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Desarrollo de un sistema de control para un vehculo submarino autnomo.

I.Masmi a, G. Masmitj, J. Gonzlez, S. Shariat-Panahi, S. Gomariz, SARTI Research Group. Departamento de Ingeniera Electrnica. Universidad Politcnica de Catalua. Avda. Vctor Balaguer pecado. 08800 Vilanova i la Geltni. Barcelona. Espaa.

Resumen-En este trabajo se propone el desarrollo de un sistema de control para un vehculo submarino autnomo dedicado a la observacin de los ocanos. El whicle, un hbrido entre vehculos submarinos autnomos (AUV) y los vehculos autnomos de superficie (ASV), se mueven sobre la superficie del mar y hace inmersiones verticales para obtener prordes de una columna de agua, de acuerdo a un plan pre-establecido. El desplazamiento del vehculo en la superficie permite la navegacin a travs de GPS y de comunicacin de telemetra por radio-modem. El vehculo es 2300mm de largo por 320 mm de ancho. Su peso es de 85 kg y alcanza una profundidad mxima de 30 m. Un sistema de control basado en un ordenador incorporado est diseado y desarrollado para este vehculo que permite naviption autnoma de un vehculo. Este sistema de control se ha dividido en navegacin, propulsin, la seguridad y subsistemas de datos acqnisition. I. INTRODUCCIN. Tradicionalmente, los buques oceanogrficos han sido y son las plataformas de observacin ms importantes en los estudios oceanogrficos multidisciplinares se llevan a cabo. El alto coste de utilizar les impide obtener datos con una resolucin espacial y temporal requerida. Una forma alternativa reciente, que permite a las observaciones del ocano con una buena resolucin espacial y temporal al mismo tiempo y con costos ms bajos son los planeadores, los vehculos submarinos autnomos (AUV) y los vehculos autnomos de superficie (ASV) [1] [2]. Hay un tipo de vehculo hbrido en observacin bajo el agua que se encuentra entre los valores unitarios medios y ASV, es decir, mover a lo largo de la superficie del mar y hace inmersiones verticales para obtener perfiles de columna de agua. [3] [4]. El sistema de control de vehculo desarrollado pertenece a este ltimo grupo [5] [6]. Tiene una estructura de doble casco, donde el casco exterior, hecha de fibra de vidrio, proporciona un comportamiento del vehculo hidrodinmico bueno (vase la figura 1a), pero no estanca. En esta partida y se acoplan los motores de propulsin. En la cola y el eje longitudinal del vehculo, la Seaeye principal (300W) motor de propulsin se encuentra y en los lados dos separados Seabotix (80W) motores, vase figura lb Dentro de la caja exterior una cilndrico de aluminio impermeable 6063 mdulo est unido que contiene la inmersin y emersin actuador, el paquete de bateras y sistema de control (ver Figura 2). El actuador de inmersin es un cilindro neumtico de acero inoxidable con una cilindrada de 1500 cm 3 y un accionador lineal elctrico, que puede cubrir una distancia mxima de 200 mm y la fuerza de empuje de 3kN. Bateras elctricas son Ni-Cd 21Ah prestan, y 24V voltaje [7]. Con el fin de suministrar voltajes de 5 V y 12 V necesarios para diferentes dispositivos electrnicos Mornsun DCDC convertidores de conmutacin se han utilizado. Este trabajo est organizado de la siguiente manera: la seccin II presenta la estructura del sistema de control y diseo de subsistemas de comunicaciones, navegacin, propulsin y seguridad. Seccin III presenta los resultados experimentales obtenidos en el laboratorio. Seccin IV crea una interfaz grfica que permite la monitorizacin de los parmetros de control del sistema. Finalmente, la seccin V se presenta las conclusiones.

Figura 1. Vehculo submarino autnomo utilizado. (a) Vista lateral (b) Cola vista.

Figura 2. Interior del mdulo.

II. CONTROL DE DISEO DEL SISTEMA. El sistema de control est diseado de una manera modular con diferentes subsistemas, que gestiona la unidad de control de mdulo, que consta de un ordenador PCI04 incrustado. La figura 3 muestra un diagrama de bloques del sistema de control. Como se ve, hay seis mdulos: la unidad de control, el sistema de navegacin, el sistema de propulsin / inmersin, sistema de seguridad, sistema comunicacin y sistema de adquisicin de datos A continuacin se describe cada uno de estos sistemas, excepto los datos acq sistema ition uis que se configurar de acuerdo con los objetivos del ion seorita.

A. Unidad de Control. El vehculo es controlado por un ordenador incorporado con Aewin PC104 + montaje [8], el modelo PM_6100. Funciona con una "CPU G eode 'LXSOO, 500IvIHz. Dispone de consumo eneigY 10W (mx. 12W) con un tamao adecuado. Funciona con sistema operativo Windows XP y el sistema de almacenamiento de datos es un flash compacto que ofrece una buena proteccin contra vibracin. La programacin se realiza a travs de la herramienta de programacin grfica NCLabVIEW. Figura 4 muestra un diagrama de bloques de los dispositivos y sistemas conectados toP C104. La unidad de control est equipado con una tarjeta de expansin MSMXI04 + con RS232/RS4S5 puertos, proporcionando hasta puertos S para controlar diversas dispositivos. Tambin se ha equipado con una tarjeta PCI04-DA SI6JRlI2 de adquisicin de datos con 16 entradas analgicas y una resolucin of12 bits, 150 kbps y dig ital S en puts, para obtener datos de sensolS analgicas y digitales. Figura 4. Bleck diagrama de los dispositivos conectados a la I Fe 04

B. Sistema de Navegacin. Con el fin de conocer la posicin del vehculo, se ha equipado con un sistema de navegacin GPS. El receptor es "el DGI4 MagaUen [9], que ofrece alta precisin que incorporan sistemas de satlite de seales de aumento basados (SEAS), lo que permite una ptima navegacin en tiempo real controlado a travs de un puerto estndar RS 232. Adquirir las seales de los satlites, hay una 50Q passiveAT575_75 antena, con una potencia de 35 dB y una figura de ruido de 2,4 dB. Adems, el sistema de navegacin dispone de una brjula digital y un indicador de altitud 3-ejes integrado en el TCM-2.6 [10]. El TCM-2,6 es una brjula de 3 ejes con compensacin de inclinacin cin (conocido como cabeceo, guiada y balanceo) con un rango de inclinacin de 80 . El sistema de navegacin ofrece alta precisin (precisin 0,8 ) resolucin (brjula 0,1 ) y un bajo consumo de energa 20mA tpico). C. Sistema de propulsin de inmersin. Como se puede ver en la Figura 5, el sistema de propulsin / inmersin comprende: un motor principal, que proporciona la propulsin, dos motores laterales, que controlan la direccin del vehculo y un cilindro neumtico inoxidable permite bucear. El motor principal, el Seaeye SIMCTOI-B [11] proporciona una potencia nominal de 300W a 960rpm junto con los controladores, control integrado y el poder. Los motores secundarios son BTD150 Seabotix [12] Los motores, proporcionando un empuje mximo de 25N a una potencia mxima de 50W. Para estos motores de un controlador especfico fue diseado para el control y el poder. Por ltimo, el sistema de inmersin / emersin es un Festo CRDNG-100-PPV-A cilindro neumtico inoxidable [13], controlado por un controlador diseado especficamente para esta tarea.

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema de inmersin / emersin del vehculo. Como muestra la Figura 5, la PC104 controla el motor principal directamente a travs de un protocolo de comunicacin serie RS485, mientras que, otros motores son controlados por el SSC32 dispositivo, que utiliza una comunicacin RS232. La SSC-32 de Lyrrnnotion [14] es un controlador que permite controlar hasta 32 salidas a travs de una comunicacin serie RS232. Estas salidas proporcionan una seal con un ancho de pulso variable determinada por el usuario de s 500p a 2500P s, con una frecuencia especfica. El conductor diseado (DCML) puede transformar estas variables en una modulacin de ancho de pulso (PWM), adecuado para el control del motor. La figura 6 muestra el diagrama de bloques del controlador de control de DCML diseado. En primer lugar, se filtra la seal procedente de la SSC-32, por lo tanto una tensin de referencia se obtiene, que se compara con una seal triangular, generado previamente, produciendo la seal PWM. Finalmente, el amplificador es responsable de la transferencia de energa al motor.

Figura 6. Diagrama de bloques del controlador de control para motores secundarios. Para los motores laterales, un amplificador est diseado usando un transistor MOSFEf poder proporcionar OV o 24V a los motores. Mientras que para el motor de pistn de control, un puente H se implementa para proporcionar bi-direccionalidad al pistn, necesaria para realizar las

operaciones de buceo y emersin. Adems, incluye progresiva y bajar rampas para evitar sobrecorrientes y cadas de tensin. Sorprendentemente, el grupo de inmersin tiene dos sensores de proximidad SMEO al final, para controlar la carrera del pistn. D. Seguridad del sistema El vehculo ha sido equipado con sistemas de seguridad que permiten que las variables de control del sistema que puede llegar a ser crtica para el funcionamiento global. Estos son: Estado de carga de la batera: se controla a travs de un puerto RS232, lo que indica la energa restante en las bateras por medio de un indicador de estado de carga de Texas Instruments. Este dispositivo utiliza Coloumb sistema de conteo de control, para sentir la energa entrante y saliente de las bateras. La figura 7 muestra la conexin del sistema de estado de carga con el sistema de energa del vehculo.

Figura 7. Diagrama de bloques de la pizarra de carga de la batera Profundidad: un mdulo estanco de un sensor de presin, GEMS serie 2200 con un rango de 0-6 bar y una sensibilidad de 0.S33 01 / bar), se ha colocado fuera del vehculo. Esto nos permite controlar la profundidad de la inmersin entre 0 m a 60m. De humedad / temperatura: un sensor de temperatura y humedad se ha colocado en el interior del mdulo estanco para comprobar el nivel de sellado y para garantizar el correcto funcionamiento de los sistemas electrnicos.

E. Sistema de Radio Mdem.


El vehculo est conectado a la estacin base a travs de un enlace de radio, que permite recibir datos en tiempo real y monitoreo parmetro del vehculo, por lo que es ms fcil de controlar. El enlace de radio es un TMOD-C48 Farrell radio mdem, [15]. Las obras TMOD-C48 en el rango de frecuencia de 403MHz-470MHz (UHF). Tiene una conexin bidireccional con una velocidad de transmisin de 4800 bps y la estabilidad de 1 ppm de - 30 "C a 6O" C. La potencia de transmisin es de 0,1 W a 5 W, lo que permite un alcance mximo de I0km.
III. RESULTADO EXPERIMENTAL

Todo sistema de control electrnico del vehculo se encuentra dentro de cuatro cajas de PVC, como se muestra en la Figura 8. La unidad de control, situado en el primer lugar, ha obligado a la ventilacin y las conexiones externas para el control de la CPU (monitor, un ratn, un teclado y USB). A continuacin se muestra un cuadro con los reguladores de conmutacin 12V para alimentacin de 5 V. En otro cuadro de los conductores de control del motor y el controlador SSC32 se agruparon. Por ltimo, la caja con la navegacin GPS y la brjula altitud /, el radio mdem y el sensor de humedad. Todas las cajas de PVC se distribuyeron en un soporte de aluminio que permite un cmodo manejo e instalacin.

Figura 8. Localizacin del sistema de control electrnico. Todo el sistema de control electrnico diseado ha sido probado y verificado por pruebas de laboratorio y pruebas de campo. Para verificar el correcto funcionamiento de la propulsin del sistema, los grficos de la tensin y la corriente de los motores diferentes se han obtenido. La Figura 9 muestra el voltaje y la corriente del motor principal, en continuo y en la situacin de arranque, 50% de su potencia. Para evitar el pico de corriente se ve en estas condiciones para arrancar el motor, un software de arranque se lleva a cabo, no permitiendo aumento de potencia superior a 10%. La Figura 10 representa la tensin y la corriente en el lado del motor. En cuanto al motor de pistn, la Figura 11 compara la mejora de la cada de la tensin de alimentacin para llevar a cabo un arranque suave del motor de pistn, con un arranque directo. Es posible disminuir el voltaje a 70%.

La Figura 9. Tensin y corriente en el motor principal (a) el estado de equilibrio, (b) el comienzo. El correcto funcionamiento del sistema de navegacin y el mdem de radio est verificada en la Figura 12, que seala la altitud del vehculo. Estos grficos se han creado a partir de los datos recibidos en las pruebas de campo de la estacin base.

IV. Graphical User Interface (GUI). El vehculo necesita la interaccin del usuario en tenns parmetro de control, verificacin de funcionamiento, adquisicin de datos y la descarga. Un programa que ha sido diseado lee / escribe los datos recibidos / enviados por radio-mdem, cheques de errores de transmisin y representa grficamente la informacin. La interfaz grfica de usuario (GUI) tiene cuatro pginas front-end. La Figura 13 muestra la pgina principal. Esto incorpora indicadores del rumbo, altitud velocidad del vehculo, y la potencia del motor. Esta pgina tambin incluye una serie de barras de desplazamiento y los botones de control manual a los motores de los vehculos. La segunda pgina muestra los valores de todos los sensores incorporados en el vehculo. Hay indicadores para la altitud del vehculo, el estado de energa de cada paquete de la batera, la humedad, la temperatura, la presin, la profundidad y la posicin GPS. La tercera pgina muestra los grficos de tiempo de diferentes variables de los sensores. La cuarta pgina presenta al usuario con cada uno de los parmetros que el receptor GPS proporciona el uso TextBox y una variedad de gee-maps (Google) para localizar la posicin del vehculo.

Figura 13. Estacin de Seguimiento. GUI Pgina Principal. V. CONCLUSIONES. Este trabajo proporciona un sistema de control para un vehculo submarino autnomo. La plataforma desarrollada es robusto, relativamente pequeos y ligeros, factores que facilitan su manejabilidad y operatividad. Incorpora un ordenador incorporado que gestiona los sistemas de navegacin, propulsin y la seguridad del vehculo. Dado su alto rendimiento, la incorporacin de algoritmos de control de trayectoria es factible. Adems, el hardware y software especficos diseados para el correcto funcionamiento de los sensores y propulsores. Las pruebas de laboratorio y de campo han demostrado su correcto funcionamiento.
AGRADECIMIENTO

Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio Espaol de Educacin y Ciencia y de la Unin Europea (FEDER), proyecto N: CTM2006-12072/MAR. REFERENCIAS [1] Meyrowitz, AL; Blidberg, DR y Michelson, RC. "Autnomo vehculos. Actas de la IEEE. Volume 84, Issue 8, pp 1147 -1164.1996 [2] Blidberg, el desarrollo D. R 'de vehculos submarinos autnomos (AUV), un breve resumen. Autnoma Undersea Systems Institute publicaciones (Ausi), ICRA, mayo, 200,1 Sel, Corea.

[3] Dabholkar, N., Desa, E., Afzulpurkar, S., Madhan, R, Mascarenhas, AAMQ, Navelkar, G., Maurya, PK, Prabhudesai, S., Nagvekar, S., Martins, H., Sawkar, G. Fernandes, P. y Manoj, KK. '' Desarrollo de un perfilador autnomo vertical para estudios oceanogrficos " Actas del Simposio Internacional sobre Ocean Electronics (SYMPOL-2007), 11-14 de diciembre, 2007.Cochin, India, pp 250-256. [4] Byron, J. y Tyce, R'' Diseo de un AUV Horizontal Vertical I para Deep Muestreo al mar ". Actas de MTS / IEEE Conferencia y Exhihition Ocanos 2007. 29 de septiembre 2007-Oct. 4. Vancouver, Canad pp 1-10. [5] GOIruiriz S, Prat, J., J. Sole, Gayii P. "Un vehculo autnomo desarrollo para la observacin submarina. "Diario de Investigaciones Marinas. VI-2. pp 23-35 agosto de 2009. [6] Golllliriz, S. Prat, J. Arbos, Viiiolo, C. Pallares, O. "Vehculo Autnomo desarrollo para la observacin submarina vertical ". Internacional Taller sobre Tecnologa Marina. Vilanova i la GeHru. Noviembre de 2009. [7] Golllliriz S, Prat, J., J. Sole, Gaya P.'' Desarrollo de bajo ost autnomas de observacin oceanogrfica del vehculo ". Ocanos 09 MTSilEEE. Mayo 2009.Bremen. Alemania [8] Aeewin http://www.aewin.com.tw/main/producCinfo.aspx?fid=2&sid=3&sname Embedded = + = pname Junta y PM6100 y tname =% PC 2FI04 + CPU + y Mdulo fname = & pid = 27. [9] Magellan, http://pro.magellangps.comleniproducts/product.asp?PRODID=174. [10] PNI, http://www.pnicorp.comiproducts/all/tcm-2-6 [11] Seaeye, http://seaeye.comlthrusters.html. [12] Seabotix, http://seabotix.com. [13] Festo [14] Lynxmotion, http://www.lynxmotion.comlProduct.aspx?productID=395&CategoryID = 52. [15] Farell, http://www.farell-i.comifarellieng/productos.php.