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SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD


5.1 INTRODUCCIN
Para el estudio de la vibracin de sistemas estructurales es necesario hacer uso de
algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
que son aplicables a sistemas de muchos grados de libertad como son las estructuras de
edificios por lo que es imprescindible comenzar por una revisin de estas ideas.
La utilidad de un sistema tan simple reside en que permite establecer de manera muy
directa y sencilla diversos conceptos tiles en la comprensin de sistemas dinmicos ms
complejos. Asimismo muchas estructuras simples pueden ser representadas razona-
blemente como un sistema de 1 GDL. La solucin de sistemas complejos puede
obtenerse reduciendo el problema a uno de 1 GDL, as como ser parte de la solucin de
problemas con mayor nmero de variables que pueden reducirse a una combinacin de
sistemas de un GDL.
"Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que slo
es posible un tipo de movimiento, o sea, la posicin del sistema en cualquier
instante puede ser definida por la de una sola coordenada" [ Ref. 1 ]


El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso, aunque sencillo,
es una herramienta muy conveniente.

Las [ Ref. # ] indican las referencias bibliogrficas listadas al final de cada Captulo.
2 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
5.2 MODELOS
La viga simplemente apoyada o el prtico de un piso, que se muestran en la Fig. 5.1
pueden ser representados aproximadamente por un sistema de masa concentrada y
resorte con una sola componente de desplazamiento, o sea 1 grado de libertad (GDL).


Fig. 5.1 Sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
Se han desarrollado, inclusive, mtodos modernos para el anlisis inelstico
simplificado de estructuras de edificios en que estos se reducen a sistemas de 1 GDL
cuyo resorte presenta caractersticas fuerza-deformacin inelsticas y multilineales [ Ref.
10 ].
5.3 ECUACIN DE MOVIMIENTO
La ecuacin diferencial del movimiento de un sistema de 1 GDL puede obtenerse de
mltiples maneras:
a) Aplicando la 2da. Ley de Newton F = m.a
b) Usando el Principio de D'Alembert y aplicando las ecuaciones de equilibrio.
c) Aplicando los principios de trabajos (desplazamientos) virtuales.
d) Aplicando el Principio de Hamilton o conservacin de la energa del sistema.
En cualquiera de los sistemas mostrados en la Fig. 5.1 se puede apreciar que la masa
est sometida a una fuerza F(t), que vara con el tiempo. El resorte es elstico, as que la
fuerza interna es siempre igual al producto de k.u .
Ntese que no se incluye el peso ya que u es siempre medido desde la posicin
neutra tal como se puede ver en la Fig. 5.2 . En dicha figura se ve que equivale a
suponer inicialmente una masa sin peso.
La ley de Newton indica que la fuerza resultante es igual a la masa por la aceleracin
imprimida. O sea:
F = m.a (5.1)
u
u
u
u
m
m m
m
) ( . ) ( t f F t F =
) ( . ) ( t f F t F =
k
k
SECC. 5.3: ECUACIN DE MOVIMIENTO 3
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
F(t) - k.u = m. (5.2)
Normalmente es ms conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al cual
el equilibrio dinmico puede ser enforzado en cualquier instante aadiendo a las fuerzas
externas e internas una fuerza de inercia igual al producto de la masa por la aceleracin,
m., que se opone al movimiento, o sea orientada en el sentido negativo del
desplazamiento. De esta forma el equilibrio ser: (Fig. 5.3)



a) Posicin de Reposo b) Equilibrio Esttico c) Equilibrio Dinmico
Fig. 5.2 Diagrama de cuerpo libre


Fig. 5.3 u es siempre medido desde la posicin neutra por ello no se incluye el
.................. peso
F(t) - k.u - m. = 0 (5.3)
m. + k.u = F(t) = F.f(t) (5.4)
Esta ecuacin relaciona la aceleracin (d
2
u / d t
2
), la fuerza en el resorte, y la
fuerza aplicada en cualquier instante en el tiempo. Corresponde a una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes. La solucin da la
respuesta del sistema, o sea, la variacin de u con el tiempo. Esta puede ser escrita como
u m & &
ku
) (t F
u m & &
u& &
u& &
) (t F ku
m m
u
m
k
m
m
k k
esttico
u
esttico
u
dinmico
u
F
) ( . ) ( t f F t F =

Posicin
Neutra
mg k =
k F u
F mg u k
est
est
/
) (
=
+ = +
F.f(t) F(t) k.u m.
0 m. - k.u - F(t)
= = +
=
4 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
la suma de la solucin general de la ecuacin homognea (segundo miembro cero), que
involucra dos constantes de integracin, y cualquier solucin particular de la ecuacin
completa o general. Las constantes de integracin se determinan imponiendo las
condiciones iniciales (desplazamiento u y velocidad du/dt) en el origen del tiempo t = t
o

(normalmente t
o
= 0 ).
5.4 VIBRACIN LIBRE
Cuando la fuerza F(t) es igual a cero estamos ante el caso de la vibracin libre. Esta
puede producirse debido a ciertas condiciones iniciales (t=0) impuestas al sistema que
resultan -a pesar de no haber fuerza excitadora- en un impulso inicial que se traduce en
una vibracin. La ecuacin de movimiento es en este caso una ecuacin homognea
cuya solucin corresponde a la solucin general de la ecuacin diferencial. En este caso
la solucin de:
t
m
k
cos B + t
m
k
sen A = u es 0 k.u m. = + (5.5)
Haciendo
m
k
= y los desplazamientos y velocidad iniciales:

0
0
u = 0) = (t u
u = 0) = (t u
& &

Evaluando las condicione iniciales se consigue:
t
u
+ t sen )
u
( = u
0
0

cos
&
(5.6)
SECC. 5.5: RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES 5
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
b) Velocidad incial
a) Desplazamiento inicial
Amplitud
Amplitud

Fig. 5.4 Vibracin libre de un grado de libertad (1 GDL)
La Ec. (5.6) da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un
desplazamiento inicial, o velocidad, o ambos. Como se observa en la Fig. 5.4 el
movimiento es peridico, o sea se repite cada cierto tiempo, o lo que es lo mismo
podemos llamarlo armnico con una frecuencia natural o perodo dados por:
Frecuencia natural circular o angular ( ):

m
k
= , radianes/segundo (s
- 1
) (5.7)
Frecuencia natural ( f ):

m
k

f =
2
1
2
, Hertz (Hz) o (5.8)
Perodo natural (T ):

k
m
=
f
= T 2
1
, segundos (s) (5.9)
5.5 RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES
Es til analizar la respuesta de un sistema de 1 GDL a algunas excitaciones simples, que
tienen una solucin analtica, a fin de ganar familiaridad con el comportamiento del
sistema y con la influencia del perodo en la respuesta.
o
u
o
u

o
u&

o
u&

u
u
ciclos/segundo
6 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
La solucin de la Ec. (5.4) consta de dos partes: la solucin homognea u
h
, que
corresponde a la solucin general de la vibracin libre vista en la seccin anterior; ms la
solucin particular, u
p
-que es cualquier solucin que satisface la ecuacin diferencial- y
que por lo general corresponde a una que tiene la misma forma matemtica que la
funcin excitadora.
u = u
p
+ A sen t + B cos t (5.10)
Considrese el caso de una fuerza aplicada sbitamente y mantenida
indefinidamente.
En este caso u
p
=constante. Reemplazando en la ecuacin de movimiento u
p
= F
1
/k
(donde lgicamente F
1
es constante). Suponiendo que el sistema est inicialmente en
reposo (desplazamiento y velocidad iniciales iguales a cero).
) t cos - (
k
F
= u 1
1
(5.11)
En la Fig. 5.5 se observa la variacin de la respuesta con el tiempo. Partiendo de
cero, la respuesta alcanzar un mximo de 2F
1
/k.
2
FAD

Fig. 5.5 Carga constante. Factor de amplificacin dinmica
5.5.1 Factor de Amplificacin Dinmica ( FAD )
Una forma conveniente de adimensionar la respuesta consiste en expresarla en trminos
de un factor de amplificacin dinmica, FAD en forma resumida. El FAD es la relacin
(cociente) entre la respuesta y la deformacin (desplazamiento) esttica que sera
causada por F
1
, o sea:

k
F
u ,
u
u
u
u
k
F
u
FAD
est
est esttico
1
1
= = = = (5.12)
Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada sbitamente:
u
mx
= 2 u
est
(5.13)
1
F
SECC. 5.5.1: FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA ( FAD ) 7
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
La fuerza en el resorte ser 2 F
1
. Para este caso entonces, la variacin en el tiempo
del FAD ser:
FAD (t) = 1 - cos t y u = u
est
FAD (t) (5.14)
Cualquier fuerza aplicada sbitamente y que se mantiene constante sobre un sistema
da como resultado, como mximo una amplificacin de 2. (Veremos ms adelante sin
embargo que cuando la fuerza vara en el tiempo despus de su aplicacin inicial pueden
presentarse amplificaciones mayores).
5.5.1.A) Pulso Finito.- Si la fuerza mostrada en la Fig. 5.5 es aplicada por un cierto
tiempo t
d
, la solucin tiene que obtenerse en dos tramos. Uno hasta que t t
d
y otro
cuando t > t
d
. Para el primer caso la solucin anterior es aplicable. Pero cuando t > t
d
ya
la fuerza no est actuando y se tiene vibracin libre con las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad que haban en el instante t = t
d
:
t) cos - (
k
F
u= 1
1
, para t t
d
(5.15)
) t t ( sen t sen
k
F
)+
t
(t- cos )
t
cos - (
k
F
u=
d d d d

1 1
1 , para t >t
d
(5.16)
simplificndo la Ec. (5.16):
t] cos - )
t
- (t cos [
k
F
= u
d

1
, para t >t
d
(5.17)
El FAD para ambos casos, Ecs. (5.15) y (5.17), con T 2 = , son los
correspondientes a las Ecs. (5.18) y (5.19), es decir:

t) - = ( FAD cos 1

T
t
- FAD= 2 cos 1 , para t t
d
(5.18)

t - )
t
- (t =
d
cos cos FAD

T
t
) -
T
t
-
T
t
( = FAD
d
2 cos 2 cos , para t >t
d
(5.19)
Es conveniente adimensionar el parmetro tiempo como se indica en las ecuaciones
anteriores, donde T es el perodo natural. Esto tambin sirve para enfatizar el hecho que
8 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
la razn del tiempo de duracin a perodo natural, t
d
/T -ms que el valor real de
cualquiera de esas cantidades- es el parmetro importante.
De la Ec.(5.11) y de la Fig. 5.5 podemos visualizar que el valor mximo del FAD=2
slo se alcanzar si t
d
es igual a T/2 y en este caso no importa cuanto ms dure la
aplicacin de la fuerza puesto que el mximo seguir siendo 2. Si t
d
< T / 2, entonces el
FAD ser <1. En la Fig. 5.6 se observa la respuesta tpica para dos casos de t
d
. En
ambos casos el efecto del perodo es muy significativo. Veamos a continuacin que
sucede cuando el periodo es relativamente largo o corto:
- Si el perodo es relativamente corto, lo cual es carcterstico de un sistema
rgido, el sistema responde rpidamente, alcanzando la mxima respuesta antes
de que la aplicacin de la fuerza se detenga, resultando el FAD >1. Ello es
lgico puesto que antes de que alcanze t
d
ya habr sobrepasado T/2 y por ende
alcanzado el mximo no importando cuanto mas dure la carga.
- Por otro lado, si el perodo es relativamente largo, lo cual es carcterstico de
un sistema flexible, la respuesta mxima ocurre despus de que se ha detenido
la fuerza, y el efecto de la misma disminuye, y el FAD <1.

Fig 5.6 Pulso rectangular finito

5.5.1.B) Carga Rampa.- Lo constituye una carga que vara linealmente hasta alcanzar
todo su valor en un tiempo t
r
(este tipo de carga es otro caso de inters). La respuesta
debe ser obtenida en dos etapas, o sea:
)
t sen
- (t
kt
F
= u
r

1
, para t t
d
(5.20)

SECC. 5.6: EXCITACIN SSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE 9
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
t] sen -
t
)
t
- (t sen
+ [1
k
F
= u
r
r

1
, para t >t
d
(5.21)
En la Fig. 5.7 se muestran dos casos. Veamos:
- Cuando la relacin del tiempo de subida de la fuerza al perodo es grande
( t
r
/ T =5 / 2 ), el sistema vibra relativamente rpido y la respuesta
simplemente sigue a la curva esttica de carga. Por consiguiente la mxima
respuesta dinmica difiere muy poco de la respuesta esttica a F
1
( FAD =1).
- Por otro lado, si la relacin es pequea ( t
r
/ T =1 / 4 ) el sistema responde
lentamente debido al perodo largo. Esto resulta en un primer retraso, y
despus en un "sobrepasar" a la curva esttica de carga. La respuesta dinmica
es considerablemente mayor que la esttica. Esta es una observacin
importante, ya que los esfuerzos en un sistema resistente son proporcionales al
Factor de Amplificacin Dinmica.

Fig 5.7 Carga constante con incremento triangular inicial (rampa)
5.6 EXCITACIN SSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE
Un sismo produce un movimiento de la base de apoyo del sistema. En este caso la
ecuacin del movimiento para el sistema de la Fig. 5.8 es aquella que relaciona la fuerza
inercial del sistema m. y la fuerza que se produce en el resorte k.y, es decir:
m. + k.y = 0 (5.22)
donde:
, es la celeracin absoluta requerida para el clculo de la fuerza inercial
10 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
y , es el desplazamiento relativo de la masa con respecto al terreno, o sea la
distorsin del resorte requerida para el clculo de la fuerza producida en el
resorte al ocurrir el movimiento en la base de apoyo del sistema.

Fig. 5.8 Sistema de 1 GDL sometido a movimiento de la base
m
k
u m & &
ky
G
u u y =
) ( . ) ( t f u t u
Go G
=
u
m m
y u u
) t ( y ) t ( u ) t ( u
G
G
& & & & & & + =
+ =
: cumple se luego
SECC. 5.7: AMORTIGUAMIENTO. TIPOS 11
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
El movimiento de la base est definido por u
G
(t). Por facilidad podra descomponerse
en una constante arbitraria u
Go
multiplicada por una funcin adimensional del tiempo,
f(t). Por otro lado los desplazamientos absolutos y relativos se relcionan mediante y = u -
u
G
(ver Fig. 5.8), la cual al ser sustituida en la Ec. (5.22) resulta:
m. + k.(u - u
G
) = 0 (5.23)
m. + k.u = - k u
Go
f(t) (5.24)
Esta ecuacin es idntica a la Ec. (5.4) en donde F(t) ha sido reemplazada por k.u
G
(t)
o F
1
por k.u
Go
. Por consiguiente las soluciones analticas obtenidas para fuerzas
aplicadas pueden usarse directamente en este caso.
Es interesante analizar los casos lmite(Fig. 5.9). Veamos el comportamiento para:
- Sistemas muy flexibles(Fig. 5.9a), en este caso el suelo alcanzar su mximo
desplazamiento antes de que la masa tenga tiempo de reaccionar y por
consiguiente el desplazamiento relativo mximo ser igual al mximo
desplazamiento de la base (y
mx
.=u
Go
). Al mismo tiempo, la aceleracin
mxima de la masa ser muy pequea comparada con la aceleracin de la base.
- Por otro lado, para sistemas muy rgidos(Fig. 5.9b), la masa simplemente sigue
a la base resultando en una aceleracin mxima de la masa igual a la mxima
aceleracin de la base y el desplazamiento relativo es prcticamente cero.


Fig. 5.9 Casos lmites
m
m m
Sistemas Flexibles
( a )
( b )
Sistemas Rgidos
0 k
T
k
0 T
Go mx.
u y u = =
0
u
u
G

& &
& &
u
G
u u & & & & =
12 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
El desplazamiento relativo es posiblemente la variable ms importante ya que es
indicativo del esfuerzo en el resorte (o sea la estructura). Es comn especificar el
movimiento de la base en trminos de aceleracin ms que de desplazamiento, ya que los
sismos son precisamente registrados de esta manera. Ms an, la solucin en este caso
da el desplazamiento relativo en vez de la respuesta del desplazamiento absoluto. Al
derivar la expresin que relaciona los desplazamientos relativos y absolutos se obtiene
= +
G
la cual al ser sustituida en la ecuacin de movimiento (5.22) nos da:
m. + k.y = - m
G
(t) = - m
Go
f(t) (5.25)
dividiendo entre m:
+
2
.y = -
G
(t) = -
Go
f(t) (5.26)
La Ec. (5.25) es nuevamente la ecuacin de movimiento normalmente usada en que
la fuerza aplicada es -m.
G
(t), y la incgnita representa un desplazamiento relativo (y) en
vez de uno absoluto. Para el caso de un sismo
G
(t) no sigue una funcin analtica
simple y ser necesario recurrir a procedimientos de integracin numrica para conocer
la respuesta del sistema (esto se ver en la Secc. 5.11).
Existe una relacin importante entre los valores mximos de la aceleracin absoluta
y el desplazamiento relativo. Observando la Fig. 5.8 y la ecuacin de movimiento,
Ec..(5.22), es evidente que los valores mximos de m. y k.y deben ocurrir
simultneamente. Es decir:
m.
mx
+ k.y
mx
= 0 (5.27)
) y .(
m
k
- =
u
mx
mx
& & (5.28)

mx
= -
2
.y
mx
(5.29)
Esta es una expresin general que siempre se cumple excepto cuando hay
amortiguamiento en que hay un ligero error. Indica que la fuerza mxima en el resorte
puede ser calculada, a partir la fuerza de inercia (m.
mx
) o de la distorsin del resorte
(k.y
mx
).
5.7 AMORTIGUAMIENTO. TIPOS
En toda la discusin anterior se ha ignorado la presencia del amortiguamiento. La
mayora de las estructuras y suelos presentan amortiguamiento, pequeo en las
estructuras, mayor en los suelos. Su efecto, sin embargo, no es importante para
respuestas de corta duracin, o sea cuando la respuesta mxima ocurre en uno o dos
ciclos de vibracin. Sin embargo, para respuestas de larga duracin que se extienden
por varios ciclos puede ser extremadamente importante. Este es precisamente el caso de
las excitaciones ssmicas.
SECC. 5.7.1: AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 13
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
El amortiguamiento se manifiesta como una disminucin de la amplitud del
movimiento en cada ciclo debido a la disipacin de energa.
5.7.1 Amortiguamiento Viscoso
Matemticamente la forma ms simple de considerar el amortiguamiento corresponde a
la existencia de un amortiguador viscoso con una resistencia proporcional a la velocidad
de deformacin (Fig. 5.10). La ecuacin de movimiento se convierte en:
F(t) = k.u + u c. + u m. & & & (5.30)
donde c es la constante de amortiguamiento.
F(t)
k
M
c
u
F(t)
ku
M
-M
cu
.

Fig 5.10 Sistema de 1 GDL con amortiguamiento viscoso
La solucin de la ecuacin homognea es de la forma:

u = e
-t
(A sen
D
t + B cos
D
t) (5.31)
donde:

2
D
- 1 = ;
m
k
= (5.32)

k
c
=
m
c
=
km
c
=
2 2 2
1

La diferencia entre la frecuencia no amortiguada, , y la frecuencia amortiguada

D
depende de . Para estructuras normales este valor es pequeo y la diferencia
puede ser ignorada. Por ejemplo para =0.05 segn la Ec. (5.32) se tiene
D
=
0.9987 .
En la Secc. 5.7.2 se mostrarn expresiones para cuando el movimiento es libre
amortiguado. A continuacin slo se mostrarn como es que vara pero de una manera
general para que as se pueda entender con claridad el concepto del mencionado
coeficiente de amortiguamiento.
Basado en lo dicho en el prrafo anterior se tiene que:
m
u m & &
ku
) (t F
u
k
c
m
) (t F
u c &
14 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
- debe ser <1:
Para que exista la vibracin (o sea para que
D
sea un nmero real en las Ec. (5.32)).
Ese es el caso de un sistema sub-amortiguado. La respuesta a una perturbacin inicial
(Fig. 5.11) todava ser un movimiento armnico pero multiplicado por una exponencial
decreciente,
t
e

, que es el efecto del amortiguamiento. Este tipo de sistemas es el de
mayor inters en la dinmica de sistemas sometidos a sismos.

Fig 5.11 Vibracin libre con desplazamiento y amortiguamiento

- Cuando =1 u =
e
t -
(A + Bt) (5.33)

El valor de c en el que =1 se denomina el amortiguamiento crtico por consiguiente el
sistema est crticamente amortiguado. No hay vibracin ya que de la Ec. (5.32)
D
=
0.


- Cuando >1 t) h B + t senh (A
e
= u
D D
t -
' cos '

(5.34)

1 '
2
- =
D

En este caso el sistema est sobre-amortiguado (Fig. 5.12). Tampoco habr movimiento
vibratorio. La masa retornar a su posicin original monotnicamente con velocidad
decreciente.
u
o
u
o
u

t
o
e u

.
SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERTICO O ESTRUCTURAL 15
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO


Fig 5.12 Sistema sobre amortiguado. No hay vibracin
Es conveniente expresar la variable como una fraccin del amortiguamiento crtico:
k m =
ccrt
2 (5.35)

c
c
=
crt
(5.36)
Para estructuras el valor equivalente de puede estar entre 0,01 y 0,05; para suelos
puede alcanzar entre 0,10 y 0,20, o para grandes deformaciones a veces ms.
En realidad el amortiguamiento viscoso y el concepto de viscosidad estn asociados
con el comportamiento de los fludos (o flujo plstico en materiales estructurales). Bajo
condiciones normales las estructuras presentan una cantidad insignificante de viscosidad.
Las prdidas de energa bajo movimientos cclicos se debern principalmente a la
friccin y al comportamiento inelstico (no lineal) de los materiales.
5.7.1.1 Amortiguamiento por Friccin o de Coulomb
Este tipo de amortiguamiento se introduce en la ecuacin de movimiento, agregando una
fuerza de friccin R, con el signo apropiado, dependiendo de la direccin del
movimiento.

m. + ku R = F(t) (5.37)
m. + ku R = 0 (para el caso de vibracin libre) (5.38)

La solucin de esta ecuacin es un poco ms complicada porque es necesario seguir
la fuerza de friccin R que depende del signo de la velocidad. Por ejemplo para el caso
de un desplazamiento inicial u
o
cuando t = t
o
y no hay velocidad inicial, la respuesta
sera [ Ref. 2 ] :
u
o
u
16 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
( )

+ =
k
R T
n t t
k
R
n u u
o o
n
2
cos 1 2 ) 1 ( (5.39)

El movimiento se detendr cuando t = nT/2 donde n es el entero ms pequeo que
hace R ku
o
/2n+1. En la Fig. 5.13 se muestra esquemticamente la variacin del
desplazamiento con el tiempo para este caso.

Fig 5.13 Amortiguamiento por friccin o de Coulomb [ Ref. 3 ]
5.7.1.2 Amortiguamiento Histertico o Estructural
La prdida de energa por el comportamiento nolineal de un resorte con caractersticas
fuerza-deformacin inelsticas resultar, bajo movimientos cclicos, de la existencia de
ciclos de histresis. (Fig. 5.14). El rea encerrada por cada lazo representa la energa
disipada por ciclo. Para introducir este tipo de amortiguamiento en el anlisis sera
necesario escribir una ecuacin de movimiento nolineal de la forma:
m. + k(u) . u = F(t) (5.40)
donde k(u) representa la rigidez secante del resorte para el desplazamiento u.
k
F
k
F
k
F
a) b) c)
u u u

Fig 5.14 Resortes inelsticos
u
o
u
o
u

T
t
k
R
u u
o
4 =
SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERTICO O ESTRUCTURAL 17
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Interpretar las prdidas histerticas en la forma de un amortiguamiento equivalente
es difcil para el caso de la vibracin libre. Por ejemplo, se tiene que:
- Para el resorte elstico-perfectamente plstico, an si el desplazamiento inicial
u
o
fuera mayor que el desplazamiento de fluencia u
y
, la respuesta , mostrada en
la Fig. 5.15a, permanecera elstica con la masa oscilando entre u
o
y u
o
- 2u
y

sin ninguna prdida de energa.
- Para un resorte con caractersticas fuerza deformacin bilineal, si u
o
> u
y
habr
un nmero finito de ciclos o lazos de histresis de ancho decreciente y el
movimiento se estabilizar eventualmente permaneciendo elstico alrededor de
una posicin deformada permanentemente. Lo dicho se observa en la Fig.
5.15b.
- Un comportamiento similar al caso anterior, mostrado el la Fig. 5.15c, puede
esperarse para una curva fuerza deformacin curvilnea genrica.
a)
o
u
u
F
b)
F
u
o
u
c)
F
u

Fig. 5.15 Comportamiento inelstico
5.7.2 Casos de Amortiguamiento Viscoso y definicin del trmino
Decremento Logartmico.
La razn por la cual en la seccin anterior no se trataron algunos casos que se
desprenden al variar el comportamiento de la fuereza en la Ec. (5.30) es debido a que se
pretenda que en dicha seccin el lector entienda de manera clara y concisa el significado
del Amortiguamiento Viscoso. A continuacin presentaremos la vibracin libre con
amortiguamiento (Secc. 5.7.2.1), definiendo a su vez el trmino decremento logartmico
(Secc. 5.7.2.1.1); luego, presentaremos la vibracin forzada con amortiguamiento,
cuando la fuerzaes constante (Secc..5.7.2.2).

5.7.2.1 Vibracin Libre con Amortiguamiento

m
u m & &
ku
u
k
c
m
u c &
18 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
Fig 5.16 Vibracin libre amortiguada
Recordando que el amortiguamiento viscoso al ser considerado como una resistencia
proporcional a la velocidad de deformacin es matemticamente la forma ms simple,
procedemos a plantear la ecuacin diferencial que define el movimiento del sistema
mostrado en la Fig. 5.16:
0 = + + ku u c m & (5.41)
la solucin general supuesta y sus derivadas son:

t r
Ce u = (5.42)

t r
e r C u = & (5.43)

t r
e r C u
2
= & & (5.44)
donde C es una constante distinta a la constante c de amortiguamiento.
Al reemplazar las Ecs. (5.42), 5.43) y (1.44) en la Ec. (5.41) se tiene:
0 ) (
2
= + +
t r
Ce k cr mr (5.45)
donde: 0
2
= + + k cr mr (5.45a)
0
2 2
= + + r
m
c
r (5.45b)
La Ec. (5.45) nos indica que en realidad la solucin general sera la dada por la
Ec..(5.46) y no como se supuso(Ec.(5.42)):

t r t r
e C e C u
2 1
2 1
+ = (5.46)
donde r
1
y r
2
son las races de la Ec. (5.45), en la que la constante C
i
es distinta
de cero ya que se desea una solucin distinta de la trivial, desprendiendose as la
SECC. 5.7.2.1: VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO 19
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Ecs..(5.45a) y (5.45b). Luego al resolver esta ltima, la cual es una ecuacin
polinmica de segundo grado, se tiene:

+ = 1
2 2
2
1

m
c
m
c
r (5.47)

= 1
2 2
2
2

m
c
m
c
r (5.48)
reemplazando estas ecuaciones en la Ec. (5.46) y luego factorizandola, se tiene la
solucin general de la vibracin libre amortiguada:

+ =

t
m
c
t
m
c
t
m
c
e C e C e u
1
2
2
1
2
1
2
2 2

(5.49)
En la seccin anterior
crtico
c c m c = = 2 fue definido. Entonces segn esto,
la Ec..(5.49) quedara como se muestra en la Ec. (5.49a):

+ =

t t
t
e C e C e u
1
2
1
1
2 2


(5.49a)
A continuacin veremos las ecuaciones que definen el movimiento de vibracin
libre amortiguada como resultado del comportamiento de .
a) Sub Amortiguamiento ( <1 , races imaginarias)
La solucin general para la Ec. (5.41) en este caso sera la Ec. (5.46), luego:

t r t r
e C e C u
2 1
2 1
+ = (5.50)
20 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
pero como <1 las races definidas por las Ec. (5.46) y (5.47) seran imaginarias.
Con 1 = i dichas races seran ahora:

2
1
1 + = i r (5.51a)

2
2
1 = i r (5.51b)
siendo entonces ahora la ecuacin general de la siguiente forma:
[ ]
2 / 1 2 2 / 1 2
) 1 (
2
) 1 (
1

+ =
t i t i t
e C e C e u (5.52)
luego, con
2
1 =
D
,
D D
T 2 = y con las siguientes relaciones de
nmeros complejos:
t sen i t e
D D
t i
D

+ = cos (5.53)
t sen i t e
D D
t i
D

cos (5.54)
la Ec. (5.52)queda expresada de la siguiente manera:
[ ] t Bsen t A e u
D D
t


+ =

cos (5.55)
Las constantes A y B de la Ec. (5.55) quedan definidas cuando en ella se evaluan las
condiciones iniciales. Veremos que cuando se tiene
o o o
u u y u u t & & = = = , 0 el
movimiento queda definido como se muestra a continuacin:

( )

+
+ =

t sen
u u
t cos u e u
D
D
o o
D o
t


&
(5.56)

Si t
o
fuese distinto de cero, entonces se tendra:

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

+
+ =

o D
D
o o
o D o
t t
t t sen
u u
t t cos u e u
o


&
(5.57)
b) Amortiguamiento Crtico ( =1 , races iguales)
SECC. 5.7.2.1: VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO 21
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Como =1 las races definidas por las Ecs. (5.47) y (5.48) seran iguales. Es decir :
= = = =
2 1
r r r (5.58)
Por consiguiente la forma de la solucin general sera:

t r t r
e t C e C u
2 1
2 1
+ = (5.59)
reemplazando la Ec. (5.58) en la Ec. (5.59) se tiene ahora:
( )
t
e t C C u

+ =
2 1
(5.60)
simplificndo la Ec. (5.60) y evaluando en ella las condiciones iniciales
o o o
u u y u u t & & = = = , 0 el movimiento queda definido como se muestra a
continuacin:
( ) { } t u u u e u
o o o
t

+ + =

& (5.61)
Se debe recordar al lector que habr movimiento pero ste no ser vibratorio ya que
0 =
D
.
c) Sobre Amortiguamiento ( >1 , races reales)
Como <1 las races definidas por las Ec. (5.47) y (5.48) seran reales. Quedando
entonces las races de la siguiente forma:
1
2
1
+ = r (5.62)
1
2
2
= r (5.63)
y como para este caso la ecuacin que define el movimiento debido a que las
races son reales y distintas, es :

t r t r
e C e C u
2 1
2 1
+ = (5.64)
luego, con 1 '
2
=
D
, ( ) ' 2
D D
T = y con las siguientes relaciones del
seno y coseno hyperblico:
t h sen t h e
D D
t
D
' ' cos
'

+ = (5.65)
22 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
t h sen t h e
D D
t
D
' ' cos
'

(5.66)
la Ec. (5.64) quedara expresada como se muestra a continuacin:
[ ] t h Bsen t h A e u
D D
t
' ' cos

+ =

(5.67)
Las constantes A y B de la Ec. (5.67) quedan definidas cuando en ella se evaluan
las condiciones iniciales
o o o
u u y u u t & & = = = , 0 . Entonces se tendra:

2 1
C C A + = (5.68)

2 1
C C B = (5.69)
donde:

1 2
1
2
2
1

+ +
=


o o
u u
C
&
(5.70)


1 2
1
2
2
2

+
=


o o
u u
C
&
(5.71)
Finalmente se recuerda al lector que tampoco habr movimiento vibratorio
retornndo la masa a su posicion original monotnicamente con velocidad
decreciente como se indico en la seccin anterior.
5.7.2.1.1 Decremento Logartmico ( D.L. ).
El decremento logartmico es el logartmo neperiano de la relacin entre dos picos o
amplitudes mximas sucesivas. O sea:

) (
) (
. .
D
T t t u
t t u
Ln L D
+ =
=
= (5.72)
donde T
D
es el periodo natural amortiguado.
Para la vibracin libre amortiguada y con <1, ya que este tipo de sistemas
sometidos a sismos es el caso de mayor inters, dicho movimiento viene definido por la
Ec. (5.56):

( )

+
+ =

t sen
u u
t cos u e u
D
D
o o
D o
t


&
(5.73)
Aplicando la definicin de decremento logartmico (D.L.) a la Ec. (5.73) y teniendo
en cuenta la Fig. 5.17 se tendr:
SECC. 5.7.2.1.1: DECREMENTO LOGARTMICO ( D.L. ). 23
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

( )
( )

+
+ +

+
+
=
+ =
=
=
+

) T t ( sen
u u
) T t ( cos u e
t sen
u u
t cos u e
Ln
) T t t ( u
) t t ( u
Ln . L . D
D D
D
o o
D D o
) T t (
D
D
o o
D o
t
D
D



&
&

24 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
















Fig 5.17 Vibracin libre amortiguada. Amplitudes sucesivas.

Adems, como el seno y coseno son funciones periodicas, con periodo
amortiguado T
D
,

tal como se aprecia en la Fig 5.17, la expresin anterior queda
reducida de la siguiente manera:
( )
( )

+
+

+
+
=
+

) T t (
t
D
D
o o
D o
) T t (
D
D
o o
D o
t
D
D
e
e
Ln
t sen
u u
t cos u e
t sen
u u
t cos u e
Ln . L . D



&
&

al seguir simplificando esta ltima expresin se tiene:
[ ]
D
D
T
T t
t
e Ln
e e
e
Ln L D



=

.
. .
la cual finalmente, para el caso de las vibraciones libres amortiguadas y con
<1, queda como sigue:

D
T L D = . . (5.74)
Ahora si recordamos que
2
1 =
D
,
D D
T 2 = y que para coeficientes
de amortiguamiento pequeo se cumple que:
=
2
1
D
(5.75)
entonces:

2
2 2
=
D
D
D
T T (5.76)
luego al reemplazar la Ec. (5.76) en la Ec. (5.74) esta ltima queda como sigue:
D
T
) (t u ) (
D
T t u +
t
D
T t +
u
0
u
0
u
t
SECC. 5.7.2.2: VIBRACIN FORZADA CON AMORTIGUAMIENTO. FUERZA CONSTANTE ( F
1
). 25
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
2 . . L D (5.77)
A continuacin presentamos una tabla en la que se muestra para el acero,
concreto y albailera, y para los suelos, el porcentaje de disminucin entre dos picos
consecutivos para cada ciclo:


Material



2 . . L D

e
D.L.

% de disminucin
entre dos picos
consecutivos para cada
ciclo ( 1 / e
D.L.
)
Acero 0,01 0,02 ,02 -,04 1,07 1,13 88 93 %
Concreto y
Albailera
0,02 0,05 ,04 -,10 1,13 1,37 72 88 %
Suelos 0,10 0,20 ,20 -,40 1,87 3,51 28 53 %

Por otro lado, si se desea conocer la relacin de amplitudes de la primera 1 (la
mxima) con una amplitud genrica j Cual sera esta relacin ?. Basados en el
concepto de decremento logartmico se podra hallar dicha relacin. Sabemos que la
Ec. (5.72) se puede rescribir de la manera indicada en la Ec. (5.78):

2 . .
) (
) (
) (
) (
. . e e
T t t u
t t u
T t t u
t t u
Ln L D
L D
D D
=
+ =
=

+ =
=
= (5.78)
ahora si le asignamos sub ndices a las amplitudes, siendo la mayor 1 .
Entonces la Ec. (5.78) se rescribira as:

2 . .
2
1
e e
u
u
L D
= (5.79)
de manera anloga para amplitudes consecutivas se puede lograr lo siguiente:
2
1
2
4
3 2
3
2 2
2
1
, .... , , , e
u
u
e
u
u
e
u
u
e
u
u
j
j
= = = =


multiplicando las j-1 relaciones y simplificando, se consigue la relacin
buscada:

) 1 ( 2
1

=
j
j
e u u

(5.80)
5.7.2.2 Vibracin Forzada con Amortiguamiento. Fuerza constante ( F
1
).


Fig 5.18 Vibracin forzada amortiguada. Fuerza constante( F
1
).
m
u m & &
ku
1
F
u
k
c
m
1
F
u c &
26 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
Fig. 5.19 Fuerza constante( F
1
) aplicada al sistema con amortiguamiento.
Considerando el amortiguamiento viscoso de manera similar que en la Secc. 5.7.2.1, solo
que en este caso el sistema es forzado, la ecuacin diferencial que define el movimiento
esquematizado en la Fig. 5.18 estara dada por:

1
F ku u c m = + + & (5.81)
la solucin general de la Ec. (5.81) sera la suma de la solucin homogenea,
h
u ,
(igual a la de la Secc. 5.7.2.1, Ec.(5.55)) ms la suma de una solucin particular,
p
u , que
la satisfaga. Es decir:

p h
u u u + = (5.82)
siendo:
[ ] t Bsen t A e u
D D
t
h


+ =

cos (5.83)
y k / F u
p 1
= (5.84)


luego, el movimiento , reemplazando las Ecs. (5.83) y (5.84) en la Ec. (5.82),
quedara definido como sigue:
[ ] k / F t Bsen t cos A e u
D D
t
1
+ + =



(5.85)
Las constantes A y B de la Ec. (5.85) quedan definidas cuando en ella se evaluan
las condiciones iniciales. Veamos cuando se tiene las siguientes condiciones iniciales
0 0 , 0 = = = = =
o o o
u u y u u t & & , es decir cuando se parte del reposo.
Entonces:
) (t F
1
F
t
SECC. 5.8: VIBRACIONES ARMNICAS. F
1
.sen t. 27
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

k
F
B B
k
F
) t ( u
1 1
0 0 = + = = = (5.86)

k
F
. . A A B ) t ( u
D
D
1
0 0

= + = = = & (5.87)
Finalmente, al reemplazar las Ec. (5.86) y (5.87) en la Ec. (5.88) se tiene:

+ =

t sen . t cos e .
k
F
u
D
D
D
t



1
1
(5.88)
La grfica que representara a la Ec. (5.88) vendra a ser la Fig 5.20 :














Fig. 5.20 Fuerza constante( F
1
) aplicada al sistema con amortiguamiento.

5.8 VIBRACIONES ARMNICAS. F
1
.sent.
Pudo bien haberse tratado a los sistemas sometidos a fuerzas dinmicas F(t) de la forma
F
1
isen t como un caso particular de los sistemas forzados amortiguados en la
Secc..5.7.2, pero por ser las vibraciones armnicas un caso de particular inters, por ello
es que se prefiri recin tratarlas en esta seccin. Los sistemas sometidos a fuerzas
dinmicas F(t) de la forma F
1
isen t corresponden a las excitaciones dinmicas
impuestas por mquinas rotatorias con alguna excentricidad (diseo de cimentaciones
de mquinas). F
1
, constante al igual que en la seccin anterior, ser proporcional al
peso desbalanceado y representa la frecuencia circular, o velocidad de la mquina.
Tambin es de utilidad para interpretar el caso de sismos en que un movimiento puede
u
est
u 2
est
u
t
28 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
ser considerado como la superposicin de muchas ondas armnicas de diferentes
amplitudes y frecuencias.
Considerando la ecuacin de movimiento incluyendo amortiguamiento viscoso:
t sen F = k.u + u c. + u m.
1
& & & (5.89)
La solucin estar constituida por la suma de dos trminos, u=u
h
+ u
p
. La solucin
de u
h
es la solucin general de la Ec. (5.31). La solucin particular u
p
es de la forma:

-
t cos

t sen

-
.
k
F
= ) t ( =u u

p p
2
2
2
2
2
2
2
2
1
4 1
2 1


(5.90)
Sumando las Ecs. (5.31) y (5.90) se tiene la solucin completa:

-
t cos

t sen

-
.
k
F
t)+ sen t+B cos (A
e
u=

D D
t -
2
2
2
2
2
2
2
2
1
4 1
2 1



(5.91)
en la que falta determinar las constantes de integracin, lo que se logra imponiendo
las condiciones iniciales. Con ello, si u(0) = u
o
, y
O
u u & & = ) 0 ( las costantes seran:
A = u
o
- u
p
(0)
(5.92)
)]} 0 ( [ ) 0 ( {
1
p o p o
D
-u u + u - u B = & &


Previo al anlisis de la Ec. (5.91) es conveniente que sta sea rescrita de una manera
adecuada para as poder identificar la amplitud de la solucin particular con facilidad.
Rescribindola se tiene la Ec. (5.93):
[ ] t cos . sen t sen . cos

-
.
k
F
t)+ sen t+B cos (A
e
u=

D D
t -


2
2
2
2
2
2
1
4 1
1

Amplitud de la solucin particualr
o del movimiento armnico
......(5.93)
SECC. 5.8: VIBRACIONES ARMNICAS. F
1
.sen t. 29
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
donde:





Dicha ecuacin escrita de otro modo, Ec. (5.93), nos indica que la solucin completa
del movimiento esta compuesta de:


FORZADA ARMNICA VIBRACIN A AMORTIGUAD LIBRE VIBRACIN
u u=u + (5.94)

Recordemos que esta ltima expresin, Ec. (5.94), o sea, la solucin completa de la
Ec. (5.89), fue el resultado de sumar las contribuciones ligadas a cada tipo de vibracin,
o sea el conjunto de las expresiones Ec. (5.91) ms la Ec. (5.92). Luego de la Ec. (5.94):

- El primer trmino representa un movimiento con la frecuencia natural
amortiguada del sistema,
D
(recurdese que para valores de de inters
prctico,
2
1- =
D
es casi idntica a , vese la Secc. 5.7.1 ). La
amplitud de este movimiento es una funcin de las condiciones iniciales pero
decae exponencialmente(ver Fig. 5.11). Por consiguiente si hay algo de
amortiguamiento en el sistema, despus de algn tiempo su contribucin a la
respuesta total ser despreciable.
- El segundo trmino, que es la solucin particular, representa un movimiento
armnico con la frecuencia de la fuerza excitadora . Su amplitud
permanecer con un valor constante igual a:

-
.
k
F
(t) =
up
2
2
2
2
2
2
1
4 1
1

(5.95)
El primer trmino de la Ec. (5.91) es tambin referido como la contribucin de la
vibracin libre a la respuesta mientras que el segundo representa la vibracin forzada.

-

2
2
2
2
2
2
4 1

-
2
2
1

2
2
2
4

30 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD


INGENIERA SISMORRESISTENTE
Durante el tiempo en que el primer sumando todava contribuye significativamente al
movimiento, se dice que de la solucin (Ec. (5.91), la suma de ambos trminos
representa un movimiento transitorio tal como lo indica laEc. (5.94). Una vez que esta
contribucin se ha hecho insignificante, el segundo sumando (parte forzada de la
respuesta) se dice que representa la respuesta estacionaria (permanente) o el estado
estacionario de la respuesta, en otras palabras ahora la Ec. (5.94) quedar expresada
como sigue:
FORZADA ARMNICA VIBRACIN IA ESTACIONAR
u u u =

[ ] t cos . sen t sen . cos

-
k
F
= u

IA ESTACIONAR

2
2
2
2
2
2
1
4 1
1

Luego, esta ltima ecuacin puede expresarse como:
FAD . u u
ESTTICO IA ESTACIONAR
= (5.96)
donde F
1
/ k es el valor de la amplitud si la fuerza se aplicara estticamente, y el FAD
est expresado tal como puede apreciarse en la Fig. 5.21 :

-
FAD =
2
2
2
2
2
2
4 1
1

(5.97)
Puede observarse en la Fig. 5.21 lo siguiente:
- Si el sistema es rgido, o cuando los valores de / son pequeos en que la
carga tiene una variacin lenta en relacin al perodo natural del sistema, el
factor de magnificacin( FAD ) es casi uno y la respuesta es controlada por la
rigidez del resorte (la carga puede considerarse como esttica).
- Si el sistema es muy flexible, o cuando los valores de / son grandes de
manera que la carga vara rpidamente en relacin al perodo natural del
sistema, ste no tiene tiempo de reaccionar y la aceleracin de la masa se acerca
a cero de manera que el factor de amplificacin ( FAD ) tiene valores menores
que la unidad y la respuesta es controlada por la inercia del sistema.
- Hay un rango intermedio, cuando la frecuencia de la excitacin est cercana a
la del sistema , donde el factor de amplificacin ( FAD ) puede alcanzar
SECC. 5.8.1: RESONANCIA. MXIMA AMPLIFICACIN 31
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
valores muy altos. La respuesta en este rango est primariamente controlada
por la magnitud del amortiguamiento del sistema.
(
F
A
D
)
1.0 0
1.0
3.0
2.0
4.0
/
2.0
=1.0
3.0
=0.2
=0.3

=0.5
8.0
m

x
5.0
6.0
7.0
10.0
9.0
=0.1
=0.05

Fig. 5.21 Factor de amplificacin dinmica . Cargas sinusoidales
5.8.1 Resonancia. Mxima Amplificacin
La condicin = se refiere normalmente como resonancia. Al reemplazar dicha
condicin en la Ec. (5.47) se obtiene el factor de amplificacin ( FAD ) es 1/2 y la

32 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD


INGENIERA SISMORRESISTENTE
espueista es casi la mxima. Puesto que el FAD
mximo
= ) - /(
2
2 1 2 1 ocurre
realmente cuando
2
2 1- = .
Probar lo anterior es muy sencillo, ya que se obtiene al derivar el FAD respecto de
para as poder calcular el FAD
mximo
. Es decir:
( )

-

d
d
=
d
FAD d
0
4 1
1
2
2
2
2
2
2
=



luego al despejar el valor de que hace mximo el FAD se tiene:

2
2 1- =
Valor que al ser reemplazado en la Ec. ( 5.97) da el valor antes mencionado:
) - /( FAD
MXIMO

2
2 1 2 1 =
Para amortiguamientos tpicos del 5% ( =0,05) la mxima amplificacin es del
orden de 10 tal como se puede apreciar en la Fig. 5.21. Adems en el diseo de
cimentaciones de mquinas normalmente lo deseable es que la frecuencia fundamental
de la cimentacin est lo ms alejada que sea posible de la frecuencia de operacin de la
mquina .
5.9 EXCITACIN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL
La solucin particular para la respuesta de un sistema de un grado de libertad sometido a
un excitacin arbitraria est dada por la integral de Duhamel. Esta puede deducirse
considerando la fuerza excitadora, ) t ( f . F ) t ( F
1
= , como una serie de pequeos
impulsos actuando en un instante que producen una velocidad inicial, e integrando la
respuesta para este caso (velocidad inicial) desde ese instante cualquiera hasta t.


d ) t ( sen e ) ( f
m
F
) t ( y
t
D
) t (
D
p
=


0
1
(5.98)
Otra forma de expresar la Ec. (5.98), tambin conocida como la solucin
estacionaria, es haciendo la aceleracin ssmica m / ) ( f F ) ( u
G

1
= & & , luego se tendr:
SECC. 5.9: EXCITACIN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL 33
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO


d t sen e u t y
t
D
t
G
D
p
) ( ) (
1
) (
0
) (
=


& & (5.98a)
La integral de Duhamel es llamada tambin integral de convolucin, la cual nos
proporciona la respuesta en el dominio del tiempo de un sistema de un solo grado de
libertad (1 GDL) correspondiente a la ecuacin diferencial en desplazamientos relativos,
es decir y :
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2
t u t y t y t y
G
& & & & & = + + (5.99)
Cabe resaltar que el efecto de las condiciones iniciales no es considerado por la
respuesta, debido a que se trata de la solucin particular(para mayor informacin ver
[.Ref. 11 ]). Entonces para tener la solucin completa la que incluir necesariamente las
constantes A y B, se har necesario agregar la solucin homogenea u
h
, es decir, la
solucin general de la Ec. (5.31) correspondiente a la vibracin libre amortiguada. La
solucin completa es denominada solucin general del sistema amortiguado sometido a
una accin ssmica compuesta por:
( )



d t sen e u t) sen t+B (A
e
y=
t
D
t
G
D
D D
t -
) ( ) (
1
cos
0
) (
& & (5.100)



Las mencionadas constantes A y B si toman en cuenta las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad, as como la solucin particular evaluada en el tiempo t
o

inicial. Dicho de otra forma, para cuando el sistema no parta del reposo al aplicarse la
excitacin ) (t u
G
& & , la solucin completa dada por la Ec. (1.100) es calculada en base a
las condiciones iniciales y(0) = y
o
, y
o
y ) ( y & & = 0 .
Al observar la Ec. (5.100) vemos que si la excitacin ssmica se aplica durante un
tiempo prolongado, debido al amortiguamiento(por ser pequeo para el caso de las
estructuras), desaparece el efecto de la vibracin libre, siendo por ella denominada
solucin transitoria. Quedando de esta manera, la respuesta del sistema reducida al
trmino de vibracin forzada ( solucin estacionaria ) luego de algn tiempo de iniciado
el movimiento. Es apartir de este instante en el que la frecuencia forzada coincide
prcticamente con la frecuencia predominante de la excitacin ( Newmark y Rosenblueth
1971 ).
La integral de Duhamel tiene solucin analtica para un grupo muy limitado de
funciones que describen la excitacin. Por elllo para propsitos prcticos, por ejemplo
para un terremoto, la integral debe ser evaluada por mtodos numricos. Sin embargo, el
Solucin General de la
vibracin libre amortiguado
o solucin transitoria
Solucin Particular o
estacionaria o permanente
34 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
procedimiento preferido es aplicar el anlisis numrico directamente a la ecuacin de
movimiento.
A continuacin veremos los casos cuando se tienen la solucin exacta y cuando se
emplean soluciones numricas:
i ) Solucin Exacta
La solucin general dada por la Ec. (5.100) puede efectuarse de forma directa al
evaluar la solucin particualr definida por la Integral de Duhamel, o sea haciendo uso de
la Ec. (5.98a). Supongamos que se tiene un registro de aceleraciones producto de un
sismo, tal como se muestra en la Fig. 5.22. Ahora, si la aceleracin ssmica ) (t u
G
& & es
definida a trozos y adems lineal en cada uno de los intervalos de tiempo desiguales
es posible realizar un anlisis por tramos tal como muestra la Fig. 5.23, ello
significara que la integral de Duhamel posee primitiva y por consiguiente podr
obtenerse la solucin anlitica de la ecuacin del movimiento.
Fig. 5.22 Registro de aceleraciones producto de un sismo.



) (t u
G
& &
) (
G
u& &
) (
i G
t u& &
) (
1 i G
t u& &
1 i
t

i
t
t
) ( ) (
1

i G i G
t u t u & & & &
1

i i
t t
) (t u
G
& &
t
Ver detalle en la Fig. 5.23
SECC. 5.9: EXCITACIN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL 35
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Fig. 5.23 Funcin de excitacin o Aceleracin lineal del registro de la figura anterior.
Suponiendo adems que son nulas las condiciones iniciales del sistema, el problema
se reduce al clculo de la primitiva de la integral de Duhamel de la Ec. (5.100). Segn
Craig 1981; Barbat y Miguel Canet 1994 la integral de duhamel queda convenientemente
expresada si en la Ec. (5.98a) se desarrolla la diferencia de senos, es decir
) ( t sen
D
. Finalmente al ordenar cada miembro de manera conveniente dicha
ecuacin, la Ec..(5.98a), queda expresada como sigue:

t) os c t Q t sen t P (
e
y=
D D
D
t -


) ( ) ( (5.101)
donde:


d e u t P
D
t
G
cos ) ( ) (
0

= & & (5.102)




d sen e u t Q
D
t
G
=
0
) ( ) ( & & (5.103)
De la Fig. 5.23, en el intervalo (t
i-1
, t
i
) las Ecs. (5.102) y (5.103) quedan
redefinidas en el mencionado intervalo de tiempo por las

Ecs. (5.104) y (5.105)
respectivamente:


d e u t P t P
D
t
t
G i i
i
i
cos ) ( ) ( ) (
1
1

=

& & (5.104)


d sen e u t Q t Q
D
t
t
G i i
i
i

=

1
) ( ) ( ) (
1
& & (5.105)
y adems ya que ) (t u
G
& & en la Fig. 1.23 esta definido por una recta en dicho
intervalo, es expresada como:
( )
1
1
1
1
) ( ) (
) ( ) (

+ =
i
i i
i G i G
i G G
t
t t
t u t u
t u u
& & & &
& & & & (5.106)
o tambin: ( )
1 1
) ( ) (

+ =
i i G G
t s t u u & & & & (5.107)

36 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
siendo s la pendiente de la recta que define ) (t u
G
& & .
Haciendo uso de la Ec. (5.107), a travs de su reemplazo en las Ecs. (5.104) y
(5.105), se obtiene al integrar por partes y ordenar de manera adecuada, las
Ecs..(5.108) y (5.109) respectivamente:
( ) ( ) ( )
i
i
t
t
D G
D
D G i i
sen s u s u
e
t P t P
1
2 ) ( cos 2 1 ) ( ) ( ) (
2
2 1

+ + + =


& & & &
.... ( 5.108 )
( ) ( ) ( )
i
i
t
t
D G
D
D G i i
s u s u
e
t Q t Q
1
cos 2 ) ( cos 2 1 ) ( ) ( ) (
2
2 1

+ + =


& & & &
.... ( 5.109 )
De manera anloga a lo hecho para la obtencin de la Ec. (5.100) se consigue
tambin la respuesta exacta para la velocidad ) (t y& y la aceleracin ) (t y& & .
Luego, siendo ) ( ) ( t Q y t P los mismos a los de la Ec. (5.101),al derivar la
integral de Duhamel obtenemos:
) ( ) ( cos ) ( ) ( t y t) sen t Q t t P (
e
= t y
D D
t -


+ & (5.110)
) ( ) ( 2 ) ( ) (
2
t u t y t y = t y
G
& & & & & (5.111)
Por ltimo, cabe resaltar que en los errores de redondeo se encuentra la nica
fuente de error.
ii ) Mtodos Numricos
Se requiere que la excitacin sea discretizada a intervalos de tiempos constantes para
poder usar mtodos numricos, puesto que es caracterstico de cada mtodo. Para el
clculo numrico de la respuesta de un grado de libertad ( 1 GDL ) dos grupos de
procedimientos numricos son usados. Al hacer uso del primer grupo de procedimientos
numricos, se refiere a que se integra directamente la Ec. (5.99). En este caso los
mtodos de Newmark, de Wilson, de las diferencias centrales, etc, son usados con
frecuencia(Wilson 1986; Barbat y Miquel Canet 1994). Por otro lado, el segundo grupo
requiere de la evaluacin de la integral de Duhamel puesto que parte de la resolucin de
la Ec. (5.100).
Los mtodos numricos a diferencia del mtodo exacto, como es lgico, introducen
errores debido al proceso de discretizacin.
SECC. 5.9: EXCITACIN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL 37
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Por ltimo es de suma importancia el que los intervalos sean lo suficientemente
pequeos para as poder asegurar la estabilidad y presicin de la respuesta que vendra
la representar al correcta discretizacin de la seal ssmica.

5.10 TIEMPO- HISTORIA
El anlisis tiempo-historia o anlisis numrico es un procedimiento mediante el cual la
ecuacin diferencial de movimiento se resuelve paso a paso (tambin llamado as por
esa razn) comenzando en el tiempo cero, cuando el desplazamiento y la velocidad son
supuestamente conocidos. La escala de tiempo se divide en intervalos discretos, en los
que se conoce la aceleracin del suelo y se progresa extrapolando sucesivamente el
desplazamiento de un intervalo de tiempo al siguiente. Hay muchos mtodos para
ejecutar este procedimiento [ Ref. 8 ].
5.11 SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA
La solicitacin ssmica que proviene del evento de un terremoto se cuantifica
mediante el registro de las aceleraciones que se producen en el suelo. Este mismo
suelo servir de sustentacin a las edificaciones que se cimienten encima y por
consiguiente dicho suelo puede volver a estar sometido a movimientos similares.
En la costa del Per los sismos tienen origen tectnico, es decir en el movimiento
de las placas que constituyen el fondo del ocano y nuestro continente. El
movimiento de subduccin, o sea de hundimiento de la placa de Nazca bajo la placa
Sudamericana, da origen a la mayor cantidad de los sismos registrados. Estas
caractersticas geofsicas condicionan tambin la naturaleza de los registros de
sismos peruanos.
38 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE

En la Fig. 5.24 se muestra el registro de aceleraciones de una de las componentes
del sismo del 17 de Octubre de 1966 registrado en el local del Instituto Geofsico del
Per en Lima. Este registro muestra una aceleracin mxima del suelo de 0.27g.
Como cada terremoto tienen caractersticas particulares, sobretodo en cuanto a su
contenido de frecuencias se refiere, es til conocer como amplifica un sismo dado
determinadas frecuencias. Recordemos que los edificios tienen frecuencias de vibracin
propias que pueden ser excitadas mayor o menormente por el sismo si ste trae ms
energa en dicho rango.
Una forma de apreciar el contenido de frecuencias de un sismo, a travs de su
registro de aceleraciones, es calculando su Espectro de Fourier. Este no es sino una
transformada del registro de aceleraciones en una sumatoria de senos y cosenos y luego
el clculo de las mximas amplitudes para una frecuencia dada. Como cubre un rango de
frecuencias, al grfico de estos valores se le denomina "espectro".
En la Fig. 5.25 se presenta el espectro de Fourier del mismo sismo del 17 de Octubre
del 66 mostrado en la Fig. 5.24.
Fig. 5.24 Registro de aceleraciones. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
SECC. 5.10: TIEMPO - HISTORIA 39
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO


Una herramienta muy til y comn en el anlisis dinmico sismorresistente es el
espectro de respuesta de un terremoto. Este espectro viene a ser el lugar geomtrico de
las mximas respuestas de un sistema de 1 GDL sometido a la excitacin de un sismo en
la base. Dichas respuestas para una frecuencia natural y amortiguamiento especificados
puede obtenerse por integracin numrica (en el dominio del tiempo o de frecuencias) de
la ecuacin de movimiento.
(t)
u
m. + k.y = - y M. + y m.
G
& &
& & & 2 (5.112a)
(t)
u
.y = -

+ y . + y
G
& &
& & &
2
2 (5.112b)
Repitiendo estos clculos para un juego completo de osciladores con la misma
cantidad de amortiguamiento y para "un espectro" de frecuencias naturales, , es
posible graficar los diferentes parmetros de la respuesta contra la frecuencia o el
perodo.
Basados en la Ref. [11] mostraremos como es que se obtiene los Espectros Ssmicos
de Respuesta y lo que se obtiene como resultado luego de algunas simplificaciones, es
decir los Seudo-Espectros Ssmicos de Respuestas. Sabemos que la solucin general de
Fig. 5.25 Espectro de Fourier. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
40 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
la Ec..(5.112a) (5.112b) viene dada por la solucin particular, o sea la integral de
Duhamel o solucin permanente, ya que luego de un tiempo relativamente corto la
solucin transitoria se hace insignificante debido al trmino exponecial que la
acompaa. Lo dicho se confirma al observar la Ec. (5.100). Luego la integral de
Duhamel referida a un sistema de 1GDL, funcin de , y
uG
& & , se expresa como sigue:


d t sen e u = t y t y t y
t
D
t
G
D
p GENERAL
) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
0
) (
=


& & (5.113)


al derivar esta ltima ecuacin respecto del tiempo obtendremos la historia de la
respuesta en velocidades. Al realizar la derivacin se debe tener en cuenta que se esta
derivando respecto a t y no a (que se considera como constante), por
consiguiente slo los trminos que contiene la variable tiempo sern derivados (en este
caso seran el producto de la funcin exponecial por la funcin seno). Entonces se
tendra:
( )


d t e t sen e u =
dt
dy
t
D D
t
D
t
G
D

+

0
) ( ) (
) ( cos ) ( ) (
1
& & (5.114)
ordenado:


t t
D
t
G D
t
G
D
d t e u d t sen e u = t y
0 0
) ( ) (
) ( cos ) ( ) ( ) (
1
) (



& & & & &
...... (5.115)
finalmente la historia de respuesta en velocidades:
) ( ) ( cos ) ( ) (
0
) (
t y d t e u = t y
t
D
t
G



& & & (5.116)
de manera anloga, para poder obtener la respuesta en aceleraciones totales,
debemos derivar con respecto del tiempo la Ec. (5.116). Luego:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
0
) (
t y t y d t sen e u = t u t y
t
D
t
G D G


+


& & & & & & & (5.117)
como es sabido las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) representan, dado un cierto
acelerograma, las respuestas de desplazamiento relativo, velocidad relativa y la
aceleracin absoluta respectivamente. Sus correspondientes valores mximos de los
.Espectros de desplazamiento relativo, velocidad relativa y aceleracin absoluta,
funciones de y ,estan dados por las Ecs. (5.118), (5.119) y (5.120):
Integral de Duhamel o solucin
permanente
y(t)
SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 41
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

mx
d
t y S ) ( ) , ( = (5.118)

mx
v
t y S ) ( ) , ( & = (5.119)

mx
G a
t u t y S ) ( ) ( ) , ( & & & & + = (5.120)
reemplazando las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) en estas ltimas se tiene:

mx
t
D
t
G
D
d
d t sen e u S



) ( ) (
1
) , (
0
) (
=


& & (5.121)

mx
t
D
t
G v
t y d t e u S ) ( ) ( cos ) ( ) , (
0
) (


=


& & (5.122)
mx
t
D
t
G D a
t y t y d t sen e u S ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
2
0
) (


=


& & & (5.123)
Por practicidad y basados en que es pequeo para lo que se pretende en
Ingeniera Civil (ver tabla al final de la Secc. 5.7.2.1.1)los trminos afectados por
dicho coeficiente de amortiguamiento pueden eliminarse por ser insignificativos y
adems, ya que se pretende hallar el valor mximo del espectro de velocidad, se
puede intercambiar la funcin coseno por la del seno sin que ocurran cambios
importantes [ Ref. 11 ]. Es preciso mencionar, segn Barbat y Miquel 1994, que
debido a la aleatoriedad de las aceleraciones del terreno
G
u& & , las aproximaciones
realizadas a las Ecs. (5.122) y (5.23), resultando las Ecs. (5.125) y (5.26), son vlidas en
el rango usual de frecuencias que aparecen en el diseo ssmico, dejando de cumplirse,
por supuesto, para periodos muy elevados. Finalmente son dichas aproximaciones las
que nos permiten definir el trmino Seudo Espectros de Respuestas. Siendo:
el Espectro de desplazamiento Relativo:

mx
t
D
t
G
D
d
d t sen e u S



) ( ) (
1
) , (
0
) (
=


& & (5.124)
el Seudo-Espectro de velocidad Relativa:

mx
t
D
t
G v
d t sen e u S



0
) (
) ( ) ( ) , ( & & (5.125)
y el Seudo-Espectro de Aceleracin Absoluta:
42 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE

mx
t
D
t
G D a
d t sen e u S



0
) (
) ( ) ( ) , ( & & (5.126 )
Las Ecs. (5.125) y (5.126) como puede apreciarse nos permiten calcular en funcin
de
d
S los Seudo espectros
v
S y
a
S . Lo dicho se expresa as:

d v
S S = (5.127 )

d a
S S
2
= (5.128 )
Estas dos ltimas relaciones dadas por las Ecs. (5.127) y (5.128) pueden ser
dibujadas en una misma grfica mediante el uso de una escala trilogartmica. Un
ejemplo de este tipo de grfica puede ser visto en la Fig. 5.28.
Es necesario remarcar que los Espectro Ssmico de Respuestas, Ecs. (5.113), (5.116)
y (5.117), son interesantes solamente desde un punto de vista histrico y terico. En
cambio, en Ingeniera, la gran importancia prctica de los Seudo-Espectros Ssmicos,
Ecs..(5.124), (5.125) y (5.126), hacen de ellos herramientas usadas ampliamente en el
diseo ssmico de las estructuras. Para simplificar la terminologa y debido al gran uso
de los Seudo-Espectros, en el campo de la Ingeniera Civil, estos son denominados
solamente Espectros.
La Ec. (5.124) vista nos indica que un grfico de y
mx
contra frecuencia natural nos da
lo que se llama un espectro de respuesta de desplazamiento relativo de un terremoto dado
para el amortiguamiento especificado.
En las Fig. 5.26 y 5.27 se presentan los espectros de respuesta de aceleraciones
absolutas y desplazamientos relativos para el mismo sismo anterior, en escala aritmtica
y variando en funcin de los perodos naturales no amortiguados (recordemos que el
perodo o frecuencia amortiguado y no amortiguado son prcticamente iguales).
SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 43
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO



Es importante sealar tambin que para amortiguamiento cero la mxima aceleracin
absoluta es -
2
y
mx
, o como slo interesa el valor absoluto, el espectro de aceleraciones
puede obtenerse multiplicando el de desplazamientos relativos por
2
. Por otro lado, para
sistemas amortiguados esta relacin ya no es vlida, pero para los valores de inters de
la diferencia es despreciable, tal como se mencion anteriormente. La mxima velocidad
relativa es tambin cercana a veces el mximo desplazamiento relativo, excepto para
valores pequeos de .
Luego comnmente se define:
Espectro de desplazamiento relativo S
d
(,) = mx (en t) de y(t)
Espectro de seudo-velocidad relativa S
v
(,) = S
d
(,)
Espectro de seudo-aceleraciones absolutas S
a
(,) =
2
S
d
(,)
Fig. 5.26 Espectro de respuesta de aceleraciones
44 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE




Adems tambin se dijo que a causa de estas relaciones directas entre los tres
espectros, es costumbre graficar el espectro de seudo-velocidades como funcin del
perodo o frecuencia en un papel con escalas logartmicas triples.
De la escalas logartmicas triples:
- Las lneas horizontales corresponden a valores constantes de la seudo-velocidad.
- Lneas inclinadas a 45 con pendiente positiva representan valores constantes de la
seudo-aceleracin.
- Lneas inclinadas a 45 con pendiente negativa representan valores constantes del
desplazamiento relativo. (si las abscisas son frecuencias las pendientes son inversas).
Fig. 5.27 Espectro de respuesta de desplazamientos
SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 45
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
La Fig. 5.28 muestra un espectro graficado usando estas coordenadas logartmicas. De
este nico grfico se pueden leer los valores de los tres efectos para cualquier sistema de
un grado de libertad (1 GDL).


A continuacin haremos una sntesis de lo visto en esta seccin. Veamos el sistema
de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo ) t ( u
G
& & (Fig. 5.29):

m
k
) t ( u
G
& &
c
Fig. 5.29 Sistema de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo
u m & &
y . k
G
u u y =
) t ( u
G
u
m
y u u
) t ( y ) t ( u ) t ( u
G
G
& & & & & & + =
+ =
: cumple se
m
y . c &
Fig. 5.28 Espectro de respuestas de desplazamientos
46 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
la ecuacin de movimiento en cordenadas relativas para el sistema de 1GDL sometido
a un sismo sera:
(t)
u
m. + k.y = - y + c. y m. + k.y = y + c. u m.
G
& &
& & & & & & 0
escrito de otra manera: (t)
u
.y = -

+ y . + y
G
& &
& & &
2
2
Dicho sismo es el que produce un registro de aceleraciones tal como se muestra en
la Fig. 5.30:
Fig. 5.30 Registro de aceleraciones producto de un sismo.
A su vez el registro de aceleraciones del mencionado sismo produce los Espectros
Ssmicos. Aunque en realidad lo que se usa son las simplificaciones de los Espectros,
es decir los Seudo-Espectros Ssmicos. Lo dicho se puede apreciar en Fig. 5.31:
Fig. 5.31 Registro de aceleraciones producto de un sismo.
) (t u
G
& &
t
) (t y
) (t y&
) ( ) ( ) ( t y t u t u
G
& & & & & & + =
d mx
S y =
v mx
S y = &
a mx
S u = & &
SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 47
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Y debido a que hay una relacin directa entre los Seudo-Espectros, los cuales
representan el lugar geomtrico de las Respuestas Mximasde un sistema de 1GDL
sometido a un sismo, pueden representarse los tres en una misma grfica en escala
trilogartmica. Esto es:












Fig. 5.32 Lugar geomtrico de las respuestas mximas de un sistema de 1 GDL
sometido a un sismo
Finalmente, para culminar con el presente captulo se har un breve comentario de la
Norma Peruana de Diseo Sismorresistente E-030, en lo que concierne a espectros. El
Espectro de Diseo de la Norma es una curva suavizada que resulta de normalizar con
respecto a la aceleracin mxima de la base los espectros de respuestas de sismos
registrados en un determinado lugar (la Normalizacin se hace usando mtodos
estadsticos). Dicho de otra manera, todas las curvas que representan a los sismos
registrados de una determinada zona se llevan a la mxima aceleracin (ver Fig. 5.33). En
el caso de la Norma Peruana define 3 zonas al territoio Peruano. Luego para la Zona 3
cooresponde una aceleracin de 0,4g , para la Zona 2 cooresponde una aceleracin de 0,3g
y para la Zona 3 cooresponde una aceleracin de 0,15g. En el ao 74 en Per se tuvo
0,20g.

(Periodo)
a
v
d
S
S
S
a v d
S S S , ,
T
Espectros de respuestas de
sismos registradosen el sitio.
Espectros de diseo o curva suavizada
producto de una normalizacin hecha
con respecto a la aceleracin mxima de
la base.
T
Diseo
mx G
u& &
n Aceleraci
48 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
Fig. 5.33 Espectros de respuestas de sismos registrados y el espectro de diseo (curva
suavizada)

SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 49
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
El Espectro de Aceleraciones de la Fig. 5.33 llamado Espectro de Pseudo
Aceleraciones segn Norma Peruana de Diseo Sismorresistente E-030 esta definido
por:
g
R
ZUSC
S
a
=
Espectro que debe ser empleado para cada una de las dirreciones analizadas. Para
el anlisis en la direccin vertical podr usarse un espectro con valores iguales a los
2/3 del espectro empleado para las direcciones horizontales. La descripcin de cada
trmino puede ser vista en la Norma la cual se encuentra en el apndice.
Es necesario resaltar que las caractersticas del suelo influyen en la traduccin de la
onda, esto puede verse en la Fig. 5.34:



Fig. 5.34 Influencia del tipo de sueloen la traduccin de la onda.

En la Fig. 5.34, C es el coeficiente de amplificacin ssmica. Los dems trminos
se definen a continuacin en la Tabla N2 correspondiente a la Norma Peruana E-030:

Tabla N2
Parmetros del Suelo
Tipo de Suelo Descripcin T
p
(s) S
S
1
Roca o suelos muy rgidos 0,4 1,0
S
2
Suelos intermedios 0,6 1,2
S
3

Suelos flexibles o con estratos de gran
espesor
0,9 1,4
S
4
Condiciones excepcionales * *
) 4 , 1 ( 3 = S S
) 2 , 1 ( 2 = S S
) 0 , 1 ( 1 = S S
50 , 2
00 , 3
50 3,
C
T
4 , 0 =
p
T
9 , 0 =
p
T
6 , 0 =
p
T
50 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE

P 5-01) Se tiene un sistema masa-resorte (sin amortiguamiento) de un grado de libertad sometido a la
fuerza excitadora F(t) =F1 x f(t). En la figura se muestra la variacin de f(t) con el tiempo. Se pide
determinar la mxima amplitud de la vibracin en el tramo t >td. El tiempo td =1.0 s . F1 =1.579 t.
El perodo del sistema es de 1 s y la rigidez K es 157.91 t/m. Debe justificar debidamente su
respuesta.








Solucin.-
>
d
t t Vibracin Libre
( ) ( )
d
o
d o
t t
U
t t U U + =

sen cos
&

1er Tramo:
( ) ( ) ( ) t m t t
k
F
U cos 1 01 , 0 cos 1
91 , 157
579 , 1
cos 1
1
= = =

2 1
2
= = = T
( ) t U 2 cos 1 01 , 0 = s t t
d
1 = = ( ) 0 2 cos 1 01 , 0 = = U
( ) t sen x U 2 2 01 , 0 =
&
s t 1 = ( ) 0 2 2 01 , 0 = = sen x U
&


( )
[ ]
( )
0 0
2
2
+ =

+ = U
U
U U
d
d
t
t mx

&
0 = U



P 5-02) Determine la ecuacin de movimiento y el perodo natural de vibracin del sistema de un
grado de libertad, compuesto por una viga ( I =4 000 cm4) con un peso concentrado de 500 kg. y
una varilla de 5/8 de dimetro en uno de sus extremos, tal como se muestra en la figura 3. Ambos
elementos son de acero (E =2 100 000 kg/cm2 ). La viga se puede considerar sin masa.









td
1
f(t)
t
M
K
F(t)


L =4m
L =3m
PROBLEMAS 51
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

Solucin .- Modelo:























P 5-03)

Se tiene un tanque elevado como el que se muestra en la figura adjunta.
Se desea calcular su periodo natural de vibracin para una excitacin
ssmica. Suponga que todos los espesores son de 20cm. La cuba y el
fuste son cilndricos. Si se lo somete a una fuerza bruscamente aplicada
de 20 t. calcular cul es el mximo desplazamiento que puede producirse.
Usted debe modelar la masa y la rigidez a considerar, explique sus
criterios. (E =230 000 kg/cm2 ).
Solucin.-
Lo que se desea calculares el U
mx debido
a una fuerza aplicada sbitamente. Luego de la
teora concluimos que:

Del modelo entonces debemos calcular:
2
98 . 1
8
" 5
cm A =
=
cm
s kg
s
cm
kg
g
P
m
kg P
2
2
51 . 0
981
500
500

= = =
=
m

m
s T
K
m
T
: perodo el tanto lo Por
t f F u u
t F ku u m
: movimiento de ecuacin la Luego
cm
kg
K
x x x
K
h
EA
L
EI
K K K
T
CABLE VIGA
038 . 0
7 . 14253
51 . 0
2 2
) ( 7 . 14253 51 . 0
) (
7 . 14253 13860 7 . 393
300
98 . 1 2100000
400
4000 2100000 3
3
1
3
3
= = =
= +
= +
= + =
+ =
+ = + =

& &
& &
t F con
K
F
U
mx
20 2
1
1
= =
8m
4m
15m
3m
Cuba
Fuste
52 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE










Calculando m=P/g

Peso de la Tapa y Fondo:
Muros:
Fuste:
Agua:


Por lo tanto:
s T T 57 . 0
8 . 3542
11 . 29
2 = =

P 5-04) Calcular Sa: aceleraciones absolutas. Para un movimiento en la base definidos por:
2
2 s / cm ) t ( sen a U
o G
=
& &

Duracin indefinida. Graficar solamente para un rango del periodo entre 0 y 2 segundos.
(Considera % 5 = y la solucin permanente o estacionaria)
Solucin.-
De la forma t sen a t sen t sen U y y y
G G
= = = = + + ) 2 ( 100 )) 2 ( 100 ( 2
2
& &
& & &
[ forma conocida ]
Solucin permanente:
cm x U
: mximo ento desplazami el Luego
m
t
K
x x
K
Entonces
m I
D D
I
h
EI
K
mx
i e
13 . 1 100
8 . 3542
20
2
8 . 3542
15
733 . 1 2300000 3
:
733 . 1
64
) 6 . 2 3 (
64
) (
3
3
4
4 4 4 4
3
= =
= =
=

=
=

Para el clculo del periodo:
K
m
T 2 =
P =285.579 t
m
s t
m
2
111 . 29

=

Mod
-Tapa y fondo
-Muros
-Fuste
-Agua
D
e
D
i
e=0.20m
Vista de
Planta
del Fuste
m
15m
t x x x x
t x x
t x x x
t x x x
313 . 163 1 ) 2 . 0 2 4 ( ) 4 / ) 2 2 . 0 8 ( (
667 . 31 2 . 0 4 . 2 ) 2 / 15 ( ) 2 . 0 3 (
344 . 42 2 . 0 4 . 2 ) 2 . 0 2 4 ( ) 2 . 0 8 (
255 . 48 2 4 . 2 2 . 0 ) 4 / 8 (
2
2
=
=
=
=

PROBLEMAS 53
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
) (
) 2 ( ) 1 (
1
2 2 2
2

+
+
= t sen
r r
a
y
G
,

= r
d
G
mx
S
r r
a
y =
+
=
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 (
1


d d mx
S Sa S y
2
= = relacin de espectros para % 5 =
2 2 2
) 2 ( ) 1 ( r r
a
S
G
a
+
=
Reemplazando:
2
/ 100 s cm a
G
= , s rad / 2 = , T / 2 = ,
05 . 0 = T T r = = = ) / 2 /( ) 2 ( /
2 2 2
) 2 ( ) 1 ( r r
a
S
G
a
+
=
T (s)
Sa (cm/s
2
)
0 100
0.25 106.63
0.5 133.04
0.75 225.29
1 1000
1.25 175.54
1.5 79.43
1.75 48.31
2 33.26

Sa (cm/s2)
0
200
400
600
800
1000
1200
0 0.5 1 1.5 2

54 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE
REFERENCIAS
1. Biggs, J.M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems" en Notas del curso
Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts Institute
of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2. Resset, J.M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts Institute of
Technology. Cambridge, Mass. 1974.
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1964
4. Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. John Wiley & Sons. New York. 1981
5. Clough, R.W. & Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New York.
1975
6. Okamoto, S. Introduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. John Wiley
& Sons. New York. 1973
7. Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
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8. Bathe, K.J., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1976
9. Wilkinson, J.H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press. Oxford. .
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10. Piqu, J.R., "On the Use of Simple Models for Inelastic Dynamic Analysis".
Research Report. Massachusetts Institute of Technology. Cambridge,
Massachusetts. 1976
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Editorial ICG. Lima, Per. 2002
12. Bazn, E., Meli, R. Diseo Ssmico de Edificios, Editorial Limusa. Balderas,
Mxico. 2002
13. Piqu, J.R., "Anlisis Dinmico de Sistemas de un grado de libertad" en Notas
del curso de Ingeniera Antissmica . Universidad Nacional de Ingeniera. Lima,
Per. 1998