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MECANIQUE 2. Dynamique et nergtique d'un solide en rotation autour d'un axe fixe
Moment d'une force M Couple (M21) Moment cintique L Moment d'inertie J (M22) Thorme du moment cintique (M23) Travail et puissance des forces agissant sur un solide en rotation (M24) nergie cintique et sa variation (M25)
r Considrons une force F , de point d'application A, situe dans un plan (P) et un axe () de rotation orient, perpendiculaire (P). On appelle bras de levier de la force F la distance d = OH de la droite d'action l'axe de rotation. r L'effet de rotation autour de l'axe () de la force F dpend de l'intensit de cette force et de la longueur de son bras de levier d. r r On appelle moment M ( F ) , par rapport l'axe ( ), de la force F , le produit de la valeur F de la force r par son bras de levier d, affect d'un signe + si l'action de F se fait dans le sens de rotation choisi autour de (), ou dans le cas contraire. u Dfinition :
r M F = F d
()
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Units : F en (N) d en (m) r M( F ) en Nm r la valeur du bras de levier d ne change pas si la force F glisse le long de sa droite d'action : donc la valeur r du moment M( F ) ne dpend pas de la position du point d'application A sur la droite d'action ; r le moment M( F ) est une grandeur algbrique ; en rgime statique (vitesse de rotation nulle ou constante), la somme algbrique des moments des actions appliqus un solide est nulle : M = 0 . F
u Remarques :
FZ O FN
j
r FZ : parallle l'axe (). r r r r M( F ) = M( FT )+ M( FN ) + M( FZ ). Or r (P) M( FN ) = 0 car la force est passe par l'axe r M( FZ ) = 0 car la force est parallle l'axe. r Seule la composante FT a une action de rotation autour de l'axe () r r M( F ) = M( FT )
r F N : normale l'axe ,
k i
FT
d1 Remarques r r r ( ) F1 + F2 = 0 +O la distance d s'appelle bras de levier du couple d2 un couple exerce une action de rotation et non de A2 H2 d translation F2 r r u Moment du couple (A1, F1 ) et (A2, F2 ) : r r M( F1 , F2 ) = F1d1+F2d2 = F1(d1+d2) = Fd Le moment d'un couple de deux forces est gal au produit de la valeur de l'une des forces par le bras de levier. u Remarques : le moment d'un couple est indpendant de la position de l'axe de rotation ; comme le moment d'une force, le moment d'un couple est dfini algbriquement ; des actions rparties sur un arbre en rotation peuvent tre modlises par un couple.
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= C
u Remarque Pour un fil cylindrique de diamtre d et de longueur l, la constante de torsion 32 G s'appelle coefficient d'lasticit transversale ou module de Coulomb et dpend du matriau. s'crit : C = m d4
B0
avec m = G
extrmit fixe
fil tordu
FA A
B FB B B0
FA
-F
F u Cl La cl comporte une barre rigide munie d'un index rglable et une lame lastique fixe son extrmit la barre rigide et munie d'une poigne l'autre extrmit. Lorsqu'une force est applique sur la poigne, celle-ci entrane la lame lastique et un secteur gradu articul, maintenu en appui sur l'index par un petit ressort. Pour choisir un couple de serrage, on positionne l'index face la graduation correspondant la valeur choisie. Lors du serrage, la lame se tord et le secteur gradu glisse le long de l'index. Lorsque le index barre rigide lame lastique + d secteur gradu ressort poigne F
0 10 20
couple choisi est atteint, il n'est plus retenu par l'index, bascule et vient taper sur la lame lastique.
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z'
Lz = r p = r m v
u Units : r en (m) m en (kg) v en (m/s) Lz en kgm2/s
(S) vi mi
Or la vitesse de l'lment plac cette distance ri de l'axe () est donne par : v i = ri w. D'o L = mi ri2 w
i
ri
L = m i ri
i
2.2.3.1. Dfinition
On appelle moment d'inertie du solide (S) par rapport l'axe () la grandeur : J = mi ri2
i
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J =
1 M R2 2
u Remarque : le moment d'inertie d'une tige mince homogne de masse m et de longueur l, par rapport 1 un axe perpendiculaire en son centre est donn par : J = ml2 . 12
+G
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dL d d dv dp & = J & = J =mr 2 =r m =r dt dt dt dt dt & l'acclration angulaire. avec la vitesse angulaire et &
Si le mouvement est uniforme, r, m, v, tant constants, le moment cintique est constant donc
dL =0 dt
et && q=0 ; la force exerce sur P est radiale ; le moment de cette force, par rapport () est nul. r r r r r & 0), le point P est soumis une force F telle que F Si le mouvement est vari ( & = FT + FN + FZ avec (voir figure ch. M21 1.2) : r F T : tangentielle la trajectoire, r F N : normale l'axe (), r FZ : parallle l'axe ().
dv d = mr dt dt
dt
D'o
dL = dt
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dL d &= = J & = J dt dt
u Units : J en (kgm2) en (Nm)
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ds A
()
r r r r dW = M F1 d + M F2 d = M F1 + M F2 d dW = d
Units : dW en (J) en (Nm) d en (rad)
( )
( )
( ( )
( ))
d F1 F2
u Dfinition : Le travail lmentaire d'un couple est le produit de son moment par l'angle lmentaire de rotation.
2.4.3. Travail d'un couple de moment constant pendant une rotation quelconque
Considrons le moment constant d'un couple et un angle quelconque de rotation. Le travail W du couple s'exprime par : W = dW i = d i = d i =
i i i
W =
u Dfinition : Le travail d'un couple de moment constant pour une rotation quelconque est gal au produit du moment du couple par l'angle de rotation. u Remarques : Si et sont de mme signe, W >0 est un travail moteur. Si et sont de signes contraires, W <0 est un travail rsistant. u Rappel r r r r Dans un mouvement de translation, le travail d'une force F pour un dplacement d est donn par W = F d .
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W=
u Units : W en (J) C en (Nm/rad) i en (rad)
1 C 2 i 2
u Rappel Le travail de la force exerce par un ressort, de raideur k, lorsque son allongement passe de xi 0 est donn 1 par : W = k x 2 i 2
P =
u Units P en (W) en (Nm) en (rad/s)
dW d d = = dt dt dt
u Rappel r r r r La puissance d'une force F , applique un solide en translation la vitesse v , est donne par : P = F v u Dfinition : A chaque instant, la puissance d'un couple, appliqu un solide en rotation, est gale au produit de son moment par la vitesse angulaire. u Remarques : Si et sont de mme signe, P >0, le couple est moteur. Si et sont de signes contraires, P <0, le couple est rsistant.
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ri
1 J w2 2
[ ( )]
u Units : Ec en (J) W en (J) u Remarque : Ce thorme est valable pour un mouvement de translation comme pour un mouvement de rotation : r 1 2 2 pour une translation m v2 - v1 = W12 Fext 2 r 1 2 pour une rotation J w2 -w = W12 Fext 2 1 2
[ ( )] ) [ ( )]
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