You are on page 1of 151

Struni studij MEHATRONIKA OSNOVE ROBOTIKE - GENERACIJE ROBOTA - MEHANIZAM ROBOTA - ENERGETSKI SUSTAV ROBOTA - MJERNI SUSTAV ROBOTA

- UPRAVLJAKI SUSTAV ROBOTA


Tomislav Pavlic, mag.ing.mech.
VTBJ

Generacije robota

1.

generacija

2.

generacija

3.

generacija

Generacije

Generacije robota Kao to se to uvrijeilo u drugim industrijskim proizvodima, i za robote je uvedena vremenska i funkcionalna podjela na tzv. generacije. Govori se o prvoj, drugoj i treoj generaciji robota. Obiljejem robotske generacije smatra se sloenost informatikog sustava robota, to znai njegov funkcionalni sadraj.

Generacije

Generacije robota

1.

generacija

Programirani roboti - obuhvaa robote koji se sada primjenjuju. Njih karakterizira isto upravljanje. Prema slici to je upravljaki lanac upravljaki ureaj -prigon mehanizam ruke -prihvatnica, pa nema povratne informacije.

Generacije

Generacije robota

1.

generacija

Ti su roboti bez osjetila i s vrlo ogranienom inteligencijom., od atributa inteligencije imaju samo pamenje (memoriju), u koje je pohranjen program. Uz ogranienu inteligenciju i osjete, znatno zaostaju u spretnosti i pokretljivosti u odnosu prema ovjekovoj ruci. Ipak djelotvorno mogu obavljati samo' niskokvalificirani rad, pa i okolina mora biti visokoorganizirana. Postoji mogunost da se ugradi i pokoji senzor, to bitno ne mijenja svojstva robota prve generacije.
Generacije

Generacije robota

1.

generacija

Roboti prve generacije vjerojatno e i ubudue biti najraireniji jer zadovoljavajue rjeavaju problem rukovanja u jednostavnijim sluajevima, koji su i najei u industrijskoj primjeni.

Generacije

Generacije robota

2.

generacija

Senzitivni roboti - opremljena je nizom senzora (vizualni, taktilni, sile), a mogu imati i sustave za raspoznavanje. Roboti preko senzora dobivaju informacije o stanju okoline, a pomou jednostavne logike ugraene u raunalo takvi roboti imaju mogunost reagiranja. U tim je sluajevima ve rije o regulaciji s petljom povratne veze (slika).

Generacije

Generacije robota

2.

generacija

Uz pamenje, ti roboti imaju mogunost donoenja jednostavne logike odluke: da ili ne. Na taj se nain kontrolom sile mogu zatititi ureaji, smanjiti organiziranost okoline (slaganje, orijentacija predmeta), a konani je cilj da robot moe predmete vaditi iz kutije (engl. pick-from-the-box).

Generacije

Generacije robota

3.

generacija

Inteligentni roboti - opremljena je, osim sustavima za raspoznavanje, i raunalima nove generacije. Prema slici to je voenje multivarijabilnog procesa s vie izlaznih i ulaznih varijabli.

Generacije

Generacije robota

3.

generacija

Cijeli bi sustav trebao imati svojstva vieg stupnja inteligencije, tj. donoenja odluka u determiniranim uvjetima (analiza), uenje i odluivanje u nedeterminiranirn uvjetima (sinteza). Za tu je umjetnu inteligenciju najbitnija mogunost uenja (povezuje nova iskustva s postojeim znanjem). To se moe postii modelom vanjskog svijeta ugraenim u memoriju raunala, odnosno datotekom. Usporeivanjem s dobivenim informacijama iz vanjskog svijeta, robot samostalno reagira na vanjske promjene, tj. donosi odluke bez programske upute.
Generacije

Generacije robota - zakljuak Roboti s umjetnom inteligencijom jo su budunost, a trebali bi zamijeniti ovjeka u nepovoljnim uvjetima na dnu oceana, u svemiru, u ozraenoj okolini. Odreivanje generacije robota moe s provesti i s druge toke gledanja. Neki se tehnoloki zadatak po pravilu rjeava u tri hijerarhijske razine. Na najvioj, stratekoj razini, postavlja se cilj, razrauje idejno rjeenje razbijanjem na rjeenja djelominih problema.

Generacije

Generacije robota - zakljuak Na taktikoj razini djelomini se problemi algoritmiraju i donose odluke. Na operativnoj razini upravlja se izvoenjem tih algoritama. Kao i ovjek, robot preuzima operativni zadatak upravljanja osnovnim operacijama, a okolina je visokoorganizirana (prva generacija).

Generacije

Generacije robota - zakljuak Na taktikoj se razini donose odluke u sloenim operacijama, a iz okoline se stalno dobivaju aktualne informacije (druga generacija). Konano, na najvioj, stratekoj razini odreuju se ciljno usmjerene operacije; mora postojati sloeni model okoline, prema kojemu se donose odluke u smislu postavljenog cilja (trea generacija).

Generacije

Generacije robota - zakljuak

Generacije

Generacije robota - zakljuak Budui da su shvaanja o tome to je robot razliita, i tu podjelu treba uzeti uvjetno. Dogovorno se meu robote mogu ubrojiti i ureaji s vrsto spojenom automatikom (hardverski automati) koji samo uzimaju predmete i odlau ih (engl. pick-and-place), a izvedeni su jednostavnom tehnikom male automatike. I granina su podruja siva: da li i koliko senzora odreuje prvu ili drugu generaciju, koji stupanj umjetne inteligencije odreuje treu generaciju?

Generacije

MEHANIZAM ROBOTA

Mehanizam

Mehanizam robota Osnovno znaenje u prouavanju robotskog mehanizma ima njegova kinematika struktura koja je definirana nainom povezivanja pojedinih lanaka i zglobova. Zato emo najprije govoriti o osnovnim pojmovima iz kinematike, te o kinematikoj i mehanikoj strukturi robota.

Mehanizam

Osnovni kinematiki pojmovi Slobodno se tijelo u kartezijskom prostoru moe gibati na est neovisnih naina (slika):

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Tri translacije (pomaka) du koordinatnih osi x, y, z, ime se postie pozicioniranje toke nekog tijela u prostoru; Tri rotacije (zakreta) oko koordinatnih osi, ime se omoguuje orijentacija tijela prema toj toki, tj. pozicioniranje druge toke tijela koja je vrsto povezana s prvom. Orijentacija se moe ostvariti samo rotacijom oko meusobno okomitih osi.

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Za slobodno tijelo ije se gibanje u prostoru odreuje pomou est parametara, kaemo da ima est stupnjeva slobode gibanja: f = 6. Ako se jedno tijelo mobilno vee na drugo, nastaje zglob, to smanjuje mogunosti gibanja, pa je f < 6. Ima razliitih izvedbi zglobova, a nekoliko jednostavnijih prikazano je na slici dalje.

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Rotacijski zglob (zakretanje oko jedne osi), sa f = 1

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Translacijski zglob (pomak du jedne osi), sa f = 1

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Vijasti zglob (vezano zakretanje oko osi i pomak du nje), sa f= 1 - zglob se helikoidalno giba;

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Valjkasti zglob (zakretanje i pomak valjka unutar upljeg valjka), sa f = 2;

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Kuglasti zglob (tri neovisna zakretanja kugle unutar uplje kugle), sa f = 3 - slinost s ljudskim zglobom.

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi To su sve pasivni zglobovi koji nemaju pokretake prigone. Najvanije mjerilo kvalitete jednog zgloba jest krutost odnosno otpor prema svakome nepoeljnom gibanju, a tome pogoduje manji broj stupnjeva slobode gibanja. I sa stajalita konstrukcije, kao i pogonskih uvjeta, poeljno je da zglobovi imaju to nii stupanj slobode gibanja (SSG). Zato se osnovnim smatra rotacijski zglob, te translacijski zglob, sa f = 1, a svi zglobovi sa f > 1 mogu se svesti na ta dva zgloba.

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Shematski prikaz osnovnih zglobova: rotacijski

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Shematski prikaz osnovnih zglobova: translacijski zglob

Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Za prikazivanje kinematikih struktura robota prikladna je apstraktna kinetika shema, kinematiki lanac.

Prema slici to je, zapravo, niz vrstih, krutih tijela koja se oznauju kao lanci (segmenti) S1, S2,.., njih povezuju zglobovi (artikulacije) A01, A 12 ,...
Pojmovi

Osnovni kinematiki pojmovi Predodbu izgleda lanaka daje slika: - lijevo je odljevak od lakog metala - desno su zavareni profili.

Preporuljivo je da masa bude to manja, a krutost to vea.


Pojmovi

Otvoreni kinematiki lanac Otvoreni kinematiki lanac na slici tipian je za robote; - poetni lanak So vezan je za vrstu podlogu - krajnji lanak S4 nosi prihvatnicu.

Kako svaki zglob ima f = 1, cijeli kinematiki lanac odnosno ruka i aka sa n zglobova ima: F = n* f = n*1=n stupnjeva slobode gibanja. Roboti s centraliziranim prigonima u podnoju imaju otvorene razgranate kinematike lance.
Otvorenikin.lanac

Zatvoreni kinematiki lanac Zatvoreni kinematiki lanci imaju smanjeni stupanj slobode gibanja. Na slici je F = 0 (jer tri rotacijska zgloba tvore vrsti trokut)

Zatvorenikin.lanac

Zatvoreni kinematiki lanac Na slici je F =1 (jer se od etiri rotacijska zgloba samo jedan moe slobodno gibati).

Zatvorenikin.lanac

Zatvoreni kinematiki lanac Na slici je F = 1 (jer se od tri rotacijska i jednog translacijskog zgloba opet samo jedan moe slobodno gibati).

Zatvorenikin.lanac

Kinematiki lanci Treba podsjetiti da je u otvorenom kinematikom lancu za svaki stupanj slobode gibanja potreban neki prigon, tj. izmeu dva susjedna lanka treba dovesti energiju koja se pretvara u sile ili momente. To su aktivni zglobovi, za koje je, osim dovoda energije, potreban i zatvoreni kinematiki lanac.

Shematski je prikazan aktivni zglob kad je prigon cilindar odnosno motor s punim prijenosom.
Kinematikilanci

Kinematiki lanci esto se u toku radnog ciklusa robota koji su u montai dogaa da se otvoreni kinematiki lanac zatvara: - kada alatka (npr. brusilo) dodiruje povrinu obratka. - pritom mogu nastati znatne sile i momenti koji se moraju uzeti u obzir.

Kinematikilanci

Kinematike strukture robota Robot sa est stupnjeva slobode gibanja moe postii potpuno pozicioniranje (tri glavne osi ruke) te orijentaciju (tri pomone osi ake). To je potpuno pokretljivi manipulator. Na postolju je smjetena ruka sa tri obavezna prigona (aktuatora); - na to se serijski nadovezuje korijen ake sa tri rotacijska prigona; - na vrhu ake je montirana prihvatnica (hvataljka, alatka, senzor).

Kinematikestrukturerobota

Kinematike strukture robota To je primjer kako lanci ruke i ake robota djeluju serijski, to je i osobina veine robota.

Na slici gore - GADFLY-robot, iji lanci pri pomicanju prihvatnice djeluju paralelno.
Kinematikestrukturerobota

Kinematike strukture robota Prema maksimalno pokretljivoj i spretnoj ovjejoj ruci, koja ima 32 stupnja slobode gibanja, i tisue osjetila poloaja, sile i temperature, robot djeluje nezgrapno i teko. Poveanje broja stupnjeva slobode gibanja tehniki je veoma sloeno. Ipak se primjenjuje redundantnost robotskih osi, i to zbog sljedeih razloga: - ruka takvog robota moe zaobii prepreke, npr. pri radu na unutranjosti karoserije; - moe se postii optimiranje utroka energije, kao u sluaju ovjeje ruke; - takva je ruka popustljiva (engl. compliance), to je velika prednost pri radu.
Kinematikestrukturerobota

Kinematike strukture robota Openito se moe rei da vei broj stupnjeva slobode gibanja sve vie ograniava funkcionalnost robota. Tako se smanjuje tonost, poveava kompjutorsko vrijeme, oteava prijenos energije du lanaka, a jasno da se poveavaju i trokovi. Zato se tei da se broj zglobova smanji i ispod est, ak i kad se pojavljuju redundantni zglobovi.

Kinematikestrukturerobota

Minimalne strukture Svaki robot mora imati barem mogunost pozicioniranja u prostoru jer bez toga nema robota. Zato se struktura sa tri stupnja slobode gibanja naziva minimalna konfiguracija. Sa tri stupnja slobode gibanja pozicionira se korijen ake, a stvarno je zanimljiv poloaj vrha prihvatnice. Uz dva osnovna zgloba ruke (R i T) i tri stupnja slobode gibanja, postoji

moguih konfiguracija koje su shematski prikazane na slici dalje.


Minimalnestrukture

Minimalne strukture Mogue kinematike strukture za f =3

Svaka struktura ima svoje prednosti i mane, a openito se moe rei da rjeenja s rotacijskim zglobovima imaju jednostavniju mehaniku konstrukciju, sloenije programiranje gibanja i bri su od translacijskih.
Minimalnestrukture

Minimalne strukture

Od njih se upotrebljavaju: kartezijska struktura TTT cilindrina struktura RTT sferna struktura RRT revolutna struktura RRR.

Minimalnestrukture

Kartezijska struktura Mogu se oitati sljedee kartezijske (vanjske) koordinate, sve u odnosu prema referentnim koordinatama (unutranjim) samog robota:

Kartezijska struktura

Kartezijska struktura Na slici je crtkano prikazan manipulacijski (radni) prostor. Unutar tog prostora ruka robota moe dovesti vrh prihvatnice.

Kartezijska struktura

Kartezijska struktura Za smjetaj i rad robota takoer je potrebno znati kolizijski prostor (na slici prikazan crtkano).

Njega ini sam obujam robota i pokretni dijelovi koji ga mogu ispuniti, a izvan su manipulacijskog prostora.
Kartezijska struktura

Kartezijska struktura Nastoji se da omjer manipulacijskog i kolizijskog prostora bude to vei.

Kartezijska struktura

Kartezijska struktura Kartezijska se struktura esto koristi u alatnim strojevima jer je kruta, pa se moe postii dobra tonost; manje brzine nisu kritine. To je i sluaj s mjernim robotima (prolo predavanje). U montai je povoljan manipulacijski prostor u obliku kvadra, a osim toga, prihvatnica se po pravilu giba u smjeru pravokutnih osi. Zbog toga je i algoritam upravljanja jednostavan. Kartezijska je struktura naroito prikladna za modularnu gradnju, te se moe znatno mijenjati manipulacijski prostor.

Kartezijska struktura

Cilindrina struktura Kartezijske su koordinate:

Cilindrina struktura ruke robota RTT


Cilindrinastruktura

Cilindrina struktura S obzirom na grau, RTT-struktura ima slina svojstva tonosti i krutosti kao i TTT-struktura. Upotrebljava se za opsluivanje alatnih strojeva jer se mijenjanje obradaka obavlja u horizontalnom smjeru.

Cilindrinastruktura

Sferna struktura Kartezijske su koordinate:

Sferna struktura ruke robota RRT.


Sfernastruktura

Sferna struktura Jedan od prvih industrijskih robota uope - Unimate, firme Unimation ima tu strukturu. Zapravo, veina prvih industrijskih robota 1960-tih godina u SAD bili su cilindrine ili sferne strukture, i to zbog relativno lakog naina upravljanja. RRT-struktura ima veliku fleksibilnost u pristupu odreenoj lokaciji, a srednje je nosivosti. Robot takve strukture primjenjuje se za tokasto zavarivanje i za opsluivanje.

Sfernastruktura

Revolutna struktura Kartezijske koordinate prihvatnice u odnosu prema vanjskom prostoru jesu:

Revolutnastruktura

Revolutna struktura RRR-struktura ponajvie podsjea na ovjeju ruku: rame lakat aka.

Kao i u ovjeka, svi su zglobovi rotacijski. Na rotacijski zglob ramena nastavljaju se zglobovi lakta i zapea.
Revolutnastruktura

Horizontalna pregibna ruka Takvu strukturu ima robot na slici:

Razvijen je 1981.g. u Japanu, a na tritu je poznat pod nazivom SCARA (engl. Selected Compliance Assembly Robot Arm).
Horizontalnapregibnaruka

Horizontalna pregibna ruka Razvoj raunala algoritama voenja. omoguio je programiranje sloenih

Struktura RRR-R sa slike prije ima nosivi stup velike krutosti, to osigurava dobru nosivost mase i do 30 kg. Osim toga, rotacije su smjetene u horizontalnoj ravnini, pa se redundantnou postie popustljivost ruke u toj ravnini kao i mogunost obilaenja prepreke. Zbog svojih svojstava veoma je pogodan pri montai (umetanje).

Horizontalnapregibnaruka

Mehaniki podsustavi robota APRA-Renault (robot, Francuska) to je robot sa pet stupnjeva slobode gibanja pogon je elektrini

elektromotori M1 do M5 zakreu pojedine lanke preko reduktora zanimljivo je uoiti kako je statiki uravnoteen drugi lanak: elektromotor M3 smjeten je tako da ini protuteu s prijenosnim punim mehanizmom
Mehaniki podsustavi robota

Mehaniki podsustavi robota APRA-Renault (robot, Francuska) ima decentralizirane prigone njihove su mase direktno vezane za lanke i njihove zglobove nema veih problema oko prijenosnika gibanja, ali mase prigona smanjuju dinamike performanse robota

Mehaniki podsustavi robota

Mehaniki podsustavi robota postoje i robotske izvedbe s centraliziranim prigonima smjetenim u postolju ili blizu njega takva izvedba zahtijeva drukije prijenosne mehanizme kao to su remeni, lanci, navojna vretena, zupaste letve i sl. gibanje se teko prenosi preko vie zglobova; trenje mehanikih prijenosa smanjuje korisnu snagu i tonost; elastinost dijelova prenosnika pogoduje vibracijama smanjuju se sile, ali se poveava brzina gibanja ruke robota

Mehaniki podsustavi robota

Mehaniki podsustavi robota Tokyo Keiki (robot, Japan ) etiri stupnja slobode gibanja i hidraulikim prigonom

Mehaniki podsustavi robota

Mehaniki podsustavi robota cilindri C1 i C2 preko lanca L1 zakreu osovinu 0 cilindar C3 daje vertikalni pomak platformi P cilindar C4, zajedno sa dva kinematiki vezana paralelograma, daje paralelni pomak naime, kad cilindar C4 zakrene lanak Sl za neki kut, za isti ali suprotni kut lanac L2 zakrene lanak S2 hidromotor HM obavlja orijentaciju oko uzdune osi cilindar C5 stee klijeta hvataljke

Mehaniki podsustavi robota

Postolje ili podvoz postolje robota nalik je i na postolje alatnog stroja osnovna ploa moe biti lijevana ili zavarena od profilnog eljeza dok je alatni stroj obino stojei, privren za pod, robot ima vie mogunosti privrenja

Postoljeilipodvoz

Postolje ili podvoz Tipovi postolja i podvoza: a) stojee postolje b) zidno postolje c) stropno postolje d) portalno postolje; podvoz u obliku e) tranice f) kolica

Postoljeilipodvoz

Postolje ili podvoz postolje robota moe biti konzolno izvedeno i privreno na pod, zid ili strop, ili pak portalno izvedeno u svim je tim sluajevima stupanj slobode gibanja podvoza f=O ako je postolje pokretljivo, govori se o podvozu robota podvoz moe biti na tranicama sa stupnjem slobode gibanja podvoza f = 1 moe biti na kolicima, sa stupnjem slobode gibanja podvoza f=2

Postoljeilipodvoz

Ruka i aka promatrajui funkcionalnost, dosada se odijeljeno analizirala ruka i aka robota tri zgloba (rotacijska ili translacijska) ruke omoguuju potpuno pozicioniranje prihvatnice u prostoru, a tri zgloba ake (samo rotacijska!) osiguravaju potpunu orijentaciju prihvatnice s konstrukcijskog stajalita, zglobovi ruke i ake ine cjelinu u daljim razmatranjima ruka i aka promatrati e se kao cjelina kojoj je zadatak da vodi prihvatnicu prema predvienome upravljakom algoritmu

Ruka i aka

Ruka i aka pri projektiranju kinematikog lanca: robota odluujuu ulogu ima izbor

vei broj zglobova znatno poveava pokretljivost (prednost) mehanika konstrukcija sloenija i skuplja (nedostatak) krutost (i tonost) su smanjeni (nedostatak) tee je rijeiti energetske i informacijske vodove (nedostatak) opseg informacijske podrke se poveava (nedostatak) Treba paziti i na izbor tipa zglobova: rotacijski su mehaniki jednostavniji zahtijevaju sloenije algoritme upravljanja s translacijskim je zglobovima obrnuto

Ruka i aka

Ruka i aka za neke je operacije potrebna velika pokretljivost (npr. luno zavarivanje) da se robot ne optereti dodatnim zglobovima, moe mu se dodati periferni ureaj s vie stupnjeva slobode gibanja

prikazano je takvo rjeenje: robotu sa est stupnjeva slobode gibanja (rotacijskih) dodan je manipulator s jednim stupnjem lobode gibanja (rotacijskim) oni su povezani s upravljakim ureajem koji istodobno upravlja sa sedam osi
Ruka i aka

Prijenosnici snage Energetski prigoni u robotima najee su elektromotori s rotacijskim gibanjem ili hidrauliki cilindri s translacijskim gibanjem Snaga se prenosi na rotacijski ili translacijski zglob pomou mehanikih prijenosnika snage: zupastog prijenosnika zupaste letve sa zupanikom navojnog vretena s maticom zupastog remena lanca zglobne poluge Energetski prigoni i prenosnici snage spajaju se u zatvoreni kinematiki lanac, to ini aktivni zglob
Prijenosnicisnage

Prijenosnici snage Elektromotori imaju male momente i velike kutne brzine u odnosu prema sporohodnim mehanizmima Zato su potrebni zupasti prijenosi, reduktori koji smanjuju kutne brzine i ujedno u istom prijenosnom omjeru poveavaju moment, to znai i stotinjak puta Novo rjeenje zupastog prijenosa sa samo jednim stupnjem i bez labavosti daje harmoniki prigon Naoko je slian planetarnoj izvedbi s pominim osima, ali on to nije Osi mogu biti i pod kutom od 90 kao pri punom prijenosu (elektromotor Ml robota APRA-Renault)
Prijenosnicisnage

Elementi mehanikog sustava

Segmenti (engl. links) Uleitenja Osovine (vratila) Prijenosnici gibanja i momenata Kompenzatori gravitacijskog djelovanja Prihvatnica

Elementi

Segmenti

osiguravaju vrstou i krutost konstrukcije okrugli, kvadratni, reetkasti, ... to laki materijali rastavljivi spojevi modularna gradnja

Segmenti

Uleitenja

omoguuju rotaciju/translaciju SSG-a klizni, kotrljajui trenje (suho i viskozno) svesti na minimum

Uleitenja

Osovine (vratila)

prenose gibanja i sile (momente) potrebni ih je uleititi na dva mjesta

Osovine

Prijenosnici gibanja i momenata

zupasti lanani harmoniki

Prijenosnici

Harmoniki prijenosnici gibanja i momenata

Harmonic Drive 1

Harmoniki prijenosnici gibanja i momenata

Harmonic Drive 2

Harmoniki prijenosnici gibanja i momenata

Harmonic Drive 3

Kompenzatori gravitacijskog djelovanja

mehaniki

Kompenzatori 1

Prihvatnice

rjeavaju problem orijentacije i hvatanja imaju samo rotacijske SSG

Prihvatnice 1

Prihvatnice 2

Prihvatnice 3

Prihvatnice 4

Prihvatnice 5

Prihvatnice 6

Prihvatnice 7

Prihvatnice 8

Prihvatnice 9

Prihvatnice 10

Prihvatnice 11

Ogranienja mehanikog sustava

q < qmax &<q &max q T < Tmax

Ogranienja

Kinematika upravljane koordinate

q = qm / N &=q &m / N q && = q &&m / N q T = Tm N

qm, Tm Jm N q, T

MOTOR

REDUKTOR

J0

LINK
Kinematika

Dinamika upravljane koordinate qm, Tm

&& = q &&max q

Jm

q, T

MOTOR

REDUKTOR

Tm N T && = = q 2 J J0 + Jm N
&& q =0 N = N
Dinamika

J0

J0 Jm

LINK

ENERGETSKI SUSTAV ROBOTA

Energetskisustav

Hidrauliki pogon

Cilindar
Q,p A

Motor

Q v= A F = pA
Hidraulika

Q = qr T = pqr

Upravljanje hidraulikim pogonom

razvodnik 3/4

servo-razvodnik

Razvodnik

Povratna veza i elektro-hidrauliki servo-razvodnik

P O T

ref
Servo-razvodnik

Usporedba s elektrinim pogonom

hidromotor elektromotor Teina Veliina Inercija 1 1 1 1+ 1+ 1+

Usporedba

Prednosti hidraulike

fluid je male stiljivosti fluid je velike toplinske vodljivosti fluid ne podlijee zasienju ureaji su trajni i pouzdani
Nedostaci hidraulike

ureaji su skupi (zbog visoke kvalitete izrade) problem odravanja istoe i viskoznosti fluida potreba za povratnim vodovima za fluid
Prednosti i nedostaci

Pneumatski pogon

simboli slini onima u hidraulici problem stiljivosti zraka potreba za regulacijom protoka i tlaka zraka kod robota se uglavnom ne koristi

Pneumatika

Elektrini pogon

Istosmjerni motori Sinkroni motori Asinkroni motori Korani motori Linearni motori Piezoelektrini motori
Transformacija struje u moment (silu).
Elektrini pogon

Opa momentna karakteristika

Karakteristika

Karakteristike motora na ABB robotima

Tn Tmax In Km R Jm P Umax M
ABB motori

Nm Nm A Nm/A kgm2 kW V kg

mali 1.7 4.5 3.8 0.45 3.8 1.3x10-4 0.7 27 4.4

srednji 5 13.5 9.5 0.48 0.7 4.7x10-4 1.9 29 8.2

veliki 12 26 23.3 0.88 0.12 3.52x10-3 5.8 29 20.8

Upravljaka jedinica motora

MOTOR

upravljanje

energija
Drive

Prednosti koranih motora

nije potrebna povratna veza pa je nia cijena jednostavno upravljanje mogue poboljavati momentnu karakteristiku
Nedostaci koranih motora

mogu gubitak koraka omjer snaga/veliina je manji nego kod DC motora

Prednosti i nedostaci

Step Motor Drive Unit

korak smjer

DRIVE UNIT

STEP MOTOR

Steper Drive

Karakteristike koranog motora BERGER LAHR

korak faza Thold Nm Tmax Nm In A/fazi R Jm kgm2 P W xL mm M kg


BERGER motori

RDM 5913/50 0.72/0.36 5 4 3.1 2.8 1 1.8x10-4 160 (do 8kHz) 84x130

Piezolektrini motori

Poezo 3

Montaa motora

Montaa

MJERNI SUSTAV ROBOTA

Mjernisustav

Senzori unutarnjih stanja

Mjerenje poloaja
z mikroprekida z potenciometar z apsolutni enkoder z inkrementalni enkoder z rezolver

Mjerenje brzine
z tahometar z inkrementalni enkoder

Mjerenje sile/ubrzanja
z tenzometarske trake z integrirani senzor

Unutarnji

Senzori vanjskih stanja

Matrini senzor opipa Ultrazvuni senzor Infracrveni senzor Vizualni senzori

Vanjski

Mikroprekida

detektira dolazak u odreeni poloaj digitalni oblik informacije principi: mehaniki, induktivni, kapacitivni, optiki, ...

Mikroprekida

Potenciometar U0 L ui x

L x= ui U0

300o = ui U0

prednosti

nedostaci

z niska cijena z mjeri apsolutni iznos

z troenje z smetnje z potreban AD pretvornik

Potenciometar

Apsolutni enkoder 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Apsolutni enkoder

0 1 3 2 6 7 5 4 12 13 15 14 10 11 9 8

Grayev kod

Inkrementalni enkoder z = 12 = 360 /z

A B

Inkrementalni enkoder

A B

REVERZIBILNO BROJILO

prednosti

z visoka tonost i pouzdanost z mali moment inercije z mogu prijenos signala na vee udaljenosti

nedostaci

z mjeri relativni iznos koordinate z osjetljiv na vlagu i vibracije

Brojilo

qm b N q b

ID

MOTOR

REDUKTOR

ID

indirektno mjerenje

direktno mjerenje

q=

b
LINK

q = b

Direktni i indirektno mjerenje

Mjerenje poloaja suporta alatnog stroja b=0 x


ID

b=bmax

pomak klizaa za jedan impuls ID-a: poloaj klizaa: opseg brojenja brojila:
Mjerenje suporta

x=h/360 x=b x bmax=(L 360)/(h)

Primjer:

= 1 (z=360) h = 5 mm L=1m x = 0.0138888888 mm bmax= 72 000 n = 17 bitova

Rjeenje:

Primjer

Bezkontaktno direktno mjerenje poloaja


z

S2

S1 R1 S2 R2

S1

S3 R3

x
Direktno mjerenje

S3

S1 S2

S3
Raunanje poloaja

S4

Tahometar u N q

TAHO

MOTOR

REDUKTOR

& u = Kq

prednosti

z direktno mjerenje

nedostaci

z znaajno dinamiko optereenje LINK z nelinearna ovisnost kod malih brzina z potreban AD pretvornik

Tahometar

Mjerenje sile/ubrzanja tenzometarskim trakama R1 U0 R2 R4 R3

R1R4 = R2 R3 F = KT u

viekomponentni senzor sile (za aku)

Tenzometarske trake

Matrini senzor opipa

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 1 1 1 1 0 0

0 1 1 1 1 1 1 0

0 0 1 1 1 1 0 0

0 0 0 1 1 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 32 56 124 60 56 32 0

Matrini opip

Ultrazvuni senzori

Li = v0 t / 2
Ultrazvuni

Infracrveni senzori

Infracrveni

Vizualni senzori

opi pogled

karakteristian pogled

Vizualni

Parametar oblika

(opseg ) p= povrina
p = 4 = 12.56 p=

p = 16

p=

p = 18

p=

Parametar oblika

12

13

14

15

16

17

18

19

20

Stvarni parametar

Slika kao RGB matrica


104 151 74 86 89 72 72 72 93 112 112 112 122 88 92 99 91 ... ... 133 131
Slika matrica

155 158 64 66 88 71 71 71 98 102 102 102 102 98 99 98 98 ... ... 143 143

165 153 62 76 81 75 76 76 95 108 108 109 108 93 94 96 97 ... ... 141 142

Slika matrica

Slika kao BW matrica


155 158 64 66 88 71 71 71 98 102 102 102 102 98 99 98 98 ... ... 143 143
Slika matrica

Histogram g 10000 NP (broj piksela)

5000

0
P = 255 P =0

iP (intenzitet piksela)

255

N P (iP ) = ukupni broj piksela slike

Histogram

Obrada slike RGB BW

Binarizacija

Obrada slike - binarizacija x

for x:=1 to L do for y:=1 to H do if s(x,y) < g then s(x,y)=0 else s(x,y)=255; 0=crno
Binarizacija

255=bijelo

Obrada slike - povrina

povrina = s ( x, y ) = 0
y =1 x =1

Povrina

Obrada slike - opseg


Sx = S = {s( x, y ) s( x, y ) = abs[s( x + 1, y ) s ( x, y )]} x

D = Sx S y

opseg = d ( x, y ) = 0
y =1 x =1
Sy =
Opseg

S = {s ( x, y ) s ( x, y ) = abs[s ( x, y + 1) s ( x, y )]} y

Ostali parametri prepoznavanja

broj stranica (vrhova) odnos stranica kut izmeu stranica sadraj oblika (okruglo+kvadratno) boja !!!??? ...

Ostali parametri

Dodatni elementi prepoznavanja

koordinate teita orjentacija stranica ...

Dodatni elementi

Stereo vid

lijevo oko

desno oko

Stereo

Detalj slike

Detalj

UPRAVLJAKI SUSTAV ROBOTA

Upravljakisustav

Veza ovjek-robot

UPRAVLJAKA JEDINICA
TEACH

Veza ovjek-robot

Struktura upravljakog raunala PROCESOR

I/O

RAM

FLASH

TIMER

A/D

D/A

PWM

DIGITAL

I/O

NET

monitor keyboard disk USB RS232 RS485 ...


Struktura raunala

Privjesak za uenje robota RM501


OFF/ON

MOVEMASTER RM-501 TEACHING BOX

INC

DEC

X X 5 B B Y Y 4 S S Z Z 3 E 9 E R 2 P 1 R 8 P 7

P.S

P.C

NST

ORG

TRN

WRT
OPTION

MOV

NOR
OPTION

ENT

REV

O C 0 6

MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

Privjesak RM501

Teach Pendant 1

Teach Pendant 1

Teach Pendant 2

Teach Pendant 3

Literatura
1. T. urina, M. Crnekovi, Industrijski roboti, kolska knjiga, Zagreb, 1990. 2. M. Crnekovi, Industrijski i mobilni roboti, predavanja, FSB Zagreb 3. B. Jerbi, Zavod za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava-Katedra za projektiranje izradbenih i montanih sustava, projekti, FSB Zagreb 4. B. Jerbi, Z. Kunica, Inteligentni montani sustavi, predavanja, FSB Zagreb 5. B. Jerbi, Projektiranje automatskih montanih sustava, predavanja, FSB Zagreb 6. Z. Kovai, V. Kraji, S. Bogdan, Osnove robotike, Grafis, Zagreb, 2000.

HSTEC