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Diseo de Prtesis Mioelctrica

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL


ESIME AZCAPOTZALCO GENERACION 2004

DISEO MECANICO Y DE CONTROL

INVESTIGADOR(S): ING. GARCA FABILA VLADIMIR ING. GARCA VZQUEZ MARCOS A. ING. HERNNDEZ GARCA KAREN SINODALES ING. JOS GALVN RAMREZ M. EN C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO ING. ROBERTO RODRGUEZ LOYA M. EN C. GABRIELA FERNANDEZ LUNA

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

INDICE
CAPITULO 1 Antecedentes Histricos
Introduccin Objetivo general Objetivos Especficos Justificacin Antecedentes Histricos poca actual Tipos de Ortesis Prtesis de Rodilla Prtesis y componentes por debajo de la rodilla Conjunto pie-tobillo Montaje del pie y tobillo con eje sencillo Montaje pie-tobillo sach Montaje pie-tobillo de eje mltiple Pierna El encaje Encaje de apoyo en el tendn rotuliano Encaje con almohadilla de aire Encaje rgido Otras variaciones del encaje Sistemas de Suspensin Correa de suspensin Sistema supracondilar (SC) Sistema supracondilar / suprarrotular (SC/SP) Corselete de muslo Construccin Modular Prtesis en el mercado Construccin y funcionamiento Montaje, proceso de tratamiento, ajuste Aplicacin

CAPITULO 2 Anlisis Corporal


Introduccin Antecedentes Definicin de Prtesis Anlisis Fisiolgico Actividad Muscular El sarcolema Mo fibrillas y filamentos de actina y de miosina Sarcoplasma Contraccin Muscular Tejido Muscular Mecanismo General de la Contraccin Muscular Eficacia de la contraccin muscular
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Fuerza Muscular Grosor del Msculo Velocidad de Contraccin El Sistema Nervioso La Neurona Tejido Nervioso La neurona Anlisis de la marcha Anlisis grafico Parmetros temporales Componentes del ciclo de marcha Implementacin y Control mediante seales Mio-elctricas

CAPITULO 3 Anlisis de Diseo de Prtesis


Introduccin Deformacin normal bajo carga axial Diagrama de esfuerzo deformacin Ley de hooke. Mdulo de elasticidad Deformacin de elementos sometidos a carga axial Vigas curvas Engranajes rectos Engranes Helicoidales Engranes Cnicos Clculos Determinacin del perfil C respecto del eje y Determinacin del perfil C respecto del eje x Determinacin del perfil Z respecto del eje y Determinacin del perfil Z respecto del eje x Diseo de Engranes Cnicos Diseo del eje Diseo de las columnas Adquisicin seales bioelctricas Diseo del circuito Amplificador no diferencial Amplificador diferencial Amplificador de instrumentacin Filtrado de la seal Etapa de alimentacin Implementacin del circuito Ruido en la etapa de amplificacin Electrodos y cables

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CAPITULO 4 Evaluacin Econmica


Introduccin Costos Clasificacin de los costos Costos directos Costos indirectos Modelado de pie Elaboracin del pie Piel Sinttica Acabado cosmtico Polmeros Silicona Resinas Anexos

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Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO GENERACION 2004

ANTECEDENTES HISTRICOS
MERCADO ACTUAL

Este capitulo nos mostrar lo avanzada que est la Ingeniera y la Robtica en el campo de la Medicina, dndonos un amplio enfoque en todo tipo de construccin y diseo, para sustituir extremidades y recuperar movilidad mediante el empleo de Prtesis.

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

INTRODUCCION
Las tcnicas ms avanzadas de la ingeniera y la robtica se han puesto al servicio de la biociencia para engendrar una nueva disciplina bautizada como binica. Su objetivo es el diseo de todo tipo de recambios artificiales para sustituir rganos daados o recuperar funciones perdidas en el organismo humano. Se trata de conceptos como prtesis que se accionan con slo el pensamiento, dispositivos que emulan el corazn o el hgado, tejidos artificiales o sangre sinttica. Sin embargo, imitar una 'maquinaria' tan compleja como es el cuerpo humano no es ni mucho menos sencillo. Expertos de los centros ms prestigiosos del mundo hacen un repaso del estado actual de los trabajos en este campo en un especial publicado en el ltimo nmero de la revista Science. Las revisiones incluyen tambin los inconvenientes de algunas de las opciones en investigacin que podran impedir que stas no lleguen finalmente al paciente o que lo hagan tras un largo periodo de tiempo. Una cuestin clave de estos trabajos de desarrollo de repuestos para el organismo es que la investigacin de nuevos materiales biomdicos avance a un ritmo similar. Las exigencias son cada vez mayores y en el futuro sern los propios componentes implantados los que estimulen al organismo a sanar por s mismo. En los aos 60 y 70, apareci la primera generacin de materiales inertes para prtesis cuyo nico objetivo era reducir al mnimo el rechazo del sistema inmunitario del receptor. Aunque este planteamiento contina siendo vlido 30 aos ms tarde, a mediados de los 80 surgi una segunda generacin de componentes denominados bioactivos capaces de generar respuestas fisiolgicas que facilitaban la insercin de la prtesis. Dentro de esta segunda generacin se encontraban tambin los materiales biodegradables que son absorbidos por el organismo una vez que han cumplido su funcin. Sin embargo, ningn material sinttico desarrollado hasta el momento es capaz de emular la respuesta de los tejidos vivos ante los cambios fisiolgicos y bioqumicos del organismo. Una buena parte de las prtesis construidas con estos componentes fallan pasados unos aos, de modo que el paciente debe someterse a una nueva ciruga para sustituir el implante. La ltima generacin de materiales traspasa los lmites macroscpicos para entrar en el reino molecular combinando las propiedades de sus predecesores. Uno de los ambiciosos objetivos que se persiguen es crear biomateriales que liberen productos especficos para activar los genes que estimulan la regeneracin de los tejidos. Este nuevo campo est todava en una fase muy temprana de investigacin, pero ya se han obtenido algunos resultados.

Un ensayo recientemente publicado consegua que la disolucin de un cristal bioactivo fuera capaz de controlar la expresin gentica de clulas seas in vitro. Las predicciones de futuro que ofrecen algunos expertos en este terreno hablan de lograr el mito de la eterna juventud. Los doctores Larry Hench y Julia Polack de la Universidad de Londres proponen que, en algn momento, se podrn crear biocomponentes capaces de activar genes que prevengan o retrasen el envejecimiento de los tejidos.
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El cerebro es, sin duda, el objetivo ltimo de la mayora de los implantes. Muchos de los trastornos motores, de audicin o de visin estn causados por la disfuncin o carencia de las redes nerviosas que conectan el cerebro con el resto del cuerpo. Como consecuencia, las rdenes neuronales no llegan a su destino y las funciones no se pueden realizar. En estos casos, el cerebro, por su condicin de ordenador central de todo lo que acontece en el organismo, se convierte en la diana del tratamiento. Capturar las seales exteriores para conducirlas hasta la regin neuronal adecuada es la estrategia que se sigue en algunos casos de sordera profunda. La fabricacin de prtesis se ha convertido en una ciencia en los ltimos aos como resultado del enorme numero de amputaciones producidas en las guerras, y enfermedades como la diabetes. Las prtesis para los miembros inferiores pueden presentar articulaciones en la rodilla o el tobillo para simular un paso natural. Las prtesis de recuperacin de energa permiten incluso correr y practicar deportes al amputado por debajo de la rodilla sin diferencias respecto al deportista sano.

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OBJETIVO GENERAL Implementacin de una prtesis inferior controlada por impulsos mioelectricos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

El diseo de esta prtesis es alcanzar una ergonomita muy verstil (en estructura, dimensiones y peso) para que se adapte al tipo de persona que la requiera.

Ser controlada por medio de los impulsos miolectricos que son generados por (clulas) las neuronas esto se llevara a cabo por medio de electrodos colocados en los msculos (del cuadriceps para el impulso hacia al frente, femoral para el impulso hacia atrs, msculo solio y gemelos para el levantamiento de la pierna.

JUSTIFICACIN

Hoy en da la ciencia y la tecnologa han crecido enormemente en la rama de la Medicina, por ello est tesis est dedicada al diseo y fabricacin de una prtesis mioelctrica inferior, para reducir el nmero de personas con problemas de discapacidad y as, puedan integrarse en sus actividades cotidianas. La problemtica de los discapacitados, y en especial de las personas amputadas, es de gran impacto en nuestra sociedad. Las prtesis actuales plantean soluciones que se alejan de las expectativas de un amputado, pero an as, le dan consuelo y le permiten mejorar su esttica personal y ser til. Dichas prtesis van desde los ganchos, hasta elaboradas prtesis mioelctricas, aunque estas ltimas, por su elevado costo no son accesibles a la mayor parte de los discapacitados.

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ANTECEDENTES HISTORICOS Las prtesis de las culturas antiguas comenzaron con las muletas simples o tazas de madera y de cuero, se diseo tipo de muleta o de clavija modificada para liberar las manos para las funciones diarias. Con el nacimiento de las grandes civilizaciones de Egipto, Grecia y Roma se desarrollo el acercamiento cientfico hacia la medicina y la ciencia prosttica. En la poca donde no haba poco desarrollo cientfico, no haba muchas alternativas prostticas disponibles para los amputados, excepto las piernas de clavija y los ganchos bsicos de la mano, que solamente los ricos podran producir. En 1509 se construy una famosa prtesis de mano para el caballero alemn Gtz von Berlichingen, llamado Gtz Mano de Hierro: pesaba 1,4 Kg. y tena dedos articulados que permitan empuar una espada o una lanza. Del 1600s a los 1800s, vemos grandes refinamientos de los principios prostticos y quirrgicos en avance y fue aceptada la amputacin como una medida curativa. El peluquero-cirujano francs Ambroise del ejrcito fabricaba las prtesis demostrando conocimientos de la funcin prosttica bsica y hacia los miembros residuales ms funcionales, permitiendo que las prtesis fueran mejores. En 1696, Pieter Verduyn, cirujano holands, introdujo la primera modificacin, debajo de la prtesis de la rodilla, que lleva una semejanza llamativa a la prtesis de hoy de la articulacin y del cors con sus bisagras externas y ajustes del muslo. Mas adelante en ese siglo, Dubois Parmlee invento una prtesis avanzada que tenia un zcalo de la succin, rodilla polycentrica, y multiarticulada al pie; Gustav Hermann usando el aluminio en vez del acero. El cirujano del U.S.Army reconoci la carencia del cuidado para los amputados en Amrica, este desarrollo contribuyo mas a la ciencia de la prtesis que cualquier otra ocurrencia en historia, hoy llamada Americana de Prosthetics y de Orthotics, a travs de este foro los protesistas podan desarrollar programas ticos de los estndares, cientficos y educativos, y construir a mejoras relacionadas con otros profesionales de la salud. A principios del siglo XIX un protsico alemn dise una mano con dedos que se extendan y flexionaban sin asistencia externa y que permita sujetar objetos ligeros como plumas, pauelos o sombreros. En 1851 un protsico francs invent un brazo artificial formado por una mano de madera anclada a un soporte de cuero que se fijaba firmemente al mun.

Los dedos estaban semiflexionados, el pulgar giraba sobre un eje y poda presionar con fuerza sobre la punta de los otros dedos gracias a una potente banda de goma; esta pinza del pulgar se accionaba gracias a un mecanismo oculto desde el hombro contralateral. El mismo inventor dise una pierna artificial que reproduca la marcha natural y alargaba el paso.

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El miembro superior presenta muchas ms dificultades para la implantacin de prtesis, pues stas deben llevar complejos mecanismos metlicos con articulaciones en codo y mueca para permitir las rotaciones. Con la ayuda de mecanismos elsticos controlados por movimientos del hombro se puede mover la mano protsica y obtener una correcta pinza del pulgar. Las endoprtesis con buen resultado clnico son las de cadera, rodilla, hombro y codo. Se componen de una articulacin artificial que es similar a la articulacin natural. Los materiales empleados buscan obtener una articulacin de muy bajo coeficiente de friccin; se utilizan metales muy pulidos (acero inoxidable especial, aleacin de cromo-cobaltomolibdeno o aleacin de titanio) y un polmero plstico (polietileno) de muy alta densidad. Se anclan al hueso mediante cemento seo (polimetil-metacrilato) o por integracin de las superficies metlicas en el hueso. La ciruga de implantacin de estos dispositivos ha permitido un gran cambio en la calidad de vida de muchos pacientes (al ao se implantan alrededor de un milln de prtesis de cadera en el mundo).

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EPOCA ACTUAL
Una ortesis es una ayuda que apoya una estructura especifica del cuerpo, los principios cientficos fueron aplicados a la estructura y la ortesis del pie para desarrollar las ayudas del pie que pueden controlar realmente la funcin de pies, de piernas, de caderas, de la espalda, y del cuello. Desde el 1960, el arte de la fabricacin ortesis de encargo se ha realzado continuamente de modo que sea, hoy es posible construir una ortesis que puede ayudar a corregir las deformidades del pie. El termino, ortesis funcional, utilizado actualmente para describir semirigido, contorneado o rgido, la placa puede ser aplicada de acuerdo a la alteracin presentada pero, no obstante, todos los dispositivos de ortesis en el pie alteran la funcin de este. Las primeras plantillas fueron hechas por los mesoneros de meted de pelo de animal recuperado del granero local (mas adelante llamado fieltro). En un cierto plazo, los fabricantes de zapatos modificaron los cojines del pie del innkeepersa y comenzaron a agregar los materiales de cuero a los interiores de zapatos para crear un ajuste mejor, ms cmodo. Las ayudas tempranas del arco fueron hechas por capas que laminaban de las tiras del cuero juntas, moldendolas para calzar los ltimos, y despus formando la ayuda del arco a mano para usar los zapatos interiores. Por 1900 las amoladoras tempranas de la electricidad y del banco hicieron reducir cuero los dispositivos laminados mucho mas rpidamente y por lo tanto ms comprable para la poblacin en general. Adems, materiales ms ligeros y ms suaves fueron combinados con los espacios en blanco de cuero para crear un nivel adicional de la comodidad. En los aos 60 una nueva generacin de termoplstica fue introducida al mercado, y hacer un molde como si fuera una reproduccin de el pie, es muy liviano como el polipropileno, ortesicamente es fuerte, durable, al apoyar el pie y el cuerpo.

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TIPOS DE ORTESIS Las ortesis son fabricadas por los laboratorios de ortesistas profesionales, la revisin detallada sobre 70 diversas invenciones registradas describen solamente dos tcnicas de diseo bsicas para la ortesis, una tcnica construye un dispositivo colocando la masa o la sustancia en los arcos del pie; el otro fabrica placa contorneado a la superficie plantar del pie, al construir dispositivos ortesicos el punto estratgico es la masa para generar la ayuda a los arcos metatarsales longitudinales y transversales y laterales intermedios. Invenciones ortesicas anteriores utilizaron el pie de los pacientes, entonces impresiones individuales del pie y formulas para el tamao del zapato para generar el diseo de su arco que apoyaba los dispositivos ortesicos, otras invenciones describen la fabricacin de una placa contorneada a la superficie plantar del pie, usando tcnicas que muelen y de compresiones para contornear el material a las impresiones del pie o a las coordenadas exploradas, esta placa contorneada fue estabilizada mas a fondo con un poste del taln diseado para controlar la posicin de la placa durante el cojinete del peso o la fase de la postura del ciclo del paso. Existen diseos desde 1924 que contorneo el metal, el caucho y la madera para tomar las impresiones de pies individuales, muchos laboratorios ortesicos, usando una variedad de plsticos e incluso de una imagen digital explorada como la impresin del pie utilizan actualmente el mtodo contorneado de la placa de fabricacin. Muchos tipos y combinaciones del material natural y sinttico se han utilizado para construir los dispositivos, algunos materiales del uso que son suaves y dichos amortiguadores del pie. Otros utilizan el material que es altamente resistente a la deformacin, con intento expresado a la ayuda o estabilizacin.

PRTESIS DE RODILLA El estudio biomecnico de las prtesis de rodilla. Considerando el efecto de las cargas sobre ambos modelos en la fase de soporte unilateral a 0 y 15 de flexin, los desplazamientos, las tensiones en direccin vertical para el tejido seo y las tensiones de Von Mises para los implantes protsicos. A pesar de las limitaciones del modelo biomecnico comparando el comportamiento estructural de la rodilla anatmica y la rodilla con artroplastia. En 1982, Lewis y cols. Realizaron un estudio tridimensional comparando el diseo de seis modelos de componentes tibiales diferentes. Analizaron la distribucin de los estreses en el hueso esponjoso, en el cemento y en la interfaz cemento-hueso y aportaron las ventajas e inconvenientes de los distintos diseos en relacin a la fijacin del componente.

Observaron que los componentes tibiales de metal producen menos estreses que los componentes de polietileno, principalmente en el cemento, en el hueso esponjoso y a nivel de la interfaz cemento-hueso. Y de todos ellos los platillos metal-backed con un solo poste de fijacin son los que van a producir el menor nivel de tensiones. En 1983, Murase y cols. Compararon mediante un modelo de componente tibial cementado con variantes de componente de polietileno y polietileno con metal; ambos con y sin poste
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central de fijacin. El soporte de metal en el componente tibial sin poste de fijacin central reduca significativamente los niveles de estrs en el cemento y en el hueso esponjoso donde se apoyaba. Si a ello le aadan un poste largo de fijacin con metal, los estreses disminuan de manera importante. El espesor del componente tibial no influa en las tensiones a nivel del cemento y del hueso, a excepcin de las tensiones a compresin a nivel del hueso esponjoso de la tibia proximal que diminuan con los componentes reforzados y anchos. En 1986, Little y cols. Realizaron un modelo tridimensional de tibia proximal, como primer paso para posteriormente simular un modelo de prtesis de rodilla. La geometra la obtuvieron a partir de secciones digitalizadas coronales y transversales de una tibia de cadver. Se consider un comportamiento lineal, homogneo e istropo del modelo. Compararon sus resultados con modelos previamente publicados en 2D y estudios experimentales realizados con galgas. En 1990 Mintzer y cols. Realizaron un trabajo retrospectivo de 147 prtesis de rodilla estudiando la relacin entre la prdida sea, el tipo de fijacin (cementada superficie porosa) y el diseo del implante. Tambin se estudi el momento de inicio de la prdida sea y su progresin en el tiempo. Observaron que en un 68% de los casos se produca una prdida sea a nivel de la cara anterior del fmur distal. La prevaleca de la prdida sea era independiente del tipo de fijacin y del diseo del implante. Radio lgicamente se observaba durante el primer ao del postoperatorio y no progresaba. La aparente prdida de progresin poda deberse a un equilibrio en la remodelacin sea ante esta situacin de tensin alterada. A pesar de no influir en el fallo de la prtesis de rodilla, comprometa la resistencia del fmur distal y poda producir un fracaso a nivel seo en pacientes con osteoporosis durante ciclos de carga consecutivos. En 1992 Rakotomanana y cols. Compararon la trasferencia de cargas a travs de la bandeja tibial en el hueso subyacente en dos modelos de prtesis de rodilla. Observaron que el pico de estreses que se produca en la interfaz por debajo de la bandeja metlica tibial era menor en la prtesis no cementada PCA (porous coated anatomic) que en la cementada MTTC (cemented metal tray total condylar). Los micro movimientos por cizallamiento se observaron en ambos modelos. El diseo de los componentes de las prtesis totales de rodilla tiene importantes consecuencias en la posterior funcin de la articulacin, siendo la congruencia entre los mismos uno de los factores ms relevantes. Pero tambin juega un papel importante el grosor del polietileno. Las alteraciones que se producen en las superficies articulares de las prtesis de rodilla aumentan con el tiempo de implantacin, es decir, los ciclos de carga, y con el peso de los pacientes, es decir, el estrs causado por contacto. Por tanto el dao es causado por la fatiga provocada por los estreses cclicos que soportan tanto la superficie como el interior del polietileno. Las prtesis de rodilla son mucho menos congruentes que las prtesis de cadera, tienen reas de contacto significativamente menores y tienen que soportar mayor estrs. Bartel y cols. (1995) Compararon las tensiones y las deformaciones relativas producidas por el contacto, en ocho modelos de prtesis coexistentes. Las condiciones del estudio han sido las peores, es decir para un polietileno del menor espesor disponible, con la rodilla en flexin y en
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mxima carga. El estrs de contacto era mayor en aquellos modelos que presentaban superficies articulares poco congruentes. La fatiga era mayor en los componentes no conformados que en aquellos otros que si lo estaban. Las mximas deformaciones relativas ocurrieron donde las tensiones de Von Mises eran mayores, es decir a 1 2 mm por debajo de la superficie articular. En este estudio se confirma las ventajas de los diseos de prtesis de rodilla con mayor congruencia en las superficies articulares y mayor espesor del componente de polietileno. Postak y cols. (1994) Estudiaron la influencia de la geometra en la distribucin de los estreses y las reas de contacto en ocho modelos de prtesis de rodilla, a 0, 60 y 90 de flexin. Elbert y cols. (1995) Estudian el estrs producido a nivel de la femoropatelar con la rodilla en flexin, en dos diseos de implantes rotulianos, ambos con soporte metlico. Se simula un contacto simtrico en los dos cndilos femorales. El diseo de superficie cncava aumenta la superficie de contacto con una menor produccin de estrs. Una patela de poco espesor disminuira el grado de desplazamiento y el rea de contacto y aumentara las tensiones de contacto. Slo se estudia la influencia del diseo de la geometra de superficie de la rtula. Las propiedades del polietileno tambin son importantes y tambin cambian. Parece razonable pensar que este factor tambin va a afectar las tensiones en la rtula. Taylor y cols. (1998) Estudian la relacin entre las tensiones a nivel de hueso esponjoso de la tibia proximal y migracin protsica. El soporte metlico en el componente tibial y el vstago tibial reducen los estreses, pero el implante cementado es el que menores estreses produce en el hueso esponjoso. La morfologa de la superficie del implante influye en las tensiones producidas por las prtesis press-fit a nivel de la tibia, sin embargo no influye en las tensiones producidas por las prtesis cementadas. Si el rea de contacto prtesis-hueso disminuye, el pico de estreses en hueso esponjoso aumenta un 243%. Yuan y cols. (2000) Determinan la presin hidrosttica y la velocidad del fluido, adems de las tensiones y deformaciones producidas en un momento de carga a nivel del platillo tibial. Observan que se produce un flujo de fluido y de partculas a nivel de la interfaz pero extremadamente lento, excepto en la periferia. Por tanto, la reabsorcin sea inducida por partculas parece poco probable. Concluyen que el tipo de tejido de la interfaz y de aflojamiento protsico est influido por variables mecnicas como las deformaciones de los tejidos peri protsicos y la velocidad del fluido intersticial. Perillo-Marcone y cols. (2000) Estudian la influencia de la orientacin del platillo tibial en los estreses a nivel de la tibia proximal, en un modelo de implante cementado.

Los resultados sugieren que la orientacin del platillo tibial en valgo produce menor tasa de migracin y menor incidencia de aflojamiento.

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PROTESIS Y COMPONENTES POR DEBAJO DE LA RODILLA Los componentes bsicos de las prtesis por debajo de la rodilla se muestran en la figura 1. Son el pie y tobillo, la pierna, el encaje y el sistema de suspensin.

CONJUNTO PIE-TOBILLO Los dos conjuntos de pie y tobillo ms usados en las prtesis por debajo de la rodilla (y tambin en las prtesis por encima de la rodilla) son: con articulacin de eje sencillo y con pie SACH no articulado. Otro tipo, usado menos frecuentemente, es el montaje del pie y tobillo de eje mltiple.

MONTAJE DEL PIE Y TOBILLO CON EJE SENCILLO (FIGURA 2) En esta unidad, la base del pie se conecta al bloque del tobillo por un tornillo. El eje transversal del tobillo permite que el pie haga la flexin plantar y la dorsiflexin alrededor de un eje. Mientras el pie realiza la flexin plantar, se comprime un pequeo cilindro de goma colocado detrs del eje del tobillo, ofreciendo resistencia al movimiento. A este respecto, la accin del cilindro de goma corresponde a la accin de los flexores dorsales del pie en la pierna intacta. La goma permite un movimiento de 15 de flexin plantar. En direccin opuesta, el movimiento se frena por un tope que est colocado delante del eje del tobillo. El tope de dorsiflexin es de goma, fieltro 0 plstico. La capacidad de dorsiflexin del pie protsico no excede normalmente los 5. Ya que los dedos del pie deben doblarse durante la fase de despegue de la marcha y volver a una posicin neutra, esta accin se puede llevar a cabo por medio de una articulacin de los dedos con un tope de goma, como se muestra en la figura 2, 0 por una parte flexible del pie en los dedos, como se muestra en la figura 3.

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MONTAJE PIE-TOBILLO SACH (FIGURA 4) El montaje pie-tobillo SACH (tobillo slido con taln blando) consiste en una quilla de madera con material flexible alrededor de la quilla, un trozo de balata que pasa por debajo de la quilla y se extiende hacia adelante hasta los dedos, un tornillo que sujeta el pie a la pierna y un taln blando comprimible. El pie SACH permite el movimiento debido a la compresin selectiva de los materiales de los cuales se fabrica, y no por el movimiento articulado de sus segmentos. El taln blando tiene diferentes grados de compresin que se seleccionan en base al nivel de amputacin, el peso del cuerpo y la capacidad de control de la prtesis por el paciente. Como el montaje pie-tobillo no tiene articulaciones mviles, la unin entre el pie y la pierna es perfecta.

El montaje pie-tobillo SACH tambin puede fabricarse con la quilla de madera externa (figura 5). Siendo la quilla ms ancha, se reduce el movimiento medio lateral que se produce usando la quilla interna, y debe tenerse en cuenta para los pacientes que necesitan una mayor estabilidad. Desde que la cubierta de plstico laminado de la pierna puede extenderse hasta el taln blando y la planta del pie, se han mejorado las caractersticas cosmticas de la unidad.

El montaje pie-tobillo SACH. Es el sistema de eleccin para la mayora de las prtesis por debajo de la rodilla con cors de suspensin de muslo. Las ventajas del pie SACH son su sencillez, que no tiene partes mviles, que no necesita reparaciones, que tiene buena apariencia y que est bien moldeado para zapatos de tacn alto. La gran desventaja es que no puede variarse el grado de flexin plantar o la dorsiflexin. Algunos pacientes de edad tienen dificultades si la compresin del taln es insuficiente al apoyarse en l. Este problema se hace todava mayor si hay una prdida gradual de su elasticidad.
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MONTAJE PIE-TOBILLO DE EJE MLTIPLE El montaje pie-tobillo de eje mltiple permite movimientos en cualquier direccin, es decir, flexin plantar, dorsiflexin, inversin, eversin y una pequea rotacin alrededor del eje vertical. Hay un modelo en que estos movimientos dependen de una pieza de goma compresible con un cable flexible a travs de ella, situado entre la pierna y el pie, como se muestra en la figura 6. Un cable posterior permite variar la flexin plantar y la dorsiflexin, que puede acortarse o alargarse. La pieza de goma del tobillo tiene un agujero hecho en su parte posterior y as ofrece menos resistencia a la flexin plantar que a la dorsiflexin, lo cual es una caracterstica esencial de todos los montajes pie-tobillo. El extremo inferior del bloque del tobillo tiene un arco curvo metlico que reposa en el bloque de goma en arco. La superficie curvada permite al pie rotar sobre el eje transversal en la articulacin del tobillo, y as puede realizar la flexin plantar y una dorsiflexin suave. El eje transversal de la articulacin del tobillo est situado en un receptculo flexible de la articulacin. La flexibilidad de este receptculo permite un movimiento medio lateral y una suave rotacin en el plano horizontal.

Una ventaja de este montaje pie-tobillo de eje mltiple es que se acomoda a cualquier superficie mejor que cualquier otro tipo de pie protsico. Tambin absorbe algunas de las fuerzas de torsin creadas durante la marcha, reduciendo el momento del mun con el encaje. Las desventajas son que es ms voluminoso que el pie de eje sencillo, que requiere ms cuidados y que puede ser ms ruidoso y menos cosmtico. Por otro lado, permite una gran amplitud de movimiento y puede llegar a crear inestabilidad en algunos pacientes con poca estabilidad.

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PIERNA La pierna puede ser una construccin exoesqueltica (crustcea) o endoesqueltica (central). Como estructura, la pierna mantiene la relacin espacial fija entre pie-tobillo y transmite el peso sobre el pie y tobillo. En la pierna exoesqueltica, el espacio entre el bloque del tobillo y el fondo del encaje est hueco, y el peso lo soportan las paredes de la pierna (figura 7). El tipo de pierna endoesqueltica consiste en un tubo de metal conectado al pie-tobillo y a las estructuras superiores. En la prtesis por debajo de la rodilla, el tubo est conectado al montaje pie-tobillo y al encaje. Este tipo de prtesis de carga central se usa especialmente en prtesis inmediatas y en prtesis modulares.

En las prtesis definitivas se aplica sobre el tubo de apoyo una cubierta de espuma blanda conformada para conseguir un efecto esttico perfecto. (El concepto modular se explica ms adelante, en Construccin modular").

EL ENCAJE El encaje transmite las fuerzas de la carga en el miembro amputado y transmite estas fuerzas desde el miembro para controlar y mover la prtesis. Antes de 1958, la mayora de las prtesis por debajo de la rodilla utilizaban un encaje que estaba tallado en una pieza de madera. Por razones que estn detalladas en el captulo de "Biomecnica de las prtesis por debajo de la rodilla", si se usaba el encaje slo para transmitir el peso del cuerpo, las paredes del encaje producan unas presiones excesivas en el mun. Para reducir estas presiones, estas prtesis requeran un corselete de muslo que descargara parte del peso. Otra desventaja de este tipo de encaje era el tener el extremo inferior abierto, sin contacto con el final del mun. Esta falta de contacto total tiende a causar edema en el extremo del mun, lo cual se agravaba por el efecto de constriccin del corselete de muslo. En gran parte, las desventajas de aquel tipo de encajes se resolvieron con el encaje de apoyo en el tendn rotuliano (PTB) para prtesis por debajo de la rodilla, que fue desarrollado en el
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Laboratorio Biomecnico de la Universidad de San Francisco. Despus de su introduccin en 1958, este tipo de prtesis fue muy bien aceptado en todo el mundo. En aos recientes, se han introducido algunas variaciones que han mejorado su utilizacin. Las caractersticas del encaje PTB por debajo de la rodilla tienen muchas variaciones, como se explica ms adelante. Encaje de apoyo en el tendn rotuliano (PTB). El encaje PTB se hace de plstico moldeado o laminado que proporciona una adaptacin ntima sobre toda la superficie del mun, incluyendo el extremo distal. La pared anterior del encaje es lo suficientemente alta como para abarcar la mitad distal de la rtula, mientras que la pared posterior ms alta que la protuberancia interna del encaje a nivel del tendn rotuliano. Las paredes mediales y laterales estn un poco ms altas que la pared anterior Figura 8 para controlar las fuerzas medio laterales aplicadas al mun, y con ello, mejoran la estabilidad en este plano. El encaje bsico PTB lleva un revestimiento interno blando (figura 8).

El encaje est moldeado de forma que una parte importante del peso sea a travs del tendn rotuliano y del contorno interno de la tibia. A causa de que el encaje es biomecnicamente ms eficiente que los antiguos, al distribuir mejor las fuerzas de carga en el miembro amputado, se puede eliminar en la mayora de los casos el corselete de muslo, y suspender la prtesis por una simple correa que envuelve el extremo inferior del muslo, justo por encima de la rtula.

El encaje PTB consigue un contacto total con el mun. Esto ayuda a evitar el edema, consigue un rea ms amplia de apoyo (aunque el extremo del mun no puede tolerar demasiada presin), y consigue una mejor informacin sensorial a causa de la gran rea de contacto entre el miembro amputado y el encaje. Se han producido algunos cambios de la PTB original, aunque estas innovaciones no afectan los principios bsicos en que se fundamenta la fijacin y la alineacin de la PTB, pero varan las caractersticas de transmisin del peso y de la suspensin.

Encaje con almohadilla de aire. Uno de los diseos de encaje PTB almohadillado con aire, consiste en una funda elstica interna impregnada de goma de silicona, con una cubierta externa rgida. Una cmara cerrada, entre estas dos paredes, contiene aire a presin atmosfrica. El soporte distal lo proporciona la tensin del propio manguito y la compresin del aire contenido en la cmara (figura 9).

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Las ventajas del encaje con almohadillado de aire son la posibilidad de una carga distal mayor que mantiene el contacto distal aunque el volumen del mun vare, y hay menos molestias en la piel. El incremento de la carga distal favorece la circulacin y no necesita tanta carga proximal. Los inconvenientes son que es complicada de fabricar y que una vez fabricada son muy difciles las modificaciones. No est indicada para un amputado reciente que puede tener cambios muy rpidos en el mun.

Encaje rgido. Otra variante en el diseo de la prtesis bsica PTB es el encaje rgido, en el que se elimina el revestimiento blando. Algunos encajes duros llevan incorporada una almohadilla blanda en el extremo distal. Por lo general, se usan para aquello amputados que consiguen un mun bien cubierto de tejidos blandos. Si hay graves problemas de transpiracin, el encaje rgido permite el uso de una construccin porosa de plstico que ayuda a la transmisin del calor. El encaje duro se usa menos, y en algunos casos, est contraindicado en pacientes de edad con pocos tejidos blandos en el mun y para pacientes con problemas vasculares continuos, mun sensible o de tamao variable. En estos individuos es preferible un encaje blando. Otras variaciones del encaje. Adems de las variaciones antes descritas, que estn relacionadas principalmente con las caractersticas de transmisin del peso, hay otras variaciones del encaje bsico PTB que se refieren a la altura de las paredes anterior, media y lateral, para conseguir una mejor suspensin. Estos diseos relacionados con la suspensin, se describen en la seccin siguiente.

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SISTEMAS DE SUSPENSION

Correa de suspensin La prtesis bsica PTB est suspendida por medio de una correa supracondilea (figura 10), la cual est sujeta al encaje en las reas posteromedial y posterolateral, y envuelve el muslo justo por encima de los epicondilos femorales y la rtula. Este tipo de sujecin sirve inicialmente para sujetar la prtesis al mun. Proporciona tambin ayuda a la estabilidad mediolateral de la rodilla y a la limitacin de la hiperextensin. La mayora de los amputados, con la posible excepcin de los que tienen muones muy cortos o dolorosos, toleran bien las presiones del encaje con este tipo de suspensin. Sistema supracondilar (SC) La suspensin supracondilar tiene las paredes mediales y laterales ms altas que las del diseo FTB original. Las paredes cubren totalmente los epicondilos femorales y terminan proximal con una circunferencia ms pequea que los pices de los condilos. Una vez colocada la prtesis, no puede resbalar sobre los condilos. Para facilitar el ponerse la prtesis, hay dos tipos de encajes. El primero lleva consigo que la forma de la pared medial del encaje permita que los condilos relativamente prominentes entren en el encaje. Una vez que el amputado ha insertado su miembro en el encaje, el espacio se llena con una cua mvil de plstico que se inserta entre la pared del mismo y el epicondilo medial (figura 11). Otro mtodo utiliza una pared mvil que est conformada de forma que se adapte firmemente sobre el rea del epicondilo medial, y se mantiene en posicin por una barra de acero que se fija fcilmente dentro de un canal en la porcin proximal del propio encaje (figura 12). La pared es mvil para permitir que el mufin se inserte en el encaje y poderla reponer despus que el mun est encajado.

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Sistema supracondilar / suprarrotular (SC/SP) El sistema de suspensin supracondilar / suprarrotular ~ (SC/SP) tiene el encaje con paredes mediales y laterales altas como el sistema supracondilar, pero tiene un forro mvil y blando que permite al miembro amputado pasar el borde proximal del encaje. Adems, la SC/SP tiene la pared anterior muy alta que cubre toda la rtula (figura 13).

Ambas variantes de la suspensin dan una gran estabilidad medio lateral en la rodilla y eliminan la correa de suspensin. La pared anterior de la SC/SP no slo ayuda a mantener la prtesis en el miembro sino que evita cualquier tendencia al recurvatum.

Estas variantes son ms difciles de construir que el modelo standard PTB. Los bordes proximales de ambas, la SC con cua medial y la SC/SP son ms abultados mientras que la SC/SP restringe la flexin, especialmente al ponerse de rodillas.

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Corselete de muslo El corselete de muslo est sujeto al encaje y a la pierna por medio de dos barras laterales con articulacin en la rodilla (figura). Adems de mantener la prtesis en la pierna durante la fase de balanceo, el corselete recibe parte del peso del cuerpo y ayuda a la estabilidad durante la fase de apoyo. En algunos casos, se ayuda a mantener la suspensin por medio de un cinturn flexible y unos tirantes. Los tirantes se sujetan a la pantorrilla de la prtesis y, por una correa elstica, al cinturn.

La correa elstica tira hacia arriba de la prtesis ayudando a la suspensin, adems, cuando la rodilla est flexionada, la correa elstica se estira y la tensin ayuda a la extensin que se realiza desde la cara posterior del corselete del muslo a la pantorrilla que controla la extensin total de la rodilla, evitando que los topes metlicos de la articulacin de la rodilla entren en contacto de forma brusca y causando ruidos. En vista de que la articulacin de la rodilla humana no es una articulacin simple de un solo eje, se producen movimientos entre la prtesis y el miembro cuando se usen las articulaciones mecnicas de eje sencillo. Este movimiento relativo puede causar rozaduras, irritaciones y presiones en el muslo. Otras desventajas del corselete de muslo son que abulta, que aumenta el peso de la prtesis, que su efecto-de constriccin puede producir atrofia en el muslo y que puede aumentar el edema que puede haber en el miembro amputado.

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Construccin modular o endoesqueltica. El concepto bsico del diseo modular de las prtesis lleva consigo la utilizacin de componentes intercambiables standardizados que pueden unirse para construir una prtesis segn las necesidades de los amputados. Existen varios sistemas modulares. Aunque hay diferencias en estos sistemas, tambin hay ciertas partes bsicas similares: 1. La utilizacin de una pieza tubular estructural que constituye el esqueleto interno, y al que se puede sujetar fcilmente las piezas pie-tobillo y rodilla, y el encaje. 2. Una cubierta de material blando sobre la estructura esqueltica que da una apariencia natural. 3. Incorporacin de piezas para modificar la alineacin de la prtesis. La figura muestra los componentes bsicos de una prtesis modular por debajo de la rodilla. Cuando se ha completado el proceso de alineacin y fijacin, se quita el exceso de madera que sirve para conectar el encaje y la pieza tubular. Se monta una cubierta cosmtica blanda sobre el encaje y la pierna endoesqueltica, como se muestra en la figura, y se da forma a la cubierta cosmtica para conseguir una buena esttica.

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PROTESIS EN EL MERCADO Introduccin


La C-Leg (Computerized Leg) es el primer sistema de articulacin de rodilla con control hidrulico de la fase de apoyo e impulsin regulado de modo electrnico. Una compleja sensorica asimila los datos de cada fase de la marcha. Forman la base para optimizar las resistencias hidrulicas de movimiento segn la marcha individual de cada paciente. El tcnico ortopdico realiza la regulacin fundamental con un software en un PC. El paciente se puede mover con la C-Leg en diferentes velocidades de la marcha de forma segura y sin problemas. Tanto durante una marcha confortable sobre diferentes superficies as como al bajar escaleras alternando los pasos (fig. 286).

Fig. 286

El grupo de investigacin comenz este proyecto a finales de los aos 80 en la Universidad de Edmonton, Albera/ Canad [34] y Otto Bock lo desarrollo para realizarlo como fabricacin en serie. La C-Leg se considera como un paso cuntico en la evolucin de la prottica de miembro inferior, puesto que representa la mayor aproximacin a la marcha natural hasta ahora conseguida.

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Construccin y funcionamiento La C-Leg es una construccin monocntrica de articulacin de rodilla, que se compone de los siguientes elementos mecnicos (Fig. 287).

El chasis de carbono (1) est unido a la parte superior de la articulacin (2) como estructura-soporte. La abrazadera distal (3) sujeta el adaptador tubular (4) con sensor momentneo integrado. En el chasis de carbono se han introducido la hidrulica (5) con los motores asistidos.

Fig. 288: Montaje y principio de trabajo de la C-Leg: 1) procesador principal con intercambiador A/D, 2) procesador de vlvulas, 3) sensor para momento de tobillo, ngulo de rodilla y estado del acumulador, 4) cargador Procesador principal A/D Procesador de vlvulas Cargador Acumulador.

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Principio de montaje: Componentes electrnicos, sensrica para momento de tobillo ngulo de rodilla la electrnica y el acumulador. El funcionamiento de la prtesis se optimiza basndose en los datos previamente medidos, puesto que la sensrica incluida en la construccin reconoce en que fase del paso se encuentra el paciente en cada momento. Las seales entrantes reflejan el momento anterior y posterior de flexin MF, que se produce en la zona del tobillo as como el ngulo de flexin K y su velocidad correspondiente de la articulacin de rodilla (fig. 289).

Unas cintas de medicin de extensin en el tubo de la pantorrilla y un sensor del ngulo de la rodilla ofrecen las medidas al microcontrolador, que localizan las resistencias requeridas para el movimiento. Los motores asistidos desplazan de forma correspondiente las vlvulas de la hidrulica para realizar la amortiguacin necesaria de flexin y extensin (fig. 288). Al pisar con el taln, la amortiguacin hidrulica de la fase de apoyo proporciona seguridad a la rodilla. Se desactiva al finalizar la fase de apoyo cuando se carga el antepi y as iniciar la fase de impulsin con un mnimo de energa. La regulacin del movimiento de la fase de impulsin se lleva a cabo en tiempo real, independientemente de que el paciente camine rpido o despacio. El taln nunca oscila demasiado hacia atrs y la prtesis alcanza a tiempo sin que el lmite del movimiento parezca brusco una posicin de extensin, de manera que se reduce la energa necesaria para la actividad. Para el control del sistema electrnico se emplea un software grabado en los microcontroladores y que coordina todos los procesos de medicin y regulacin. En espacios de tiempo de 20 milsimas de segundos se localizan ngulo y momento para seguir siendo procesados. En el eje de la rodilla est integrado un acumulador de litio que abastece con energa durante las 24 horas y que el paciente debe cargar a diario (fig. 290).

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Tiempo de carga y capacidad del acumulador

Montaje, proceso de tratamiento, ajuste. Para garantizar la seguridad del paciente y asegurar una elaboracin y regulacin exacta de la C-Leg, est indicada la participacin previa del tcnico ortopdico en un curso intensivo. La utilizacin del software SLIDERS para la regulacin de los parmetros de la C-Leg slo est permitida a personas autorizadas. Durante el curso sobre la C-Leg el usuario recibe una clave. El proceso en la aplicacin de la C-Leg y cada una de los pasos, incluyendo las recomendaciones de seguridad estn descritas en las instrucciones de uso [25]. A continuacin se muestran algunos puntos como ejemplo. Segn la longitud de la pantorrilla se elige para el paciente un adaptador tubular o de torsin. Los tubos no pueden ser recortados, puesto que se podra daar la unidad de medicin que llevan incluida. Para la unin con la C-Leg se introduce el enchufe del cable situado en el adaptador en el casquillo (fig. 291), sujetando a continuacin el tubo con la abrazadera. En la escala numrica se pueden visualizar tanto la longitud y la rotacin exterior (fig. 292).

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Para la unin con el PC se realiza una conexin (fig. 293) con el cable de comunicacin situado en el encaje protsico. Despus de realizada la instalacin se puede abrir el programa. Una vez introducido el nombre del usuario y su contrasea, se crea el contacto con la C-Leg . En primer lugar se colocan todas las seales a cero (zero setting) para calibrar la sensrica. El paciente se sita entre las barras paralelas o sujetndose a muletas con la prtesis extendida y descargada, manteniendo el pie protsico sin tocar el suelo (fig.293).

Setting se ha de realizar despus de llevar a cabo el primer montaje y despus de cada desconexin de los enchufes entre C-Leg y adaptador tubular. Para regular la carga mxima, el paciente coloca la prtesis dando un paso hacia atrs y carga el antepi con todo su peso corporal (Fig. 295).

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En el PC se desplaza el indicador de la carga mxima hasta llegar al valor indicado. Para el control dinmico, es decir para cambiar a la fase de impulsin, el paciente da algunos pasos entre las barras paralelas (Fig.296).

El diodo iluminado carga de los dedos se desplaza en direccin al valor mximo y cambia de color cuando llega al valor previamente regulado. La regulacin de la amortiguacin de la fase de apoyo se realiza cuando el paciente se sienta. ste percibe el efecto de seguridad que proporciona la resistencia de la flexin. Se consigue una regulacin ptima si se realiza en superficies pendientes o bajando escalones (fig. 297).

Para el control de la fase de impulsin no slo son determinantes la carga de los dedos y el ngulo de la flexin, sino que tambin la velocidad del ngulo. Las resistencias de movimiento necesarias se cambian automticamente durante el paso por las correspondientes medidas. Junto a la ya conocida regulacin de la resistencia de extensin y flexin, el tcnico ortopdico regula en la C-Leg un factor dinmico y una amortiguacin adicional a partir del ngulo de la rodilla para optimizar la flexin. De este modo se asegura que el paciente pueda comenzar la flexin con facilidad y que la resistencia de la flexin slo aumenta si es necesario por el movimiento de la pantorrilla. Esto ahorra energa al caminar y mejor el proceso
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del movimiento. Una vez regulada, la C-Leg se acopla automticamente al perfil de requerimientos del paciente. Durante la aplicacin de la electrnica se exige una gran seguridad en el mecanismo. Especialmente en la seguridad de la fase de apoyo. Se requiere minuciosidad por parte de todos los implicados, incluyendo el paciente, para evitar errores. La C-Leg incluye una seal acstica y un indicador por vibraciones, que informan al paciente sobre el grado de carga en el que se encuentra el acumulador o si presenta algn fallo. Si el acumulador est completamente descargado (ms o menos pasadas 30-35 horas de funcionamiento), la C-Leg cambia a un modo de emergencia, con el que el paciente obtiene un alto nivel de seguridad en la fase de apoyo. Ventajas de este sistema en comparacin con el nivel que se tena hasta el momento en la tcnica protsica [20]: El seguro electrnico en la fase de apoyo reduce el esfuerzo del paciente para su estabilidad Es posible una flexin en la fase de apoyo Se facilita el proceso de bajar escaleras y rampas, descargando as la pierna contra lateral. Ligera introduccin en la fase de impulsin, reduciendo as la energa necesaria. Se consigue una imagen simtrica y armnica de la marcha en todas las fases de la marcha. Con el nuevo modo especial se facilita la realizacin de actividades adicionales, como por ejemplo el mantenerse de pie con la rodilla bloqueada, montar en bicicleta sin amortiguacin de la fase de apoyo o esquiar con una limitacin definida de la flexin. En general, esta nueva tecnologa de prtesis ofrece al paciente mayor seguridad, ms calidad de vida e independencia.

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APLICACIN
Para ofrecer la mxima comodidad al amputado, algunas prtesis se adaptan inmediatamente despus de la ciruga. Se aplica un vendaje rgido que sirve de apoyo al dispositivo protsico temporal. En algunos casos se utilizan prtesis mioelctricas para el miembro superior: sensores especiales reciben los estmulos nerviosos de los muones musculares, se amplifican y sirven para controlar pequeos motores que mueven las diferentes partes de la prtesis. Se estn creando unidades especiales para la aplicacin de exoprtesis; son interdisciplinarias, con la participacin de mdicos, cirujanos, rehabilitadores, fisioterapeutas y mecnicos protsicos; con ello se persigue la mejor adaptacin de la prtesis al amputado y su control posterior.

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Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO GENERACION 2004

ANLISIS CORPORAL
ANLISIS NEURONAL

En este captulo daremos una breve introduccin de la funcin y la confiabilidad de la prtesis. Diseo, caractersticas fsicas y funcionales como son : o Peso corporal como mximo o Material utilizado o Control o Peso propuesto o Fuente de alimentacin

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INTRODUCCION
Para las personas quienes han perdido sus rodillas biolgicas, la funcin y confiabilidad de las rodillas mecnicas en sus prtesis, es crticamente importante. Sin embargo, ningn dispositivo, actualmente disponible y hecho por el hombre, puede reemplazar el control voluntario subconsciente del movimiento de rodilla, que tenemos sobre nuestras partes corporales naturales. Por consiguiente, el protesista y la persona amputada deben seleccionar la mejor de las alternativas disponibles, comprendiendo que aun con la tecnologa disponible mas avanzada, la caminata con una rodilla protsica requiere concentracin y prctica, as como mayor confiabilidad sobre el lado no amputado. El ciclo de marcha puede ser dividido en dos partes; el perodo cuando la pierna est sobre el terreno soportando el cuerpo es llamado "fase de estancia", mientras el tiempo que est despegado del terreno es llamado "fase de oscilacin." . Una vez que las necesidades biomecnicas del individuo, en ambas reas, han sido clarificadas entonces el protesista puede sugerir la rodilla artificial que proporcione la funcin necesaria. . Como regla general, mientras ms limitados sean los objetivos de marcha de una persona, la prtesis ser ms simple y menos cara. Uno de los requerimientos obvios ms importantes es que durante la fase de estancia la prtesis permanezca lo suficientemente estable, y as la persona no sufra una cada mientras camina. Tomando en cuenta las causas y el nmero de personas que hoy en da sufren de alguna amputacin de extremidad inferior, es por ello que optamos el llevar a cabo el diseo y fabricacin de una prtesis denominada miolctrica. Una vez efectuado un estudio de mercado con el cual obtuvimos como resultado, que las causas principales de amputacin estriban por enfermedades como la diabetes (como principal causa), accidentes automovilsticos, etc. Las edades de las personas discapacitadas oscilan en un rango entre los 40 y 60 aos de edad, en los cuales se presenta esta deficiencia, con un promedio de peso corporal de 70 Kg. hasta 100 Kg. Dentro de este rango abarcamos los tres tipos de complexin morfo (cuerpo delgado), mesomorfo (cuerpo atltico) y endomorfo (cuerpo robusto). Haciendo una comparacin con las prtesis ya establecidas en el mercado, estas tienen un costo muy elevado y son de difcil acceso para los discapacitados. Son de origen Alemn, y Estadounidense, con un peso estimado de 800 grs., fabricadas de acero inoxidable y aluminio; el tipo de impulsin es neumtico o mecnico en su totalidad.

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Es por ello que al contemplar todos estos, aspectos la prtesis que nosotros disearemos y fabricaremos, ser de tipo de impulsin mio-elctrico, adems de abarcar todos estos aspectos: Soportar el peso corporal de 100 Kg. como mximo. Ser fabricado del material DURA-ALUMINO. Tendr un control mio-elctrico. El peso total propuesto de la estructura de 1.250 Kg. Una fuente de alimentacin de litio de 12 v. con 8 hrs. de duracin.

Nota: El diseo de esta prtesis estaturas de los discapacitados.

podr ser ajustable para las diferentes

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ANTECEDENTES En el ao de 1666 el italiano Fransesco Redi asoci una actividad elctrica con el tejido muscular. En 1791, Luigi Galvani corrobor este hecho en sus experimentos con ranas. En 1849, DuBois Raymond encontr que poda ser detectado una seal elctrica en la musculatura humana durante su contraccin voluntaria. Este descubrimiento tuvo que esperar el desarrollo de diversas herramientas tecnolgicas, durante ocho dcadas, para que los implementos introducido por Adrian y Bronk en 1929, dispararan la imaginacin de investigadores clnicos. Desde mediados de los aos 40s y mediados de los 50s, fue cuando se encontr y comenz a estimar ampliamente la relacin monotonica entre la amplitud de la seal mio-elctrica, la fuerza y la velocidad de una contraccin muscular. En la dcada de los 60 se dio un gran avance, cuando De Luca y Lindstorm introdujeron un modelo matemtico que explicaba varias propiedades de las seales mio-elctricas en el dominio del tiempo y la frecuencia respectivamente. Las prtesis fueron desarrolladas para la funcionalidad y apariencia cosmtica del individuo. Al inicio de la segunda guerra mundial, creci el nmero de personas que sufren de alguna amputacin, por lo que se idearon diferentes procedimientos gracias al resultado del trabajo en conjunto de prtesis tas y cirujanos. Comenzaron a introducirse prtesis de metal, los movimientos mecnicos eran realizados mediante cables, teniendo que cambiar de posicin alguna parte del cuerpo, usualmente los hombres. A principio de ka dcada de 1960 hasta nuestros das, gracias a la mejora continua y miniaturizacin de las partes mecnicas y elctricas, se propuso a utilizar el potencial generado por los msculos cuando estos eran contrados, por lo que se inicio las eras de las prtesis mio-elctricas.

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Primeramente definamos Qu es una prtesis?: Definicin de Prtesis. Dispositivos mecnicos diseados para reproducir la forma y/o la funcin de un miembro (o parte de l) ausente. Hay dos grandes tipos: endoprtesis y exoprtesis. Las primeras se implantan mediante ciruga, se anclan al hueso y sirven para sustituir una articulacin daada por artrosis, artritis, traumatismo u otras enfermedades. Las exoprtesis sirven para sustituir un miembro amputado. Para nuestro caso en particular definamos Que es un prtesis mioelctrica? La palabra mio-elctrica significa: mio = msculo, entonces definamos lo que significa: elctrica = electricidad;

Es un dispositivo mecnico y elctrico que semeja la forma y funcionamiento de un miembro del cuerpo ausente, su funcionamiento se centra en la captacin de los pulsos elctricos que se generan en los msculos del cuerpo para efectuar un movimiento. Para el desarrollo de este proyecto y para su buena comprensin el contenido ser dividido en tres reas especficas:

Electrnica Mecnica Bioingeniera

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ANALISIS FISIOLOGICO

ACTIVIDAD MUSCULAR
La actividad muscular depende del sistema nervioso, ya que la contraccin del msculo se produce ante el estimulo que reciben las fibras musculares del nervio motor en la placas motoras. El impulso elctrico que llega hasta la terminacin nerviosa provoca la salida de un neurotransmisor, la acetilcolina, que acta sobre las fibras musculares modificando la permeabilidad de la membrana al sodio, que al ingresar en la clula provoca el estimulo de contraccin.

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Aproximadamente el 40% del cuerpo esta formado por msculo esqueltico, y casi otro 10% por msculo liso y cardaco. En la mayora de los msculos, las fibras se extienden por toda su longitud, excepto un 2% de fibras que se hayan inervadas por una nica terminacin nerviosa localizada en su centro. El sarcolema. Es la membrana celular de la fibra muscular. Consiste en una autentica membrana celular, llamada membrana plasmtica, y un revestimiento externo de material polisacrido que contiene numerosas fibrillas de colgeno. En el extremo de la fibra muscular la capa superficial del sarcolema se funde con una fibra de tendn, y las fibras del tendn, a su vez, se unen haces que forman los tendones musculares, que se insertan en los huesos.

Mo fibrillas y filamentos de actina y de miosina. Cada fibra muscular contiene entre cientos y miles de mo fibrillas, que son pequeos puntos en el corte transversal del msculo. Cada mo fibrilla, a su vez, contiene unos 1500 filamentos de miosina y 3000 filamentos de actina, que son polmeros proteicos responsables de la contraccin muscular. Los filamentos de actina y miosina se entrelazan parcialmente, lo que hace que la mo fibrillas posean bandas claras y oscuras alternas. Las claras contienen solo filamentos de actina y se denominan bandas I porque son anisotropicas a la luz polarizada. La parte de mo fibrilla (o de fibra muscular) aunque se encuentra entre dos discos Z sucesivos se llaman sarcomera . Cuando la fibra muscular posee la longitud mxima del estado de reposo, la longitud de la sarcomera es de unas dos micras. Con esta longitud, los filamentos de actina se superponen completamente a los de miosina, en tanto que los de actina solo se superponen levemente entre si. Sarcoplasma Las mo fibrillas estn suspendidas dentro de la fibra muscular en una matriz denominada sarcoplasma, formada por los elementos intracelulares habituales. El lquido del sarcoplasma contiene grandes cantidades de potasio, magnesio, fosfato y enzimas. Tambin hay un nmero enorme, de mitocondrias situadas entre las miofibrilas y paralelamente a las mismas, situacin que indica la necesidad que tienen las mo fibrillas que se contraen de grandes Cantidades de ATP producido por las mitocondrias.

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CONTRACCION MUSCULAR

Tejido Muscular El tejido muscular se caracteriza por su poder de contraccin y su propiedad de transmitir la conduccin de los impulsos nerviosos. Se distinguen tres tipos de tejido muscular: El tejido muscular estriado esqueltico, el tejido muscular cardiaco, y el tejido muscular liso.

Mecanismo General de la Contraccin Muscular

El comienzo y ejecucin de la contraccin muscular se produce siguiendo estas etapas: 1. Un potencial de accin viaja por un nervio motor hasta el final del mismo en las fibras musculares. 2. En cada extremo, el nervio secreta una pequea cantidad de neurotransmisor, la acetilcolina. 3. La acetilcolina acta localmente, en una zona de la membrana de la fibra muscular, abriendo mltiples canales para iones de sodio con compuerta operada por acetilcolina. 4. La apertura de esos canales permiten la entrada a la fibra muscular de grandes cantidades de iones de sodio, en el punto correspondiente a la terminal nerviosa. De esta forma comienza un potencial de accin en la fibra muscular.
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5. Ese potencial reaccin se desplaza a lo largo de la membrana de la fibra muscular, igual que sucede con los potenciales de accin en la membranas de los nervios. 6. El potencial de accin despolariza la membrana de la fibra muscular y tambin viaja a su interior. Aqu provoca la liberacin, desde el retculo endoplasmtico hacia las mo fibrillas, de grandes cantidades de iones de calcio que se hayan almacenados en el retculo. 7. Los iones de calcio inician fuerzas de atraccin entre los filamentos de actina y miosina, haciendo que se deslicen juntos; este es el proceso de contraccin. 8. Una fraccin de segundos despus, se bombean los iones de calcio hacia el retculo sarcoplasmico, donde permanecen almacenados hasta que llegue un nuevo potencial de accin: la contraccin muscular cesa. 9.

Un msculo contrae con mucha rapidez cuando lo hace contra una carga nula, alcanza el estado de contraccin total en 0.1 seg. No obstante, cuando se aplican cargas, la velocidad de contraccin se hace cero, de forma que no hay contraccin a pesar de la activacin de la fibra muscular activa. Esta reduccin de la velocidad que acompaa a la carga se debe a que esta acta como una fuerza inversa, que se opone a la fuerza contrctil originada por la contraccin muscular.

El estimulo de la contraccin hace que, en el msculo previamente relajado, los filamentos se desplacen y se produzca un acortamiento en la longitud de las mo fibrillas.

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EFICACIA DE LA CONTACCION MUSCULAR.

La eficacia de una mquina o de un motor se calcula como el porcentaje de energa liberada que se convierte en trabajo y no en calor. El porcentaje de energa que usa el msculo que puede transformarse en trabajo es menor que 20-25 %. El resto se convierte en calor. La causa de esta eficacia es que cerca de la mitad de la energa de los nutrientes se pierde durante la formacin de ATP, incluso solo 40-50% de la energa de la ATP se transformar en trabajo. La eficacia mxima se obtiene slo cuando el msculo contrae a velocidad media. Si contrae muy despacio o sin efectuar movimiento alguno, se liberan grandes cantidades de calor de mantenimiento durante el proceso de contraccin, aunque se este realizando un trabajo pequeo o nulo, de forma que la eficacia disminuye. Por otra parte, si la contraccin es demasiado rpida se utilizan grandes cantidades de energa en vencer la resistencia de la friccin viscosa que existe en el propio msculo, de manera que la eficacia de la contraccin se reduce. De ordinario, se obtiene una eficacia mxima cuando la velocidad de contraccin es alrededor del 30 % de la mxima.

Fuerza Muscular La fuerza muscular esta regulada por mecanismos nerviosos, pero, adems, depende de diversos factores como el ngulo de articulacin, la longitud del msculo, el grosor del msculo y la velocidad de contraccin.

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Grosor del Msculo


La fuerza muscular depende directamente de la masa muscular, es decir, del rea de su seccin transversal. Cada cm2 de la seccin puede producir en algunos msculos hasta 2 Kg. de fuerza. Hasta cierto punto puede predecirse la fuerza muscular calculando el rea de dicha seccin. Hay mtodos que permiten precisar de forma sencilla un rea muscular determinada, descontando las partes correspondientes a la grasa y los huesos.

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Velocidad de Contraccin La fuerza de la contraccin y la velocidad a que se produce son inversamente proporcionales, es decir, cuanto ms rpida sea la contraccin, menos fuerza ejercer el msculo

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El Sistema Nervioso

Una propiedad elemental de toda sustancia viva es la facultad de reaccionar ante cualquier estmulo que acte sobre la misma. En los animales pluricelulares (es el caso del hombre), debido a la perfeccin de su diseo y a la ley de distribucin de trabajo del organismo, cada grupo de clulas se diferencia en un sentido determinado: unas para funciones digestivas, otras para las respiratorias, otras para las reproductoras. Nuestro organismo es una unidad, pero ello sera imposible si todos sus sistemas y rganos no estuvieran interrelacionados para formar un todo armnico. Regular el funcionamiento de los distintos rganos y sistemas entre s y facilitar el intercambio del organismo con el medio es el papel del sistema nervioso.

Todos los movimientos voluntarios o reflejos, toda sensibilidad consciente o inconsciente, todos los procesos psquicos estn producidos y determinados por el sistema nervioso. El sistema nervioso est constituido fundamentalmente por un conjunto de clulas nerviosas llamadas neuronas, provistas de unas prolongaciones ms o menos largas llamadas, respectivamente, dendritas o axones, mediante las que se interrelacionan. Es decir, que cada dendrita est conectada con otra dendrita de una neurona colocada a su lado, o con el axn de una neurona situada ms lejos. El sistema nervioso est subdividido en: sistema nervioso central, compuesto por la mdula espinal y por el encfalo, que a su vez se subdivide en cerebro, cerebelo y tronco cerebral; sistema nervioso perifrico, es decir, los nervios que
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salen de la mdula espinal y del crneo y recorren todo el organismo; y sistema nervioso autnomo, constituido por el sistema simptico y el parasimptico, que rigen el control involuntario o automtico.

La Neurona La neurona transmite informacin gracias a una serie de fenmenos electroqumicos. Todas la clulas poseen propiedades elctricas, pero la membrana de la clula nerviosa tiene propiedades especiales que le permiten recibir y enviar impulsos elctricos. Mientras que cualquier clula del organismo, al ser estimulada elctricamente, no responde al estmulo, la neurona responde activamente.

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Tejido Nervioso Su funcin es decir los estmulos, externos e internos, y darles respuesta adecuada. El tejido nervioso est compuesto por clulas muy especializadas, las neuronas, con una capacidad caracterstica: la de la excitabilidad o capacidad de transmitir impulsos elctricos, como consecuencia de un estmulo.

La neurona

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Comunicacin entre Neuronas

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ANALISIS DE LA MARCHA
La marcha humana es una actividad aprendida e integrada a nivel automtico. Es el patrn bsico de locomocin bpeda con actividad alternante de los miembros inferiores y mantenimiento del equilibrio dinmico al cual se aaden otras actividades transitorias. Aun as, la marcha sufre numerosas modificaciones en funcin del calzado, el terreno, la carga y las caractersticas individuales de la persona. A su vez, la marcha se ve altamente condicionada ante cualquier lesin o alteracin que afecte, en especial, al tren inferior (piernas). Por ello, cualquier intervencin en un proceso rehabilitador debe incluir el objetivo de restaurar el patrn de marcha El electromiografico de superficie recoge la actividad incluir el objetivo de restaurar el patrn de marcha normal del individuo, si la lesin lo permite. Dada la complejidad del movimiento que queremos estudiar, La Marcha (en que la participacin articular y muscular es mltiple y secuenciada en el tiempo), el uso de un sistema computerizado para la adquisicin de datos objetivos, precisos y fiables, facilita enormemente su anlisis. (Figura 1).

Este es un sistema de anlisis biomecnico que combina tres subsistemas: anlisis de movimiento, electromiografico de superficie y plataforma de fuerzas. Los tres sistemas de adquisicin trabajan sincronizadamente para permitir el estudio simultneo del movimiento del cuerpo humano y de las fuerzas que lo provocan. El analizador de movimiento utiliza 4 cmaras de infrarrojo para adquirir el movimiento de unas marcas que se adhieren a los relieves seos de la persona segn un modelo biomecnico a definir. Dicho movimiento se mide en un sistema de referencia solidario al laboratorio (Figura 2).

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El electromiogrfico de superficie recoge la actividad mioelctrica de hasta 8 msculos simultneamente y la enva por telemetra al receptor. Finalmente, la plataforma de fuerzas mide el vector fuerza de reaccin del suelo en cada instante del movimiento. Estos tres subsistemas generan un conjunto de datos sincronizados y simultneos que admiten un procesado posterior segn las necesidades del estudio a realizar. En concreto el protocolo los utiliza para generar toda una serie de parmetros especficos de marcha.

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Este es un sistema verstil que permite la definicin de distintos modelos biomecnicos y el clculo de distintos parmetros derivados definidos por el operador.

Anlisis grafico Definicin del ciclo de marcha A continuacin, el operador debe definir para cada adquisicin y para cada extremidad inferior un ciclo de marcha (CM: ciclo de marcha o GC: gait cycle) completo: contacto de taln-despegue-contacto de taln consecutivo de la misma extremidad inferior (Figura 11). Ello permite al sistema conocer la duracin total de un ciclo de marcha para normalizar los parmetros derivados. Anlisis 2D Permite el anlisis grfico de los distintos parmetros derivados -ngulos, momentos y potencias- respecto a los planos de referencia locales y solidarios al individuo, en funcin del tiempo. Normalizacin La normalizacin es el proceso en el que los valores de tiempo se expresan como porcentaje del ciclo de marcha. Es decir, se realizan las coordenadas tridimensionales de cada marca. En principio es un proceso automtico, pero el sistema puede requerir una reclasificacin manual si algunas marcas se han perdido durante un nmero de imgenes consecutivas determinadas por el usuario. El sistema Elite posee la capacidad de interpolacin, gracias a la cual el sistema puede localizar una marca perdida a partir de la trayectoria que llevaba dicha marca antes de desaparecer del campo visual de las cmaras. Elaboracin posterior Proceso automtico de clculo de los parmetros derivados: ngulos, momentos y potencias articulares. De forma que los parmetros cinemticas y derivacin la conversin de sucesos en un instante determinado (milisegundos) a sucesos en un porcentaje del ciclo de marcha determinado (%CM).
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Gracias al proceso de normalizacin es posible el anlisis comparativo de dos ciclos de marcha de un mismo individuo o de individuos distintos, independientemente de la velocidad de la marcha Valores absolutos / relativos. Los parmetros derivados -ngulos, momentos y potencias articulares- pueden expresarse de forma absoluta o relativa, dependiendo de si representan la estimacin efectiva del ngulo considerado o su variacin respecto a la prueba esttica en bipedestacin. Parmetros temporales Stance time (tiempo de apoyo): valor absoluto, en milisegundos, del tiempo transcurrido entre el contacto del taln y el despegue de los dedos del pie, para una misma extremidad. Swing time (tiempo de oscilacin): valor absoluto, en milisegundos, del tiempo transcurrido entre el despegue de los dedos y el contacto del taln de una misma extremidad. Stance % (Porcentaje de tiempo de apoyo): valor relativo, como porcentaje de duracin respecto a un ciclo de marcha (CM o GC), del tiempo transcurrido entre el contacto del taln y el despegue de los dedos del mismo miembro inferior. % de apoyo = (tiempo de apoyo / tiempo de un GC) Swing % (Porcentaje de tiempo de oscilacin): valor relativo, como porcentaje de duracin respecto a un ciclo de marcha, del tiempo transcurrido entre el despegue de los dedos y el contacto de taln de una misma extremidad. % de oscilacin = (tiempo de oscilacin / tiempo de un GC) Stride time (tiempo o duracin de un ciclo de marcha): tiempo, en milisegundos, transcurrido entre dos contactos de taln sucesivos de la misma extremidad. Tiempo de un GC = tiempo de apoyo + tiempo de oscilacin Cadence (cadencia): nmero de pasos dados con la misma extremidad durante 1 minuto (se supone que la pierna izquierda da el mismo nmero de pasos que la derecha y viceversa). Cadencia = 1 minuto (en ms) / duracin de un paso o GC.

Double supp. Time (Tiempo de doble apoyo): Right fu (con el pie derecho adelantado): tiempo transcurrido entre el contacto del taln del pie derecho y el despegue de los dedos del pie izquierdo. Cada uno de estos parmetros, calculado para cada extremidad, se expresa como un valor relativo normalizado en relacin a la altura del sujeto-; cada uno guarda relacin con las marcas situadas en tobillo izquierdo y derecho. Anterior step length (longitud de paso ant.): distancia, en el plano sagital, entre el contacto del taln de una extremidad y el siguiente contacto de taln de la extremidad contra lateral

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Velocity (velocidad): relacin entre la distancia en el plano sagital y el tiempo entre dos contactos de taln sucesivos del mismo pie Velocidad = longitud del paso/ tiempo de un paso Swing velocity (velocidad de oscilacin): relacin entre la distancia, en el plano sagital, y el tiempo entre el despegue de los dedos y el contacto de taln consecutivo del mismo pie. Stride length (longitud del paso): distancia, en el plano sagital, entre dos contactos de taln consecutivos del mismo pie. Step width (anchura del paso): distancia, en el plano frontal, entre el contacto del taln de una extremidad y el contacto del taln de la extremidad contra lateral. Grficos articulares Joint Angles Rel (ngulos Articulares): grficos bidimensionales donde figuran: sobre el eje de abscisas el % del ciclo de marcha (el eje x representa el tiempo transcurrido entre dos contactos de taln consecutivos); y sobre el eje de ordenadas, el ngulo articular, en grados. La lnea vertical punteada separa la fase de apoyo de la fase de oscilacin, corresponde al ltimo instante de contacto del pie con el suelo antes de iniciar la oscilacin. El sistema facilita la variacin de la posicin articular a lo largo del ciclo de marcha para cada extremidad. Ntese que el ciclo de marcha de una de las extremidades ha sido desplazado en un 50% respecto al tiempo real en que ha transcurrido, con el fin de hacer coincidir grficamente el instante del contacto de taln de ambas extremidades.

Ventajas Registr sincrnico de seales cinemticas, electro migrafo fsicas y de plataforma de fuerzas permite registrar simultnea y sincrnicamente todas las seales permitiendo una interpretacin conjunta.

Anlisis tridimensional. El registro del movimiento con las 4 cmaras de infrarrojos nos permite conocer la posicin tridimensional instantnea de marcas y segmentos. Reconstruccin tridimensional casi automtica (tracking + interpolacin). El sistema registra la posicin de las marcas reflectantes de infrarrojos de forma digital. Tan slo es necesario identificarlas en una de las imgenes registradas, y el sistema automticamente extiende la clasificacin a las imgenes restantes generando las posiciones tridimensionales de dichas marcas.
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Parmetros articulares referidos al sistema de coordenadas corporal. Gracias a la utilizacin de sistemas de referencia solidarios a las articulaciones, podemos conocer en todo momento la posicin articular respecto al sistema de coordenadas del individuo. En otros sistemas, la posicin de los segmentos viene referida en relacin a la proyeccin de dicho segmento respecto al sistema de coordenadas del laboratorio y no respecto al del individuo bajo estudio. Normalizacin de los datos. La normalizacin de los sucesos respecto al ciclo de marcha posibilita la comparacin de los mismos e interindividualmente.

Anlisis comparativo de los resultados. El sistema permite automticamente el anlisis comparativo respecto al patrn de normalidad. Dicho patrn se puede definir por sexos y por grupos de edad. Base de datos. La aplicacin incorpora bases de datos para facilitar el manejo ulterior de la informacin.

Informe automtico. El clculo de los parmetros derivados y su presentacin se realiza de forma automtica. Inconvenientes Sistema de anlisis fijo, no desplazable. El diseo de los equipos de registro y la necesidad de una frecuente calibracin no facilitan el desplazamiento de los sistemas de anlisis. Por ello, deben reproducirse en el Laboratorio el entorno o las condiciones de campo bajo las que se quiere realizar el estudio. Problemas de interpolacin en trayectorias de grado superior. La capacidad de interpolacin del software es limitada. A mayor intervalo de interpolacin menor precisin. Por otro lado, los cambios bruscos de direccin en la trayectoria de una marca impiden que el sistema la reconozca en imgenes sucesivas.

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Protocolo cerrado. Un estudio que requiera el clculo de variables distintas a las que presenta el informe obliga a definir un nuevo modelo biomecnico. Manejo ulterior de los resultados y exportabilidad de los datos. La presentacin de los resultados es el informe clnico; cualquier modificacin en la misma requiere exportar los datos a otros programas. Dependencia extrema de la posicin de las cmaras de TV. El desplazamiento accidental de una de las cmaras imposibilita el anlisis cinemtico. Adems, el sistema no dispone de ningn dispositivo que avise de cualquier posible error que se produzca antes o durante la adquisicin. Por todo ello, el operador esta obligado a realizar un test de corta duracin previo a cada adquisicin para verificar que los sensores funcionan correctamente y que las cmaras no se han movido.

Aspectos a mejorar Creemos interesante apuntar algunos aspectos que representan ciertas dificultades y limitaciones al operador del sistema, y que por tanto serian a mejorar en futuros diseos. La imposibilidad de interrumpir el proceso de elaboracin bsica en cualquier momento y continuar posteriormente en el punto en que nos encontrbamos. Cuando el operador abandona el programa tiene la posibilidad de salvar la reconstruccin 3D, pero no puede completarla ulteriormente a no ser que reinicie el proceso desde el principio.

La obligatoriedad de definir un ciclo de marcha empezando por el instante de contacto de taln. Si el usuario pudiese iniciar la definicin del ciclo de marcha en un instante distinto al de contacto de taln podra aprovechar al mximo el trabajo o adquisicin. Dentro de una misma adquisicin, el sistema no promedia los valores obtenidos en varios ciclos de marcha consecutivos de una misma extremidad inferior. Dado que estn registrados, sera interesante disponer de la opcin de promediado de los valores que toman las variables estudiadas. El operador tiene predeterminadas las bases de datos en que puede clasificar a las personas en estudio. Resultara muy til que el usuario pudiese generar nuevas bases de datos para las distintas patologas. El sistema no permite la exportacin de los valores numricos de las variables que aparecen en el informe clnico. Por el contrario, una mayor accesibilidad a los resultados numricos permitira ulteriores clculos y anlisis estadsticos.

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El ciclo de la marcha comienza cuando el pie contacta con el suelo y termina con el contacto del suelo del mismo pie.

COMPONENTES DEL CICLO DE MARCHA . Fase de Apoyo (toca el suelo) . Fase de Balanceo (no toca el suelo)

FASE APOPYO 0 10 20 30 40 50 60

FASE BALANCEO 70 80 90 100

Considerando una velocidad normal de caminado: . La fase de apoyo equivale al 60% del ciclo . La fase de balanceo equivale al 30% del ciclo . La fase de doble apoyo equivale al 10% del ciclo

Para nuestro caso, los clculos se realizaron cuando el peso de la persona sea de 100 Kg. Ya que es la carga que debe soportar nuestra prtesis inferior. En la postura de pie la lnea de gravedad cae aproximadamente a travs del eje de la articulacin de la rodilla en extensin completa, el brazo de momento de la lnea de gravedad es cero, por tanto no se necesita fuerza muscular para mantener el equilibrio en este punto.

La fuerza de compresin de las articulaciones es igual a la mitad del peso sobrepuesto, aproximadamente 42.6 Kg. para un hombre de 90.5 Kg. Al flexionar la rodilla, sin embargo, la lnea de gravedad cae por detrs del eje articular.
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La fuerza muscular extensora del cuadriceps necesaria para mantener la flexin de la rodilla 20 grados por que la fase de apoyo es menor de 20 grados. Para un peso de 100 Kg., el peso aproximado es de 47.07 Kg. Tomando el eje x perpendicular a la lnea de gravedad a travs del centro de momento en el eje de la articulacin, el msculo como la pierna forman ngulos de 80 grados con la horizontal, el peso W, la distancia perpendicular desde el centro de la articulacin hasta la lnea de gravedad es de 5cm. El ngulo de traccin muscular es 60 grados con la horizontal, por lo tanto:

( ) d + ( M ) dm = 0 Considerando = 47.07 Kg x 2 = 94.14

= 94.14 Kg .

(94.14)(5) +

M (5) = 0 M = 94.14 Kg .

La fuerza de compresin (RC) es perpendicular al platillo tibial y paralela al eje longitudinal de la tibia, mientras la fuerza de deslizamiento (Rs) es paralela al platillo tibial. Con la rodilla en flexin de 200 grados, tanto el muslo como la pierna forman un ngulo de 100 grados con la vertical, por tanto, el platillo tibial forma un ngulo de aproximadamente 100 grados con el eje x. Por lo que podemos encontrar los componentes de compresin y deslizamiento y resolver la fuerza de reaccin articular en estos dos componentes. El ngulo formado por la fuerza de reaccin con el eje longitudinal de la tibia es de 16 grados menos 10, o sea, 6 grados efectivos.

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Para = 180 Kg .

Rc = R cos = 180 cos 6 o Rc = 179 Kg .

siendo = 6 o Rc = Fuerza Compresion Rs = Fuerza Deslizamiento

Rs = Rsen = 18.81 Kg

Haciendo el anlisis de esfuerzos y deformaciones:

FT = ma FT min = 686.7 N Fuerza minima ejercida por la persona cuando esta sobre el miembro inferior

Determinando Fuerza Maxima m = 179 Kg y FT max = (179)(9.81) a = 9.81 Kg s 2

FT max = 1756.99 N Fuerza max ejercida por la persona cuando esta sobre el miembro inferior

Para ver si las piezas soportan las cargas en el punto critico emplear la fuerza Mxima Ejercida. Esta fuerza en el mecanismo se distribuye de la sig. Manera: . El ensamble afecta la fuerza total. . En el soporte superior la fuerza se concentra donde se acoplan las piezas (rea de contacto de los ensambles) por eslabn es 1/3. . Eslabones colaterales (Distribuye 1/3 de la fuerza total en cada eslabn)

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Por tanto en la pieza que soporta todas estas piezas se representa la fuerza total ejercida:

Fuerza ejercida = 585.33 N y 80


5 cm CM

x
dm 80 10 100

80
M 10

Por tanto Wdw + Mdm Para un peso W= 100Kg. El peso sobre puesto 47.07 Kg.

(94.14 Kg )(5cm) + ( M )(5cm)

*2= 94.14 Kg. Y

470.7 + M 5cm M = 94.14 Kg . Considerando un grado de Flexin Muslo pierna de 200, El ngulo formado Por la fuerza de reaccin con eje longitudinal De 16 - 10 =6 Fuerza de Reaccin

X Rc

Fr en articulacin de rodilla es de 1., el peso corporal R= Componente de compresin para W= 100 Kg. Es de 179 Kg. y el de deslizamiento 1881 Kg.

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IMPLEMENTACION Y CONTROL MEDIANTE SEALES MIOELECTRICAS

Las seales a utilizar sern las seales electro-miogrficas.


Las seales electromiogrficas son seales elctricas producidas por un msculo durante el proceso de contraccin y relajacin. Esta caracterstica muscular se pretende aprovechar en el control con microcontroladores para conseguir crear una interfaces de comunicacin entre el usuario y la maquina alternativos a los ya existentes, como son los pic y dsp. Una interfaz de este tipo permitira controlar sistemas fisioelctricos mediante la contraccin de determinados msculos. Pero mas para usuarios normales, un sistema de este tipo es especialmente interesante para individuos que padezcan algn tipo de parlisis que dificulte sus actividades y su interaccin con el mundo que los rodea, ofreciendo unas posibilidades hasta ahora inexistentes y mejorando su calidad de vida.

Diagrama de bloques del funcionamiento y control de la prtesis


Msculos: envan la seal a los electrodos y/o sensores Sensores: son los electrodos que se encargan de capturara las seales electromiogrficas. Amplificador: que detecten los milivolts para convertirlos a 12 volts. Filtrado: filtro pasa banda, eliminar 60 hz. de la lnea de tensin domestica, las seales electromiogrficas oscilan entre los 50 a 300 hz. Conversin de A/D: la seal analgica la convertiremos a digital para mandar la seal al microprocesador. Efectores: salidas a los motores a controlar.

Dentro del desarrollo general del proyecto incluye el procesamiento de seales mioelctricas hasta el control de los motores de la prtesis.

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Para la implementacin del control se ha propuesto un modelo dividido en dos circuitos impresos:

1. Tarjeta de procesamiento 2. Alimentacin total de la interfas y control de motores Esta tarjeta opera mediante el procesamiento de la RED MLP (Red neuronal multicapa), y de esta manera puede recibir, identificar y procesar las seales mioelectricas de la pierna. Para la tarjeta de alimentacin se proponen estrategias de control de los motores, teniendo por objetivo el aprovechamiento de la fuente de energa, para tener un uso energtico ptimo mediante aislamiento elctrico y PWM.

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Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO GENERACION 2004

ANALISIS DE DISEO DE PROTESIS


DISEO MECNICO, DINAMICO Y ELECTRNICO

Se dar una explicacin de los temas que se emplearon para el desarrollo del proyecto. Tambin todos los clculos realizados del diseo de la prtesis para su fabricacin, as como el control mioelectrico que se utilizar en la implementacin de este prototipo.

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INTRODUCCIN
El principal objetivo del estudio de la mecnica es dar al ingeniero los medios para analizar y disear diferentes mquinas y estructuras. Tanto el anlisis como el diseo de una estructura implican la determinacin de esfuerzos y deformaciones, as como tambin del estudio de vigas curvas, engranajes etc. Esto con el fin de mejorar los avances tecnolgicos que hoy en da son ms indispensables en la vida cotidiana. El estudio y el uso de la ingeniera en el campo de la medicina, es de gran importancia, ya que esto nos da oportunidad de ayudar a personas con problemas de discapacidad, fabricando prtesis de brazos y piernas, haciendo un estudio adecuado para la seleccin (diseo) del material a utilizar, el control, peso mximo, movilidad, etc. y con ello ir mejorando la salud y vida de los pacientes.

DEFORMACIN NORMAL BAJO CARGA AXIAL Sea una barra BC, de longitud L y seccin transversal A, que est suspendida de B (figura 2.1a). Si se aplica una fuerza P en el extremo C, la barra se alarga (vase la figura 2.1b). Elaborando una grfica de la magnitud de P contra la deformacin (delta), se obtiene un determinado diagrama carga-deformacin (figura 2.2).

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Aunque este diagrama contiene informacin til para el anlisis de la barra estudiada, no puede utilizarse directamente para predecir la deformacin de una barra del mismo material pero de dimensiones diferentes. Se observa que si se produce un alargamiento en la barra BC por medio de la fuerza P se requerir una fuerza 2P para producir el mismo alargamiento en una barra B C de igual longitud L pero con seccin transversal 2 (figura 2.3). En ambos casos el esfuerzo es el mismo: = P . Por otra parte, la carga P aplicada a la barra A B C, con la misma seccin transversal A, pero de longitud 2L, causa un alargamiento 2 en esa barra (figura 2.4), es decir, un alargamiento que es el doble de . Pero en ambos casos la razn entre el alargamiento y la longitud de la barra es la misma e igual a . L

Est observacin introduce al concepto de deformacin: Se define deformacin normal en una barra bajo carga axial como el alargamiento por unidad de longitud de dicha barra. Representndola por (psilon) se tiene:

Construyendo la grfica del esfuerzo = P en contraste con la deformacin A obtenemos una curva que es caracterstica de las propiedades de L material y no depende de las dimensiones de la probeta utilizada. Esta curva se denomina diagrama esfuerzo-deformacin. Como la barra BC considerada tiene una seccin constante de rea A, puede suponerse que el esfuerzo normal tiene un valor constante P a lo largo de A la barra. As, fue apropiado definir la deformacin como la razn del alargamiento con A variable, el esfuerzo normal = P vara a lo largo del A elemento y resulta necesario definir la deformacin en cierto punto Q considerando un pequeo elemento de longitud no deformado x (vase la figura 2.5). Llamando el alargamiento del pequeo elemento bajo la carga dada, se define la deformacin normal en el punto Q como:
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= lim

d = x dx

DIAGRAMA DE ESFUERZO DEFORMACIN Para obtener el diagrama esfuerzo deformacin de un material, se realiza usualmente una prueba de tensin a una probeta del material. En la figura 2.6 se muestra uno de los tipos de probetas que se utilizan. El rea de la seccin transversal de la parte cilndrica central de la probeta ha sido determinada exactamente y dos marcas se han inscrito en esa porcin a una distancia L0 . La distancia L0 es conocida como longitud base de la probeta. La probeta se coloca en la mquina de prueba (figura 2.7) que se usa para aplicar la carga central P. Al aumentar P, la distancia L entre las dos marcas se incrementa (figura 2.8). La distancia L puede medirse con el instrumento mostrado y la elongacin = L L0 se registra para cada valor de P. Un segundo medidor se usa frecuentemente para medir y registrar el cambio en el dimetro de la probeta. De cada par de lecturas P y , se calcula el esfuerzo dividiendo a P por el rea de la seccin transversal inicial A0 de la muestra, y la deformacin dividiendo el alargamiento por la distancia original L0 entre
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las dos marcas mencionadas. El diagrama esfuerzo deformacin se obtiene tomando como abscisa y como ordenada.

Los materiales dctiles, que comprenden el acero estructural y muchas aleaciones de otros materiales, se caracterizan por su capacidad para fluir a temperaturas normales. Cuando se somete la probeta a carga creciente, su longitud aumenta primero linealmente con la carga y a una tasa muy lenta. As la porcin inicial del diagrama esfuerzo deformacin es una lnea recta con una pendiente pronunciada (vase la figura 2.9). Sin embargo, despus de que se alcanza un valor crtico del esfuerzo, la probeta sufre grandes deformaciones con un pequeo aumento de la carga aplicada. Esta deformacin ocurre por deslizamiento del material en superficies oblicuas y se debe principalmente a esfuerzos cortantes.

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LEY DE HOOKE. MDULO DE ELASTICIDAD La mayor parte de las estructuras se disean para sufrir pequeas deformaciones, que involucran slo la parte lineal del diagrama esfuerzo deformacin. Para la parte inicial del diagrama, el esfuerzo es directamente proporcional a la deformacin y puede escribirse:

=
Esta relacin es la Ley de Hooke, llamada as en honor del matemtico ingls Robert Hooke (1635-1703). El coeficiente se llama Mdulo de Elasticidad del material o tambin Mdulo de Young en honor del cientfico ingls Thomas Young (1773-1829). Como la deformacin no tiene dimensiones, el mdulo se expresa en las mismas unidades del esfuerzo , o sea, en pascales o uno de sus mltiplos en el sistema SI, y en psi o ksi si se usa el sistema americano. El mayor valor para el cual se puede utilizar la ley de Hooke para un material dado es conocido como lmite de proporcionalidad de ese material. En caso de materiales dctiles con un punto de fluencia bien definido, el lmite de proporcionalidad no puede definirse tan fcilmente puesto que se hace difcil determinar con precisin el valor de para el cual la relacin entre y ya no es lineal. Pero esta misma dificultad indica que el usar la ley de Hooke para valores un poco mayores que el lmite de proporcionalidad real no conducir a errores significativos.

Alguna de las propiedades fsicas de los metales estructurales, como resistencia, ductilidad, resistencia a la corrosin, etc., pueden resultar bastante afectadas por las aleaciones, el tratamiento trmico o el proceso de manufactura empleado. Por tanto, un acero de alta resistencia sustituye a uno de baja resistencia en una estructura dada y, si se mantienen iguales todas las dimensiones, la estructura tendr una capacidad portante mayor, pero su rigidez permanecer igual.

DEFORMACIN DE ELEMENTOS SOMETIDOS A CARGA AXIAL Considrese una barra homognea BC de longitud L y seccin transversal uniforme A, bajo la accin de una carga axial P (figura 2.20). Si el esfuerzo axial = P no excede el lmite de proporcionalidad del A material, puede aplicarse la ley de Hooke y escribir:

= ------------------- 1
de la cual se halla que
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P --------------- 2 AE

Recordando que la deformacin se defini como =

, se tiene:

= L --------------------- 3
y, sustituyendo de 2 en 3 : PL = ----------------- 4 AE La ecuacin 4 puede usarse slo si la barra es homognea ( constante), tiene seccin constante A y est cargada en sus extremos. Si la barra est cargada en otras partes o si consta de varias secciones, y posiblemente, de diversos materiales, debemos dividirla en partes componentes que satisfagan individualmente las condiciones para usar la ecuacin 4. Llamando respectivamente Pi , Li , Ai y Ei , la fuerza interna, longitud, rea de la seccin transversal y mdulo de elasticidad que corresponde a la parte i, el alargamiento de la barra completa ser:

=
i

Pi Li Ai Ei

En el caso de una barra de seccin variable, la deformacin depende de la posicin del punto Q donde se calcula y define como = d . dx Resolviendo para d y sustituyendo para de la ecuacin 2, se expresa la deformacin de un elemento de longitud dx como

d = dx =

Pdx AE

El alargamiento total de la barra se obtiene por integracin a lo largo de la longitud L de la barra: L Pdx = AE 0

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VIGAS CURVAS Los esfuerzos de flexin en vigas curvas no siguen la misma variacin lineal como en las vigas rectas, debido a la variacin en la longitud del arco. Aun cuando las mismas hiptesis se usan para ambos tipos, esto es, las secciones planas perpendiculares al eje de la viga permanecen planas despus de la flexin y los esfuerzos son proporcionales a las deformaciones, la distribucin de esfuerzos es bastante diferente. La figura 4-1 muestra la variacin lineal de los esfuerzos en una viga recta y la distribucin hiperblica en una viga curva. Debe notarse que el esfuerzo de flexin en la viga curva es cero en un punto diferente al centro de gravedad. Notar tambin, que el eje neutro est localizado entre el eje del centro de gravedad y el centro de curvatura; esto siempre ocurre en las vigas curvas.

LA DISTRIBUCIN DE ESFUERZOS debidos a la flexin est dada por

s=

My Ae(rn y )

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es el esfuerzo de flexin, psi ( kg / cm 2 ) es el momento de flexin con respecto al eje del centro de gravedad, lb-pul (kg-cm) y es la distancia del eje neutro al punto investigado, pul (cm) (positiva para distancias hacia el centro de curvatura, negativa para distancias hacia fuera de el) Donde s M A e (cm) es el rea de la seccin, pul 2 (cm 2 ) es la distancia del eje del centro de gravedad al eje neutro, pul

rn

es el radio de curvatura del eje neutro, pul (cm).

EL ESFUERZO DE FLEXIN EN LA FIBRA INTERNA EST DADO POR

s=

Mhi Aeri

Donde hi es la distancia del eje neutro a la fibra interna, pul (cm) (hi = rn ri )

ri

es el radio de curvatura de la fibra interna, pul (cm).

EL ESFUERZO DE FLEXIN EN LA FIBRA EXTERNA est dado por

s=

Mho Aeri

Donde

ho ro

es la distancia del eje neutro a la fibra externa, pul (cm) (ho = ro rn ) es el radio de curvatura de la fibra externa, pul (cm)

Si la seccin es simtrica (como un crculo, un rectngulo, una viga I de alas iguales) el esfuerzo mximo de flexin siempre ocurre en la fibra interna. Si la seccin es asimtrica, el esfuerzo mximo de flexin puede presentarse en la fibra interna o en la externa.
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Si la seccin tiene una carga axial, adems de la flexin, el esfuerzo axial debe sumarse algebraicamente al esfuerzo de flexin. Debe tenerse mucho cuidado con las operaciones aritmticas. La distancia e del eje del centro de gravedad al eje neutro es generalmente pequea. Una variacin numrica en el clculo de e puede producir un gran cambio porcentual en el resultado final. La tabla I, a continuacin, da la localizacin del eje neutro, la distancia del eje centroidal al eje neutro, y la distancia del eje centroidal desde el centro de curvatura, para varias formas comunes.

rn =

h log e ro / ri

e = R rn R = ri + h 2

[ro 2 + ri 2 ] 2 rn = 4 e = R rn R = ri + d 2

rn =

(bi t )(t i ) + (bo t )(t o ) + th r +t r t ro bi log e i i + t log e o o + bo log e ri ri + t i ro t o

e = R rn 1 2 1 2 1 h t + t i (bi t ) + (bo t )(t o )(h t o ) 2 2 R = ri + 2 (bi t )(t i ) + (bo t )(t o ) + th

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rn =

(bi t )(t i ) + th r +t r (bi t ) log e i i + t log e o ri ri

e = R rn 1 2 1 2 h t + t i (bi t ) 2 R = ri + 2 ht + (bi t )t i

bi + bo )h 2 rn = b r bo ri r ( i o ) log e ( o ) (bi bo ) h ri ( e = R rn R = ri + h(bi + 2bo ) 3(bi + bo )

rn =

(b t )(t i + t o ) + th r +t ro r t b[log e i i + log e ] + t log e o o ri ro t o ri + t i

e = R rn 1 2 1 2 1 h t + t i (b t ) + (b t )(t o )(h t o ) 2 2 R = ri + 2 ht + (b t )(t i + t o )

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ENGRANAJES RECTOS

LOS ENGRANAJES RECTOS constituyen un medio conveniente para transmitir potencia entre ejes paralelos, con una relacin de velocidades angulares constante. El valor de la relacin de velocidades es el mismo que se obtendra con dos cilindros imaginarios presionados uno contra el otro y girando sin deslizar en su lnea de contacto.

DEFINICIONES Paso circular Pc es la distancia desde un punto de un diente hasta el punto correspondiente de un diente adyacente, medida sobre la circunferencia primitiva.

PC = D N
donde D = dimetro primitivo en pulgadas y N = nmeros de dientes del engranaje. Paso diametral Pd es el nmero de dientes de un engranaje por pulgada de dimetro.

Pd = N D

Obsrvese que Pc x Pd =

Lnea de engranaje es una lnea normal al perfil de un par de dientes engranados, en su punto de contacto. ngulo de presin es el ngulo entre la lnea de engranaje y la tangente comn a las circunferencias primitivas. Punto de tangencia es el punto de tangencia de las circunferencias primitivas. Razn de las velocidades angulares (o razn de transmisin) es la razn de la velocidad angular del pin a la velocidad angular del engranaje acoplado. La razn de la velocidad angular es inversamente proporcional a la razn de
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los nmeros de dientes de los engranajes y para el caso de engranajes rectos es tambin proporcional a la razn de los dimetros primitivos. Razn de las velocidades angulares = N g N P = D g DP

Interferencia. Con ciertas condiciones, los perfiles de forma envolvente recubren y cortan los perfiles de los dientes del otro engranaje. Esta interferencia se puede evitar si el radio de cabeza mximo de cada engranaje es igual o menor que:
( radio de la circunferencia de base ) 2 + ( distancia entre centros ) 2 ( sen ) 2

PROPORCIONES DE LOS DIENTES DE ENGRANAJES NORMALIZADOS

1 14 2
Compuesto

1 14 2
Envolvente y prof.tot.

20
Envolvente y prof.tot.

20
Envolvente stub

Altura de cabeza

1 Pd 1,157 Pd 2,157 Pd 0,157 Pd

1 Pd 1,157 Pd 2,157 Pd 0,157 Pd

1 Pd 1,157 Pd 2,157 Pd 0,157 Pd

1 Pd 1 Pd 1,8 Pd 0,2 Pd

Altura de pie mnima

Profundidad total

Huelgo

PASOS NORMALIZADOS Los pasos diametrales normalizados que se utilizan comnmente son: 1 a 2, de 1 4 en 1 4 , 2 a 4, de 1 2 en 1 2 ; 4 a 10, de 1 en 1; 10 a 20, de 2 en 2 y 20 a 40, de 4 en 4. Resistencia de los dientes de un engranaje.- Ecuacin de Lewis. Al comenzar la accin entre un par de dientes que engranan, el flanco del diente motor hace contacto con la punta del diente accionado. Despreciando el rozamiento, la carga total Wn es normal al perfil del diente y se supone que es conducida por
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este diente. W, la carga componente de Wn perpendicular a la lnea media del diente, produce un esfuerzo de flexin en la base del diente. La componente radial Wr se desprecia. La parbola que se muestra en la figura 18-2 bosqueja una viga de resistencia constante. Por tanto, la seccin ms dbil del diente es la seccin A A, donde la parbola es tangente al contorno del diente. Se supone que la carga est uniformemente distribuida a travs de toda la cara del diente. El esfuerzo de flexin producido, s, es:
s= M C 6 M 6Wh = 2 = 2 I bt bt

W = sb(t 2 / 6h) = sb(t 2 / 6hPC ) PC


donde

c = t 2 , I = bt 3 / 12

M = Wh

La relacin t 2 6hPC es una cantidad adimensional denominada el factor de forma. Este factor y es una funcin de la forma del diente, la cual a su vez depende del sistema de dientes utilizado y del nmero de dientes del engranaje. Para conveniencia W se aproxima a la fuerza transmitida F, la cual se define como el momento de torsin dividido por el radio primitivo. Por consiguiente, remplazando F por W y Y por t 2 6hPC obtenemos la forma usual de la ecuacin de Lewis:

F = sbPC y

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Para condiciones de diseo ordinarias, la longitud del diente, b , se limita a un mximo de 4 veces el paso circular. Haciendo b = kPC , donde k 4,

F = sP 2 C ky = s 2 ky / P 2 d
En el diseo de un engranaje, basado en la resistencia, puede conocerse o no el dimetro primitivo. Si el dimetro primitivo es conocido, se puede utilizar la siguiente forma de la ecuacin de Lewis:

P 2 d / y = sk 2 / F

Donde

s = esfuerzo permisible; k = 4, lmite superior; F = fuerza transmitida = 2 M t D .

ESFUERZOS PERMISIBLES EN EL DIENTE. Los esfuerzos mximos permisibles en el diseo de dientes de engranajes, dependen del material seleccionado y de la velocidad de la lnea primitiva. Para engranajes rectos: s permisible = s 0 (

600 ) para V menor que 2000 pies / min 600 + V

s0 (

1200 ) para V entre 2000 y 4000 pies / min 1200 + V

s0 (

78 ) para V mayor que 4000 pies / min 78 + V

donde s 0 es el coeficiente esttico unitario corregido por los valores de la concentracin media de esfuerzos del material del engranaje (psi) y V es la velocidad en la lnea primitiva (pies / min ).

bmin =

Pc tan

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ENGRANAJES HELICOIDALES LOS ENGRANAJES HELICOIDALES se diferencian de los cilndricos de diente rectos en que tienen tallados en forma de una hlice alrededor de los cilindros primitivos, en lugar de ser paralelos al eje de rotacin. Los engranajes helicoidales se pueden utilizar para conectar ejes paralelos o no paralelos. En este caso, una hlice diestra engrana siempre con una hlice siniestra.

F Fe Pc Pnc b Pd Pnd

= ngulo de la hlice, en grados = fuerza transmitida (fuerza que produce el momento), en lb = empuje axial = F tan , en lb = paso circular circunferencial, en pul = paso circular normal, en pul = longitud del diente, en pul = paso diametral, medido en el plano de rotacin = paso diametral normal, medido en el plano normal al diente

Obsrvese que: Pnc = Pc cos ,

Pnd = Pd cos ,

Pnc * Pnd = = Pc Pd

Con el fin de que la cara del diente tenga siempre por lo menos un punto de contacto en la lnea primitiva, la longitud mnima del diente es EL NGULO DE PRESIN n medido en el plano normal, se distingue del ngulo de presin , medido en el plano transversal. EL DISEO BASADO EN LA RESISTENCIA de los engranajes helicoidales puede hacerse empleando mtodos de diseo similares a los utilizados para los engranajes cilndricos de dientes rectos. Suponiendo que la carga se distribuye lo mismo que los engranajes cilndricos de dientes rectos y mirando el diente en sentido normal a la hlice, la carga normal Fn que se utiliza en la ecuacin de Lewis es :

Fn = s (

y b ) cos Pnd
y

Haciendo la fuerza tangencial F = Fn cos ,

Pnd = Pd cos

F=

sby sk 2 y = 2 Pnd P nd cos

(Utilizarla cuando el paso normalizado est en el plano normal)

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sby cos sk 2 y cos F= = Pd P2d


donde

(Utilizarla cuando el paso normalizado est en el plano diametral)

k = b PC ( limitado a un valor de ms o menos 6 ) Pd = paso diametral en el plano de rotacin y = factor de forma basado en el nmero virtual o formativo de dientes

El esfuerzo permisible s puede tomarse aproximadamente igual al lmite de fatiga del material en carga libre, corregido por el afecto de la concentracin de esfuerzos y multiplicado por un factor de velocidad:

s = s0 (

78 ) 78 + V

esfuerzo permisible, en psi

En la verificacin del diseo con base en la resistencia, el dimetro primitivo puede ser conocido o no serlo. Si se conoce el dimetro primitivo, se puede utilizar la siguiente forma de la ecuacin de Lewis:

Pd s k 2 cos 78 ( ) = 0 y F 78 + V
2

donde k = b PC F = fuerza tangencial = momento de torsin/ (radio primitivo), en lb V = velocidad en la lnea primitiva, en pies / min Entonces la expresin anterior proporciona un valor numrico permisible para 2 la relacin Pd / y que controla la verificacin basada en la resistencia. Si el dimetro primitivo es desconocido, se puede utilizar la siguiente forma de la ecuacin de Lewis: 3 2TPd s= ky 2 N cos

donde s = esfuerzo producido real, en psi T = momento que resiste el engranaje ms dbil N = nmero real de dientes del engranaje ms dbil

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LA CARGA LIMITE DE FATIGA EN FLEXIN. F0 , se basa en la ecuacin de Lewis, sin que haya factor de velocidad.
s 0 by cos Pd

F0 =

donde los smbolos son los mismos utilizados anteriormente. La carga lmite de fatiga F0 , debe ser igual o mayor que la carga dinmica Fd .

ENGRANES CNICOS LOS ENGRANES CONICOS se utilizan generalmente para conectar ejes que se cortan y se pueden clasificar de acuerdo con la amplitud de su ngulo primitivo. Los que tienen el ngulo primitivo menor que 90 son engranajes cnicos externos, como se ve en la figura 20-1. Los que tienen el ngulo primitivo de 90 se llaman coronas dentadas, como se muestra en la figura 202. Los que tienen el ngulo primitivo mayor que 90 son los engranajes cnicos internos, como se indica en la figura 20-3. La suma de los ngulos primitivos de dos engranajes cnicos acoplados es igual al ngulo formado por los dos ejes. Con respecto a un elemento del cono, los dientes pueden ser rectos o espirales.

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Como ocurre en el diseo de la mayora de elementos de mquinas, en el diseo de engranajes se hacen numerosas aproximaciones. No se pueden establecer reglas fijas, puesto que hay muchas variables. La mayor parte de los ingenieros siguen los procedimientos propuestos por Buckingham, Gleason y los recomendados por la AGMA (American Gear Manufactures Association). Todo procedimiento para disear engranajes debe considerarse como preliminar, hasta que se compruebe experimentalmente que se satisfacen los requisitos especificados. Como en los engranajes cilndricos de dientes rectos y en los helicoidales, el diseo de engranajes cnicos se basa en la resistencia a la flexin, en la carga dinmica y en la carga de desgaste. EL DISEO POR RESISTENCIA de un engranaje cnico de dientes rectos se puede hacer con base en la ecuacin de Lewis. Debe observarse que el diente se adelgaza y su seccin transversal se hace ms pequea a medida que converge hacia el vrtice del cono. Para hacer la correccin debida a est situacin, la ecuacin de Lewis se modifica en la forma indicada ms adelante. La fuerza permisible F que se puede transmitir es

F=
donde s Y tipo

sby L b ( ) Pd L

esfuerzo de flexin permisible, en psi. factor de forma basado en el nmero formativo de dientes y en el

de perfil del diente L generatriz del cono (pul), la cual es igual a la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de los radios primitivos de los engranajes acoplados (para ejes que se corten a 90) Pd paso diametral basado en la mayor seccin transversal del diente b longitud de los dientes de los engranajes, en pul

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Con el fin de obtener un funcionamiento satisfactorio y facilidad en la fabricacin de los engranajes helicoidales, se recomienda que la longitud del diente est limitada entre L/3 y L/4, donde L es la generatriz del cono. En general disearemos la longitud del diente con un valor cercano (pero nunca mayor) a L/3. Cuando se disea con base en la resistencia, el dimetro del engranaje puede ser conocido o no serlo. Cuando se conoce el dimetro, es conveniente utilizar la ecuacin modificada de Lewis, en la forma

Pd sb L b = ( ) = valor permitido y F L

Obsrvese que todos los trminos del miembro de la derecha de la ecuacin anterior pueden determinarse una vez que se ha especificado el material. La fuerza transmitida F se determina dividiendo el momento de torsin del engranaje ms dbil por su radio primitivo. La longitud del diente, b, puede tomarse como L/3, redondeando hasta el valor expresado en octavos de pulgadas que est ms cercano por debajo de este valor. El esfuerzo permisible s se calcula en la forma que se explica en la siguiente seccin. La ecuacin anterior proporciona, entonces, un valor permisible de Pd /y que se debe satisfacer, escogiendo un valor adecuado para Pd . Cuando el dimetro es desconocido, conviene emplear la siguiente forma de la ecuacin de Lewis:

2TPd L s= ( ) = esfuerzo real esfuerzo permitido byN L b

Esta ecuacin proporciona un valor del esfuerzo real, en funcin de Pd , despus de hacer los siguientes reemplazos:

sea b =

L Np = 1+ R2 3 6 Pd

y sea

L 3 = Lb 2

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donde N Np R del

nmero real de dientes del engranaje ms dbil nmero de dientes del pin razn de la velocidad angular del pin a la velocidad angular engranaje.

El diseo desde el punto de vista de la resistencia puede considerarse como una primera aproximacin que debe verificarse por efectos de desgaste y de la carga dinmica. LOS ESFUERZOS PERMISIBLES, s, para las condiciones medias pueden tomarse como

1200 78 ) psi para dientes fresados s = s o ( ) psi para dientes 1200 + V 78 + V tallados por generacin s = so (
donde s o es el lmite de fatiga del material del engranaje para carga libre, corregido por el efecto de la concentracin promedio de esfuerzos (psi). Un valor aproximado de s o es 1/3 de la resistencia al fallar, con base en el valor promedio de la concentracin de esfuerzos. V es la velocidad en la lnea primitiva (pies/min). Para un engranaje cnico, EL NUMERO VIRTUAL O FORMATIVO de dientes, N f , es el nmero de dientes que se tallaran en un engranaje que tuviera un radio primitivo igual al radio del cono complementario, siendo el paso el mismo del engranaje real.

Nf = N
donde N

cos

nmero real de dientes del engranaje primitivo o la mitad del ngulo del cono.

ngulo

LA CARGA DE DESGASTE LIMITE, Fw = Donde D p , b, K

0,75D p bKQ cos

(valor permitido)

y Q son los mismos de los engranajes cilndricos de dientes

rectos, con la diferencia que Q se basa en el nmero formativo de dientes y es el ngulo primitivo del pin.
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LA CARGA DE FATIGA LIMITE, Fo , puede aproximarse por


Fo = s o by L b ( ) (valor permitido) Pd L

LA CARGA DINAMICA, Fd , que es igual a la carga transmitida ms un incremento de carga debido a los efectos dinmicos, puede aproximarse por

Fd = F +

0,05V (bC + F ) 0,05V + bC + F

donde los smbolos son los mismos utilizados en los engranajes cilndricos de dientes rectos. Fd , debe ser FW , Fd debe ser Fo , Obsrvese que Fo , y FW son valores permitidos que no deben ser excedidos por la carga dinmica.

LAS NORMAS DE LA AMERICAN GEAR MANUFACTURERS ASSOCIATION (AGMA) recomiendan la siguiente potencia indicada para carga mxima, tanto para engranajes cnicos rectos como espirales.

HP =

snD p by ( L 0,5b) 126.000 Pd L

78 ) 78 + V

donde s 250 veces el nmero de dureza Brinell del engranaje ms dbil, tanto para engranajes que han sido endurecidos, como para engranajes que no han sido endurecidos despus de tallados. S 300 veces el nmero de dureza Brinell del engranaje ms dbil, si ste es cementado N Velocidad del pin, en rpm

Todos los dems smbolos son los mismos empleados anteriormente.

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LAS NORMAS AGMA PARA DESGASTE (DURABILIDAD), recomiendan las siguientes potencias indicadas:

HP = 0,8C m C B b HP = C m C B b
donde

para engranajes helicoidales de dientes rectos. para engranajes helicoidales de dientes espirales

Cm

factor del material, de acuerdo con la lista mostrada en seguida : velocidad del pin, en rpm.

CB =

Dpn

78 ) 233 78 + V (

Engranaje
Material Dureza BrinellMaterial Material

Pin
Dureza Brinell Cm

I II II II II III IV

160 - 200 245 - 280 285 - 325 210 - 245 285 - 325 500 550

II II II III IV IV IV

210 - 245 285 - 325 335 - 360 500 550 550 550

0,30 0,40 0,50 0,40 0,60 0,90 1,00

I = acero reconocido superficialmente o en aceite II = acero tratado trmicamente

III = acero endurecido

IV = acero cementado

Se ha encontrado experimentalmente que, por regla general, si los dientes de hierro fundido son suficientemente resistentes, no fallarn por desgaste y que si
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los dientes de acero satisfacen suficientemente resistentes.

los

requisitos

de

desgaste,

sern

Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO GENERACION 2004

CALCULO ESTRUCTURAL
ANALISIS MECANICO, DE RESISTENCIA Y DEFORMACIN

EDITADO POR: Garca Fabila Vladimir Garca Vzquez Marcos Hernndez Garca Karen REVISADO POR: ING. JOS GALVN RAMREZ M. EN C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO ING. ROBERTO RODRGUEZ LOYA M. EN C. GABRIELA FERNANDEZ LUNA

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Determinacin del perfil C respecto del eje y

1. Determinacin del ri.


h=9 dividiendo el valor de h/2 ri= 4.5 cm
1

2. Calcular radio de curvatura rn.


rn =

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th ro ro to ri + ti + bo log e + 0.6 log e bi log e ro to ri + ti ri


(8 0.6)(0.6) + (8 6)(0.6) + (0.6)(9) 13.5 13.5 + 0.6 4.5 + 0.6 + 8 log e 8 log e + 0.6 log e 13.5 0.6 4.5 + 0.6 4.5

rn =

rn = 7.22cm

NOMENCLATURA

ri radiode curvatura, ro radio curvatura fibra ext., e distacia del CG al eje neutro, R dist. al CG , S esfuerzo flexion int erno.
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3. Determinar R respecto de CG.


1 2 1 2 1 h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to 2 2 2 R = ri + (bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th 1 2 1 (9) (0.6) + 1 (0.6)2 (8 0.6) + (8 0.6)(0.6) 9 (0.6) 2 2 2 R = 4.5 + (8 0.6)(0.6) + (8 0.6)(0.6) + (0.6)(9) R = 9cm

4. Determinar distancia de CG del eje Neutro e= 9 -7.22 e= 1.78 cm 5. 2 Obteniendo reacciones R A RB


R A = RB =

(180)(4.5) = 90kg.
9

NOTA: Si la seccin es simtrica el esfuerzo mximo de deflexin siempre ocurre en la fibra interna. Si la seccin es asimtrica el esfuerzo mximo de deflexin puede presentarse en la fibra interna, externa o en ambas. Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

6. Calculo para seccin A A.


S=

c
I

S=

(90)(4.5)(0.3) 3 (9) (0.6)


12

S = 750

kg cm2

7. para ri = 4.5 determinar hi.


hi = rn r p = 7.22 4.5 h = 2.72

8. Calculo para seccin B B.


S=

hi
Aeri kg cm 2

S=

(90)(4.5)(2.72) (8)(0.6)(1.78)(4.5)

S = 28.65

para S
ho = ro rn ho = 5.1 7.22 ho = 2.12 S=

ho Aero
kg cm 2

S=

(90)(4.5)(2.12) (8)(0.6)(1.78)(5.1)

S = 19.7

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Determinacin del perfil C respecto del eje x

1. Determinacin del ri. h= 8 dividiendo el valor de h/2 ri= 4 cm 2. Calcular radio de curvatura rn.
rn =

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th ri + ti ro to ro bi log e + 0.6 log e + bo log e ri ri + ti ro to


(8 0.6)(0.6) + (8 6)(0.6) + (0.6)(9) 12 12 + 0.6 4 + 0.6 + 8 log e 8 log e + 0.6 log e 12 0.6 4 + 0.6 4

rn =

rn = 6.33cm

3. Determinar R respecto de CG.


1 2 1 2 1 h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to 2 2 2 R = ri + (bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th 1 2 1 (9) (0.6) + 1 (0.6)2 (8 0.6) + (8 0.6)(0.6) 9 (0.6 ) 2 2 2 R = 4+ (8 0.6)(0.6) + (8 0.6)(0.6) + (0.6)(9) R = 8.5cm

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4. Determinar distancia de CG del eje Neutro. e= 8.5 - 6.33 e= 2.17 cm

M y = 0 M y = 405 + 90(4.5) + R (4) = 0


c c c

Rc x = 78.75kg

M x = 0 M x = 405 + R (4) = 0
c c c

Rc y = 101.25kg Rc = Rc =

(Rc y )2 + (Rc x )2 (101.25)2 + (78.75)2

Rc = 128.26kg

Determinando seccin A A
S=

c
I

S=

(405)(0.3) 3 (0.6) (8)


12

S = 4.74

kg cm 2

Determinando seccin B B
ri = 4 hi = rn rp hi = 6.33 4 hi = 2.33 Si =

hi
Aeri kg cm2

Si =

(450)(2.33) (9)(0.6)(2.17 )(4)

Si = 20.132 ho = ro rn So =

ho = 12 6.33 So = kg

ho = 5.67

ho Aero
cm2

(450)(5.67 ) (9)(0.6)(2.17 )(12)

So = 16.33

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

Diagrama esquemtico.

Siendo la pieza simtrica el esfuerzo se localiza en el vector Z, por lo tanto:


z =
Pz A

det er min ando el area de la pieza : A = (8 )(0 .6 ) = 4 .8cm 2

z =

kg 101 .25 = 21 .09 4 .8 cm 2

La deformaci n se localiza en " Z " kg z = 2 .8299 E 05

z =

z
E

cm 2 z = kg 745253 .75 cm 2

21 .09

Determinando contraccin axial:


Lz =z Lz Lz = (2.8299 E 05)(0.6 ) Lz = 0.000016cm

Calculando esfuerzo en eje X e Y.


y =
90kg 4.8cm 2

y = 18.75

kg cm 2

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

Encontrando deformacin en eje Y.


z
E 21.09 kg z = 2.8299 E 05

z =

z =

cm 2 kg 745253.75 2 cm

Calculando esfuerzo cortante .


=
y z

2.5159 E 05 2.8299 E 05

= 0.88 Pa

Redimensionando la seccin transversal.


L y =y L y L y = (5.5159 E 05)(8) L y = 0.0002012cm

Determinando el modulo de rigidez (G).


G= E 2(1 + ) Pz Lz Az E z G= 745253.75 2(1 + 0.88) G = 198205.78

(101.25)(0.6) (4.8)(745253.75)

= 1.69 E 05

Haciendo el mismo anlisis con respecto de "Y ".

(90)(8) (4.8)(745253.75)

= 2.01E 04

Empleando la 3Ley de Hooke.


= G z = (198205.78)(1.69 E 05) z = 3.346

Ley de Hooke: Si se mide la deformacin de un cuerpo producida por una fierza externa gradualmente creciente, se observa, que esta vara en medida prcticamente proporcional a la fuerza, despus aumenta a una velocidad mayor al aumento de la fuerza. Si no se supera un cierto lmite, llamado lmite de proporcionalidad, la deformacin es directamente proporcional a la fuerza.

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

Determinacin del perfil Z respecto del eje y

1.

Determinacin del ri. h=5.192 dividiendo el valor de h/2 ri= 2.596 cm Calcular radio de curvatura rn.
rn =

2.

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th ro ro to ri + ti + bo log e + 0.6 log e bi log e ro to ri + ti ri


(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192)
10.334 log e 2.596 + 0.6 7.788 + 0.6 7.788 + 0.6 log e + 5.889 log e 2.596 2.596 + 0.6 7.788 0.6

rn =

rn = 3.903cm

3.

Determinar R respecto de C.G.


1 2 1 2 1 h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to 2 2 2 R = ri + (bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th 1 1 (5.192)2 (0.6) + 1 (0.6)2 (10.334 0.6) + (5.889 0.6)(0.6) 5.192 (0.6 ) 2 2 2 R = 2.596 + (10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192) R = 4.687cm

4.

Determinar distancia de CG del eje Neutro

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

e= 4.687 -3.903 e= 0.784 cm

5.

Calculo para seccin A A.

hi Si = Aeri

(90)(2.596)(1.307 ) Si = (10.334)(0.6)(0.784)(2.596)
.

kg Si = 24.198 a compresin cm2

hi = rn ri = 3.903 2.596

hi = 1.307cm

6.

Determinando esfuerzo flexionante (S). para S


ho = ro rn ho = 3.196 3.903 ho = 0.707 So =

ho Aero
kg cm2

So = tensin

(90)(2.596)(0.707 ) (10.334)(0.6)(0.784)(2.596)

So = 13.08

Determinando seccin B B
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

S=

c
I kg cm 2

S=

(90)(2.596)(0.3) (0.6)(10.334)3
12

S = 1.27

Determinando seccin C C para v y p


ri = 4 hi = rn rp hi = 3.903 7.188 hi = 3.285cm Si =

hi
Aeri kg cm 2

Si =

(90)(2.596)(3.285) (5.889)(0.6)(0.784)(7.188)

Si = 38.54

ho = ro rn So =

ho = 7.788 3.903 So = kg cm2

ho = 3.885

ho Aero

(90)(2.596)(3.885) (5.889)(0.6)(0.784)(7.788)

So = 42.07

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Determinacin del perfil Z respecto del eje x

1. Determinacin del ri. Como


bi + b

16.223 = 8.115 2

ri= 8.115 cm

2. Calcular radio de curvatura rn.


rn =

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th ri + ti ro to ro + 0.6 log e + bo log e bi log e ri ri + ti ro to


(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192) 8.1115 0.6 24.3345 0.6 24.3345 + 0.6 log e + 5.889 log e 10.334 log e 8.1115 8.1115 + 0.6 24.3345 0.6

rn =

rn = 8.163cm

3.

Determinar R respecto de CG.

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

1 2 1 2 1 h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to 2 2 2 R = ri + (bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th 1 1 (5.192)2 (0.6) + 1 (0.6)2 (10.334 0.6) + (5.889 0.6)(0.6) 5.192 (0.6) 2 2 2 R = 8.1115 + (10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192) R = 10.20cm

2. Determinar distancia de CG del eje Neutro. e= 10.20 8.163 e= 2.037 cm

M M

Bx Bx

=0 = 930.06 + 90(5.167 ) + RB x(5.167 ) = 0

RB x = 270kg

F y = 0 F y = 90(5.167) + R
B B

By

(5.167 ) = 0

RB y = 90kg

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

RBT = RBT =

(RB y )2 + (RB x )2 (90)2 + (270)2

RBT = 284.60kg

M M

Dy Dy

=0 = 530.01 + 90(2.944) + RF x(2.944 )930.06 530.01 + RD (2.596 ) = 0

RF x = 270kg RF y = 90kg RD x = 154.10kg

Determinando seccin B B
c
I kg cm 2

S=

S=

(270)(5.167 )(0.3) (0.6)(10.334)3


12

S = 7.58

Determinando seccin F F
S=

c
I kg cm 2

S=

(270)(2.944)(0.3) (0.6)(5.889)3
12

S = 723.35

Determinando seccin D D
hi = rn rp hi = 8.163 8.1115 hi = 0.515cm Si =

hi Aeri
kg cm2

Si =

(270)(2.596)(0.515) (5.192)(0.6)(2.037 )(8.1115)

Si = 0.701

compresin ho = 14 8.163 So = ho = 5.837

ho = ro rn So =

ho Aero
kg cm 2

(270)(2.596)(5.837 ) (5.192)(0.6)(2.037 )(14)

So = 46.05

tensin

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Diagrama esquemtico.

z =

Pz A

det er min ando el area de la pieza :


A = (10.334 )(0.6 ) = 6.2004cm 2

z =

kg 284.6 = 45.90 2 6.2004 cm

1.94 E 05 6.15 E 05

= 0.315 Pa

La deformacin se localiza en " Z " L y =y L y Lz =z Lz L y = (1.94 E 05)(10.334 ) L y = 0.00020047cm Lz = 0.0000369cm

Lz = (6.15E 05)(0.6)

Determinando el modulo de rigidez (G).


G= E 2(1 + ) Py L y Ay E y Pz Lz Az E z G=

745253.75 2(1 + 0.315)

G = 283366.44

= =

(90)(10.334) (10.334)(0.6)(745253.75) (284.06)(3.7 ) z = (10.334)(0.6)(745253.75)


y =

y = 2.01E 04 z = 2.074 E 04

Deter min ando el esfuerzo cor tan te

z = Gz z y = G y y

z = (283366.44 )(2.274 E 04 ) y = (283366.44 )(2.014 E 04 )

z = 63.87 y = 56.95

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para una reaccin RFY = 90kg

z =

Pz A

det er min ando el area de la pieza :


A = (5.889 )(0.6 ) = 3.5334cm 2

z =

kg 270 = 76.41 2 3.5334 cm Py A

y =

det er min ando el area de la pieza :


A = (5.889 )(0.6 ) = 3.5334cm 2

y =

90 kg = 25.47 2 3.5334 cm

La deformacin se localiza en " Z " , "Y ". kg z = 1.02 E 04

z =

z
E

y =

y
E

cm 2 z = kg 745253.75 2 cm kg 25.47 2 cm y = kg 745253.75 2 cm

76.41

y = 3.41E 05

Deter min ando el esfuerzo de corte y 3.4 E 05 = = z 1.02 E 04

= 0.33Pa

Deter min ando deformacin por al arg amiento " Z ", "Y ". L y =y L y L y = (3.87 E 05)(5.887 ) L y = 2.27 E 04cm Lz =z Lz Lz = (1.16 E 04 )(0.6) Lz = 6.96 E 05cm

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Determinando el modulo de rigidez (G).


G= E 2(1 + ) Py L y Ay E y Pz Lz Az E z G=

745253.75 2(1 + 0.33)

G = 280170.58

= =

(90)(5.889) (5.889)(0.6)(745253.75) (270)(3.7 ) z = (5.889)(0.6)(745253.75)


y =

y = 2.01E 04 z = 3.79 E 04

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Diseo de Engranes Cnicos.


1. Proponiendo Dimetro del pin (Dp). Dp= 10 mm. Razn de velocidad 1:1 2. Determinando dimetro medio del pion (rm).
rm = R p 1 2bsen rm = 0.5 0.8 1 (0.183)sen 2 0.5 rm = 0.498

3. Determinando Momento en el pin (Mt).


Mt = HP 63000 N 0.0625)(63000 ) ( Mt = 240

M t = 16.40 lb in

4. Calculando la fuerza tangencial en el diente (Ft).


Ft = Ft = Mt rm 16.40 0.498 Ft = 32.93 lb

5. Calculando fuerza de empuje en el pin (Fp).


Fp = Ft tan sen Fp = 32.93 tan 20SEN 45 Fp = 8.47 lb

6. Calculando fuerza de empuje del engrane (Fg).


Fg = Ft tan cos Fg = 32.93 tan 20 cos 45 Fg = 8.47 lb

7. Considerando el espacio fsico donde se acoplarn los engranes, Det. Dimetro primitivo.
4

Proponiendo valores del pin:

Dp =0.78 in HP =0.0625 Perfiles de los dientes = 20 rpm = 240 BHN = 200 Caractersticas del material a emplear: SAE 1095 Sy = 105000 psi So = 35000 psi

Siendo ambos engranes del mismo material, no es necesario calcular cual es el ms dbil.

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8. Determinar: a) Determinar la longitud del diente r el paso diametral (Pd) requerido desde el punto de vista de resistencia, empleamos la ecuacin de Lewis. b) Verificar el diseo desde el punto de vista de la carga dinmica y desgaste. c) Mediante el diseo basado en resistencia, se determina la velocidad del pin. CALCULANDO:
=
D p * rpm 12 (0.78) = (290 ) 12

= 49

ft min

Determinando esfuerzos permisibles (S).


1200 S = So 1200 + 1200 S = 35000 1200 + 49 S = 33626.90 psi

L = R p 2 + Pe 2

L=

(0.39)2 + (0.39)2

L = 0.5515

Determinar la longitud del diente b proporcional a 1/8.


b= L 3 b= 0.55 3 b = 0.183 = 0.125m

Calculando fuerza F permisible que puede transmitir.


F= HP 33000

F=

(0.0625)(33000)
49

F = 42.09

Empleando ecuacin modificada de Lewis, valor permitido.


Pd Sb L b = y F L Pd 33626.9(0.125) 0.55 0.125 = 42.09 0.55 y

Pd = 242.43 12 y

Comprobamos el paso propuesto. y = 0.15 Obtenemos el nmero de dientes del pin.


N p = D p * Pd N p = 9.36 12 dientes reales

Modificando el dimetro primitivo (Dp) del pin.


Dp = Np Pd Dp = 12 12 D p = 1 in

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9. Determinar nmero virtual o formativo del diente (NF).


N Fpion = Np cos

encontrando el cos eno de Dp 2 cos = L 12 N Fpion = 0.9 de Tablas obtenemos : y = 0.083 Pd 12 = = 144.57 y 0.083 comparando valor calculado con valor de tablas : Pd P < d 144.57 < 242.43 y y 1 cos = 2 0.55 N Fpion = 13.33

cos = 0.90

.verificando diseo desde el punto de vista de carga dinmica. Modificamos 5K


6

BHN 550 k = 503.25


BHN =

550(366 ) = 503.25 400

Para Acero Cementado 20


Q= 2 N Fe N Fpion + N Fengrane Q=

2(13.33) 13.33 + 13.33

Q =1

Verificando por desgaste


FW = FW = 0.75D p bkQ 0.75(1)(0.18)(503.25)(1) 0.9 cos pion

FW = 74.65 psi

Calculando la carga de fatiga lmite (Fo).


S o by L b Pd L (35000)(0.18)(0.083) 0.55 0.18 Fo = 12 0.55 Fo =

Fo = 92.09 psi

5 6

k= factor del esfuerzo de fatiga BHN= Dureza Brinel del material

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Determinando la carga dinmica.


Fd = F + de Tablas C = 415

0.05 (bc + f ) 0.05 + bc + f

Fd = 42.09 + Fd = 63.8 psi

0.05(49 ) +

0.05(49 )(0.183(415) + (42.09 ))

(0.183)(415) + (42.09)

Comprobando
Fo Fd 92.09 63.8 Fw f d 74.65 63.8

La condicin se cumple, por lo tanto el diseo es correcto. 10. Se calcula el volumen total con duraluminio. V = 78266.01 + 80669.79 + 79241.79 VTDURALUMINIO = 237577.59 mm3 = 14.49 in3
m3 W DURALUMINIO = * V lb W DURALUMINIO = 0.1 3 in

= 0.100

lb

3 14.49in

W DURALUMINIO = 0.657 kg

11.

Obtenemos el volumen total de los materiales A-36


VT = 8476.44 + 16638.6 + 1061.04 + 8398.24 VT = 34574.32mm 3 = 2.10in 3 W A36 = *V
lb W A36 = 0.292 3 in

3 2.10in

W A36 = 0.6132lb = 0.278kg

12. Adicionando peso de la rotula y el resorte del pie:


WT = W DURALUMINIO + w A36 + W ROTULA + W RESORTE WT = 0.657 + 0.278 + 0.31 + 0.31 WT = 1.55kg = 3.428lb

13. Obteniendo los HP.


HP = Flbn 33000 HP =

(3.42lb )(240rpm )
33000

HP = 2.49 E 02

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Diseo del eje.


1. Determinando reacciones en los apoyos y cargas mximas.

M M M M

A A

=0 = 90(1.2 ) + 90(9.2 ) R B (10.462 ) = 0

R B = 89.46kg =0 = 90(1.262 ) + 90(9.262 ) R A (10.462 ) = 0

B B

R B = 90.53kg

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2. Calcular dimetro de la flecha en seccin de valeros.


=
32 M MAX d 3

despejando d para obtener el diametro

d =3

32 M MAX

proponiendo un material para la flecha 1020

= 60000(0.3) = 18000

lb in
2

= 1265.52
lb

kg cm 2

perm = 18000(0.5) = 9000 perm

in 2 lb = 9000 2250 = 6750 in 2

Este resultado es comparado o es menor en el rea de engranes por que lleva cua.
d =3

(32)(112.876) (1265.52 )

d balero = 0.9685cm

Diseo de las columnas (funcin fmur).

El diseo de columnas puede ser considerado como una viga vertical, para su solucin emplear la ecuacin de Euler para carga crtica (antes mencionada).

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1. Considerando la carga axial a la que se ve sometida la estructura, Calculamos: (62.15kg)(35cm)=2175.6kg/cm=M para un material: ALUMINIO 2014-T6
E = 10.6 E 06 S y = 50 E 03 S o = 70 E 03 lb in 2 lb in 2 lb in 2 lb in 2

y = 40000 cr = 40 E 03

L 2E = r cr det ermiando el area del elemento. A=

Calculando la 8

[(14.04) (12.48) ] = 32.492in relacin de esbeltez. [(14.04) (12.48) ] = 716.613in I= 64

2 2 2

det er min ando el radio r= I r= A L (13.65)(12 ) = 4.696 r 716.613 32.492 L = 34.88 rmin r = 4.696in

2. Determinando deformacin por pandeo Empleamos la ecuacin de Euler para carga crtica:
8

La relacin de esbeltez, es la relacin existente de un miembro respecto del radio de giro, referidos al eje menor de inercia.

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Pcr = 2

EI L
2

Pcr = 2

7.49 E10 186.32 2

Pcr = 21294262.92 psi

max = max

P M max C + A I 396.832 12182.75(7.08) = + 32.492 716.613

max = 132.57 psi

Diseo de columna (interna).

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1. Considerando la carga axial a la que se ve sometida la estructura, Calculamos: (62.15kg)(20cm)=1243.2 kg/cm = M para un material: ALUMINIO 2014-T6
E = 10.6 E 06 S y = 50 E 03 S o = 70 E 03 lb in 2 lb in 2 lb in 2 lb in 2

y = 40000 cr = 40 E 03

Calculando la 9relacin de esbeltez.


L = r

2E cr

det ermiando el area del elemento. A=

[(0.125) (0.1102) ] = 2.733E 03in [(0.125) (0.1102) ] = 4.734E 06in I= 64

2 2

det er min ando el radio r= I r= A L (7.8)(12 ) = r 0.416 4.7349 E 06 2.7339 E 03 L = 2250 rmin r = 0.0416in

2. Determinando deformacin por pandeo

La relacin de esbeltez, es la relacin existente de un miembro respecto del radio de giro, referidos al eje menor de inercia.

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

Empleamos la ecuacin de Euler para carga crtica:


Pcr = 2 EI L
2

Pcr = 2

(10.6E 06)(4.73E 06)


7.82

Pcr = 8.081 psi

max = max

P M maxC + A I 396.832 6961.598(5.299) = + 2.7339 4.73E 06

max = 9.262 E12 psi

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Adquisicin seales bioelctricas.


El principal objetivo, es conseguir un sistema con muy poco ruido, para la adquisicin de la seal electromiogrfica. La presencia de ruido en el registro de este tipo de seales, es prcticamente inevitable. Ya sea por causas ajenas, o propias del sistema. El conocimiento acerca del ruido, y las causas que lo propician, ayudarn al procesado y eliminacin de ste. En primer lugar, citamos el concepto de ruido, que se define como una seal ajena a la seal de estudio, provocando errores en el sistema de medida. El termino interferencia, tambin es utilizado en este documento, para referirse a las seales externas a nuestro sistema, que pueden seguir una evolucin temporal en el tiempo y espacio. Podemos destacar: la red elctrica; y aparatos como luces, fluorescentes, motores. Destacamos, el problema que conlleva la amplitud tan pequea de las seales bioelctricas. Los potenciales bioelctricos del ser humano son magnitudes que varan con el tiempo en un rango de 4 a 5 mV. Conexin amplificador de instrumentacin. Este tipo de amplificadores necesita un camino entre cada entrada y masa para el cierre de las corrientes de polarizacin de los transistores de la primera etapa, permitiendo fijar su punto de trabajo. Al necesitar impedancias de modo comn muy elevadas, no podemos establecer el camino citado mediante resistencias externas pues no garantiza en continua la estabilidad de la entrada. Una posible solucin es aadir resistencias externas en las dos entradas.

Sin embargo, esta solucin presenta algunos problemas, como es la degradacin de la impedancia de entrada, de estabilidad, etc.
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Una solucin mejor, es aadir un tercer electrodo, conectado a masa, y dirigido a otro punto del sujeto en estudio, por ejemplo alguna extremidad inferior como el pie. El inconveniente de esta configuracin es que permite la existencia de un camino de baja impedancia entre el paciente y masa cerrndose posibles corrientes de fuga que podran daarle. Evitamos este problema, eligiendo un esquema algo ms sofisticado para el tercer electrodo, basndonos en una nota de aplicacin de Analogo Devices[7]. Estar dirigido al pe (del usuario en estudio), y a tierra con una resistencia grande y un amplificador operacional, permitiendo as, el cierre de las corrientes de polarizacin y minimizando las corrientes de fuga, pues stas pueden llevar a la aparicin de una elevada tensin sobre el paciente. Es conclusin, con este esquema el paciente queda introducido en el lazo de realimentacin, pero de modo seguro.

De este modo, reduciremos la seal de modo comn a la que est expuesto el paciente. La impedancia del tercer electrodo es mucho menor. Y debido a la alta conductividad de la dermis podemos despreciar la resistencia a la que est sometido el paciente y los electrodos. Diseo del circuito. En primer lugar, abordaremos el problema de la eleccin en la etapa de amplificacin siendo ste el proceso ms delicado. El amplificador de entrada debe tener una gran ganancia, pero adems debe eliminar la mayor cantidad de ruido sin influir en la informacin de la seal. En el apartado correspondiente a la interferencia capacitiva hemos estimado que la tensin acoplada en modo comn al cuerpo del paciente es superior a 1V de voltaje pico. Se utilizar primero un amplificador diferencial para atenuarla.

A continuacin, exponemos las razones de esta seleccin.


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Eleccin del amplificador. Para esta etapa estudiamos cul es el amplificador ms adecuado para nuestro problema. Amplificador no diferencial. La seal obtenida a la salida de estos amplificadores es la suma ponderada de la tensin bioelctrica junto al acoplamiento capacitivo de la red elctrica. Esto, dificulta enormemente la labor de eliminar la tensin correspondiente a la red elctrica de la seal bioelctrica del ECG, cuyo nivel medio se sita en torno a 1mV, mucho menor que los 230V correspondientes a la red. Se hace imprescindible que el amplificador permita atenuar, en la medida de lo posible, la gran componente de seal en modo comn, que corresponde al ruido y no a la seal bioelctrica. Amplificador diferencial (A.D.). El razonamiento anterior, demuestra que es necesario la utilizacin de este tipo de amplificadores. Amplifica la diferencia de tensiones existentes entre sus entradas. Los A.D. son importantes en aplicaciones donde existen seales dbiles contaminadas por diferentes tipos de ruido (como los mencionados en apartados anteriores). Esto es, exactamente, lo que ocurre en nuestro caso. Ejemplos de uso: Transmisin digital a grandes distancias. Seales de audio. Electrocardiograma (ECG). Transductores como las galgas extensiomtricas. Amplificador diferencial. A continuacin, describiremos los clculos necesarios que corroboran la eleccin de este tipo de amplificador.

Problemas. En primer lugar, representamos la frmula que calcula el valor del voltaje de interferencia:

(6)

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Siendo el voltaje correspondiente a la red elctrica; y las impedancias de los dos electrodos de la figura 30. El problema es que el resultado de la frmula anterior es de ECG el nivel medio es de 1mV. Vinterf 3.9mV; en cambio, en el

Clculo del (Common Mode Rejection Ratio)[2]. En este apartado explicaremos como se proceder a calcular el valor del CMRR necesario para el amplificador de entrada. Si a la entrada del amplificador tenemos unos niveles de seal y (modo diferencial y comn, respectivamente). Si en las entradas del amplificador diferencial tenemos tensiones V1 y V2, en la salida tendremos: (7)

Donde Se refiere a la tensin de salida diferencial, es decir, la que nos interesa para nuestro estudio. Y, El trmino debido a la componente en modo comn introduce un error absoluto. La siguiente frmula, es el clculo de la tensin de salida a la entrada en modo comn. (8)

donde comn.

es la ganancia en modo comn, y

es la tensin en modo

(9)

En la anterior frmula, Donde diferencial de entrada.

es la ganancia diferencial, y

es la tensin

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Suponemos que se desea que este error, sea de un porcentaje , es decir, que Siendo y .

de la seal

niveles medios de seales estimados. Se tiene entonces que:

(10)

Si ahora multiplicamos el mismo factor, obtenemos lo siguiente:

, en el dividendo y divisor,

(11)

Como en el caso del ECG, se requiere una seal de interferencia decir, debe ser de 1 mV. Por tanto, el CMRR deber ser:

=1%. Es

(12)

CMRR = 20logCMRR = 20log240000

108dB.

Como se observa, de sta ltima frmula, el amplificador para nuestro sistema debe tener una ganancia en modo comn muy elevada. Por tanto, el amplificador elegido debe cumplir con un elevado rechazo al modo comn descrito en las anteriores ecuaciones. Eligiremos un Amplificador de instrumentacin. El trmino amplificador de instrumentacin es usado para denotar la elevada ganancia, acoplo-DC, un amplificador diferencial con una nica seal de salida, alta impedancia, y un elevado CMRR. El amplificador de instrumentacin se utiliza para amplificar seales de entradas muy diferentes y pequeas, que provienen de transductores, en los cuales podra haber una seal o nivel alta de modo comn. [2]

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Filtrado de la seal. Esta caracterstica es necesaria para eliminar el ruido debido a las altas frecuencias de nuestro sistema, ya que slo nos interesan las bajas pues son las correspondientes a las seales bioelctricas. En nuestro sistema, al ser un prototipo de Electrocardigrafo, se ha seleccionado un filtro sencillo, para evitar distorsionar la seal de ECG. En primer lugar, hemos aadido un minsculo filtro paso alto y posteriormente un filtro paso bajo que sern de orden 1. En segundo lugar, como hemos elegido un microcontrolador cuyo ADC (conversin analgica/digital) es unipolar, primero debemos quitar la componente contina, por ello utilizamos un filtro paso alto. Y posteriormente, el filtro paso bajo, permite eliminar parte del ruido generado en el acondicionamiento de la seal. Por ltimo, aadimos una pequea componente DC para permitir que la seal sea unipolar y se encuentre en el margen del ADC, permitiendo una conversin de mayor calidad, pues como se ha comentado anteriormente, el ADC del microcontrolador es unipolar, mientras que nuestra seal es bipolar. Etapa de alimentacin. Nuestro circuito se encuentra alimentado con dos pilas de OP07 se encuentra alimentado con +9V. 9V ya que el

Etapa de amplificacin. En este apartado se aplicarn los conceptos estudiados en puntos anteriores para el correcto uso de los amplificadores. Para la adquisicin analgica, se ha procedido del siguiente modo: tomamos la seal electrocardiogrfica del usuario a travs de los electrodos, y estos a su vez se encuentran conectados al circuito a partir del cable apantallado que permite la eliminacin de ruidos. Los electrodos correspondern a E1 (mano izquierda) y E2 (mano derecha) de la figura. Posteriormente nos encontramos con el Amplificador de instrumentacin.. Al cual le llega la seal de ECG a partir de las entradas Vin- y Vin+. Tal como se vi en el apartado para evitar el ruido de las las seales bioelctricas, se eligi un amplificador INA114 que cumpliese con ciertos requisitos:

Es un amplificador diferencial, con rechazo modo comn es muy alto 120dB e impedancia de entrada de unos . Para poder polarizar la entrada, de modo que no sea perjudicial para el paciente, hemos elegido una realimentacin activa.

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Por este motivo, elegimos el tipo de amplificador que aparece en la figura 17, de hecho segn consta en sus especificaciones est preparado para aplicaciones mdicas. La ganancia que nos ofrece este amplificador es de

(13)

donde para nuestro circuito son dos resistencias puestas en serie, RG1 y dando lugar a una ganancia de 900. Se han RG2 Figura. 17, de 28 dispuesto de este modo para obtener tensin en modo comn y poder introducirla en la pantalla. A continuacin, explicamos las criterios para la etapa de filtrado. Primero incluimos un Filtro paso alto, eliminndose as la componente continua y el posible ruido de baja frecuencia. Para el clculo del condensador necesario:

Estudiando posibles valores, el valor del filtro debe rondar entre 0.1-0.2-0.4Hz, debido a la seal de continua, se utilizo de 0.4 y el condensador de unos 6.8 f. Estos valores, se calcularon de modo experimental, siendo valores orientativos para bajas frecuencias. Adems, se han utilizado resistencias variables de multi vuelta para una mayor calidad a la hora de ajustar la ganancia segn cada usuario. Del orden de 1-

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10K . Despus tenemos otra etapa de amplificacin no diferencial con un amplificador operacional: OP07. Nos permite controlar: La ganancia final del sistema, junto a las ganancias ajustables mencionadas en el prrafo anterior.

Ajustar la componente DC. Se precisa este tipo de amplificador para aplicaciones de precisin, adems permite ajustar el offset. En nuestro caso, no se utiliza dicha funcionalidad. Filtro paso bajo se utiliza a la salida del OP07 para eliminar los posibles ruidos que se han podido originar en esta etapa. Al utilizarse un condensador de 0.47 f, la resistencia para este filtro se ha calculado del siguiente modo:

(15)

Al hacerse necesario que la seal de ECG ocupe el mximo margen cel ADC posible, se ha aadido esta etapa de amplificacin, cuya seal se puede hacer ms o menos pequea de modo ajustable. Nuestro circuito permite un ajuste de continua, mediante un divisor resistivo con un potencimetro (resistencia multi vuelta). Como la seal despus del filtro paso alto toma valores en torno al cero, se ha hecho necesario aumentarla para la entrada del microcontrolador. En la figura 18 se puede observar el esquema electrnico de ste ltimo apartado.

Figura: Esquema final para la fase de amplificacin de la seal adquirida y filtrada posteriormente.

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Implementacin del circuito.

Figura 15: Foto del circuito final.

Ruido en la etapa de amplificacin. Debido al bajo nivel de la seal, es preciso amplificarla, pero para conseguirlo de manera correcta para futuros tratamientos de dicha informacin es preciso tener en cuenta distintos factores que pueden dar lugar a seales de ruido que interfieren con la seal deseada. Citaremos los siguientes: Ruido provocado por el exterior. La principal a destacar es producida por el contacto entre el electrodo y la piel del paciente. Aadiremos las inductivas; incluyendo, las capacitivas como son el acoplamiento con el paciente, y entre los conductores y el equipo. Tambin podemos citar otros motivos como la red o cargas electrostticas entre otros. La red, puede llegar a generar hasta 50Hz, siento muy responsable de las alteraciones del equipo. Tampoco se puede descartar, otros aspectos bioelctricos o fisiolgicos, como puede ser la respiracin, movimiento del paciente, etc. Ruido provocado por el interior. En este apartado citaremos la fuente de alimentacin, rizado, la transmisin de la parte digital aade tambin ruido a la parte analgica, e incluso el ruido generado por los propios componentes.

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Interferencia Capacitiva. Cuerpo del paciente. Es el efecto negativo ms destacado, responsable de la mayor parte del ruido. Por ello, es un punto a destacar en el desarrollo del amplificador. El cuerpo se puede considerar como un conductor bastante amplio. ste se encuentra separado por el aire que proviene de la corriente elctrica. La consecuencia de ello es que se forman dos condensadores por encima y debajo del paciente de modo que el aire tiene un comportamiento dielctrico. La impedancia del cuerpo humano se ha despreciado debido a la baja resistencia de la piel. La siguiente ecuacin muestra el valor de tensin con respecto a la tierra producido por el divisor de tensin formado.

(3)

2.40V. Este valor es perjudicial puesto que la seal de ECG se encuentra entre 1mV y 10mV. Veremos la solucin a este punto en el apartado dedicado al Amplificador diferencial. Equipo de medida. Debido al suministro de la red elctrica, la seal captada del paciente puede tomar un desplazamiento. La consecuencia de ello es que aparecen unas corrientes de 50 Hz que viajarn a tierra a travs de los electrodos, la piel y el cuerpo del paciente producindose tensiones en modo comn y diferencial. La solucin a ello podra ser utilizar un cable apantallado; sin embargo, se degrada la impedancia en modo comn, y tambin, se puede producir un desajuste que conlleva a una tensin diferencial errnea. La explicacin reside en que dichos cables tienen una capacidad entre el conductor interno y la pantalla de 30-100 pF/m quedando en paralelo con la impedancia del amplificador. A ello se debe aadir que las capacidades de cada cable que va a cada electrodo son distintas produciendo un desajuste de tensin. El resultado es que se generan una tensin diferencial proporcional a la tensin comn que puede tener ms influencia en la disminucin de la impedancia citada. Para evitarlo se conectar el apantallamiento de los cables a la tensin en modo comn de este modo evitamos que el acoplamiento se produzca con el conductor interno y s con la pantalla, as conseguimos que las corrientes elctricas de 50Hz deriven a masa evitando su circulacin por los cables.
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Interferencia inductiva. Causadas por la red elctrica, conllevan a la aparicin de campos magnticos variables en el tiempo, induciendo tensiones de 50Hz proporcionales al bucle formado, segn dice la ley de Faraday Lenz:

(4)

Para solventar este problema se utiliza un cable trenzado. Esto permite que disminuya la superficie de flujo, tambin debera tenerse en cuenta en la placa que utilizamos para el sistema. Potenciales de contacto El hecho de colocar un electrodo en contacto con la piel a travs de un electrolito conlleva a una distribucin de cargas entre el interfaz electrodo-electrolito dando lugar a la aparicin de un potencial. En el momento en que la posicin del electrodo se mueve respecto al electrolito producir una alteracin en la distribucin de la carga alterando la seal del ECG. La solucin sera fijar bien los electrodos, limpiar la superficie con alcohol, y que el paciente se encuentre en un perfecto estado de reposo. Potenciales bioelctricos. Este problema surge por el movimiento del sujeto en estudio, de la masa muscular, etc. Para ello debemos respetar los siguientes puntos: Reposo del paciente, relajacin y ambiente adecuado para estas dos condiciones. Respiracin. Provoca cambios de amplitud que alteran el registro del ECG. Cargas electrostticas. Causadas por la circulacin sangunea, provocan alteraciones en la lnea e incluso saturaciones en los amplificadores. Fuentes internas de ruido. Causadas por la fuente de alimentacin y los propios componentes elctricos. Fuente de alimentacin. Para solventar este problema se deberan utilizar componentes de calidad debido al limitado ancho de banda del sistema y bateras que reducen el ruido adems de aumentar la seguridad del paciente. Los fabricantes de los componentes deben asegurar una relacin de rechazo frente a grandes variaciones de tensin de la alimentacin. Componentes elctricos. Es importante la calidad de los componentes para las primeras etapas que son las ms delicadas. Por ejemplo, las resistencias pueden provocar un ruido:

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donde . T= Temperatura (K). R= . Una forma de eliminar el ruido es utilizando filtros que quitan la contaminacin de la seal. Componentes elctricos. La corriente que circula por el cuerpo humano depende de los siguientes factores: Magnitud de la corriente que circula. Frecuencia. Duracin del paso de la corriente. Variabilidad de la superficie a zonas interiores. Los valores de dichas corrientes deben estar entre los estndares (entre 0.510mA), pues a superiores a estos podran provocar contracciones involuntarias de los msculos, asfixia, etc. Electrodos y cables. Un electrodo, est formado por una superficie metlica y un electrolito (en contacto con la piel). Entonces, existen dos transiciones en el camino de la seal bioelctrica entre el interior del cuerpo y nuestro sistema de medida. La primera, se refiere al contacto entre la piel y el electrolito. La segunda, es el contacto entre el electrolito y la parte metlica de nuestro electrodo. Los electrodos, son los encargados de transformar en corrientes elctricas las corrientes inicas del cuerpo humano. Como se ha comentado en otros apartados, al colocar el electrodo con la piel se producen una distribucin de cargas que origina el potencial de contacto que vara segn la posicin. Estos instrumentos deben cumplir con las ciertas caractersticas, destacamos: Transformar corrientes con poca prdida de informacin. Higinicos. No produzca efectos secundarios en el paciente. Baja impedancia. Potencial de contacto estable y pequeo. Duradero en el tiempo.

Figura 10: a) Electrodos de ventosa, b) Electrodos de pinza, c) Electrodos desechables.


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Para asegurar que capte informacin coherente y sin ruidos es necesario limpiar la superficie de contacto con alcohol para eliminar las clulas muertas (por su alta impedancia), aadiendo un gel dedicado a los electrodos que deba dejar que se seque levemente para disminuir la impedancia que produce la dermis. Lo que se ha utilizado adems para disminuir la impedancia ha sido el uso de cables apantallados conectados a los electrodos para disminuir el acoplo capacitivo en los cables, es decir, guarda activa.

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Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO GENERACION 2004

ANALISIS DE DISEO DE PROTESIS


DISEO MECANICO, DINAMICO Y ELECTRNICO

En este capitulo trataremos todos los costos obtenidos en la realizacin de la prtesis mioelctrica; asi como el analisis En este capitulo trataremos de las partes de este, todode s losalgunas costos obtenidos en la realizacin de a la su prtesis en cuanto estudio mioelctrica; asi como el econmico de analisis de algunas de lasacuerdo a su proceso de realizacin. partes de este, en cuanto a su estudio de acuerdo Aseconmico como tambin se conocern a su proceso de realizacin. diversas formas de identificar los As como tambin se costos. cono cern diversas formas de
identificar los costos.

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INTRODUCCIN

El crear sistemas capaces de proporcionar bienes y servicios, los cuales satisfacen necesidades humanas, corresponde a la ingeniera. La importancia de estas obras de ingeniera no slo se estima en funcin a la eficiencia tcnica de los sistemas que crea, sino tambin en base a su eficiencia econmica, expresada en funcin de los costos incurridos y de los valores o beneficios alcanzados.

La mayora de las veces que se emprende una tarea, existen diversas alternativas para llevarla cabo. En una situacin de negocios o en la vida personal, la mayor parte de la informacin sobre cada alternativa puede expresarse cuantitativamente en funcin de ingresos y desembolsos de dinero. Cuando se requieran inversiones de capital para equipos, materiales y mano de obra a fin de llevar a cabo dichas alternativas y se involucra alguna clase de actividad de ingeniera, la formulacin y evaluacin de proyectos puede utilizarse para ayudar a determinar cul es la mejor de ellas.

Se realizan aplicando un procedimiento tcnico, sea, un conjunto de relaciones cientficas que se ponen en operacin, con el fin de determinar tanto la eficiencia tcnica como la eficiencia econmica. Dichas evaluaciones debern relacionarse estrechamente entre ellas; de tal manera que la solucin al problema establecido sea factible.

Cualquier actividad que va a llevarse a cabo requiere de varios elementos para su realizacin. En una actividad consciente se sacrifica algun insumo con un cierto valor, con la finalidad de obtener un producto con mayor valor. El xito econmico de un proyecto se determina considerando la relacin entre el mismo y el producto a lo largo del tiempo.

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COSTOS
Como el estudio econmico se realiza con la finalidad de tener los elementos para tomar una decisin en cuanto a la factibilidad de realizacin del proyecto, siendo esto a futuro, es decir, con los productos que vengan en general se necesita informacin en dos reas para lograr una conclusin firme. Una de ellas es el producto fsico que puede esperarse de un cierto insumo.

La evaluacin econmica de este proceso en fabricacin de la prtesis G3HR, esta basada en tres aspectos que son:

Mecnico Electrnico (control) Ingeniera

CLASIFICACIN DE LOS COSTOS En la realizacin de un estudio econmico es de suma importancia el saber como se puede clasificar los costos, a fin de determinar el mtodo ms adecuado para su acumulacin y asignacin. A continuacin describimos una clasificacin que nos ayuda a facilitar esta acumulacin. 1. Por sus elementos

Materiales directos: Materiales que hacen parte integral del producto terminado. Mano de obra directa: mano de obra aplicada directamente a los componentes del producto terminado. Costos indirectos: costos de materiales, de mano de obra indirecta y de gastos de fabricacin que no pueden cargarse directamente a unidades, trabajos o productos especificos.

2. Por producto

Directos: costos cargados al producto y que no requieren ms prorrateo. Indirectos: costos prorrateados, ya que no estn directamente aplicados como elementos del producto.

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COSTOS DIRECTOS

ASPECTOS MECANICOS. Primeramente consideraremos dentro de estos costos, los materiales para la estructura mecnica (por pieza), costo de maquinado (por hora), acabados (por pieza), y diseo. Material Tornillo allen cabeza conica 1/8 X Opresor allen 1/8 X Tornillo 1/8 X 2 Rotula cuerda interna 3/8 Valeros Moto reductor 12 v. D.C. Solera de aluminio 6064 T6, e = 1/8, l = 30 cm. Tubo de aluminio 6064 T6, e = 1/8, l = 25 cm., d = 1 Bloque de aluminio 6064 T6, 6 X 16 cm Cool-rooll l = 16 cm, d = . Nylamid (barra) l = 5cm. d = 1 Barra de Latn d =1, l = 6 cm. Fuente de 24 v. 2.2 Ahr Portalack Bateria recargable. Cantidad 8 4 2 1 3 2 1 1 2 1 1 1 2 Precio $ 4.00 $ 2.00 $ 4.00 $ 350.00 $ 100.00 $ 160.00 $ 50.00 $ 50.00 $ 100.00 $ 10.00 $ 20.00 $ 25.00 $ 800.00

Total:

$1,675.00

Nota: costo del alargamiento de la flecha del motor: $300

COSTO TOTAL DE ASPECTOS MECANICOS: $1,975.00

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ASPECTOS ELECTRONICOS Material Amplificadores Resitencias Capacitores Diodos Transistores Swichs Amplificadores Oper. Sockets Push Button Micro swich Pila de relog Silicon Pasa Cables Cable Leds Grapas Cantidad 20 6 10 6 2 2 3 2 1 1 1 1 3 mtrs. 2 15 Total Precio $ 7.00 $72.00 $10.00 $90.00 $30.00 $200.00 $ 90.00 $ 12.00 $ 6.00 $ 20.00 $ 50.00 $ 70.00 $ 6.00 $ 2.00 $ 30.00 $ 785.00

COSTO TOTAL DE ASPECTOS ELECTRONICOS: $785.00

MODELADO DEL PIE

Material Vendas de yeso Yeso Dental (soporta compresin de 390 Kg/cm) Vaselina slida Plastilina Agua Esptula Brocha de Goma de Caucho 490 C/Catalizador Resina P.A. C/Catalizador Hule Latex Lijas Mediana y Fina (para madera) Costo Total:

Cantidad 1 2 Kg 1/4 2 Barras 2l 1 1 3 Kg 1 Kg 1l 1 c/u

Precio $ 22.00 $ 60.00 $ 5.00 $ 8.00 $ 10.00 $ 8.00 $ 450.00 $ 27.00 $ 24.50 $ 10.00 $ 624.50

COSTO TOTAL DEL MATERIAL DELMODELADO DEL PIE: $624.00

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Aspectos Mec.+ Aspectos Elec. + Modelado del pie $1,975.00 + 785.00 + 624.00 TOTAL DE COSTOS DIRECTOS: $ 3,384.00

COSTOS INDIRECTOS
Consideraremos la fabricacin de 3 piezas que conforman la prtesis en conjunto (ya especificadas en el dibujo de diseo): Nombre de las piezas:

Base para la sujecin de la membrana. Base de sujecin der. Para motor. Suplemento tibial de ajuste

Base para la sujecin de la membrana

MQUINAS Fresa Taladro Total

Tiempo (min.) 45 10

IMPORTE (PESOS) $ 250.00 $ 80.00 $ 330.00

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COSTO DE MAQUINADO.

Costo del Material:

$ 90

Costo Total de la pieza: $ 420.00

Base de sujecin der. Para motor.

COSTO DE MAQUINADO. MQUINAS Fresa Taladro Total Costo del Material: $240.00 Tiempo (min.) 90 10 IMPORTE (PESOS) $ 600.00 $ 80.00 $ 580.00

Costo Total de la pieza: $ 920.00

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Suplemento tibial de ajuste

COSTO DE MAQUINADO. MQUINAS Torno Taladro Total Tiempo (min.) 30 20 IMPORTE (PESOS) $ 250.00 $ 160.00 $ 310.00

Costo del Material: $120.00

Costo Total de la pieza: $ 430.00 COSTO DE MAQUINADO DE PIEZAS RESTANTES: $ 2,850.00 TOTAL DE MATERIAL DE PIEZAS RESTANTES: $ 1,100.00

COSTO EN REALIZACIN DE TARJETAS ELECTRONICAS * 3: $ 1,600.00 COSTO DE MOLDEADO: $ 1,200.00 Total: $ 8,520.00

COSTO DE INGENIERA + 40% : $ 2,556.00

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TOTAL DE COSTOS INDIRECTOS:

$ 11,076.00

COSTO TOTAL DE LA PROTESIS: COSTOS DIRECTOS + COSTOS INDIRECTOS

COSTO TOTAL DE LA PROTESS: 3,384.00 + 11,076.00 = $14,460.00 COSTO REDONDEADO $ 15,000.00

MODELADO DEL PIE


Dentro del mercado establecido en la venta de equipo ortopdico y en particular protsico, la venta de partes ortopdicas (para nuestro caso el pie), los materiales de que estn fabricadas esta prtesis es muy pesado, rgido o sin la caracterstica dinmica con la que lo requerimos. Es por ello que nos vimos en la necesidad de recurrir a su fabricacin, para minimizar el costo final que pueda tener la prtesis y disearla a nuestra necesidad, tomando en consideracin que la forma del pie en cuanto a dimensiones, y estabilidad es distinta en la mayora de las personas.

ELABORACION DEL MOLDE


Para la realizacin del molde seguimos los siguientes pasos:

1. Conocer las caractersticas fsicas del mun de la pierna y del pie del paciente al que se le colocar la prtesis. 2. Si es necesario sacarle un molde del pie, con una venda de yeso, humedecerla un poco y vendar el pie en su totalidad.
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3. Una vez seca la venda retirarla, hacer la mezcla de yeso dental con agua hasta que sea homognea y verterla dentro del molde de vendas, esperar aproximadamente 3 hrs. para que seque bien y retirar la cubierta. 4. Si hubo imperfecciones, con la esptula raspar y moldear para cubrirlas, adems con una lija mediana darle un acabado con una textura lisa en su totalidad. 5. Posteriormente, cubrir tanto la pieza de yeso como el molde donde se realizara el vaciado de la goma de caucho con vaselina, para evitar que se peguen ambos materiales y facilitar su extraccin. 6. La mezcla del hule a emplear es, tericamente: Goma de Caucho (1 Kg) Catalizador (300 mililitros) NOTA: Para acelerar el proceso de secado de la goma de caucho se aadir mayor cantidad de catalizador, para cada 500grm de goma 1 mililitro de catalizador) 7. El molde del pie se realizar en dos partes, las cuales posteriormente se unirn.

8. Transcurridas 3hrs hrs. aprox. y habiendo verificado que la mezcla esta totalmente seca, retirarlas. 9. Ahora hemos conseguido un negativo de nuestro modelo de pie, este molde de plstico ser cubierto con vaselina, despus vaciaremos la resina preparada y mezclada con el catalizador. Esperaremos hasta que seque perfectamente.

10. Cuando la resina tenga una consistencia algo espesa, uniremos los dos moldes del pie, primero untaremos otro poco de resina en el rea de contacto de las dos piezas y despus las uniremos. 11. Terminado lo anterior obtendremos nuestra pieza (pie) de resina, material plstico, ligero y duradero.

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ASPECTO DE LA PIEL.

1. Al molde que tenemos hecho con Goma de Caucho, untar vaselina perfectamente. 2. Mezclar un poco de Hule Latex con colorante (el suficiente hasta igualar el tono de la piel).

3. Vaciar sobre el molde cubriendo perfectamente todas las reas. 4. Repetir este proceso hasta conseguir una capa aprox. De 1 mm de espesor.

5. Una vez seco, con una brochita cubrir la superficie del pie de resina con latex liquido y colocarle el molde de latex que obtuvimos para que se adhiera bien. De esta manera obtenemos un diseo de pie lo mas real posible al cual le podremos poner un calcetn, un zapato cualquiera y con un diseo dinmico acorde para facilitar el caminado.

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ACABADO COSMTICO PARA LA PROTESIS.

La prtesis de la extremidad inferior consiste de un nmero de diferentes mdulos y componentes: pie, tobillo, controles de rodilla, socket (cuenca), sistema de suspensin y cubierta cosmtica. Estos componentes deben de funcionar armnicamente para proporcionarle una prtesis ligera, durable y estticamente agradable. Su prtesis debe adecuarse a su estilo de vida, salud general y objetivos. Estn disponibles dispositivos especiales y adaptadores para realizar actividades como esquiar, jugar golf, patinar sobre hielo, correr, nadar y an disfrutar de una ducha. Un reciente desarrollo es el pie de almacenamiento de energa. Este pie conserva energa cuando el tacn toca el terreno y la libera cuando el usuario empuja sobre los dedos del pie. Con esta nueva tecnologa las personas amputadas pueden caminar y correr en forma eficiente y cmoda. POLIMEROS Los productos hechos de materiales plsticos pueden producirse rpidamente con tolerancias dimensionales exactas y excelentes acabados en las superficies. Con frecuencia han sustituido a los metales en los casos en los que han de ser cualidades esenciales, la ligereza de peso, la resistencia a la corrosin y la resistencia dielctrica son factores para ser considerados. Estos materiales pueden hacerse ya sea trasparentes o en colores, tienden a absorber vibracin y sonido y a menudo son mas fciles de fabricar que los metales. Existen diferentes clases de plsticos en produccin comercial, que ofrecen hoy en da una amplia variedad de propiedades fsicas.

Silicona

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La silicona se ha utilizado durante muchos aos, pero ha sido slo recientemente cuando se ha refinado para su utilizacin en las restauraciones de extremidades superiores. El proceso para recibir una restauracin de silicona es ms complejo que con los otros dos materiales debido a su naturaleza personalizada, pero con frecuencia proporciona las restauraciones ms realistas y ms duraderas. El realismo se logra por la textura variada de la silicona, el tamao y la forma se corresponden con las de un molde personalizado y la reproduccin del color utilizando fotografas mltiples de la mano no afectada. El producto final es una restauracin cosmtica que con frecuencia pasa desapercibida porque se parece mucho a la mano no afectada. Las ventajas de la silicona consisten en que no se mancha como el ltex, proporciona la calidad ms elevada de restauracin cosmtica y tiene una vida til de tres a cinco aos. Una desventaja de la silicona es que es ms pesada que el ltex y puede usarse nicamente con ciertos tipos de manos protsicas, en particular con las que utilizan un diseo endoesqueletico. La silicona tambin es ms costosa y tarda ms tiempo en fabricarse.

Forro de ltex ste es el material ms comn utilizado para las restauraciones cosmticas. El ltex es usualmente un material delgado que viene en tamaos predeterminados llamados guantes para adaptarse sobre la mayora de las manos protsicas disponibles. Estas manos pueden ser pasivas, accionadas por el cuerpo o accionadas por electricidad. Un guante de ltex se suministra la mayor parte de las veces en un color slido que puede mejorarse pintando a mano detalles como pecas, uas, manchas de edad y nudillos. Las restauraciones parciales de la mano pueden hacerse con este material y con frecuencia se utiliza una cremallera en la superficie de la palma para permitir que el paciente se ponga y se quite fcilmente el guante, sin dejar de tener la estabilidad y la confianza de que la prtesis est firmemente sujeta. La ventaja de este material es que es bastante liviano y econmico. La desventaja es que el ltex se mancha fcilmente, con frecuencia en forma permanente. La mayora de quienes utilizan este material reemplazan el guante de ltex entre tres y doce veces al ao debido al desgaste y las manchas. Algunos pacientes tambin afirman que el ltex carece del realismo (esttico y sensorial) que ofrecen otros materiales.

Resina Las resinas ms importantes son formaldehdo de urea formaldehdo de melamina. Este componente plstico, tambin termofraguante, se puede obtener en forma de polvo para moldear o en solucin para usarse como liga y adhesivo. A la vez se combina con una variedad de relleno, mejora las propiedades mecnicas y elctricas. Las buenas caractersticas de flujo de la resina de melamina hacen un moldeo de transferencia, conveniente para tales
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artculos como vajillas, piezas de encendido, perillas, y estuches para rasuradotas. Las resinas de urea se adaptan a ser procesadas ya sea por compresin o moldeo de transferencia, siendo resistente a los arcos elctricos y teniendo alta resistencia dielctrica, se producen en todos los colores. Ambas resinas son muy usadas en el campo de los adhesivos y para la laminacin de madera o de papel. CARACTERSTICAS DEL PIE EN SU ACABADO FISICO.

Pie dinmico, se consiguen las caractersticas funcionales mediante una ballesta en forma de "S" con las siguientes caractersticas: Compresin axial en la carga Elasticidad graduada para un comportamiento fisiolgico Capacidad de absorcin de irregularidades Transicin dinmica de la fase de balanceo a la fase de impulsin Retroceso elstico del antepi Para pacientes hasta un peso mximo de 85 kg. y muy activos Combinacin de los movimientos multi axiales y el pie dinmico La articulacin integrada en el pie es flexible y de material resistente que no requiere mantenimiento Se aconseja en pacientes con una actividad mediana, hasta 85 kg. de peso.
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MANUAL DE USO Y CUIDADO DE LA PROTESIS

1. RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD
El uso inadecuado por parte del paciente puede exponerle a diversas situaciones de peligro. No realizar otras manipulaciones que las descritas en las instrucciones de uso. Por inters del paciente, mantener los plazos indicados de inspeccin de la prtesis. No emplear piezas y/o artculos ajenos a los establecidos en el diseo de la prtesis (perdida de garanta), utilizar nicamente los establecidos. No desmontar o manipular el motor fuera de su lugar de montura, Esta manipulacin o suplantacin es exclusiva de los fabricadores. Durante la transferencia de datos( de la PC a la Prtesis), el paciente debe mantenerse de pie y quieto, sin desconectar el cable de comunicacin. RECOMENDACIONES DE COMPORTAMIENTO AL PACIENTE Durante la rehabilitacin usar los pasamanos. Evitar la cercana a grandes fuentes magnticas y fuentes elctricas (ejemplo: Transformadores, emisores).

8.

DECLARACIN DE CONFORMIDAD

El Diseo de la Prtesis ha sido realizado de acuerdo con la norma ASME/ANSI


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Durante un ascens calentamiento en e unidad se enfre. calentamiento cau servicio para su co No exponer los vibraciones mecn Evite la introducci del sistema. Si a

lquido, secar de servicio por 1 Hr y Cuando la prtesis puede producir u recomendamos qu proceso de carga. Respetar los plazos

9.

HOJA DE DATOS DEL PACIENTE G3HR

Llene con letra legibles los datos que se piden

2.

DESCRIPCION Y FUNCION

6.

La G3HR es un sistema de articulacin de rodilla electrnico con control mioelctrico de la fase de marcha. El ajuste se realiza segn las necesidades del paciente, con software especial y mediante la PC. El paciente puede moverse a velocidades diferentes de marcha, tanto al caminar cuesta abajo como al descender por una escalera. Pose una limitacin definida de Flexin. NOTA: Para garantizar la seguridad y confort en el uso, seguir las instrucciones adjuntas al realizar el proceso de protetizacin y el ajuste exacto.

Articulacin Temperatu Peso de la Angulo de Motor DC Voltaje de sumin Corriente de Con Momento de giro Cargador Tensin de Funcio Frecuencia de Fu Tiempo de Carga

2.1 RECOMENDACIONES
La G3HR es recomendado su uso solo en pacientes con un peso Mximo de 100 Kg con actividad media-alta. Para garantizar su buen funcionamiento y resistencia.

2.2 CONSTRUCCION
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La garanta es aplic condiciones previstas Se garantiza un alto n Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 de rodilla G3HR, con realizacin de las ins mantengan los plaz Recomendaciones de Verifique si el pacient

El diseo de la G3HR fue realizado con la idea de poder conseguir ampliar el campo de funcionalidad de una prtesis de pierna, presentando un diseo ergonmico para el paciente y la regulacin electrnica de la fase de impulsin.

4.

ALMACENAJE

Transcurridos grandes periodos sin usar la prtesis y sobre todo si la rodilla se ha mantenido guardada, limpie con una brocha de pulgada (el rea de los engranes, la rotula, despus de limpiarlos del polvo, aplicar un agente lubricante para reducir el desgaste) y un pao un poco hmedo las reas expuestas al polvo. Limpie la tarjeta (Internas) del polvo con la brocha y aplique un protector en spray. Desconecte la Pila del Sistemas para evitar que se derramen los cidos y daen la prtesis. Antes de usarla ponga la pila a cargar.

_____________________________________________________ _

5.

COMO ACTUAR EN CASO DE AVERIAS

Si los daos hechos a la prtesis son de gravedad, comunquese a los telfonos de Servicio Tcnico: Quertaro: (044) 55-13014068 (lnea Directa) Mxico: (044) 55-11364497 (lnea Directa) Descripcin del fallo y avera. Para facilitar al Tcnico la bsqueda y solucin del fallo, rogamos describir la avera, as como la descripcin del paciente detalladamente.

Un par de electrodos los impulsos elctricos amplificados dentro d transmitida ala unidad del movimiento necesa La amortiguacin de la por un muelle el cual pierna ayudando al mo La regulacin de la fas tiempo real para cons pantorrilla durante la m El sistema electrnico alojado en la memoria medicin y regulacin.

La G3HR es una articulac siguientes piezas:

Poner fotos de las Images


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Como tenemos a broche, hay que te Lubricar la piel, sin Una vez absorbida para cubrir el rea Colocar la membra final mediante la v

a) Para la extensin de la pierna:

______________________

3.3

COLOCAC ALIMENTA

Esta batera tiene una b) Para la contraccin de la pierna:

Montar la batera e Insertar el conec conexin. Una vez descarga recomienda re-carg

3. ADAPTACION DE LA PROTESIS
3.1 COLOCACION DE LOS ELECTRODOS
Como los electrodos incluidos con esta prtesis son desechables, tenemos que estar reemplazndolos cada vez que se vaya a utilizar la prtesis. Previo a la colocacin de los electrodos sobre la piel, se debe eliminar por completo la vellosidad existente sobre el rea de contacto para obtener una buena recepcin de seales elctricas corporales.

La G3HR cuenta con u de tubo, un cargador, e Para elegir la longitud la pierna lateralmente,

Tomar la medida d = del suelo al apoyo ro

El modo de operacin

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Secar perfectamente la piel Colocar la pasta conductiva sobre el rea en la que se colocarn los broches. Desprender cuidadosamente el broche (Electrodo de Broche para monitoreo continuo), colocndole previamente los cabezales. Desprender la cubierta plstica. Colocar en el rea indicada haciendo un poco de opresin para tener adherencia.

elctricos generados p conocer las zonas de to

Como su funcionamie pierna, los electrodos s

El cuadriceps, msculo 13 cm de la rodilla msculos que conform Para este caso en part

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3.2 COLOCACION DE LA MEMBRANA PLASTICA


El diseo de esta membrana es Neumtica, ya que utiliza la fuerza de vaci que se genera dentro de la membrana para su sujecin.

El Femoral, msculo po 15 y 18 cm de la rodil (entrepierna).

2.3 LIMPIEZA
Con un pao limpie la armadura de la prtesis Con un pao diferente y humedecido, limpie la membrana de los residuos de lubricante cada vez que este fuera de uso. Para un uso intenso de la prtesis, aplique la cantidad adecuado de lubricante en las reas de trabajo del material (engranes, rotula) Mantenga libre de polvo los circuitos, limpie ligeramente con una brocha.

Problema La Prtesis no funciona

Caus Falta

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Cone Desc Cable Alime Daa

2.4 MAL FUNCIONAMIENTO O PEQUEOS PROBLEMAS


Antes de llamar a cualquiera de los diseadores y constructores del producto, realice una verificacin previa consultando la siguiente tabla. Si despus de realizar esta verificacin el problema contina, comunquese con nuestro proveedor.

Ruidos Anormales

Cab Alim Da Inte Frec

Desgaste excesivo

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Elev en (nor clim ao

RUIDOS CONSIDER

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