1

Cursusdeel Blok
7 7
Continue wiskunde 2 Differentiaalvergelijkingen
2
Open Universiteit Nederland
Leerstofgebied technische wetenschappen
Cursusteamleiding
mw. drs. J.S. Lodder
Cursusteam
dhr. dr. A.G. van Asch, auteur, Technische Universiteit Eindhoven
dhr. dr. R.J. Beerends, auteur
mw. drs. J.S. Lodder, auteur
dhr. dr. ir. F.J.L. Martens, auteur, Technische Universiteit Eindhoven
mw. drs. M.E. Bitter, onderwijstechnoloog
mw. drs. G.J.J. van Prooyen, onderwijstechnoloog
dhr. drs. A.H.D.M. van Gijsel, redacteur
Disciplineleiding
dhr. drs. G. Zwaneveld
Programmaleiding
dhr. prof.dr. J. van de Craats
Extern referent
dhr. prof.dr. F. Simons, Technische Universiteit Eindhoven
3
Open Universiteit Cursusdeel Blok
7 7
Continue wiskunde 2 Differentiaal-
vergelijkingen
4
Productie
Open Universiteit Nederland, Heerlen
Basisvormgeving
BRS maatschap van vormgevers,
Amsterdam
Omslag
Buro Jo Hendriks bNO, Cottessen
Illustraties en lay-out
Soezie van den Heuvel
Maria Kampermann
Druk- en bindwerk
...
© 1999 Open Universiteit Nederland,
Heerlen
Behoudens uitzondering door de Wet
gesteld mag zonder schriftelijke
toestemming van de rechthebbende(n) op
het auteursrecht niets uit deze uitgave
worden verveelvoudigd en/of openbaar
gemaakt door middel van druk, fotocopie,
microfilm of anderszins, hetgeen ook van
toepassing is op de gehele of gedeeltelijke
bewerking.
Save exceptions stated by the law no part of
this publication may be reproduced in any
form, by print, photoprint, microfilm or
other means, included a complete or partial
transcription, without the prior written
permission of the publisher.
Eerste druk: 1999
Illustratieverantwoording omslagfoto
Tacoma Narrows Bridge, Washington
Corbis UK Ltd, London, Museum of
History and Industry
ISBN 90 358 1805 9 (serie)
ISBN 90 358 1807 5 (deel 7) Cursuscode T.23.2.2.1
5
Structuur van de cursussen Continue wiskunde
Continue wiskunde 1
Blok
1 Introductie
2 Rijen en reeksen
3 Limieten en continuïteit
4 Differentiaalrekening
5 Integraalrekening
Continue wiskunde 2
Blok Leereenheid Bladzijde
6 Functies van meer variabelen Introductie tot de cursus
21 Kernbegrippen
22 Lineaire benaderingen
23 Taylor-benaderingen en extremen
24 Practicum computeralgebra
Casus: de warmtevergelijking
Opgaveneenheid blok 6
Bijlage: Bewijzen van stellingen
Aanwijzingen en Terugkoppelingen
Register blok 6
7 Differentiaalvergelijkingen 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden 15
26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen 35
27 Stelsels differentiaalvergelijkingen 61
28 Practicum computeralgebra 87
Casus: de ontwikkeling van een epidemie 93
Opgaveneenheid blok 7 103
Bijlage: Bewijzen van stellingen 107
Aanwijzingen en Terugkoppelingen 111
Register blok 7 166
8 Complexe getallen 29 De complexe getallen en het complexe vlak
30 Poolcoördinaten en complexe e-machten
31 Tweedeorde lineaire differentiaalvergelijkingen
32 Practicum computeralgebra
Casus: de harmonische oscillator
Opgaveneenheid blok 8
Aanwijzingen en Terugkoppelingen
Register blok 8
9 Kansrekening 33 Kansen en kansmodellen
34 Stochastische variabelen en verwachting
35 Variantie en de Centrale limietstelling
36 Practicum computeralgebra
Casus: schatten en toetsen
Opgaveneenheid blok 9
Aanwijzingen en Terugkoppelingen
Register blok 9
10 Numerieke methoden 37 Nulpuntsbepalingen
38 Numerieke integratie
39 Numerieke oplossingen van differentiaal-
vergelijkingen
40 Practicum computeralgebra
Casus: banen
Opgaveneenheid blok 10
Bijlage: Bewijzen van stellingen
Aanwijzingen en Terugkoppelingen
Register blok 10
11 Chaos en fractals 41 Chaos en fractals
Terugkoppeling
Eindtoets
Register
6
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
7
Introductie blok 7
Introductie blok 7
In de cursussen Continue wiskunde 1 en 2 bent u tot nu toe al een aantal
differentiaalvergelijkingen tegengekomen, met name in de casussen bij
blok 4 en blok 6. Eén van de voorbeelden uit blok 4 was het volgende
groeimodel.
Veronderstel dat de groeisnelheid van een populatie op tijdstip t even-
redig is met de grootte op dit tijdstip. Als model voor de populatie-
grootte zoeken we een continue, differentieerbare functie y. Omdat in dit
model de groeisnelheid gelijk is aan de afgeleide y', betekent dit dat de
functie y aan de volgende vergelijking moet voldoen:
y'(t) = λy(t) (1)
waarbij λ de evenredigheidsconstante is.
Een dergelijke vergelijking waarin voor een onbekende functie een
verband gegeven is tussen deze functie en haar afgeleide, noemen we
een differentiaalvergelijking. Stel dat de omvang van de populatie op
tijdstip t
0
bekend is, en we die op een volgend tijdstip t
1
willen bepalen.
We hebben dan een oplossing nodig van de differentiaalvergelijking. In
dit geval is het niet moeilijk om een functie te vinden die aan vergelijking
1 voldoet, bijvoorbeeld de functie y(t) = e
λt
. Andere oplossingen zijn van
de vorm y(t) = Ce
λt
, zoals u in dit blok zult zien. Dit betekent dat volgens
dit model de populatie exponentieel groeit.
Een relatief eenvoudige vorm van differentiaalvergelijkingen zijn ver-
gelijkingen waarbij de afgeleide y'(x) gegeven is als functie van de
variabele x:
y'(x) = f(x)
In dit geval komt het oplossen van de differentiaalvergelijking neer op
het vinden van een primitieve van f. Zo vinden we als oplossing van de
differentiaalvergelijking y'(x) = 2x een primitieve van 2x, dus bijvoor-
beeld de functie y(x) = x
2
of y(x) = x
2
+ 3.
In meer gecompliceerde differentiaalvergelijkingen kunnen naast y, y' en
x ook hogere afgeleiden van y voor komen. In het algemeen kunnen we
nu zeggen dat een differentiaalvergelijking een vergelijking is in een
onbekende functie y(x), de variabele x en de afgeleide(n) van y(x).
Differentiaalvergelijkingen worden in de natuurwetenschappen gebruikt
om allerlei processen te beschrijven waar groei, verandering of beweging
in voorkomen. Voorbeelden van zulke processen zijn populatiegroei,
verval van radioactiviteit, verhitting of afkoeling en chemische reacties.
Model voor
exponentiële groei
Differentiaal-
vergelijking
8
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Zo’n proces kan gemodelleerd worden door gebruik te maken van
gekoppelde variabelen: als de ene variabele verandert, verandert een
andere variabele mee. Door een limietovergang ontstaat een differen-
tiaalvergelijking. We zullen hier een aantal voorbeelden van geven.
Opvallend is dat bij de beschrijving van verschillende processen
regelmatig dezelfde vergelijkingen opduiken.
Het opstellen van differentiaalvergelijkingen is geen leerdoel van deze
cursus. Voor een goed begrip is het wel belangrijk dat u in een paar
gevallen gezien hebt hoe men tot zo’n vergelijking kan komen.
Een kop hete koffie staat op tafel af te koelen. De temperatuur van de
koffie op tijdstip t = 0 is 80 °C en de kamertemperatuur is 20 °C. Hoe
lang duurt het voordat de koffie te drinken is? Bij benadering geldt dat
de temperatuurverandering van de koffie, ∆T, gedurende een klein
tijdsinterval ∆t, evenredig is met de lengte van dit tijdsinterval en met
het temperatuurverschil tussen koffie en kamer. In formule is dit:
∆T ≈ –k(T(t) – 20) · ∆t (2)
De gekoppelde variabelen zijn in dit geval de tijd t en de temperatuur T:
verandert de tijd, dan verandert de temperatuur mee.
Deel in formule 2 linker- en rechterlid door ∆t. Dit geeft:



T
t
k T t ≈ − − ( ( ) ) 20
In het model nemen we aan dat bij limietovergang voor ∆t nadert naar 0
het ongeveerteken ≈ overgaat in een gelijkteken. Zo ontstaat de volgende
vergelijking:
T'(t) = –k(T(t) – 20) (3)
Wanneer we de constante k kennen en beschikken over een oplossing
van vergelijking 3 die bovendien voldoet aan de voorwaarde dat T(0) =
80, dan kunnen we afleiden hoe lang de koffie moet staan totdat die
drinkbaar is. Technieken om zulke oplossingen te bepalen, leert u in
leereenheid 26.
Tot besluit van dit voorbeeld merken we op dat wanneer de kamer-
temperatuur 0 °C is in plaats van 20 °C, een vergelijking ontstaat die lijkt
op vergelijking 1:
T'(t) = –kT(t)
Dit is een vergelijking met een negatieve groeiconstante. Zij kan gebruikt
worden om situaties te modelleren waarin ‘negatieve groei’ voorkomt.
Een voorbeeld is de beschrijving van radioactief verval (zie voorbeeld
14.1 uit leereenheid 14).
In een pekelvat bevindt zich 100 liter water waarin 10 kg zout is
opgelost. Aan het vat zijn twee pijpen verbonden. Door de ene pijp
stroomt per minuut één liter schoon water het vat in, door de andere
VOORBEELD 1
Afkoeling
VOORBEELD 2
Het pekelvat
9
Introductie blok 7
loopt per minuut één liter zout water uit het vat. Noem de totale hoe-
veelheid zout op tijdstip t in het vat y(t), dan geldt dat in een tijdsinterval
∆t de hoeveelheid zout die het vat verlaat, bij benadering gelijk is aan
y(t)/100. Om deze situatie te modelleren, stellen we daarom:

∆ ∆ y y t t ≈ − ⋅ ⋅
1
100
( )
Het minteken staat er omdat we te maken hebben met afname.
Limietovergang (∆t → 0) geeft de volgende differentiaalvergelijking:
y'(t) = –

1
100
y(t) (4)
Ook dit is een vergelijking die van de vorm van vergelijking 1 is, maar
dan met een negatieve groeiconstante.
We beschouwen een variant van het pekelvat. In deze variant stroomt
per minuut twee liter schoon water in het vat, terwijl er maar één liter
zout water uitstroomt. Omdat er per minuut netto 1 liter water het vat
instroomt, is de hoeveelheid water in het vat op tijdstip t gelijk aan 100 +
t en de concentratie van het zout dus y(t)/(100 + t). Het verband tussen
∆y en ∆t wordt in dit geval dus gegeven door de formule
∆y ≈ –
1
100 + t
· y(t) · ∆t
Limietovergang geeft een differentiaalvergelijking waarin naast de
functie y ook de variabele t optreedt:
y'(t) = –

1
100 + t
· y(t) (5)
In een populatie van K individuen breekt een besmettelijke ziekte uit.
Noem het aantal individuen dat op tijdstip t geïnfecteerd is y(t). Het
aantal niet-besmette individuen op tijdstip t is dus gelijk aan K – y(t). In
het model dat we opstellen, zullen we aannemen dat y een continue,
differentieerbare functie is. Veronderstel dat per tijdseenheid elk
individu gemiddeld r andere individuen ontmoet. Per tijdseenheid
vinden dan r · y(t) ontmoetingen plaats tussen twee individuen waarvan
in ieder geval nummer één besmet is. De kans dat nummer twee niet
besmet is, is gelijk aan het quotiënt van het aantal gezonde individuen en
de totale populatiegrootte, dus (K – y(t))/K. Het aantal ontmoetingen
tussen besmette en niet-besmette individuen gedurende een tijdsinterval
∆t is dus bij benadering

r
K
(K – y(t))y(t) · ∆t
VOORBEELD 3
De epidemie
10
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
We nemen aan dat het aantal nieuwe besmettingen per tijdseenheid
evenredig is met dit aantal ontmoetingen. Bij benadering geldt dus:
∆y ≈ s ·

r
K
(K – y(t))y(t) · ∆t =

c
K
(K – y(t))y(t)∆t
met c = s · r.
We kunnen nu de limiet voor ∆t → 0 nemen, waarbij we aannemen dat
het teken ≈ overgaat in een gelijkteken. Zo ontstaat vergelijking 6:
y'(t) =

c
K
(K – y(t))y(t) (6)
Vergelijkingen van deze vorm heten logistische differentiaalvergelij-
kingen. Ze worden bijvoorbeeld toegepast om begrensde groei weer te
geven (zie de casus bij blok 4).
Naast de eersteordeafgeleide kunnen ook hogereordeafgeleiden op-
treden in differentiaalvergelijkingen. Als voorbeeld nemen we een
elektrische (serie)schakeling of elektrisch netwerk als in figuur 1.
FIGUUR 1 Elektrisch netwerk met weerstand, spoel, condensator en
spanningsbron
De spanningsbron in dit netwerk, zoals een generator, wekt een zeker
spanningsverschil U(t) op (het ‘voltage’), waarvan we aannemen dat het
in de tijd varieert (denk aan een ‘wisselspanning’). Na het sluiten van de
schakelaar S zal een in de tijd variërende stroom I(t) in het netwerk gaan
lopen.
In het netwerk is een (constante) weerstand R opgenomen, zoals een
lamp, en over deze weerstand is het spanningsverschil RI(t) (dit is de
zogenaamde Wet van Ohm).
Ook is er een spoel van gewikkeld draad waarover het spanningsverschil
evenredig is aan de verandering van de stroomsterkte en dus gelijk aan
LI'(t) voor zekere constante L (die de zelfinductiecoëfficiënt heet).
Ten slotte is er een condensator met capaciteit C, wat betekent dat het
spanningsverschil tussen de twee platen in de condensator gegeven
wordt door Q(t)/C, waarbij Q(t) de lading op tijdstip t is.
VOORBEELD 4
Een RLC-netwerk
+

U(t)
R
S
L
C
I(t)
R: de weerstand;
spanningsverschil is
RI(t)
L: de spoel;
spanningsverschil is
LI'(t)
C: de condensator;
spanningsverschil is
Q(t)/C
11
Introductie blok 7
In dit RLC-netwerk is het opgewekte spanningsverschil U(t) gelijk aan de
som van de drie spanningsverschillen over de weerstand, spoel en con-
densator, waaruit dan de volgende differentiaalvergelijking voor I(t) en
Q(t) volgt:
LI'(t) + RI(t) +

1
C
Q(t) = U(t) (7)
Daarnaast bestaat in het algemeen tussen de stroom I(t) en lading Q(t)
het verband I(t) = Q'(t), ofwel
I(t) – Q'(t) = 0 (8)
wat een tweede differentiaalvergelijking voor I(t) en Q(t) oplevert. Voor
gegeven U(t) is het nu de vraag of we de onbekenden I(t) en Q(t) uit de
twee differentiaalvergelijkingen 7 en 8 kunnen bepalen. Omdat we hier
te maken hebben met twee differentiaalvergelijkingen in twee onbe-
kende functies, wordt dit een stelsel differentiaalvergelijkingen genoemd.
Deze komen in leereenheid 27 aan bod. In dit voorbeeld is er echter de
eenvoudige relatie 8, waardoor we in vergelijking 7 de functie I(t) kun-
nen vervangen door Q'(t). Het resultaat is één differentiaalvergelijking
voor Q(t), waarin ook de tweedeordeafgeleide van Q(t) voorkomt:
LQ"(t) + RQ'(t) +

1
C
Q(t) = U(t) (9)
Is Q(t) hieruit op te lossen, dan volgt I(t) direct uit vergelijking 8.
Vergelijking 9 is een voorbeeld van een zogenaamde tweedeordedifferen-
tiaalvergelijking. In leereenheid 27 en vooral ook in leereenheid 31 van
blok 8 komen we uitgebreid terug op tweedeordedifferentiaalvergelij-
kingen en op het verband met stelsels.
Tot slot van dit voorbeeld nog wat terminologie die vaak in de context
van dit soort toepassingen gebruikt wordt. De spanning U(t) is meestal
gegeven en wordt dan ingangssignaal of invoer genoemd. Bij zo’n gegeven
invoer kan dan (bijvoorbeeld) de lading Q(t) op de condensator gemeten
worden, wat dan uitgangssignaal of uitvoer wordt genoemd (hoewel het
gebruikelijker is om het spanningsverschil Q(t)/C als uitvoer te nemen).
Het RLC-netwerk kunnen we nu opvatten als een zeker systeem (of ‘black
box’) dat een invoer verwerkt tot een uitvoer. Het is dan belangrijk om
een methode te hebben waarmee de differentiaalvergelijking opgelost
kan worden, met andere woorden: waarmee voor een gegeven invoer de
bijbehorende uitvoer bepaald kan worden. «
In de komende leereenheden zult u leren hoe u de differentiaalverge-
lijkingen uit de gegeven voorbeelden op kunt lossen. Daarbij rijst ook de
vraag hoeveel oplossingen een differentiaalvergelijking kan hebben. Zo
is te verwachten dat vergelijking 3 uit voorbeeld 1 over de koffie:
T'(t) = –k(T(t) – 20) (3)
Invoer
Uitvoer
Systeem
12
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
precies één oplossing heeft wanneer we als extra voorwaarde stellen dat
de begintemperatuur gelijk is aan T(0) = 80. Maar een andere begintem-
peratuur zal een andere oplossing geven. Het ligt dus voor de hand om
te verwachten dat vergelijking 3 oneindig veel oplossingen heeft, maar
dat de combinatie van vergelijking 3 met de beginvoorwaarde T(0) = 80
precies één oplossing heeft. U zult in dit blok zien dat dit in veel gevallen
klopt, maar dat er ook vergelijkingen zijn waarbij de oplossing niet uniek
bepaald is door de differentiaalvergelijking met beginvoorwaarde.
In toepassingen worden de oplossingen van een differentiaalvergelijking
vaak gebruikt om inzicht te krijgen in bepaalde aspecten van het model,
bijvoorbeeld hoe gedraagt de oplossing zich op lange termijn. Vaak is
van een differentiaalvergelijking de oplossing echter niet expliciet te
bepalen. Ook zonder zo’n expliciete oplossing is er echter nog veel over
het essentiële gedrag van de oplossingen te zeggen. Als voorbeeld
nemen we nogmaals differentiaalvergelijking 3 over de koffie. Het ligt
voor de hand om te veronderstellen dat T op den duur naar 20 zal
naderen, ongeacht de begintemperatuur. In leereenheid 26 zult u zien
dat dit rechtstreeks uit de differentiaalvergelijking is af te leiden. Uit
vergelijking 3 is nog wel meer over oplossingen af te leiden: zo zien we
dat T' < 0 als T > 20, dus in dit geval zijn oplossingen dalend, en T' > 0
als T < 20, wat correspondeert met een stijgende oplossing. Ook dit
strookt met onze verwachtingen, een kop hete koffie koelt af en een glas
koude pils wordt langzaam lauw. Ook in het voorbeeld van de epidemie
zijn soortgelijke vragen te beantwoorden:
– raakt op den duur de gehele populatie geïnfecteerd?
– op welk moment is de epidemie het hevigst?
Een belangrijk hulpmiddel bij het onderzoek naar het gedrag van oplos-
singen in het geval dat deze (nog) niet bekend zijn, zijn richtingsvelden.
Hier besteden we in leereenheid 25 aandacht aan.
Gerelateerd aan richtingsvelden is er een methode om oplossingen
numeriek te bepalen. Het principe van deze methode komt ook in dit
blok aan bod. Heel belangrijk bij het toepassen van numerieke methoden
zijn vragen over betrouwbaarheid en snelheid van zo’n methode. Deze
vragen stellen we uit tot blok 10, dat geheel gewijd is aan numerieke
methoden.
13
Introductie blok 7
14
Continue wiskunde 2 Open Universiteit Inhoud leereenheid 25
Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
Introductie 15
Leerkern 15
25.1 Definities 15
25.2 Richtingsvelden 18
25.3 Bestaan en benaderen van oplossingen 23
25.3.1 Existentie en eenduidigheid 23
25.3.2 De methode van Euler 29
Samenvatting 31
Zelftoets 32
15
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
Leereenheid 25
Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
I N T R O D U C T I E
Nu u in de introductie op dit blok al een aantal voorbeelden van diffe-
rentiaalvergelijkingen hebt gezien, wordt het tijd voor definities.
Daarmee beginnen we deze leereenheid. Vervolgens zult u zien hoe u
grafisch al veel informatie over oplossingen van differentiaalvergelij-
kingen kunt krijgen zonder deze op te lossen. Voordat we ons in leereen-
heid 26 bezig gaan houden met het oplossen van differentiaalvergelij-
kingen, zullen we ons eerst een aantal theoretische vragen stellen: heeft
iedere differentiaalvergelijking wel een oplossing en als er oplossingen
zijn, hoeveel zijn dat er dan? Dit zijn ook belangrijke vragen in het geval
dat we oplossingen numeriek willen benaderen. Omdat één numerieke
methode, de methode van Euler, heel dicht aansluit bij de grafische
methode uit paragraaf 25.2, laten we u aan het eind van deze leereenheid
al met deze methode kennis maken. In blok 10 zal dieper op het gebruik
van numerieke methoden worden ingegaan.
LEERDOELEN
Na het bestuderen van deze leereenheid wordt verwacht dat u
– het begrip differentiaalvergelijking kent
– het onderscheid kent tussen gewone en partiële differentiaal-
vergelijkingen
– de orde van een differentiaalvergelijking vast kunt stellen
– weet wat het richtingsveld van een eersteordedifferentiaal-
vergelijking is
– door substitutie kunt controleren of een gegeven functie oplossing is
van een differentiaalvergelijking
– uit het richtingsveld en de differentiaalvergelijking kunt bepalen
waar oplossingen stijgend of dalend zijn en waar extremen optreden
– weet wat een oplossing van een beginwaardeprobleem is
– de stelling over existentie en eenduidigheid kent
– het principe kent van de methode van Euler om oplossingen van
beginwaardeproblemen te benaderen.
L E E R K E R N
25.1 Definities
In de introductie op dit blok is een aantal voorbeelden van differentiaal-
vergelijkingen gegeven. Wat is nu precies een differentiaalvergelijking?
Een differentiaalvergelijking is een vergelijking waarin een variabele x, een
onbekende functie y(x) en afgeleiden van deze onbekende functie y'(x),
y"(x), y
(3)
(x), ... kunnen voorkomen, met als voorwaarde dat minstens één
van deze afgeleiden optreedt.
Differentiaal-
vergelijking
16
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Naast de voorbeelden uit de introductie zijn ook de volgende
vergelijkingen voorbeelden van differentiaalvergelijkingen.
y(x) = xy'(x) + e
y'(x)
x
2
y"(x) – 2y(x) = x
3
y
(3)
(x) – (y'(x))
2
= sinx

y x x
y x
x y x
"
'
( ) sin
( )
( )

3 3
2
«
U ziet aan deze voorbeelden dat differentiaalvergelijkingen de meest
wilde vormen aan kunnen nemen. We zullen in dit blok maar een
beperkte klasse van vergelijkingen bestuderen. Daarvoor is het echter
wel van belang dat u verschillende typen differentiaalvergelijkingen
kunt onderscheiden. Een aantal begrippen die nodig zijn voor dit
onderscheid, geven we in deze paragraaf. De overigen volgen in de rest
van dit blok.
Om te beginnen merken we op dat de functie y in de definitie en
voorbeelden steeds een functie van één variabele is. In de casus bij het
vorige blok hebt u voorbeelden gezien van differentiaalvergelijkingen
waarin een onbekende functie van meer variabelen en haar partiële
afgeleiden voorkwamen. Dergelijke differentiaalvergelijkingen heten
partiële differentiaalvergelijkingen.
Een voorbeeld van een partiële differentiaalvergelijking is de
zogenaamde golfvergelijking
u
xx
(x, t) = cu
tt
(x, t)
of de warmtevergelijking u
t
(x, t) = Ku
xx
(x, t) uit de casus van blok 6.
Ter onderscheiding worden differentiaalvergelijkingen waarin de
onbekende functie een functie van één variabele is en waarin dus alleen
gewone afgeleiden voorkomen, ook wel gewone differentiaalvergelijkingen
genoemd. In dit blok zullen we alleen gewone differentiaalvergelijkingen
behandelen.
Een belangrijke manier om onderscheid tussen verschillende differen-
tiaalvergelijkingen te maken, is door te kijken naar de hoogsteorde-
afgeleide die voorkomt. In een n-deordedifferentiaalvergelijking is de
afgeleide y
(n)
de afgeleide met de hoogste orde die optreedt in deze
differentiaalvergelijking.
De vergelijking y"(x) – 2y(x) = sinx is een tweedeordedifferentiaal-
vergelijking, want de hoogsteordeafgeleide die optreedt, is y"(x).
De vergelijking (y'(x))
3
+ (y(x))
3
= 2 is een eersteordedifferentiaal-
vergelijking, want de hoogsteordeafgeleide die optreedt, is y'(x). «
We zullen ons in dit blok hoofdzakelijk bezig houden met eersteorde-
differentiaalvergelijkingen. Hogereordedifferentiaalvergelijkingen
komen na de behandeling van complexe getallen in blok 8 aan bod.
VOORBEELD 1
Partiële
differentiaal-
vergelijking
Gewone
differentiaal-
vergelijking
n-deordedifferen-
tiaalvergelijking
VOORBEELD
17
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
Een eersteordedifferentiaalvergelijking is over het algemeen het meest
handzaam als de afgeleide y'(x) expliciet als functie van x en y(x)
gegeven is. De differentiaalvergelijking heeft in dat geval dus de
volgende vorm:
y'(x) = f(x, y(x))
Terwille van de leesbaarheid zullen we vaak y in plaats van y(x)
schrijven (en y' voor y'(x), ...). Dit geeft bijvoorbeeld
y' = 2xy
in plaats van
y'(x) = 2xy(x)
De algemene vorm voor een expliciete eersteordedifferentiaalver-
gelijking is in deze notatie: y' = f(x, y).
Een oplossing van een differentiaalvergelijking is een functie die aan deze
vergelijking voldoet.
De functie y(x) = e
x
2
is een oplossing van de differentiaalvergelijking y' =
2xy, want voor deze functie geldt y'(x) = 2xe
x
2
= 2xy(x).
OPGAVE 25.1
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = –x/y.
Controleer dat de volgende functies oplossingen zijn van deze
differentiaalvergelijking.
a y(x) =

5
2
− x
b y(x) = –

5
2
− x
De term differentiaalvergelijking suggereert dat er een verband bestaat
tussen deze vergelijkingen en differentialen. Ter verduidelijking van dit
verband gaan we eerst nog eens terug naar voorbeeld 1 uit de introductie
op het blok. In vergelijking 2 van dat voorbeeld was een relatie gegeven
tussen een verandering van de tijd ∆t en de bijbehorende verandering
van de temperatuur ∆T:
∆T ≈ –k(T – 20) · ∆t
Hierbij is ∆t gelijk aan de lengte van een tijdsinterval [t, t + h] en is ∆T
gelijk aan het temperatuurverschil dat optreedt in dit tijdsinterval: ∆T =
T(t + h) – T(h).
In paragraaf 14.5.2 van blok 4 hebt u gezien dat voor een differentieer-
bare functie T geldt dat
∆T = T(t + h) – T(h) = T'(t)h + o(h) = dT(h) + o(h)
Met andere woorden: voor kleine waarden van h = ∆t is de differentiaal
dT(h) een goede benadering van ∆T. Omdat bovendien ∆t = h = dt(h),
immers dt is de differentiaal van de identieke functie, volgt er dat de
vergelijking voor kleine waarden van h te modelleren is door
dT(h) = –k(T – 20) · dt(h)
Expliciet gegeven
eersteorde-
differentiaal-
vergelijking Notatie
Oplossing
VOORBEELD
Zie ook paragraaf
22.2.1 voor de
definitie van o(h) en
paragraaf 22.4 voor
differentialen.
18
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
In dit model heben we het teken ≈ vervangen door een gelijkteken.
Zo leiden we de volgende vergelijking tussen de differentialen dT en dt
af:
dT = –k(T – 20)dt
De differentiaalvergelijking uit de introductie is hieruit terug te vinden
door gebruik te maken van de gelijkheid dT = T'(t)dt. Vullen we dit in en
delen we links en rechts door dt, dan vinden we:
T'(t) = –k(T(t) – 20)
en dit is de vergelijking die in de introductie gegeven was.
Meer algemeen kunnen we een expliciet gegeven eersteordedifferen-
tiaalvergelijking y' = f(x, y) herschrijven tot een vergelijking tussen
differentialen. Immers, y' = dy/dx, dus door de differentiaalvergelijking
y' = f(x, y) links en rechts met de differentiaal dx te vermenigvuldigen,
krijgen we dat
dy = f(x, y)dx
Om van een vergelijking tussen differentialen een differentiaalverge-
lijking in engere zin te maken, bewandelen we deze weg in omgekeerde
volgorde. Eersteordedifferentiaalvergelijkingen en vergelijkingen tussen
differentialen zijn dus in zekere zin equivalent. Behalve dat hier de term
differentiaalvergelijking mee verklaard is, zult u in leereenheid 26 zien
dat de schrijfwijze met behulp van differentialen bij het oplossen van
differentiaalvergelijkingen erg praktisch kan zijn.
OPGAVE 25.2
Laat zien dat voor y ≠ 0 de volgende vergelijkingen gelijkwaardig zijn:
y' = –

x
y
en 2xdx + 2ydy = 0
OPGAVE 25.3
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = 2y + 4x. Bepaal constanten a
en b zodanig dat de functie y(x) = ax + b een oplossing is van deze
differentiaalvergelijking.
OPGAVE 25.4
Onderzoek welke van de volgende functies oplossing zijn van de
differentiaalvergelijking y’ = –ytanx.
a y(x) = cosx voor x ∈〈–π/2, π/2〉
b y(x) = 2 + cosx voor x ∈〈–π/2, π/2〉
c y(x) = 2cosx voor x ∈〈–π/2, π/2〉
d y(x) = cos2x voor x ∈〈–π/2, π/2〉
25.2 Richtingsvelden
In deze paragraaf behandelen we een grafische methode waarmee
inzicht verkregen kan worden in het gedrag van oplossingen van een
eersteordedifferentiaalvergelijking.
19
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
Als voorbeeld nemen we de differentiaalvergelijking y' = –x/y uit
opgave 25.1. In deze opgave hebt u laten zien dat de functie y(x) =

5
2
− x een oplossing is van deze vergelijking. De grafiek van deze
functie is getekend in figuur 25.1.
FIGUUR 25.1 De functie y(x) =

5
2
− x
Wat betekent het nu meetkundig dat deze functie oplossing is van de
differentiaalvergelijking? Als we bedenken dat de afgeleide in een punt
geïnterpreteerd kan worden als de richtingscoëfficiënt van de raaklijn in
dit punt, dan kunnen we deze vraag als volgt beantwoorden.
De richtingscoëfficiënt van de raaklijn in een punt (x, y) aan de oplossing
y(x) =

5
2
− x wordt gegeven door de differentiaalvergelijking y' = –x/
y; dus de richtingscoëfficiënt in (x, y) is gelijk aan –x/y. Zo is de
richtingscoëfficiënt in het punt (2, 1) gelijk aan –2. In figuur 25.1 hebben
we een klein stukje van deze raaklijn door het punt (2, 1) getekend. We
noemen zo’n lijnstukje een lijnelement. Voor het tekenen van dit
lijnelement hadden we het functievoorschrift voor de oplossing y(x) =

5
2
− x niet nodig. Ook zonder de oplossing te kennen, kunnen we
lijnelementen tekenen, en omdat deze lijnelementen raaklijnen zijn van
eventuele oplossingen, kunnen we – als we maar genoeg lijnelementen
tekenen – vaak al een beeld krijgen van het verloop van de oplossingen.
In figuur 25.2 zijn een groot aantal lijnelementen getekend van de
differentiaalvergelijking y' = –x/y.
FIGUUR 25.2 Lijnelementen van de differentiaalvergelijking y' = –x/y
y
1
1
x
y
x
1
1
20
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Een lijnelement bij een differentiaalvergelijking y' = f(x, y) is dus een
lijnstukje door een punt (x, y) met richtingscoëfficiënt f(x, y). In principe
kan bij elk punt in het domein van f zo’n lijnelement getekend worden.
De verzameling van al deze lijnelementen noemen we het lijnelementen-
veld of ook wel het richtingsveld bij de differentiaalvergelijking y' = f(x, y).
In dit verband wordt de functie f ook wel de richtingsveldfunctie ge-
noemd. Het richtingsveld kan gebruikt worden om een globaal beeld
van het verloop van oplossingen af te leiden. Ook zijn er soms speciale
oplossingen uit af te lezen. Door invullen in de differentiaalvergelijking
is eenvoudig te controleren of zo’n functie inderdaad een oplossing is.
Voor we verder gaan met het eigenlijke onderwerp van deze paragraaf,
het tekenen en gebruiken van richtingsvelden, staan we even stil bij
figuur 25.2. Het richtingsveld in deze figuur suggereert dat oplossingen
van de differentiaalvergelijking cirkels met middelpunt (0, 0) zijn. De
vergelijking van zo’n cirkel wordt echter niet gegeven door een functie-
voorschrift, maar door een relatie tussen x en y: bijvoorbeeld x
2
+ y
2
= 5.
U zult in de volgende leereenheid zien dat we meestal bij het oplossen
van een differentiaalvergelijking in eerste instantie een relatie tussen y en
x vinden, en dat het zelfs vaak niet mogelijk is om uit deze relatie een
functievoorschrift voor y te vinden. Bij de controle of een gevonden
relatie inderdaad aan de differentiaalvergelijking voldoet, kan het
gebruik van differentialen handig zijn. Willen we bijvoorbeeld contro-
leren dat een functie y die voldoet aan de relatie x
2
+ y
2
= 5 een oplossing
is van de vergelijking y' = –x/y, dan kan dit op de volgende manier.
Neem van de vergelijking x
2
+ y
2
= 5 links en rechts de differentiaal:
d(x
2
+ y
2
) = d5.
Volgens de rekenregels voor differentialen geldt: dx
2
= 2xdx en uit de
kettingregel volgt dat dy
2
= 2ydy. Toepassen hiervan op het linkerlid van
d(x
2
+ y
2
) = d5 geeft:
2xdx + 2ydy = 0
In opgave 25.2 hebt u aangetoond dat voor y ≠ 0 deze laatste vergelijking
equivalent is met de differentiaalvergelijking y' = –x/y, en dus wordt
door x
2
+ y
2
= 5 inderdaad een oplossingskromme van deze vergelijking
gegeven.
Eigenlijk moeten we hierbij de punten y = 0 uitzonderen, want voor deze
punten is de richingsveldfunctie niet gedefinieerd. Als we uitgaan van
de vergelijking 2xdx + 2ydy = 0, vinden we in deze punten dat dx/dy =
–2y/2x = 0. Bij benadering geldt hier, dat bij een kleine verandering van
y de verandering van x gelijk is aan 0, dus dit zijn punten met een
verticale raaklijn. Om een goed beeld te krijgen van het verloop van
oplossingen, zullen we in het richtingsveld deze verticale lijnelementen
vaak juist wel intekenen.
Aan de hand van een nieuw voorbeeld laten we zien hoe u systematisch
een richtingsveld kunt tekenen en hoe u informatie kunt gebruiken die u
uit dit richtingsveld af kunt lezen. We onderzoeken het richtingsveld van
de vergelijking y' = x/y.
Om te beginnen, zoeken we de punten waar y'(x) = 0. Invullen in de
vergelijking geeft x/y = 0, dus x = 0. Meer algemeen kunnen we voor
vaste c de punten bepalen waar y'(x) = c. Uit x/y = c volgt y = x/c als
Lijnelement
Richtingsveld
Richtingsveld-
functie
21
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
‘Isocline’ betekent
‘met gelijke helling’
c ≠ 0 en x = 0 als c = 0. Voor een aantal waarden van c kunnen we nu een
hele verzameling van lijnelementen tekenen. In figuur 25.3 is dit gedaan
voor c = –2, –1, –

1
2
, 0,

1
2
, 1 en 2. De doorgetrokken lijnen zijn de lijnen
met vergelijking y = x/c. De lijnelementen (lijnstukjes) op zo’n lijn zijn
allemaal evenwijdig, want hun richtingscoëfficiënt is c.
FIGUUR 25.3 Lijnelementen voor c = –2, – 1, –

1
2
, 0,

1
2
, 1 en 2
Bij een differentiaalvergelijking y' = f(x, y) noemen we een kromme f(x, y)
= c een isocline van deze differentiaalvergelijking. In dit voorbeeld zijn
isoclinen rechte lijnen door de oorsprong met vergelijking y = x/c. In
feite is een isocline gewoon een niveaulijn bij de functie f(x, y).
Figuur 25.3 suggereert dat de functies y = x en y = –x (met domein R –
{0}, want y ≠ 0) oplossingen van de differentiaalvergelijking zijn. We
kunnen dit controleren door deze functies in de differentiaalvergelijking
in te vullen: substitutie van y = x in y' = x/y geeft 1 = 1, dus deze functie
is inderdaad een oplossing. Op dezelfde manier is te controleren dat ook
y = –x een oplossing is.
Vervolgens onderzoeken we waar y' positief dan wel negatief is. Uit y'
= x/y volgt dat y' > 0 als x > 0 én y > 0 of als x < 0 én y < 0. In de twee
andere kwadranten geldt y' < 0. Dat betekent dat oplossingen in het
eerste en derde kwadrant stijgend zijn en in het tweede en vierde
kwadrant dalend.
We kunnen ook al bepalen waar eventuele minima en maxima liggen.
Omdat y' = 0 als x = 0, liggen hier de stationaire punten van oplossingen.
Voor y > 0 geldt dat links van een stationair punt y' negatief is en rechts
positief, dus op het positieve deel van de y-as liggen de minima van
oplossingen. Op het negatieve deel van de y-as geldt het omgekeerde:
links geldt y' > 0 en rechts y' < 0, dus hier liggen de maxima.
y
x
c = 0 c = –0,5 c = 0,5 c = –1 c = 1
c = –2 c = 2
Isocline
Onderzoek naar
extremen met
behulp van
richtingsveld
22
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Met de informatie die we nu hebben afgeleid, kunnen we een aantal
oplossingen schetsen, zie figuur 25.4.
FIGUUR 25.4 Oplossingen van y' = x/y
Figuur 25.4 geeft ook een beeld van het asymptotisch gedrag van oplos-
singen, dat wil zeggen: van het gedrag voor x → ∞ of x → –∞. Het lijkt
dat oplossingen voor grote positieve danwel negatieve waarden van x
gaan lijken op y = x of y = –x. Omdat we altijd maar een beperkt deel van
het richtingsveld kunnen tekenen, kunnen we uit het plaatje zelf geen
conclusies trekken over asymptotisch gedrag. Er zal een redenering
nodig zijn om ons vermoeden te onderbouwen. Op het asymptotisch
gedrag van oplossingen komen we in leereenheid 26 terug.
Het bepalen van minima en maxima kan ook zonder gebruik te maken
van het richtingsveld. Uit de vergelijking y' = x/y volgt dat punten met x
= 0 stationaire punten zijn. Of er in deze punten een minimum of
maximum optreedt, kunnen we bepalen door de tweede afgeleide y" te
berekenen. Dit doen we door van de differentiaalvergelijking linker- en
rechterlid naar x te differentiëren. Dit geeft:
y" =

y xy
y
− '
2
(vul y' = x/y in)
=

y x y
y

2
2
/
=

y x
y
2 2
3

We willen de waarde van y" in x = 0 weten, dus we vullen dit in:
y"(0) =

1
y
en we zien dat y"(0) > 0 als y > 0 en y"(0) < 0 als y < 0.
x
1
1
y
Onderzoek naar
extremen met
behulp van de
differentiaalver-
gelijking
23
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
Hieruit volgt dat oplossingen op het positieve deel van de y-as een
minimum hebben en op het negatieve deel een maximum.
OPGAVE 25.5
Gegeven is de vergelijking T' = –2(T – 20) (dit is de vergelijking uit
voorbeeld 1 van de introductie met k = 2).
a Teken het richtingsveld.
b Lees uit het richtingsveld een constante oplossing af en controleer dat
deze voldoet.
c Bepaal de delen van het vlak waarvoor T' > 0 en waarvoor T' < 0.
d Schets een aantal oplossingen.
OPGAVE 25.6 (Aanw)
Gegeven is de vergelijking y' = y(4 – y).
a Teken het richtingsveld.
b Lees uit het richtingsveld constante oplossingen af en controleer dat
deze voldoen.
c Bepaal de delen van het vlak waarvoor y' > 0 en waarvoor y' < 0.
d Bepaal punten waar de stijging van de oplossing door dat punt
maximaal is.
e Schets een aantal oplossingen.
OPGAVE 25.7
Gegeven is de vergelijking
y' =

y x
x

a Teken het richtingsveld.
b Bepaal de delen van het vlak waarvoor y' > 0 en waarvoor y' < 0.
c Bepaal de extremen van oplossingen.
d Schets een aantal oplossingen.
e Hoe verwacht u dat oplossingen zich in de buurt van 0 zullen
gedragen?
f Bepaal y" en gebruik dit om oplossingen van de differentiaal-
vergelijking met domein x > 0 te bepalen.
25.3 Bestaan en benaderen van oplossingen
25.3.1 EXISTENTIE EN EENDUIDIGHEID
In de vorige paragraaf hebben we richtingsvelden gebruikt om een idee
te krijgen van het verloop van oplossingen van differentiaalvergelij-
kingen. Voordat we conclusies kunnen trekken over oplossingen, moeten
we eigenlijk eerst weten of er wel oplossingen zijn. In opgave 25.1 kon-
den we laten zien dat de functie y(x) =

5
2
− x inderdaad een oplossing
is van de differentiaalvergelijking y' = –x/y. In veel gevallen zullen we
echter de oplossingen niet kennen, omdat we niet weten hoe we de ver-
gelijking op moeten lossen of omdat de oplossingen niet in elementaire
functies zijn uit te drukken (zoals ook bij integralen het geval kan zijn).
Als we in dergelijke gevallen toch uitspraken willen doen over oplos-
singen, zullen we eerst moeten weten dat deze oplossingen bestaan.
24
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
De volgende vraag hangt hiermee samen: als een differentiaalverge-
lijking oplossingen heeft, hoeveel oplossingen zijn er dan? De plaatjes uit
de vorige paragraaf geven de indruk dat er oneindig veel oplossingen
zijn, maar dat door één bepaald punt steeds hoogstens één oplossing
gaat. Met name in toepassingen zijn we vaak geïnteresseerd in oplossin-
gen van een differentiaalvergelijking die door één bepaald punt gaan.
Denk maar aan voorbeeld 1 uit de introductie over de afkoelende koffie.
Een oplossing zou moeten voldoen aan de voorwaarde T(0) = 80. En in
het geval van het pekelvat eisen we dat y(0) = 10.
Een eersteordedifferentiaalvergelijking y' = f(x, y) samen met de begin-
voorwaarde y(x
0
) = y
0
noemen we een beginwaardeprobleem.
We zullen ons in deze paragraaf met de volgende twee vragen
bezighouden:
1 Heeft elk beginwaardeprobleem een oplossing?
2 Is de oplossing van een beginwaardeprobleem uniek?
Misschien ziet u zelf al dat het antwoord op de eerste vraag nee is. Een
tegenvoorbeeld is de eerste differentiaalvergelijking uit paragraaf 25.2: y'
= –x/y met beginvoorwaarde y(0) = 0. Omdat de richtingsveldfunctie
niet in (0, 0) gedefinieerd is, kan er ook geen oplossing door dit punt
gaan. We zullen dus minstens moeten eisen dat de beginwaarden (x
0
, y
0
)
tot het domein van f behoren. Deze eis is echter niet voldoende. Een
voorbeeld van een beginwaardeprobleem waarbij de beginwaarden wel
tot het domein van f behoren, is het volgende probleem.
y'(x) = f(x) y(0) = 0 met

f x
x
x
( )
¦
¦
¦
0
1
voor irrationaal
voor rationaal
We hebben hier te maken met een richtingsveldfunctie die alleen van x
afhangt. De oplossing van dit probleem zou een primitieve van f moeten
zijn. In opgave 17.6 van blok 5 uit Continue wiskunde 1 is echter aange-
toond dat deze functie niet integreerbaar is, en daaruit volgt dat de
differentiaalvergelijking ook geen oplossingen heeft.
Om zeker te zijn van het bestaan van oplossingen, zullen we dus ook
voorwaarden aan de richtingsveldfunctie f op moeten leggen.
Ook het antwoord op de tweede vraag: is de oplossing van een begin-
waardeprobleem uniek, is ontkennend. We zullen dit laten zien aan de
hand van een voorbeeld waarbij door één punt meer oplossingen gaan.
In figuur 25.5 is het richtingsveld van de differentiaalvergelijking y' =

y
2 3
getekend. We zoeken oplossingen die voldoen aan de begin-
voorwaarde y(0) = 0.
Beginwaarde-
probleem
25
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
FIGUUR 25.5 Richtingsveld bij de differentiaalvergelijking y' =

y
2 3
Uit het richtingsveld valt één oplossing direct af te lezen: de constante
oplossing y(x) = 0. Vullen we deze oplossing in, dan zien we dat zij
voldoet. Een tweede oplossing die door invullen eenvoudig is te con-
troleren, is de functie y(x) = (

1
3
x)
3
. Beide oplossingen zijn getekend in
figuur 25.6.
FIGUUR 25.6 Richtingsveld bij y' =

y
2 3
met de oplossingen y(x) = 0
en y(x) = (

1
3
x)
3
Dit beginwaardeprobleem heeft dus minstens twee oplossingen. We
zullen nu laten zien dat er meer oplossingen zijn, zelfs oneindig veel!
Daarbij maken we gebruik van de volgende oplossingen van de differen-
tiaalvergelijking: y(x) = (

1
3
x + c)
3
, zie figuur 25.7. In opgave 25.8 vragen
we u om aan te tonen dat deze functies inderdaad oplossingen zijn.
x
1
1
y
x
1
1
y
y(x) = 0
y(x) = ( x)
3 1
3
26
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
FIGUUR 25.7 Richtingsveld bij y' =

y
2 3
met oplossingen y(x) =
(

1
3
x + c)
3
We kunnen nu nieuwe oplossingen van het beginwaardeprobleem
maken door bestaande oplossingen aan elkaar te plakken, bijvoorbeeld
als volgt (zie figuur 25.8):

y x
x x
x
x x
( )
( – )

( ) –


< <
+ ≤
¦
¦
¦
¦
¦
1
3
3
1
3
3
1 3
0 3 3
1 3
voor
voor
voor
FIGUUR 25.8 De oplossing y(x) = (

1
3
x – 1)
3
voor x ≥ 3, y(x) = (

1
3
x + 1)
3
voor x ≤ –3, y(x) = 0 voor –3 < x < 3
De waarden voor de constante c (c = 1 voor de linkertak en c = –1 voor de
rechtertak) zijn zo gekozen dat y continu is in x = 3 en x = –3. Om aan te
tonen dat deze functie inderdaad een oplossing is, hoeven we alleen nog
maar na te gaan dat in x = 3 en x = –3 aan de differentiaalvergelijking is
voldaan. De afgeleide in 3 berekenen we door afzonderlijk linker- en
rechterafgeleide te bepalen. Beide zijn gelijk aan 0 en omdat ook y(3) = 0,
is in dit punt aan de differentiaalvergelijking y' =

y
2 3
voldaan. Hetzelfde
geldt in x = –3, zodat de hiervoor gedefinieerde functie inderdaad een
x
1
1
y
x
1
1
y
27
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
oplossing van het beginwaardeprobleem is. De keuze van de punten
waar we functies knipten en plakten, was echter willekeurig. We kunnen
elke negatieve tak van een oplossing y(x) = (

1
3
x + c)
3
combineren met een
stuk y-as en een positieve tak van een andere oplossing y(x) = (

1
3
x + c')
3
met c' < c.
Hiermee hebben we ook de tweede vraag beantwoord: niet elk begin-
waardeprobleem heeft een unieke oplossing.
Het is niet zo verwonderlijk dat het beginwaardeprobleem uit het eerste
voorbeeld geen oplossingen had, omdat de richtingsveldfunctie zich in
dit geval wel heel erg wild gedroeg. In blok 5 hebt u gezien dat continue
functies in ieder geval een primitieve hebben. Iets dergelijks geldt hier:
als de richtingsveldfunctie continu is op een omgeving van de begin-
waarden, dan heeft het beginwaardeprobleem ten minste één oplossing.
Voor eenduidigheid is continuïteit van de richtingsveldfunctie niet
voldoende, zoals blijkt uit het tweede voorbeeld. De volgende stelling
geeft voorwaarden waaronder een beginwaardeprobleem precies één
oplossing heeft. Het bewijs van deze stelling maakt gebruik van
begrippen en technieken die buiten deze cursus vallen. We laten het
daarom achterwege. Dat betekent ook dat we u hier niet uit kunnen
leggen waarom nu juist de in de stelling gegeven voorwaarden
voldoende zijn. Wel zullen we in leereenheid 26 voor een bepaalde
klasse van problemen de existentie en eenduidigheid van oplossingen
aantonen.
Als de functie f die gedefinieerd is op de rechthoek D = 〈a, b〉 × 〈c, d〉, aan
de volgende twee voorwaarden voldoet:
– f is continu op D
– f is op D partieel differentieerbaar naar y en de partiële afgeleide f
y
is
continu op D
dan heeft het beginwaardeprobleem y' = f(x, y), y(x
0
) = y
0
voor (x
0
, y
0
) ∈D
precies één oplossing y(x) = g(x) waarbij het domein van g bevat is in
〈a, b〉.
Opmerkingen
– De stelling geeft voorwaarden die een unieke oplossing garanderen.
Dat betekent dat er ook richtingsveldfuncties kunnen zijn die niet aan de
voorwaarden voldoen, maar waarbij het beginwaardeprobleem toch een
unieke oplossing heeft.
– Het is mogelijk dat de oplossing niet op het hele domein 〈a, b〉 gedefi-
nieerd is. U zult daar in leereenheid 26 voorbeelden van zien.
– De functie f hoeft niet partieel differentieerbaar te zijn naar x.
Een belangrijk gevolg van de stelling over existentie en eenduidigheid is
dat op een gebied D waar f voldoet aan de voorwaarden uit de stelling,
het niet mogelijk is dat twee oplossingen van y' = f(x, y) elkaar snijden,
raken of in een punt samenkomen; ook kan op dit gebied een oplossing
niet splitsen. De situaties getekend in figuur 25.9 zijn dus niet mogelijk.
STELLING 25.1
Existentie en
eenduidigheid
28
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
FIGUUR 25.9 Oplossingen van y' = f(x, y) kunnen niet snijden, raken,
samenkomen of splitsen als f voldoet aan de
voorwaarden van stelling 25.1.
De nu volgende redenering laat zien waarom oplossingen elkaar niet
kunnen snijden. Stel namelijk dat f op D voldoet aan de voorwaarden
van stelling 25.1 en dat g en h oplossingen zijn van y' = f(x, y) die elkaar
binnen D snijden. Noem dit snijpunt (x
0
, y
0
). Zie figuur 25.10.
FIGUUR 25.10 Twee snijdende oplossingen?
Dan zijn g en h twee verschillende oplossingen van het beginwaarde-
probleem y' = f(x, y), y(x
0
) = y
0
. Volgens stelling 25.1 heeft dit begin-
waardeprobleem echter precies één oplossing, dus de veronderstelling
dat de oplossingen g en h elkaar op D kunnen snijden, is niet juist. Met
een vergelijkbare redenering is aan te tonen dat oplossingen ook niet
kunnen samenkomen of splitsen als aan de voorwaarden van stelling
25.1 is voldaan.
OPGAVE 25.8
a Toon aan dat de functies y(x) = (

1
3
x + c)
3
oplossingen zijn van de
differentiaalvergelijking y' =

y
2 3
.
b Geef drie verschillende oplossingen van het beginwaardeprobleem
y' =

y y
2 3
5 , ( ) = 0.
x
y
x
y
x
y
h
g
x
y
h
g
h
g
h
g
y
x
0
y
0
x
h
g
29
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
OPGAVE 25.9
Leg uit waarom twee oplossingen van y' = f(x, y) op een gebied D
waarop f voldoet aan de voorwaarden van stelling 25.1, niet in een punt
samen kunnen komen (de derde situatie in figuur 25.9).
25.3.2 DE METHODE VAN EULER
Tot nu toe hebben we het richtingsveld gebruikt voor kwalitatief onder-
zoek naar oplossingen van differentiaalvergelijkingen. Als we u bijvoor-
beeld vroegen om een oplossing in het richtingsveld te schetsen, dan was
dit om globaal inzicht te verkrijgen in het verloop van oplossingen.
Richtingsvelden zijn echter ook heel goed bruikbaar om oplossingen te
benaderen. Het principe van de methode van Euler wijkt eigenlijk niet
zoveel af van wat u doet als u een oplossing schetst.
Het idee is eenvoudig. Stel dat het beginwaardeprobleem y' = f(x, y)
gegeven is met beginvoorwaarde y(x
0
) = y
0
, en dat we weten (bijvoor-
beeld door de stelling over existentie en eenduidigheid) dat dit probleem
een oplossing heeft. Het lijnelement door (x
0
, y
0
) is een stukje van de
raaklijn aan deze oplossing. We kunnen de oplossing op een klein inter-
val [x
0
, x
0
+ h] benaderen door deze raaklijn. Dit geeft een benadering y
1
van de functiewaarde in x
1
= x
0
+ h. We herhalen dit proces: het lijnele-
ment door (x
1
, y
1
) geeft ons een benadering van de oplossing op het
interval [x
1
, x
1
+ h], enzovoorts. Op deze manier vinden we een oplossing
die is opgebouwd uit een aantal kleine lijnstukjes, zie figuur 25.11.
FIGUUR 25.11 Een richtingsveld met daarin een Euler-benadering
Gegeven is het beginwaardeprobleem y' = –x/y, y(1) = 2. We kennen in
dit geval de oplossing al: y(x) =

5
2
− x . De reden dat we toch dit
voorbeeld gekozen hebben, is dat u nu de benadering met het exacte
antwoord kunt vergelijken. Vóór we de methode van Euler toepassen,
merken we op dat de richtingsveldfunctie niet gedefinieerd is voor y = 0.
We zullen punten waar geldt y = 0, dus moeten vermijden.
De afstand h die tussen twee opeenvolgende benaderingen zit, noemen
we ook wel de stapgrootte. We kiezen om te beginnen h = 0,5.
De richtingscoëffiënt van het lijnelement in (1, 2) is –0,5. Omdat we
stapgrootte 0,5 gekozen hebben, heeft het volgende punt van onze
benadering x-coördinaat x
1
= 1,5. De benadering van de functiewaarde
die de methode Euler in dit punt geeft, is gelijk aan 2 + h · (–0,5) = 1,75.
U vindt de benadering in figuur 25.12.
x
y
h
(x
1
, y
1
)
(x
0
, y
0
)
(x
2
, y
2
)
(x
3
, y
3
)
(x
4
, y
4
)
VOORBEELD
30
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Meer algemeen vinden we, gegeven de benadering (x
n
, y
n
), de
benadering in het volgende punt door:
x
n+1
= x
n
+ h
y
n+1
= y
n
+ h · f'(x
n
, y
n
)
In dit voorbeeld geldt f'(1,5, 1,75) = –0,875 en dus volgt x
2
= 2 en y
2
= 1,75
+ 0,5 · (–0,875) ≈ 1,32.
In de tabel vindt u de tot nu toe berekende waarden van x en y; ter
vergelijking staat in de rechterkolom de exacte waarde van de oplossing

5
2
− x . In figuur 25.12 zijn de benadering en de oplossing uitgezet.
x y

5
2
− x
1,0 2,0 2,0
1,5 1,75 1,66
2,0 1,32 1,0
FIGUUR 25.12 Benadering en oplossing van het beginwaardeprobleem
y' = –x/y, y(1) = 2 met stapgrootte h = 0,5
Zowel in de figuur als in de tabel ziet u dat de benadering niet erg op de
exacte oplossing lijkt. Het is te verwachten dat de benadering beter zal
zijn wanneer we de stapgrootte h kleiner nemen. In figuur 25.13 vindt u
de resultaten voor h = 0,1.
x y

5
2
− x
1,0 2,0 2,0
1,1 1,950 1,947
1,2 1,894 1,887
1,3 1,831 1,819
1,4 1,755 1,744
1,5 1,675 1,658
1,6 1,585 1,562
1,7 1,484 1,453
1,8 1,369 1,326
1,9 1,238 1,179
2,0 1,084 1,0
FIGUUR 25.13 Benadering en oplossing van het beginwaardeprobleem
y' = –x/y, y(1) = 2 met stapgrootte h = 0,1
Formule voor
Euler-benadering
y
1
1
x
(x
0
, y
0
)
(x
1
, y
1
)
(x
2
, y
2
)
y
1
1
x
(x
0
, y
0
)
(x
10
, y
10
)
31
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
U ziet dat deze benadering een stuk beter is. Wat opvalt, is dat gemaakte
fouten elkaar versterken: de benadering is in de buurt van x = 1,0 goed,
maar wordt in de buurt van x = 2,0 steeds slechter. «
In dit voorbeeld was de exacte oplossing bekend, en dus ook de ge-
maakte fout. In de praktijk worden numerieke methoden gebruikt als de
exacte oplossing juist onbekend is, en kunnen we benaderingen alleen op
hun waarde schatten als we over methoden beschikken om de afwijking
van de benadering ten opzichte van de oplossing te schatten. In blok 10
wordt hier dieper op ingegaan.
OPGAVE 25.10
Gegeven is het beginwaardeprobleem y' =

y y
2 3
0 , ( ) = 1.
Benader de oplossing van dit probleem op het interval [0, 3] met de
methode van Euler, met stapgrootte h = 1 en h = 0,5. Teken uw
benaderingen in een grafiek en vergelijk ze met de exacte oplossing.
(De differentiaalvergelijking y' =

y
2 3
heeft oplossingen van de vorm
y(x) = (

1
3
x + c)
3
, zie paragraaf 25.3.1).
S A M E N V A T T I N G
Een differentiaalvergelijking is een vergelijking waarin een variabele x,
een onbekende functie y(x) en afgeleiden van deze functie kunnen voor-
komen. Een oplossing van een differentiaalvergelijking is een functie die
op een interval (het domein van de oplossing) aan de differentiaalverge-
lijking voldoet. Als y
(n)
de hoogste afgeleide is die in de differentiaalver-
gelijking voorkomt, dan is de orde van deze differentiaalvergelijking
gelijk aan n. Een expliciet gegeven eersteordedifferentiaalvergelijking is
van de vorm y' = f(x, y). Voegen we aan deze differentiaalvergelijking
een beginwaarde y(x
0
) = y
0
toe, dan spreken we van een beginwaarde-
probleem. De stelling over existentie en eenduidigheid garandeert dat
onder bepaalde voorwaarden voor f zo’n beginwaardeprobleem precies
één oplossing heeft.
Een lijnelement bij een differentiaalvergelijking y' = f(x, y) is een lijn-
stukje door een punt (x, y) met richtingscoëfficiënt f(x, y). De verzameling
van alle lijnelementen bij y' = f(x, y) heet het richtingsveld van deze
differentiaalvergelijking. In het richtingsveld vormen punten met
dezelfde ‘richting’ de isoclinen. Het richtingsveld is basis voor de bena-
deringsmethode van Euler. Volgens deze methode worden benaderingen
van oplossingen geconstrueerd door steeds stapjes in de richting van het
lijnelement te maken.
32
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Z E L F T O E T S
1 Geef een voorbeeld van een vijfdeorde gewone differentiaalvergelijking.
2 In deze opgave onderzoeken we de differentiaalvergelijking y' = xy – x
3
.
a Ga na dat op R
2
aan de voorwaarden uit de stelling over existentie en
eenduidigheid voldaan is.
b Bepaal de punten met y' = 0.
c Bepaal de delen van het vlak waarvoor y' > 0 en waarvoor y' < 0.
d Schets het richtingsveld.
e Gegeven is dat g een oplossing is van de differentiaalvergelijking.
Laat zien dat voor g het volgende geldt: als g(0) > 0, dan heeft g een
minimum voor x = 0, als g(0) < 0, dan heeft g een maximum voor x = 0.
f Gegeven is dat de oplossing h een maximum aanneemt voor x = 2.
Bepaal de y-coördinaat van dit maximum.
g Controleer dat de functies y(x) = x
2
+ 2 + ce
x
2
/2
oplossingen zijn van
de differentiaalvergelijking.
h Bepaal met behulp van onderdeel g de oplossing van het begin-
waardeprobleem y' = xy – x
3
, y(1) = 1.
i Schets in het richtingsveld een aantal oplossingen (neem onder
andere c = 0).
j Gegeven is dat g een oplossing is met g(0) > 2. Toon aan dat het enige
extreem van g aangenomen wordt voor x = 0.
Aanwijzing: gebruik onderdelen a en i.
3 Gegeven is het beginwaardeprobleem y' = y
2
/x, y(1) = 1. Benader de
oplossing van dit probleem met behulp van de methode van Euler op het
interval [1, 2] met stapgrootte h = 0,5.
33
Leereenheid 25 Differentiaalvergelijkingen en richtingsvelden
34
Continue wiskunde 2 Open Universiteit Inhoud leereenheid 26
Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Introductie 35
Leerkern 36
26.1 Differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen 36
26.1.1 De logistische differentiaalvergelijking 39
26.2 Lineaire differentiaalvergelijkingen 42
26.3 Kwalitatief onderzoek van autonome
differentiaalvergelijkingen 48
26.3.1 Asymptotisch gedrag van oplossingen 48
26.3.2 Stabiliteit 52
Samenvatting 58
Zelftoets 59
35
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Leereenheid 26
Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
I N T R O D U C T I E
In de vorige leereenheid hebt u richtingsvelden geschetst waarmee u een
indruk kon krijgen over het verloop van oplossingen van de bijbe-
horende eersteordedifferentiaalvergelijkingen. U hebt ook gezien hoe
deze oplossingen benaderd kunnen worden met behulp van de methode
van Euler. In een beperkt aantal gevallen zijn differentiaalvergelijkingen
ook exact op te lossen. In deze leereenheid zullen we voor twee soorten
differentiaalvergelijkingen een methode geven waarmee oplossingen zijn
te bepalen. Hoewel het op het eerste gezicht lijkt dat de vergelijkingen
die tot deze klassen behoren, wel heel specifiek van vorm moeten zijn, is
het aantal toepassingen van deze methoden toch relatief groot. Zo zijn
alle eersteordedifferentiaalvergelijkingen uit de introductie op dit blok er
mee op te lossen. Er bestaan andere methoden waarmee nog meer
differentiaalvergelijkingen kunnen worden opgelost. Omdat dit geen
cursus differentiaalvergelijkingen is, laten we deze methoden buiten
beschouwing. In plaats daarvan zullen we in het tweede deel van de
leereenheid dieper ingaan op het onderzoek naar het kwalitatieve gedrag
van oplossingen. Daarbij zullen we een aantal begrippen introduceren
die u in leereenheid 27 en blok 11 opnieuw tegen zult komen.
LEERDOELEN
Na het bestuderen van deze leereenheid wordt verwacht dat u
– de volgende typen differentiaalvergelijkingen kunt onderscheiden:
differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen, homogene en
inhomogene lineaire differentiaalvergelijkingen en autonome
differentiaalvergelijkingen
– eenvoudige differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen op
kunt lossen
– in eenvoudige gevallen differentiaalvergelijkingen kunt oplossen
waarvan de variabelen gescheiden kunnen worden
– eenvoudige lineaire eersteordedifferentiaalvergelijkingen op kunt
lossen
– de volgende begrippen kent: evenwichtsoplossing, stabiel en
instabiel evenwicht
– weet dat de limiet van een oplossing van een autonome differentiaal-
vergelijking een evenwichtsoplossing is
– uit het richtingsveld of uit het tekenverloop van f van een autonome
differentiaalvergelijking y' = f(y) conclusies kunt trekken over het
globale verloop van oplossingen
– kunt bepalen of een evenwichtsoplossing van een autonome
differentiaalvergelijking stabiel dan wel instabiel is.
36
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
L E E R K E R N
26.1 Differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen
Er is één type differentiaalvergelijkingen dat u nu in principe al kunt
oplossen, namelijk vergelijkingen van de vorm:
y' = g(x) (26.1)
Het oplossen van de differentiaalvergelijking komt in dit geval neer op
het zoeken van de primitieven van de functie g. Uit blok 5 weet u dat als
G een primitieve is van g, dan bestaat de verzameling van alle primi-
tieven van g uit de functies G + c, waarbij c een willekeurige constante
is. De oplossingen van vergelijking 26.1 zijn dus in dat geval de functies
G + c. Omdat een continue functie een primitieve heeft, volgt dat
vergelijking 26.1 oneindig veel oplossingen heeft als g continu is.
De oplossingen van de vergelijking y' = 3x
2
zijn de primitieven van de
functie x → 3x
2
, dus de functies y = x
3
+ c. «
Als er behalve vergelijking 26.1 ook nog een beginvoorwaarde y(x
0
) = y
0
gegeven is, hebben we te maken met een beginwaardeprobleem. We
kunnen met behulp van deze beginwaarde de constante c bepalen.
Om het beginwaardeprobleem
y' = 3x
2
, y(1) = 2
op te lossen, vullen we in de algemene oplossing van y' = 3x
2
, dus in y =
x
3
+ c, voor x de waarde 1 en voor y de waarde 2 in. Zo vinden we c = 1.
De oplossing van dit beginwaarde probleem is dus: y = x
3
+ 1. «
We lossen nu de differentiaalvergelijking uit voorbeeld 26.1 nogmaals
op, maar maken daarbij gebruik van differentiaalnotatie. In deze notatie
luidt de vergelijking:
dy = 3x
2
dx (26.2)
Gebruikmakend van de gelijkheid 3x
2
dx = dx
3
, kunnen we vergelijking
26.2 herschrijven tot een vergelijking tussen twee differentialen:
dy = dx
3
We maken nu gebruik van een resultaat dat in blok 4 is bewezen.
Stel dat de functies f en g differentieerbaar zijn op het interval I en stel
dat f’(x) = g’(x) voor alle x ∈I. Dan is er een constante c waarvoor geldt
dat f(x) = g(x) + c voor alle x ∈I.
Uit dit resultaat volgt dat de functies ‘achter de d’s’ op een constante na
aan elkaar gelijk zijn:
y = x
3
+ c
VOORBEELD 26.1
Beginwaarde-
probleem
VOORBEELD 26.1
vervolg
Oplossen met ge-
bruik van differen-
tiaalnotatie
Zie paragraaf 15.1,
het gevolg van stel-
ling 15.4 in Conti-
nue wiskunde 1.
37
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
De methode die we hier volgden, brengt ons op het idee dat er misschien
nog meer differentiaalvergelijkingen zijn die we kunnen herleiden tot
een gelijkheid tussen twee differentialen. Daarbij zullen we gebruik-
maken van de kettingregel: dF(y) = F'(y) dy = f(y)dy als F een primitieve
is van f.
De vergelijkingen die we met deze methode oplossen, zijn van de vorm
f(y)dy = g(x)dx (26.3)
of equivalent hiermee:
f(y)y' = g(x)
Deze vergelijkingen heten differentiaalvergelijkingen met gescheiden
variabelen.
Als F een primitieve is van f en G een primitieve van g, dan kunnen we
vergelijking 26.3 op de volgende manier oplossen.
De vergelijking
f(y)dy = g(x)dx
is (omdat F' = f en G' = g) equivalent met
dF(y) = dG(x)
waaruit volgt dat
F(y) = G(x) + c (26.4)
Vergelijking 26.4 geeft een verband tussen y en x. We noemen dit een
impliciete oplossing of integraalkromme van vergelijking 26.3. Soms kan uit
deze impliciete oplossing een expliciete oplossing gehaald worden,
waarbij y geschreven wordt als functie van x. In het volgende voorbeeld
zult u zien dat een expliciete oplossing lang niet altijd informatiever is
dan de impliciete. Of we, indien mogelijk, een impliciete oplossing her-
schrijven tot een expliciete oplossing, hangt af van wat we met deze
oplossing verder willen.
We willen de volgende differentiaalvergelijking oplossen:
2ydy = –2xdx
Omdat y
2
een primitieve is van 2y en –x
2
een primitieve van –2x, is de
vergelijking gelijkwaardig met dy
2
= d(–x
2
).
De oplossingen van de vergelijking worden dus gegeven door:
y
2
= –x
2
+ c ofwel x
2
+ y
2
= c
Uit deze impliciete oplossingen kunnen we de volgende expliciete
oplossingen afleiden:
y =

c x −
2
of y = –

c x −
2
Differentiaalver-
gelijking met
gescheiden
variabelen
Oplosmethode voor
een differentiaalver-
gelijking met ge-
scheiden variabelen
Impliciete oplossing
VOORBEELD
Impliciete oplossing
Expliciete oplossing
38
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Omdat uit de impliciete vorm duidelijker blijkt dat oplossingen (delen
van) cirkels rond de oorsprong zijn, geven we in dit geval de voorkeur
aan de impliciete oplossing. «
OPGAVE 26.1
Los de volgende differentiaalvergelijking met gescheiden variabelen op:

d d y
y
x
x 1
2
+

Met deze methode zijn niet alleen vergelijkingen met gescheiden
variabelen op te lossen, maar ook vergelijkingen die in deze vorm
geschreven kunnen worden. We geven een voorbeeld.
We zoeken de oplossingen van de vergelijking y' = y
2
x. Er is één con-
stante oplossing, namelijk y = 0. Omdat de vergelijking voldoet aan de
voorwaarden uit de stelling over existentie en eenduidigheid, kunnen de
overige oplossingen de lijn y = 0 niet snijden (zie paragraaf 25.3.1). Om
deze overige oplossingen te bepalen, kunnen we dus links en rechts door
y
2
delen. We krijgen zo de volgende vergelijking met gescheiden
variabelen:

y
y
x
'
2

ofwel in differentiaalnotatie:
1
2
y
dy = xdx
Links en rechts primitiveren geeft:
d(–

1
y
) = d(

1
2
x
2
)
waaruit de volgende impliciete oplossingen volgen:


1
y
=

1
2
x
2
+ c
In dit geval zijn hier eenvoudig de expliciete oplossingen uit af te leiden:
y =


+
1
1
2
2
x c
De oplossing y = 0 hadden we al aan het begin van het voorbeeld
bepaald. Alle oplossingen van de vergelijking zijn dus:
y =


+
1
1
2
2
x c
of y = 0 «
VOORBEELD
39
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Bij het oplossen van een beginwaardeprobleem kan het handig zijn om
de primitieven zo te kiezen dat gelijk al aan de beginvoorwaarde vol-
daan is. Dit kan op de volgende manier. Stel we willen het beginwaarde-
probleem f(y)dy = g(x)dx, y(a) = b oplossen. U hebt gezien dat de diffe-
rentiaalvergelijking is op te lossen door links en rechts te primitiveren. In
plaats van de primitieve F van f en G van g kiezen we nu links de
primitieve F(y) – F(b) en rechts G(x) – G(a). We vinden zo de volgende
oplossing van de differentiaalvergelijking:
F(y) – F(b) = G(x) – G(a)
en wanneer we de beginvoorwaarde x = a en y = b invullen, zien we dat
deze oplossing ook de oplossing van het beginwaardeprobleem is. In
leereenheid 28 zult u zien dat dit de manier is waarop een computeralge-
brapakket differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen oplost.
In de volgende paragraaf zullen we aandacht besteden aan een speciaal
voorbeeld van een differentiaalvergelijking die is op te lossen door de
variabelen te scheiden.
OPGAVE 26.2
a Bepaal de impliciete oplossingen van de differentiaalvergelijking
ydy = x
3
dx.
b Aan de vergelijking uit onderdeel a voegen we de beginvoorwaarde
y(0) = –1 toe. Los dit beginwaardeprobleem op.
OPGAVE 26.3
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = xcos
2
y.
a Welke constante functies zijn oplossing van deze vergelijking?
b Bepaal de impliciete oplossingen.
OPGAVE 26.4
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = e
x–y
.
a Bepaal de oplossing die voldoet aan de beginvoorwaarde y(0) = 0.
b Bepaal de oplossing die voldoet aan de beginvoorwaarde y(0) = 1.
26.1.1 DE LOGISTISCHE DIFFERENTIAALVERGELIJKING
Deze paragraaf besteden we aan het oplossen van de differentiaalverge-
lijking die in voorbeeld 3 uit de blokintroductie model stond voor de
ontwikkeling van een epidemie. Deze vergelijking
y' =

c
K
y(K – y)
is op te lossen door het scheiden van variabelen. In de casus bij blok 4 is
al een deel van de oplossing gegeven voor K = 1, maar daar was de
keuze van beginvoorwaarden beperkt. Om het rekenwerk overzichtelijk
te houden, kiezen we c = K, dus we gaan de volgende vergelijking
oplossen:
y' = y(K – y) (26.5)
Oplossen van een
beginwaarde-
probleem
40
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Vergelijking 26.5 heeft twee constante oplossingen: y = 0 en y = K. Uit de
stelling over existentie en eenduidigheid volgt nu dat overige oplossin-
gen niet de lijnen y = 0 of y = K kunnen snijden. Immers, door een even-
tueel snijpunt zouden twee verschillende oplossingen gaan. Dit betekent
dat we om de overige oplossingen van vergelijking 26.5 te vinden, veilig
door y(K – y) kunnen delen. Het zal handig blijken om ook links en
rechts met K te vermenigvuldigen. Zo krijgen we de volgende
vergelijking met gescheiden variabelen:

K
y K y
y K x
( – )
d d
Een primitieve van het linkerlid vinden we met behulp van
breuksplitsen:

K
y K y y K y ( – )
+

1 1
De differentiaalvergelijking is dus ook te schrijven als

1 1
y K y
+

j
(
,
\
,
(
dy = Kdx
Primitiveren geeft:
ln|y| – ln|K – y| = Kx + A, waarbij A een constante is, dus
ln

y
K y −
= Kx + A
Uit deze impliciete oplossing is met wat rekenwerk een expliciete
oplossing af te leiden. We nemen eerst links en rechts e-machten:

y
K y −
= e
Kx+A
Wegwerken van de absoluutstrepen geeft de volgende klassen van
oplossingen:

y
K y −
= e
Kx+A
of

y
K y −
= –e
Kx+A
(26.6)
Om deze oplossingen in een handzamer vorm weer te kunnen geven,
merken we eerst op dat e
Kx+A
= e
Kx
· e
A
= Be
Kx
(B is een positieve
constante) en op dezelfde manier –e
Kx+A
= e
Kx
· –e
A
= Be
Kx
(B is een
negatieve constante). De formules 26.6 kunnen we dus samenvatten:

y
K y −
= Be
Kx
Merk op dat de constante B nu alle reële waarden mag aannemen, ook 0,
want dat geeft de constante oplossing y = 0.
Breuksplitsen is
uitgelegd in
paragraaf 19.3 van
blok 5 van Continue
wiskunde 1.
41
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Uit de laatste vergelijking is y op te lossen:
y =

K B
B
Kx
Kx

+
e
e 1
Alle oplossingen worden dus gegeven door
y(x) =

K B
B
Kx
Kx

+
e
e 1
of y(x) = K (26.7)
In figuur 26.1 ziet u een aantal oplossingen getekend. U ziet dat oplos-
singen die tussen de constante oplossingen in liggen op de hele R
gedefinieerd zijn. Andere oplossingen hebben een verticale asymptoot.
(zie opgave 26.5)
FIGUUR 26.1 Oplossingen van de logistische vergelijking
De constante oplossingen worden in dit geval wel evenwichtsoplos-
singen genoemd. Denk maar aan de logistische vergelijking als model
voor de groei van een populatie, als y = 0 of y = K is de populatie in
evenwicht. Er is een opvallend verschil tussen de twee evenwichts-
oplossingen. De oplossing y = K is stabiel: bij een kleine afwijking van
het evenwicht nadert de omvang van de populatie op den duur toch
weer naar K. Daarentegen is de oplossing y = 0 instabiel: als de populatie
op een gegeven moment iets groter dan 0 is, dan nadert die op den duur
naar K in plaats van naar 0. In paragraaf 26.3 zullen we verder ingaan op
evenwichtsoplossingen van differentiaalvergelijkingen van de vorm y' =
f(y) en onderzoeken wat we hierover af kunnen leiden zonder de
vergelijking op te lossen.
OPGAVE 26.5 (Aanw)
Laat zien dat oplossingen gegeven door formule 26.7 van de logistische
vergelijking 26.5 (met K > 0) die voldoen aan de beginvoorwaarde y(0) =
y
0
, een verticale asymptoot hebben als y
0
> K of y
0
< 0. (In deze opgave
bekijken we dus de differentiaalvergelijking los van de context, zodat
bijvoorbeeld beginwaarden ook negatief kunnen zijn.)
OPGAVE 26.6
Geef de expliciete oplossingen van de volgende
differentiaalvergelijkingen.
a y' = e
y
b y' = y
2
– 2y + 1
y
x
y = K
42
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
OPGAVE 26.7
Geef een impliciete oplossing van het beginwaardeprobleem
y' =

y
y + 1
y(0) = 1
OPGAVE 26.8 (Aanw)
Een motteballetje verliest massa door verdamping. Om dit proces te
modelleren, maken we gebruik van de functies M(t), de massa op tijdstip
t en R(t): de straal van het balletje op tijdstip t. Tussen M en R gelden de
volgende betrekkingen:
M(t) = a · (R(t))
3
want de massa is evenredig met het volume
M'(t) = –b · (R(t))
2
want de verdampingssnelheid is evenredig met
de oppervlakte
a Leid uit de gegevens een differentiaalvergelijking voor M af.
b Los deze vergelijking op.
c Er is gegeven dat de massa in 100 dagen tot een achtste van de oor-
spronkelijke massa is gereduceerd (M(100) =

1
8
M(0)). Bepaal met behulp
van dit gegeven het tijdstip waarop het balletje geheel verdampt is.
26.2 Lineaire differentiaalvergelijkingen
Een eersteorde lineaire differentiaalvergelijking is een vergelijking van de
volgende vorm:
y' + a(x)y = b(x) (26.8)
In deze vergelijking komen de termen y' en y alleen lineair voor.
De vergelijking 26.8 heet homogeen als b(x) = 0. Een homogene lineaire
differentiaalvergelijking heeft dus de volgende vorm:
y' + a(x)y = 0 (26.9)
De functie y = 0 is altijd een oplossing van een homogene lineaire
differentiaalvergelijking, onafhanklijk van de functie a(x). U kunt dit
eenvoudig controleren door in vergelijking 26.9 y = 0 en dus ook y' = 0 in
te vullen.
Een lineaire differentiaalvergelijking die niet homogeen is (dus de
functie b is niet constant 0), noemen we een inhomogene lineaire
differentiaalvergelijking.
OPGAVE 26.9
Welke van de volgende vergelijkingen zijn lineair homogeen of lineair
inhomogeen? Geef van de lineaire vergelijkingen het functievoorschrift
voor a(x).
a yy' + xy = 1
b y' – tanx = 0
c y' – tany = 0
d y' – ytanx = x
2
e y' + xy – y = sinx
Lineaire
differentiaal-
vergelijking
Homogeen
43
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Homogene lineaire differentiaalvergelijkingen kunnen opgelost worden
door de variabelen te scheiden. Voor inhomogene differentiaalvergelij-
kingen lukt dit in het algemeen niet. In deze paragraaf leert u een
methode waarmee zowel homogene als inhomogene lineaire differen-
tiaalvergelijkingen opgelost kunnen worden. Deze methode maakt
gebruik van het volgende speciale geval van de productregel voor het
differentiëren:
(y · e
A(x)
)' = y' · e
A(x)
+ y · A'(x) · e
A(x)
= (y' + A'(x) · y) · e
A(x)
Als A'(x) = a(x), dan staat hier het linkerlid van de lineaire differentiaal-
vergelijking 26.8 op een factor e
A(x)
na. Als we dus de vergelijking 26.8
links en rechts met de factor e
A(x)
vermenigvuldigen, waarbij A(x) een
primitieve is van a(x), dan kunnen we de vergelijking vervolgens oplos-
sen door links en rechts de primitieve te nemen. Omdat de factor e
A(x)
ons in staat stelt om het linkerlid te primitiveren, wordt deze factor ook
wel de integrerende factor genoemd.
De methode voor het oplossen van een lineaire differentiaalvergelijking
met behulp van een integrerende factor werkt dus als volgt.
Om de oplossingen van de vergelijking y' + a(x)y = b(x) te bepalen,
zoeken we eerst een primitieve A(x) van de functie a(x). Vervolgens
vermenigvuldigen we de vergelijking links en rechts met de integre-
rende factor e
A(x)
. Omdat e
A(x)
≠ 0, krijgen we zo de equivalente
vergelijking
y' · e
A(x)
+ a(x) · y · e
A(x)
= b(x) · e
A(x)
ofwel
(y · e
A(x)
)' = b(x) e
A(x)
Als nu F(x) een primitieve is van b(x)e
A(x)
, dan is deze laatste vergelijking
equivalent met
y · e
A(x)
= F(x) + c
waarbij c een constante is die elke reële waarde aan kan nemen.
Hieruit is y op te lossen:
y = (F(x) + c) · e
–A(x)
Bij elke stap in deze methode worden steeds vergelijkingen in equiva-
lente vergelijkingen omgezet. Daaruit volgt dat we op deze manier alle
oplossingen van de differentiaalvergelijking 26.8 bepaald hebben. Deze
verzameling van oplossingen wordt de algemene oplossing van de diffe-
rentiaalvergelijking 26.8 genoemd.
In het geval dat vergelijking 26.8 homogeen is, dus als b(x) = 0, verloopt
het oplossen van de differentiaalvergelijking nog wat eenvoudiger.
Vermenigvuldigen met de integrerende factor geeft in dit geval
(y · e
A(x)
)' = 0
Integrerende factor
Methode om de
eersteorde lineaire
differentiaalverge-
lijking op te lossen
Algemene
oplossing
44
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
zodat we als algemene oplossing van de homogene lineaire differen-
tiaalvergelijking de volgende verzameling functies vinden:
y = c · e
–A(x)
Gevraagd zijn de oplossingen van de vergelijking y' – 2xy = 0. Een primi-
tieve van de functie a(x) = –2x is de functie A(x) = –x
2
. Een integrerende
factor voor deze vergelijking is dus e
–x
2
. Vermenigvuldigen met deze
integrerende factor geeft:
y' · e
–x
2
– 2x · e
–x
2
· y = 0
ofwel
(y · e
–x
2
)' = 0
Door links en rechts te primitiveren, vinden we y · e
–x
2

= c, dus de op-
lossingen van deze differentiaalvergelijking zijn de functies y = c · e
x
2
. «
Gevraagd zijn de oplossingen van de vergelijking y' – 2xy = 4xe
x
2
. Om
deze inhomogene differentiaalvergelijking op te lossen, kunnen we de-
zelfde integrerende factor gebruiken als in voorbeeld 26.2 waar we de
bijbehorende homogene vergelijking oplosten. Dit geeft de vergelijking
y' · e
–x
2
– 2x · e
–x
2
· y = 4xe
x
2

· e
–x
2
ofwel
(y · e
–x
2
)' = 4x
Links en rechts primitiveren geeft y · e
–x
2
= 2x
2
+ c, dus de oplossingen
van deze differentiaalvergelijking zijn y = 2x
2
e
x
2
+ ce
x
2
. De constante c
mag weer alle reële waarden aannemen. Zo vinden we bijvoorbeeld de
oplossing y = 2x
2
e
x
2
door c = 0 in te vullen. «
OPGAVE 26.10
Los de volgende differentiaalvergelijkingen op.
a y' – xy

1
2
+ x = 0
b y' + y = x
In de voorbeelden 26.2 en 26.3 losten we de differentiaalvergelijkingen y'
– 2xy = 0 en y' – 2xy = 4xe
x
2
op. Deze vergelijkingen verschillen alleen in
het inhomogene deel b(x). De vergelijking y' – 2xy = 0 heet de bijbehorende
homogene vergelijking bij de inhomogene vergelijking y' – 2xy = 4xe
x
2
.
Vergelijk de oplossingen van beide vergelijkingen eens met elkaar. U ziet
dat de algemene oplossing van de inhomogene vergelijking gelijk is aan
een ‘speciale’ oplossing (de functie x → 2x
2
e
x
2
) plus de algemene oplos-
sing van de bijbehorende homogene vergelijking (y = c · e
x
2
). Deze eigen-
schap geldt voor elke lineaire differentiaalvergelijking, ook voor hogere-
orde lineaire differentiaalvergelijkingen zoals u in leereenheid 31 zult
zien.
VOORBEELD 26.2
Controleer dat
differentiëren van
y · e
–x
2
inderdaad
y' · e
–x
2
– 2x · e
–x
2
· y
oplevert!
VOORBEELD 26.3
45
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
We geven de eigenschap hier voor eersteorde lineaire differentiaalverge-
lijkingen. Als ‘speciale’ oplossing van de inhomogene differentiaalver-
gelijking kan elke oplossing genomen worden. Dat betekent dat iedere
oplossing die we op de een of andere manier vinden, als speciale
oplossing gebruikt kan worden. We noemen zo’n oplossing een
particuliere oplossing (naar de Engelse term: particular).
Laat y
p
een oplossing zijn van de inhomogene differentiaalvergelijking
y' + a(x)y = b(x)
en y
h
de algemene oplossing van de bijbehorende homogene oplossing.
Dan is de algemene oplossing van de inhomogene differentiaal-
vergelijking gelijk aan y = y
p
+ y
h
.
Het bewijs van deze stelling laten we achterwege.
Als we één oplossing van een inhomogene differentiaalvergelijking
kennen, dan kunnen we stelling 26.1 gebruiken om de algemene
oplossing te bepalen. Iets dergelijks geldt voor hogereorde lineaire
differentiaalvergelijkingen. Dit zal met name bij het oplossen van
tweedeorde lineaire differentiaalvergelijkingen een belangrijke
oplosmethode zijn.
We vereenvoudigen de stroomkring uit voorbeeld 4 van de blok-
introductie door de spoel weg te laten. Het verband tussen de
ingangsspanning U(t) en de lading van de condensator Q(t) in de
stroomkring uit figuur 26.2 wordt nu beschreven door de volgende
differentiaalvergelijking:
RQ' +

1
C
Q = U(t)
FIGUUR 26.2 Stroomkring met weerstand en condensator
Dit is een lineaire differentiaalvergelijking die homogeen is als de
ingangsspanning U gelijk is aan 0, anders is de vergelijking inhomogeen.
We spreken in dit geval ook wel van een lineair systeem en fysici noemen
Q de responsie op de invoer U van het systeem. In het algemeen wordt de
term systeem gebruikt voor processen met een invoer en uitvoer (zoals
bijvoorbeeld ook voorbeeld 2 uit de introductie, waarbij de invoer de
instroom van schoon water is, en de uitvoer de uitstroom van water met
een zeker zoutgehalte).
Particuliere
oplossing
STELLING 26.1
VOORBEELD
R
S
C
+

U(t)
I(t)
46
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
De oplossing van de homogene vergelijking RQ' + (1/C)Q = 0 is
Q(t) =

a
RC
t
e

1
Deze oplossing heet de natuurlijke responsie op het systeem, dat wil
zeggen: de responsie bij afwezigheid van uitwendige invloeden.
In het geval dat U(t) een gelijkspanning U(t) = U is, vinden we als
oplossing van de inhomogene vergelijking RQ' + (1/C)Q = U:
Q =

a
RC
t
e

1
+ CU
Zoals u in stelling 26.1 gezien hebt, is de oplossing van de inhomogene
vergelijking gelijk aan de oplossing van de homogene vergelijking plus
een particuliere oplossing (Q = CU). Deze particuliere oplossing heet in
dit verband het gedwongen deel van de responsie op het systeem. «
Lineaire systemen, zoals de stroomkring uit het vorige voorbeeld, vol-
doen aan het superpositiebeginsel. Dat wil zeggen: als de invoer u gelijk is
aan u
1
+ u
2
, dan is de responsie op u gelijk aan de som van de responsie
op u
1
en de responsie op u
2
. We zullen dit superpositiebeginsel aantonen
voor systemen die beschreven worden door eersteorde lineaire differen-
tiaalvergelijkingen v' + a(t)v = u. Voor het geval dat u
1
= 0, volgt dit uit
stelling 26.1. Het superpositiebeginsel is dus een soort generalisatie van
stelling 26.1.
Om het superpositiebeginsel te bewijzen, veronderstellen we dat v
1
een
oplossing is van v' + a(t)v = u
1
en v
2
een oplossing van v' + a(t)v = u
2
. We
moeten nu laten zien dat ϕ = v
1
+ v
2
een oplossing is van v' + a(t)v = u
1
+
u
2
. Invullen van ϕ voor v in het linkerlid van de differentiaalvergelijking
geeft:
ϕ' + a(t)ϕ definitie ϕ
= (v
1
+ v
2
)' + a(t)(v
1
+ v
2
) somregel differentiëren en bij
elkaar nemen van termen
=

v
1
' + a(t)v
1
+

v
2
' + a(t)v
2
v
1
is de responsie op u
1
en
v
2
is de responsie op u
2
= u
1
+ u
2
Hieruit volgt dat ϕ = v
1
+ v
2
de responsie is op u
1
+ u
2
.
Dit bewijs werkt alleen maar omdat de differentiaalvergelijking lineair is
in v. Zou er bijvoorbeeld ergens v
2
of sinv staan, dan zou dit bewijs niet
opgaan. Zo correspondeert het wiskundige begrip lineariteit dus met het
fysische superpositiebeginsel. «
OPGAVE 26.11
Bepaal met de methode uit deze paragraaf de oplossingen van de
differentiaalvergelijking die hoort bij het model voor exponentiële groei:
y' = λy.
OPGAVE 26.12
Los de volgende differentiaalvergelijkingen op.
Ga dit na.
Natuurlijke
responsie
Controleer dat deze
functies oplossin-
gen zijn.
Gedwongen deel
van de responsie
VOORBEELD
47
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
a y' – (1/x)y = 0, x > 0.
b y' – (1/x)y = xsinx, x > 0.
OPGAVE 26.13
Als de functies a(x) en b(x) constant zijn, kunt u de inhomogene
differentiaalvergelijking ook oplossen door scheiden van variabelen.
Bepaal de algemene oplossing van de differentiaalvergelijking y' + ay
= b, a ≠ 0
a door scheiden van variabelen
b met behulp van een integrerende factor.
OPGAVE 26.14
In de introductie op dit blok gaven we het volgende model voor de
afkoeling van een kop koffie: T' = –k(T – 20).
a Los deze differentiaalvergelijking op.
b Neem als beginvoorwaarde T(0) = T
0
. Bepaal lim
t→∞
T(t).
OPGAVE 26.15
In voorbeeld 2 uit de introductie op dit blok behandelden we het
probleem van het pekelvat. Op tijdstip t = 0 bevindt zich in dit vat 100
liter water, waarin 10 kg zout is opgelost. Per minuut stroomt er 2 liter
schoon water het vat in, en 1 liter zout water uit. De hoeveelheid zout in
het vat op tijdstip t wordt beschreven door het beginwaardeprobleem
y'(t) = –

1
100 + t
y(t) y(0) = 10
a Los dit beginwaardeprobleem op.
b Het vat is vol als er 200 liter water in zit. Hoeveel zout zit er op dat
moment nog in het vat?
OPGAVE 26.16
Op t = 0 wordt een stroomkring gesloten (zie figuur 26.3).
FIGUUR 26.3 Stroomkring met weerstand en spoel
De stroomsterkte I voldoet dan aan het volgende beginwaardeprobleem:
IR + LI' = U I(0) = 0
waarbij U een constante gelijkspanning is.
a Bepaal een functievoorschrift voor I.
b Bepaal lim
t→∞
I(t).
+

U(t)
R
S
L
I(t)
48
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
26.3 Kwalitatief onderzoek van autonome
differentiaalvergelijkingen
26.3.1 ASYMPTOTISCH GEDRAG VAN OPLOSSINGEN
De logistische differentiaalvergelijking
y' =

c
K
y(K – y)
is een voorbeeld van een differentiaalvergelijking van de vorm y' = f(y)
waarbij f een functie is van y. Dergelijke differentiaalvergelijkingen heten
autonoom.
De differentiaalvergelijking
y' =

ln( ) y
y
2
1 +
is autonoom, want zij is van de vorm y’ = f(y) met f(y) = ln(y
2
+ 1)/√y.
De differentiaalvergelijking y’ = x + y is niet autonoom, want in het
functievoorschrift voor de richtingsveldfunctie f(x, y) = x + y komen
zowel x als y voor. «
Een autonome differentiaalvergelijking y' = f(y) treedt vaak op bij het
beschrijven van processen die in de tijd verlopen. De onafhankelijke
variabele t staat in dat geval voor de tijd en de afhankelijke variabele y
voor de te modelleren grootheid. Het feit dat het proces door een
autonome vergelijking kan worden beschreven, betekent dat het verloop
van het proces niet beïnvloed wordt door tijdsafhankelijke externe
factoren. Voorbeelden van dergelijke processen vindt u in de introductie
op dit blok. We noemen hier afkoeling (voorbeeld 1) en logistische groei
(voorbeeld 3). In deze context wordt voor het model van het proces (dus
de differentiaalvergelijking) ook wel de term dynamisch systeem gebruikt.
Wij zullen het in deze paragraaf steeds over autonome differentiaalver-
gelijkingen hebben. Voor de onafhankelijke variabele zullen we steeds de
letter t gebruiken.
Bij het oplossen van autonome differentiaalvergelijkingen stuiten we al
gauw op het probleem dat een primitieve van 1/f(y) moeilijk te vinden
kan zijn, of zelfs niet uitgedrukt kan worden in bekende functies. Ook als
we wel een impliciete oplossing kunnen vinden, is het nog maar de
vraag of we hieruit een expliciete oplossing kunnen afleiden. Ook zonder
de oplossing te kennen, kunnen we toch al veel zeggen over het gedrag
van eventuele oplossingen van autonome differentiaalvergelijkingen. U
zult in deze paragraaf een aantal begrippen tegenkomen die terugkomen
in leereenheid 27 bij het onderzoek naar autonome stelsels. Verder lopen
we alvast wat vooruit op blok 11 waar met name chaotisch gedrag van
dynamische systemen bestudeerd zal worden.
Om te beginnen, kijken we eens naar het richtingsveld van een autonome
differentiaalvergelijking y' = f(y). Omdat y' alleen van y afhangt, bete-
kent dit dat op een lijn y = c alle lijnelementen dezelfde richting hebben.
Autonome
differentiaal-
vergelijking
VOORBEELD
49
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Bij een translatie van het richtingsveld in de richting van de t-as, blijft het
veld dus onveranderd. Dit betekent ook dat wanneer we één oplossing
kennen, we uit deze oplossing nieuwe oplossingen kunnen maken door
de bekende oplossing naar links of rechts te verschuiven. In figuur 26.4
ziet u het richtingsveld van een autonome differentiaalvergelijking met
daarin één oplossing. In figuur 26.5 ziet u hoe door verschuiven meer
oplossingen verkregen kunnen worden.
FIGUUR 26.4 Het richtingsveld en één oplossing van een autonome
differentiaalvergelijking
FIGUUR 26.5 Uit de oplossing in figuur 26.4 zijn door translatie
andere oplossingen te maken.
Zowel in figuur 26.1 als in de figuren 26.4 en 26.5 ziet u dat de constante
oplossingen een belangrijke rol spelen. Ten eerste verdelen ze het vlak in
delen waar overige oplossingen binnen blijven. Ten tweede naderen
overige oplossingen die begrensd zijn, op den duur naar een constante
oplossing. U zult in deze paragraaf zien dat onder bepaalde voorwaar-
den deze observaties voor elke autonome vergelijking gelden. Ook in het
model waarvoor de autonome vergelijking gebruikt wordt, spelen
constante oplossingen een bijzondere rol. Ze beschrijven de situaties
waarin het systeem in evenwicht is. We noemen deze oplossingen
daarom ook wel evenwichtsoplossingen. Voor autonome differentiaal-
vergelijkingen y' = f(y) geldt dat evenwichtsoplossingen bepaald worden
door de nulpunten van f.
translatie =
verschuiving
y
t
y
t
50
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
De constante functie y = a is een evenwichtsoplossing van de autonome
differentiaalvergelijking y' = f(y) als f(a) = 0.
We zullen in het vervolg van deze paragraaf aannemen dat f continu is
op R. De evenwichtsoplossingen verdelen het vlak in dat geval in delen
waarop f een vast teken heeft: positief of negatief. In figuur 26.6 hebben
we het tekenverloop voor de differentiaalvergelijking uit figuur 26.4
getekend.
FIGUUR 26.6 Het tekenverloop van f
OPGAVE 26.17
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = 2y – 3y
2
+ y
3
.
a Bepaal de evenwichtsoplossingen en teken deze in het t-y-vlak.
b Bepaal in uw tekening uit onderdeel a de gebieden waar y' > 0 en
waar y' < 0.
Als de functie f niet alleen continu is, maar ook differentieerbaar met een
continue afgeleide, dan voldoet de vergelijking y' = f(y) aan de voor-
waarden voor stelling 25.1 over existentie en eenduidigheid. (Volgens
stelling 25.1 moet f continu zijn en partieel differentieerbaar zijn naar y
met continue partiële afgeleide; omdat f hier alleen van y afhangt,
kunnen we f ‘gewoon’ naar y differentiëren en is aan de voorwaarden uit
de stelling voldaan als deze afgeleide bestaat en continu is.) In dat geval
kunnen twee verschillende oplossingen elkaar niet snijden. Immers, door
een eventueel snijpunt (t
0
, y
0
) zouden twee verschillende oplossingen
gaan en dat zou betekenen dat het beginwaardeprobleem met als begin-
voorwaarde y(t
0
) = y
0
twee verschillende oplossingen zou hebben. Dit
laatste is in strijd met de stelling over existentie en eenduidigheid. In het
bijzonder kan een evenwichtsoplossing niet gesneden worden door
andere oplossingen. De situaties geschetst in figuur 26.7 kunnen zich dus
niet voordoen als f differentieerbaar is met een continue afgeleide; hier is
g een evenwichtsoplossing en h een (onmogelijke) andere oplossing.
FIGUUR 26.7 Als f differentieerbaar is met continue afgeleide, dan zijn
deze situaties niet mogelijk.
Evenwichts-
oplossing
In het vlakdeel
begrensd door
evenwichtsoplos-
singen heeft f een
vast teken.
y
t
g
h
y
t
g g
t
h
y
h
y
t
+ +
– –
– –
51
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Voor een oplossing van y' = f(y) die geen evenwichtsoplossing is,
betekent dit dat de hele oplossing binnen één van de gebieden blijft
waarin de evenwichtsoplossingen het vlak verdelen. Binnen dit gebied
heeft f een vast teken. Hieruit volgt dat een oplossing die tussen twee
evenwichtsoplossingen inligt, monotoon stijgend of dalend is en be-
grensd wordt door deze evenwichtsoplossingen. Zo’n oplossing heeft
een limiet. In de volgende stelling wordt geponeerd dat deze limiet een
evenwichtsoplossing is. Het bewijs van deze stelling vindt u in de bijlage
Bewijzen van stellingen.
Laat y een oplossing zijn van de autonome differentiaalvergelijking y' =
f(y), waarbij f continu is op R. Stel dat lim
t→∞
y(t) = a. Dan is y = a een
evenwichtsoplossing van y' = f(y).
Stelling 26.2 is een krachtig instrument om uitspraken te kunnen doen
over oplossingen zonder deze oplossingen te kennen. We geven hiervan
een voorbeeld.
Gegeven is dat de functie y oplossing is van het beginwaardeprobleem y'
= 2y – 3y
2
+ y
3
, y(0) = 1

1
2
. We willen lim
t→∞
y(t) bepalen. In opgave 26.17
hebt u de evenwichtsoplossingen van deze differentiaalvergelijking
bepaald en van de tussenliggende gebieden onderzocht of y' daar
positief of negatief was (zie figuur 26.8).
FIGUUR 26.8 Evenwichtsoplossingen en tekenoverzicht bij y' = 2y –
3y
2
+ y
3
Omdat de functie f(y) = 2y – 3y
2
+ y
3
differentieerbaar is en een continue
afgeleide heeft, is aan de voorwaarden voor stelling 25.1 over existentie
en eenduidigheid voldaan en blijft de oplossing met beginvoorwaarde
y(0) =

1
1
2
dus tussen de lijnen y = 1 en y = 2. Deze oplossing is dus
monotoon dalend en begrensd. Hieruit volgt dat lim
t→∞
y(t) bestaat en
kleiner is dan 2. Uit stelling 26.2 volgt dat deze limiet gelijk moet zijn aan
een evenwichtsoplossing, dus lim
t→∞
y(t) = 1. «
Omdat we bij processen die in de tijd verlopen, meestal geïnteresseerd
zijn in het gedrag van oplossingen voor toenemende waarden van t, is
stelling 26.2 alleen geformuleerd voor t → ∞. De stelling geldt echter ook
voor t → –∞. Voor het beginwaardeprobleem uit het voorgaande
voorbeeld kunnen we dus ook concluderen dat lim
t→–∞
y(t) = 2.
STELLING 26.2
y
t

+

+
y = 0
y = 1
y = 2
VOORBEELD
52
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
OPGAVE 26.18
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = 1 – y
2
.
a Bepaal de evenwichtsoplossingen van deze vergelijking.
b De oplossing y
1
voldoet aan y
1
(0) =

1
2
. Bepaal lim
t→∞
y
1
(t).
c De oplossing y
2
voldoet aan y
2
(0) = 1

1
2
. Bepaal lim
t→∞
y
2
(t).
d Bepaal alle waarden y
0
zodanig dat voor de oplossing y met
beginwaarde y(0) = y
0
geldt dat lim
t→∞
y(t) = 1.
e Bepaal alle waarden y
0
zodanig dat voor de oplossing y met
beginwaarde y(0) = y
0
geldt dat lim
t→–∞
y(t) = –1.
OPGAVE 26.19
Gegeven is dat y een oplossing is van de logistische vergelijking y’ =
y(K – y) die voldoet aan de beginvoorwaarde y(t
0
) =

1
100
K, K > 0. Bepaal
lim
t→∞
y(t) zonder gebruik te maken van de expliciete oplossing.
OPGAVE 26.20
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = tany.
a Teken in het t-y-vlak de lijnen waar het richtingsveld niet
gedefinieerd is.
b Bepaal de evenwichtsoplossingen en teken die in uw figuur van
onderdeel a.
c Bepaal de delen van het vlak waar y' > 0 en waar y' < 0.
d Gegeven is dat y een oplossing is met beginwaarde y(0) =

1
4
π.
Bepaal lim
t→–∞
(t). Kunt u wat zeggen over lim
t→∞
y(t)?
e Bepaal de expliciete oplossing van het beginwaardeprobleem y' =
tany, y(0) =
1
4
π en beantwoord met behulp van deze oplossing nogmaals
de vragen uit onderdeel d.
OPGAVE 26.21
Deze opgave is bedoeld om u te laten zien dat stelling 26.2 alleen opgaat
voor autonome differentiaalvergelijkingen.
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = –y/t
2
.
a Toon aan dat de functie y(t) = e
1/t
een oplossing is van deze
vergelijking.
b Zij lim
t→∞
y(t) = a. Toon aan dat y(t) = a geen evenwichtsoplossing is
van y' = –y/t
2
.
26.3.2 STABILITEIT
Beschouw de logistische vergelijking y' = y(K – y) met K > 0. Zoals we
gezien hebben, heeft deze vergelijking twee evenwichtsoplossingen: y =
0 en y = K. Als we met deze vergelijking de groei van een populatie
modelleren, dan kent dit model dus twee evenwichtstoestanden. Stel dat
de populatie zich in evenwichtstoestand y = K bevindt. Wat gebeurt er
dan als dit evenwicht een klein beetje verstoord wordt? Er gaan bijvoor-
beeld een klein aantal extra individuen dood of het aantal neemt door
immigratie toe tot een waarde groter dan K. Uit het model blijkt dat op
den duur de populatiegrootte toch weer naar K zal naderen. We noemen
dit evenwicht daarom stabiel. Het evenwicht y = 0 is daarentegen
instabiel. Na een kleine toename vanuit toestand y = 0, zal volgens het
model de populatie doorgroeien en het evenwicht y = K benaderen in
plaats van terug te keren tot de waarde y = 0.
53
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
In dit voorbeeld waren er twee verschillende soorten evenwichtsoplos-
singen: een evenwichtsoplossing heet stabiel als na een kleine verstoring
van dit evenwicht oplossingen op den duur weer naar de evenwichts-
waarde naderen. Een stabiele evenwichtsoplossing wordt ook wel een
attractor genoemd omdat die andere oplossingen aantrekt. Een even-
wichtsoplossing heet instabiel als na een kleine verstoring van het even-
wicht oplossingen zich steeds verder van het evenwicht verwijderen.
Een voorbeeld van een stabiel evenwicht is een balletje dat in een kuil
ligt: bij een kleine verplaatsing rolt het balletje terug naar het laagste
punt van de kuil. Een balletje boven op een bergtop bevindt zich daar-
entegen in een instabiel evenwicht: als er niets gebeurt, blijft het balletje
liggen, maar bij een kleine verstoring zal het balletje de berg afrollen.
Ook een slinger die bestaat uit een gewicht aan een staaf, is een voor-
beeld van een voorwerp dat zich zowel in een stabiel als een instabiel
evenwicht kan bevinden. Als de slinger recht onder het ophangpunt
hangt, is het evenwicht stabiel, als hij loodrecht boven het ophangpunt
staat, is het evenwicht instabiel.
FIGUUR 26.9 Stabiele en instabiele evenwichten
Een derde mogelijkheid is dat een evenwichtsoplossing aan één kant
stabiel en aan de andere kant instabiel is. We geven hiervan een
voorbeeld.
De differentiaalvergelijking y' = y
2
(1 – y) heeft twee evenwichtsoplos-
singen: y = 0 en y = 1. De functie y' = y
2
(1 – y) wisselt alleen in y = 1 van
teken: y' is positief voor y < 1 en negatief voor y > 1. In figuur 26.10 zijn
de evenwichtsoplossingen en het tekenverloop van y' getekend.
FIGUUR 26.10 Evenwichtsoplossingen en tekenverloop van y' bij de
differentiaalvergelijking y' = y
2
(1 – y)
Stabiel evenwicht
Attractor
Instabiel evenwicht
instabiel stabiel stabiel
instabiel
y
t
+
+

y = 0
y = 1
VOORBEELD
54
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
De functie y = 1 is een stabiele evenwichtsoplossing, want voor
oplossingen in de buurt van y = 1 geldt dat ze voor t → ∞ naar y = 1
naderen. Een oplossing y met beginwaarde y
0
< 0 nadert op den duur
naar y = 0, dus vanaf deze kant bezien is y = 0 stabiel. Voor oplossingen
met beginwaarde 0 < y
0
< 1 geldt dat ze op den duur naar y = 1 naderen,
ook als y
0
heel dicht bij 0 ligt. Aan deze kant is de evenwichtsoplossing y
= 0 dus instabiel. «
Op dit derde type evenwichtsoplossingen zullen we niet verder ingaan.
Hoe kunnen we bepalen of een evenwichtsoplossing y = a van een
differentiaalvergelijking y' = f(y) stabiel dan wel instabiel is? Een eerste
mogelijkheid is om naar het teken van y' in het t-y-vlak te kijken. Als y'
direct boven de lijn y = a negatief is, en direct onder de lijn y = a positief,
dan naderen oplossingen met beginvoorwaarde y
0
in de buurt van y = a
op den duur naar y = a en is het evenwicht dus stabiel (zie figuur 26.11).
FIGUUR 26.11 Stabiel evenwicht
Als y' direct onder de lijn y = a negatief is, en boven de lijn y = a positief,
dan lopen oplossingen die starten in de buurt van de lijn y = a, weg van
deze lijn, en is het evenwicht dus instabiel (zie figuur 26.12).
FIGUUR 26.12 Instabiel evenwicht
Omdat stabiliteit van een evenwichtsoplossing van de differentiaalverge-
lijking y' = f(y) alleen afhangt van het tekenverloop van f, kunnen we de
vraag naar stabiliteit ook beantwoorden door alleen naar de grafiek van f
y = a
+ + +
– – –
y
y = a
+ + +
– – –
y
55
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
te kijken. Als voorbeeld nemen we de logistische vergelijking y' = f(y)
met f(y) = y(K – y) (K > 0). De grafiek van f (als functie van één variabele
y) is geschetst in figuur 26.13. De nulpunten van f, y = 0 en y = K, corres-
ponderen met evenwichtsoplossingen. In de grafiek zien we dat f links
van y = 0 negatief is en rechts positief. Oplossingen met beginwaarde y
0
< 0 zijn dus dalend, en oplossingen met beginwaarde 0 < y
0
< K zijn stij-
gend. In figuur 26.13 is dit met pijlen op de horizontale as aangegeven.
Een pijl op deze as (de y-as) geeft de richting aan waarin een oplossing
verloopt die vertrekt vanuit het beginpunt van de pijl: voor een stijgende
oplossing een pijl naar rechts, en voor een dalende oplossing een pijl
naar links. Deze pijlen wijzen van het punt y = 0 vandaan. De oplossing y
= 0 is dus instabiel. Omdat f links van y = K positief en rechts van y = K
negatief is, en de pijlen dus naar y = K wijzen, is y = K een stabiel
evenwicht.
FIGUUR 26.13 De grafiek van f(y) = y(K – y) met richting van niet-
evenwichtsoplossingen
We hebben in deze paragraaf twee methoden besproken om te onder-
zoeken of een evenwichtsoplossing stabiel is: door naar het tekenverloop
van y' in het t-y-vlak te kijken of door de grafiek van f te tekenen. Welke
methode in een bepaalde situatie het handigst is, zal van geval tot geval
verschillen. In het volgende voorbeeld laten we de twee methodes
nogmaals de revue passeren.
We bepalen de verschillende soorten evenwichtsoplossingen van de
differentiaalvergelijking y' = y(y – 1).
Uit y' = y(y – 1) = 0 volgt dat y = 0 en y = 1 de evenwichtsoplossingen
zijn. In figuur 26.14 zijn deze oplossingen en het tekenverloop van y'
getekend. Uit dit tekenverloop volgt dat y = 0 een stabiel evenwicht is, en
dat y = 1 een instabiel evenwicht is.
FIGUUR 26.14 Evenwichtsoplossingen en tekenverloop van y' bij de
vergelijking y' = y(y – 1)
y'
y
1
1
y(k – y)
K
y
t
+

+
y = 0
y = 1
VOORBEELD
56
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
De grafiek van de functie f(y) = y(y – 1) is getekend in figuur 26.15. De
evenwichtsoplossingen corresponderen met de nulpunten van f. Het
gedrag van overige oplossingen is aanschouwelijk gemaakt door pijlen
op de y-as: stijgend voor positieve waarden van f en dalend voor nega-
tieve waarden. Ook hier zien we dat y = 0 stabiel is en y = 1 instabiel.
FIGUUR 26.15 De grafiek van de functie f(y) = y(y – 1) met richting van
niet-evenwichtsoplossingen
Een kleine verstoring van een stabiele evenwichtsoplossing heeft niet
veel invloed op het verloop van de oplossing, die zal op den duur weer
naar de evenwichtsoplossing naderen. Hetzelfde geldt als de begin-
waarde binnen in het attractiegebied van een stabiele oplossing ligt. Met
het attractiegebied bedoelen we de beginwaarden waarvoor de bijbe-
horende oplossingen naar de stabiele evenwichtsoplossing naderen. Als
een beginwaarde van een oplossing in dit attractiegebied ligt en deze
beginwaarde wordt een beetje verstoord, dan zal de oplossing nog steeds
naar dezelfde evenwichtsoplossing naderen. Dit ligt anders in het geval
dat een beginwaarde zich op de rand van het attractiegebied bevindt. In
dat geval kan een kleine verstoring tot desastreuze gevolgen leiden,
zoals u in het volgende voorbeeld over visvangst kunt zien.
De visstand van een bepaalde soort vis kan gemodelleerd worden door
de logistische vergelijking
y' =

c
K
y(K – y)
We veronderstellen c = K = 1, dus y' = y(1 – y) (dit kan bereikt worden
door geschikte keuze van eenheden, we gaan daar hier niet verder op
in). Om ook de visvangst in dit model op te nemen, moeten we de
differentiaalvergelijking aanpassen. Veronderstel dat er een constante
hoeveelheid vis per tijdseenheid wordt gevangen. De groeisnelheid y'
neemt dan met een constante af. We krijgen zo het volgende model:
y' = y(1 – y) – a
y'
y
1
1
Attractiegebied
VOORBEELD 26.4
57
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
Als a >

1
4
, dan y'(t) < 0 voor elke waarde van y. In dat geval sterft de vis
uit. We veronderstellen in het vervolg dat 0 < a <

1
4
. Er zijn in dat geval
twee evenwichtsoplossingen: y(t) = v
1
en y(t) = v
2
, met v
1
=

1
2
1
2
1 4 + − a
en v
2
=

1
2
1
2
1 4 − − a . Beide evenwichtsoplossingen zijn samen met het
tekenverloop van y' getekend in figuur 26.16.
FIGUUR 26.16 Evenwichtsoplossingen en tekenverloop van y' bij de
vergelijking y' = y(1 – y) – a
Uit de figuur volgt dat y(t) = v
1
een stabiele evenwichtsoplossing is. Alle
oplossingen met beginvoorwaarde y
0
> v
2
naderen op den duur naar
deze evenwichtsoplossing. In de praktijk zullen de vissers de constante a
graag zo groot mogelijk kiezen; dit levert namelijk de grootste opbrengst.
Dit betekent in het geval dat y
0
<

1
2
dat a zo gekozen moet worden dat y
0
nog net groter is dan v
2
(zie figuur 26.16). Hierdoor ligt y
0
echter wel op
de grens van het attractiegebied. Bij een kleine afwijking, bijvoorbeeld
omdat y
0
niet nauwkeurig genoeg is geschat, zal gelden y
0
< v
2
. In dat
geval ligt y
0
niet meer in het attractiegebied van v
1
. De oplossing die aan
deze beginvoorwaarde voldoet, is nu een monotoon dalende functie, wat
betekent dat de visstand zich niet zal herstellen, maar dat de vis zal
uitsterven.
Met behulp van dit soort vergelijkingen wordt ook nu nog onderzoek
gedaan naar de ontwikkelingen van de visstand. «
OPGAVE 26.22
De differentiaalvergelijking y' = 2y – 3y
2
+ y
3
heeft drie evenwichts-
oplossingen: y = 0, y = 1 en y = 2 (zie opgave 26.17). Bepaal de stabiliteit
van elk van deze oplossingen.
OPGAVE 26.23
Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = f(y) met f(y) = sin
3
ycosy.
a Bepaal de evenwichtsoplossingen.
b Schets de grafiek van f en gebruik deze om de stabiliteit van de
evenwichtsoplossingen te onderzoeken.
Ga dit na.
y
t

+

y = v
2
y = v
1
0,5
58
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
OPGAVE 26.24
In figuur 26.17 is de grafiek van een functie f getekend. Bepaal met
behulp van deze grafiek de stabiele en de instabiele evenwichts-
oplossingen van de differentiaalvergelijking y' = f(y).
FIGUUR 26.17 Grafiek van de functie f
OPGAVE 26.25
Gegeven is dat de differentiaalvergelijking y' = f(y) precies twee even-
wichtsoplossingen heeft, y = a en y = b, a < b. De functie f is continu. Toon
aan dat y = a en y = b niet beide een stabiel evenwicht kunnen zijn.
OPGAVE 26.26
Veronderstel dat de hoeveelheid gevangen vis per tijdseenheid niet
constant is, maar evenredig is met de hoeveelheid aanwezige vis. Dit
wordt gemodelleerd door de vergelijking y' = y(1 – y) – cy, 0 < c < 1.
Onderzoek of in dit model de vis door overbevissing uit kan sterven.
S A M E N V A T T I N G
In de eerste helft van deze leereenheid hebt u geleerd om twee verschil-
lende typen eersteordedifferentiaalvergelijkingen op te lossen. Het eerste
type waren differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen:
vergelijkingen van de vorm f(y)dy = g(x)dx. Deze vergelijkingen zijn op
te lossen door links en rechts van het gelijkteken te integreren. Als F een
primitieve is van f en G een primitieve van g, dan volgt hiermee de impli-
ciete oplossing F(y) = G(x) + c. Soms kan hier een expliciete oplossing uit
afgeleid worden.
De tweede soort differentiaalvergelijkingen die behandeld is, zijn lineaire
differentiaalvergelijkingen y' + a(x)y = b(x). Een lineaire differentiaalver-
gelijking heet homogeen als b(x) = 0, anders spreken we van een inhomo-
gene differentiaalvergelijking. Om deze differentiaalvergelijkingen op te
lossen, vermenigvuldigen we de vergelijking met de integrerende factor
e
A(x)
, waarbij A(x) een primitieve is van a(x). Vervolgens kunnen de
oplossingen bepaald worden door links en rechts te primitiveren (links
staat de afgeleide van een product van twee functies). De algemene
oplossing van een inhomogene lineaire differentiaalvergelijking kan ook
bepaald worden door één particuliere oplossing van de inhomogene
differentiaalvergelijking bij de algemene oplossing van de bijbehorende
homogene differentiaalvergelijking op te tellen.
y'
y 1
59
Leereenheid 26 Eersteordedifferentiaalvergelijkingen
De tweede helft van deze leereenheid was gewijd aan kwalitatief onder-
zoek van autonome differentiaalvergelijkingen y' = f(y). Van belang
hierbij zijn de evenwichtsoplossingen y = a, waarbij a een nulpunt is van
f. We onderscheiden verschillende soorten evenwichtsoplossingen, zoals
stabiele en instabiele evenwichten. Andere oplossingen van een auto-
nome differentiaalvergelijking die naar een eindige waarde convergeren,
kunnen alleen als limiet een evenwichtswaarde hebben.
Z E L F T O E T S
1 Los de volgende differentiaalvergelijkingen op.
a y' + ytanx = sinx, x ∈〈–

π
2
,

π
2

b y' + (lnx/x)y = 0
c y' = y(1 – y) –

1
4
d y' = (y
2
+ 1)(x
2
+ 1)
2 De snelheid waarmee een regendruppel valt, wordt gemodelleerd door
de volgende differentiaalvergelijking:
v'(t) = 10 – cv
2
(t)
waarbij c een positieve constante is.
a In de praktijk blijkt de snelheid van een vallende regendruppel
aanvankelijk toe te nemen, maar vanaf zeker moment blijft deze snelheid
min of meer constant.
Laat zien dat het model overeenstemt met deze observatie, en bepaal de
constante snelheid die op den duur bereikt wordt.
Aanwijzing: u kunt deze vraag beantwoorden zonder de differentiaal-
vergelijking op te lossen.
b Neem c = 1/10, v(0) = 0, en bepaal de oplossing van het zo gedefi-
nieerde beginwaardeprobleem.
Aanwijzing: een primitieve van
f(v) =

10
100
2
− v
is F(v) =

1
2
10
10
ln
+

j
(
,
\
,
(
v
v
3 Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = (3y + 2)(y
2
– 1).
a Bepaal de evenwichtsoplossingen van deze differentiaalvergelijking
en onderzoek welke van deze oplossingen stabiel zijn en welke instabiel
zijn.
b Gegeven is dat y een oplossing is van de differentiaalvergelijking die
voldoet aan de beginvoorwaarde y(0) = a en waarvoor geldt dat
lim
t→∞
y(t) = –

2
3
. Bepaal alle waarden die a aan kan nemen.
c Gegeven is dat y een oplossing is van de differentiaalvergelijking die
voldoet aan de beginvoorwaarde y(0) = 2. Toon aan dat lim
t→∞
y(t) = ∞.
60
Continue wiskunde 2 Open Universiteit Inhoud leereenheid 27
Stelsels differentiaalvergelijkingen
Introductie 61
Leerkern 62
27.1 Introductie tot stelsels differentiaalvergelijkingen 62
27.1.1 Voorbeelden en definitie 62
27.1.2 Twee speciale typen stelsels 65
27.2 Autonome stelsels 67
27.2.1 Het fasevlak 67
27.2.2 Evenwichtsoplossingen 71
27.2.3 Eigenschappen van banen 73
27.2.4 Volterra-Lotka 76
27.2.5 Uitsluiting door competitie 78
Samenvatting 84
Zelftoets 84
61
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
Leereenheid 27
Stelsels differentiaalvergelijkingen
I N T R O D U C T I E
Tot nu toe hebben we ons geconcentreerd op differentiaalvergelijkingen
in één onbekende functie y = y(x). Zoals we hebben gezien, ontstaan deze
als we een situatie bestuderen waarbij veranderingen in de ene variabele,
zeg x, samenhangen met veranderingen in een andere variabele, zeg y. In
deze leereenheid bekijken we de situatie dat veranderingen in één varia-
bele, meestal met t aangegeven, samenhangen met veranderingen in twee
andere variabelen, zeg x = x(t) en y = y(t), waarbij bovendien de verande-
ringen in x en y ook nog van elkaar afhankelijk zijn (anders zijn er een-
voudig twee ‘losse gevallen y = y(x)’). Het bestuderen van dit soort
afhankelijkheden zal leiden tot zogeheten stelsels (gekoppelde)
differentiaalvergelijkingen.
Een bekend voorbeeld is de invloed die verschillende populaties (dieren,
planten, mensen, kunstmatig ‘computerleven’, ...) op elkaar kunnen heb-
ben. Er zou bijvoorbeeld sprake kunnen zijn van een populatie prooien
waar jacht op gemaakt wordt door een andere populatie, de roofdieren,
die in dit verband ook wel predatoren genoemd worden. Met het ver-
strijken van de tijd t zal de grootte x(t) van de populatie prooien en y(t)
van de populatie roofdieren (in een zeker gebied) variëren, waarbij de
groottes x(t) en y(t) van de populaties elkaar zeker zullen beïnvloeden:
zonder prooien zouden de roofdieren uitsterven en zonder roofdieren
zou de populatie prooien veel sterker groeien. De ontwikkeling van de
populatiegroottes kan door een stelsel differentiaalvergelijkingen
beschreven worden en dergelijke stelsels zullen we regelmatig terugzien
in deze leereenheid. Er zijn vele andere voorbeelden te geven waarbij
stelsels differentiaalvergelijkingen optreden. Chemische reacties
bijvoorbeeld, waarbij de concentraties van de diverse stoffen invloed
hebben op de verlopende reacties. Of de beschrijving van de stromen in
elektronische schakelingen bestaande uit spanningsbronnen, weer-
standen, spoelen en condensatoren.
In paragraaf 1 maken we kennis met verschillende soorten stelsels en
met het type vragen dat we voor stelsels willen beantwoorden. In
paragraaf 2 bestuderen we methodes waarmee voor een bepaald type
stelsel, de zogeheten autonome stelsels, die vragen ook daadwerkelijk
beantwoord kunnen worden.
LEERDOELEN
Na het bestuderen van deze leereenheid wordt verwacht dat u
– weet wat een stelsel (gekoppelde) differentiaalvergelijkingen is
– weet wat een beginwaardeprobleem is
– weet wat een oplossing is van een stelsel en van een begin-
waardeprobleem
– een hogereordedifferentiaalvergelijking voor een functie y(x) kunt
omzetten in een stelsel
62
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
– weet wat lineaire stelsels met constante coëfficiënten zijn en wat
autonome stelsels zijn
– weet onder welke voorwaarden een autonoom stelsel een unieke
oplossing heeft
– het richtingsveld van een autonoom stelsel in een fasevlak kunt
schetsen
– in eenvoudige gevallen bij een autonoom stelsel de vergelijking van
de banen kunt bepalen
– de evenwichtsoplossingen van een autonoom stelsel kunt bepalen
– weet dat banen van een autonoom stelsel elkaar niet snijden
– weet dat een gesloten baan van een autonoom stelsel beschreven
wordt door een periodieke oplossing
– weet onder welke voorwaarden een evenwichtsoplossing van een
autonoom stelsel optreedt als limiet van oplossingen
– voor een autonoom stelsel kunt aantonen dat een gebied invariant is
– voor eenvoudige gevallen een kwalitatieve analyse kunt geven van
het gedrag van oplossingen van een autonoom stelsel en in het
bijzonder kunt nagaan of een evenwichtsoplossing asymptotisch
stabiel is.
L E E R K E R N
27.1 Introductie tot stelsels differentiaalvergelijkingen
27.1.1 VOORBEELDEN EN DEFINITIE
Om een eerste indruk te krijgen van ‘stelsels gekoppelde differentiaal-
vergelijkingen’ werken we het populatievoorbeeld uit de introductie op
deze leereenheid verder uit. Laat dus x(t) de grootte op tijdstip t zijn van
een populatie prooien en y(t) de grootte van een populatie roofdieren (in
een zeker gebied). We vragen ons nu af hoe de groottes van de popu-
laties in zo’n prooi-roofdier-situatie zich in de tijd ontwikkelen. Daartoe
gaan we, op grond van zekere aannames, deze situatie modelleren in de
vorm van differentiaalvergelijkingen voor x(t) en y(t). Dit modelleren
hoeft u zelf niet te kunnen, het dient als motivatie.
Allereerst nemen we aan dat bij afwezigheid van roofdieren de populatie
prooien evenredig aan haar omvang kan groeien, ofwel x'(t) = ax(t) voor
zekere constante a > 0. Zijn er y(t) roofdieren aanwezig, dan nemen we
aan dat de afname van het aantal prooien x(t) evenredig is aan x(t)y(t):
dit product stelt het aantal ‘ontmoetingen’ voor tussen prooien en roof-
dieren. Dit levert voor x(t) de volgende differentiaalvergelijking op: x'(t)
= ax(t) – bx(t)y(t) voor zekere constanten a, b > 0. Voor roofdieren geldt
het ‘omgekeerde’: zonder prooien neemt y(t) evenredig met de omvang
af, maar in aanwezigheid van prooien zal de toename van het aantal
roofdieren evenredig zijn met x(t)y(t). De functies x(t) en y(t) zullen dus
voldoen aan de volgende twee differentiaalvergelijkingen (a, b, c, d zijn
constanten > 0):

x t ax t bx t y t
y t cy t dx t y t
'
'
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

− +
¦
¦
¦
Let op: afgeleiden
zijn naar t.
63
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
Dit wordt een stelsel gekoppelde differentiaalvergelijkingen genoemd
(zie ook definitie 27.1 verderop). Voortaan laten we ‘gekoppelde’
achterwege; het geeft slechts expliciet aan dat de vergelijkingen niet
uitsluitend x (en t) dan wel uitsluitend y (en t) bevatten, maar dat deze
juist gemengd voorkomen. Om de notatie te vereenvoudigen, wordt – net
als bij differentiaalvergelijkingen ‘in één variabele’ – het argument t van
x en y meestal onderdrukt. Het stelsel ziet er dan zo uit:

x ax bxy
y cy dxy
'
'

− +
¦
¦
¦
(27.1)
Stelsel 27.1 vormt een wiskundig model voor de prooi-roofdier-situatie
en we kunnen nu, analoog aan het éénvariabelegeval, allerlei vragen
over dit prooi-roofdier-model stellen. Allereerst vragen we ons af of er
überhaupt wel functies x en y bestaan die aan stelsel 27.1 voldoen; dit
wordt de vraag naar existentie genoemd. Vervolgens is er het vraagstuk
van de eenduidigheid: als er zulke functies bestaan, hoeveel verschillende
zijn er dan en welke extra voorwaarden moeten we opleggen opdat er
precies één paar functies is dat aan het stelsel én de aanvullende voor-
waarden voldoet? Zijn de functies x(t) en y(t), die aan stelsel 27.1
voldoen, expliciet te bepalen? Zo niet, is het dan misschien toch mogelijk
om iets over het gedrag van die functies te zeggen, in het bijzonder voor
t→ ∞, dus het asymptotisch gedrag?
Al deze vragen zijn wiskundig van aard: bestudeer een of ander gegeven
stelsel. Is het stelsel als model voor een reële situatie bedoeld, zoals stel-
sel 27.1, dan zijn er ook vragen te stellen over de juistheid van het model.
Gedragen de functies zich overeenkomstig waargenomen fenomenen?
Hebben ze plausibele eigenschappen? Dit soort vragen zullen we niet
geheel uit de weg gaan, maar het hoofddoel in de cursus is toch het leren
omgaan met stelsels differentiaalvergelijkingen.
In het algemeen is de studie van stelsels differentiaalvergelijkingen lastig
en van geval tot geval vaak erg verschillend. Zoals we zullen zien, zijn er
voor sommige typen stelsels wél algemene methoden ontwikkeld. Onder
meer om zulke typen in paragraaf 27.1.2 te kunnen onderscheiden, geven
we nu eerst de volgende algemene definitie.
Een stelsel van twee eersteordedifferentiaalvergelijkingen wordt
gegeven door twee vergelijkingen voor de functies x = x(t) en y = y(t) van
de vorm

x f t x y
y g t x y
'
'

¦
¦
¦
( , , )
( , , )
(27.2)
waarbij f en g zekere gegeven functies van drie variabelen zijn.
Een voorbeeld is stelsel 27.1; f en g worden dan gegeven door f(t, x, y) =
ax – bxy en g(t, x, y) = –cy + dxy. In dit voorbeeld zijn f en g onafhankelijk
van t; dat x en y zelf wel van t afhangen, is niet relevant: het gaat om f en
g! We komen hier in definitie 27.3 op terug.
Argument t
onderdrukken
Prooi-roofdier-
model
Existentie
Eenduidigheid
Gedrag
Asymptotisch
gedrag
Niet-wiskundige
vragen spelen een
bescheiden rol.
DEFINITIE 27.1 Stelsel eersteorde-
differentiaal-
vergelijkingen
64
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Let op dat de afgeleiden in stelsel 27.2 naar t zijn. Deze variabele t, in
praktijksituaties vaak de tijd, varieert over een of ander interval, dat
meestal van de vorm <t
0
, ∞> is voor zekere vaste t
0
∈R. Op dat interval
moeten x en y differentieerbaar zijn naar t. Vaak heeft t
0
de betekenis van
een soort ‘beginmoment’. Zo kunnen we ons voor het stelsel 27.1 voor-
stellen dat we op tijdstip t = t
0
de groottes van de populaties prooien en
roofdieren gemeten hebben en dat we willen weten wat er daarna (dus
voor t > t
0
) met de groottes van die populaties gebeurt.
De term ‘eerste orde’ uit definitie 27.1 is duidelijk: er komen alleen
eersteordeafgeleiden (naar t) voor in het stelsel. Stelsels met hogere-
ordeafgeleiden komen in deze cursus niet voor en in het vervolg laten
we ‘eerste orde’ weg. Evenzo bekijken we vrijwel uitsluitend stelsels van
twee differentiaalvergelijkingen. Omdat echter veel definities en stellin-
gen direct zijn uit te breiden naar stelsels met meer dan twee differen-
tiaalvergelijkingen, zullen we ook wel eens een voorbeeld zien van een
groter stelsel.
Functies x(t) en y(t) die aan de vergelijkingen uit stelsel 27.2 voldoen (op
het interval waarop t varieert), noemen we een oplossing van het stelsel.
Naast het stelsel worden vaak zogeheten beginvoorwaarden opgelegd, dat
wil zeggen: voorwaarden van de vorm
x(t
0
) = x
0
en y(t
0
) = y
0
(27.3)
waarbij x
0
en y
0
gegeven zijn. Een stelsel tezamen met beginvoorwaarden
wordt een beginwaardeprobleem genoemd. Een oplossing van een begin-
waardeprobleem is een oplossing van het stelsel die bovendien aan de
gegeven beginvoorwaarden voldoet. De waarde t
0
is te interpreteren als
het eerste moment waarop we x en y kennen, bijvoorbeeld door een
meting. We zijn dan geïnteresseerd in het verdere verloop van x en y,
ofwel de ontwikkeling van x en y voor t > t
0
, zoals dat (hopelijk) door het
stelsel differentiaalvergelijkingen wordt vastgelegd. We stipten dit idee
al aan voor stelsel 27.1. Hier is nog een voorbeeld.
Bekijk het stelsel

x x y
y y
'
'
+

¦
¦
¦
2
(27.4)
met beginvoorwaarden x(0) = 1 en y(0) = 3 (hier geldt dus t
0
= 0, x
0
= 1 en
y
0
= 3). Voor dit beginwaardeprobleem kunnen we een expliciete oplos-
sing geven, namelijk x(t) = 2e
t
– e
–2t
en y(t) = 3e
–2t
voor t > 0 (hoe we hier
aan zijn gekomen, leert u in leereenheid 31). Er geldt immers dat x'(t) =
2e
t
+ 2e
–2t
= x(t) + y(t) en y'(t) = –6e
–2t
= –2y(t), wat laat zien dat x en y
aan het stelsel voldoen, en bovendien geldt x(0) = 1 en y(0) = 3, zodat ook
aan de beginvoorwaarden is voldaan.
Voor x(t) = e
–2t
en y(t) = –3e
–2t
geldt weliswaar dat het een oplossing van
het stelsel is (voor alle t ∈R), maar omdat nu y(0) = –3, is er niet aan de
beginvoorwaarden voldaan en is het dus geen oplossing van het
beginwaardeprobleem. «
Oplossing
Beginvoorwaarde
Beginwaarde-
probleem
VOORBEELD 27.1
Ga dit na.
65
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
OPGAVE 27.1
a Geef de functies f en g uit definitie 27.1 voor het stelsel uit voorbeeld
27.1.
b Beschouw het stelsel x' = x – 4y, y' = 2x – 5y met beginvoorwaarden
x(0) = 4, y(0) = 3. Laat zien dat x(t) = 2e
–t
+ 2e
–3t
, y(t) = e
–t
+ 2e
–3t
een
oplossing is van dit beginwaardeprobleem en dat x(t) = 4e
–t
, y(t) = 2e
–t
een oplossing is van het stelsel, maar niet van het beginwaardeprobleem.
Eersteorde stelsels differentiaalvergelijkingen kunnen ook ontstaan uit
hogereordedifferentiaalvergelijkingen voor een functie y = y(t). Als
voorbeeld nemen we de tweedeordedifferentiaalvergelijking
y" + y' – 2y = 4t
2
We noemen u = y en v = y' en differentiëren hier naar t. Er volgt dan uit u
= y dat u' = y', dus u' = v en uit v = y' dat v'= y". Maar y" + y' – 2y = 4t
2
,
dus door invullen van y = u, y' = v en y" = v' volgt er dat v' + v – 2u = 4t
2
.
Hiermee is voor u = u(t) en v = v(t) het volgende stelsel gevonden:

u v
v u v t
'
'

− +
¦
¦
¦
2 4
2
(27.5)
Uit het stelsel is ook eenvoudig weer de bijbehorende tweedeordediffe-
rentiaalvergelijking te halen. Immers, als we u' = v differentiëren, dan
ontstaat u" = v' en in v' = 2u – v + 4t
2
is dan v' door u" te vervangen en v
door u', wat inderdaad u" + u' – 2u = 4t
2
teruggeeft.
Deze procedure is voor elke tweedeordevergelijking y" = h(t, y, y') toe te
passen: noem u = y en v = y', dan volgt voor u en v het stelsel

u v
v h t u v
'
'

¦
¦
¦
( , , )
OPGAVE 27.2
Schrijf y" + 4y' + 3y = 2e
–3t
als stelsel.
27.1.2 TWEE SPECIALE TYPEN STELSELS
Met de stelsels 27.1, 27.4 en 27.5 zijn twee belangrijke typen van stelsels
te illustreren. Allereerst is dat het type waartoe stelsels 27.4 (x' = x + y en
y' = –2y) en 27.5 behoren. Hiervoor bestaat een methode waarmee de
oplossingen expliciet zijn te bepalen (althans, binnen zekere grenzen); alle
vragen die we eerder over stelsels stelden, zijn dan te beantwoorden.
Een stelsel uit definitie 27.1 heet een lineair stelsel met constante
coëfficiënten als de functies f en g uit definitie 27.1 van de volgende vorm
zijn (a, b, c en d zijn constanten, p en q functies van t):
f(t, x, y) = ax + by + p(t)
g(t, x, y) = cx + dy + q(t)
DEFINITIE 27.2 Lineair stelsel met
constante
coëfficiënten
66
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Cruciaal is dat er in f en g naast x en y geen andere functies van x en y
voorkomen (dus bijvoorbeeld niet x
2
, xy, √x, siny, xe
y
) en dat de coëffi-
ciënten van x en y constanten zijn. Voor stelsel 27.4 geldt f(t, x, y) = x + y
en g(t, x, y) = –2y en hier zijn p(t) en q(t) dus identiek 0. In stelsel 27.5,
waar u en v de rol van x en y vervullen, geldt: f(t, u, v) = v en g(t, u, v) =
2u – v + 4t
2
en hier is p(t) dus identiek 0 en q(t) = 4t
2
.
Stelsel 27.1 (x' = ax – bxy en y' = –cy + dxy) is geen lineair stelsel met
constante coëfficiënten omdat in de vergelijkingen xy voorkomt.
In leereenheid 26 bent u lineaire differentiaalvergelijkingen tegenge-
komen: vergelijkingen van de vorm y' + a(x)y = b(x). In deze vergelijking
is de coëfficiënt voor y een functie van x. Bij het onderzoek naar stelsels
beperken we ons tot lineaire vergelijkingen waarbij deze coëfficiënten (a,
b, c en d uit definitie 27.2) constanten zijn, vandaar dat we spreken over
lineaire stelsels met constante coëfficiënten.
De stelsels uit definitie 27.2 vormen het eenvoudigste type stelsel. Toch
bestuderen we ze nauwelijks in deze leereenheid: voor een systematische
aanpak zijn de zogeheten ‘complexe getallen’ erg handig en deze komen
pas in blok 8 aan de orde. In leereenheid 31 komen we dan uitgebreid op
deze stelsels terug. In deze leereenheid bekijken we vooral het tweede
type, de zogeheten autonome stelsels.
Een stelsel uit definitie 27.1 heet een autonoom stelsel als de functies f en
g uit definitie 27.1 niet van t afhangen, met andere woorden: als ze van
de vorm p(x, y) en q(x, y) zijn.
Stelsel 27.1 (x' = ax – bxy en y' = –cy + dxy) is een autonoom stelsel omdat
f(t, x, y) = ax – bxy = p(x, y) en g(t, x, y) = –cy + dxy = q(x, y) niet van t
afhangen (herinnering: dat x en y zelf wel van t afhangen, is niet
relevant; het gaat om f en g). Ook stelsel 27.4 is autonoom, immers dan
geldt f(t, x, y) = x + y en g(t, x, y) = –2y. We zien dus dat stelsels best
zowel autonoom als lineair met constante coëfficiënten kunnen zijn.
Stelsel 27.5 is niet autonoom vanwege de term 4t
2
.
OPGAVE 27.3
Gegeven zijn stelsels voor x = x(t) en y = y(t). Ga na of het een autonoom
stelsel is of dat het een lineair stelsel met constante coëfficiënten is.
a x' = 3x + 4t y' = –2x + y
b x' = 3x + 4y y' = –2x + y + 1
c x' = 3tx + 4y y' = –2x + y
d x' = 3x + 4y y' = –2x + y + t
2
e x' = 3x + 4y y' = –2xy + y
OPGAVE 27.4
a Laat zien dat x(t) = Acost + Bsint en y(t) = Asint – Bcost voor alle
constanten A en B een oplossing is van het stelsel x' = –y en y' = x.
b Bepaal de waarden van A en B als de oplossing uit onderdeel a ook
moet voldoen aan de beginvoorwaarden x(0) = 1 en y(0) = 0.
DEFINITIE 27.3 Autonoom stelsel
67
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
27.2 Autonome stelsels
In deze paragraaf bestuderen we de autonome stelsels

x p x y
y q x y
'
'

¦
¦
¦
( , )
( , )
(27.6)
De reden waarom we ons hiertoe beperken, is eenvoudig: stelsels die
buiten de twee typen uit paragraaf 27.1.2 vallen, zijn vaak veel lastiger.
Autonome stelsels zijn weliswaar meestal niet expliciet oplosbaar, maar
er zijn wel andere algemene methoden beschikbaar. Voor we die gaan
behandelen, geven we eerst, zonder bewijs, de volgende stelling over
existentie en eenduidigheid van oplossingen (dit resultaat is vergelijk-
baar met stelling 25.1 voor differentiaalvergelijkingen voor y = y(x)).
Laat x
0
, y
0
∈R en p(x, y) en q(x, y) functies zijn met continue partiële
afgeleiden naar x en naar y. Dan bestaat er precies één paar functies
x(t), y(t) dat voldoet aan zowel stelsel 27.6 als aan de beginvoorwaarden
x(t
0
) = x
0
en y(t
0
) = y
0
.
De stelling heeft niet alleen theoretische waarde – we zoeken tenminste
naar iets dat bestaat en dat voor gegeven beginvoorwaarden uniek is –
maar is tevens goed te gebruiken in de studie van het gedrag van oplos-
singen van autonome stelsels. Die studie is sterk meetkundig van aard en
we gaan daarom eerst in op de meetkundige interpretatie van stelsels
differentiaalvergelijkingen. In het vervolg nemen we steeds aan dat aan
de voorwaarden van stelling 27.1 is voldaan!
27.2.1 HET FASEVLAK
Bij stelsels wordt een oplossing gevormd door twee functies x(t) en y(t),
die beide afzonderlijk in een t-x-vlak respectievelijk t-y-vlak zijn te
tekenen. In figuur 27.1 is dat (voor t > 0) gedaan voor de oplossing x(t) =
2e
t
– e
–2t
en y(t) = 3e
–2t
van het autonome stelsel 27.4 (x' = x + y en y' = –
2y) die voldoet aan de beginvoorwaarden x(0) = 1, y(0) = 3.
FIGUUR 27.1 De functie x(t) met x(0) = 1 in een t-x-vlak en de functie
y(t) met y(0) = 3 in een t-y-vlak
STELLING 27.1 Existentie en
eenduidigheid
x
t
1
x(t)
y
t
y(t)
1
1 1
68
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Hoewel figuur 27.1 een goed hulpmiddel is, is het vaak sprekender om
de oplossing te zien als een kromme in het x-y-vlak. Voor iedere vaste t
geeft het paar (x(t), y(t)) een punt in het x-y-vlak. Laten we t alle moge-
lijke waarden doorlopen, dan ontstaat een figuur in het x-y-vlak die we
de baankromme, of korter baan, zullen noemen (ook oplossingskromme
wordt in de literatuur vaak gebruikt). Bij stelsels differentiaalvergelijk-
ingen is het gebruikelijk om niet van x-y-vlak te spreken, maar van
fasevlak. Merk nog op dat de baan van de oplossing van een begin-
waardeprobleem in het bijzonder door het punt (x
0
, y
0
) = (x(t
0
), y(t
0
))
gaat. Voor de eerdergenoemde oplossing van stelsel 27.4 is de baan in
figuur 27.2 in het fasevlak getekend. Het is gebruikelijk om in zo’n baan
met een pijlpunt aan te geven in welke richting de tijd toeneemt.
FIGUUR 27.2 De oplossing x(t), y(t) van stelsel 27.4 met x(0) = 1, y(0)
= 3 in het fasevlak
Figuur 27.2 geeft in één oogopslag het gedrag van de oplossing, terwijl
we anders de informatie uit de figuren 27.1 moeten combineren. Nu
hebben we hier natuurlijk de beschikking over een expliciete oplossing
(x(t), y(t)) waaraan het gedrag direct is af te lezen, maar dit is eerder uit-
zondering dan regel. Echter, ook zonder expliciete oplossingen zijn in
het fasevlak allerlei zaken te schetsen die belangrijke informatie kunnen
geven over het gedrag van oplossingen. Op één van deze zaken, die
overeenkomt met het richtingsveld uit paragraaf 25.2, gaan we meteen
in.
In een autonoom stelsel x' = p(x, y) en y' = q(x, y) zijn p en q gegeven
functies die niet van t afhangen. Dit betekent dat voor iedere keuze van
een punt (x, y) van het fasevlak, we door invullen in p en q de waarden x'
en y' kennen! Het paar (x', y') vatten we nu op als vector in het fasevlak
en tekenen we als een pijl die echter niet in (0, 0) zijn beginpunt heeft
(zoals in paragraaf 21.3), maar juist in (x, y). In figuur 27.3 zijn enkele van
deze vectoren getekend voor het stelsel 27.4, dus x' = x + y en y' = –2y.
Zo geldt bijvoorbeeld voor x = 1 en y = 3 dat x' = 1 + 3 = 4 en y'= –2 · 3 =
–6, dus tekenen we in (1, 3) de vector (x', y') = (4, –6). Net zo krijgen we
in (1, 0) dat (x', y') = (1, 0), in (0, –1) dat (x', y') = (–1, 2) en ten slotte in
(–2, 2) dat (x', y') = (0, –4).
Baankromme
Baan
Fasevlak
y
x
1
1
(x (t), y(t))
We kennen (x', y')
voor iedere (x, y) in
het fasevlak.
69
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
FIGUUR 27.3 Enige vectoren (x', y') voor x' = x + y en y' = –2y
De vector (x', y') heeft de volgende interpretatie: hij geeft aan in welke
richting de baan zich (met toenemende tijd) zal vervolgen; de grootte
geeft aan hoe sterk de verandering in die richting zal zijn.
Nu geeft het tekenen van slechts enkele vectoren, zoals in figuur 27.3,
niet veel informatie. Dit verandert als we een groot aantal vectoren (x',
y') tekenen. De verzameling vectoren (x', y') in alle punten van het
fasevlak tezamen wordt het richtingsveld of vectorveld van het stelsel
genoemd (vergelijk met paragraaf 25.2). In figuur 27.4 is een groot aantal
vectoren uit het richtingsveld van x' = x + y en y' = –2y getekend. Daarbij
nog de volgende opmerking. Om de figuur er fraai uit te laten zien, zijn
alle vectoren sterk verkleind. Dit is onschuldig omdat alleen de relatieve
grootte er toe doet; sterker nog: in het vervolg zal vooral de richting van
belang zijn en niet de grootte.
FIGUUR 27.4 Richtingsveld voor het stelsel x' = x + y en y' = –2y
y
x
1
1
Richtingsveld
Vectorveld
Interpretatie van
(x', y')
In het vervolg is
vooral richting van
(x', y') van belang.
y
x
70
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Uit figuur 27.4 zien we goed het belang van een schets van het richtings-
veld in het fasevlak: het geeft een sterke suggestie hoe de banen van het
stelsel er uitzien. Een waarschuwing is hier op z’n plaats: het is gevaar-
lijk om te veel op een pijltjespatroon als in figuur 27.4 te vertrouwen!
Misschien is het patroon op een ‘te grof raster’ getekend, waardoor we
een verkeerd beeld hebben gekregen. Of wellicht zijn er speciale oplos-
singen die we gemist hebben. Om dit toe te lichten, is in figuur 27.5 een
aantal typische banen getekend. (Nog maar eens: hoe we aan die banen
gekomen zijn, komt in leereenheid 31 aan de orde.)
FIGUUR 27.5 Banen voor het stelsel x' = x + y en y' = –2y
Figuren 27.4 en 27.5 sluiten goed op elkaar aan: de vectoren uit figuur
27.4 zijn de raakvectoren aan de krommen uit figuur 27.5. We merken nu
op dat er speciale oplossingen zijn getekend die een afwijkend gedrag
hebben ten opzicht van alle andere. Dit is bijvoorbeeld de oplossing x(t)
= e
–2t
en y(t) = –3e
–2t
die ook in voorbeeld 27.1 werd genoemd, en die
voor t
0
= 0 beginvoorwaarden x(0) = 1, y(0) = –3 heeft. Voor t → ∞ geldt
dat x(t) → 0 en y(t) → 0, wat betekent dat deze baan het punt (0, 0) nadert
als t → ∞. In figuur 27.5 is de baan van deze oplossing (in het vierde
kwadrant) te herkennen aan de pijl die naar de oorsprong wijst. Zo’n
oplossing hadden we wellicht over het hoofd gezien als we alleen van
het richtingsveld in figuur 27.4 waren uitgegaan. (Er is overigens ook
zo’n baan in het tweede kwadrant, maar deze hoort bij andere
beginvoorwaarden.)
In het algemeen is het belangrijk om te weten hoe het gedrag van de op-
lossingen afhangt van de beginvoorwaarden. In veel realistische situaties
kennen we namelijk de beginvoorwaarden niet of onnauwkeurig (denk
aan meetfouten). We willen dan graag weten of een oplossing zich wel-
licht totaal anders gedraagt als we iets afwijkende beginvoorwaarden
hebben. De vraag hoe oplossingen afhangen van de beginvoorwaarden
staat bekend als het stabiliteitsvraagstuk en is een zeer fundamenteel
probleem. In blok 11 worden zogeheten chaotische systemen bestudeerd
die juist ‘extreem gevoelig’ zijn voor veranderingen in de beginvoor-
waarden.
Let op: richtings-
veld is ‘slechts’ een
hulpmiddel.
Pijlen geven de
richting aan van
toenemende tijd.
y
x
1
1
Fundamenteel
probleem:
afhankelijkheid van
beginvoorwaarden
Stabiliteit
71
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
OPGAVE 27.5
Schets het richtingsveld voor het stelsel x' = –y en y' = x. Welke banen
suggereert het richtingsveld? Klopt dit met opgave 27.4?
Soms is voor een autonoom stelsel eenvoudig een vergelijking van de
banen af te leiden. Daartoe vatten we het verband tussen y en x op als
functie y = y(x) en herschrijven het stelsel als differentiaalvergelijking
voor y(x), die we dan kunnen proberen op te lossen. Aangezien dy =
y'(t)dt = q(x(t), y(t))dt en dx = x'(t)dt = p(x(t), y(t))dt, volgt er door deling,
waarbij we dx ≠ 0 veronderstellen, dat

d
d
y
x
q x y
p x y

( , )
( , )
(27.7)
wat een gewone eersteordedifferentiaalvergelijking voor y = y(x) is. Het
stelsel x' = –y en y' = x (zie opgave 27.5) leidt aldus tot de differentiaal-
vergelijking

d
d
ofwel d d
y
x
x
y
y y x x − −
die van gescheiden variabelen is. In dit geval is de oplossing van verge-
lijking 27.7 dus eenvoudig te bepalen: d(y
2
) = d(–x
2
) ofwel x
2
+ y
2
= C (C
is een constante), waarmee een vergelijking van de banen is gevonden.
De banen zijn hier dus cirkels (zie ook opgave 27.5). In het algemeen valt
uit een vergelijking van de banen meestal heel wat informatie te halen en
in zekere zin is het stelsel zelfs als ‘opgelost’ te beschouwen.
OPGAVE 27.6
a Bepaal een vergelijking van de banen voor het stelsel x' = x, y' = x +
2y. Welke bekende krommen zijn dit?
b Bepaal een vergelijking van de banen voor het stelsel x' = yx
2
– y, y' =
x – xy
2
. (Hier hoeft u geen krommen te herkennen.)
27.2.2 EVENWICHTSOPLOSSINGEN
In het fasevlak zijn de zogeheten evenwichtsoplossingen van groot
belang. Om dit te motiveren, kijken we weer even naar populatie-
modellen. In veel situaties leven populaties van (redelijk) constante
omvang naast elkaar. Zo’n evenwichtssituatie moet dan ook in het
bijbehorende model tot uiting kunnen komen. Uit het feit dat de groottes
x(t) en y(t) van de populaties constant zijn in de tijd, volgt dat x'(t) = 0 en
y'(t) = 0 voor alle t. Maar omdat x' = p(x, y) en y' = q(x, y), zien we dan
dat zo’n oplossing alleen bestaat als zowel p(x, y) = 0 als q(x, y) = 0.
Een punt (x
e
, y
e
) heet een evenwichtsoplossing (of stationaire oplossing)
van een autonoom stelsel 27.6 als zowel p(x
e
, y
e
) = 0 als q(x
e
, y
e
) = 0.
Stelsel 27.4, dus x' = x + y en y' = –2y, heeft een evenwichtsoplossing als
x + y = 0 en –2y = 0, waaruit direct volgt dat x = 0 en y = 0. De enige
evenwichtsoplossing is dus (0, 0).
Het prooi-roofdierstelsel 27.1, dus x' = ax – bxy en y' = –cy + dxy, heeft
evenwichtsoplossingen als ax – bxy = 0 en –cy + dxy = 0, dus als x(a – by)
= 0 en y(c – dx) = 0.
Vergelijking van
banen
Autonoom stelsel
herschrijven tot
differentiaalverge-
lijking voor y(x)
DEFINITIE 27.4 Evenwichts-
oplossing
VOORBEELD 27.2
72
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Uit x(a – by) = 0 volgt dat x = 0 of dat a – by = 0, dus x = 0 of y = a/b.
Net zo volgt uit y(c – dx) = 0 dat y = 0 of x = c/d.
Door de oplossingen van x(a – by) = 0 en y(c – dx) = 0 met elkaar te
combineren(!), vinden we alle evenwichtsoplossingen:
x = 0 met y = 0 gecombineerd levert (0, 0)
x = 0 met x = c/d gecombineerd levert geen evenwichtsoplossing
y = a/b met y = 0 gecombineerd levert geen evenwichtsoplossing
y = a/b met x = c/d gecombineerd levert (c/d, a/b).
De evenwichtsoplossingen zijn in dit geval dus (0, 0) en (c/d, a/b). «
OPGAVE 27.7
Bepaal van de volgende autonome stelsels alle evenwichtsoplossingen.
a x' = x + 3y y' = 3x + y
b x' = 2x + y y' = –xy + 2y
c x' = 4x
2
+ 2xy – 8x y' = xy – y
2
+ 4y
d x' = y
2
– yx
2
y' = xy – x
2
– 2x
De evenwichtsoplossingen hangen nauw samen met een ander nuttig
hulpmiddel: de krommen in het fasevlak waar x' = 0 dan wel y' = 0.
Deze krommen hebben geen speciale naam, maar het zijn natuurlijk
precies de niveaukrommen p(x, y) = 0 dan wel q(x, y) = 0. Als een
kromme waar x' = 0 een snijpunt heeft met een kromme waar y'= 0, dan
geldt in dat snijpunt dat zowel x' = 0 als y' = 0, met andere woorden:
zo’n snijpunt is precies een evenwichtsoplossing. Merk verder op dat de
krommen waar x' = 0 of waar y' = 0, het fasevlak verdelen in gebieden
waar x' en y' beide een vast teken (> 0 of < 0) hebben, precies zoals
niveaukrommen f(x, y) = 0 dat doen.
Voor de twee stelsels uit voorbeeld 27.2 zullen we nu deze krommen, en
daarmee ook de evenwichtsoplossingen, in het fasevlak tekenen.
Voor het stelsel x' = x + y en y' = –2y geldt x' = 0 als x + y = 0, ofwel y =
–x, terwijl y' = 0 als –2y = 0, ofwel y = 0. De lijnen y = –x en y = 0 (de x-as)
zijn in figuur 27.6a getekend. Het snijpunt (0, 0) is de enige evenwichts-
oplossing en is duidelijk in de figuur aangegeven.
Voor het stelsel x' = ax – bxy en y' = –cy + dxy geldt x' = 0 als x(a – by) = 0,
dus als x = 0 of y = a/b, terwijl y' = 0 als y(c – dx) = 0, dus als y = 0 of x =
c/d. Deze vier lijnen zijn in figuur 27.6b getekend. Er zijn twee snij-
punten van lijnen waar x' = 0 met lijnen waar y' = 0, te weten (0, 0) en
(c/d, a/b). In figuur 27.6 is ook in alle gebieden van het fasevlak het
teken van x' en y' aangegeven; als visueel hulpmiddel is ook steeds een
pijltje getekend dat de globale richting van het richtingsveld aangeeft.
Het is goed om deze pijlen ook op de krommen x' = 0 en y' = 0 te
schetsen.
Overigens is in figuur 27.6b alleen het gebied met x ≥ 0 en y ≥ 0 van
belang: x = x(t) en y = y(t) stellen groottes van populaties voor en deze
kunnen niet negatief worden. Dit geeft meteen een interessant probleem
aan: kunnen we bewijzen dat voor een oplossing die beginvoorwaarden
x(0) ≥ 0 en y(0) ≥ 0 heeft, geldt dat x(t) ≥ 0 en y(t) ≥ 0 voor alle t > 0?
Figuur 27.6b suggereert nog meer: het lijkt erop dat banen rond de
evenwichtsoplossing (c/d, a/b) lopen en dat het wellicht zelfs gesloten
krommen zijn (cirkels en ellipsen zijn voorbeelden van ‘gesloten
krommen’). Om dergelijke eigenschappen te kunnen bewijzen, zijn
hulpresultaten nodig die we in paragraaf 27.2.3 zullen afleiden.
Voor niveau-
krommen zie
paragraaf 21.1.
Fasevlak opdelen in
gebieden met x' en
y' van vast teken.
73
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
FIGUUR 27.6 Krommen x' = 0 en y' = 0 voor de stelsels x' = x + y en y'
= –2y (a) dan wel x' = ax – bxy en y' = –cy + dxy (b)
OPGAVE 27.8
Teken voor de stelsels uit opgave 27.7 de krommen waar x' = 0 dan wel
y' = 0, geef in ieder gebied van het vlak het teken van x' en y' aan en geef
met pijltjes globaal het richtingsveld aan; beperk u bij 27.7c en d tot het
gebied x ≥ 0, y ≥ 0. Controleer ook dat de evenwichtsoplossingen
snijpunten zijn van krommen waar x' = 0 met krommen waar y' = 0.
27.2.3 EIGENSCHAPPEN VAN BANEN
Een eerste belangrijke eigenschap van banen volgt direct uit stelling 27.1.
Zij x' = p(x, y), y' = q(x, y) een autonoom stelsel waarbij p en q continue
partiële afgeleiden naar x en y hebben. Dan bestaat er door ieder punt
(x
0
, y
0
) ∈R
2
precies één baan. In het bijzonder moeten twee banen met
één gemeenschappelijk punt hetzelfde zijn.
Stelling 27.2 betekent bijvoorbeeld dat twee verschillende banen elkaar
niet kunnen snijden, zoals in figuur 27.7a, en ook niet kunnen samenkomen
in een punt, zoals in figuur 27.7b (zie ook figuren 25.9 en 26.7).
FIGUUR 27.7 Twee situaties die zich niet kunnen voordoen
y
x x
a
y
b
x' > 0
y' > 0
x' > 0
y' < 0
(0, 0) (0, 0)
x' < 0
y' < 0
x' < 0
y' < 0
x' > 0
y' < 0
x' > 0
y' > 0
x' > 0
y' < 0
x' < 0
y' < 0
x' < 0
y' > 0
x' < 0
y' > 0
x' < 0
y' > 0
x' > 0
y' > 0
x' > 0
y' < 0
x' = 0 y' = 0
a
b
c
d
a
b ( , )
y' = 0 y' = 0
x' = 0
x' = 0
c
d
STELLING 27.2
Banen snijden niet
en komen niet in
een punt samen.
y
x
a
y
x
b
74
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Intuïtief is dit duidelijk: noemen we het snijpunt in figuur 27.7a (x
0
, y
0
),
dan zouden we twee verschillende paren (x(t), y(t)) hebben die voldoen
aan het stelsel en de beginvoorwaarden x
0
en y
0
. Een kleine adder onder
het gras is echter dat de beginvoorwaarden bij deze twee paren niet per
se voor dezelfde waarde van t aangenomen worden; in zekere zin zijn
we de beginvoorwaarden ‘in de tijd aan het verplaatsen’ naar (x
0
, y
0
).
Daarom is in de bijlage bij dit blok een precies bewijs opgenomen.
In de context van stelling 27.2 is het goed om op te merken dat een
evenwichtsoplossing op zichzelf ook een baan is, die uit slechts één punt
bestaat. Andere banen kunnen dus niet door een evenwichtsoplossing
heen gaan of er na een tijdje mee samenkomen.
Er zijn nu weer wat waarschuwingen op z’n plaats. Allereerst gelden
deze resultaten voor autonome stelsels. Is het stelsel niet autonoom, dan
hoeven de resultaten niet juist te zijn. Verder hebben we het hier over
samenkomen in een punt van R
2
en niet over samenkomen ‘in oneindige
tijd’, dus voor t → ∞. Dit laatste kan wel degelijk gebeuren, zoals we
straks zullen zien. In feite hebben we al een voorbeeld gezien: de baan in
het vierde kwadrant uit figuur 27.5, beschreven door de oplossing x(t) =
e
–2t
, y(t) = –3e
–2t
, lijkt in (0, 0) samen te komen met een andere baan uit
tegenovergestelde richting. Dit is echter maar schijn, omdat beide pas in
(0, 0) samenkomen voor t → ∞, dus ‘in oneindige tijd’.
Twee verschillende banen kunnen niet in een punt samenkomen, maar
een baan kan wel ‘in zichzelf samenkomen’, dus na eindige tijd in
hetzelfde punt terechtkomen, met andere woorden: gesloten zijn. Een
eenvoudig voorbeeld is de baan bij de oplossing x(t) = sint, y(t) = cost
van het stelsel x' = y en y' = –x, die rond de evenwichtsoplossing (0, 0)
cirkelt.
FIGUUR 27.8 Een gesloten baan bij x' = y en y' = –x
De oplossing x(t) = sint, y(t) = cost heeft de bijzondere eigenschap dat x(t
+ 2π) = x(t) en y(t + 2π) = y(t) voor alle t; we zeggen dan dat de oplossing
periodiek is met periode 2π.
Een oplossing x(t), y(t) waarvoor een T > 0 bestaat zodanig dat x(t) = x(t
+ T) en y(t) = y(t + T) voor alle t, heet een periodieke oplossing met
periode T.
Iedere periodieke oplossing heeft natuurlijk een gesloten baan. Het
omgekeerde geldt ook, zoals stelling 27.3 laat zien. Daarbij spreken we af
dat een evenwichtsoplossing niet tot de gesloten banen wordt gerekend.
Waarschuwing!
Gesloten baan
y
x 1
x' = 0
y' = 0
x(t) = sint
y(t) = cost
DEFINITIE 27.5 Periodieke
oplossing
75
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
Ook het bewijs van deze stelling is in de bijlage te vinden.
Iedere gesloten baan wordt beschreven door een periodieke oplossing.
OPGAVE 27.9
a Laat zien dat x(t) = cos2t + sin2t, y(t) = –2sin2t een oplossing is van
het stelsel x' = 2x + 2y, y' = –4x – 2y. Is deze oplossing periodiek?
b Laat zien dat x(t) = e
–t
cos2t, y(t) = 2e
–t
sin2t een oplossing is van het
stelsel x' = –x – y, y' = 4x – y. Is deze oplossing periodiek?
OPGAVE 27.10
Kan de kromme in figuur 27.9 een baan zijn bij een autonoom stelsel?
FIGUUR 27.9 Kromme bij een autonoom stelsel?
Voor de oplossing x(t) = e
–2t
, y(t) = –3e
–2t
van x' = x + y, y' = –2y (zie
onder meer voorbeeld 27.2) geldt dat (x(t), y(t)) → (0, 0) voor t → ∞. Dit
‘limietpunt’ (0, 0) is precies een evenwichtsoplossing van het stelsel.
Stelling 27.4 laat zien dat deze eigenschap van banen, die te maken heeft
met het asymptotisch gedrag van oplossingen, heel algemeen geldt (zie ook
stelling 26.2). Het bewijs is in de bijlage opgenomen.
Zij x(t), y(t) een oplossing van x' = p(x, y), y' = q(x, y), waarbij p en q
continue partiële afgeleiden naar x en y hebben. Als x
e
= lim
t→∞
x(t) en y
e
= lim
t→∞
y(t) bestaan, dan is (x
e
, y
e
) een evenwichtsoplossing.
Als de limieten uit stelling 27.4 bestaan, dan komt de baan van de
oplossing dus ‘in oneindige tijd’ samen met een evenwichtsoplossing.
We zeggen dan dat de limiet van de oplossing (of van de baan) die
evenwichtsoplossing is.
OPGAVE 27.11
Ga na of de gegeven oplossing van het stelsel een limiet heeft en als dat
het geval is, controleer dan dat die limiet een evenwichtsoplossing is.
a x' = x + 3y, y' = 3x + y met oplossing x(t) = e
–2t
+ e
4t
, y(t) = –e
–2t
+ e
4t
.
b x' = x + 3y, y' = 3x + y met oplossing x(t) = 2e
–2t
, y(t) = –2e
–2t
.
c x' = –x – y, y' = 4x – y met oplossing x(t) = e
–t
cos2t, y(t) = 2e
–t
sin2t.
d x' = 2x + 2y, y' = –4x – 2y met oplossing x(t) = cos2t + sin2t, y(t) =
–2sin2t.
Het is mogelijk dat bij één gegeven stelsel sommige oplossingen wél een
limiet hebben en andere niet (zie opgave 27.11a en b). Het is ook moge-
lijk dat een evenwichtsoplossing wél alle oplossingen in haar omgeving
‘aantrekt’. Dit belangrijke fenomeen heeft een aparte naam gekregen.
STELLING 27.3
y
x
STELLING 27.4
Limiet van een
oplossing (of baan)
76
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Een evenwichtsoplossing (x
e
, y
e
) heet asymptotisch stabiel als iedere
oplossing (x(t), y(t)) van het stelsel 27.6, met beginvoorwaarden die
voldoende dicht bij (x
e
, y
e
) liggen, als limiet (x
e
, y
e
) heeft.
Het begrip ‘voldoende dicht bij’ is met een gebruikelijke δ-omschrijving
heel precies gedefinieerd. Stabiel wil dan zeggen dat er rond (x
e
, y
e
) een
bol B met straal δ > 0 bestaat, zodanig dat iedere oplossing met begin-
voorwaarden in B als limiet (x
e
, y
e
) heeft. In figuur 27.10 is dit geschetst.
FIGUUR 27.10 Asymptotisch stabiel: oplossingen met beginvoor-
waarden in het gerasterde gebied hebben limiet (x
e
, y
e
)
Let op dat asymptotische stabiliteit een eigenschap is van een even-
wichtsoplossing. Eén stelsel kan best twee evenwichtsoplossingen
hebben waarvan de een wel en de ander niet asymptotisch stabiel is.
Naast asymptotisch stabiel zijn er ook de begrippen instabiel en stabiel.
We zullen deze niet precies definiëren, hoewel intuïtief wel duidelijk is
wat hiermee wordt bedoeld: instabiel betekent dat er oplossingen zijn
die juist van een evenwichtsoplossing ‘weglopen’ en stabiel dat de
oplossingen weliswaar niet weglopen bij een evenwichtsoplossing, maar
er ook niet in de limiet mee samenkomen. Bij dit laatste valt bijvoorbeeld
te denken aan periodieke oplossingen die rond een evenwichtsoplossing
cirkelen (zie figuur 27.8). Figuur 27.5 van de banen van x' = x + y en y' =
–2y laat zien dat we de evenwichtsoplossing (0, 0) instabiel zouden
noemen: vrijwel alle oplossingen lopen van (0, 0) weg. In leereenheid 31
komen we hier bij lineaire stelsels nog op terug.
We hebben nu voldoende gereedschap om in de paragrafen 27.2.4 en
27.2.5 de voorbeelden aan te kunnen.
27.2.4 VOLTERRA-LOTKA
Als eerste voorbeeld bekijken we weer het prooi-roofdier-stelsel 27.1:

x ax bxy
y cy dxy
'
'

− +
¦
¦
¦
DEFINITIE 27.6
Asymptotisch
stabiel
y
x
y
e

y
e
y
e
+
x
e
– x
e
x
e
+
B
δ
δ
δ δ
77
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
met beginvoorwaarden x(0) = x
0
, y(0) = y
0
en constanten a, b, c, d > 0. Dit
wordt ook wel het Volterra-Lotka-stelsel genoemd, naar de wiskundigen
die het stelsel voor het eerst bestudeerden. Evenwichtsoplossingen en
krommen waar x' = 0 dan wel y' = 0 zijn al bepaald en in figuur 27.6b te
zien, samen met een globaal idee van het richtingsveld. Ook hebben we
opgemerkt dat we voor dit model zouden willen bewijzen:
als x
0
≥ 0 en y
0
≥ 0, dan geldt dat x(t) ≥ 0 en y(t) ≥ 0 voor alle t
Met stelling 27.2 is dit nu aan te tonen. Het idee komt uit figuur 27.6b.
Kijk eerst naar de positieve x-as. Als we hierop starten met een
oplossing, dus x
0
> 0 en y
0
= 0, dan suggereren de pijlen dat we op de x-
as blijven, dus dat y(t) = 0 voor alle t. Om dit te bewijzen, merken we op
dat voor y = 0 het stelsel reduceert tot x' = ax en y' = 0. Nu heeft x' = ax
met x(0) = x
0
een unieke oplossing x(t) (zie stelling 25.1; we kennen x(t)
zelfs expliciet, namelijk x(t) = x
0
e
at
, maar eigenlijk is dat niet relevant).
Neem deze oplossing x(t) samen met y(t) = 0 voor alle t. Dan is x(t), y(t)
de unieke oplossing van het stelsel x' = ax en y' = 0 waarbij x(0) = x
0
en
y(0) = 0, omdat y(t) immers voldoet aan y' = 0 en y(0) = 0 (x(t) voldoet al
aan x' = ax, x(0) = x
0
). De baan van deze oplossing blijft inderdaad op de
x-as. Omdat x
0
> 0 willekeurig te kiezen is, behoort ieder stuk van de po-
sitieve x-as tot een baan. Maar banen kunnen elkaar niet snijden (stelling
27.2), waaruit volgt dat iedere baan die in het gebied x ≥ 0 en y ≥ 0 haar
beginvoorwaarden heeft, dit gebied niet via de positieve x-as kan verlaten.
Hetzelfde geldt voor de positieve y-as (zie opgave 27.12a) en omdat het
ook voor de evenwichtsoplossing (0, 0) geldt, komen we tot de conclusie
dat een baan die in x ≥ 0 en y ≥ 0 haar beginvoorwaarden heeft, dit
gebied niet kan verlaten, wat we wilden aantonen.
We zeggen nu dat x ≥ 0 en y ≥ 0 een invariant gebied is: een baan die start
in zo’n gebied, verlaat dat gebied niet.
Het is belangrijk dat u deze redenering goed kunt volgen. We komen er
nog vele tegen in diverse varianten en u moet ook zelf in staat zijn dit
soort redeneringen te geven. We gebruiken met opzet niet de expliciete
oplossing x(t) = x
0
e
at
omdat vaak zo’n expliciete oplossing niet beschik-
baar is, terwijl toch voorgaande redenering is te geven.
OPGAVE 27.12 (Aanw)
a Ga na dat een baan die in x ≥ 0, y ≥ 0 haar beginvoorwaarden heeft,
dit gebied niet via de positieve y-as en ook niet via (0, 0) kan verlaten.
b Laat met behulp van stelling 27.4 zien dat voor een baan op de x-as
geldt dat x(t) → ∞ voor t → ∞ en dat voor een baan op de y-as geldt dat
y(t) → 0 voor t → ∞ (weer zonder expliciete oplossingen te gebruiken).
Eerder werd al opgemerkt dat het richtingsveld suggereert dat banen bij
dit stelsel gesloten zijn. Dit is te bewijzen door het idee toe te passen uit
het einde van paragraaf 27.2.1: probeer een vergelijking van de banen af
te leiden. We doen dat in het nu volgende intermezzo (dat dus niet tot de
leerstof behoort) en sluiten dit eerste voorbeeld daarmee af.
Zie ook het
intermezzo aan het
eind van paragraaf
27.2.4.
Volterra-Lotka-
stelsel
Invariant gebied
Let op!
78
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
27.2.5 UITSLUITING DOOR COMPETITIE
In deze laatste paragraaf bestuderen we een methode om het gedrag van
oplossingen van autonome stelsels te bepalen, zelfs als we niet in staat
zijn om de vergelijking van de banen te bepalen. Daartoe werken we die
methode voor één voorbeeld helemaal uit, namelijk voor

x x x xy
y y y xy
'
'

¦
¦
¦
2
2
2
– –
– –
(27.8)
OPGAVE 27.13
Leidt voor stelsel 27.8 de differentiaalvergelijking 27.7 af (zie paragraaf
27.2.1, laatste alinea’s) en ga na of u hieruit een vergelijking voor de
banen kunt bepalen.
Uit formule 27.7 volgt voor het prooi-roof-
dier-stelsel de volgende differentiaalverge-
lijking van gescheiden variabelen:

d
d
y
x
y c dx
x a by

− +

( )
( )
ofwel

( ( − + − b
a
y
y d
c
x
x )d )d
Om dit op te lossen, moeten we primitieven
bepalen van –b + a/y en d – c/x. Maar (–b
+ a/y)dy = d(–by + alny) (let op dat y > 0)
en (d – c/x)dx = d(dx – clnx), dus volgt dat
–by + alny = dx – clnx + p (p is een con-
stante), ofwel –by + lny
a
= dx + lnx
–c
+ p.
Door e-machten te nemen, krijgen we e
–by
y
a
= e
dx
x
–c
K voor zekere constante K. Dit levert
inderdaad de oplossing, althans in impli-
ciete vorm: y
a
e
–by
x
c
e
–dx
= K geeft voor x > 0,
y > 0 een vergelijking van de banen.
y
x
a/b
c/d
x
c
e
–dx
y
a
e
–by
= K
Hiermee kan nu vrij snel bewezen worden
dat de banen inderdaad gesloten zijn. We
werken dat niet verder uit en volstaan met
figuur 27.11, waarin een typische baan is
getekend.
Uit stelling 27.3 volgt dat de oplossingen
die deze banen beschrijven, periodiek zijn.
Er valt nog veel meer over de oplossingen
van het Volterra-Lotka-stelsel te melden,
maar we verwijzen hiervoor naar de
literatuur, zoals M. Braun, Differential
equations and their applications.
Tot slot van dit intermezzo geven we nog
enige historische achtergrond. De Austra-
liër A.J. Lotka (1880-1949) en de Italiaan V.
Volterra (1860-1940) bestudeerden het stel-
sel in 1925-1926 onafhankelijk van elkaar.
Aanleiding vormde een studie van de met
Volterra bevriende bioloog U. D’Ancona
naar een aantal vissoorten in de Middel-
landse Zee in de periode 1914-1923, dus
rond de Eerste Wereldoorlog. Uit gegevens
van D’Ancona bleek dat het percentage van
vissen die niet gegeten werden, vooral
roofvissen zoals haaien, sterk toenam.
D’Ancona vroeg zich af of dit wellicht
kwam doordat er in deze oorlogsperiode
minder gevist werd. Om de precieze beïn-
vloeding te bestuderen van de verminderde
bevissing op de populaties roofvissen
respectievelijk prooivissen (waarop voor-
namelijk gevist wordt), stelden Lotka en
Volterra het genoemde stelsel op. Op grond
van dit model konden ze aantonen dat de
verminderde bevissing inderdaad ‘schade-
lijker’ is voor de ‘eetbare’ prooivissen dan
voor de ‘niet-eetbare’ roofvissen. Voor meer
details zie het boek van Braun.
FIGUUR 27.11
Een baan van x
c
e
–dx
y
a
e
–by
= K
79
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
Stelsel 27.8 is nogal ‘uit de lucht komen vallen’, maar in feite zit er een
belangrijke toepassing en een lange historie aan vast. Bovendien zijn
allerlei varianten nog steeds actueel en daarom in veel literatuur over
stelsels en hun rol in modelvorming te vinden. Enige achtergrond is dus
op z’n plaats, niet alleen als motivatie, maar ook omdat de interpretatie
kan helpen bij de wiskundige analyse.
Het stelsel is opgesteld om de competitie tussen twee populaties te
beschrijven. Darwin had in zijn Origins of species opgemerkt dat juist
tussen ‘gelijkende’ diersoorten de strijd om het bestaan zo heftig kan
worden, dat één soort overwint en de andere uitsterft. Anders gefor-
muleerd: gelijkende diersoorten kunnen alleen dan naast elkaar blijven
bestaan als ze bijvoorbeeld op een net iets andere manier hun voedsel
vergaren (ze moeten ieder hun eigen ‘niche’ vinden). In Engelse
literatuur staat dit principe bekend als ‘competitive exclusion’. Om dit
principe te verklaren, werd het volgende model ontwikkeld. We nemen
aan dat binnen ieder van de populaties x(t) en y(t) strijd is om beperkte
zaken als voedsel en dat dit door de logistische differentiaalvergelijking
wordt beschreven, dus x' = ax – bx
2
en y' = cy – dy
2
(a, b, c, d zijn
constanten > 0). Nemen we nu aan dat de competitie niet alleen binnen
de populaties plaatsvindt (weergegeven door –bx
2
en –dy
2
), maar ook
tussen de populaties, dan wordt de groei van x en van y geremd door een
extra term –exy respectievelijk –fxy (e, f zijn constanten > 0). Twee in
competitie verkerende populaties worden dan beschreven door het
algemene stelsel

x ax bx exy
y cy dy fxy
'
'

¦
¦
¦
– –
– –
2
2
Stelsel 27.8 ontstaat door a = 2 en b = c = d = e = f = 1 te kiezen (in opgave
27.17 doen we een andere typische keuze van constanten). De analyse
van stelsel 27.8 begint weer met het bepalen van krommen waar x' = 0 of
y' = 0, evenwichtsoplossingen, gebieden waar x' en y' een vast teken
hebben en het globale richtingsveld. Omdat we geïnteresseerd zijn in
groottes van populaties, doen we dit alleen voor het gebied x ≥ 0, y ≥ 0.
In figuur 27.12 is alle informatie weergegeven; gebieden waar x' en y'
een vast teken hebben, zijn met een aparte naam aangegeven om straks
makkelijk over het gedrag van banen te kunnen redeneren.
FIGUUR 27.12 Informatie in het fasevlak voor stelsel 27.8
y
x
x' = 0
1
x' > 0
y' < 0
x' > 0
y' > 0
x' < 0
y' < 0
y' = 0
y' = 0
x' = 0
I
II
III
1
2
2
80
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
OPGAVE 27.14
Verifieer de informatie uit figuur 27.12: krommen waar x' = 0 of y' = 0,
evenwichtsoplossingen, teken van x' en y' en (globaal) het richtingsveld.
In een aantal stappen gaan we proberen te bepalen hoe een baan, die
start met beginvoorwaarden x(0) = x
0
≥ 0, y(0) = y
0
≥ 0, zich voor t > 0
gedraagt. De stappen zelf worden door de pijlen uit figuur 27.12 gesug-
gereerd! De eerste stap hebben we ook bij het Volterra-Lotka-stelsel
gezien:
uit x
0
≥ 0 en y
0
≥ 0 volgt dat x(t) ≥ 0 en y(t) ≥ 0 voor alle t
Kijk eerst naar de positieve x-as. Als een oplossing hierop start, dus x
0
>
0 en y
0
= 0, dan suggereren de pijlen dat we op de x-as blijven, dus y(t) =
0 voor alle t. Om dit te bewijzen, merken we op dat voor y = 0 het stelsel
reduceert tot x' = 2x – x
2
en y' = 0. Nu heeft x' = 2x – x
2
met x(0) = x
0
een
unieke oplossing x(t) (we kennen x(t) zelfs weer expliciet – zie paragraaf
26.1.2 – maar dat is niet relevant). Neem deze oplossing x(t) samen met
y(t) = 0 voor alle t. Dan is x(t), y(t) de unieke oplossing van het stelsel x'
= 2x – x
2
en y' = 0, waarbij x(0) = x
0
en y(0) = 0, omdat y(t) immers vol-
doet aan y' = 0 en y(0) = 0. De baan van deze oplossing blijft inderdaad
op de x-as. Omdat we x
0
willekeurig mogen kiezen op de x-as, behoort
ieder stuk van de x-as tot een baan, wat betekent dat een baan die in het
gebied x ≥ 0, y ≥ 0 haar beginvoorwaarden heeft, dit gebied niet via de x-
as kan verlaten, omdat banen elkaar niet kunnen snijden (stelling 27.2).
Merk nog op dat dit ook geldt voor de evenwichtsoplossingen (0, 0) en
(2, 0), die corresponderen met de keuzen x
0
= 0 respectievelijk x
0
= 2.
Dezelfde redenering is voor de y-as te geven (zie opgave 27.15a), inclu-
sief de evenwichtsoplossingen (0, 0) en (0, 1). Een baan die in x ≥ 0, y ≥ 0
haar beginvoorwaarden heeft, kan dit gebied dus niet verlaten, wat de
invariantie aantoont.
In opgave 27.12b keken we voor het Volterra-Lotka-stelsel naar het
gedrag van de banen op de x-as of y-as. Hier is het gedrag van een baan
op de x-as of y-as iets ingewikkelder: er zijn vier mogelijkheden voor de
baan op de x-as, afhankelijk van de waarde van x
0
.
Allereerst kunnen we in één van de twee evenwichtsoplossingen (0, 0) of
(2, 0) starten en dus blijven; dit gebeurt als x
0
= 0 of x
0
= 2. Een derde
mogelijkheid is dat 0 < x
0
< 2. We weten dat de baan op de x-as blijft en
omdat de evenwichtsoplossingen (0, 0) en (2, 0) niet gepasseerd kunnen
worden, volgt er dat 0 < x(t) < 2 voor alle t. Maar uit 0 < x < 2 en x' = x(2
– x) volgt dat x' > 0, dus x(t) is een naar boven begrensde monotoon
stijgende functie. Zo’n functie heeft een limiet, dus bestaat x
e
=
lim
t→∞
x(t). Omdat ook y
e
= lim
t→∞
y(t) = 0 bestaat, geldt volgens stelling
27.4 dat (x
e
, 0) een evenwichtsoplossing is. De enige mogelijkheid is dan
dat x
e
= 2. Dit laat zien dat de limiet van zo’n baan het punt (2, 0) is. Net
zo is het vierde geval x
0
> 2 te behandelen (zie opgave 27.15b).
Voor de y-as geldt iets vergelijkbaars; zie opgave 27.15c.
OPGAVE 27.15
a Ga na dat x ≥ 0, y ≥ 0 niet via de (positieve) y-as verlaten kan worden.
b Laat zien dat oplossingen met x
0
> 2 en y
0
= 0 limiet (2, 0) hebben.
c Laat zien dat oplossingen op de y-as met 0 < y
0
< 1 limiet (0, 1)
hebben (dit geldt ook voor y
0
> 1, maar dat gaat net zo).
Stap 1: x ≥ 0, y ≥ 0 is
invariant
Gedrag op x = 0 en
y = 0
81
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
In de nu volgende stappen bekijken we wat er met een baan gebeurt die
zich in één van de gebieden I, II of III bevindt. We nemen die gebieden
zonder randen, dus bijvoorbeeld I = {(x, y)|x > 0, y > 0, x + y < 1}. De pijlen
in I suggereren het volgende resultaat.
Een baan in I, dus met (x(t
0
), y(t
0
)) ∈I voor zekere t
0
, zal I op zeker tijd-
stip via x + y = 1 verlaten en in II terechtkomen.
Laten we maar eens aannemen dat een baan voor alle t in I blijft. Omdat
x' > 0 in I, is x dan een monotoon stijgende functie van t. Bovendien is
x(t) < 1 in I, dus x is begrensd. Maar de naar boven begrensde en
monotoon stijgende functie x(t) heeft dan een limiet x
e
voor t → ∞.
Precies hetzelfde geldt voor y: in I is y' > 0 en y(t) < 1, dus de limiet y
e
voor t → ∞ bestaat. Uit stelling 27.4 volgt dan dat (x
e
, y
e
) een evenwichts-
oplossing is. De enige mogelijkheden zijn dan (0, 0) of (0, 1) (die liggen
immers op de rand van I), maar omdat x
0
> 0 en x stijgt, kan dit niet het
geval zijn. Een baan kan dus niet in I blijven en omdat I zeker niet via de
x- of y-as verlaten kan worden, moet I verlaten worden via x + y = 1.
Wat gebeurt er met een baan in II? Uit de getekende pijlen volgt dat zo’n
baan in ieder geval II niet meer verlaat. Maar als de baan voor alle t in II
zit, dan zal met een argument als in stap 2 wel aan te tonen zijn dat de
limiet t → ∞ een evenwichtsoplossing is, en wel (2, 0). Dit is stap 3.
Een baan in II, dus met (x(t
0
), y(t
0
)) ∈II voor zekere t
0
, zal in II blijven
voor alle t ≥ t
0
en (2, 0) als limiet voor t → ∞ hebben.
Gebied II kan niet via de x-of y-as verlaten worden, omdat dit banen zijn.
Het gebied kan dan alleen nog via x + y = 1 of x + y = 2 verlaten worden.
Echter, als een baan op x + y = 1 terechtkomt, dan geldt y' = 0 en x' > 0 en
de bijbehorende pijl van het richtingsveld is dan horizontaal en wijst dus
gebied II in. Dit betekent dat de baan direct gebied II in zal gaan. Net zo
gaat een baan die op x + y = 2 terechtkomt direct gebied II in, omdat x' =
0 en y' < 0 een verticale pijl geeft die II inwijst. De conclusie is dus dat de
baan in II blijft voor alle t. Nu gebruiken we het argument uit stap 2. In II
geldt x' > 0 en x(t) < 2, dus x
e
= lim
t→∞
x(t) bestaat. Ook geldt y' < 0 en y(t)
> 0, dus y is monotoon dalend en naar beneden begrensd, zodat y
e
=
lim
t→∞
y(t) bestaat. Dus (x
e
, y
e
) is een evenwichtsoplossing (stelling 27.4).
De enige mogelijkheden zijn (2, 0) of (0, 1), maar omdat x
0
> 0 en x stijgt,
valt (0, 1) af en is de limiet inderdaad (2, 0). Stap 3 is nu afgerond.
In stap 3 is eigenlijk een beroep gedaan op het feit dat uit de figuur
intuïtief volkomen duidelijk is dat de pijlen op x + y = 1 en x + y = 2 het
gebied II inwijzen. Een baan die op een van deze lijnen terechtkomt,
wordt dus direct gebied II ingestuurd. Strikt genomen moet hier een
bewijs van gegeven worden dat geen gebruik maakt van de figuur. Een
dergelijk bewijs is opgenomen in de bijlage bij dit blok. Omdat de
gebieden in deze cursus eenvoudig blijven, zullen we voortaan volstaan
met de controle in de figuur dat op de randen de pijlen het gebied
inwijzen (als de rand tenminste niet zelf een baan is, zoals de x- en y-as
in het voorbeeld van stelsel 27.8).
Stap 2: baan in I
komt in II terecht
Stap 3: baan in II
blijft in II en komt
in (2, 0) terecht
82
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Rest ons te bekijken wat er gebeurt in III. Er zijn twee mogelijkheden: de
baan verlaat III en komt in II terecht, en dan volgt uit stap 3 wat er
gebeurt, ofwel de baan blijft in III. Dit laatste geval onderzoeken we nu.
Een baan in III, dus met (x(t
0
), y(t
0
)) ∈III voor zekere t
0
, én die in III blijft
voor alle t ≥ t
0
, heeft (2, 0) als limiet voor t → ∞.
De argumenten lijken sterk op die uit het laatste deel van stap 3. In III
geldt x' < 0 en x(t) > 0, dus x
e
= lim
t→∞
x(t) bestaat. Net zo bestaat y
e
=
lim
t→∞
y(t). Dus (x
e
, y
e
) is een evenwichtsoplossing (stelling 27.4). De
enige mogelijkheid is dan (2, 0).
Zoals we in stap 3 gezien hebben, zal een baan op één van de randen x +
y = 1 en x + y = 2 direct gebied II ingaan. Samengevat is het volgende
resultaat bewezen, dat meteen de uitsluiting door competitie verklaart,
omdat y(t) uitsterft (‘wordt uitgesloten’).
Iedere oplossing (x(t), y(t)) van stelsel 27.8 met x
0
> 0 en y
0
> 0 heeft als
limiet voor t → ∞ de evenwichtsoplossing (2, 0).
Volgens stelling 27.5 heeft de evenwichtsoplossing (2, 0) alle oplossingen
in het gebied x > 0, y > 0 als limiet en is dus zeker asymptotisch stabiel.
Daarbij moeten we wel de volgende opmerking maken. Volgens definitie
27.6 moeten we aantonen dat iedere oplossing die in de buurt van (2, 0)
start, als limiet (2, 0) heeft, dus niet alleen de oplossingen met x
0
> 0 en y
0
> 0. Maar we zijn alleen geïnteresseerd in oplossingen met x
0
> 0 en y
0
>
0 en het zou dan vervelend zijn om ook voor andere oplossingen het
gedrag te moeten bestuderen. Vandaar dat we wat slordig zijn en ge-
woon spreken over asymptotisch stabiel ‘binnen het gebied x > 0, y > 0’.
Overigens is dit nog iets scherper te maken: ook alle oplossingen met
x
0
> 0 en y
0
= 0 hebben als limiet (2, 0) (zie opgave 27.15a).
Ten slotte iets over de andere evenwichtsoplossingen. De oplossing (0, 0)
is zeker niet (asymptotisch) stabiel: hoe dicht we (x
0
, y
0
) ook bij (0, 0)
kiezen in I, steeds zal de oplossing bij (0, 0) weglopen (en als limiet (2, 0)
hebben). Iets dergelijks geldt ook voor (0, 1), ongeacht het feit dat
oplossingen op de y-as wél als limiet (0, 1) hebben (opgave 27.15c).
De voorgaande methode om het gedrag van oplossingen te bepalen,
wordt kwalitatieve analyse genoemd (zie ook paragraaf 26.3): we kennen
niet de precieze ‘kwantiteit’ op tijd t, maar wel de ‘kwaliteit’ van de
oplossing. Globaal zijn in deze methode de volgende punten te onder-
scheiden (de gegeven volgorde is niet ‘bindend’):
– bepaal evenwichtsoplossingen, krommen waar x' = 0 of y' = 0, en daar-
mee gebieden waar x' en y' een vast teken hebben, en schets het globale
richtingsveld
– zoek gebieden op die invariant zijn; de randen van zulke gebieden zijn
ofwel banen ofwel hebben pijlen (van het richtingsveld) die het gebied
inwijzen; vooral nuttig zijn invariante gebieden waarin x' en y' een vast
teken hebben
– ga na of banen die voor alle t in een invariant gebied blijven, als limiet
een evenwichtsoplossing hebben
– bepaal wat er gebeurt met banen in gebieden die niet invariant zijn
(verlaten ze het gebied en komen ze dan in een invariant gebied terecht
Stap 4: baan die in
III blijft, komt in
(2, 0) terecht
STELLING 27.5
Kwalitatieve
analyse
83
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
of kunnen ze ook in het gebied blijven voor alle t en daar als limiet een
evenwichtsoplossing hebben?)
– behandel eventuele overgebleven randen van de gebieden en vat (zo
mogelijk!) het geheel samen, waarbij in het bijzonder van evenwichts-
oplossingen bepaald wordt of ze al dan niet asymptotisch stabiel zijn.
OPGAVE 27.16
Beschouw voor x = x(t) ≥ 0 en y = y(t) ≥ 0 het stelsel dat ‘uitsluiting door
competitie’ beschrijft, maar nu met a = c = 6, b = d = 2 en e = f = 1, dus

x x x xy
y y y xy
'
'

¦
¦
¦
6 2
6 2
2
2
– –
– –
a Bepaal evenwichtsoplossingen, krommen waar x' = 0 of y' = 0, tekens
van x' en y' en het globale richtingsveld. Teken de informatie in één
figuur.
b Laat zien dat x ≥ 0, y ≥ 0 invariant is (behandel alleen de x-as; de y-as
gaat dan analoog).
c Laat zien dat oplossingen die op t
0
in het gebied met x' > 0 en y' < 0
ofwel in het gebied met x' < 0 en y' > 0 zijn, in die gebieden blijven voor
alle t > t
0
en als limiet (2, 2) hebben.
d Laat zien dat oplossingen die op t
0
in één van de twee overgebleven
gebieden zijn én die in dat gebied blijven voor alle t > t
0
, als limiet (2, 2)
hebben.
e Laat zien dat alle oplossingen met beginvoorwaarden x
0
> 0 en y
0
> 0
als limiet (2, 2) hebben en concludeer dat (2, 2) asymptotisch stabiel is.
f Zijn de overige evenwichtsoplossingen asymptotisch stabiel?
Motiveer uw antwoord.
OPGAVE 27.17
Beschouw het (lineaire en autonome) stelsel
x' = –2x + y
y' = 2x – 3y
voor x = x(t) en y = y(t) (die in deze opgave niet noodzakelijk ≥ 0 zijn).
a Bepaal evenwichtsoplossingen, krommen waar x' = 0 of y' = 0, tekens
van x' en y' en het globale richtingsveld. Teken de informatie in één
figuur.
b Laat zien dat oplossingen die op t
0
in het gebied met x' > 0 en y' > 0
zijn, in dit gebied blijven voor alle t > t
0
en als limiet (0, 0) hebben (het
gebied x' < 0 en y' < 0 gaat net zo, maar dat hoeft u niet te behandelen).
c Beredeneer wat er gebeurt met oplossingen die op t
0
in het gebied
met x' < 0 en y' > 0 zijn (het gebied x' > 0 en y' < 0 gaat net zo, maar dat
hoeft u niet te behandelen).
d Laat zien dat alle oplossingen als limiet (0, 0) hebben en concludeer
dat (0, 0) asymptotisch stabiel is.
e Als x(t) en y(t) grootheden voorstellen die ≥ 0 zijn voor alle t, dan
zouden we willen dat het gebied met x ≥ 0, y ≥ 0 invariant is. Waarom is
dit inderdaad het geval?
84
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
S A M E N V A T T I N G
Een stelsel van twee eersteordedifferentiaalvergelijkingen wordt ge-
geven door twee vergelijkingen voor x = x(t) en y = y(t) van de vorm

x f t x y
y g t x y
'
'

¦
¦
¦
( , , )
( , , )
Een beginwaardeprobleem is een stelsel samen met beginvoorwaarden
x(t
0
) = x
0
en y(t
0
) = y
0
. Ook hogereordedifferentiaalvergelijkingen voor y
= y(t) kunnen omgezet worden in een stelsel. In een lineair stelsel met
constante coëfficiënten zijn f en g van de vorm f(t, x, y) = ax + by + p(t) en
g(t, x, y) = cx + dy + q(t) (a, b, c, d zijn constanten).
In een autonoom stelsel zijn f en g van de vorm p(x, y) en q(x, y). In het
vervolg van deze samenvatting gaat het steeds over autonome stelsels
waarbij p en q continue partiële afgeleiden naar x en y hebben. Er is dan
precies één paar x(t), y(t) dat voldoet aan het stelsel en de beginvoor-
waarden, en dus is er precies één oplossing van het beginwaarde-
probleem. De baan van een oplossing wordt gevormd door de punten
(x(t), y(t)) in het fasevlak. Het richtingsveld geeft de raakrichtingen aan
de banen. Verschillende banen snijden elkaar niet en komen niet samen
in eindige tijd. Een gesloten baan heeft een periodieke oplossing. Soms is
een vergelijking voor de banen te bepalen door het stelsel te schrijven als
een differentiaalvergelijking dy/dx = y'/x' voor y = y(x).
Krommen waar x' = 0 dan wel y' = 0 verdelen het fasevlak in gebieden
waar x' en y' een vast teken hebben en waarmee dus ook globaal het
richtingsveld kan worden aangegeven; snijpunten van die krommen
geven de punten waar x' = 0 en y' = 0, dus de evenwichtsoplossing(en).
Uit deze informatie zijn invariante gebieden te bepalen en is met behulp
van een kwalitatieve analyse inzicht te verkrijgen in het gedrag van
banen, in het bijzonder voor t → ∞, dus in het asymptotisch gedrag. Als
de limiet voor t → ∞ van een baan bestaat, dan is dat een evenwichts-
oplossing (x
e
, y
e
). Als (x
e
, y
e
) zelfs optreedt als limiet van alle oplossingen
die voldoende dicht bij (x
e
, y
e
) starten, dan is (x
e
, y
e
) asymptotisch stabiel;
vaak wordt hierbij alleen gekeken naar oplossingen met beginvoorwaar-
den in een invariant gebied.
Z E L F T O E T S
1 Beschouw het stelsel

x x y
y x y
t
t
'
'
+
+
¦
¦
¦




4 2
2 5
2
2
e
e
en de functies x(t) = 2e
–t
+ 2e
–3t
– 2e
–2t
en y(t) = e
–t
+ 2e
–3t
– e
–2t
.
a Is het stelsel autonoom? Is het een lineair stelsel met constante
coëfficiënten? Motiveer uw antwoorden.
85
Leereenheid 27 Stelsels differentiaalvergelijkingen
b Laat zien dat x(t), y(t) een oplossing is van het beginwaardeprobleem
x(0) = 2, y(0) = 2 bij dit stelsel.
c Laat zien dat a = lim
t→∞
x(t) en b = lim
t→∞
y(t) bestaan. Volgt er dat
(a, b) een evenwichtsoplossing is? Motiveer uw antwoord.
2 Bepaal voor de volgende stelsels een vergelijking van de banen.
a x' = xy, y' = xy – y
b x' = x + y, y' = x
2
– y
2
c x' = e
2y
, y' = e
x+y
3 In het prooi-roofdier-model is het soms realistischer om voor x en y
afzonderlijk niet exponentiële, maar logistische groei aan te nemen. Voor
zekere keuze van de relevante constanten leidt dit voor x = x(t) ≥ 0 en y =
y(t) ≥ 0 tot het volgende stelsel (Volterra-Lotka-stelsel met a = b = 2, c = 4,
d = 1 en extra remming –x
2
op de groei van x en –y
2
op de groei van y):

x x xy x
y y xy y
'
'

+
¦
¦
¦
2 2
4
2
2
– –
– –
a Bepaal evenwichtsoplossingen, krommen waar x' = 0 of y' = 0, tekens
van x' en y' en het globale richtingsveld. Teken de informatie in één
figuur.
b Laat zien dat x ≥ 0, y ≥ 0 invariant is.
c Laat zien dat oplossingen die op t
0
in het gebied met x' > 0 en y' < 0
zijn, in dat gebied blijven voor alle t > t
0
en een limiet hebben. Bepaal die
limiet.
d Beredeneer wat er gebeurt met oplossingen die op t
0
in één van de
twee overgebleven gebieden zijn.
e Laat zien dat alle oplossingen met beginvoorwaarden x
0
> 0 en y
0
> 0
als limiet (2, 0) hebben en concludeer dat (2, 0) asymptotisch stabiel is.
f Ga na of de andere evenwichtsoplossingen asymptotisch stabiel zijn.
Als dit niet het geval is voor een evenwichtsoplossing, ga dan na of er
speciale oplossingen zijn die de evenwichtsoplossing als limiet hebben.
86
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Inhoud leereenheid 28
Practicum computeralgebra
Introductie 87
Leerkern 87
28.1 Richtingsvelden 87
28.2 Differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen en
eersteorde lineaire differentiaalvergelijkingen 89
87
Leereenheid 28 Practicum computeralgebra
Leereenheid 28
Practicum computeralgebra
I N T R O D U C T I E
Van de in blok 7 behandelde onderwerpen zal slechts een deel in deze
practicumleereenheid aan bod komen. Het tekenen van een richtingsveld
bij een gegeven eersteordedifferentiaalvergelijking kan eigenlijk alleen
maar met behulp van een computer worden uitgevoerd, en het program-
ma Derive biedt daartoe ook de mogelijkheden. Van de behandelde
analytische oplossingstechnieken zijn ‘scheiding van variabelen’ en
‘eersteorde lineaire differentiaalvergelijkingen’ ook met Derive uit te
voeren. De in leereenheid 25 beschreven methode van Euler voor het
numeriek benaderen van oplossingen komt in de practicumleereenheid
van blok 10 (Numerieke methoden) uitvoerig aan bod. Verschillende
andere onderwerpen, zoals bijvoorbeeld het werken met stelsels diffe-
rentiaalvergelijkingen, kunnen met Derive niet aangepakt worden. Er
zijn grotere pakketten waar dit wel mee kan, en wellicht zal dat in de
toekomst ook met Derive kunnen.
LEERDOELEN
Na het bestuderen van deze leereenheid wordt verwacht dat u
– van een gegeven eersteordedifferentiaalvergelijking op een
rechthoekig gebied met behulp van Derive een richtingsveld kunt
tekenen
– met behulp van de in Derive aanwezige commando’s voor een
differentiaalvergelijking waarin de variabelen te scheiden zijn, zowel
de algemene oplossing als de oplossing van een beginwaardepro-
bleem kunt bepalen
– met behulp van de in Derive aanwezige commando’s voor een
eersteorde lineaire differentiaalvergelijking zowel de algemene
oplossing als de oplossing van een beginwaardeprobleem kunt
bepalen.
L E E R K E R N
28.1 Richtingsvelden
In de eerste opdracht bekijken we een differentiaalvergelijking (die
Derive niet kan oplossen!), en constateren daar dat bepaalde functies
oplossing zijn eenvoudigweg door in te vullen.
88
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
OPGAVE 28.1
a Beschouw de differentiaalvergelijking

d
d
y
x
y x
xy


3 3
2
Controleer met behulp van Derive dat voor elke C ∈R de functie y(x) =

x C x − 3
3
ln( ) voldoet aan de differentiaalvergelijking. De functie y(x)
kan in Derive worden ingevoerd als y(x) := x(C – 3ln(x))^(1/3).
b Teken een aantal van deze functies, en wel voor C = –3, –2, ..., 2, 3. Dit
kan eenvoudig worden uitgevoerd via vector(y(x), C, –3, 3, 1), Simplify
en Plot.
Met behulp van Derive kan een richtingsveld van een differentiaalverge-
lijking worden getekend. Daartoe moeten we eerst een hulpprogramma
laden. Dit gaat als volgt. Kies uit het menu van het algebravenster File-
Load-Utility. Er wordt dan om de naam van een Derive-bestand
gevraagd. Het bestand dat we hier nodig hebben, heet
Ode_appr.mth
Let op: het koppelteken is hier een onderstreping!
Selecteer dit bestand en klik op Openen, en het bestand wordt geladen.
De hulp-functies van dit bestand hebben we nu tot onze beschikking.
Voor het tekenen van een richtingsveld gebruiken we
direction_field
De differentiaalvergelijking schrijven we in de (standaard)vorm

d
d
y
x
f x y ( , )
Het richtingsveld kan getekend worden op een rechthoekig gebied a ≤ x
≤ b, c ≤ y ≤ d. In Derive moet dan worden ingetypt
direction_field(f(x, y), x, a, b, m, y, c, d, n)
Hierbij is m respectievelijk n het aantal deelpunten in de x-richting res-
pectievelijk de y-richting. Na het invoeren van deze functie moet eerst
het commando approX worden gegeven. Nu wordt na Plot het richtings-
veld (min of meer) in de gewenste vorm getekend.
Mocht u losse punten te zien krijgen, controleer dan de volgende instel-
lingen onder Options-Points:
Connect: Yes
Size: Small.
OPGAVE 28.2
Beschouw de differentiaalvergelijking

d
d
y
x
x y −
89
Leereenheid 28 Practicum computeralgebra
a Teken het richtingsveld op het gebied 0 ≤ x ≤ 4, –2 ≤ y ≤ 2. Neem n =
m = 8. Door het kruis in het punt (2, 0) te plaatsen en vervolgens het com-
mando Set-Center te geven, komt het gewenste gebied op het scherm.
b De algemene oplossing van de differentiaalvergelijking wordt gege-
ven door y(x) = x – 1 + Ce
–x
, met C ∈R. Bepaal de oplossingen waarvoor
respectievelijk geldt y(0) =

1
2
, y(0) = –1, y(1) = –2. Dat betekent dus dat er
in een drietal gevallen een waarde voor de constante C bepaald moet
worden.
c Teken vervolgens de oplossingen in het richtingsveld en ga na of het
verloop van deze oplossingen overeenstemt met het getekende richtings-
veld.
OPGAVE 28.3
Beschouw de differentiaalvergelijking

d
d
y
x
y y −
2
3
Teken het richtingsveld op het gebied –1 ≤ x ≤ 1, –1 ≤ y ≤ 1. Neem n = m =
8, en verander de schaal met Scale zowel langs de x- als langs de y-as in
0.5, teneinde een goed plaatje te krijgen. De hier beschouwde differen-
tiaalvergelijking is een autonome differentiaalvergelijking. Voldoet het
richtingsveld aan de in paragraaf 26.3.1 genoemde eigenschap in
verband met translaties in de richting van de x-as?
OPGAVE 28.4
Beschouw de differentiaalvergelijking

d
d
y
x
xy
x

+ 1
2
a Teken het richtingsveld op het gebied 0 ≤ x ≤ 4, –2 ≤ y ≤ 2. Neem n =
m = 8.
b Het lijkt alsof alle oplossingen van de differentiaalvergelijking een
horizontale asymptoot hebben. Welke?
c Los de differentiaalvergelijking op door scheiding van variabelen. Is
er sprake van een horizontale asymptoot?
d Teken enkele oplossingen van de differentiaalvergelijking.
28.2 Differentiaalvergelijkingen met gescheiden variabelen en
eersteorde lineaire differentiaalvergelijkingen
In leereenheid 26 wordt een tweetal typen differentiaalvergelijkingen
speciaal bekeken: differentiaalvergelijkingen waarvan de variabelen te
scheiden zijn, en eersteorde lineaire differentiaalvergelijkingen. Deze
beide typen kunnen ook met behulp van Derive worden aangepakt. De
functies die daarvoor nodig zijn, zitten in het bestand Ode1.mth. Laad
dus eerst via File-Load-Utility dit bestand. Hieruit zullen de volgende
functies gebruikt worden:
separable_gen
separable
linear1_gen
linear1
90
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
De toevoeging _gen levert in beide gevallen de algemene oplossing van
de differentiaalvergelijking (dus inclusief een constante); zonder deze
toevoeging wordt de oplossing van een beginwaardeprobleem gegeven.
Om de functies separable_gen en separable te kunnen gebruiken, moet
de differentiaalvergelijking eerst in de vorm

d
d
y
x
f x g y ( ) ( )
geschreven worden.
Vervolgens moet worden ingetypt
separable_gen(f(x), g(y), x, y, c)
voor de algemene oplossing, en
separable(f(x), g(y), x, y, x
0
, y
0
)
voor de oplossing van het beginwaardeprobleem

d
d
y
x
f x g y
y x y

¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
( ) ( )
( )
0 0
Na Simplify volgt dan de oplossing.
OPGAVE 28.5
Bepaal de algemene oplossing van elk van de volgende twee differen-
tiaalvergelijkingen.
a

d
d
y
x
y
y x

− 1
4
3 4
b

d
d
y
x
x y y
y

+ +

2
1 4
3
( )( )
c In beide gevallen wordt de algemene oplossing in impliciete vorm
gegeven. Ga na wat er gebeurt als met behulp van Solve geprobeerd
wordt om y expliciet als functie van x op te lossen.
OPGAVE 28.6
Bepaal de oplossingen van de volgende beginwaardeproblemen.
a

d
d
y
x
x y y − − ( ) ( ) ( ) 1 1 5 2
4 4
b

( ) ( ) y
y
x
xy y
x
+ +

1 0 0
3 1
2
e
d
d
91
Leereenheid 28 Practicum computeralgebra
Het gebruik van de functies linear1_gen en linear1 gaat ongeveer het-
zelfde. De eersteorde lineaire differentiaalvergelijking wordt dan in de
volgende vorm geschreven:

d
d
y
x
a x y b x + ( ) ( )
Voor de algemene oplossing respectievelijk de oplossing van een begin-
waardeprobleem moet ingetypt worden:
linear1_gen(a(x), b(x), x, y, c)
respectievelijk linear1(a(x), b(x), x, y, x
0
, y
0
)
gevolgd door Simplify.
OPGAVE 28.7
Bepaal de algemene oplossing van de volgende vier eersteorde lineaire
differentiaalvergelijkingen.
a

d
d
y
x
y
x
+


1
0
2
b

d
d
y
x
y
x
+


1
0
3
c

d
d
e
y
x
x y
x
+ +

( ) 2 1
2
d

x
y
x
y x x
d
d
− − +
4 2
2 7
e De differentiaalvergelijkingen uit onderdelen a en b kunnen ook via
scheiding van variabelen worden opgelost. Voer ook dit met Derive uit
en vergelijk de verkregen antwoorden.
OPGAVE 28.8
Bepaal de oplossingen van de volgende beginwaardeproblemen.
a

x
y
x
x y x y
d
d
+ + ( ) ( ) 2 1 2 1
2 3
b Ga na wat er gebeurt als in onderdeel a de beginwaarde veranderd
wordt in y(0) = 1.
c

d
d
e
y
x
y x x x y
x
− + cos tan cos ( )
sin 2
0 5
92
Continue wiskunde 2 Open Universiteit Inhoud casus blok 7
De ontwikkeling van een epidemie
Introductie 93
Leerkern 93
1 Het model van Kermack en McKendrick 93
1.1 De pestepidemie van Eyam 95
2 Een model voor seksueel overdraagbare aandoeningen 99
93
Casus blok 7 De ontwikkeling van een epidimie
Casus blok 7
De ontwikkeling van een epidemie
I N T R O D U C T I E
Een van de voorbeelden uit de blokintroductie bevatte een model voor
de ontwikkeling van een epidemie. De vergelijking die we daar afleid-
den, was de logistische vergelijking y' = (c/K)y(K – y), waarbij y het aan-
tal geïnfecteerden was. In leereenheid 26 hebt u gezien dat voor y
0
> 0
het aantal geïnfecteerden y op den duur naar K nadert, en omdat K de
totale omvang van de populatie was, betekent dit dat volgens dit model
op den duur alle individuen geïnfecteerd raken. Voor de meeste ziekten
is dit geen realistische beschrijving. In deze casus bespreken we een
alternatief model dat een betere beschrijving voor de ontwikkeling van
een epidemie geeft.
L E E R K E R N
1 Het model van Kermack en McKendrick
In voorbeeld 3 uit de introductie op dit blok gebruikten we het volgende
schema voor het verloop van een epidemie:
V → I
waarbij V het aantal vatbaren en I het aantal geïnfecteerden. In dit
schema is geen rekening gehouden met het feit dat geïnfecteerden op
een gegeven moment beter worden of sterven. In het model uit deze
paragraaf veronderstellen we dat herstelde geïnfecteerden immuun zijn.
Het schema ziet er nu zo uit:
V → I → R
waarbij R de restklasse is die bestaat uit immune en gestorven indi-
viduen. We veronderstellen dat de epidemie in een relatief korte tijd
plaatsvindt, zodat we aan kunnen nemen dat de totale populatie
constant blijft: V(t) + I(t) + R(t) = N. Net zoals in voorbeeld 3 nemen we
aan dat het aantal vatbaren dat per tijdseenheid geïnfecteerd raakt,
evenredig is met het aantal ontmoetingen tussen vatbaren en geïn-
fecteerden en dat dit aantal ontmoetingen evenredig is met IV, dus
V' = –rIV
waarbij r een positieve constante is. Verder nemen we aan dat het aantal
geïnfecteerden dat per tijdseenheid overgaat naar de restklasse R,
evenredig is met I. De verandering van I is dan gelijk aan de toename
van V naar I min de afname van I naar R, dus:
I' = rIV – aI
waarbij a een positieve constante is.
94
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Tenslotte vinden we zo voor R':
R' = aI
Hiermee hebben we het volgende stelsel afgeleid:
V' = –rIV (1)
I' = rIV – aI (2)
R' = aI (3)
Dit is een autonoom, niet-lineair stelsel van 3 differentiaalvergelijkingen.
Als u de drie vergelijkingen optelt, vindt u V' + I' + R' = 0. Dit klopt met
de aanname V(t) + I(t) + R(t) = N, waarbij N constant is. Omdat V(t) + I(t)
+ R(t) = N, dus R(t) = N – V(t) – I(t), kunnen we volstaan met het oplos-
sen van het stelsel dat bestaat uit de vergelijkingen 1 en 2. We nemen als
fasevlak het V-I-vlak en onderzoeken eerst het kwalitatieve gedrag van
oplossingen in dit vlak.
De evenwichtsoplossingen van het stelsel (1, 2) worden gegeven door
I = 0. Dit komt overeen met wat u zou verwachten: als er geen geïnfec-
teerden zijn, dan zal de epidemie zich niet ontwikkelen en blijven V en R
constant. Om het richtingsveld in het fasevlak te schetsen, bepalen we de
krommen V' = 0 en I' = 0. Voor V' = 0 zijn dit de lijnen I = 0 en V = 0,
voor I' = 0 de lijnen I = 0 en V = a/r. Verder geldt V' < 0 voor I > 0, V > 0
en is in het eerste kwadrant I' < 0 links van de lijn V = a/r en I' > 0 rechts
van deze lijn. Deze informatie is in het fasevlak in figuur 1 weergegeven.
FIGUUR 1 Het fasevlak bij het stelsel (1, 2)
Uit figuur 1 volgt dat het aantal geïnfecteerden een maximum aanneemt
voor V = a/r. Bovendien zien we dat als V
0
< a/r, dat dan I' < 0.
Kennelijk is er een grenswaarde voor het aantal vatbaren: beneden deze
grenswaarde zal de epidemie zich niet ontwikkelen, maar uitsterven.
I
a/r V
V' = 0 I' = 0
V' = 0
I' = 0
95
Casus blok 7 De ontwikkeling van een epidimie
Het model uit de introductie op het blok voldeed niet omdat daar op den
duur alle vatbaren geïnfecteerd raakten. Is dit nieuwe model beter? Om
die vraag te kunnen beantwoorden, moeten we meer weten over de
banen. In dit geval kunnen we een expliciet functievoorschrift voor de
banen afleiden.
OPGAVE 1
Gebruik de vergelijkingen 1 en 2 om een differentiaalvergelijking voor
dI/dV af te leiden, en los deze vergelijking op.
In figuur 2 zijn een aantal banen getekend. We hebben aangenomen dat
R
0
= 0, waaruit volgt dat V
0
+ I
0
= N. Alle banen beginnen dus op de lijn
V
0
+ I
0
= N. Uit opgave 1 volgt dat I = N – V + (a/r)ln(V/V
0
) een
vergelijking is voor een baan die aan deze beginvoorwaarde voldoet. De
figuur suggereert dat lim
t→∞
V(t) > 0. Nu we beschikken over een
vergelijking van de banen, kunt u dit ook aantonen. In opgave 2 vragen
we u om dit te doen.
FIGUUR 2 Een aantal banen in het fasevlak bij het stelsel (1, 2)
OPGAVE 2 (Aanw)
Definieer de functie f door f(V) = N – V + (a/r)ln(V/V
0
).
a Toon aan dat lim
V→0
f(V) = –∞.
b Laat zien dat de grafiek van f precies één snijpunt heeft met de V-as
op 〈0, a/r〉.
c Welke conclusie kunt u met behulp van onderdeel b nu trekken over
lim
t→∞
V(t) en lim
t→∞
I(t)?
1.1 DE PESTEPIDEMIE VAN EYAM
Het Engelse dorpje Eyam werd in 1666 getroffen door een zware
pestepidemie. Om te voorkomen dat de ziekte over zou slaan naar
naburige dorpen, werd het dorp al snel afgesloten van de buitenwereld.
a/r N V
I
96
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Dit had effect, de pest verspreidde zich niet. Onder de Eyamse
dorpelingen vielen echter veel slachtoffers: van de 261 dorpelingen die
nog aanwezig waren op het moment dat het dorp afgegrendeld werd,
overleefden slechts 83 deze pestepidemie. Omdat het verloop van de
epidemie vrij nauwkeurig is bijgehouden, is dit een goed voorbeeld om
het model uit de vorige paragraaf te testen. Om te beginnen zetten we de
beschikbare gegevens op een rij.
We hebben al gezien dat N = 261, en dat het aantal vatbaren aan het eind
van de epidemie gelijk is aan V
eind
= 83. Het aantal geïnfecteerden aan
het begin van de epidemie was gelijk aan I(0) = 7. Alle geïnfecteerden
stierven; gemiddeld was dit 11 dagen na infectie.
Tenslotte zijn iedere twee weken het aantal nieuwe pestgevallen en het
aantal nog gezonde dorpelingen bijgehouden.
We zullen nu als volgt te werk gaan:
– Eerst zullen we uit de vergelijkingen 1, 2 en 3 een expliciete eersteorde-
differentiaalvergelijking voor R afleiden.
– Vervolgens zullen we de gegevens gebruiken om de parameters te
bepalen die in deze vergelijking voorkomen.
– We beschikken dan over een concrete differentiaalvergelijking die we
zullen proberen op te lossen.
– Met behulp van de gevonden oplossing kunnen we functievoor-
schriften voor I en V bepalen en kunnen we deze resultaten vergelijken
met de gegevens.
Voor het complexere rekenwerk zullen we gebruik maken van
computeralgebra.
In paragraaf 1 hebben we het volgende model voor een epidemie
afgeleid:
V' = –rIV (1)
I' = rIV – aI (2)
R' = aI (3)
Omdat V + I + R = N, is vergelijking 3 gelijkwaardig met
R' = a(N – R – V) (3')
Als we nu V als functie van R kunnen schrijven, dan is uit vergelijking 3'
een eersteorde autonome differentiaalvergelijking voor R af te leiden. We
gaan net zo te werk als in opgave 1: uit de vergelijkingen 1 en 3 volgt:

d
d
V
R
=

V
R
'
'
= –

r
a
· V
De differentiaalvergelijking die we zo afgeleid hebben, heeft dezelfde
vorm als de vergelijking voor exponentiële afname of groei: y' = λy. In
opgave 26.11 hebt u laten zien dat de oplossingen van deze vergelijking
de functies y(x) = y
0
e
λx
zijn. In dit geval is de oplossing van de differen-
tiaalvergelijking dus V(R) = V
0

e
– / rR a
.
Gegevens
Werkwijze
Opstellen van de
differentiaalverge-
lijking
97
Casus blok 7 De ontwikkeling van een epidimie
Invullen van deze oplossing in vergelijking 3' geeft de volgende differen-
tiaalvergelijking voor R:
R' = a(N – R – V
0
e
– / rR a
)
De waarde van N is gegeven: N = 261 en V
0
volgt uit V
0
= N – I
0
= 254.
We moeten dus alleen de twee onbekende parameters a en r nog zien te
vinden. In de vorige paragraaf hebben we de parameter a de volgende
betekenis gegeven: van I geïnfecteerden gaan er per tijdseenheid aI naar
de restklasse R. In dit voorbeeld nemen we als tijdseenheid een dag. Hier
betekent het dus dat van I geïnfecteerden er per dag a sterven, wat impli-
ceert dat een geïnfecteerde gemiddeld nog 1/a dagen leeft. Dit getal was
gegeven, 11 dagen, waaruit volgt dat a = 1/11 ≈ 0,09.
Om r te bepalen, maken we gebruik van het in de vorige paragraaf
afgeleide functievoorschrift voor I als functie van N:
I = N – V + (a/r)ln(V/V
0
)
Gegeven is dat aan het eind van de epidemie V
eind
= 83 en I
eind
= 0 (want
de epidemie is beëindigd). Vullen we dit en de gegevens voor N en V
0
in
het functievoorschrift in, dan vinden we:
I
eind
= N – V
eind
+ (a/r)ln(V
eind
/V
0
) ⇒ 0 = 261 – 83 + (a/r)ln(83/254)
waaruit volgt dat a/r = 159 en r = 0,000566.
Al met al hebben we nu de volgende differentiaalvergelijking voor (een
benadering van) R afgeleid:
R' = 0,09(261 – R – 254e
–R/159
) (4)
Hoewel dit een autonome differentiaalvergelijking is, kan zij niet opge-
lost worden. De e-macht in het rechterlid gooit roet in het eten, en om dit
probleem te omzeilen, benaderen we deze e-macht door haar tweede
Taylor-polynoom:
e
–R/159
≈ 1 – R/159 +

1
2
(R/159)
2
Substitutie hiervan in vergelijking 4 geeft een vergelijking die wel
analytisch oplosbaar is:
R' = 0,09(261 – R – 254(1 – R/159 +

1
2
(R/159)
2
)) (5)
Alvorens deze vergelijking op te lossen, staan we eerst even stil bij het
effect van deze benadering. Voor kleine waarden van x lijkt de tweede
Taylor-polynoom van e
–x
sterk op deze functie zelf. Omdat aan het begin
van de epidemie geldt dat R = 0, kunnen we verwachten dat vergelijking
5 voor het begin van de epidemie niet teveel afwijkt van vergelijking 4.
Voor grotere waarden van x geldt echter: e
–x
< 1 – x +

1
2
x
2
.
Bepalen van
parameters
‘Oplossen’ van de
differentiaalverge-
lijking
98
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
OPGAVE 3
Wat zal het effect zijn van het gebruik van de Taylor-benadering in
plaats van de oorspronkelijke e-macht op de oplossing die we vinden?
Vergelijking 5 is op te lossen door de variabelen te scheiden en
vervolgens een primitieve van het linkerlid te zoeken met behulp van de
technieken uit blok 5. Het bijbehorende rekenwerk wordt echter erg
vervelend en daarom gebruiken we computeralgebra.
OPGAVE 4 (Aanw)
Bepaal met computeralgebra een expliciete oplossing van vergelijking 5.
U hebt nu een vergelijking voor R afgeleid. Om de oplossing te kunnen
vergelijken met de gegevens, is het handig om over een functievoor-
schrift voor I (en eventueel ook V) te beschikken. Met behulp van
vergelijking 3 kunnen we eenvoudig een functievoorschrift voor I
bepalen: I = R'/a. Ook het differentiëren van R doen we maar met
computeralgebra. We vinden zo voor I:
I(t) = 11 ·

23 1
0 214 5 17 31 2
0 063
0 126 0 063
,
, , ,
,
, ,
e
e e
t
t t
+ +
Een goede controle is om te kijken of nu aan de beginvoorwaarde I(0) = 7
is voldaan. Dit blijkt inderdaad (op afrondingen na) te kloppen.
In figuur 3 vindt u de grafiek van I. In de volgende figuur vindt u de oor-
spronkelijke gegevens. De lijnen in deze figuur zijn bepaald met behulp
van een numerieke oplosmethode van het oorspronkelijke stelsel
differentiaalvergelijkingen. In blok 10 leert u daar meer over. U ziet dat
met name voor de eerste helft van de epidemie onze benadering heel
goed overeenkomt met de werkelijke aantallen.
FIGUUR 3 De grafiek van het aantal geïnfecteerden I als functie van
de tijd, bepaald met behulp van vergelijking 5
Vergelijken met de
oorspronkelijke
gegevens
10
20
50 25 75 100 t [dagen]
I
30
99
Casus blok 7 De ontwikkeling van een epidimie
FIGUUR 4 De werkelijke aantallen (de stippen geven de geïnfec-
teerden en de rondjes de vatbaren weer) en de numeriek
bepaalde oplossingen (geïnfecteerden: doorgetrokken
lijn, vatbaren: stippellijn)
FIGUUR 5 R volgens ons model (doorgetrokken lijn), de werkelijke
aantallen (stippen) en de numeriek bepaalde
oplossingen (stippellijn)
Ook klopt de voorspelling uit opgave 3: uit figuur 5 is af te lezen dat in
ons model R in de tweede helft te snel daalt vergeleken met de feitelijke
gegevens; dit verschil is nog opvallender als we onze benadering met de
numerieke oplossing vergelijken.
2 Een model voor seksueel overdraagbare aandoeningen
In deze paragraaf stellen we een model op voor ziektes die overgebracht
worden door heteroseksueel contact. We hebben dus te maken met een
populatie die onderverdeeld is in twee subpopulaties die we aangeven
met de indices m en v. Aanpassing van het schema uit de vorige
paragraaf, geeft het volgende schema (zie figuur 6).
150
200
250
100
50
25 50 0 75 100 125 t [dagen]
aantal
25 50 75 100 t [dagen]
aantal
50
100
150
200
100
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
FIGUUR 6 Verloop van epidemie overdragen door contact tussen
twee subpopulaties
De dubbele pijlpunt geeft de betrokkenheid van de ene klasse bij het
geïnfecteerd raken van individuen van het andere geslacht weer.
Voor ziektes als gonorroe geldt dat wie genezen is, weer opnieuw vat-
baar is. We zullen daarom in deze paragraaf aannemen dat de klassen R
v
en R
m
leeg zijn, en dat de overgang tussen de klassen als volgt verloopt
(zie figuur 7).
FIGUUR 7 Verloop van epidemie waarbij geen immuniteit optreedt
Op dezelfde manier als in de vorige paragraaf, vinden we zo het
volgende stelsel van vier differentiaalvergelijkingen:

V
v
' = –r
v
V
v
I
m
+ a
v
I
v

I
v
' = r
v
V
v
I
m
– a
v
I
v

V
m
' = –r
m
V
m
I
v
+ a
m
I
m

I
m
' = r
m
V
m
I
v
– a
m
I
m
waarbij r
v
, a
v
, r
m
en a
m
positieve parameters (als in paragraaf 1) zijn voor
de twee verschillende subpopulaties.
We zullen weer aannemen dat het totale aantal individuen constant blijft,
dus dat V
v
(t) + I
v
(t) = N
v
, V
m
(t) + I
m
(t) = N
m
. Door deze betrekkingen is
het stelsel van vier differentiaalvergelijkingen terug te brengen tot het
volgende stelsel van twee differentiaalvergelijkingen:

I
v
' = r
v
I
m
(N
v
– I
v
) – a
v
I
v
(6)

I
m
' = r
m
I
v
(N
m
– I
m
) – a
m
I
m
(7)
V
v
I
v
V
m
I
m
V
v
I
v
R
v
V
m
I
m
R
m
101
Casus blok 7 De ontwikkeling van een epidimie
Om het richtingsveld in het I
v
-I
m
-fasevlak bij dit stelsel te kunnen
schetsen, bepalen we eerst de krommen waar

I
v
' = 0 en waar

I
m
' = 0:
– de kromme

I
v
' = 0 heeft als vergelijking
I
m
=

a I
r N I
v v
v v v
( ) −
– de kromme

I
m
' = 0 heeft als vergelijking
I
m
=

r N I
r I a
v
v
m m
m m
+
Beide hyperbolen zijn getekend in figuur 8. Voor het vervolg
onderscheiden we de situatie waarin beide hyperbolen elkaar in het
derde kwadrant snijden (figuur 8a) en die waarin de hyperbolen elkaar
in het eerste kwadrant snijden (figuur 8b).
FIGUUR 8 De krommen

I
v
' = 0 en

I
m
' = 0
Snijden van deze twee krommen geeft de volgende twee
evenwichtsoplossingen: I
v
= 0, I
m
= 0 of:
I
v
=

N N p p
p N
v m v m
v m

+
, I
m
=

N N p p
p N
v m v m
m v

+
waarbij p
v
= a
v
/r
v
, p
m
= a
m
/r
m
.
Het stelsel heeft dus alleen een tweede positieve evenwichtsoplossing in
het geval dat N
v
N
m
– p
v
p
m
> 0. Het fasevlak voor de situatie N
v
N
m
– p
v
p
m
> 0 en N
v
N
m
– p
v
p
m
≤ 0 is geschetst in figuur 9.
I
m
I
v
1
1
I
v
I
m
1
1
N
v
N
m
– p
v
p
m
> 0 N
v
N
m
– p
v
p
m
≤ 0
I
v
' = 0
I
m
' = 0
a b
I
v
' = 0
I
m
' = 0
102
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
FIGUUR 9 Fasevlak van I
v
en I
m
Bekijk eerst het fasevlak voor het geval dat N
v
N
m
– p
v
p
m
≤ 0. Het lijkt dat
alle banen naar de evenwichtsoplossing (0, 0) leiden. Om dit aan te
tonen, hebben we het soort redeneringen nodig als in leereenheid 27.
We zullen eerst laten zien dat een baan die in deel II van het vlak begint,
deze niet kan verlaten. Stel dat een baan een rand van dit vlakdeel
bereikt. Vanaf de rand wijzen de pijlen naar binnen toe, de oplossing zal
dus binnen het gebied II blijven.
OPGAVE 5
Toon voor het geval dat N
v
N
m
– p
v
p
m
≤ 0 aan dat voor elke baan met
positieve beginwaarden geldt dat lim
t→∞
I
v
(t) = lim
t→∞
I
m
(t) = 0.
Uit opgave 5 volgt dat de epidemie uitsterft in het geval dat N
v
N
m
– p
v
p
m
≤ 0. Hoe zit dat als N
v
N
m
– p
v
p
m
> 0? Is (0, 0) dan nog steeds een stabiel
evenwicht? Het fasevlak suggereert dat dit niet het geval is.
OPGAVE 6
In deze opgave onderzoeken we het fasevlak voor het geval dat geldt
N
v
N
m
– p
v
p
m
> 0 (zie figuur 9).
a Toon aan dat een baan die in vlakdeel II begint, dit vlakdeel niet kan
verlaten.
Hetzelfde geldt voor vlakdeel IV (dit vlakdeel wordt begrensd door de
lijnen I
v
= N
v
en I
m
= N
m
).
b Laat (I
v
, I
m
) een baan zijn, met beginwaarden 0 < I
v
< N
v
, 0 < I
m
< N
m
.
Bepaal lim
t→∞
I
v
(t) en lim
t→∞
I
m
(t).
0 I
v
I
m
a
0 I
v
I
m
b
III
III
II
II
I
I
IV
N
v
N
m
– p
v
p
m
> 0 N
v
N
m
– p
v
p
m
≤ 0
I
v
' = 0
I
v
' = 0
I
m
' = 0
I
m
' = 0
103
Opgaveneenheid blok 7
Opgaveneenheid blok 7
I N T R O D U C T I E
De opgaven in deze opgaveneenheid hebben betrekking op alle stof uit
blok 7. U kunt de opgaven maken als u dit blok helemaal hebt bestu-
deerd. Eventueel kunt u een aantal opgaven niet direct maken, maar ze
later als tentamenvoorbereiding gebruiken.
Opgaven
1 Los de volgende differeniaalvergelijkingen op.
a y' = y(2 – y)
b y' = x + y
c y' = cos
2
x · cos
2
y
(Aanwijzing: gebruik cos2x = 1 – 2cos
2
x.)
d y' = 3x
2
y + e
x
3
sinx
2 Gegeven is de differentiaalvergelijking
y
x y
'
+
1
a Bepaal de delen van het vlak waarvoor y' > 0 en y' < 0.
b Gegeven is dat de functie f een oplossing is van de differentiaalverge-
lijking en dat f(1) = 1. Geef een vergelijking van de raaklijn aan f in (1, 1).
c Geef een vergelijking van de isocline door (2, 1).
d Toon aan dat alle isoclinen evenwijdig zijn.
3 Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = y(x – xy).
a Bepaal de constante oplossingen van deze differentiaalvergelijking.
b Bepaal de punten met y' = 0.
c Toon aan dat een oplossing f een extreem heeft als f(0) ≠ 0 en f(0) ≠ 1.
d Bepaal alle waarden voor c zodanig dat de oplossing f met f(0) = c een
maximum heeft.
e Toon aan dat de functies

y x
C
x
( )
+

1
1
1
2
2
e
oplossing zijn van de differentiaalvergelijking.
f Bepaal de oplossing die voldoet aan beginwaarde y(0) = 2.
104
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
4 Gegeven is de differentiaalvergelijking y' = (1 + p – y)(p – 2y) waarbij p
een constante is.
a Bepaal de evenwichtsoplossingen (uitgedrukt in p).
b Neem achtereenvolgens p = –4

1
2
, p = –3

1
2
, p = –2

1
2
p = –1

1
2
.
Onderzoek voor deze waarden van p welke evenwichtsoplossing stabiel
danwel instabiel is en bepaal lim
t→∞
y(t) als y een oplossing is met
beginwaarde y(0) = –2.
5 Gegeven is de differentiaalvergelijking

y
y
y
'
+
4
1
2

a Bepaal de twee evenwichtsoplossingen van deze differentiaal-
vergelijking.
b Toon aan dat beide evenwichtsoplossingen stabiel zijn.
c Laat g de grootste evenwichtsoplossing zijn en k de kleinste. Bepaal a
zodanig dat aan de volgende twee eisen voor een oplossing y is voldaan:
– als y(0) ∈〈a, ∞〉, dan lim
t→∞
y(t) = g
– als y(0) ∈〈–∞, a〉, dan lim
t→∞
y(t) = k.
6 Een berg wordt beschreven door de vergelijking z = 100 – x
2
– 2y
2
+ x.
De coördinaten van de top van deze berg zijn (

1
2
, 0, 100

1
4
).
Een wandelaar die zich in punt (5, 5, 30) bevindt, wil zo snel mogelijk de
top bereiken en kiest daarvoor steeds de steilste richting.
a In welke richting vertrekt de wandelaar uit (5, 5, 30)?
b We kunnen de weg die de wandelaar volgt, beschrijven door een
functie van één variabele y = f(x). (De bijbehorende z-coördinaat wordt
gegeven door de vergelijking van de berg). Laat zien dat deze functie f
een oplossing is van de volgende differentiaalvergelijking:

d
d
y
x
y
x


4
2 1
c Los deze differentiaalvergelijking op en controleer dat de wandelaar
inderdaad de top bereikt.
105
Opgaveneenheid blok 7
7 Bepaal voor de volgende stelsels een vergelijking van de banen.
a x' = 2x – x
2
– 2xy, y' = –6y + 6y
2
+ 3xy
b x' = ye
3x
, y' = yx
2
– 3e
3x
y
2
8 Beschouw voor x = x(t) ≥ 0 en y = y(t) ≥ 0 het stelsel dat ‘uitsluiting door
competitie’ beschrijft, maar nu met a = c = 6, b = d = 1 en e = f = 2, dus

x x x xy
y y y xy
'
'

¦
¦
¦
6 2
6 2
2
2
– –
– –
a Bepaal evenwichtsoplossingen, krommen waar x' = 0 of y' = 0, tekens
van x' en y' en het globale richtingsveld. Teken de informatie in één
figuur.
b Laat zien dat x ≥ 0, y ≥ 0 invariant is.
c Laat zien dat oplossingen die op t
0
in het gebied met x' > 0 en y' < 0
ofwel in het gebied met x' < 0 en y' > 0 zijn, in die gebieden blijven voor
alle t > t
0
en een limiet hebben. Wat is die limiet?
d Laat zien dat oplossingen die op t
0
in het gebied met x' > 0 en y' > 0
zijn, een limiet hebben. Wat is die limiet?
e Laat zien dat (2, 2) en ook (0, 0) niet (asymptotisch) stabiel zijn.
f Het gebied met x' < 0 en y' < 0 is iets ingewikkelder: laat zien dat
oplossingen in dit gebied met bovendien (!) x
0
= x(t
0
) < 2 als limiet (0, 6)
hebben en concludeer dat (0, 6) asymptotisch stabiel is (zoiets geldt ook
voor (6, 0), maar dat hoeft u niet aan te tonen).
106
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
107
Bijlage Bewijzen van stellingen
Bijlage
Bewijzen van stellingen
1 Bewijzen bij leereenheid 26
Laat y een oplossing zijn van de autonome differentiaalvergelijking y' =
f(y), waarbij f continu is op R. Stel dat lim
t→∞
y(t) = a. Dan is y = a een
evenwichtsoplossing van y' = f(y).
Bewijs
We moeten aantonen dat y = a een evenwichtsoplossing is, dus dat f(a) =
0. Veronderstel dat f(a) ≠ 0 en neem aan dat f(a) > 0. (Het geval f(a) < 0
verloopt analoog.) We zullen uit deze aanname een tegenspraak afleiden.
Omdat f continu is, is er een omgeving van a waarop geldt dat f(y) >

1
2
f(a) > 0. Uit lim
t→∞
y(t) = a volgt dat de oplossing y vanaf zekere waarde
t
0
helemaal binnen deze omgeving valt (zie figuur 26.18).
FIGUUR 26.18 Het richtingsveld van y' = f(y) in een omgeving van de
evenwichtoplossing y = a
Hieruit volgt dat voor t > t
0
geldt dat y'(t) >

1
2
f(a).
Uit y'(t) >

1
2
f(a) > 0 voor alle t > t
0
volgt echter dat lim
t→∞
y(t) = ∞, wat in
tegenspraak is met de aanname lim
t→∞
y(t) = a.
Omdat op dezelfde manier de aanname f(a) < 0 tot een tegenspraak leidt,
volgt er dat f(a) = 0, dus y = a is een evenwichtsoplossing. q
2 Bewijzen bij leereenheid 27
Allereerst bewijzen we stelling 27.2 met behulp van stelling 27.1.
Zij x' = p(x, y), y' = q(x, y) een autonoom stelsel waarbij p en q continue
partiële afgeleiden naar x en y hebben. Dan bestaat er door ieder punt
(x
0
, y
0
) ∈R
2
precies één baan. In het bijzonder moeten twee banen met
één gemeenschappelijk punt hetzelfde zijn.
STELLING 26.2
y
y = a
t t
0
STELLING 27.2
108
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
Bewijs
Gegeven (x
0
, y
0
) ∈R
2
, bekijken we het beginwaardeprobleem x' = p(x, y),
y' = q(x, y) en x(0) = x
0
, y(0) = y
0
. Uit stelling 27.1 volgt dat er functies
x(t), y(t) bestaan die aan dit beginwaardeprobleem voldoen. De baan bij
deze oplossing gaat door (x
0
, y
0
). Stel nu dat er nog een andere baan door
(x
0
, y
0
) gaat, dat wil zeggen, dat er u(t), v(t) zijn die voldoen aan u' = p(u,
v), v' = q(u, v) en aan u(t
0
) = x
0
, v(t
0
) = y
0
voor zekere t
0
. Bekijk dan de
functies
u
1
(t) = u(t + t
0
) en v
1
(t) = v(t + t
0
)
Deze voldoen nu aan dezelfde beginvoorwaarden als x(t) en y(t), namelijk
u
1
(0) = x
0
en v
1
(0) = y
0
, en als we kunnen aantonen dat u
1
, v
1
ook aan het
stelsel voldoen, dan zijn x(t), y(t) en u
1
(t), v
1
(t) oplossingen van hetzelfde
beginwaardeprobleem, wat volgens de eenduidigheid uit stelling 27.1
betekent dat ze gelijk moeten zijn. Er zou dan volgen dat x(t) = u
1
(t) =
u(t + t
0
) en y(t)= v
1
(t) = v(t + t
0
) voor alle t, wat betekent dat (x(t), y(t)) en
(u(t), v(t)) dezelfde baan beschrijven (u, v is ten opzichte van x, y ver-
schoven in de tijd, maar de paren doorlopen wel dezelfde punten in
het vlak). Er gaat dus geen andere baan door (x
0
, y
0
), wat de stelling
zou bewijzen.
Dat u
1
en v
1
aan het stelsel voldoen, is eenvoudig aan te tonen. Omdat u
voldoet, geldt er dat u'(t) = p(u(t), v(t)) voor alle t, dus ook u'(t + t
0
) =
p(u(t + t
0
), v(t + t
0
)) = p(u
1
(t), v
1
(t)) voor alle t. Maar volgens de ketting-
regel is u' uitgerekend in t + t
0
hetzelfde als de afgeleide naar t van de
functie u(t + t
0
) = u
1
(t), ofwel u'(t + t
0
) =

u
1
't). Dit bewijst

u
1
' = p(u
1
, v
1
) en
net zo volgt

u
1
' = q(u
1
, v
1
), dus u
1
en v
1
voldoen aan het stelsel. q
Vervolgens bewijzen we dat iedere gesloten baan door een periodieke
oplossing wordt beschreven.
Iedere gesloten baan wordt beschreven door een periodieke oplossing.
Bewijs
Laat x(t), y(t) de bijbehorende oplossing zijn. Er geldt dan dat x(t
0
) = x(t
1
)
en y(t
0
) = y(t
1
) voor t
0
≠ t
1
: er is immers een ‘tijdstip t
1
’ waarop de baan in
een ‘oud punt’ (x(t
0
), y(t
0
)) terugkomt. We mogen aannemen dat t
1
‘later’
is, dus dat t
1
> t
0
, en dat t
1
het eerste tijdstip is waarvoor dit geldt.
Hieruit volgt dat er een T > 0 is, zodanig dat t
1
= t
0
+ T en dat T de
kleinste waarde is waarvoor dit geldt. We beweren nu dat dan ook met-
een x(t) = x(t + T) en y(t) = y(t + T) voor alle t. Immers, omdat x(t), y(t) aan
het stelsel voldoet, volgt uit het bewijs van stelling 27.2 dat ook x(t + T),
y(t + T) voldoet. Maar aangezien x(t
0
) = x(t
0
+ T) en y(t
0
) = y(t
0
+ T),
voldoen x(t), y(t) en x(t + T), y(t + T) ook aan dezelfde beginvoorwaar-
den, zodat ze hetzelfde zijn (stelling 27.1). Dit bewijst dat x(t) = x(t + T),
y(t) = y(t + T), dus de oplossing is periodiek. q
Nu bewijzen we dat bij een autonoom stelsel een ‘limietpunt’ van een
baan een evenwichtsoplossing van het stelsel is.
STELLING 27.3
109
Bijlage Bewijzen van stellingen
Zij x(t), y(t) een oplossing van x' = p(x, y), y' = q(x, y), waarbij p en q
continue partiële afgeleiden naar x en y hebben. Als x
e
= lim
t→∞
x(t) en
y
e
= lim
t→∞
y(t) bestaan, dan is (x
e
, y
e
) een evenwichtsoplossing.
Bewijs
Zij h > 0. Volgens stelling 15.1 (uit Continue wiskunde 1) geldt voor de
(continu differentieerbare) functie x(t) dat
mh ≤ x(t + h) – x(t) ≤ Mh
waarbij m = min{x'(τ)|t ≤ τ ≤ t + h} = min{p(x(τ), y(τ))|t ≤ τ ≤ t + h} en M
= max{x'(τ)|t ≤ τ ≤ t + h} = max{p(x(τ), y(τ))|t ≤ τ ≤ t + h}.
Laat nu t → ∞. Uit lim
t→∞
x(t) = x
e
volgt dat lim
t→∞
x(t + h) = x
e
, dus
lim
t→∞
(x(t + h) – x(t)) = 0. Maar als t → ∞, dan ook τ → ∞, en omdat
lim
τ→∞
p((x(τ), y(τ)) = p(x
e
, y
e
), volgt er dat m = p(x
e
, y
e
) en M = p(x
e
, y
e
) als
t → ∞. Uit voorgaande ongelijkheden volgt dus voor t → ∞ dat
p(x
e
, y
e
)h ≤ 0 ≤ p(x
e
, y
e
)h
en dus moeten dit gelijkheden zijn, ofwel p(x
e
, y
e
) = 0. Net zo volgt dat
q(x
e
, y
e
) = 0. Dus (x
e
, y
e
) is een evenwichtsoplossing. q
Het laatste resultaat uit leereenheid 27 waarvan we hier een precies
bewijs willen geven, is het volgende feit:
Een baan bij stelsel 27.8 verlaat gebied II niet via x + y = 1 of x + y = 2.
Bewijs
Bekijk eerst het geval dat II verlaten wordt via x + y = 1 en laat t
1
het
moment van verlaten zijn. Uit y' = 0 op x + y = 1 volgt dat y'(t
1
) = 0. Vóór
het moment van verlaten zit de baan in II, waar geldt y' < 0, terwijl ná
het moment van verlaten de baan in I zit, waar geldt y' > 0. De functie y
heeft voor t = t
1
dus een minimum. We zullen aantonen dat y voor t = t
1
ook een maximum heeft, wat onmogelijk is (y is niet constant) en wat dus
bewijst dat II niet via x + y = 1 verlaten kan worden.
Dat y(t
1
) een maximum is, laten we zien met y"(t
1
) < 0. Differentiëren we
y'(t) = y(t) – y(t)
2
– y(t)x(t) naar t, dan volgt dat y"(t) = y'(t) – 2y(t)y'(t) –
y'(t)x(t) – y(t)x'(t). Neem nu t = t
1
en gebruik dat y'(t
1
) = 0, dan zien we
dat y"(t
1
) = –y(t
1
)x'(t
1
). Maar op x + y = 1 geldt x' > 0 en ook geldt y > 0,
dus y"(t
1
) = –y(t
1
)x'(t
1
) < 0, wat bewijst dat y voor t = t
1
een maximum
heeft.
Analoog volgt dat II niet via x + y = 2 verlaten wordt, omdat x dan op het
moment van verlaten zowel een maximum als een minimum zou
hebben. q
STELLING 27.4
Als f'(c) = 0 en
f"(c) < 0, dan heeft f
een maximum in c
(zie bijvoorbeeld
paragraaf 23.3).
110
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
111
Aanwijzingen
Aanwijzingen en Terugkoppelingen
112
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
113
Aanwijzingen
A A N W I J Z I N G E N L E E R E E N H E I D 2 5
25.6 d De stijging is maximaal als y' maximaal is. Zoek dus het maximum
van de functie y' = y(4 – y).
A A N W I J Z I N G E N L E E R E E N H E I D 2 6
26.5 Laat zien dat in deze gevallen de constante B uit de oplossing 26.7 klei-
ner is dan 0, zodat de noemer voor zekere waarde van x gelijk is aan 0.
26.8 a Leidt uit de eerste vergelijking een uitdrukking af voor (R(t))
2
en vul
die in de tweede vergelijking in.
A A N W I J Z I N G E N L E E R E E N H E I D 2 7
27.12 a Voor x = 0 reduceert het stelsel tot x' = 0, y' = –cy. Laat zien dat bij
gegeven beginvoorwaarden x(0) = 0, y(0) = y
0
> 0 er een unieke oplossing
is met x(t) = 0 voor alle t.
b De functie x(t) blijft steeds toenemen en zal onbegrensd worden.
Immers, als x(t) begrensd zou zijn, dan zou lim
t→∞
x(t) bestaan, wat tot
een niet-bestaande evenwichtsoplossing zou leiden.
Voor y(t) bestaat de limiet voor t → ∞.
A A N W I J Z I N G E N C A S U S B L O K 7
2 c Gebruik stelling 27.4.
4 Gebruik Approximate (bijvoorbeeld op drie decimalen) om uw
antwoord te fatsoeneren.
114
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
115
Terugkoppelingen
T E R U G K O P P E L I N G L E E R E E N H E I D 2 5
1 Uitwerking van de opgaven
25.1 a Uit y(x) =

5
2
− x volgt
y'(x) =



x
x 5
2
=


x
y
dus de functie y(x) =

5
2
− x voldoet aan de differentiaalvergelijking.
b Uit y(x) = –

5
2
− x volgt
y'(x) =

x
x 5
2

=


x
y
dus de functie y(x) = –

5
2
− x voldoet aan de differentiaalvergelijking.
25.2 Onder de voorwaarde y ≠ 0 zijn de volgende vergelijkingen equivalent:
y' = –

x
y
vervang y' door dy/dx


d
d
y
x
x
y
− vermenigvuldig links en rechts met dx en y
⇔ydy = – xdx
⇔xdx + ydy = 0
⇔2xdx + 2ydy = 0
25.3 Uit y(x) = ax + b volgt y'(x) = a. Invullen in de differentiaalvergelijking
y' = 2y + 4x geeft: a = 2(ax + b) + 4x, dus 2b – a + (2a + 4)x = 0.
Deze gelijkheid kan alleen voor elke x gelden als 2b – a = 0 en 2a + 4 = 0.
Uit deze vergelijkingen volgt a = –2 en b = –1. De oplossing is dus gelijk
aan y(x) = –2x – 1.
25.4 a Uit y(x) = cosx volgt y’(x) = –sinx en –ytanx = –cosxtanx = –sinx. Dus
is y(x) = cosx een oplossing van de differentiaalvergelijking.
b Uit y(x) = 2 + cosx volgt y’(x) = –sinx en –ytan(x) = –(2 + cosx)tanx.
Aangezien de functies –sinx en –(2 + cosx)tanx verschillen, is y(x) = 2 +
cosx geen oplossing van de differentiaalvergelijking.
c Uit y(x) = 2cosx volgt y’(x) = –2sinx en –ytanx = –2cosxtanx = –2sinx.
Dus is y(x) = 2cosx een oplossing van de differentiaalvergelijking.
d Uit y(x) = cos2x volgt y’(x) = –2sin2x en –ytanx = –cos2xtanx.
Aangezien de functies –2sin2x en –cos2xtanx verschillen, is y(x) = cos2x
geen oplossing van de differentiaalvergelijking.
25.5 a Voor T = 20 geldt T' = –2(20 – 20) = 0. In de punten met T = 20 teke-
nen we dus horizontale lijnelementen. Voor T = 21 geldt T' = –2(21 – 20)
= –2. In deze punten tekenen we dus lijnelementen met richtingscoëffi-
ciënt –2. Voor T = 19 geldt T' = –2(19 – 20) = 2. In deze punten tekenen
we dus lijnelementen met richtingscoëfficiënt 2. Op dezelfde manier zijn
ook de overige lijnelementen bepaald, zie figuur 25.14.
116
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
FIGUUR 25.14 Richtingsveld voor T' = –2(T – 20)
b In het richtingsveld lijkt T(t) = 20 een constante oplossing te zijn.
Vullen we deze constante functie in de differentiaalvergelijking in, dan
vinden we: 0 = –2(20 – 20). Dit klopt, dus T(t) = 20 is inderdaad een
oplossing van de differentiaalvergelijking.
c De ongelijkheid T' > 0 geldt als –2(T – 20) > 0 dus T < 20.
De ongelijkheid T' < 0 geldt als –2(T – 20) < 0 dus T > 20.
T' is dus positief onder de lijn T = 20 en negatief daarboven.
d Zie figuur 25.15.
FIGUUR 25.15 Een aantal oplossingen
25.6 a Als y = 4, dan y' = y(4 – y) = 0. In de punten met y-coördinaat y = 4
tekenen we dus horizontale lijnelementen. Hetzelfde geldt voor punten
met y-coördinaat y = 0.
21
22
23
19
20
18
17
T
21
19
T
117
Terugkoppelingen
Als y = 3, dan y' = y(4 – y) = 3. In de punten met y-coördinaat y = 3
tekenen we dus lijnelementen met richtingscoëfficiënt 3. Hetzelfde geldt
voor punten met y-coördinaat y = 1.
Als y = 2, dan y' = y(4 – y) = 4. In de punten met y-coördinaat y = 2
tekenen we dus lijnelementen met richtingscoëfficiënt 4.
Als y = 5, dan y' = y(4 – y) = –5. In de punten met y-coördinaat y = 5
tekenen we dus lijnelementen met richtingscoëfficiënt –5. Hetzelfde geldt
voor punten met y-coördinaat y = –1. Op dezelfde manier zijn ook de
overige lijnelementen bepaald. Zie figuur 25.16.
FIGUUR 25.16 Richtingsveld voor y' = y(4 – y)
b In het richtingsveld lijken y(x) = 0 en y(x) = 4 constante oplossingen te
zijn. Vullen we de constante functie y(x) = 0 in de differentiaalverge-
lijking in, dan vinden we 0 = 0(4 – 0). Dit klopt dus is y(x) = 0 inderdaad
een oplossing van de differentiaalvergelijking. Op dezelfde manier geeft
invullen dat ook y(x) = 4 een oplossing is.
c Aan y' > 0 is voldaan als y(4 – y) > 0, dus als 0 < y < 4. (De grafiek van
y(4 – y) is een bergparabool met nulpunten y = 0 en y = 4.)
Aan y' < 0 is voldaan als y(4 – y) < 0, dus als y < 0 of y > 4.
De afgeleide y' is dus positief tussen de lijnen y = 0 en y = 4 en negatief
daarbuiten.
d De stijging van een oplossing is maximaal als y' maximaal is. Uit y' =
y(4 – y) = 4y – y
2
volgt y" = 4 – 2y. Dit is gelijk aan 0 voor y = 2, en omdat
de grafiek van y(4 – y) een bergparabool is, vinden we inderdaad voor y
= 2 een maximum. Op alle punten op de lijn y = 2 is de stijging van een
oplossing door dat punt dus maximaal. De lijnelementen uit het rich-
tingsveld zijn hier het steilst.
x
1
1
y
118
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
e Zie figuur 25.17.
FIGUUR 25.17 Een aantal oplossingen
25.7 a Isoclinen hebben vergelijking

y x
x

= a
dus y = (a + 1)x. Op de lijn y = x (a = 0) tekenen we dus horizontale lijn-
elementen, op de lijn y = 2x (a = 1) lijnelementen met richtingscoëfficiënt
1, op de lijn y =

1
2
x lijnelementen met richtingscoëfficiënt –

1
2
en op de
lijn y = –x lijnelementen met richtingscoëfficiënt –2. Op dezelfde manier
zijn ook de overige lijnelementen bepaald. Zie figuur 25.18.
FIGUUR 25.18 Richtingsveld voor y' = (y – x)/x
b Aan y' > 0 is voldaan als (y – x)/x > 0. Dit geldt als y > x en x > 0 of
als y < x en x < 0.
x
1
1
y
y
x
1
1
119
Terugkoppelingen
Aan y' < 0 is voldaan als (y – x)/x < 0. Dit geldt als y > x en x < 0 of als
y < x en x > 0.
De gebieden waar geldt y' > 0 respectievelijk y' < 0, zijn in figuur 25.19
respectievelijk met + en – aangegeven.
FIGUUR 25.19 Delen waar y' > 0 of y' < 0
c Extremen kunnen optreden als y' = 0, dus op de lijn y = x. Om te on-
derzoeken of hier inderdaad extremen optreden, bepalen we de tweede
afgeleide y" (een toelichting op de laatste stap vindt u na de berekening):
y' =

y x
x

⇒y" =

xy y
x
' −
2
=

–1
x
Bij de laatste overgang is om y’ te elimineren y' = (y – x)/x ingevuld.
Er volgt dat y" > 0 voor x < 0 en y" < 0 voor x > 0. Oplossingen hebben
dus een maximum op de lijn y = x voor x > 0 en een minimum voor x < 0.
(U kunt dit onderdeel ook oplossen door figuur 25.19 te gebruiken en op
te merken dat steeds tekenwisseling voor y' plaatsvindt.)
d Zie figuur 25.20.
FIGUUR 25.20 Een aantal oplossingen
y
x
+
+




y = x
y
x
120
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
e Het lijkt dat oplossingen voor x nadert naar 0 naar y = 0 naderen.
f In onderdeel c hebben we afgeleid: y" = –1/x.
Primitieven van y" zijn eenvoudig te bepalen: y'(x) = –lnx + a (we zijn op
zoek naar oplossingen voor x > 0). Omdat een primitieve van lnx gelijk is
aan xlnx – x (te vinden door partieel integreren), vinden we: y(x) = –(xlnx
– x) + ax + b.
We controleren deze oplossingen (door de differentiaalvergelijking eerst
te differentiëren hebben we mogelijk nu teveel oplossingen gekregen).
Invullen van y(x) = –(xlnx – x) + ax + b in de differentiaalvergelijking
geeft:
–lnx + a =

− + + x x ax b
x
ln
Aan deze gelijkheid is alleen voldaan als b = 0. De oplossingen die we zo
gevonden hebben, zijn dus: y(x) = –(xlnx – x) + ax.
De hier gevolgde methode was een ad-hocmethode om deze differen-
tiaalvergelijking op te lossen. U hoeft deze methode niet te onthouden.
25.8 a Uit y(x) = (

1
3
x + c)
3
volgt y'(x) = (

1
3
x + c)
2
en

y
2 3
=

( )
1
3
6 3
x c + =
(

1
3
x + c)
2
, dus deze functies voldoen aan de differentiaalvergelijking.
b Allereerst is de constante functie y = 0 een oplossing die aan de
beginvoorwaarde voldoet. Uit onderdeel a volgt dat ook de functie y(x)
= (

1
3
x –

5
3
)
3
een oplossing van het beginwaardeprobleem is (want ook
voor deze functie geldt y(5) = 0). We vinden andere oplossingen door de
constante oplossing y = 0 te combineren met oplossingen van de vorm
y(x) = (

1
3
x + c)
3
, bijvoorbeeld:
y(x) = 0 voor x < 5
y(x) = (

1
3
x –

5
3
)
3
voor x ≥ 5
Bij deze functie moeten we apart controleren dat ook in x = 5 aan de
differentiaalvergelijking is voldaan. Omdat linker- en rechterafgeleide
gelijk zijn aan 0 en

y
2 3
= 0 voor x = 5, voldoet deze functie inderdaad.
Er zijn oneindig veel andere mogelijke oplossingen, die verkregen
worden door takken van de vorm (

1
3
x + c)
3
aan y(x) = 0 te plakken. Als
de takken netjes aansluiten, ontstaat zo een oplossing, bijvoorbeeld:
y(x) = (

1
3
x )
3
voor x < 0
y(x) = 0 voor 0 ≤ x < 5
y(x) = (

1
3
x –

5
3
)
3
voor x ≥ 5
De constanten (c = 0 en c = –

5
3
) zijn zo gekozen dat y continu is in x = 0
en x = 5. Ook nu blijkt y in deze punten aan de differentiaalvergelijking
te voldoen.
25.9 Veronderstel dat de functies g en h twee oplossingen zijn van y' = f(x, y)
op D en dat g en h samenkomen in het punt (a, b). Definieer nu een
beginwaardeprobleem door aan de differentiaalvergelijking y' = f(x, y)
de beginvoorwaarde y(a) = b toe te voegen. Dan zijn g en h twee
verschillende oplossingen van dit beginwaardeprobleem. Er was echter
gegeven dat f aan de voorwaarden uit de stelling over existentie en een-
121
Terugkoppelingen
duidigheid voldeed, en dus maar één oplossing heeft. Het is dus niet
mogelijk dat twee oplossingen g en h in D in één punt samenkomen.
25.10 Een benadering van y' =

y
2 3
, y(0) = 1 met stapgrootte h = 1 gaat als
volgt: y
0
(0) = 1, y'(0) =

1
2
3
= 1, dus voor de benadering y
1
in x = 1 geldt
y
1
= 1 + 1 · 1 = 2.
Uit y
1
= 2 volgt y'(1) =

2
2
3
≈ 1,59, dus in x = 2 geldt y
2
= 3,59.
Nu geldt y'(2) =

( , ) 3 59
2 3
≈ 2,34, dus in x = 3 geldt y
3
= 5,93.
Op dezelfde manier benaderen we de oplossing met stapgrootte h = 0,5.
n x
n
y
n
y' y
n
+ h · y'
0 0 1 1 1,5
1 0,5 1,5 1,31 2,16
2 1 2,16 1,67 2,99
3 1,5 2,99 2,08 4,03
4 2 4,03 2,53 5,30
5 2,5 5,30 3,04 6,81
6 3 6,81
De exacte oplossing is van de vorm y(x) = (

1
3
x + c)
3
. Uit y(0) = 1 volgt
c = 1.
In figuur 25.21 ziet u de twee benaderingen en de exacte oplossing y(x) =
(

1
3
x + 1)
3
getekend.
FIGUUR 25.21 De exacte oplossing y(x) = (

1
3
x + 1)
3
en de benaderingen
met stapgrootte h = 1 en h = 0,5
2 Uitwerking van de zelftoets
1 Een eenvoudig voorbeeld is: y
(5)
– x = 0. Elk voorbeeld waarbij y
(5)
de
hoogst voorkomende afgeleide is, is goed.
2 a De functie f(x, y) = xy – x
3
is continu op R
2
, dus aan de eerste voor-
waarde is voldaan.
De partiële afgeleide naar y is gelijk aan f
y
(x, y) = x, dus deze bestaat op
R
2
en is hier ook continu. Ook aan de tweede voorwaarde is dus
voldaan.
y
x
1
1
122
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
b Uit y' = 0 volgt xy – x
3
= x(y – x
2
) = 0, dus x = 0 of y = x
2
.
c Er geldt:
y' > 0 als x > 0 en y > x
2
of als x < 0 en y < x
2
y' < 0 als x < 0 en y > x
2
of als x > 0 en y < x
2
.
De verschillende gebieden ziet u in figuur 25.22 aangegeven.
FIGUUR 25.22 Delen waar y' > 0 of y' < 0
d Zie figuur 25.23.
FIGUUR 25.23 Richtingsveld voor y' = xy – x
3
e In onderdeel b is aangetoond dat g een stationair punt heeft voor x =
0. In de figuur uit onderdeel c lezen we af dat voor g(0) > 0 geldt dat g'
links van 0 dalend is en rechts stijgend, zodat g een minimum heeft in x =
0. Voor g(0) < 0 geldt het omgekeerde: links van 0 is g stijgend en rechts
dalend, dus g heeft een maximum voor x = 0.
U kunt deze opgave ook oplossen met behulp van de tweede afgeleide.
Uit y' = xy – x
3
volgt y" = xy' + y – 3x
2
= x
2
y – x
4
+ y – 3x
2
, dus y"(0) =
y(0). Hieruit volgt dat y"(0) > 0 voor y(0) > 0, zodat hier een minimum
optreedt. Uit y"(0) < 0 voor y(0) < 0 volgt een maximum voor y(0) < 0.
f In onderdeel b hebt u laten zien dat stationaire punten optreden voor
x = 0 of y = x
2
. Een maximum met x-coördinaat x = 2 moet dus y-coör-
dinaat 4 hebben.
x
y
y' = 0
y' > 0 y' < 0
y' = 0
y' < 0 y' > 0
x
y
123
Terugkoppelingen
g Uit y(x) = x
2
+ 2 + ce
x
2
/2
volgt y'(x) = 2x + cxe
x
2
/2
en xy – x
3
= 2x +
cxe
x
2
/2
. Dus voldoen deze functies aan de differentiaalvergelijking.
h Uit y(x) = x
2
+ 2 + ce
x
2
/2
en y(1) = 1 volgt 1 = 1 + 2 + ce
1/2
, waaruit
volgt c = –2e
–1/2
. De oplossing van het beginwaardeprobleem is dus:
y(x) = x
2
+ 2 –

2
1
2
2 1
2
c x exp –
( )
i Zie figuur 25.24.
FIGUUR 25.24 Richtingsveld met enkele oplossingen
j Stel dat g nog een tweede extreem heeft. Dan moet de grafiek van g
de parabool y = x
2
snijden (zie figuur 25.25). Maar dan moet g ook y(x) =
x
2
+ 2 snijden, wat zou betekenen dat er twee elkaar snijdende oplos-
singen zijn (y(x) = x
2
+ 2 is de oplossing met c = 0). Aangezien de dif-
ferentiaalvergelijking voldoet aan de voorwaarden uit de stelling over
existentie en eenduidigheid, is dit niet mogelijk. De functie g heeft dus
maar één extreem. Zie figuur 25.25.
FIGUUR 25.25 Situatie waarin g twee extremen zou hebben
x
y
y
x
124
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
3 Deze benadering gaat als volgt, zie tabel.
n x
n
y
n
y' y
n
+ h · y'
0 1 1 1 1,5
1 1,5 1,5 1,5 2,25
2 2 2,25
125
Terugkoppelingen
T E R U G K O P P E L I N G L E E R E E N H E I D 2 6
1 Uitwerking van de opgaven
26.1 De differentiaalvergelijking is gelijkwaardig met darctany = d(2

x ), wat
equivalent is met arctany = 2

x + c.
Uit deze impliciete oplossing kunnen we eventueel een expliciete
oplossing afleiden: y = tan(2

x + c).
26.2 a De differentiaalvergelijking ydy = x
3
dx is gelijkwaardig met d(

1
2
y
2
) =
d(

1
4
x
4
), wat equivalent is met

1
2
y
2
=

1
4
x
4
+ c ofwel y
2
=

1
2
x
4
+ a (waarbij a
een ‘nieuwe’ constante is, a = 2c).
b Uit y(0) = –1 volgt (–1)
2
=

1
2
· 0 + a, dus a = 1.
We kunnen nu ook de expliciete oplossing geven:
y = –

1
2
4
1 x +
Let op het minteken; we moeten de negatieve oplossing nemen, omdat
y(0) = –1.
26.3 a De constante functie y(x) = c is een oplossing van y' = xcos
2
y als bij
invullen deze functie voldoet, dus als 0 = xcos
2
c. Dit betekent dat cosc =
0, dus c =

π
2
+ kπ, k ∈Z.
b Overige oplossingen kunnen de lijnen c =

π
2
+ kπ niet snijden, dus we
kunnen de variabelen scheiden door links en rechts door cos
2
y te delen.
Uit (1/cos
2
y)y' = x volgt tany =
1
2
x
2
+ c.
(We hebben hier de tussenstap weggelaten waarbij overgegaan wordt op
differentiaalnotatie en in plaats daarvan meteen in het rechter- en
linkerlid primitieven (als functie van x) bepaald. U kunt zelf kiezen of u
overgaat op differentiaalnotatie of de methode uit dit onderdeel
gebruikt.)
De oplossingen van de differentiaalvergelijking zijn dus: tany =

1
2
x
2
+ c
of y(x) =

π
2
+ kπ, k ∈Z.
26.4 a De differentiaalvergelijking y' = e
x–y
gaat na vermenigvuldigen met e
y
over in de vergelijking e
y
y' = e
x
, ofwel, in differentiaalnotatie, e
y
dy =
e
x
dx.
Deze differentiaalvergelijking is equivalent met de
y
= de
x
, wat
gelijkwaardig is met e
y
= e
x
+ c.
Onder de beginwaarde y(0) = 0 geldt c = 0, en is de oplossing van het
beginwaardeprobleem gelijk aan y(x) = x.
b Invullen van de beginwaarde y(0) = 1 in e
y
= e
x
+ c geeft c = e – 1.
De expliciete oplossing van dit beginwaardeprobleem is nu y(x) =
ln(e
x
+ e – 1).
26.5 Vullen we in de oplossing y(x) = K · Be
Kx
/(1 + Be
Kx
) voor x de waarde 0
in, dan vinden we
y
0
= K

B
B 1 +
Uit y
0
> K en K > 0 volgt dus B/(1 + B) > 1, waaruit volgt dat B/(1 + B)
– 1 > 0, dus
126
Continue wiskunde 2 Open Universiteit

B
B 1 +


1
1
+
+
B
B
=


+
1
1 B
> 0
zodat we vinden dat B < –1.
In dat geval heeft de noemer van y(x) = K · Be
Kx
/(1 + Be
Kx
) een nulpunt
voor x = ln(–1/B)/K, terwijl de teller ongelijk is aan 0, en heeft deze
functie dus een verticale asymptoot.
Uit y
0
< 0 volgt B/(1 + B) < 0. Hieruit volgt B < 0 en 1 + B > 0, dus –1 < B
< 0, ofwel B > 0 en 1 + B < 0, wat geen oplossingen voor B oplevert. Ook
hier vinden we dus een negatieve waarde voor B, zodat ook in dit geval
de noemer van K · Be
Kx
/(1 + Be
Kx
) een nulpunt heeft, en de oplossing dus
een verticale asymptoot heeft.
26.6 a Deel de differentiaalvergelijking y' = e
y
door e
y
. Dit geeft: e
–y
y' = 1.
Dit is equivalent met –e
–y
= x + c, waaruit volgt y(x) = –ln(–x – c).
b Het rechterlid van de differentiaalvergelijking y' = y
2
– 2y + 1 is gelijk
aan 0 als y = 1. De constante functie y = 1 is een oplossing van de
differentiaalvergelijking. Overige oplossingen kunnen deze lijn niet
snijden, dus om deze te bepalen, kunnen we de vergelijking door (y – 1)
2
= y
2
– 2y + 1 delen:

y
y
'
( ) − 1
2
= 1
is equivalent met


1
1 y
= x + c
Voor een expliciete oplossing lossen we y uit deze vergelijking op:
y(x) =


+
1
x c
+ 1
Alle oplossingen zijn dus
y(x) =


+
1
x c
+ 1 of y = 1
26.7 De functie y = 0 is oplossing van de differentiaalvergelijking. Om de
overige oplossingen te bepalen, delen we door y/(y + 1). Zo vinden we
de differentiaalvergelijking:

y
y
y
+ 1
' = 1
Door uitdelen van de breuk en gebruik van differentiaalnotatie gaat deze
vergelijking over in (1 + 1/y)dy = dx. Dit is gelijkwaardig met y + lny = x
+ c (omdat y > 0, kunnen we lny als primitieve van 1/y nemen).
Invullen van de beginvoorwaarde y(0) = 1 geeft c = 1, dus een impliciete
oplossing is: y + lny = x + 1.
127
Terugkoppelingen
26.8 a Uit M(t) = a · (R(t))
3
volgt (R(t))
3
= M(t)/a dus (R(t))
2
= (M(t)/a)
2/3
.
Invullen hiervan in M'(t) = –b · (R(t))
2
geeft M'(t) = –b(M(t))
2/3
a
–2/3
.
Schrijven we c = –ba
–2/3
, dan vinden we de differentiaalvergelijking M'(t)
= c(M(t))
2/3
.
b Voor M ≠ 0 kunnen we door M
2/3
delen: (M(t))
–2/3
M'(t) = c.
Oplossingen voldoen dus aan 3(M(t))
1/3
= ct + p (p is een constante), dus
M(t) = (

1
3
ct + r)
3
(waarbij r =

1
3
p).
c Met behulp van M(t) = (

1
3
ct + r)
3
vinden we M(100) = (

1
3
c · 100 + r)
3
en M(0) = r
3
. Uit het gegeven, M(100) =

1
8
M(0), volgt dus (

1
3
c · 100 + r)
3
=

1
8
r
3
, dus

1
3
c · 100 + r =

1
2
r, zodat r = –

2
3
c · 100.
We vullen dit in het functievoorschrift voor M in: M(t) = (

1
3
ct –

2
3
c ·
100)
3
. Er volgt dat M(t) = 0 voor t = 200. Het balletje is dus na 200 dagen
verdampt.
26.9 a Deze differentiaalvergelijking is niet lineair vanwege het product yy'.
b Deze differentiaalvergelijking is lineair met a (x) = 0. Zij is niet
homogeen (b(x) = tan x).
c Deze differentiaalvergelijking is niet lineair vanwege de term –tany.
d Deze differentiaalvergelijking is lineair inhomogeen met a(x) = –tanx.
e Deze differentiaalvergelijking is lineair inhomogeen met a(x) = x – 1
(het rechterlid is te schrijven als y' + (x – 1)y).
26.10 a Een primitieve van a(x) = –x

1
2
+ x is A(x) = –

1
3
(1 + x
2
)
3/2
.
Een integrerende factor is dus exp(–

1
3
(1 + x
2
)
3/2
).
Vermenigvuldigen van de differentiaalvergelijking met deze factor geeft:
exp(–
1
3
(1 + x
2
)
3/2
)y' – x

1
2
+ x exp(–
1
3
(1 + x
2
)
3/2
)y = 0.
Dit is ook te schrijven als (exp(–

1
3
(1 + x
2
)
3/2
)y)' = 0.
Hieruit volgt exp(–

1
3
(1 + x
2
)
3/2
)y(x) = c, dus y(x) = cexp(

1
3
(1 + x
2
)
3/2
).
b Een primitieve van a(x) = 1 is A(x) = x. Een integrerende factor is dus
e
x
. Vermenigvuldigen van de differentiaalvergelijking met deze factor
geeft: e
x
y' + e
x
y = xe
x
. Dit is ook te schrijven als (e
x
y)' = xe
x
.
Een primitieve van xe
x
bepalen we met partiële integratie: ∫xe
x
dx = ∫xde
x
= xe
x
– ∫e
x
dx = xe
x
– e
x
. Uit (e
x
y)' = xe
x
volgt dus e
x
y(x) = xe
x
– e
x
+ c, dus
y(x) = x – 1 + ce
–x
.
26.11 Schrijf de differentiaalvergelijking in de vorm y' – λy = 0. Dit is een
lineaire differentiaalvergelijking met a(x) = –λ. Een integrerende factor is
dus e
–λx
. Vermenigvuldigen met deze factor geeft: e
–λx
y' – λe
–λx
y = 0
ofwel (e
–λx
y)' = 0. Hieruit volgt e
–λx
y(x) = c, dus y(x) = ce
λx
.
26.12 a Een primitieve van a(x) = –1/x is A(x) = –lnx. Een integrerende factor
is dus e
–lnx
= 1/x. Vermenigvuldigen van de differentiaalvergelijking met
deze factor geeft:

y
x
y
x
'

2
= 0 ofwel

y
x
j
(
,
\
,
(
'
= 0
Hieruit volgt: y/x = c, dus y = cx.
b Ook deze vergelijking heeft als integrerende factor 1/x.
Vermenigvuldigen met deze factor geeft: (y/x)' = sinx. Hieruit volgt y/x
= –cosx + c, dus y(x) = –xcosx + cx.
128
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
26.13 a De differentiaalvergelijking y' + ay = b heeft als constante oplossing
y(x) = b/a. Om andere oplossingen te bepalen, schrijven we de
vergelijking eerst als y' = –ay + b en delen we links en rechts door –ay + b.
Zo vinden we de vergelijking:

y
ay b
'
– +
= 1
Hieruit volgt (denk bij het bepalen van een primitieve van 1/(–ay + b)
aan de kettingregel!):


1
a
ln|–ay + b| = x + c
dus ln|–ay + b| = –ax – ac, waaruit volgt |–ay + b| = e
–ax–ac
.
We kunnen dit ook schrijven als –ay + b = pe
–ax
, waarbij p = ±e
–ac
.
De oplossingen zijn dus y(x) = qe
–ax
+ b/a, waarbij q ∈R (we hebben –p/a
vervangen door q).
b Een integrerende factor van y' + ay = b is e
ax
. Vermenigvuldigen met
deze factor geeft e
ax
y' + ae
ax
y = be
ax
, ofwel (e
ax
y)' = be
ax
.
Hieruit volgt: e
ax
y(x) = (b/a)e
ax
+ c, dus y(x) = b/a + ce
–ax
.
26.14 a U kunt deze differentiaalvergelijking oplossen door de variabelen te
scheiden of door de methode voor het oplossen van een lineaire
differentiaalvergelijking toe te passen. We kiezen hier voor deze laatste
methode en schrijven de vergelijking daarom in de vorm: T' + kT = 20k.
Vermenigvuldigen met de integrerende factor e
kt
geeft: e
kt
T' + ke
kt
T =
20ke
kt
ofwel (e
kt
T)' = 20ke
kt
.
Hieruit volgt (bedenk dat k een constante is, dus dat e
kt
een primitieve is
van ke
kt
(kettingregel!)): e
kt
T(t) = 20e
kt
+ c dus T(t) = 20 + ce
–kt
.
b Uit de beginvoorwaarde T(0) = T
0
volgt T(t) = 20 + (T
0
– 20) e
–kt
.
lim
t→∞
T(t) = lim
t→∞
(20 + (T
0
– 20) e
–kt
) = 20.
26.15 a We lossen de differentiaalvergelijking op met de methode voor
lineaire differentiaalvergelijkingen (u kunt ook de variabelen scheiden).
De vergelijking is te schrijven als:
y' +

1
100 + t
y = 0
Een primitieve van a(t) = 1/(100 + t) is A(t) = ln(100 + t), dus een
integrerende factor is exp(ln(100 + t)) = 100 + t. Vermenigvuldigen met
deze factor geeft: (100 + t)y' + y = 0 ofwel ((100 + t)y)' = 0.
Hieruit volgt: (100 + t)y = c, dus y(t) = c/(100 + t).
De constante c bepalen we door de beginvoorwaarde y(0) = 10 in te
vullen. We vinden c = 1000, dus:
y(t) =

1000
100 +t
b Per minuut stroomt er 2 liter water in het vat en 1 liter water uit het
vat. Omdat er op t = 0 al 100 liter water in het vat zit, is deze hoeveelheid
op t = 100 dus gelijk aan 200 liter water. De hoeveelheid zout op dat
moment is y(100) = 5 kg zout.
129
Terugkoppelingen
26.16 a Schrijf de differentiaalvergelijking als

I
R
L
I
U
L
' +
Een integrerende factor is

e
R
L
t
. Vermenigvuldigen met deze factor geeft:

e e e
R
L
R
L
R
L
t t t
I
R
L
I
U
L
' +
ofwel

(e e
R
L
R
L
t t
I
U
L
)'
Hieruit volgt (een primitieve van

e
R
L
t
is

L
R
R
L
t
e ):

e e
R
L
R
L
t t
I
U
R
c +
dus

I t
U
R
c
R
L
t
( )

+ e
Invullen van de beginvoorwaarde geeft c = –

U
R
dus

I t
U
R
U
R
R
L
t
( ) –

e
b

lim ( ) lim –

t t
t
I t
U
R
U
R
U
R
R
L
→∞ →∞

j
(
\
,
e
26.17 a Om evenwichtsoplossingen te bepalen, lossen we de volgende
vergelijking op: 2y – 3y
2
+ y
3
= 0 ⇔ y(2 – 3y + y
2
) = 0 ⇔ y(y – 1)(y – 2) = 0.
De evenwichtsoplossingen zijn dus: y(t) = 0, y(t) = 1 en y(t) = 2, zie figuur
26.19.
FIGUUR 26.19 Evenwichtsoplossingen bij y' = 2y – 3y
2
+ y
3
y
y = 1
y = 2
y = 0
t
130
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
b y(y – 1)(y – 2) > 0 als y > 2 of 0 < y < 1 en y(y – 1)(y – 2) < 0 als 1 < y < 2
of y < 0.
In figuur 26.20 zijn de gebieden waar y' > 0 aangegeven met + en de
gebieden waar y' < 0 met –.
FIGUUR 26.20 Tekenoverzicht voor y'
26.18 a Evenwichtsoplossingen bepalen we door 1 – y
2
= 0 op te lossen, dus
y(t) = 1 of y(t) = – 1.
b Om te bepalen waar deze oplossing heen gaat, onderzoeken we eerst
waar y' > 0 en y' < 0: y' > 0 als 0 < y < 1 en y' < 0 als y > 1 of y < 0.
Een tekenoverzicht in het t-y-vlak staat in figuur 26.21.
FIGUUR 26.21 Tekenoverzicht voor y'
Een oplossing met beginvoorwaarde y
1
(0) =

1
2
kan de
evenwichtsoplossingen y = 1 en y = –1 niet snijden. De oplossing ligt dus
geheel binnen deze twee lijnen en is dus monotoon stijgend en begrensd.
Hieruit volgt dat de limiet voor t → ∞ bestaat en volgens stelling 26.2 is
dit een evenwichtsoplossing. Dus geldt: lim
t→∞
y
1
(t) = 1.
c Een oplossing met beginvoorwaarde y
2
(0) = 1

1
2
kan de
evenwichtsoplossing y = 1 niet snijden. De oplossing ligt dus geheel
boven deze lijn en is dus monotoon dalend en naar beneden begrensd.
Hieruit volgt dat de limiet voor t → ∞ bestaat en volgens stelling 26.2 is
dit een evenwichtsoplossing. Dus geldt: lim
t→∞
y
2
(t) = 1.
d Analoog aan de redenering uit onderdeel b is aan te tonen dat voor
een oplossing met –1 < y(0) < 1 geldt dat lim
t→∞
y(t) = 1. Analoog aan de
redenering uit onderdeel c is aan te tonen dat voor een oplossing met
y(0) > 1 geldt dat lim
t→∞
y(t) = 1. De oplossing met beginvoorwaarde y(0)
= 1 is de evenwichtsoplossing y(t) = 1 en ook hiervoor geldt lim
t→∞
y(t) =
1. Dit zijn alle beginvoorwaarden die voldoen, dus: als y(0) > –1, dan
geldt lim
t→∞
y(t) = 1.
e Alleen als y(0) = –1 geldt lim
t→∞
y(t) = –1. Voor beginvoorwaarden
groter dan –1 nadert de oplossing naar 1 (zie onderdeel d) en voor
beginvoorwaarden kleiner dan –1 is de oplossing monotoon dalend.
26.19 De logistische vergelijking y' = y(K – y) heeft als evenwichtsoplossingen
y(t) = 0 en y(t) = K. In figuur 26.22 zijn deze oplossingen en het
bijbehorende tekenoverzicht voor y' weergegeven.
+

+

y
y = 1
y = 2
y = 0
t

+

y
y = 1
y = –1
t
131
Terugkoppelingen
FIGUUR 26.22 Evenwichtsoplossingen en tekenoverzicht bij
y' = y(K – y)
Een oplossing met beginvoorwaarde y(t
0
) =

1
100
K kan de
evenwichtsoplossingen y(t) = K en y(t) = 0 niet snijden. De oplossing is
dus monotoon stijgend en begrensd. Uit stelling 26.2 volgt nu dat de
limiet gelijk is aan lim
t→∞
y(t) = K.
26.20 a Het richtingsveld is niet gedefinieerd voor y(t) =

1
2
π + kπ, k ∈Z.
Zie de gestippelde lijnen in figuur 26.23.
b Uit tany = 0 volgt y = kπ, k ∈Z. De evenwichtsoplossingen zijn dus
y(t) = kπ, k ∈Z. Zie de vette lijnen in figuur 26.23.
c In figuur 26.23 zijn de delen van het vlak aangegeven waar y' > 0 en
waar y' < 0.
FIGUUR 26.23 Richtingsveld, evenwichtsoplossingen en tekenoverzicht
bij y' = tany
d Een oplossing met beginwaarde y(0) =

1
4
π is in ieder geval links van
0 monotoon stijgend en kan de lijn y = 0 niet snijden. Met stelling 26.2
volgt dat lim
t→–∞
y(t) = 0. Over lim
t→∞
y(t) kunnen we niets zeggen, omdat
de functie tany niet gedefinieerd is voor y =

1
2
π. We weten niet hoe een
oplossing zich in de buurt van deze lijn zal gedragen.
e Scheiden van de variabelen geeft: y'/(tany) = 1, dus (cosy/siny)y' = 1.
Hieruit volgt dat ln|siny| = t + c, dus siny = ae
t
, waarbij a een constante
is die zowel positieve als negatieve waarden aan kan nemen.
Een expliciete oplossing is dus y(t) = arcsin(ae
t
).
Invullen van de beginvoorwaarde y(0) =

1
4
π geeft a =

1
2
2 . De
oplossing van het beginwaardeprobleem is dus y(t) = arcsin(

1
2
2 e
t
).
lim
t→–∞
y(t) = lim
t→–∞
arcsin(

1
2
2 e
t
) = arcsin 0 = 0.
Omdat het domein van de functie arcsin gelijk is aan [–1, 1], is het
domein van y gelijk aan 〈–∞, ln

2 〉. We kunnen dus niet spreken over
lim
t→∞
y(t). Wel geldt lim
t↑ln√2
y(t) =

1
2
π.
y
y = K
y = 0

+
– t
y
y = 0
y = π
y = –π/2
y = π/2
y = 3π/2
y = –π
+
+
+




t
132
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
26.21 a Uit y(t) = e
1/t
volgt
y'(t) = –

1
2
t
e
1/t
= –

y t
t
( )
2
b lim
t→∞
y(t) = lim
t→∞
e
1/t
= 1. Voor de constante functie y(t) = 1 geldt
y'(t) = 0 en dit is ongelijk aan –1/t
2
. Deze functie is dus geen
evenwichtsoplossing.
26.22 In opgave 26.17 hebben we een tekenoverzicht in het t-y-vlak gemaakt
van 2y – 3y
2
+ y
3
, zie figuur 26.24.
FIGUUR 26.24 Tekenoverzicht bij y' = 2y – 3y
2
+ y
3
Uit dit overzicht blijkt dat de oplossing y(t) = 1 stabiel is (zowel
oplossingen die net onder als net boven deze y = 1 beginnen, naderen op
den duur naar y = 1), en dat de oplossingen y = 2 en y = 0 instabiel zijn.
26.23 a Uit sin
3
ycosy = 0 volgt y =
1
2
kπ, k ∈Z. De evenwichtsoplossingen zijn
dus y(t) =

1
2
kπ, k ∈Z.
b In de grafiek (zie figuur 26.25) is met pijlen het gedrag van de niet-
evenwichtsoplossingen aangegeven. Wijzen de pijlen naar een nulpunt,
dan is de bijbehorende evenwichtsoplossing stabiel. We zien dat de
oplossingen y(t) =

1
2
π + kπ, k ∈Z, stabiel zijn, en dat de oplossingen y(t)
= kπ, k ∈Z, instabiel zijn.
FIGUUR 26.25 Grafiek van f(y) = sin
3
ycosy
26.24 In de grafiek (zie figuur 26.26) geven we met pijlen het gedrag van de
niet-evenwichtsoplossingen weer (stijgend voor positieve
functiewaarden en dalend voor negatieve waarden).
+

+

y
y = 1
y = 2
y = 0
t
y'
y
1
1
133
Terugkoppelingen
FIGUUR 26.26 Grafiek met gedrag van (niet-)evenwichtoplossingen
Uit de grafiek lezen we af dat y(t) = 3 en y(t) = –2 stabiele evenwichtsop-
lossingen zijn, en y(t) = 1 en y(t) = –3 instabiele evenwichtsoplossingen.
26.25 Uit het gegeven dat de differentiaalvergelijking precies twee
evenwichtsoplossingen heeft, volgt dat f precies twee nulpunten heeft: y
= a en y = b. Omdat f continu is, zijn dit bovendien de enige plaatsen
waar f van teken kan wisselen. Stel nu dat y = a een stabiel evenwicht is.
Dan volgt dat f(y) > 0 voor y < a en f(y) < 0 voor a < y < b. Maar hieruit
volgt direct dat y = b geen stabiel evenwicht is. Het is dus niet mogelijk
dat y = a en y = b beide een stabiel evenwicht zijn.
26.26 We bepalen eerst de evenwichtsoplossingen: uit y(1 – y) – cy = 0 volgt
y(–y + 1 – c) = 0, dus y = 0 of y = 1 – c. De evenwichtsoplossingen zijn dus
y(t) = 0 of y(t) = 1 – c. Omdat gegeven is dat 0 < c < 1, geldt voor de
tweede evenwichtsoplossing dat y = 1 – c > 0. In figuur 26.27 is een
tekenoverzicht voor y' gegeven.
FIGUUR 26.27 Evenwichtoplossingen en tekenoverzicht voor y'
Uit de figuur blijkt dat y(t) = 1 – c een stabiele evenwichtsoplossing is en
dat y(t) = 0 instabiel is. Volgens dit model zal de visstand dus niet
uitsterven, zolang de hoeveelheid gevangen vis maar evenredig is met
de hoeveelheid aanwezige vis.
y'
y 1
y

+

y = 1 – c
y = 0
t
134
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
2 Uitwerking van de zelftoets
1 a Deze differentiaalvergelijking is lineair. Een primitieve van a(x) =
tanx op 〈–

1
2
π,

1
2
π〉 is A(x) = –ln(cosx). Een integrerende factor is dus
1/cosx. Vermenigvuldigen we de differentiaalvergelijking met deze
factor, dan krijgen we:

y
x
x
x
y
x
x
'
cos
sin
cos
sin
cos
+
2
ofwel

y
x
x
x cos
sin
cos
j
(
,
\
,
(

'
Hieruit volgt y/cosx = –ln(cosx) + c, dus y(x) = –cosx ln(cosx) + ccosx
b Deze differentiaalvergelijking is lineair. Een primitieve van a(x) =
lnx/x is A(x) =

1
2
ln
2
x. Een integrerende factor is dus
exp(

1
2
ln
2
x).Vermenigvuldigen we de differentiaalvergelijking met deze
factor, dan krijgen we:
exp(

1
2
ln
2
x)y' + exp(

1
2
ln
2
x)

lnx
x
y = 0
ofwel (exp(

1
2
ln
2
x)y)' = 0. Hieruit volgt exp(

1
2
ln
2
x)y = c, dus y(x) =
cexp(–

1
2
ln
2
x).
c Deze differentiaalvergelijking is niet lineair. We lossen haar op door
de variabelen te scheiden. De vergelijking is te schrijven als y' = –(y –

1
2
)
2
. De constante functie y(x) =

1
2
is een oplossing van deze differen-
tiaalvergelijking. Om de overige oplossingen te bepalen, delen we door
–(y –
1
2
)
2
. We krijgen dan de volgende differentiaalvergelijking met
gescheiden variabelen:

−y
y
'
( – )
1
2
2
= 1
In differentiaalnotatie is dit

−d
( –
1
2
y
y )
2
= dx
Dit is equivalent met d(1/(y –

1
2
)) = dx. Hieruit volgt 1/(y –

1
2
) = x + c,
dus y(x) = 1/(x + c) +

1
2
. De oplossingen van de differentiaalvergelijking
zijn dus
y(x) =

1
x c +
+

1
2
of y(x) =

1
2
d We lossen deze differentiaalvergelijking op door de variabelen te
scheiden. De vergelijking is te schrijven als:

y
y
'
2
1 +
= x
2
+ 1 of

1
1
2
+
j
(
,
\
,
(
y
dy = (x
2
+ 1)dx
Dit is equivalent met d(arctany) = d(

1
3
x
3
+ x), waaruit volgt arctany =

1
3
x
3
+ x + c, dus y(x) = tan(

1
3
x
3
+ x + c).
135
Terugkoppelingen
2 a Deze autonome differentiaalvergelijking heeft twee
evenwichtsoplossingen: v(t) =

10/c en v(t) = –

10/c . In het t-v-vlak
geldt dat v' positief is tussen de lijnen v =

10/c en v = –

10/c . Een
oplossing met v(0) = 0 is dus monotoon stijgend. Dit komt overeen met
de observatie dat de snelheid van de druppel aanvankelijk toeneemt. Op
den duur nadert v naar de evenwichtsoplossing v =

10/c . Dit is de
constante snelheid die benaderd wordt.
b Invullen van de waarde c =

1
10
geeft de differentiaalvergelijking
v' =

100
10
2
− v
Om de oplossingen ongelijk aan de evenwichtsoplossingen v(t) = 10 en
v(t) = –10 te bepalen, delen we de differentiaalvergelijking door het
rechterlid:

10
100
2
− v
v' = 1
Gebruikmakend van de gegeven primitieve vinden we

1
2
10
10
ln
+

j
(
,
\
,
(
v
v
= t + c
Uit de beginvoorwaarde v(0) = 0 volgt c = 0, dus

ln
10
10
+

j
(
,
\
,
(
v
v
= 2t
Hieruit volgt

10
10
+

v
v
= e
2t
Oplossen van v uit deze vergelijking geeft:
v(t) = 10

e
e
2
2
1
1
t
t

+
136
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
3 a De oplossingen van (3y + 2)(y
2
– 1) = 0 zijn y = –1, y = –

2
3
, y = 1. Dus
de evenwichtsoplossingen van de differentiaalvergelijking zijn y(t) = –1,
y(t) = –

2
3
, y(t) = 1. Uit het tekenoverzicht in het t-y-vlak lezen we af dat
y(t) = –

2
3
een stabiele evenwichtsoplossing is, en dat y(t) = –1 en y(t) = 1
beide instabiel zijn.
FIGUUR 26.28 Evenwichtsoplossingen en tekenoverzicht voor y' =
(3y + 2)(y
2
– 1)
b Een oplossing die begint tussen de lijnen y = –1 en y = –

2
3
, stijgt naar
y = –

2
3
, en een oplossing die begint tussen de lijnen y = –

2
3
en y = 1, daalt
naar y = –

2
3
. Wanneer we dus a ∈〈 –1, 1〉 nemen, zal gelden dat lim
t→∞
y(t)
= –

2
3
. Dit zijn alle mogelijkheden, want oplossingen met y
0
> 1 zijn
monotoon stijgend en oplossingen met y
0
< –1 zijn monotoon dalend;
voor y
0
= 1 of y
0
= –1 zitten we op een evenwichtsoplossing.
c Een oplossing met beginwaarde y(0) = 2 kan de lijn y = 1 niet snijden.
Deze oplossing zal dus geheel monotoon stijgend zijn. Stel dat de
oplossing begrensd was. Dan had zij een limiet. Deze limiet zou
corresponderen met een evenwichtsoplossing groter dan y = 1. Dit is niet
mogelijk, dus geldt lim
t→∞
y(t) = ∞.
y
y = –
y = –1
y = 1
+
+


2
3
t
137
Terugkoppelingen
T E R U G K O P P E L I N G L E E R E E N H E I D 2 7
1 Uitwerking van de opgaven
27.1 a f(t, x, y) = x + y, g(t, x, y) = –2y.
b x(t) = 2e
–t
+ 2e
–3t
, y(t) = e
–t
+ 2e
–3t
voldoet aan het stelsel, namelijk x'(t)
= –2e
–t
– 6e
–3t
en y'(t) = –e
–t
– 6e
–3t
, dus inderdaad
x – 4y = –2e
–t
– 6e
–3t
= x'
2x – 5y = –e
–t
– 6e
–3t
= y'
Bovendien geldt dat x(0) = 4, y(0) = 3, dus deze x(t), y(t) is oplossing van
het beginwaardeprobleem.
Ook x(t) = 4e
–t
, y(t) = 2e
–t
voldoet aan het stelsel, namelijk x'(t) = –4e
–t
en
y'(t) = –2e
–t
, dus inderdaad
x – 4y = –4e
–t
= x'
2x – 5y = –2e
–t
= y'
Nu geldt echter niet x(0) = 4, y(0) = 3 omdat y(0) = 2. Deze oplossing is
dus alleen een oplossing van het stelsel, niet van het gegeven begin-
waardeprobleem.
27.2 Noem u = y, v = y', dan u' = y' = v en v' = y" = –4y' – 3y + 2e
–3t
, dus

u' v
v' v u
t

+
¦
¦
¦
– –

4 3 2
3
e
27.3 a f(t, x, y) = 3x + 4t, g(t, x, y) = –2x + y.
Dit stelsel is lineair met constante coëfficiënten: neem a = 3, b = 0, p(t) =
4t, c = –2, d = 1, q(t) = 0 in definitie 27.2. Het stelsel is niet autonoom,
omdat f van t afhangt.
b f(t, x, y) = 3x + 4y, g(t, x, y) = –2x + y + 1.
Lineair stelsel met constante coëfficiënten: a = 3, b = 4, p(t) = 0, c = –2, d =
1, q(t) = 1. Het stelsel is autonoom (f en g hangen niet van t af).
c f(t, x, y) = 3tx + 4y, g(t, x, y) = –2x + y.
Geen lineair stelsel met constante coëfficiënten omdat x coëfficiënt 3t
heeft. Het stelsel is niet autonoom, omdat f van t afhangt.
d f(t, x, y) = 3x + 4y, g(t, x, y) = –2x + y + t
2
.
Lineair stelsel met constante coëfficiënten: a = 3, b = 4, p(t) = 0, c = –2, d =
1, q(t) = t
2
. Het stelsel is niet autonoom, want g hangt van t af.
e f(t, x, y) = 3x + 4y, g(t, x, y) = –2xy + y.
Geen lineair stelsel met constante coëfficiënten omdat –2xy niet voor mag
komen. Het stelsel is wel autonoom, want f en g hangen niet van t af.
27.4 a x(t) = Acost + Bsint, y(t) = Asint – Bcost voldoet aan het stelsel omdat
x'(t) = –Asint + Bcost en y'(t) = Acost + Bsint, dus inderdaad –y = –Asint
+ Bcost = x' en x = Acost + Bsint = y'.
b Uit x(0) = 1 volgt door invullen van t = 0 dat A = 1 (immers, cos0 = 1
en sin0 = 0) en uit y(0) = 0 volgt net zo dat –B = 0, dus B = 0. Dus x(t) =
cost, y(t) = sint voldoet aan het stelsel en aan de beginvoorwaarden x(0)
= 1, y(0) = 0.
138
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
27.5 Zie figuur 27.13.
FIGUUR 27.13 Richtingsveld voor x' = –y, y' = x
Het richtingsveld suggereert cirkels als oplossingskrommen. Een cirkel
heeft als vergelijking x
2
+ y
2
= c voor zekere c > 0. In opgave 27.4 zagen
we dat oplossingen gegeven werden door x(t) = Acost + Bsint, y(t) =
Asint – Bcost, en inderdaad geldt dat
x
2
(t) + y
2
(t)
= A
2
cos
2
t + 2ABcostsint + B
2
sin
2
t + A
2
sin
2
t – 2ABsintcost + B
2
cos
2
t
= A
2
(cos
2
t + sin
2
t) + B
2
(sin
2
t + cos
2
t) = A
2
+ B
2
omdat cos
2
t + sin
2
t = 1.
27.6 a We leiden differentiaalvergelijking 27.7 af:

d
d
d
d
y
x
y' t t
x' t t
y'
x'
x y
x

+ ( )
( )
2
voor dx = x ≠ 0
dus x

d
d
y
x
= x + 2y, ofwel x

d
d
y
x
– 2y = x. Dit is een eersteorde lineaire
differentiaalvergelijking voor y = y(x). Schrijven we deze als y' – (2/x)y =
1 (waarbij y' nu de afgeleide is naar x!), dan zien we dat een integrerende
factor e
lnx
–2
= x
–2
is. Hiermee vermenigvuldigen levert

1 2 1 1 1
2 3 2 2 2
x
y'
x
y
x x
y '
x
– ( ) ofwel
Links en rechts primitiveren geeft y/x
2
= –1/x + c, dus y(x) = cx
2
– x, x ≠
0. De banen zijn dus parabolen.
(De banen die behoren bij dx = 0 zullen we in dit soort opgaven niet
apart bepalen.)
b

d
d
y
x
y'
x'
x xy
yx y
x y
y x



( – )
( – )
2
2
2
2
1
1
voor dx ≠ 0, dus y ≠ 0, x ≠ 1, x ≠ –1
dus (y/(1 – y
2
))dy = (x/(x
2
– 1))dx, wat gescheiden variabelen heeft. Er
volgt dat d(–ln|1 – y
2
|) = d(ln|x
2
– 1|), dus ln|x
2
– 1| + ln|1 – y
2
| = c,
ofwel ln|(x
2
– 1)(1 – y
2
)| = c. Door e-machten te nemen, is hier (x
2
– 1)(y
2
– 1) = K van te maken.
27.7 a x' = 0 als x + 3y = 0 en y' = 0 als 3x + y = 0. Uit x + 3y = 0 volgt dat x =
–3y en uit 3x + y = 0 volgt dan –9y + y = 0, dus y = 0 en dan ook x = 0.
Dus er geldt alleen x' = 0 en y' = 0 als x = 0 en y = 0. De enige
evenwichtsoplossing is dus (0, 0).
y
x 0
139
Terugkoppelingen
b x' = 0 als 2x + y = 0 en y' = 0 als –xy + 2y = 0, dus als y(2 – x) = 0, ofwel
als y = 0 of x = 2.
Combineren we 2x + y = 0 met y = 0, dan volgt dat x = 0, wat de
evenwichtsoplossing (0, 0) oplevert.
Combineren we 2x + y = 0 met x = 2, dan volgt dat y = –4, wat de
evenwichtsoplossing (2, –4) oplevert.
c x' = 0 als 4x
2
+ 2xy – 8x = 0, dus 2x(2x + y – 4) = 0 en y' = 0 als xy – y
2
+ 4y = 0, dus y(x – y + 4) = 0.
Uit 2x(2x + y – 4) = 0 volgt dat x = 0 of 2x + y = 4.
Uit y(x – y + 4) = 0 volgt dat y = 0 of x – y = –4.
Combineren:
x = 0 met y = 0 levert de evenwichtsoplossing (0, 0)
x = 0 met x – y = –4 levert de evenwichtsoplossing (0, 4)
2x + y = 4 met y = 0 levert de evenwichtsoplossing (2, 0)
2x + y = 4 met x – y = –4 levert na optellen dat 3x = 0, dus x = 0 en dus y =
4, wat de evenwichtsoplossing (0, 4) geeft, die we al hadden gevonden.
De drie evenwichtsoplossingen zijn dus (0, 0), (0, 4) en (2, 0).
d x' = 0 als y
2
– yx
2
= 0, dus y(y – x
2
) = 0 en y' = 0 als xy – x
2
– 2x = 0, dus
x(y – x – 2) = 0.
Uit y(y – x
2
) = 0 volgt dat y = 0 of y = x
2
.
Uit x(y – x – 2) = 0 volgt dat x = 0 of y = x + 2.
Combineren:
y = 0 met x = 0 levert de evenwichtsoplossing (0, 0)
y = 0 met y = x + 2 levert de evenwichtsoplossing (–2, 0)
x = 0 met y = x
2
levert de evenwichtsoplossing (0, 0)
y = x
2
met y = x + 2 levert de vergelijking x
2
– x – 2 = 0, ofwel (x + 1)(x – 2)
= 0, dus x = –1 of x = 2. Dit geeft evenwichtsoplossingen (–1, 1) en (2, 4).
De vier evenwichtsoplossingen zijn dus (0, 0), (–2, 0), (–1, 1) en (2, 4).
27.8 a In opgave 27.7a hadden we het stelsel x' = x + 3y, y' = 3x + y. Dus x' =
0 als x + 3y = 0 en y' = 0 als 3x + y = 0. Deze krommen zijn in figuur 27.14
getekend.
FIGUUR 27.14 Tekenoverzicht en richtingsveld voor x' = x + 3y, y' =
3x + y
In ieder gebied is het teken van x' en y' aangegeven en zijn pijltjes
getekend die de globale richting van het richtingsveld aangeven. De
pijltjes zijn ook op de krommen x' = 0 en y' = 0 getekend. Het snijpunt
van de kromme waar x' = 0 met de kromme waar y' = 0 is het punt (0, 0),
wat inderdaad de enige evenwichtsoplossing is.
y'
x
x' < 0
y' > 0
x' > 0
y' > 0
x' < 0
y' < 0
y' = 0
x' = 0
x' > 0
y' < 0
140
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
b In opgave 27.7b hadden we het stelsel x' = 2x + y, y' = –xy + 2y = y(2 –
x). Dus x' = 0 als 2x + y = 0 en y' = 0 als y = 0 of x = 2.
FIGUUR 27.15 Tekenoverzicht en richtingsveld voor x' = 2x + y, y' = –
xy + 2y
De pijltjes in figuur 27.15 geven weer globaal het richtingsveld aan. De
kromme waar x' = 0 snijdt in twee punten de krommen waar y' = 0 en
deze twee snijpunten (0, 0) en (2, –4) zijn inderdaad de
evenwichtsoplossingen van het stelsel.
c In opgave 27.7c hadden we het stelsel x' = 4x
2
+ 2xy – 8x = 2x(2x + y –
4) en y' = xy – y
2
+ 4y = y(x – y + 4). Dus x' = 0 als x = 0 of 2x + y = 4 en y'
= 0 als y = 0 of x – y = –4. Deze krommen zijn in figuur 27.16 getekend;
zoals in de opgave stond vermeld, mogen we ons in dit geval beperken
tot het gebied x ≥ 0, y ≥ 0.
FIGUUR 27.16 Tekenoverzicht en richtingsveld
y
x
x' < 0
y' > 0
x' > 0
y' > 0
x' > 0
y' < 0
x' < 0
y' < 0
y' = 0
x' = 0
x' > 0
y' < 0
x' > 0
y' > 0
x' < 0
y' > 0
y' = 0
2
y
x
x' < 0
y' > 0
x' > 0
y' > 0
y' = 0
y' = 0
x' = 0 x' = 0
x' > 0
y' < 0
4
22
141
Terugkoppelingen
De snijpunten van de krommen waar x' = 0 met de krommen waar y' = 0
zijn (0, 0), (2, 0) en (0, 4), wat inderdaad de evenwichtsoplossingen zijn
van het stelsel in het gebied x ≥ 0, y ≥ 0.
d In opgave 27.7d hadden we het stelsel x' = y
2
– yx
2
= y(y – x
2
) en y' =
xy – x
2
– 2x = x(y – x – 2). Dus x' = 0 als y = 0 of y = x
2
en y' = 0 als x = 0 of
y = x + 2. Deze krommen zijn in figuur 27.17 getekend (voor x ≥ 0, y ≥ 0).
De snijpunten van de krommen waar x' = 0 met de krommen waar y' =
0, zijn (0, 0) en (2, 4), wat inderdaad de evenwichtsoplossingen zijn van
het stelsel in het gebied x ≥ 0, y ≥ 0.
FIGUUR 27.17 Tekenoverzicht en richtingsveld
27.9 a Omdat x'(t) = –2sin2t + 2cos2t en y'(t) = –4cos2t volgt er dat
inderdaad
2x + 2y = 2cos2t – 2sin 2t = x'
–4x – 2y = –4cos2t = y'
Deze oplossing is periodiek en heeft periode π omdat
x(t + π) = cos2(t + π) + sin2(t + π) = cos(2t + 2π) + sin(2t + 2π)
= cos2t + sin2t = x(t)
en net zo y(t + π) = –2sin2(t + π) = –2sin2t = y(t). (De oplossing heeft ook
periodes 2π, 3π, ..., maar π is de kleinste periode.)
b Uit x'(t) = –2e
–t
sin2t – e
–t
cos2t en y'(t) = 4e
–t
cos2t – 2e
–t
sin2t volgt dat
–x – y = –e
–t
cos2t – 2e
–t
sin2t = x'
4x – y = 4e
–t
cos2t – 2e
–t
sin2t = y'
dus x(t), y(t) is een oplossing van het stelsel. Deze oplossing is niet
periodiek omdat de factor e
–t
de periodiciteit verstoort. Zo geldt er dat
x(t + π) = e
–(t+π)
cos2(t + π) = e
–π
e
–t
cos2t, dus x(t + π) = e
–π
x(t).
27.10 Een kromme als in figuur 27.9 kan niet optreden als baan van een
autonoom stelsel. Omdat de baan na eindige tijd in een punt zichzelf
kruist, is dat deel van de baan gesloten, dus moet dat deel beschreven
worden door een periodieke oplossing (stelling 27.3). De baan kan dan
nooit meer ‘weg komen’ uit dit stuk gesloten kromme.
x' < 0
y' < 0
x' > 0
y' > 0
y' = 0
x' = 0
x' > 0
y' < 0
1
x' < 0
y' > 0
y' = 0
x' = 0
y
1
x
142
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
27.11 a Omdat e
4t
→ ∞ als t → ∞, bestaan lim
t→∞
x(t) en lim
t→∞
y(t) niet.
b Omdat e
–2t
→ 0 als t → ∞, geldt er dat x
e
= 0 en y
e
= 0; uit stelling 27.4
volgt dan dat (0, 0) een evenwichtsoplossing moet zijn van x' = x + 3y, y'
= 3x + y, wat juist is.
c Omdat e
–t
cos2t → 0 als t → ∞ en e
–t
sin2t → 0 als t → ∞, geldt er dat
x
e
= 0 en y
e
= 0. Inderdaad is (0, 0) evenwichtsoplossing van x' = –x – y,
y' = 4x – y.
d Omdat lim
t→∞
cos2t en lim
t→∞
sin2t niet bestaan, bestaan lim
t→∞
x(t) en
lim
t→∞
y(t) niet.
27.12 a Op de y-as geldt dat x = 0 en voor x = 0 reduceert het stelsel tot x' = 0,
y' = –cy. Nu heeft y' = –cy met y(0) = y
0
> 0 een unieke oplossing y(t).
Neem deze samen met x(t) = 0 voor alle t, dan is x(t), y(t) de unieke
oplossing van het stelsel x' = 0, y' = –cy waarbij x(0) = 0 en y(0) = y
0
,
omdat x(t) voldoet aan x' = 0 en x(0) = 0. De baan van deze oplossing
blijft op de y-as. Omdat we y
0
willekeurig op de y-as kunnen kiezen,
behoort ieder stuk van de positieve y-as tot een baan. Aangezien banen
elkaar niet kunnen snijden, kan een baan die start in het gebied x ≥ 0, y ≥
0, dit gebied niet via de y-as verlaten.
Het punt (0, 0) is een evenwichtsoplossing, dus is in het bijzonder een
baan, zodat x ≥ 0, y ≥ 0 ook niet via (0, 0) verlaten kan worden.
b Voor een baan op de x-as geldt dat x'(t) > 0 voor alle t, met andere
woorden: x(t) zal steeds stijgend zijn. De functie x(t) kan niet begrensd
blijven, immers, als x(t) begrensd zou zijn, dan zou x
e
= lim
t→∞
x(t)
bestaan (een monotoon stijgende functie die naar boven begrensd is,
heeft een limiet), en omdat ook y
e
= lim
t→∞
y(t) = 0 bestaat, zou volgens
stelling 27.4 (x
e
, 0) dan een evenwichtsoplossing moeten zijn met x
e
> 0
(x
0
> 0 en x(t) stijgt!). Maar zo’n evenwichtsoplossing bestaat niet, dus
lim
t→∞
x(t) = ∞.
Omdat voor een baan op de y-as geldt dat y'(t) < 0 voor alle t, is y(t) een
monotoon dalende functie met y(t) ≥ 0 voor alle t (immers, y(t) kan niet
door de evenwichtsoplossing (0, 0) heen gaan). Er volgt dan dat y
e
=
lim
t→∞
y(t) bestaat. Omdat ook x
e
= lim
t→∞
x(t) = 0 bestaat, moet volgens
stelling 27.4 het punt (x
e
, y
e
) = (0, y
e
) een evenwichtsoplossing zijn. Dit
kan alleen maar (0, 0) zijn, dus y
e
= 0.
27.13

d
d
y
x
y'
x'
y y xy
x x xy
y y x
x x y

– –
– –
( – – )
( – – )
2
2
2
1
2
Deze differentiaalvergelijking is niet van gescheiden variabelen en ook
zeker geen lineaire differentiaalvergelijking. Met de methoden uit deze
cursus lukt het dus niet om een vergelijking van de banen te vinden.
27.14 Er geldt dat x' = 0 als x(2 – x – y) = 0, dus x = 0 of 2 – x – y = 0, en dat y' =
0 als y(1 – y – x) = 0, dus y = 0 of 1 – y – x = 0. De kromme x = 0 is de y-as,
de kromme y = 0 is de x-as en de krommen x + y = 2 en x + y = 1 zijn
twee evenwijdige lijnen door de punten (2, 0) en (0, 2) respectievelijk (1,
0) en (0, 1). Dit alles is in overeenstemming met figuur 27.12. Snijden we
krommen waar x' = 0 met krommen waar y' = 0, dan krijgen we de
evenwichtsoplossingen (0, 0), (0, 1) en (2, 0).
143
Terugkoppelingen
In de gebieden I, II en III hebben x' en y' een vast teken. Door in ieder
gebied een punt te kiezen, is het teken van x' en y' te bepalen. Zo geldt in
het punt (2, 2) in gebied III dat x' = –4 en y' = –6, dus x' < 0 en y' < 0; het
getekende pijltje geeft dus (globaal) de juiste richting van het
richtingsveld aan. Gebieden I en II zijn net zo te controleren.
Op x + y = 2 geldt dat x' = 0 en y' < 0 (neem bijvoorbeeld x = 1, y = 1),
dus een pijl op deze lijn moet verticaal naar beneden wijzen.
Op x + y = 1 geldt dat x' > 0 en y' = 0 (neem bijvoorbeeld x = 1/2, y = 1/
2), dus een pijl op deze lijn moet horizontaal naar rechts wijzen.
Op de positieve x-as met 0 < x < 2 geldt dat x' > 0 en y' = 0, dus een pijl
op dit stuk x-as moet horizontaal naar rechts wijzen, terwijl voor x > 2
geldt dat x' < 0 (en y' = 0), zodat op dit stuk x-as de pijl horizontaal naar
links moet wijzen.
Net zo zijn de pijlen op de positieve y-as te controleren.
27.15 a Als een oplossing op de positieve y-as start, dus x
0
= 0 en y
0
> 0, dan
suggereren de pijlen dat we op de y-as blijven, dus x(t) = 0 voor alle t.
Om dit te bewijzen, merken we op dat voor x = 0 het stelsel reduceert tot
x' = 0 en y' = y – y
2
. Nu heeft y' = y – y
2
met y(0) = y
0
een unieke
oplossing y(t). Neem die oplossing y(t) samen met x(t) = 0 voor alle t.
Dan is x(t), y(t) de unieke oplossing van het stelsel x' = 0 en y' = y – y
2
waarbij x(0) = 0 en y(0) = y
0
, omdat x(t) immers voldoet aan x' = 0 en x(0)
= 0. De baan van deze oplossing blijft op de y-as. Omdat we y
0
willekeurig mogen kiezen op de y-as, behoort ieder stuk van de positieve
y-as dus tot een baan (de evenwichtsoplossingen (0, 0) en (0, 1) zijn ook
banen). Omdat banen elkaar niet snijden (stelling 27.2), betekent dit dat
een baan die in x ≥ 0, y ≥ 0 haar beginvoorwaarden heeft, dit gebied niet
via de y-as kan verlaten, wat we moesten bewijzen.
b Neem een oplossing met x
0
> 2 en y
0
= 0. We weten dat deze op de x-
as blijft en omdat (2, 0) niet gepasseerd kan worden, volgt dat x(t) > 2
voor alle t. Maar uit x > 2 en x' = x(2 – x) volgt dat x' < 0, dus x(t) is een
naar beneden begrensde monotoon dalende functie. Dus x
e
= lim
t→∞
x(t)
bestaat, en omdat ook y
e
= lim
t→∞
y(t) = 0 bestaat, geldt volgens stelling
27.4 dat (x
e
, 0) een evenwichtsoplossing is. De enige mogelijkheid is dan
x
e
= 2 en de baan (x(t), 0) die start in x
0
> 2 heeft dus als limiet (2, 0).
c Neem x
0
= 0 en 0 < y
0
< 1. We weten dat de baan op de y-as blijft, en
omdat we de evenwichtsoplossingen (0, 0) en (0, 1) niet kunnen
passeren, volgt er dat 0 < y(t) < 1 voor alle t. Maar uit 0 < y < 1 en y' = y(1
– y) volgt dat y' > 0, dus y(t) is een naar boven begrensde monotoon
stijgende functie die dus een limiet heeft. Dus y
e
= lim
t→∞
y(t) bestaat, en
omdat ook x
e
= lim
t→∞
x(t) = 0 bestaat, geldt volgens stelling 27.4 dat (0,
y
e
) een evenwichtsoplossing is. De enige mogelijkheid is dan dat y
e
= 1
en de limiet van zo’n baan is dus het punt (0, 1).
144
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
27.16 a x' = 0 als x(6 – 2x – y) = 0, dus als x = 0 of als 2x + y = 6.
y' = 0 als y(6 – 2y – x) = 0, dus als y = 0 of x + 2y = 6.
Combineren geeft de evenwichtsoplossingen (0, 0), (0, 3), (3, 0), (2, 2).
Zie verder figuur 27.18.
FIGUUR 27.18 Richtingsveld en evenwichtsoplossingen
b We tonen aan dat ieder stuk van de x- en de y-as tot een baan
behoort.
Voor y = 0 reduceert het stelsel tot x' = x(6 – 2x), y' = 0. Met
beginvoorwaarden x(0) = x
0
en y(0) = 0 is x' = x(6 – 2x), x(0) = x
0
op te
lossen met een unieke oplossing x(t) en is y' = 0 met y(0) = 0 op te lossen
door y(t) = 0 te nemen voor alle t. Deze oplossing x(t), y(t) is dan de
unieke oplossing van het stelsel en deze blijft inderdaad op de x-as,
omdat y(t) = 0 voor alle t. Omdat we x
0
willekeurig mogen kiezen op de
x-as, is ieder stuk van de positieve x-as een baan en aangezien banen
elkaar niet kunnen snijden, kan een baan die in het gebied x ≥ 0, y ≥ 0
start, dit gebied niet via de x-as verlaten. Voor de y-as is eenzelfde
redenering te geven, wat de invariantie van x ≥ 0, y ≥ 0 aantoont.
c Neem een baan die op t
0
in het gebied x' > 0, y' < 0 zit. Dit gebied kan
niet via de y-as verlaten worden, omdat (ieder stuk van) de y-as een baan
is. Het gebied kan dan alleen nog via x + 2y = 6 of 2x + y = 6 verlaten
worden. Echter, op deze beide randen wijst de pijl van het richtingsveld
het gebied in. Dit betekent dat de baan direct het gebied weer in zou
gaan. De conclusie is dus dat de baan in het gebied x' > 0, y' < 0 blijft
voor alle t. Dit betekent dat x(t) een monotoon stijgende functie is
waarvoor geldt dat x(t) < 2 voor alle t, met andere woorden: deze functie
is ook naar boven begrensd. Dus x
e
= lim
t→∞
x(t) bestaat. Ook is y(t) een
monotoon dalende functie naar beneden begrensd door 2 en dus bestaat
y
e
= lim
t→∞
y(t). De limiet voor t → ∞ van (x(t), y(t)) moet dan een
evenwichtsoplossing zijn met x
e
> 0, en de enige mogelijkheid (in dit
gebied met z’n rand) is dan (2, 2). (Het kan niet (0, 3) zijn, omdat x
0
> 0
en x(t) stijgt.)
Het gebied x' < 0, y' > 0 kan net zo behandeld worden. Het kan niet via
de x-as verlaten worden, omdat dit een baan is, en niet via x + 2y = 6 of
2x + y = 6, omdat op deze randen de pijl van het richtingsveld het gebied
inwijst. Een baan in x' < 0, y' > 0 blijft dus in dit gebied voor alle t. De
functie x(t) is dan monotoon dalend en naar beneden begrensd door 2,
x' < 0
y' < 0
x' > 0
y' > 0
x' = 0
y' = 0
x' > 0
y' < 0
6
3
1
3 1 6
x' < 0
y' > 0
x' = 0
(2x + y = 6)
y' = 0
(x + 2y = 6)
y
x
145
Terugkoppelingen
terwijl y(t) monotoon stijgt en naar boven begrensd is door 2. De limiet t
→ ∞ van (x(t), y(t)) bestaat dan en moet een evenwichtsoplossing zijn. De
enige mogelijkheid (in dit gebied met z’n rand) is weer (2, 2). (Het kan
niet (3, 0) zijn, omdat y
0
> 0 en y(t) stijgt.)
d Een baan die in x' < 0, y' < 0 blijft voor alle t, heeft een x(t) die
monotoon dalend is en naar beneden begrensd door 0 (want in ieder
geval x(t) > 0 in dit gebied) en y(t) idem. Dus lim
t→∞
(x(t), y(t)) bestaat en
moet dan een evenwichtsoplossing zijn. Er is maar één
evenwichtsoplossing op de rand van het gebied, namelijk (2, 2).
Net zo heeft een baan die in x' > 0, y' > 0 blijft, als limiet een
evenwichtsoplossing (x(t) stijgt en < 3, y(t) stijgt en < 3). Dit kan niet (0,
0), (0, 3) of (3, 0) zijn, want x
0
> 0 en y
0
> 0 en x(t) en y(t) stijgen. Ook nu
moet de limiet dan (2, 2) zijn.
e Neem een willekeurige oplossing met beginvoorwaarde x
0
> 0, y
0
> 0.
Als zo’n oplossing in de gebieden x' < 0, y' < 0 of x' > 0, y' > 0 blijft voor
alle t, dan is de limiet (2, 2) (zie d); als de oplossing niet in deze gebieden
blijft, dan komt de oplossing dus in één van de gebieden x' > 0, y' < 0 of
x' < 0, y' > 0 en volgens onderdeel c blijft de oplossing dan in deze
gebieden en is de limiet ook weer (2, 2). Blijft over een oplossing die op
één van de randen van de gebieden start (maar niet op de x- en y-as
natuurlijk ...), dus op x + 2y = 6 of 2x + y = 6. Neem als voorbeeld het
stuk rand x + 2y = 6 van het gebied x' < 0, y' > 0. Zoals we in onderdeel c
al opmerkten, zal zo’n baan direct het gebied x' < 0, y' > 0 ingaan, omdat
de pijl van het richtingsveld dit gebied inwijst.
Alle oplossingen met x
0
> 0, y
0
> 0 hebben dus als limiet (2, 2), wat
betekent dat (2, 2) asymptotisch stabiel is.
f De overige evenwichtsoplossingen (0, 0), (3, 0) en (0, 3) zijn niet
asymptotisch stabiel. Iedere omgeving, hoe klein ook, van deze punten
bevat punten (x
0
, y
0
) met x
0
> 0, y
0
> 0. Een oplossing met dergelijke (x
0
,
y
0
) als beginvoorwaarden, heeft als limiet echter (2, 2) (zie e). Er is dus
geen enkele omgeving (in het invariante gebied) van (0, 0), (3, 0) of (0, 3)
die ‘alle oplossingen aantrekt’.
27.17 Let op dat in deze opgave in de onderdelen a t/m d niet noodzakelijk
geldt dat x ≥ 0, y ≥ 0! Verder schrijven we de uitwerkingen wat bondiger
op, als de details vrijwel hetzelfde zijn als in opgave 27.16.
a x' = 0 als y = 2x en y' = 0 als y =

2
3
x. De enige evenwichtsoplossing is
(0, 0). Zie verder figuur 27.19.
FIGUUR 27.19 Richtingsveld en evenwichtsoplossing
y'
x
x' < 0
y' > 0
x' > 0
y' > 0
x' < 0
y' < 0
y' = 0
x = 0
x' > 0
y' < 0
(y = 2x)
(y = x)
2
3
146
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
b Het gebied x' > 0, y' > 0 kan niet via y = 2x of y =

2
3
x verlaten
worden, omdat de pijlen van het richtingsveld op deze randen het
gebied inwijzen. Een baan die in het gebied x' > 0, y' > 0 blijft voor alle t,
heeft zowel x(t) als y(t) stijgend en begrensd door 0, dus lim
t→∞
(x(t), y(t))
bestaat en moet een evenwichtsoplossing zijn. De enige mogelijkheid is
(0, 0), dus lim
t→∞
(x(t), y(t)) = (0, 0).
c Een baan in x' < 0, y' > 0 heeft twee mogelijkheden. Allereerst kan de
baan dit gebied verlaten via y = 2x of y =

2
3
x en dus in één van de
gebieden uit onderdeel b terechtkomen. De limiet is dan (0, 0).
Een tweede mogelijkheid is dat de baan in x' < 0, y' > 0 blijft voor alle t >
t
0
. De functie x(t) is dan dalend en de functie y(t) stijgend. Bovendien is
x(t) naar beneden begrensd en y(t) naar boven begrensd; dit ligt wat
minder direct voor ’t opgrijpen als in opgave 27.16, maar volgt direct uit
figuur 27.20: x(t) daalt en x(t
0
) = x
0
, dus x(t) ≤ x
0
, terwijl y(t) stijgt en y(t
0
)
= y
0
, dus y(t) ≥ y
0
. De baan blijft dus in het getekende gebied –2x + y < 0,
2x – 3y > 0, x ≤ x
0
, y ≥ y
0
(om heel precies te zijn volgt er dat x(t) ≥ y
0
/2 en
y(t) ≤ 2x
0
/3). Als altijd betekent dit dat lim
t→∞
(x(t), y(t)) bestaat en (0, 0)
moet zijn.
FIGUUR 27.20
d Neem een willekeurige oplossing met beginvoorwaarde x
0
, y
0
. Is deze
oplossing op t
0
in x' > 0, y' > 0 of in x' < 0, y' < 0, dan is de limiet (0, 0)
(zie onderdeel b) en ook als de oplossing in x' > 0, y' < 0 of x' < 0, y' > 0
is, dan is de limiet (0, 0) (eventueel via een gebied met x' > 0, y' > 0 of x'
< 0, y' < 0); zie hiervoor onderdeel c. Blijft over wat er gebeurt met een
oplossing op een van de randen van deze gebieden. Een oplossing op y'
= 0 (dus op y =

2
3
x zal direct het gebied met x' < 0, y' < 0 ingaan als y
0
>
0 en het gebied x' > 0, y' > 0 ingaan als y
0
< 0. Immers, de pijlen van het
richtingsveld op deze randen wijzen de genoemde gebieden in. Voor de
rand x' = 0 geldt iets dergelijks. Alle oplossingen hebben dus als limiet
(0, 0) en daarmee is (0, 0) zeker asymptotisch stabiel.
e Weliswaar is noch x = 0, noch y = 0 een baan (zoals dat in opgave
27.16 het geval was), maar toch is x ≥ 0, y ≥ 0 invariant. Dit volgt direct
uit het feit dat op de randen (de positieve x- en y-as) de pijlen van het
richtingsveld het gebied inwijzen. Een baan kan dus niet het gebied x ≥ 0,
y ≥ 0 via de positieve x- of y-as verlaten.
y = 2x
y = y
0
(x
0
, y
0
)
y
x = y
0
1
2
y = x
0
2
3
x = x
0
y = x
2
3
x
147
Terugkoppelingen
2 Uitwerking van de zelftoets
1 a Het stelsel is niet autonoom, omdat het rechterlid van vergelijking x'
= x – 4y + 2e
–2t
van t afhangt. Het is wel een lineair stelsel met constante
coëfficiënten: neem a = 1, b = –4, p(t) = 2e
–2t
, c = 2, d = –5, q(t) = e
–2t
in
definitie 27.2 (x' = ax + by + p(t), y' = cx + dy + q(t)).
b Er geldt dat x'(t) = –2e
–t
– 6e
–3t
+ 4e
–2t
, y'(t) = –e
–t
– 6e
–3t
+ 2e
–2t
en ook
dat x – 4y + 2e
–2t
= –2e
–t
– 6e
–3t
+ 4e
–2t
, 2x – 5y + e
–2t
= –e
–t
– 6e
–3t
+ 2e
–2t
dus x(t), y(t) is een oplossing van het stelsel. Omdat ook x(0) = 2, y(0) =
2, is x(t), y(t) een oplossing van het bijbehorende beginwaardeprobleem.
c Omdat lim
t→∞
e
–t
= lim
t→∞
e
–3t
= lim
t→∞
e
–2t
= 0, volgt er dat a =
lim
t→∞
x(t) = 0 en b = lim
t→∞
y(t) = 0. Er volgt echter niet dat (0, 0) een
evenwichtsoplossing is, omdat dit resultaat alleen voor autonome
stelsels bewezen is en dit geen autonoom stelsel is. (Het punt (0, 0) is ook
helemaal geen evenwichtsoplossing; x(t) = 2e
–t
– 2e
–2t
, y(t) = e
–t
– e
–2t
is
een oplossing met x(0) = 0, y(0) = 0, maar zeker niet een
evenwichtsoplossing!)
2 a Met x' = xy, y' = xy – y volgt er dat

d
d
d
d
y
x
y' t t
x' t t
y'
x'
xy y
xy
y x
yx x

( )
( )
– ( – )

1
1
1
voor x ≠ 0, y ≠ 0
ofwel y'(x) = 1 – 1/x. Hieruit volgt direct dat y(x) = x – ln|x| + C
(primitiveer!). Het kan ook via de opmerking dat dit een gescheiden-
variabelensituatie is: dy = (1 – 1/x)dx.
b Met x' = x + y en y' = x
2
– y
2
volgt er dat

d
d
y
x
y'
x'
x y
x y
x y x y
x y
x y
+

+
+

2 2
– ( – )( )
– voor x + y ≠ 0
ofwel dy/dx + y = x.
Dit is een eersteorde lineaire differentiaalvergelijking met integrerende
factor e
x
. Dus e
x
y' + e
x
y = xe
x
(afgeleide naar x hier!), ofwel (e
x
y)' = xe
x
.
Primitiveren geeft (gebruik partiële integratie voor ∫ xe
x
dx = xe
x
– e
x
):
e
x
y = xe
x
– e
x
+ C, ofwel y(x) = x – 1 + Ce
–x
.
c Met x' = e
2y
en y' = e
x+y
volgt er dat

d
d
e
e
e e e e
y
x
y'
x'
x y
y
x y y x y x y

+
+
2
2 – – –
Dit geeft de differentiaalvergelijking met gescheiden variabelen e
y
dy =
e
x
dx. Er volgt dat d(e
y
) = d(e
x
), dus e
y
= e
x
+ C.
3 a x' = 2x – 2xy – x
2
= x(2 – 2y – x), dus x' = 0 als x = 0 of x + 2y = 2.
y' = –4y + xy – y
2
= y(–4 + x – y), dus y' = 0 als y = 0 of x – y = 4.
Combineren geeft de evenwichtsoplossingen (0, 0), (2, 0). (De
oplossingen (0, –4) en (10/3, –2/3) liggen niet in het gebied x ≥ 0, y ≥ 0.)
Zie verder figuur 27.21 voor de tekens van x' en y' en het globale
richtingsveld.
148
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
FIGUUR 27.21 Tekens en richtingsveld
b We tonen aan dat ieder stuk van de (positieve) x-as en y-as tot een
baan behoort. Voor y = 0 reduceert het stelsel tot x' = 2x – x
2
, y' = 0. Nu
heeft x' = 2x – x
2
, x(0) = x
0
> 0 een unieke oplossing x(t). Neem deze
samen met de functie y(t) = 0 voor alle t, dan is x(t), y(t) een oplossing
van het stelsel, omdat ook y' = 0 en y(0) = 0. Deze (unieke) oplossing
blijft inderdaad op de x-as. Omdat we x
0
willekeurig op de x-as kunnen
kiezen, is ieder stuk van de positieve x-as een baan. Maar banen kunnen
elkaar niet snijden, dus een baan in het gebied x ≥ 0, y ≥ 0 kan dit gebied
niet via de x-as verlaten. Voor de y-as geldt eenzelfde redenering.
c Het gebied met x' > 0, y' < 0 kan niet via de x- of y-as verlaten
worden, dus een baan zou dit gebied alleen via de lijn x + 2y = 2 kunnen
verlaten; maar dit kan ook niet, omdat op x + 2y = 2 de pijl van het
richtingsveld het gebied inwijst. In het bijzonder betekent dit dat x(t) ≤ 2
en y(t) ≥ 0. Dus x(t) is een monotoon stijgende naar boven begrensde
functie en y(t) is een monotoon dalende naar beneden begrensde functie.
Hieruit volgt dat lim
t→∞
(x(t), y(t)) bestaat en dan moet het een even-
wichtsoplossing zijn. Omdat x
0
> 0 en x(t) stijgt, kan het niet (0, 0) zijn en
de enige mogelijkheid is dan dat lim
t→∞
(x(t), y(t)) = (2, 0).
d Een oplossing in het gebied x' < 0, y' > 0 zal dit gebied op zeker
moment verlaten en in x' < 0, y' < 0 terechtkomen. Stel maar dat dit niet
gebeurt, dan zou de baan voor alle t > t
0
in x' < 0, y' > 0 blijven. Omdat
x(t) monotoon daalt en x(t) ≥ 4 in dit gebied, moet lim
t→∞
x(t) bestaan.
Omdat y(t) stijgt en y(t) begrensd blijft (immers voor x geldt dat x ≤ x
0
omdat x(t) daalt, dus blijft y(t) in het gebied x – y > 4, x ≤ x
0
, ofwel y < x –
4 ≤ x
0
– 4), bestaat ook lim
t→∞
y(t). Dus lim
t→∞
(x(t), y(t)) zou een
evenwichtsoplossing moeten zijn, maar dat kan niet, omdat er helemaal
geen evenwichtsoplossingen op de rand van dit gebied zijn.
We moeten nu nog bekijken wat er gebeurt met een oplossing in x' < 0,
y' < 0. Blijft een oplossing in dit gebied, dan zijn x(t) en y(t) monotoon
dalend en naar beneden begrensd door 0, dus bestaat lim
t→∞
(x(t), y(t)).
Het moet dan een evenwichtsoplossing zijn en de enige mogelijkheid is
(2, 0). Een oplossing kan het gebied natuurlijk ook verlaten. Dit kan niet
via de lijn x – y = 4, omdat de pijl van het richtingsveld het gebied
inwijst. We concluderen dat een oplossing het gebied alleen via x + 2y =
2 kan verlaten en dus in x' > 0, y' < 0 terecht kan komen. Ook in dit geval
is de limiet weer (2, 0).
x' < 0
y' < 0
y' = 0
x' < 0
y' > 0
2 1
x' > 0
y' < 0
(x + 2y = 2)
x' = 0
(x – y = 4)
y' = 0
y
x
x' = 0
1
3 4
149
Terugkoppelingen
e Neem een willekeurige oplossing met beginvoorwaarden x
0
≥ 0, y
0

0. Is de baan in het gebied met x' < 0, y' > 0, dan komt deze in x' < 0, y' <
0 terecht. Een oplossing in x' < 0, y' < 0 heeft ofwel limiet (2, 0) als deze
in het gebied blijft, ofwel limiet (2, 0) als deze eerst in gebied x' > 0, y' < 0
terechtkomt. Immers, een baan in x' > 0, y' < 0 blijft in dit gebied en heeft
limiet (2, 0). We hebben nu alleen nog de randen x – y = 4 en x + 2y = 2
over. Maar een baan die start op x – y = 4, komt direct in het gebied met
x' < 0, y' < 0 terecht vanwege de richting van de pijl van het
richtingsveld. Net zo komt een baan op x + 2y = 2 direct in het gebied
met x' > 0, y' < 0 terecht. Alle oplossingen in x ≥ 0, y ≥ 0 hebben dus als
limiet (2, 0) en deze evenwichtsoplossing is dus zeker asymptotisch
stabiel.
f Er is maar één andere evenwichtsoplossing in x ≥ 0, y ≥ 0, en dat is (0,
0). Deze is zeker niet asymptotisch stabiel, omdat iedere omgeving
punten bevat met x' > 0, y' < 0 en banen die in deze punten starten,
hebben als limiet (2, 0) (zie onderdeel c).
Er is wel een klasse van oplossingen die als limiet toch (0, 0) hebben,
namelijk alle oplossingen die op de (positieve) y-as starten; zo’n
oplossing blijft op de y-as en omdat y' < 0 op de y-as, is y(t) dalend en
naar beneden begrensd door 0, dus lim
t→∞
y(t) bestaat en dan is
lim
t→∞
(x(t), y(t)) de evenwichtsoplossing (0, 0).
150
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
151
Terugkoppelingen
T E R U G K O P P E L I N G L E E R E E N H E I D 2 8
1 Uitwerking van de opgaven
28.1 a Na het invoeren van y(x) :=

x C x – ln( ) 3
3
in Derive kan bijvoorbeeld
ingetypt worden: dif(y(x), x, 1) – (y(x)
3
– x
3
)/(xy(x)
2
); na Simplify moet
dit 0 opleveren.
b Zie figuur 28.1.
FIGUUR 28.1
28.2 a Zie figuur 28.2.
FIGUUR 28.2
b De waarden voor de constante C zijn respectievelijk 3/2, 0, –2e.
c Zie figuur 28.3.
FIGUUR 28.3
y
x
1
1
y
x
1
1
y
x
1
1
152
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
28.3 Het richtingsveld wordt alleen door de y-waarden bepaald en het blijft
dus bij een translatie in de richting van de x-as onveranderd. Zie figuur
28.4.
FIGUUR 28.4
28.4 a Zie figuur 28.5.
FIGUUR 28.5
b De lijn y = 0.
c Na scheiding van variabelen ziet de differentiaalvergelijking er als
volgt uit:

d
d
y
y
x
x
x −
+ 1
2
en de algemene oplossing is dan

y C
x

+
1
1
2
met C ∈R
y
x
1
1
y
x
1
1
153
Terugkoppelingen
Er is dus inderdaad sprake van een horizontale asymptoot y = 0. Zie
figuur 28.6.
FIGUUR 28.6 Oplossingen met C = –2, –1, 1, 2
28.5 a




1
2
1
3
4
3
y
c
x

b

7 4
3
4 1
3 3
3
ln( )

ln( ) y y x
c
+ +
+
c Bij onderdeel a komt er een viertal zeer ingewikkelde uitdrukkingen
op het scherm, waarin onder andere ook complexe getallen een rol
spelen, en bij onderdeel b komt er opnieuw een impliciete uitdrukking
op het scherm.
28.6 a Misschien is de schuifbalk nodig om de hele uitdrukking te kunnen
zien.

atan atan y
y
y
x x x x x
2 2
3 1
1
4 4
5 10 10 5 1025
5
1
2
5 4 3 2
+
+
j
(
,
\
,
(

+ +

ln
( – )

– – – π
b

– – ( – ) –
1 1
2
4 1 1
2
y y
x
x
+ e
28.7 a

y c
x
x

+
– 1
1
b

y
c x
x x
x

+ +
+
e
atan – ( ( )/ )/ /
/
( – )
( )
3 3 2 1 3 3 1 3
2 1 6
1
1
c y = e
–x
2
(ce
–x
+ 1)
d

y
x x cx

+
4 2
6 3 21
3
– –
e Nu verschijnen de oplossingen in impliciete vorm.
y
x
1
1
154
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
28.8 a Schrijf de differentiaalvergelijking eerst in de vorm:

d
d
y
x
x
x
y x + +
j
(
\
,
2
1
2
Als oplossing wordt dan gegeven:

y
x
x
x
x
+
e
4 2
2
2
1
2


b Als antwoord verschijnt nu op het scherm y = ?; dat is niet zo
vreemd, want er wordt door x = 0 gedeeld.
c y = e
sinx
(tanx – x + 6) – 1
155
Terugkoppelingen
T E R U G K O P P E L I N G C A S U S B L O K 7
1 Uitwerking van de opgaven
1 We kunnen het stelsel (1, 2) ook schrijven als:
dV = (–rIV)dt
dI = (rIV – aI)dt
Hieruit volgt dat

d
d
I
V
rIV aI
rIV
a
r V



+ ⋅ –1
1
voor I ≠ 0
Deze differentiaalvergelijking is op te lossen door het rechterlid te
primitiveren. Er volgt:
I(V) = –V + (a/r)lnV + C voor I ≠ 0
Eventueel kunnen we C nog uitdrukken in I
0
en V
0
.
Uit I
0
= –V
0
+ (a/r)lnV
0
+ C volgt C = I
0
+ V
0
– (a/r)lnV
0
.
Voor I = 0, is elk punt (0, V) een evenwichtsoplossing.
2 a Omdat lim
V→0
lnV = –∞, volgt ook dat lim
V→0
(N – V + (a/r)ln(V/V
0
))
= –∞.
b f heeft een maximum voor V = a/r, en omdat f(V
0
) = I
0
> 0, geldt dus
ook f(a/r) > 0. Uit onderdeel a volgt dat f in de buurt van 0 negatief is, en
omdat f continu is, heeft f dus minstens één snijpunt op het interval 〈0, a/
r〉. Op dit interval is de afgeleide f'(V) = –1 + (a/r)(1/V) negatief, en dus
is f hier monotoon dalend. Dit betekent dat f precies één nulpunt heeft.
c Een baan kan de evenwichtsoplossingen I = 0 niet snijden. Uit de
richting waarin de baan doorlopen wordt, volgt dat vanaf het maximum
in V = a/r zowel V als I monotoon dalend en begrensd zijn. Beide
functies hebben dus een limiet voor t → ∞. Volgens stelling 27.4 moet
(lim
t→∞
V(t), lim
t→∞
I(t)) een evenwichtsoplossing zijn. Dat betekent dat
dit punt gelijk moet zijn aan het snijpunt van N – V + (a/r)ln(V/V
0
) met
de V-as. Dus geldt lim
t→∞
I(t) = 0 en uit onderdeel b volgt dat lim
t→∞
V(t)
> 0. In dit model raken dus niet alle vatbaren geïnfecteerd.
3 Omdat e
–R/159
< 1 – R/159 +

1
2
(R/159)
2
geldt 0,09(261 – R – 254e
–R/159
) >
0,09(261 – R – 254(1 – R/159 +

1
2
(R/159)
2
)).
Wanneer we dus R uit het oorspronkelijke model vergelijken met R
Taylor
die we met behulp van de Taylor-benadering vinden, dan geldt R' >

R
Taylor
' .

De eerste functie stijgt dus sneller dan de tweede, en omdat de
beginwaarden hetzelfde zijn, zal gelden R > R
Taylor
vanaf deze
beginwaarde. Door de Taylor-benadering zal voor grotere t de gevonden
R-waarde dus te klein zijn.
156
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
4 U kunt de differentiaalvergelijking oplossen door de utility voor
eersteordedifferentiaalvergelijkingen te laden. In dit geval gaat het net zo
snel om zelf de variabelen te scheiden en vervolgens de computeralgebra
te gebruiken voor het integreren. We delen dus eerst door 0,09(261 – R –
254(1 – R/159 +

1
2
(R/159)
2
)) om de volgende differentiaalvergelijking op
te lossen:

1
0 09 261 254 1 159 159
1
2
2
, ( – – ( – / ( / ) )) R R R
R t
+
d d
Een primitieve van het linkerlid bepalen we met computeralgebra: na
invoeren van 1/(0.09(261 – R – 254(1 – R/159 +

1
2
(R/159)
2
))) kiezen we
Integrate. De zo verkregen uitdrukking stellen we gelijk aan t + c. Het
werkt het handigst om nu eerst c op te lossen met behulp van de
beginvoorwaarde R(0) = 0. U zult in het antwoord complexe getallen, î,
tegenkomen. Dit komt omdat het computeralgebrapakket bij het
integreren als primitieve van 1/x de functie lnx gebruikt (dus zonder
absoluutstrepen). Door invullen van de beginvoorwaarden ontstaan nu
logaritmes van negatieve getallen. U zult merken dat wanneer u c invult
en gewoon R oplost met Solve, dat de complexe getallen dan verdwijnen.
Tenslotte vereenvoudigen we door met Approximate af te ronden op
drie cijfers. Het functievoorschrift voor R wat we zo vinden, is:
R(t) =

6 10 1
463 5588
4 0 063
0 063
⋅ ⋅ −
+


( )
.
.
e
e
t
t
(De precieze vorm waarin u het antwoord vindt, hangt af van de manier
waarop u de oplossing hebt bepaald. Het kan zijn dat u een antwoord
vindt dat er anders uitziet, bijvoorbeeld:
R(t) =

1 22 10 1
9461 1 14 10
6 0 063
0 063 5
. ( )
.
.
.
⋅ −
⋅ + ⋅


e
e
t
t
Dit is echter precies dezelfde functie.)
5 Voor een baan die begint in vlakdeel II is al aangetoond dat deze het
vlakdeel niet kan verlaten. Dat betekent dat zowel I
v
als I
m
monotoon
dalend en begrensd zijn. Beide functies hebben dus een limiet. Omdat
(0, 0) de enige aan dit vak grenzende evenwichtsoplossing is, geldt dus
lim
t→∞
I
v
(t) = lim
t→∞
I
m
(t) = 0. Stel nu dat een oplossing begint in vak I.
Omdat in dit vak I
v
monotoon dalend is en I
m
monotoon stijgend, moet
deze oplossing ergens het vak I verlaten en in vak II terechtkomen. Dan
geldt vervolgens dat de oplossing dit vak niet meer kan verlaten en dat
dus lim
t→∞
I
v
(t) = lim
t→∞
I
m
(t) = 0. Op dezelfde manier zal een oplossing
die begint in vak III, via vak II naar (0, 0) naderen.
157
Terugkoppelingen
6 a Veronderstel dat een oplossing die in vlakdeel II begint, de rand van
dit vlakdeel bereikt. Op de rand wijzen de pijlen van het richingsveld
naar binnen toe. De oplossing kan het vak II dus niet verlaten.
b Veronderstel dat de oplossing begint in vak II. Uit onderdeel a volgt
dat de oplossing het vak niet kan verlaten. Zowel I
v
als I
m
zijn dus
monotoon stijgend en begrensd. De limieten vormen de coördinaten van
een evenwichtsoplossing. Hiervoor zijn twee kandidaten: (0, 0) en

N N p p
p N
N N p p
p N
v m v m
v m
v m v m
m v

+

+
j
(
,
\
,
(
,
Omdat beide functies monotoon stijgend zijn, valt (0, 0) af. Er geldt dus

lim ( ) lim ( )
t t
I t
N N p p
p N
I t
N N p p
p N →∞ →∞


+


+
v
v m v m
v m
m
v m v m
m v
Met een analoge redening volgt dat een oplossing die begint in vak IV,
dezelfde limiet heeft.
Neem nu een oplossing die begint in vak I. Als deze oplossing vak I via
vak II of IV verlaat, dan zal die vervolgens naderen naar de
evenwichtsoplossing

N N p p
p N
N N p p
p N
v v m m
v m
v m v m
m v

+

+
j
(
,
\
,
(
,
Voor een oplossing die in vak I blijft, geldt dat I
v
monotoon dalend en
begrensd is, en I
m
monotoon stijgend en begrensd. Ook in dit geval heeft
de oplossing weer een limiet die niet gelijk kan zijn aan (0, 0) en dus
weer

N N p p
p N
N N p p
p N
v m v m
v m
v m v m
m v

+

+
j
(
,
\
,
(
,
moet zijn. Op analoge manier volgt dat een oplossing die begint in vak
III, dezelfde limiet heeft. In alle gevallen geldt dus:

lim ( ) lim ( )
t t
I t
N N p p
p N
I t
N N p p
p N →∞ →∞


+


+
v
v m v m
v m
m
v m v m
m v
158
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
159
Terugkoppelingen
T E R U G K O P P E L I N G O P G A V E N E E N H E I D B L O K 7
Uitwerking van de opgaven
1 a De logistische vergelijking y' = y(2 – y) heeft constante oplossingen
y(x) = 0 of y(x) = 2. Voor de overige oplossingen geldt:

1
2 y y
y x
( ) −
d d ofwel

1
2
1 1
2 y y
y x +

j
(
,
\
,
(
d d
wat equivalent is met ln|y| – ln|2 – y| = 2x + c.
Om hieruit een expliciete oplossing te bepalen, nemen we rechts en links
e-machten (de absoluutstrepen kunnen vervallen, omdat de constante a
ook negatief mag zijn):

y
y
a
x
2
2

e
Oplossen hieruit van y geeft:

y x
a
a
x
x
( )
+
2
1
2
2
e
e
Alle oplossingen van de differentiaalvergelijking zijn nu:
y(x) =

2
1
2
2
a
a
x
x
e
e +
of y(x) = 2
b Deze lineaire differentiaalvergelijking schrijven we als y' – y = x.
Een primitieve van a(x) = –1 is A(x) = –x. Een integrerende factor is dus
e
–x
. Vermenigvuldigen van de differentiaalvergelijking met deze factor
geeft: e
–x
y' – e
–x
y = xe
–x
ofwel (e
–x
y)' = xe
–x
.
Een primitieve van xe
–x
bepalen we met partiële integratie:

x x x x x x
x x x x x x
e d de e e d e e
– – – – – –
– – – –
∫ ∫ ∫
+
Door aan beide zijden van de differentiaalvergelijking te primitiveren,
vinden we dus: e
–x
y = –xe
–x
– e
–x
+ c.
De oplossingen zijn dus:
y(x) = –x – 1 + ce
x
160
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
c Constante oplossingen van deze differentiaalvergelijking vinden we
uit cos
2
y = 0, dus y = π/2 + kπ, k ∈Z. De overige oplossingen vinden we
door de variabelen te scheiden:

1
2
cos y
dy = cos
2
xdx
Om het rechterlid te kunnen primitiveren, maken we gebruik van de
aanwijzing. Er volgt

1
2
2
1
2
1
2
cos
cos
y
y x x d d −
( )
Primitiveren geeft:
tany =

1
2
x –

1
4
sin2x + c
d Deze lineaire differentiaalvergelijking schrijven we als y' – 3x
2
y =
e
x
3
sinx.
Een primitieve van –3x
2
is –x
3
dus een integrerende factor is e
–x
3
. Verme-
nigvuldigen met deze factor geeft: e
–x
3
y' – 3x
2
e
–x
3
y = sinx.
Dit is gelijkwaardig met (e
–x
3
y)' = sinx. Door primitiveren vinden we e
–x
3
y
= –cosx + c. Oplossingen zijn dus:
y(x) = –e
x
3
cosx + ce
x
3
2 a y' > 0 als x + y > 0, dus y > –x; y' < 0 als x + y < 0, dus als y < –x.
b De richtingscoëfficiënt van de raaklijn bepalen we door de
coördinaten van het raakpunt (x = 1, y = 1) in de differentiaalvergelijking
in te vullen. We vinden zo y' =

1
2
. Een vergelijking van de raaklijn door
(1, 1) is dus y – 1 =

1
2
(x – 1), dus y =

1
2
x +

1
2
.
c Een isocline heeft vergelijking

1
x y
c
+

Invullen van x = 2, y = 1 geeft 1/(x + y) = 1/3, dus x + y = 3.
d Een isocline heeft vergelijking 1/(x + y) = c, ofwel x + y = 1/c, dus y =
–x + 1/c. Alle isoklinen hebben dus richtingscoëfficiënt –1 en lopen dus
allemaal evenwijdig aan elkaar.
3 a Uit ‘y = c is een oplossing’ volgt na invullen (y' = 0) dat 0 = c(x – cx) =
c(1 – c)x. Dus c = 0 of c = 1. Constante oplossingen zijn dus y = 0 of y = 1.
b y' = 0 als y = 0, y = 1 of x = 0.
c Als f(0) ≠ 0 en f(0) ≠ 1, dan is f niet gelijk aan een van de twee con-
stante oplossingen. Uit onderdeel b volgt dat een eventueel extreem op-
treedt voor x = 0. Er zijn nu twee manieren om aan te tonen dat f hier een
extreem heeft: met behulp van een tekenoverzicht of met behulp van de
tweede afgeleide.
161
Terugkoppelingen
Eerste methode
Een tekenoverzicht vindt u in figuur 1.
FIGUUR 1 Tekenoverzicht bij y' = y(x – xy)
Uit dit tekenoverzicht blijkt dat y' in x = 0 van teken wisselt als y ≠ 0, y ≠
1, dus dat f hier een extreem heeft.
Tweede methode
y" bepalen we door differentiatie van de differentiaalvergelijking:
y" = y'(1 – y)x – yy'x + y(1 – y) dus y"(0) = y(0)(1 – y(0)).
Hieruit volgt dat y"(0) > 0 als 0 < y(0) < 1 en y"(0) < 0 als y(0) < 0 of y(0)
> 1. Er volgt dat f dus inderdaad een extreem heeft als f(0) ≠ 0, f(0) ≠ 1.
d Uit het tekenoverzicht uit onderdeel c of uit y"(0) volgt dat f(0) = c
een maximum is als c < 0 of als c > 1.
e Differentiëren van de gegeven functie geeft:
y x
C
xC
xC
C
x
x
x
x
'( )
( )

( )


+

+




1
1 1
1
2
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
2 2
e
e
e
e
en invullen van het functievoorschrift in het rechterlid van de
differentiaalvergelijking y(x – yx) = yx(1 – y) geeft:

x
C C
x
C
C
C
xC
C
x x x
x
x
x
x
1
1
1
1 1 1 1
1
2
2 1
2
2 1
2
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
2
+ +
j
(
,
\
,
(

+

+

+
− − −




e e e
e
e
e
e

( )
Hieruit volgt dat y'(x) = y(x – yx), dus y is inderdaad een oplossing.
f Invullen van y(0) = 2 in het functievoorschrift uit onderdeel e geeft:
2 = 1/(1 + C) , dus C = –

1
2
. De gevraagde oplossing is dus:

y x
x
( )


1
1
1
2
1
2
2
e
4 a Uit y' = (1 + p – y)(p – 2y) = 0 volgt dat de evenwichtsoplossingen ge-
geven worden door y = 1 + p of y =

1
2
p.
y

+

+

+
y' = 0
y' = 0
x
1
y' = 0
162
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
b De grafiek van (1 + p – y)(p – 2y) is een dalparabool met twee nulpun-
ten 1 + p en

1
2
p. Het kleinste nulpunt zal dus stabiel zijn en het grootste
instabiel (zie figuur 2).
FIGUUR 2 Evenwichtsoplossingen van y' = (1 + p – y)(p – 2y)
Welk van de twee nulpunten het kleinst is, hangt af van de keuze van p.
p = –4

1
2
Nulpunten zijn nu 1 + p = –3

1
2
en

1
2
p = –2

1
4
. Er volgt dat y = –3

1
2
een
stabiele evenwichtsoplossing is en y = –2

1
4
een instabiele evenwichts-
oplossing. Als y(0) = –2, dan is y monotoon stijgend met lim
t→∞
y(t) = ∞.
p = –3
1
2
Nulpunten zijn nu 1 + p = –2

1
2
en

1
2
p = –1

3
4
. Er volgt dat y = –2

1
2
een
stabiele evenwichtsoplossing is en y = –1

3
4
een instabiele evenwichts-
oplossing. Als y(0) = –2, dan is y monotoon dalend met lim
t→∞
y(t) = –2

1
2
.
p = –2

1
2
Nulpunten zijn nu 1 + p = –1

1
2
en

1
2
p = –1

1
4
. Er volgt dat y = –1

1
2
een
stabiele evenwichtsoplossing is en y = –1

1
4
een instabiele evenwichts-
oplossing. Als y(0) = –2, dan is y monotoon stijgend met lim
t→∞
y(t) = –
1

1
2
.
p = –1

1
2
Nulpunten zijn nu 1 + p = –

1
2
en

1
2
p = –

3
4
. Er volgt dat y = –

3
4
een sta-
biele evenwichtsoplossing is en y = –

1
2
een instabiele evenwichts-
oplossing. Als y(0) = –2, dan is y monotoon stijgend met lim
t→∞
y(t) = –

3
4
.
5 a Uit y' = 0 volgt dat de evenwichtoplossingen zijn: y(t) = 2 en y(t) = –2.
b Een tekenoverzicht van y' in het t-y-vlak ziet u in figuur 3.
FIGUUR 3 Tekenoverzicht voor y' = (4 – y
2
)/(y + 1)
y'
1 + p p y
1
2
y
+

+
+

– –
+
y = –1
y = 2
y = –2
t
163
Terugkoppelingen
Uit dit tekenoverzicht blijkt dat beide evenwichtsoplossingen stabiel zijn
(immers een oplossing met beginwaarde kleiner dan –2 stijgt monotoon
naar y = –2, en een oplossing met beginwaarde tussen –2 en –1 daalt mo-
notoon naar y = –2 zodat y = –2 een stabiele evenwichtsoplossing is; ana-
loog volgt dat y = 2 stabiel is.)
c Als a = –1, dan is aan de voorwaarde voldaan, zoals blijkt uit het
tekenoverzicht.
6 a Noem de functie die de berg beschrijft h. De wandelaar vertrekt in de
richting van de gradiënt van h(x, y) = 100 – x
2
– 2y
2
+ x. Omdat geldt
gradh = (–2x + 1, –4y), is de vertrekrichting gradh(5, 5) = (–9, –20).
b Omdat de richting in elk punt (x, y) van de baan van de wandelaar
steeds gelijk is aan gradh = (–2x + 1, –4y), is de richingscoëfficiënt van de
baan in (x, y) gelijk aan dy/dx = –4y/(–2x + 1). Hieruit volgt dat de baan
oplossing is van de differentiaalvergelijking

d
d
y
x
y
x


4
2 1
c Scheiden van de variabelen geeft:

1 4
2 1 y
y
x
x d d

dus ln|y| = 2ln|2x – 1| + a, waaruit volgt dat y = c(2x – 1)
2
.
Invullen van de beginvoorwaarde y(5) = 5 geeft c = 5/81. De oplossing is
dus y = 5(2x – 1)
2
/81.
Deze oplossing gaat door het punt (

1
2
, 0) (de x- en y-coördinaten van de
top), waaruit volgt dat de wandelaar inderdaad de top bereikt.
7 a Met x' = 2x – x
2
– 2xy, y' = –6y + 6y
2
+ 3xy volgt er dat

d
d
d
d
y
x
y' t t
x' t t
y'
x'
y y xy
x x xy
y y x
x x y
y
x

− + +
− −

− −


( )
( )
( – )
( – )

6 6 3
2 2
3 2 2
2 2
3
2
2
voor x ≠ 0, 2 – x – 2y ≠ 0.
Ofwel (1/y)dy = (–3/x)dx. Dit is een gescheiden-variabelensituatie en er
volgt dat d(ln|y|) = d(–3ln|x|) = d(ln|x|
–3
), dus ln|y| = ln|x|
–3
+ D.
Neem e-machten en werk absolute waarden weg, dan volgt y(x) = C/x
3
.
b Met x' = ye
3x
, y' = yx
2
– 3e
3x
y
2
volgt er dat

d
d
e
e
e
e
y
x
y'
x'
yx y
y
x y
x
x
x
x


2 3 2
3
2 3
3
3 3
voor y ≠ 0
ofwel e
3x
y' + 3e
3x
y = x
2
(afgeleide naar x hier!). Dit is een eersteorde li-
neaire differentiaalvergelijking die te schrijven is als (e
3x
y)' = x
2
.
Primitiveren geeft e
3x
y = x
3
/3 + C, ofwel y(x) = e
–3x
x
3
/3 + Ce
–3x
.
164
Continue wiskunde 2 Open Universiteit
8 a x' = 0 als x = 0 of x + 2y = 6 en y' = 0 als y = 0 of 2x + y = 6; combine-
ren geeft de evenwichtsoplossingen (0, 0), (0, 6), (6, 0), (2, 2). Zie verder
figuur 4 voor de tekens van x' en y' en het globale richtingsveld.
FIGUUR 4 Tekenoverzicht en globaal richtingsveld
b Voor y = 0 reduceert het stelsel tot x' = x(6 – x), y' = 0. Nu heeft x' =
x(6 – x), x(0) = x
0
> 0 een unieke oplossing x(t). Neem deze samen met de
functie y(t) = 0 voor alle t, dan is x(t), y(t) een oplossing van het stelsel,
omdat ook y' = 0 en y(0) = 0. Deze (unieke) oplossing blijft inderdaad op
de (positieve) x-as. Omdat we x
0
willekeurig op de x-as kunnen kiezen, is
ieder stuk van de positieve x-as een baan. Maar banen kunnen elkaar niet
snijden, dus een baan in het gebied x ≥ 0, y ≥ 0 kan dit gebied niet via de
x-as verlaten. Voor de y-as geldt eenzelfde redenering, omdat voor x = 0
het stelsel reduceert tot x' = 0, y' = y(6 – y) en ieder stuk van de y-as dan
een baan is. Dit toont de invariantie van x ≥ 0, y ≥ 0 aan.
c Het gebied x' > 0, y' < 0 kan niet via de x-as verlaten worden, omdat
dit een baan is, dus het gebied kan alleen via x + 2y = 6 of 2x + y = 6 ver-
laten worden. Maar dit kan niet, omdat op deze lijnen de pijl van het
richtingsveld het gebied inwijst. In het bijzonder betekent dit dat x(t) ≤ 6
en y(t) ≥ 0. Dus x(t) is een monotoon stijgende naar boven begrensde
functie en y(t) is een monotoon dalende naar beneden begrensde functie.
Hieruit volgt dat lim
t→∞
(x(t), y(t)) bestaat en dan moet het een
evenwichtsoplossing zijn. Omdat x
0
> 2 en x(t) stijgt, kan het niet (2, 2)
zijn en de enige mogelijkheid is dan dat lim
t→∞
(x(t), y(t)) = (6, 0).
Voor het gebied x' < 0, y' > 0 geldt precies zo'n redenering. De randen
zijn banen of de pijlen wijzen het gebied in, dus het gebied is invariant.
Er volgt dat x(t) monotoon dalend en naar beneden begrensd is en y(t)
monotoon stijgend en naar boven begrensd, dus bestaat lim
t→∞
(x(t), y(t)).
Omdat x
0
< 2 en x(t) daalt, kan die limiet niet (2, 2) zijn en de enige mo-
gelijkheid is dan dat lim
t→∞
(x(t), y(t)) = (0, 6).
x' < 0
y' < 0
x' > 0
y' > 0
x' = 0
y' = 0
x' < 0
y' > 0
6
3
1
1 3 6
x' > 0
y' < 0
y' = 0
(2x + y = 6)
x' = 0
(x + 2y = 6)
y
x
165
Terugkoppelingen
d Een baan van een oplossing in het gebied x' > 0, y' > 0 heeft twee mo-
gelijkheden. Allereerst kan die het gebied verlaten en via 2x + y = 6 of x +
2y = 6 in een gebied komen met x' > 0, y' < 0 of met x' < 0, y' > 0; in dit
geval weten we uit onderdeel c dat de limiet (0, 6) of (6, 0) is. (Welke
baan precies in welk punt terechtkomt is niet te zeggen ...) Een tweede
mogelijkheid is dat de baan in x' > 0, y' > 0 blijft voor alle t > t
0
. In dat
geval zijn x(t) en y(t) stijgend en naar boven begrensd, dus moet
lim
t→∞
(x(t), y(t)) bestaan en een evenwichtsoplossing zijn. De enige mo-
gelijkheid is dan (2, 2).
e Het punt (2, 2) is niet asymptotisch stabiel omdat iedere omgeving
van dit punt ook punten bevat met (bijvoorbeeld) x' > 0, y' < 0. Een baan
die start in zo’n punt met x' > 0, y' < 0, heeft limiet (6, 0). Hieruit volgt
dat (2, 2) niet asymptotisch stabiel is. Hetzelfde geldt voor (0, 0): in ie-
dere omgeving van (0, 0) zijn er punten met x' > 0, y' > 0, en als we een
baan nemen die start in zo’n punt, dan heeft die als limiet (2, 2), (6, 0) of
(0, 6) (zie onderdeel d).
f Neem een oplossing in het gebied met x' < 0, y' < 0 waarvoor geldt
dat x
0
= x(t
0
) < 2. Er zijn weer twee mogelijkheden. Allereerst kan de
baan het gebied verlaten via 2x + y = 6 en in het gebied met x' < 0, y' > 0
terechtkomen. In dit geval is de limiet (0, 6) (zie onderdeel c). Omdat x
0
<
2 en x(t) daalt, volgt dat x(t) < 2 voor alle t waarvoor x(t) in het gebied
met x' < 0, y' < 0 is; de baan kan dus nooit dit gebied via x + 2y = 6 verla-
ten. De laatste mogelijkheid is dus dat de baan in x' < 0, y' < 0 blijft voor
alle t. Als altijd moet lim
t→∞
(x(t), y(t)) dan een evenwichtsoplossing zijn,
en omdat x
0
= 2 en x(t) daalt, kan dat niet (2, 2) zijn of (6, 0). Ook in dit
geval is de limiet dus (0, 6). We zien meteen dat (0, 6) asymptotisch sta-
biel is: in een omgeving van (0, 6) die alleen punten bevat met x' < 0, y' >
0 of punten met x' < 0, y' < 0 en bovendien x < 2 (!), geldt dat alle oplos-
singen als limiet (0, 6) hebben. (Iets dergelijks geldt ook voor (6, 0); we
moeten dan y < 2 nemen.)
166
Register
Algemene oplossing 43
Asymptotisch gedrag 63
Asymptotisch stabiel 76
Attractiegebied 56
Attractor 53
Autonome differentiaal-
vergelijking 48
Autonoom stelsel 66
Baan 68
Baankromme 68
Beginvoorwaarde 24, 64
Beginwaardeprobleem 24, 36, 64
Differentiaalvergelijking 7, 15
Differentiaalvergelijking met
gescheiden variabelen 37
Eenduidigheid 27, 63
Evenwichtsoplossing 50, 71
Existentie 27, 63
Existentie en eenduidigheid 27, 67
Expliciet gegeven eersteorde-
differentiaalvergelijking 17
Fasevlak 68
Gedwongen deel van de
responsie 46
Gesloten baan 74
Gewone differentiaal-
vergelijking 16
Homogeen 42
Impliciete oplossing 37
Inhomogeen 42
Instabiel evenwicht 53
Integrerende factor 43
Invariant gebied 77
Invoer 11
Isocline 21
Kwalitatieve analyse 82
Lijnelement 20
Limiet van een oplossing (of
baan) 75
Lineair stelsel met constante
coëfficiënten 65
Lineaire differentiaal-
vergelijking 42
n-deordedifferentiaal-
vergelijking 16
Natuurlijke responsie 46
Oplossing 17, 64
Particuliere oplossing 45
Partiële differentiaal-
vergelijking 16
Periodieke oplossing 74
Prooi-roofdier-model 63
Richtingsveld 20, 69
Richtingsveldfunctie 20
Stabiel evenwicht 53
Stabiliteit 70
Stelsel eersteordedifferentiaal-
vergelijkingen 63
Systeem 11
Uitvoer 11
Vectorveld 69
Vergelijking van banen 71
Volterra-Lotka-stelsel 77

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful