Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich

zugestanden.
83
4. Dynamik der starren Maschine
Die „starre Maschine“ ist das einfachste Berechnungsmodell in der Maschinendynamik. Sie
ist ein zwangläufiges System starrer Körper, dessen Bewegung bei gegebener Antriebs-
bewegung aufgrund holonomer Zwangsbedingungen. eindeutig bestimmt ist.
Die Idealisierung „starr“ ist möglich, wenn die elastischen Verformungen für den
Bewegungsablauf keine Rolle spielen. D. h., dass die niedrigste Eigenfrequenz wesentlich
größer sein muss, als die größte auftretende Erregerfrequenz. Die Erregung ergibt sich aus
rotierend oder translatorisch bewegten Massen sowie den zeitveränderlichen äußeren
Belastungen.
Gleichmäßig oder ungleichmäßig übersetzte Getriebe sind behandelbar. Wie man beim
Schubkurbeltrieb gesehen hat, kann aufgrund der kinematische Zusammenhänge auch bei
einer konstanten Antriebsdrehzahl eine periodische Bewegung mit einer Vielzahl von höheren
Harmonischen entstehen und damit das Erregerfrequenzspektrum erheblich nach oben
erweitern.
Die starre Maschine wird als ebenes Mehrkörpersystem behandelt. Ebene Bewegungen
kommen in der Maschinendynamik sehr häufig vor.
Wir betrachten das in Bild 4.1 dargestellte System, das aus Starrkörpern zusammengesetzt ist.
Der Körper Nr. i ist durch die Masse Masse
i
m und das Massenträgheitsmoment
si
J um die
Drehachse gekennzeichnet.
y
y’
y
x’
x
x
F
S
ϕ
ϕ
i
i
i
i
i
i
M
i
i
1
2
2
s
s
Bild 4.1: Ebener, starrer Mechanismus
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
84
4.1 Kinematik der ebenen, starren Maschine
Bei einem zwangläufigen Mechanismus lässt sich die vollständige Bewegung der Maschine
auf die Antriebskoordinate (Winkel oder Weg) zurückführen, d.h. es besitzt einen
Freiheitsgrad 1 f · und die Bewegung wird durch eine generalisierte Koordinate q
beschrieben, die ebenfalls entweder eine Verschiebung oder ein Winkel sein kann.
Die Lage eines ebenen Körpers ist durch die zwei Translationen und eine Rotation festgelegt
(s. Kap. 2 Kinematik):
( ) ( ) t q x x
si si
· (4.1.1a)
( ) ( ) t q y y
si si
· (4.1.1b)
( ) ( ) t q
i i
ϕ ϕ · (4.1.1c)
Entsprechend ergeben sich die Geschwindigkeiten:
q
dq
dx
x
si
si
! ! ⋅ · (4.1.2a)
q
dq
dy
y
si
si
! ! ⋅ · (4.1.2b)
q
dq
d
i
i
! ! ⋅ ·
ϕ
ϕ (4.1.2c)
oder mit Hilfe der J acobi-Matrix, die hier aus einer Spalte für den i-ten Teilkörper besteht:
q J y
x
i
i
si
si
!
!
!
!
·

,
_

¸
¸
ϕ
(4.1.2d)
Die Beschleunigungen ergeben sich entsprechend Kap. 2.1 zu:
2
2
si
2
si
si
q
dq
x d
q
dq
dx
x ! ! ! ! ! + · (4.1.3a)
2
2
si
2
si
si
q
dq
y d
q
dq
dy
y ! ! ! ! ! + · (4.1.3b)
2
2
i
2
i
i
q
dq
d
q
dq
d
! ! ! ! !
ϕ ϕ
ϕ + · (4.1.3c)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
85
4.2 Kinetische Energie und reduziertes Massenträgheitsmoment
Für den i-ten Teilkörper gilt, wobei der Bezugspunkt der Schwerpunkt ist:
i i i
rot trans kin
E E E + · (4.2.1)
Der Koppelterm in der kinetischen Energie entfällt bei S als Bezugspunkt. Damit ist:
( )
2
i si
si
2
si
2
i kin
J
2
1
y x m
2
1
E
i
ϕ! ! ! + + · (4.2.2)
Das Gesamtsystem besitzt die kinetische Energie
( )
∑ ∑
· ·
1
]
1

¸

+ + · ·
n
1 i
2
i si
si
2
si
i
n
1 i
kin kin
J
2
1
y x m
2
1
E E
2
i
ϕ! ! ! (4.2.3)
Nach Einsetzen der Geschwindigkeiten nach Gl.(4.1.2) erhalten wir für die kinetische Energie
des Gesamtsystems

1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
i
2
i
si
2
si
2
si
i
2
kin
dq
d
J
dq
dy
dq
dx
m q
2
1
E
ϕ
!
(4.2.4)
Das reduzierte Massenträgheitsmoment des Teilkörpers Nr.i ist:
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
2
i
si
2
si
2
si
i i , red
dq
d
J
dq
dy
dq
dx
m J
ϕ
(4.2.5)
Das gesamte reduzierte Massenträgheitsmoment ergibt sich als der Summenausdruck in
Gl.(4.2.3)
( )

1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
i
2
i
si
2
si
2
si
i red
dq
d
J
dq
dy
dq
dx
m q J
ϕ
(4.2.6)
oder
2
red kin
q ) q ( J
2
1
E ! · (4.2.7)
red
J wird auch als generalisierte Masse bezeichnet. Das Trägheitsmoment ist i.A noch
abhängig von der Koordinate q.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
86
Die kinetische Energie aller beweglichen Teile ist also identisch mit der kinetischen Energie
der generalisierten Masse ) q ( J
red
.
Die Dimension der generalisierten Masse ) (q
red
Θ ist für den Fall:
1) q ist ein Winkel : : J
red
Masse Länge²
2) q ist ein Weg:
: red
J Masse
Es gilt: 0 J
red
> , da die Ausdrücke
2

,
_

¸
¸
dq
dx
usw. quadratisch, also unabhängig von der
Bewegungsrichtung sind.
4.3 Potentielle Energie
Die potentielle Energie des Gesamtsystems setzt sich aus den Einzelanteilen
i
pot
i
pot
E E

· (4.3.1)
zusammen, wobei z.B.
si i
g
pot
y g m E
i
· Gravitationsfelder
( )
2
o i i
el
pot i
i
l l k
2
1
E − · Elastische Energie einer Feder
mit der Federkonstanten
i
k
und der Länge
i
l sowie der Ausgangslänge
i o
l der Feder
Wie bereits früher erwähnt, lassen sich die konservativen Kräfte auf ein Potential
zurückführen.
4. 4 Kräfte ohne Potential
Alle Kräfte ohne Potential werden in der generalisierten Kraft Q zusammengefasst. Man
erhält Q aus der Arbeitsbetrachtung, dass die Arbeit der generalisierten Kraft Q =Arbeit aller
eingeprägten Kräfte und Momente auf die jeweiligen Einzelkörper i:
( )
i i i yi i xi
i
d M dy F dx F dq Q dW ϕ + + · ·

(4.4.1)
Dabei sind die dx, dy und dϕ gekoppelt über die kinemtischen (holonomen)
Zwangsbedingungen.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
87
Für die Leistung ergibt sich durch Beziehen auf ein differentiell kleines Zeitintervall dt :

,
_

¸
¸
+ + · ·
i
i
i
i
y
i
x
dt
d
M
dt
dy
F
dt
dx
F
dt
dq
Q P
i
i
ϕ
(4.4.2)
Mit den Gln.(4.1.2) : q
dq
dx
dt
dx
i i
! ⋅ · usw. erhalten wir dann
q
dq
d
M
dq
dy
F
dq
dx
F P
i
i
i
i
i
y
i
i
x
!

,
_

¸
¸
+ + ·
ϕ
und damit

,
_

¸
¸
+ + ·
i
i
i
i
i
y
i
i
x
dq
d
M
dq
dy
F
dq
dx
F Q
ϕ
(4.4.3)
oder anders formuliert

,
_

¸
¸
+ ·
∑ i
i
i
i
i
M
R
J F
T
T
J Q (4.4.4)
wobei
Translation:

,
_

¸
¸
·
dq
dy
,
dq
dx
T
T
J
i i
i
Rotation:
dq
J
i
R
i
ϕ ∂
·
Zwei Fälle sind zu unterscheiden
1) q ist ein Winkel : dann ist Q ein Moment
2) q ist ein Weg: dann ist Q eine Kraft
Q ist i.A. nicht konstant, sondern abhängig von q q ! , und/oder t .
4.5 Bewegungsgleichung
Die Bewegungsgleichung lässt sich mit den Lagrange Gln. 2. Art aufstellen. Weil wir nur
einen Freiheitsgrad haben, wird das Problem relativ übersichtlich:
Q
q
L
q
L
·


,
_

¸
¸



!
(4.5.1)
mit der Lagrange–Funktion (s. Kap.3)
pot kin
E E L − ·
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
88
Mit den Ergebnissen aus den vorangegangenen Abschnitten, insbes. Gl.(4.2.7),
( )
2
red kin
q q J
2
1
E ! ·
erhält man nach Ableiten
( )q q J
q
L
red
!
!
·


und ( )
( )
2 red
red
q
dq
q dJ
q q J
q
L
! ! !
!
+ ·

,
_

¸
¸



sowie
( )
q
E
q
q
q J
2
1
q
L pot
2 red





·


!
die Bewegungsgleichung der starren Maschine
( )
( )
Q
q
E
q
q
q J
2
1
q q J
pot
2 red
red
·


+


+ ! ! !
(4.5.2)
Klassischen Grundaufgaben lauten:
1) Gesucht ist die/das Antriebskraft/-moment
an
Q , um einen gegebenen
Bewegungsverlauf ( ) t q zu realisieren, wobei q(t) die Antriebsbewegung ist und sich hieraus
alle Bewegung der Teilkörper mittels der Zwangsbedingungen rekonstruieren lassen.
2) Gesucht ist Bewegung ( ) t q des Systems bei gegebenem Verlauf der Antriebskraft/des
Antriebsmoments
an
Q .
Dabei wurde die nicht-konservative generalisierte Kraft Q aufgeteilt in :
" + + + ·
ib Arb An
Q Q Q Q
Re
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
89
4.6 Drehzahlschwankung und Ungleichförmigkeitsgrad
Wir betrachten den Fall, dass die generalisierte Koordinate eine Drehbewegung beschreibt
q =ϕ . Die analytische oder numerische Integration der Bewegungsgleichung
( )
( )
Q
E
J
2
1
J
pot
2 red
red
·


+


+
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ ϕ ! ! !
(4.5.2)
liefert mit den Anfangsbedingungen zum Zeitpunkt
t =0: ) 0 t (
0
· · ϕ ϕ und ) 0 t (
0
· · ϕ ω !
den Bewegungsverlauf der starren Maschine ϕ(t) und ω(t) z.B. für Anfahr- oder
Bremsvorgänge oder auch für den stationären Betrieb. Den stationären Zustand kann man
über eine (konstante) mittlere Drehzahl bzw. Kreisfrequenz definieren., denn aufgrund von
Schwankungen des reduzierten Trägheitsmoments J
red
(ϕ) über einen vollen Zyklus oder
Schwankungen des Antriebsmoments Q
an
=Q
an
(ϕ(t)) (z.B. bei Verbrennungskraftmaschinen)
kann die Winkelgeschwindigkeit zwischen den Extremwerten ω
min
und ω
max
in einem Zyklus
schwanken. Ein Zyklus kann z.B. eine volle Umdrehung der Antriebswelle oder ein zwei
Umdrehungen der Kurbelwelle bei einem Viertakt-Verbrennungsmotor sein. Die
Drehzahlschwankung wird durch den Ungleichförmigkeitsgrad δ beschrieben:
m
ω
ω ω
δ
min max

· (4.6.1)
wobei ω
m
die mittlere Winkelgeschwindigkeit ist. Ein Maschine arbeitet um so gleichmäßiger,
bzw. läuft um so ruhiger, je kleiner der Ungleichförmigkeitsgrad ist.
ω ϕ ( )
ϕ
ω
max
ω
min
ω
m
0 2π 4π
Bild 4.6.1: Drehzahlschwankung während eines Zyklus
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
90
Die mittlere Winkelgeschwindigkeit läßt sich durch Integration der momentanen
Winkelgeschwindigkeit ω(t) über einen vollen Zyklus (der Dauer T ) berechnen.

·
T
0
m
dt ) t (
T
1
ω ω (4.6.2)
Einfacher ist es, sie durch
2
min max
m
ω ω
ω
+
≈ (4.6.3)
anzunähern. Damit ergibt sich der Ungleichförmigkeitsgrad näherungsweise zu
min max
min max
2
ω ω
ω ω
δ
+

≈ (4.6.4)
4.7 Energiebilanz
Wie bereits früher gesehen, bieten sich Energiebilanzen an, um Geschwindigkeiten zu
berechnen. Auch hier lassen sich die Drehzahlschwankungen über ein Energiebilanz
betrachten: Aus dem Energiesatz folgt:
* d *) ( Q ) ( E ) ( E ) ( E ) ( E
0
0 pot 0 kin pot kin
ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ
ϕ
ϕ

+ + · + (4.7.1)
Wird keine Energie zu- oder abgeführt, so bleibt die Summe aus kinetischer und potentieller
Energie konstant. Sortiert man Gl. (4.7.1) so um, dass auf der linken Seite die kinetischen
Energien, auf der rechten Seite die potentielle Energien und die Arbeit der nichtkonservativen
Kraft Q steht und setzt die Ausdrücke für die kinetischen Energien mit dem reduzierten
Massenträgheitsmoment ein, ergibt sich
* d *) ( Q ) ( E ) ( E ) ( J
2
1
) ( J
2
1
0
pot 0 pot
2
0 0 red
2
red
ϕ ϕ ϕ ϕ ω ϕ ω ϕ
ϕ
ϕ

+ − · − (4.7.2)
Die rechte Seit können wir zur Arbeit aller äußeren Kräfte und Momente (konservative mit
Potential und nichtkonservative ohne Potential) zusammenfassen:
* d *) ( Q ) ( E ) ( E ) , ( W
0
pot 0 pot 0
ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ
ϕ
ϕ

+ − · (4.7.3)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
91
so dass
) , ( W ) ( J
2
1
) ( J
2
1
0
2
0 0 red
2
red
ϕ ϕ ω ϕ ω ϕ · − (4.7.4)
Die aktuelle Winkelgeschwindigkeit zu einem bestimmten Zeitpunkt t erhält man nun durch
Umstellen von Gl(4.7.4):
( )
) ( J
, W 2
) ( J
) ( J
) t (
red
0 2
0
red
0 red 2
ϕ
ϕ ϕ
ω
ϕ
ϕ
ω + · (4.7.5)
Der letzte Term wird erweitert gemäß
[ ]
[ ]
) ( E
W
) ( J
) ( J
) ( J ) ( J
) ( J W 2
) ( J
W 2
0 kin
2
0
red
0 red
red
2
0 0 red
2
1
2
0 0 red
2
1
red
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ϕ ω ϕ
ω ϕ
ϕ
· · (4.7.6)
Gl.(4.7.6) in Gl. (4.7.5) eingesetzt, ergibt das Ergebnis
) ( E
) , ( W
1
) ( J
) ( J ) (
0 kin
0
red
0 red
0
ϕ
ϕ ϕ
ϕ
ϕ
ω
ϕ ω
+ · (4.7.7)
Die Variation der Winkelgeschwindigkeit wird also im wesentlichen bestimmt durch die
Variation der reduzierten Tragheitsmomente und durch das Verhältnis von Arbeit der äußeren
Kräfte/Momente zur kinetischen Energie.
4.8 Sonderfälle
4.8.1 Dominanz der Trägheitsmomentenschwankung
Der erste Grenzfall, der untersucht wird, geht davon aus, dass ) ( E W
0 kin
ϕ << . Dieser Fall
tritt auf bei hohen Drehzahlen und im Leerlauf, wenn nur gerade soviel (bzw. so wenig)
Arbeit am System verrichtet wird, wie nötig ist, um die Reibungsverluste auszugleichen.
Dann wird näherungsweise aus Gl.(4.7.7)
) ( J
) ( J ) (
red
0 red
0
ϕ
ϕ
ω
ϕ ω
· (4.8.1)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
92
Wenn die Arbeit der äußeren Kräfte/Momente vernachlässigbar klein ist, so bedeutet dies,
dass der Energiehaushalt nur noch durch die konstante kinetische Energie bestimmt wird.
Insbesondere wird die Winkelgeschwindigkeit dann minimal, wenn gerade das reduzierte
Trägheitsmoment maximal wird und umgekehrt. Das Verhältnis von maximaler zu minimaler
Winkelgeschwindigkeit wird nach Gl. (4.8.1)
min , red
max , red
min
max
J
J
·
ω
ω
(4.8.2)
bzw.
min
min , red
max , red
max
J
J
ω ω · (4.8.3)
Setzt man dies ein in die Gleichung (4.6.4) erhält man für den Ungleichförmigkeitsgrad
min , red max , red
min , red max , red
J J
J J
2
+

≈ δ (4.8.4)
Führt man ein mittleres Massenträgheitsmoment gemäß
2
J J
J
min , red max , red
m , red
+
· (4.8.5)
sowie die Abweichung ∆J vom Mittelwert nach oben und unten
2
J J
J
min , red max , red
red

· ∆ (4.8.6)
ein, kann man das minimale und maximale Trägheitsmoment (der Index „red“ wurde aus
Schreibvereinfachungsgründen hier weggelassen) wie folgt schreiben:

,
_

¸
¸ ∆
t · ∆ t ·
m
m m min max/
J
J
1 J J J J (4.8.7)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
93
Wenn man nun Gl. (4.8.7) in (4.8.4) einsetzt und von der Potenzreihenentwicklung
" − t · t
2
x
1 x 1
und diese für x <<1 nach dem linearen Term abbricht, so erhalten wir schließlich für den
Ungleichförmigkeitsgrad
m , red
red
J
J ∆
≈ δ (4.8.8)
wobei ∆J
red
und J
red
,
m
gemäß Gln.(4.8.5) und (4.8.6) definiert sind und außerdem
∆J
red
<<J
red
,
m
gilt (Reihenentwicklung).
Die Ungleichförmigkeit der Bewegung wird also bestimmt durch die halbe
Schwankungsbreite des reduzierten Massenträgheitsmomentes bezogen auf das mittlere
Trägheitsmoment.
Darf, um eine bestimmte Laufruhe zu erzielen, ein zulässiger Ungleichförmigkeitsgrad nicht
überschritten werden:
zul
δ δ ≤ (4.8.9)
so muss das mittlere reduzierte Massenträgheitsmoment erhöht werden. Dies erreicht man
durch Anbringen eines Schwungrades (oder mehrerer Schwungräder) mit genügend großem
Massenträgheitsmoment. Ein Schwungrad besitzt die Eigenschaft eines Speichers für
kinetische Energie. Das gesamte erforderliche reduzierte Massenträgheitsmoment ergibt sich
dann aus:
zul
red
Schwungrad , red m , red erf , m , red
J
J J J
δ

≥ + · (4.8.10)
4.8.2 Dominanz des Arbeitsterms
Nach Gl.(4.7.7) war
) ( E
) , ( W
1
) ( J
) ( J ) (
0 kin
0
red
0 red
0
ϕ
ϕ ϕ
ϕ
ϕ
ω
ϕ ω
+ ·
Es wird jetzt der Grenzfall untersucht, dass der Ungleichförmigkeitsgrad im Wesentlichen
durch den Arbeitsterm W bestimmt wird und nicht durch die Schwankung des reduzierten
Massenträgheitsmomentes. Sind die Schwankungen gering, so wird der erste Wurzelterm in
Gl. (4.7.7) näherungsweise Eins und die Gleichung reduziert sich auf
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
94
) ( E
) , ( W
1
) (
0 kin
0
0
ϕ
ϕ ϕ
ω
ϕ ω
+ · (4.8.11)
Man erkennt, dass wenn W / E
kin
<< 1 ist, sich dann auch keine nennenswerten
Drehzahlschwankungen einstellen.
Verschiebt man den Anfangspunkt „0“ so, dass wir mit der Winkelgeschwindigkeit die
mittlere Winkelgeschwindigkeit treffen:
m
ω ω ·
0
, Quadrieren Gl. (4.8.11) und stellen das
Ergebnis nach der W um:

m kin m
E
W
,.
2
1
) (
· −

,
_

¸
¸
ω
ϕ ω
(4.8.12)
Dabei weisen wir der Maschine bei einer mittleren Winkelgeschwingigkeit und
näherungsweise konstantem Trägheitsmoment ) ( J ) ( J J
red 0 red m , red
ϕ ϕ ≈ ≈ eine mittlere
kinetische Energie zu:
2
m m , red m , kin
J
2
1
E ω · (4.8.13)
Es ist offensichtlich, dass wir in dem Moment, wo wir das Maximum an Arbeit in das System
hineingesteckt haben, die maximale Geschwindigkeit erhalten:
m ,. kin
max
2
m
max
E
W
1 · −

,
_

¸
¸
ω
ω
(4.8.14a)
Das Entsprechende gilt für das Minimum:
m ,. kin
min
2
m
min
E
W
1 · −

,
_

¸
¸
ω
ω
(4.8.14b)
Die Differenz aus Gl. (4.8.14a und b) ergibt
m ,. kin m ,. kin
min max
2
m
2
min
2
max
E
W
E
W W ∆
·

·

ω
ω ω
Auflösen der linken Seite mit der 3. Binomischen Formel und unter Berücksichtigung, dass
( ) 2 /
min max m
ω ω ω + ≈ , Gl.(4.6.3) sowie der Definition Gl.(4.6.1), erhalten wir schließlich
für den Ungleichförmigkeitsgrad
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
95
2
m m , red
m , kin J
W
E 2
W
ω
δ

·

· mit
min max
W W W − · ∆ (4.8.15)
Der Ungleichförmigkeitsgrad hängt jetzt von der Schwankungsbreite der zu/abgeführten
Arbeit ab. Man erkennt sofort, dass auch hier zur Reduktion der Drehzahlschwankungen ein
Schwungrad hilft. Für die Dimensionierung gilt analog zum letzten Unterkapitel:
2
m zul
erf , m , red
W
J
ω δ

≥ (4.8.16)
4.9 Praktische Hinweise zur Anordnung des Schwungrades
• Wird das Schwungrad im schnelllaufenden Teil einer Anlage angebracht, so kann wegen
der höheren Drehzahlen das Massenträgheitsmoment des Schwungrades zum Erreichen
eines bestimmten δ kleiner bleiben.
• Bei hohen Drehzahlen muss das Schwungrad wegen der hohen Zentrifugalkräfte einer
Festigkeitsanalyse (zulässige Spannungen) unterzogen werden.
• Sind aufgrund der äußeren Belastung Kraft- oder Momentenstöße zu erwarten, so ist es
sinnvoll, das Schwungrad vor dem Getriebe anzuordnen, um dieses zu schonen.
• Wird die Anlage instationär betrieben, d.h. wird die Anlage insbesondere ständig
angefahren und wieder abgebremst, erhöht sich die Antriebs- und Bremsleistung infolge
des Schwungrades. Damit einher geht ein höherer Energieaufwand, stärkerer Verschleiß
der Bremseinrichtung, Überhitzung, usw.
4.10 Numerische Lösung der Bewegungsgleichung
Die Bewegungsgleichung der starren Maschine mit einem Freiheitsgrad war
( )
( )
) t , q , q ( Q
q
E
q
q
q J
2
1
q q J
pot
2 red
red
! ! ! ! ·


+


+ (4.5.2)
und ist i.A. nichtlinear.
Die meisten Lösungsalgorithmen für gewöhnliche Differentialgleichungen (ODE, ordinary
differential equations), wie z.B. das Euler-, das Runge-Kutta- oder das Adams-Verfahren
benötigen eine Darstellung der Form
) t , z ( f z · ! (4.10.1)
also eine Differentialgleichung 1. Ordnung . In der Dynamik mechanicher Systeme tritt aber
wegen der Beschleunigungen die 2. Zeitableitung auf. Die Bewegungsgleichung (4.5.2) muss
in eine Gleichung der Form (4.10.1) überführt werden.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
96
Dies wird folgendermaßen gemacht: Man führt für z ein:

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸
·
2
1
z
z
q
q
z
!
(4.10.2)
In der allgemeinen Systemdynamik wird z auch als Zustandsvektor bezeichnet. Bei einem
mechanischen System, gleich wieviele Freiheitsgrade es besitzt, besteht der Zustandsvektor
also immer aus den Auslenkungen und den Geschwindigkeiten. Anders ausgedrückt: der
Zustand eines mechanischen System liegt fest durch Angabe von Auslenkungen (Weg oder
Winkel) und den Geschwindigkeiten (translat. Geschwindigkeit oder
Winkelgeschwindigkeit). Die Beschleunigung folgt bei vorgegebener Auslenkung und
Geschwindigkeit aus der Bewegungsgleichung (4.5.2). Sie kommt in Gl.(4.10.1) herein, wenn
man die Ableitung von Gl.(4.10.2) bildet:

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸
·
2
1
z
z
q
q
z
!
!
! !
!
! (4.10.3)
Setzt man nun in Gl.(4.5.2) anstatt q die Komponenten von z und vergleicht (4.10.2) mit
(4.10.3) so erkennt man, dass
2 1
z z · ! (4.10.4a)
und
( )
( )
) t , z , z ( Q
z
E
z
z
z J
2
1
z z J
2 1
1
pot
2
2
1
1 red
2 1 red
·


+


+ ! (4.10.4b)
Damit kommen nur noch 1. Zeitableitungen vor. Dies hat allerdings den Preis, dass sich die
Ordnung des Gleichungssystems verdoppelt: aus einer Differentialgleichung (4.5.2) sind zwei
geworden (4.10.4a und b). Will man Letztere in die Form (4.10.1) bringen:
( )
( )

,
_

¸
¸
1
]
1

¸







·

,
_

¸
¸
1
pot
2
2
1
1 red
2 1
1 red
2
2
1
z
E
z
z
z J
2
1
) t , z , z ( Q
z J
1
z
z
z
!
!
(4.10.5)
Für die Lösung des Anfangswertproblems ist noch die Angabe der Anfangslage und der
Anfangsgeschwindigkeit notwendig:

,
_

¸
¸
· · ·
0
0
0
q
q
z ) 0 t ( z
!
(4.10.6)
Im Übrigen funktioniert diese Vorgehensweise genauso auch für mechanische Systeme mit
mehreren Freiheitsgraden. Dann sind die skalaren Größen q und q! durch entsprechende
vektorielle Größen q und q! zu ersetzen.

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