JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N.

SEDE MEDELLÍN
IV
RESPUESTA DINÁMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Varios Grados de Libertad
IV.1
El curso va en la
diapositiva
1
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
Sistemas con varios grados de libertad (SVGDL)
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
Si, para una estructura de varias plantas, se supone
que las losas son infinitamente rígidas en su propio
plano y que los nudos se mueven solamente en
forma horizontal, el edificio puede modelarse como
un sistema de un grado de libertad por piso, como el
de la figura.
En cada piso, el equilibrio dinámico para vibración
libre está dado por:
m
i
(u
i
+ u
s
)
·· ··
k
i
(u
i
-u
i-1
)
c
i
u
i
·
m
1
m
n
m
n-1
m
i
m
2
c
1
c
n
c
n-1
c
i
c
2
k
1
k
n
k
n-1
k
i
k
2
ü
s
(t)
u
n
Para toda la estructura, la ecuación de
equilibrio, de acuerdo con el principio de
D´alambert, es:
( ) ( ) | | ( ) 0 KX t X C t u I t X M
s
= + + +
&
& &
& &
IV.2
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
( ) ( ) | | ( ) ( ) 0 t KU t U C t u I t Ü M
s
= + + +
&
& &
donde:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
=
=
=

n
1 n
i
2
1
m 0 0 0
0 m 0 0
m
0 0 m 0
0 0 0 m
M
diagonal matriz una es decir, es nivel; por componente un
aporta sólo que manera de as, concentrad masas de Matriz M
identidad Vector I
entos desplazami de Vector U
L
L
M M M M
L
L
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
IV.3
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.4
K = Matriz de rigidez
En cada piso, la masa aporta la fuerza inercial, y las
características geométricas y de los materiales aportan
la rigidez elástica y el amortiguamiento.
m
i
c
n-1
c
i
k
n-1
k
i
m
i
c
n-1
c
i
k
n-1
k
i
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.5
Así, en cada piso las fuerzas de resistencia elástica serán:
k
i+1
(u
i
-u
i+1
)
k
i
(u
i
-u
i-1
)
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 2 2 1 1 1
2 3 3 1 2 2 2
1 1 1
1 2 1 1 1
1
u u k u k F
u u k u u k F
u u k u u k F
u u k u u k F
u u k F
i i i i i i i
n n n n n n n
n n n n
− − =
− − − =
− − − =
− − − =
− =
+ + −
− − − − −

1 2 2 2 1 1 1
2 3 3 3 1 2 2 2 2
1 1 1 1
1 2 1 1 1 1
1
u k u k u k F
u k u k u k u k F
u k u k u k u k F
u k u k u k u k F
u k u k F
i i i i i i i i i
n n n n n n n n n
n n n n n
+ − =
+ − − =
+ − − =
+ − − =
− =
+ + + −
− − − − − −

Que, desarrollando los productos queda:
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.6
Así, en cada piso las fuerzas de resistencia elástica serán:
( )
( )
( )
( )
2 2 1 2 1 1
3 3 2 3 2 1 2 2
1 1 1 1
1 1 2 1 1
1
u k u k k F
u k u k k u k F
u k u k k u k F
u k u k k u k F
u k u k F
i i i i i i i i
n n n n n n n n
n n n n n
− + =
− + + − =
− + + − =
− + + − =
+ − =
+ + + −
− − − − −

(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
¸
(

¸


− +
+
+ −
− +
=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

− −
+

n
n
i
n n
n n n
i i
n
n
i
u
u
u
u
u
k k
k k k
k k
k k k
k k k
F
F
F
F
F
1
2
1
1
1
3 2 2
2 2 1
1
2
1
0 0
0 0
0 0
0 0
L
L
M M M M
L
L
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.7
( )
|
|
¹
|

\
|
=
3
12
i
i
i
L
EI
k
En forma matricial, puede expresarse así:
donde:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸


− + −
− +
+ −
− + −
− +
+ −
− + −
− +
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸



+

− −
− − −
+ + +
+ +



+

n
n
n
i
i
i
n n
n n n n
n n n
i i i
i i i i
i i i
i
n
n
n
i
i
i
u
u
u
u
u
u
u
u
u
k k
k k k k
k k k
k k k
k k k k
k k k
k k k
k k k k
k k k
F
F
F
F
F
F
F
F
F
1
2
1
1
3
2
1
1 1
1 1 2
2 1 1
1 1
1
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
1
2
1
1
3
2
1
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
M
M
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
M
M
Si se considera rigidez infinita a flexión en el diafragma
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante Modelo de edificio de cortante
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.8
C = Matriz de amortiguamiento, que se puede deducirse de
manera similar a la de rigidez, calculando la fuerza de
amortiguamiento por piso´, lo que resulta en:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸


− + −
− +
+ −
− + −
− +
+ −
− + −
− +
=
− −
− − −
+ + +
+ +

n n
n n n n
n n n
i i i
i i i i
i i i
i
c c
c c c c
c c c
c c c
c c c c
c c c
c c c
c c c c
c c c
C
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1 1
1 1 2
2 1 1
1 1
1
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
M M M L M M M L M M M
L L
L L
L L
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modelo general de p Modelo general de p Modelo general de p Modelo general de pó óó órticos rticos rticos rticos
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
ü
s
(t)
ü
x
(t)
ü
z
(t)
ü
y
(t)
Debido a la gran capacidad de los computadores
modernos es posible modelar pórticos espaciales
con modelos formados por barras conectadas
entre sí por nudos que tienen seis grados de
libertad.
Por ser un modelo tridimiensional, las
matrices de rigidez y de masa tienen
elementos en donde se debe
considerar la torsión y la rotación,
respectivamente.
La aceleración del terreno se
descompone también en tres
componentes.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 0 t KU t U C
t u I t u I
t u I t Ü
M
sz sy
sx
= + +
(
¸
(

¸

+ +
+
&
& & & &
& &
IV.9
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
a bc
1
2
3 Un sistema de un edifcio de cortante de
dos pisos se deja vibrar libremente a partir
de la deformación inicial en el instante a,
denotada con la curva 1. Las curvas 2 y 3
muestran la deformación del sistema en los
instantes b y c.
Como se evidencia comparando las curvas
1,2 y 3, la relación entre u
1
y u
2
no es
constante. El movimiento de cada masa
no es un movimiento simple armónico.
Sólo bajo ciertas deformaciones iniciales
características el sistema tiene vibración
simplemente armónica, con una relación de
desplazamientos constante.
Coordenadas modales
Desplazamientos de las masas en los
instantes a,b y c
IV.10
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Existen muchas de estas formas
características. Como se muestra en la
figura, si el sistema se deforma como en el
instante a, la vibración en los instantes
desde b hasta e varía en escala, pero no
en forma.
Nótese, además, que en la figura de la
izquierda sólo el punto en la base tiene
movimientos nulos, mientras que en la
figura de la derecha hay un punto del
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Nodo
modal
sistema que no vibra. Este punto se conoce como nodo modal.
Cada una de estas formas características es un modo de vibración del
sistema, denotado comúnmente como φ φφ φ. La figura de la izquierda
corresponde al modo fundamental, mientras que la otra corresponde al
segundo modo. A medida que el número del modo incrementa, aumentan
también el número de nodos modales, es decir, de puntos que no vibran.
Modo
2
Modo
1
IV.11
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Por lo tanto, no es posible definir el período natural de vibración del
sistema, sino que cada uno de los modos de vibración tiene un período
natural de vibración T. A medida que aumenta el número del modo su
período es más corto.
Consecuentemente, habrá una frecuencia angular ω ωω ω, cada vez más grande,
y una frecuencia cíclica f, cada vez mayor, para cada modo, a medida que
aumenta su número.
Para cualquiera de estos sistemas, su vibración libre puede describirse con
la ecuación matricial:
cuya solución es:
( ) ( ) 0 t KU t MÜ = +
( ) ( ) ( ) ( )
t i
2
t i t i
e i A t U e Ai t U Ae t U
ω ω ω
ω = ⇒ ω = ⇒ =
& & &
BI
BJ
( ) 0 A M K
0 KAe e MA
2
t i t i 2
= ω −
= + ω −
ω ω
BK
en BI
BJ
IV.12
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
El vector A contiene las amplitudes de la vibración. De tal manera, para
que haya vibración este vector debe ser diferente de cero, y por lo tanto, la
ecuación del movimiento sólo se cumple si:
La expansión del determinante da:
Esta es la ecuación característica del sistema, cuya solución arroja n
raíces (si las matrices M y K son definidas positivas), es decir, n valores de
ω
2
.
El problema planteado con la ecuación se conoce con el nombre de
problema de autovalores, valores propios, o eigenvalores, y su
solución, es decir, los n ω
2
encontrados, son estos autovalores, valores
propios, o eigenvalores, y que no son otra cosa que las frecuencias
propias o pulsaciones del sistema.
0 M K
2
= ω −
0
n
2
1 n
4 n 2
2
2 n 2
1
n 2
= α + ω α + + ω α + ω α + ω

− −
L
BK
IV.13
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
El problema de los valores propios significa que existe un vector A
i
para
cada ω
i
. Ahora bien, cualquier autovector, o vector propio, A
i
cumple con la
ecuación . Esto implica que no importa la escala del autovector sino
su forma, es decir, que lo importante es la relación entre los componentes
de cada autovector. De tal manera, es conveniente expresar los modos de
vibrar de forma similar, referenciándolos a la unidad. Esto se logra
fácilmente, por ejemplo, dividiendo todos los componentes del vector por el
primer valor:
Así, todos los los vectores propios A
i
, con i=1,2...,r,...n, tendrán el primer
elemento igual a la unidad.
A este sencillo procedimiento se le llama normalización y aunque es el
más sencillo, hay otras formas de normalizar un vector propio que sirven
ciertos propósitos matemáticos.
BK
1 i
ir
i
A
A
= φ
Normalizaci Normalizaci Normalizaci Normalizació óó ón nn n
IV.14
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Por ejemplo, una forma popular de normalizar los
vectores es utilizando la siguiente relación:
Esto garantiza que:
Otra forma es normalizándolos de manera que:
( )
2
1
i
T
i
i i
MA A A

⋅ = φ
1 M
i
T
i
= φ φ
1
i
T
i
= φ φ
Normalizaci Normalizaci Normalizaci Normalizació óó ón nn n
IV.15
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Para cualquier modo de vibrar se cumple:
Si se multiplica toda la ecuación por φ
T
2
:
De manera similar, se repite el proceso para el modo 2:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad
( )
1
2
1
1 1
2
1
M K 0 M K φ ω = φ ⇒ = φ ω −
1
T
2
2
1
1
T
2
M K φ φ ω = φ φ
( )
2
2
2
2 2
2
2
M K 0 M K φ ω = φ ⇒ = φ ω −
2
T
1
2
2
2
T
1
M K φ φ ω = φ φ
BL
BM
BN
BO
El resultado de o es un escalar, de manera que:
Como K es simétrica:
BM
BO
| |
2
T T
1
T
1
T
2
1
T
2
K K K φ φ = φ φ = φ φ
2
T
1
1
T
2
K K φ φ = φ φ
BP
IV.16
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad
Similarmente:
Reemplazando y en :
Restando de :
2
T
1
1
T
2
M M φ φ = φ φ
BQ
BP
BQ BM
2
T
1
2
1
2
T
1
M K φ φ ω = φ φ BR
BR
BO
( )
0 M
pero
M 0
2
T
1
2
1
2
2
2
T
1
2
1
2
2
= φ φ ∴
ω ≠ ω
φ φ ω − ω =
0 K
2
T
1
= φ φ
IV.17
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad Ortogonalidad
En general:
0 j M
T
i
= φ φ
0 K
j
T
i
= φ φ
j i ≠
1 j M
T
i
= φ φ j i =
Significado geom Significado geom Significado geom Significado geomé éé étrico trico trico trico
En un sistema tridimensional, dos vectores
A y B son perpendiculares si su producto
escalar es nulo, es decir, si A
T
B=0. Dicho
sistema tridimensional está definido por
tres coordenadas. Cualquier posición en
el espacio corresponde a un único vector.
Similarmente, la ortogonalidad de los
vectores φ con respecto a las matrices M y
K garantizan que representen posiciones
únicas en el espacio tridimiensional.
φ φφ φ
1
φ φφ φ
2
φ φφ φ
3
u
1
u
2
u
3
IV.18
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Los tres vectores de la figura pueden ser vectores posicionadores en un
sistema alterno de coordenadas. La ortogonalidad de los vectores
garantiza que haya una correspondencia unívoca entre los vectores y la
dimensión espacial, es decir, que en un espacio de dimensión n, habrá n
coordenadas como base para cualquier posición única en ese espacio.
Para transformar las coordenadas al sistema cartesiano convencional
desde el sistema alterno con base en los vectores φ, se usa la siguiente
ecuación de transformación:
donde η
1
, η
2
, y η
3
son las componentes de u en las direcciones φ
1
, φ
2
, y φ
3
.
Generalizando:
3
3
2
2
1
1
U η φ + η φ + η φ =

=
η φ =
n
1 i
i
i
U
η Φ = U
BS
Transformaci Transformaci Transformaci Transformació óó ón de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas
IV.19
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Transformaci Transformaci Transformaci Transformació óó ón de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas n de coordenadas
Para obtener la ecuación de transformación inversa se premultiplica la
ecuación por (φ
j
)
T
M:
Pero los vectores φ son ortogonales con respecto a M:
BS
( ) ( )

=
η φ φ = φ
n
1 i
i
i
T
j
T
j
M U M
( ) ( )
j
j
T
j
T
j
M U M η φ φ = φ
( )
( )
j
T
j
T
j
j
M
U M
φ φ
φ
= η
BT
IV.20
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones
Esta transformación de coordenadas puede aplicarse a la ecuación:
Obteniendo:
Premultiplicando por (φ
1
)
T
:
) t ( f K K K
M M M
n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
= η φ + η φ + η φ
+ η φ + + η φ + η φ
L
& &
L
& & & &
( ) ( ) ) t ( f t KU t MÜ = +
( ) ( ) ( ) ) t ( f K M
T
1
1
1
T
1
1
1
T
1
φ = η φ φ + η φ φ
& &
( )
( )
( )
( )
1
T
1
T
1
1
T
1
1
1
T
1
1
M
) t ( f
M
K
φ φ
φ
=
φ φ
η φ φ
+ η
& &
BU
IV.21
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Así, se transforma en:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Pero, de acuerdo con :
BL
( )
( )
1
T
1
T
1
1
2
1
1
M
) t ( f
φ φ
φ
= η ω + η
& &
( )
( ) ( )
( )
( )
1
T
1
1
T
1
2
1
1
2
1
T
1 1
T
1
1
2
1
1 1
2
1
M
K
M K
M K 0 M K
φ φ
φ φ
= ω ⇒
φ ω φ = φ φ ⇒
φ ω = φ ⇒ = φ ω −
BU
Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones
Cociente de Raleigh
IV.22
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones Desacople de ecuaciones
De forma similar puede deducirse una ecuación para cada modo. Cada
una de estas ecuaciones se conoce con el nombre de ecuación modal.
Generalizando se tiene que:
donde ω² es una matriz diagonal.
Por lo tanto, este sistema de ecuaciones está desacoplado, es decir, cada
ecuación puede resolverse separadamente siguiendo los procedimientos
para SUGDL.
) t ( F
T 2
Φ = η ω + η
& &
IV.23
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
k
1
=24
kN
/
mm
k
2
=16
kN
/
mm
k
3
=8
kN
/
mm
m
3
=10 Mg
m
2
=20 Mg
m
1
=20 Mg
Mg M
(
(
(
¸
(

¸

=
10 0 0
0 20 0
0 0 20
m
kN
K
(
(
(
¸
(

¸


− −

=
000 8 000 8 0
000 8 000 24 000 16
0 000 16 000 40
IV.24
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
La expansión de este determinante da:*
que es lo mismo que:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
2
2
2
2
10 8000 8000 0
8000 20 24000 16000
0 16000 20 40000
M K
ω − −
− ω − −
− ω −
= ω −
0 10 072 , 3 10 6 , 1 16000000 4000
12 2 10 4 6
= × − ω × + ω − ω
( ) ( ) 0 768000000 4000000 4000
2
2
2
3
2
= − ω + ω − ω
El determinante de la ecuación dinámica es:
* Para una matriz de 3x3, el determinante es a
1
b
2
c
3
-a
1
b
3
c
2
+a
2
b
3
c
1
-
a
2
b
1
c
3
+a
3
b
1
c
2
-a
3
b
2
c
1
IV.25
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
ω ωω ω
2
f(ω ωω ω
2
) f´(ω ωω ω
2
) ω ωω ω
2
- [f(ω ωω ω
2
)/ f´(ω ωω ω
2
)]
4,000.00 15,232,000,000.00 20,000,000.00 3,238.40
3,238.40 4,198,522,159.10 9,554,503.68 2,798.97
2,798.97 1,018,738,231.12 5,110,951.51 2,599.65
2,599.65 166,771,435.33 3,477,316.27 2,551.69
2,551.69 8,627,794.16 3,119,823.75 2,548.92
2,548.92 27,932.21 3,099,630.74 2,548.91
2,548.91 0.30 3,099,565.01 2,548.91
2,548.91 0.00
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
Por medio del método de Newton se pueden hallar las raíces de la
ecuación anterior. Proponiendo como primer estimado la suma de las tres
raíces, que es el negativo del coeficiente de la siguiente potencia, se
obtiene la raíz mayor:
IV.26
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
Similarmente, si se propone como estimado el negativo del coeficiente de
la primer potencia, se obtiene la raíz menor, y con propuestas intermedias,
se hallará la tercer raíz.
Así:
s
rad
85 , 5 1 251,09
s
rad
,64 34 200,00 1
s
rad
50,49 548,91 2
1
2
1
2
2
2
3
2
3
= ω ⇒ = ω
= ω ⇒ = ω
= ω ⇒ = ω
| |
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
φ
φ
φ
(
(
(
¸
(

¸

ω − −
− ω − −
− ω −
= φ ω −
3
2
1
2
2
2
2
10 8000 8000 0
8000 20 24000 16000
0 16000 20 40000
M K
Ahora bien:
IV.27
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
Que equivale al siguiente sistema de ecuaciones simultaneas:
( )
( )
( ) 0 10 8000 8000
0 8000 20 24000 16000
0 16000 20 40000
3
2
2
3 2
2
1
2 1
2
= φ ω − + φ −
= φ − φ ω − + φ −
= φ − φ ω −
( )
2
2
2
00125 , 0 5 , 2
16000
20 40000
1
ω − =
ω −
=
φ
φ
BV
BW
BX
De :
BV
( )
2
2
3
2
00125 , 0 1
8000
10 8000
ω − =
ω −
=
φ
φ
De :
BX
IV.28
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
0
1
2
3
0
1
2
3
0
1
2
3
686 , 0 1 186 , 2
1
2
− =
φ
φ
Así:
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
186 , 2 0,5 686 , 0
3
2
− − =
φ
φ
2
3
2
2
2
1
ω ω ω
ω ωω ω
1
ω ωω ω
2
ω ωω ω
3
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
φ
3139 , 0
6861 , 0
1

1
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


φ
5 , 0
5 , 0
1

2
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦

φ
1862 , 3
1861 , 2
1

3
modo 1
modo 2
modo 3
IV.29
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
Para transformar coordenadas se aplica
Suponiendo una deformación unitaria de cada piso:
( )
( )
1
T
1
T
1
1
M
U M
φ φ
φ
= η
BT
| | 30
1
1
1
10 0 0
0 20 0
0 0 20
1 6861 , 0 3139 , 0 =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

| | 385 , 21
1
6861 , 0
3139 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
1 6861 , 0 3139 , 0 =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

373 , 1
385 , 21
30
1
= = η
IV.30
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
Similarmente:
De acuerdo con
5 , 0
20
10
2
− =

= η
0972 , 0
62 , 308
30
3
= = η
= η Φ = U
BS
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦

(
(
(
¸
(

¸


− − =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
0972 , 0
5 , 0
3730 , 1
186 , 3 5 , 0 3139 , 0
186 , 2 5 , 0 6861 , 0
1 1 1
1
1
1
IV.31
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
Ahora bien, los modos calculados fueron normalizados simplemente
dividiendo todos sus elementos por uno de ellos. También pueden
normalizarse de manera que {φ}
T
[M] {φ}=1. Para ello, recuérdese que debe
aplicarse la siguiente fórmula:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= φ
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
1
6861 , 0
3139 , 0
385 , 21
1
1
( )
2
1
i
T
i
i i
MA A A

⋅ = φ
| | 385 , 21
1
6861 , 0
3139 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
1 6861 , 0 3139 , 0 =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

IV.32
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibraci Modos naturales de vibració óó ón no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada n no amortiguada
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de soluci Ejemplo de solució óó ón anal n anal n anal n analí íí ítica tica tica tica
Así, los modos son:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
− =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
− = φ
0569 , 0
1244 , 0
1814 , 0
1
186 , 2
186 , 3
62 , 308
1
3
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


= φ
2236 , 0
1118 , 0
1118 , 0
1
5 , 0
5 , 0
20
1
2
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= φ
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
1
6861 , 0
3139 , 0
385 , 21
1
1
{ } 1
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
2162 , 0 1484 , 0 0679 , 0 =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

Y puede comprobarse que, por lo tanto:
IV.33
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Como ya se vio, el sistema de ecuaciones desacopladas que describe el
equilibrio dinámico es:
Para vibración libre, esta ecuación será:
cuya solución se obtiene resolviendo una a una las ecuaciones
desacopladas:
Por lo tanto:
{ } | | { } { } ) t ( F ) T ( ) T (
2
= η ω + η
& &
libertad de grado sólo Un 0
i
2
i
i
← = η ω + η
& &
t cos C t sen C ) t (
i i 2 i i 1 i
ω + ω = η
{ } { } { } t cos C t sen C ) t (
2 1
ω + ω = η
{ } | | { } { } 0 ) T ( ) T (
2
= η ω + η
& &
{ } { } { } t sen C t cos C ) t (
2 1
ω ω − + ω ω = η
&
BZ
IV.34
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
| | | |{ } | | | || |{ } { }
1 1
T T
C C M ) t ( U M ω = ω Φ Φ = Φ
&
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Evaluando estas ecuaciones en el instante inicial:
Ahora bien, si se aplica la transformación de coordenadas:
Premultiplicando por [Φ]
T
[M]:
CA
{ } { }
2
C ) 0 ( = η
{ } { }
1
C ) 0 ( ω = η
&
CB
{ } | |{ } | |{ }
2
C ) 0 ( ) 0 ( U Φ = η Φ =
{ } | |{ } | |{ }
1
C ) 0 ( ) t ( U ω Φ = η Φ =
&
&
| | | |{ } | | | || |{ } { }
2 2
T T
C C M ) 0 ( U M = Φ Φ = Φ
CC
CD
IV.35
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Aplicando transformación de coordenadas a y reemplazando los
valores de C
1
y C
2
obtenidos en y , se obtiene la solución del
sistema:
BZ
CC
{ } | || | | |{ } | || | | |{ } t cos ) 0 ( U M
t sen
) 0 ( U M ) t ( U
T T
ω Φ Φ +
)
`
¹
¹
´
¦
ω
ω
Φ Φ =
&
CD
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
CE
Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo
Utilícese la estructura del ejemplo anterior para calcular su respuesta bajo
vibración libre, si se suponen condiciones iniciales con distribución
triangular para el desplazamiento y nulas para la velocidad.
{ }
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
6667 , 0
3333 , 0
) 0 ( U
u
3
u
2
u
1
IV.36
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Como no existe la velocidad inicial, entonces la ecuación se convierte
en:
{ } | || | | |{ } t cos ) 0 ( U M ) t ( U
i
T
ω Φ Φ =
CE
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

− −
− −
1189 , 0
0
5933 , 4
1
6667 , 0
3333 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
0569 , 0 2236 , 0 2162 , 0
1244 , 0 1118 , 0 1484 , 0
1814 , 0 1118 , 0 0679 , 0
T
| | | |{ }: ) 0 ( U M
T
Φ
( ) t cos 1189 , 0
0569 , 0
1244 , 0
1814 , 0
0
2236 , 0
1118 , 0
1118 , 0
t cos 5933 , 4
2162 , 0
1484 , 0
0679 , 0
u
u
u
3 1
3
2
1
ω
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


+ ω
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
t cos
0068 , 0
0148 , 0
0216 , 0
t cos
9933 , 0
6815 , 0
3117 , 0
u
u
u
3 1
3
2
1
ω
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
− + ω
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
IV.37
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
0
1
2
3
- 1 0 1
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
0
1
2
3
- 1 0 1
-1.5
0
1.5
0
0
1
2
3
- 1 0 1
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón libre no n libre no n libre no n libre no
amortiguada amortiguada amortiguada amortiguada
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA
DINÁMICA
SVGDL
Cada modo de vibración produce un
juego de desplazamientos y cada piso
oscila armónicamente en cada modo
IV.38
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
La respuesta del sistema es
la suma de las respuestas
en cada modo
0
1
2
3
-1 0 1
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
IV.39
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada n libre no amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Si se toma como condiciones iniciales el primer modo de vibrar, no
normalizado con respecto a M:
Es decir, la contribución de los otros modos es cero.
Si, por el contrario, las condiciones iniciales son, por ejemplo, una
deformación unitaria:
que corresponde al comportamiento que se muestra a continuación
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

− −
− −
0
0
6246 , 4
1
6861 , 0
3139 , 0
10 0 0
0 20 0
0 0 20
0569 , 0 2236 , 0 2205 , 0
1245 , 0 1118 , 0 1513 , 0
1814 , 0 1118 , 0 0529 , 0
T
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
− =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

− −
− −
7077 , 1
2361 . 2
4873 , 4
1
1
1
10 0 0
0 20 0
0 0 20
0569 , 0 2236 , 0 2205 , 0
1245 , 0 1118 , 0 1513 , 0
1814 , 0 1118 , 0 0529 , 0
T
IV.40
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
0
1
2
3
- 1 . 5 0 1 . 5
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
-1.5
0
1.5
0
IV.41
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Cuando se tiene en cuenta el amortiguamiento, la ecuación
dinámica es:
Si se le aplica la tranformación de coordenadas, queda:
Premultiplicando por {φ
1
}
T
para hallar la ecuación del primer modo:
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
( ) ( ) ) t ( f t KU ) t ( CU t MÜ = + +
) t ( f K K K
C C C
M M M
n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
= η φ + η φ + η φ
η φ + η φ + η φ
+ η φ + + η φ + η φ
L
&
L
& &
& &
L
& & & &
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ) t ( f K
C C C M
T
1
1
1
T
1
n
n
T
1
2
2
T
1
1
1
T
1
1
1
T
1
φ = η φ φ
+ η φ φ + η φ φ + η φ φ + η φ φ
&
L
& & & &
CF
IV.42
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Los términos para los modos mayores que el fundamental, en
función de la masa y la rigidez, desaparecen, pero no los términos
en función de la amortiguación. Además, ¿cómo se calcula la
matriz de amortiguamiento?
En teoría puede calcularse de manera similar al cálculo de la matriz
de rigidez. Esto implica que se tendría una matriz de
amortiguamiento que no es diagonal, y las ecuaciones no pueden
desacoplarse.
Existen varias propuestas para fabricar matrices de
amortiguamiento desacoplables. Por ejemplo, si la matriz de
amortiguamiento se construye como una combinación lineal de las
matrices de masa y de rigidez, la matriz resultante es diagonal, y
por lo tanto, el sistema es desacoplable.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.43
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Matemáticamente, existe una manera de hallar modos normales
que resultan en ecuaciones completamente desacopladas, incluso
para el caso de SVGDL amortiguados.
Se puede expresar el sistema de n ecuaciones dinámicas
diferenciales de segundo orden como un sistema de 2n ecuaciones
de primer orden y encontrar los vectores y valores propios de este
sistema dinámico de 2n x 2n. El resultado son parejas complejas
conjugadas.
Si el sistema dinámico es estable, los valores propios tienen una
parte real negativa y una parte imaginaria. La primera sería la
fracción de amortiguamiento crítico y la segunda la frecuencia.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.44
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Sin embargo, existen tantas incertidumbres acerca de las
propiedades de amortiguamiento de materiales y modelos
estructurales, que toda esta sofisticación matemática es superflua.
Es muy difícil hallar la matriz de amortiguamiento, inclusive de
manera experimental. En la literatura acerca del tema se
encuentran todo tipo de alternativas para obviar el problema del
acoplamiento de los términos de velocidad, desde simplemente
ignorar los términos fuera de la diagonal, hasta trabajar el problema
como si no existiese amortiguamiento para poder desacoplar las
ecuaciones del sistema y, entonces, introducir una fracción de
amortiguamiento para cada modo, es decir, proponer un
amortiguamiento modal.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.45
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Como se vio anteriormente, cada ecuación del sistema desacoplado
es de la forma:
Para ser consistentes, el término de amortiguamiento debe ser de la
forma:
Pero recuérdese que:
De tal manera, que si se ignoran los elementos de C que caigan
fuera de la diagonal, o se utiliza cualquier método para que sea
diagonal, el término se toma como la relación 2ξω para el modo i.
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
CF
CG
ξω =
ω
= ξ = 2
m
c

m 2
c
c
c
c
( )
( )
( )
( )
i
T
i
T
i
i
T
i
i
i
T
i
i
M
) t ( f
M
K
φ φ
φ
=
φ φ
η φ φ
+ η
& &
( )
( )
i
T
i
i
i
T
i
M
C
φ φ
η φ φ
&
CG
IV.46
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Además, de acuerdo con el cociente de Raleigh:
Así, la ecuación para cada modo queda:
que, expresado en forma matricial es:
Acto seguido, las ecuaciones pueden resolverse como SUGDL, para
obtener, para cada modo, su correspondiente η.
( ) ( ) ) t ( F t f 2
T
i
i
2
i i i i i
= φ = η ω + η ω ξ + η
& & &
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.47
( )
( )
1
T
1
1
T
1
2
1
M
K
φ φ
φ φ
= ω
{ } | |{ } | | | | ) t ( F 2
T
2 2
Φ = η ω + η ω ξ + η
& & &
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Por ejemplo, para una función de carga armónica pulsante, con
amplitud P, la solución de las ecuaciones desacopladas es:
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.48
( ) ( )

=

|
|
|
|
¹
|

\
|
ϕ − Ω
(
(
(
¸
(

¸

|
|
¹
|

\
|
ω

ξ +
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
ω


ω
φ = η
n
1 i
1
2
i
i
2
2
i
2
i i
i
t sen 2 1
m
P
t
( )
|
|
|
¹
|

\
|
ω


ω

ξ
= ϕ

2
1
1
2
tan
donde:
m
i
= Masa asociada con el grado de libertad i
φ
i
= i-ésimo componente del modo de vibrar i
ω
i
= Frecuencia angular del modo i
Ω = Frecuencia angular de la excitación
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Para obtener la respuesta del SVGDL, recuérdese la transformación
de cocordenadas:
Vibraci Vibraci Vibraci Vibració óó ón amortiguada n amortiguada n amortiguada n amortiguada− −− − An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
IV.49

=
η φ =
n
1 i
i
i
U
η Φ = U
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Si el amortiguamiento de la estructura no depende de la masa y de la
rigidez, es decir, si no puede plantearse la relación de la
amortiguación de la manera clásica, o si el comportamiento de la
estructura es inelástico, los métodos estudiados hasta ahora para
hallar los modos de vibración no pueden utilizarse.
En estos casos, es necesario recurrir a otras alternativas como la
integración directa de la ecuación dinámica, que puede hacerse por
métodos numéricos. Además, existen métodos numéricos
desarrollados ex profeso para hallar los vectores propios.
En cualquier caso, los métodos numéricos también pueden aplicarse
a los modelos con amortiguamiento clásico y a los sistemas
elásticos.
IV.50
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Uno de los procesos más populares para hallar modos de vibración
es el propuesto por Stodola. Retomando la ecuación :
Si se premultiplica por K
-1
/ω²:
El producto K
-1
M se conoce con el nombre de matriz dinámica de
flexibilidad. Aquí se denotará como F
D
.
Cualquier vector X
1
, escogido arbitrariamente, será una combinación
de los modos desconocidos:
Ahora se calcula un nuevo vector que sea:
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
BL
i
i
i
M K φ ω φ
2
=
i
i
i
M K φ
ω
φ
1
2

=
CH
L + η φ + η φ + η φ =
3
3
2
2
1
1
1
X
1 D 2
X F X =
CI
CJ
IV.51
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
De acuerdo con y , el valor de X
2
es:
Comparando el valor de X
2
con el de X
1
, se ve que la única diferencia
es que para obtener X
2
, se divide cada modo por su respectiva
frecuencia angular, elevada al cuadrado. Por otra parte, la
frecuencia fundamental es la más pequeña de todas, es decir, que el
primer término es el más grande, magnificándose así la influencia del
primer modo con respecto a los demás en el cálculo del vector X
2
.
Si a continuación el vector X
2
se normaliza mediante el
procedimiento simple de dividir todo sus términos por el mayor, y se
repite el proceso, obteniendo un nuevo vector X
3
, como resultado de
multiplicar de nuevo por F
D
, la influencia del primer modo se
aumenta. Por iteraciones sucesivas se converge al primer modo.
CH CI
L +
ω
η φ
+
ω
η φ
+
ω
η φ
=
2
3
3
3
2
2
2
2
2
1
1
1
2
X
CK
IV.52
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Para el problema ya resuelto, las matrices de masa y rigidez son:
Mg
10 0 0
0 20 0
0 0 20
M
(
(
(
¸
(

¸

=
m
kN
8000 8000 0
8000 24000 16000
0 16000 40000
K
(
(
(
¸
(

¸


− −

=
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
4.16667E-05 4.16667E-05 4.16667E-05
4.16667E-05 0.000104167 0.000104167
4.16667E-05 0.000104167 0.000229167
K
-1
=
0.0008333 0.0008333 0.0004167
0.0008333 0.0020833 0.0010417
0.0008333 0.0020833 0.0022917
F
D
=K
-1
M=
{ } | | =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
1
1
F X
D 2 { }
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= ÷
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
76 , 0
4 , 0
0052 , 0
0052 , 0
0040 , 0
0021 , 0
X
N
2
IV.53
Si se supone un vector inicial unitario:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
0052 , 0
0040 , 0
0021 , 0
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Repitiendo el proceso:
{ } | | =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
76 , 0
4 , 0
F X
D 3
{ }
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= ÷
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
7030 , 0
3287 , 0
0042 , 0
0042 , 0
0030 , 0
0014 , 0
X
N
3
El proceso implica la relación
máx i
i
D 1 i
) x (
X
F X =
+
i i 1 i
X X φ = =
+
IV.54
0.2656 0.3167 0.3144 0.3140 0.3139 0.3139 0.3139
0.5680 0.6898 0.6869 0.6863 0.6862 0.6861 0.6861
0.8080 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
0.0010 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013
0.0022 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027
0.0033 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040
X
i
X
i+1
φ φφ φ
1
Así, en pocas iteraciones se converge al valor del primer modo:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
0042 , 0
0030 , 0
0014 , 0
Pero en la convergencia:
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
i D
2
i
i
F φ =
ω
φ
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
De manera que:
Y como, según :
entonces:
Así:
CH
máx i
i
D i
) x (
F
φ
= φ
máx i
2
i
2
i
máx i
) x (
1 1
) x ( = ω ⇒
ω
=
IV.55
X
i+1
máx i
) x (
1
0.0021 0.0014 0.0010 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013 0.0013
0.0040 0.0030 0.0022 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027 0.0027
0.0052 0.0042 0.0033 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040 0.0040
192.00 237.62 307.09 250.45 250.95 251.06 251.08 251.09
76.47% 94.64% 122.31% 99.75% 99.95% 99.99% 100.00% 100.00%
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
La frecuencia puede calcularse también utilizando el cociente de
Raleigh:
( )
( )
i
T
i
i
T
i
2
i
M
K
φ φ
φ φ
= ω
( )
( )
i
T
i
i
T
i
2
i
MX X
KX X
= ω
máx 1 i
1 i
1
máx 1 i
1 i
D i
) x (
X
M K
) x (
X
F X





= =
máx 1 i
1 i
i
) x (
X
M KX


=
( ) iteración 4ª la en % 100 10 . 251 =
IV.56
Por lo tanto:
A su vez:
Si se toma cualquier X
i
como un valor aproximado de φ
i
, entonces:
( )
( )
i
T
i
máx 1 i
1 i
T
i
2
i
MX X
) x (
X
M X


= ω
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Una vez hallado el primer modo, ¿cómo hallar los demás?
Como se explicó atrás, el método de Stodola converge porque al
dividir por ω² se magnifica siempre el primer modo. Si se pudiese
escoger un vector inicial cuya componente del primer modo sea nula,
la iteración converge necesariamente al segundo modo. Esto se
logra así:
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
L + η φ + η φ + η φ =
3
3
2
2
1
1
i
X
( ) ( ) ( ) ( ) L + η φ φ + η φ φ + η φ φ = φ
3
3
T
1
2
2
T
1
1
1
T
1
i
T
1
M M M MX
IV.57
después de hallado el primer modo, se puede premultiplicar por

1
)
T
M:
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Por la ortogonalidad, esta ecuación resulta en:
( ) ( )
1
1
T
1
i
T
1
M MX η φ φ = φ
( )
( )
1
T
1
i
T
1
1
M
MX
φ φ
φ
= η
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
1
1
i i
X X η φ − =

IV.58
Este vector carece de la componente del primer modo, de manera
que si se le utiliza como vector inicial, el método de Stodola
converge al segundo modo... si es que se conoce el primer modo
con toda exactitud, cosa que es difícil de lograr. Cualquier
aproximación hará que se tenga una pequeña porción de la
componente del primer modo y en cada iteración se magnificará y
el método termina convergiendo de nuevo al primer modo.
Para evitarlo, debe corregirse la componente continuamente.
Conociendo η, se puede calcular:
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Al premultiplicar el vector X
i
con B, se está removiendo
efectivamente la componente del primer modo. Basta entonces
con definir otra matiz dinámica de flexibilidad para garantizar que
en cada iteración se haga el barrido:
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
( )
( )
1
T
1
i
T
1
1
i
M
MX
X
φ φ
φ
φ − =
Este proceso de limpieza o barrido constante puede relizarse así:
máx i
i
*
D 1 i D
*
D
) x (
X
F X B F F = ⇒ =
+
IV.59
1
1
i
X η φ −
( )
( )
i
1
T
1
T
1
1
X
M
M
I
(
(
¸
(

¸

φ φ
φ
φ − =
B
Matriz de barrido
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
En cada iteración i se procesa:
Para hallar los modos superiores al segundo modo, se aplica el
mismo concepto, removiendo cada modo encontrado del vector
inicial del conjunto de vectores para hallar el próximo modo.
Así, el proceso de limpieza constante o barrido puede
generalizarse para cualquier modo m así:
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
M MM Mé éé étodos num todos num todos num todos numé éé éricos ricos ricos ricos M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola
Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
) I B modo primer el (para
0
=
( )
m
1
1 m
D
MB K F

+
=
( )
máx i
i
1 m
D 1 i
) x (
X
F X
+
+
=
en valor
absoluto!
IV.60
La matriz de barrido se define como:
A su vez, la matriz dinámica de flexibilidad es:
( )
( )

M
M
B B
m
T
m
T
m
m
1 m m
φ φ
φ
φ − =

JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
( )
( )
m
T
m
T
m
m
1
M
M
I B
φ φ
φ
φ − =
(
(
(
¸
(

¸

− −
− −
− −
=
5324 , 0 6417 , 0 2935 , 0
3208 , 0 5597 , 0 2014 , 0
1468 , 0 2014 , 0 9079 , 0
( )
(
(
(
¸
(

¸

− −


= =
00043 , 0 00047 , 0 00034 , 0
00024 , 0 00033 , 0 00003 , 0
00017 , 0 00003 , 0 00047 , 0
B F F
1 D
2
D
( )
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦

= =
0004 , 0
0001 , 0
0003 , 0
) x (
X
F X
máx 1
1
2
D 2
Se calcula la nueva
matriz de barrido,
eliminando el modo 1,
luego se calcula la
nueva matriz de
flexibilidad dinámica y se
comienzan los ciclos.
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
M MM Mé éé étodo de todo de todo de todo de Stodola Stodola Stodola Stodola Modos superiores Modos superiores Modos superiores Modos superiores
IV.61
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
1.0000 -0.8714 -0.6660 -0.5763 -0.5355 -0.5166 -0.5078 -0.5037 -0.5017 -0.5008 -0.5004 -0.5002 -0.5001 -0.5000 -0.5000
1.0000 -0.3301 -0.4241 -0.4651 -0.4837 -0.4924 -0.4964 -0.4983 -0.4992 -0.4996 -0.4998 -0.4999 -0.5000 -0.5000 -0.5000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
0.0003 -0.0006 -0.0005 -0.0005 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004
0.0001 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004
-0.0004 0.0009 0.0009 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008 0.0008
φ φφ φ
2
Esta vez toma casi el doble de ciclos obtener convergencia
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
Cuando un SVGDL vibra, sus desplazamientos están dados por el vector U,
especificado con respecto a la base de la estructura. Si la vibración se debe
al movimiento del suelo, como en los sismos, la base también se desplaza;
de tal manera, el desplazamiento total de cada grado de libertad será el
movimiento debido a su vibración más el movimiento del suelo, es decir,
para una vibración en el plano:
La ecuación dinámica para este sistema será entonces:
Como se vio al princpio de este tema, si se consideran las tres
componentes de la vibración en el espacio, la ecuación se transforma en:
s Total s
n
2
1
s n
s 2
s 1
Total
n
2
1
Iu U U u
1
1
1
1
u
u
u
u u
u u
u u
u
u
u
+ = ⇒
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
+
+
=
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
M M M
| | 0 ) t ( KU ) t ( U C ) t ( u I ) t ( u I ) t ( u I ) t ( Ü M
sz sy sx
= + + + + +
&
& & & & & &
( ) | | ( ) ( ) 0 t KU t U C u I t Ü M
s
= + + +
&
& &
IV.62
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
Que se puede expresar como:
Sin embargo, no siempre se tienen las aceleraciones para todos los grados
de libertad. Por ejemplo, si se consideran las aceleraciones horizontales
ortogonales registradas por un acelerógrafo, y se llevan a los grados de
libertad de una estructura, éstos podrán asociarse sólo con aceleraciones
horizontales. Si se conocen los registros N-S y E-O de un acelerograma, se
puede calcular las aceleraciones colineales con la orientación de la
estructura, así:
| | 0 ) t ( KU ) t ( U C IÜ ) t ( Ü M
s
= + + +
&
ü
N-S
ü
E-O
x
y
z
β + β =
β + β − =
− −
− −
sen ü cos ü ü
cos ü sen ü ü
O E S N
O E S N
s s sy
s s sx
β ββ β
IV.63
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
Entonces, para obtener las aceleraciones totales sobre los grados de
libertad de la estructura, se le suman a éstos la aceleración del suelo, así:
Ignorando por ahora el amortiguamiento, aplicando la transformación de
coordenadas y premultiplicando por (φ
i
)
T
, la ecuación dinámica queda así:
s Total
sy
sx
nz
ny
nx
z 1
y 1
x 1
nz
sy ny
sx nx
z 1
sy y 1
sx x 1
Total
nz
ny
nx
z 1
y 1
x 1
Ü Ü Ü
ü
ü
0 0
1 0
0 1
0 0
1 0
0 1
ü
ü
ü
ü
ü
ü
0 ü
ü ü
ü ü
0 ü
ü ü
ü ü
ü
ü
ü
ü
ü
ü
λ + = ⇒
)
`
¹
¹
´
¦
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
+
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
=
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
+
+
+
+
+
+
=
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
M M M M M
s i
T i
i
i T i
i
i T i
Ü M ) ( K ) ( M ) ( λ φ − = η φ φ + η φ φ
& &
IV.64
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
que se puede expresar como:
donde:
Introduciendo el término para amortiguamiento:
Estas ecuaciones estan desacopladas y pueden resolverse individualmente
utilizando la integral de Duhamel, el método de la aceleración lineal, etc.
Una vez obtenida la respuesta para η
i
, se obtiene u
i
=
φi
η
i
. Conocidos los
desplazamientos para cada modo, puede hallarse el vector de fuerzas
restauradoras o equivalentes, por piso, de cada modo con F
i
=KU
i
.
modal ión Participac
M ) (
M ) (
P
i T i
i
T i
m
i
=
φ φ
λ φ
=
s
i
m i
2
i i
Ü P − = η ω + η
& &
s
i
m i
2
i i i i i
Ü P 2 − = η ω + η ω ξ + η
& & &
IV.65
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
Ahora bien si:
La cortante basal, para cada modo, será la resultante de las fuerzas
equivalentes:
Ahora bien, F=mA, pero, recordando de un SUGDL que A=ω²u, entonces,
para un SUGDL, v
b
=: ω²mu. Además, de acuerdo con :
i
i 2
i
i
i i i
M K KU F η φ ω = η φ = =
{ } { } { }
i
i
T
2
i
i
T
i
n
2
1
i
n
i
2
i
1
i
b
M 1 F 1
f
f
f
1 1 1 f f f v η φ ω = =
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= + + + =
M
L L
( )
( )
{ }
( )
( )
U
M
M
M 1 v
M
U M
i
T
i
T
i
i
T
2
i
i
b
i
T
i
T
i
i
φ φ
φ
φ ω = ⇒
φ φ
φ
= η
BT
IV.66
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
Pero como:
Entonces,
Pero ω²u=S
a
(S
a
=pseudo aceleración o aceleración espectral), por lo que la
cortante basal en cualquier modo es, simplemente, la masa modal
equivalente por la aceleración espectral.
Obviamente, cuando M es diagonal:
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
{ } ( ) { } 1 M M 1
T
i i
T
φ = φ
( ) { }
( )
U
M
1 M
v
j
T
i
2
T
i
2
i
i
b
φ φ
(
¸
(

¸

φ
ω =
e equivalent modal masa o
m basal, cortante de e equivalent masa
v
i
( )
( )


=
=
φ
(
(
(
¸
(

¸

|
¹
|

\
|
φ
=
n
1 j
2
i
j
2
n
1 j
i
T
i
j
v
i
m
m
m
CL
IV.67
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
El momento de vuelco puede calcularse por medio de la suma de los
momentos que la fuerza restauradora de cada piso hace con respecto a la
base:
donde h
j
es la altura de cada piso con respecto a la base.
i T
n
i
n 2
i
2
1
i
1
V
F h h f h f h f M = + + + = L
Para el edificio del ejemplo, las ecuaciones dinámicas desacopladas para
carga sísmica, con el 5% de amortiguamiento en todos los modos, serán:
Las ecuaciones se solucionan independientemente, por medio de cualquier
método para SUGDL.
s
s
s
ü
ü
ü
627 . 3 9 . 2548 049 . 5
236 . 2 00 2 1 464 . 3
357 , 1 09 . 251 585 . 1
3 3 3
2 2 2
1 1 1
− = + +
= + +
− = + +
η η η
η η η
η η η
& & &
& & &
& & &
IV.68
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
El ejemplo se soluciona por medio del método Beta de Newmark, utilizando
el programa Betainel de Luis E. García.
En los apartes anteriores se han encontrado los modos de vibrar del edifcio
y sus respectivas frecuenias angulares. En la siguiente table se presentan
estos datos, así como el cálculo de la frecuencia cíclica y el período, para
cada modo. Son estos períodos los que se utilizan para el programa de
Betainel. Debe notarse que la excitación sísmica, es decir, la acelaración
debe multiplicarse por cada coeficiente de participación modal.
φ φφ φ
1
φ φφ φ
2
φ φφ φ
3
φ φφ φ
1
0.0679 -0.1118 0.1814
φ φφ φ
2
0.1484 -0.1118 -0.1244
φ φφ φ
3
0.2162 0.2236 0.0569
ω ωω ω² 251.0900 1200.0000 2548.9100
ω ωω ω 15.8458 34.6410 50.4867
f 2.5219 5.5133 8.0352
T 0.3965 0.1814 0.1245
IV.69
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESULTADOS DEL PROGRAMA BETAINEL-Modo 1
1,357 veces la aceleración pico del acelerograma
IV.70
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
2.236 veces la aceleración pico del acelerograma
RESULTADOS DEL PROGRAMA BETAINEL-Modo 2 IV.71
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
3.627 veces la aceleración pico del acelerograma
RESULTADOS DEL PROGRAMA BETAINEL-Modo 3 IV.72
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
- 6
- 3
0
3
6
0 5 1 0
Tiempo, s
η ηη η
,

m
- 6
- 3
0
3
6
0 5 1 0
Tiempo, s
η ηη η
,

m
- 6
- 3
0
3
6
0 5 1 0
Tiempo, s
η ηη η
,

m
MODO 1
MODO 2
MODO 3
Respuesta cronológica
IV.73
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
Debe recordarse con especial énfasis que los máximos de las respuestas
de cada modo no ocurren simultánemaente. La combinación modal sólo se
puede realizar directamente para un instante dado.
Por ejemplo, a los 5s del registro de Viña del mar, de marzo de 1985, las
respuestas son:
η ηη η
Tiempo, s Modo 1 Modo 2 Modo 3
5 -0.550 0.049 0.028
IV.74
cm
u
u
u
U
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


(
(
(
¸
(

¸

=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= Φ =
0.00005
0.00844
0.00212 -
0287 . 0
0140 . 0
0223 . 0
0.057 0.224 0.216
0.124 - 0.112 - 0.148
0.181 0.112 - 0.068
3
2
1
η
kN KU F
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦−
(
(
(
¸
(

¸


− −

= =
67.10 -
236.16
220.05 -
00005 . 0
00844 . 0
00212 . 0
000 8 000 8 0
000 8 000 24 000 16
0 000 16 000 40
{ } m kN F h M
i T
V
89 . 152
10 . 67
16 . 236
05 . 220
9 6 3 =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


= =
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis modal lisis modal lisis modal lisis modal Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
Para calcular la respuesta total máxima no es posible combinar las
respuestas máximas de cada modo directamente. La suma de valores
absolutos de los máximos de todos los modos sería algo así como una
envolvente o límite superior para el valor de la respuesta, pero sería muy
conservador. Algunos autores utilizan la suma de los valores absolutos de
los primeros dos o tres modos como una aproximación para la respuesta
total.
Sin embargo, lo más usual es utilizar algún mecanismo para promediar las
respuestas. Es común utilizar la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados
de las respuestas modales para estimar la respuesta total.
IV.75
1 2 3 SUMA RCSC
Máximo η ηη η 3.042 1.037 0.689
0.20646 -0.1159 0.12491 0.215 0.268
0.45136 -0.1159 -0.0857 0.250 0.474
0.65783 0.23179 0.0392 0.929 0.699
Deriva 1º Piso 0.20646 -0.1159 0.12491 0.215 0.268
Deriva 2º Piso 0.2449 0 -0.2106 0.034 0.323
Deriva 3º Piso 0.20646 0.34769 0.12491 0.679 0.423
DESPLAZAMIENTOS Y DERIVAS, cm
MODOS TOTALES
Máximo U
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
An An An Aná áá álisis espectral lisis espectral lisis espectral lisis espectral Excitaci Excitaci Excitaci Excitació óó ón s n s n s n sí íí ísmica smica smica smica
Cuando se vieron los SUGDL se mostró la utilidad de fabricar gráficos de
las respuestas máximas para desplazamientos, pseudo velocides, o pseudo
aceleraciones en función del período (frecuencia), llamados espectros. De
tal manera, conociendo el período del sistema se puede encontrar
directamente la respuesta del espectro de respuesta.
El que pueda expresarse un SVGDL como un sistema de ecuaciones
desacopladas permite resolver el problema ecuación por ecuación. Aún
más, a cada ecuación se le puede encontrar la respuesta por métodos
espectrales.
Como cualquier vector de desplazamientos es una combinación lineal de los
modos de vibración, a través de las componentes η, es decir, a través de la
participación de cada modo, se pueden utilizar los espectros de respuesta
para hallar η, simplemente multiplicando la ordenada espectral por el
coeficiente de participación modal, así:
donde S
di
y S
ai
son las ordenadas del espectro de deplazamiento y
aceleración.
2
i
a
i
m
i
d
i
m i
S
P S P
ω
= = η
IV.76
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Resumen Resumen Resumen Resumen
En resumen, la ecuación dinámica de un SVGDL puede
desacoplarse en ecuaciones independientes de un grado de
libertad, que se pueden solucionar por métodos como la integral de
Duhamel, aceleración lineal, etc.
El análisis completo de un SVGDL elástico conlleva los siguientes
pasos:
Encontrar los modos de vibrar utilizando el método de Stodola, u
otro similar
Encontrar las frecuencias y períodos de cada modo. Puede
utilizarse el cociente de Raleigh para obtener una buena
aproximación temprana.
Calcular el coeficiente de participación modal de cada modo, P
m
.
Plantear las n ecuaciones independientes para los n η.
Resolver las ecuaciones, una a una.
Encontrar las ecuaciones de respuesta para u, en función de ωt.
IV.77
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN
RESPUESTA DINÁMICA
SVGDL
Resumen Resumen Resumen Resumen
Hallar los valores máximos para η (para cargas sísmicas pueden
usarse las ordenadas espectrales, η=P
m
S
d
)
Hallar el desplazamiento máximo de piso de cada modo, u
i
=φη.
Hallar la deriva máxima de piso por modo, ∆
i
=u
i
-u
i-1
.
Hallar las fuerzas restauradoras por piso en cada modo, F
i
=Kui.
Hallar la cortante basal por modo, v
i
b
^={1}
T
F
i
.
Hallar el momento de vuelco en cada modo, M
vi
=h
T
F
i
.
Hallar las respuestas totales por superposición de las respuestas
máximas de cada modo, por medio de algún método de
combinación modal, como el de la raíz cuadrada de la suma de
los cuadrados.
IV.78
JOSEF FARBIARZ F. FACULTAD DE MINAS U.N. SEDE MEDELLÍN

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful