ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO FACULTAD DE MECNICA ESC. ING.

MECNICA

CONTROL AUTOMTICO PROF.: Ing. Jorge Lema

PROYECTO: DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL PID DE TEMPERATURA PARA UNA DUCHA ELCTRICA DOMESTICA.
ALUMNOS: Franklin Cunalata Nelson Naranjo Byron Sisa

FECHA: 2012 - 12 04

TEMA: DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL PID DE TEMPERATURA PARA UNA DUCHA ELCTRICA DOMESTICA. Objetivos: Disear un sistema de control de temperatura para obtener una temperatura adecuada y estable en una ducha. Investigar sobre el control PID y su aplicacin. Realizar los diagramas pertinentes de la propuesta de diseo para el control de la temperatura. Marco Terico:

CONTROL PID
Introduccin El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta sea lo menor posible, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia). Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, y sistemas de monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el pan de cada da del ingeniero. El microprocesador ha tenido una influencia dramtica sobre el desarrollo del controlador PID; ha permitido brindar nuevas oportunidades para implementar funciones adicionales como el ajuste automtico de parmetros y los cambios de modos de control. Para los efectos de estos apuntes, se considera la frase ajuste automtico en el sentido de que los parmetros del controlador se ajustan automticamente en base a la demanda de un operador o de una seal externa, desactivando para ello el controlador. Es as que quedan por hacer varias mejoras sustanciales con respecto al desempeo de los procesos industriales; por su parte, la industria, a medida que la demanda de productos requiere una mejor calidad, est obligada a mejorar sus lazos de control, lo que a su vez requiere un mayor conocimiento acerca de los procesos y de sus mecanismos de regulacin.

El Controlador PID

Es la extensin natural del controlador on-off. Es suficiente para muchos problemas de control. Ms del 95% de los lazos de control utilizan el control PID. Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos o Aparicin del microprocesador o Planificacin de ganancia Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones. Elimina el error estacionario con la accin integral. Puede anticipar el futuro con la accin derivativa. No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso o Tres parmetros de control

El control PID combina las tres acciones: Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)

Donde: Kp .- Ganancia proporcional Es la constante de proporcionalidad en la accin de control proporcional Kp pequea , la accin proporcional es pequea Kp grande, la accin proporcional es grande Accin Proporcional.- Produce una seal de control proporcional a la seal de error. Ti.- Constante de tiempo integral El tiempo requerido para que la accin integral contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin proporcional. Ti pequeo. Accin integral grande Ti grande..accin integral pequea Accin Integral.-Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna. Td .- Constante de tiempo derivativa El tiempo requerido para que la accin proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin derivativa. Td pequeo.. accin derivativa pequea Td grande...accin derivativa grande Accin Derivativa.- Anticipa el efecto de la accin proporcional para estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier perturbacin.

Seleccin del controlador (recomendado): Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI. Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID. Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID. Lazos de composicin (predomina el retardo debido al analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de controladores (predictor de Smith). Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos lazos de nivel): PD o PID. Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD en el secundario.

LAS DUCHAS ELCTRICAS Las duchas elctricas son unidades muy pequeas instaladas a poca distancia del lugar donde se requiere el agua caliente. Son alimentados con electricidad y se activan automticamente por flujo o manualmente con un interruptor. Su uso se reduce a unas pocas aplicaciones comerciales o domsticas. Tienen un elevado consumo elctrico van desde 1500 a 5000 W. Solo tienen un uso prctico en pases de clima templado, dada su baja capacidad de calentamiento. Podemos encontrar ejemplos de su uso instalados directamente a lavamanos o como las famosas duchas de punto, muy utilizadas en viviendas econmicas en pases de clima templado. En su interior una ducha consta nicamente de una resistencia calentadora. Es el objetivo de este capitulo, dar a entender el la estructura y los principios de funcionamiento de este componente.

Resistencia Calentadora. Las resistencias calentadoras convierten energa elctrica en calor. Procedimiento descubierto por James Prescott Joule cuando en 1841 al hacer circular corriente elctrica a travs de un conductor se liber calor por encontrar resistencia. En la actualidad las resistencias calentadores se utilizan para infinidad de aplicaciones. La gran mayora de ellas son fabricadas con un alambre de una aleacin de nquel (80%) y cromo (20%). Esta aleacin soporta temperaturas muy altas (1000 C), es resistivo (condicin necesaria para generar calor), es muy resistente a los impactos y es inoxidable.

MICROCONTROLADORES PIC El PIC es un circuito altamente integrado que contiene todos los elementos de un computador aunque delimitadas prestaciones que esta contenida en un microchip gracias a su reducido tamao suele incorporarse en el propio dispositivo de control. Definicin de PIC: Peripheral Interface Control, comnmente llamado Microcontrolador. La figura muestra el uso de los microcontroladores en los diversos campos de la vida moderna.

Sus caractersticas son: - Es una microcomputadora en un solo chip El PIC integra CPU, RAM, ROM y dispositivos de I/O. - Puede leer variables analgicas (ciertos modelos) El PIC 16F874A maneja 8 canales de entrada analgica. - RISC (Reduced Instruction Set Computer) Solo 35 instrucciones pueden ser decodificadas. - Encapsulado pequeo (DIP 8 - 40 pines) Se puede conectar en equipos pequeos. - Tecnologa de bajo consumo de potencia (0.8W) y alta velocidad Se puede usar con batera y a una frecuencia mxima de 20MHz. - Alta corriente I/O(20 - 25mA) Se pueden manejar LEDs directamente. - Bajo costo Un PIC tiene costos totalmente accesibles y economicos. Su Forma de uso: -Se escribe el programa en un archivo de texto con extensin .asm -Se compila por medio de la aplicacin MPLAB -Se carga por medio de un circuito especial, el programa ya compilado en un archivo con extensin .hex -Se prueba el programa en breadboard o en un entrenador especial

PROTEUS Proteus es un software de diseo electrnico desarrollado por Labcenter Electrnicas que consta de dos mdulos: Ares e Isis principalmente. ISIS.- Con la utilizacin de este programa se podr disear el circuito que se requiera, con componentes muy variados, desde una simple resistencia hasta un microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de alimentacin, generadores de seales, etc. Los diseos realizados en Isis pueden ser simulados en tiempo real. Se pueden simular circuitos con microcontroladores conectados a distintos dispositivos, como motores, lcds, displays, etc. Sus libreras incluyen, las familias de PIC10, PIC12, PIC16, PIC18, PIC24 y PIC33. ISIS es la herramienta ideal para una rpida realizacin de complejos diseos de esquemas electrnicos destinados tanto a la construccin de equipos electrnicos como a la realizacin de tareas de simulacin y prueba.

DESARROLLO DEL DISEO Y SELECCIN DE COMPONENTES DEL CONTROLADOR DE TEMPERATURA

Anlisis y determinacin de los requerimientos. Mediante investigaciones realizadas sobre las caractersticas del proceso que se desea trabajar, se conocen algunos parmetros con los cuales debe contar el sistema automatizado. Los cuales se detallan a continuacin. La temperatura. *La temperatura a la salida del agua en los hogares de la ciudad, se encuentra entre 22C y 26C aproximadamente, dependiendo de la estacin del ao en que se encuentre, siendo esta menor durante las noches de invierno y mayor durante los das de verano. *Las temperaturas disponibles en las duchas en el mercado se encuentran entre 38C y 90C aproximadamente, pero un rango de temperatura para darse un bao es de 40C a 48C ya que temperaturas mayores pueden ocasionar quemaduras en la piel de las personas. Para el presente diseo se considerar una temperatura mxima de 48C. *El cuerpo humano puede percibir variaciones de temperatura entre 0.2C y 5C, dependiendo de la velocidad a la que cambie la temperatura del agua, siendo esta velocidad entre 0.1C/s y 0.5C/min, mientras ms lento se realice el cambio mayor debe ser la diferencia de temperatura para ser percibida por la piel humana, para nuestro caso las variacin de temperatura es cercana a 0.5C/min. , por las prdidas de calor en todo el sistema, consideraremos 4C de variacin aceptable e imperceptible para los usuarios. El flujo. * El flujo constante promedio en las duchas convencionales es de 9 l/min. Dicho flujo vara dependiendo del lugar, conexin a una bomba de agua o a un tanque elevado, la antigedad de las tuberas, entre otros. *La cantidad de agua promedio usada por una persona al ducharse es de 135 litros (15min). Las tuberas. Se despreciarn las prdidas de calor en las tuberas. *El ancho de las tuberas en las viviendas de nuestro pas son por norma de 1/2 segn el reglamento nacional de edificaciones. *Los calentadores de agua pueden ser conectados a tuberas no metlicas por lo cual requeriremos tuberas de PVC para minimizar las prdidas de calor.

. Requerimientos del micro controlador. Se requieren las siguientes caractersticas: El controlador deber tener una cantidad adecuada de puertos de E/S igual o mayor al necesario. Para esta aplicacin se requiere de 9 puertos de entrada: -Se considerarn cuatro usuarios por ser la cantidad de miembros promedio por vivienda a nivel nacional. -Botones para aumentar y disminuir la temperatura (2). -Un pulsador para guardar la temperatura deseada. -Sensores de temperatura para la salida de agua caliente y la salida de agua fra. Para esta aplicacin se requiere de 19 puertos de salida: -Actuadores para las vlvulas del agua fra y del agua caliente, se utilizarn solo 4 bits de un DAC para cada actuador, ya que brindan 16 opciones de control por cada actuador, mayor al necesario. - Pantalla LCD, la cual requiere 3 bits de control y 8 bits de datos. *Capacidad de almacenamiento de memoria no voltil para guardar la configuracin de los usuarios y poder acceder a ella cada vez que se encienda el equipo sin tener que configurar la temperatura deseada nuevamente. Dados los requerimientos antes descritos se optar por usar el micro controlador 16F877A, por contar con lneas programables de entrada/salida mayor a las 28 necesarias y un conversor analgico-digital integrado el cual se usar para la seal analgica de los sensores de temperatura, otras razones importantes son su bajo costo y la experiencia en trabajos previos con micro controladores de esa familia. Requerimientos del sensor de temperatura. Para los sensores de temperatura de agua fra y caliente se requieren las siguientes caractersticas: *Rango de temperatura: 10-90C *Precisin igual o mayor a 1C. Por satisfacer las caractersticas mencionadas se usar el sensor de temperatura LM35, usando el aislamiento necesario para esta aplicacin, en este caso se usar el aislamiento

FP-301 de la marca 3M. El sensor cuenta con una precisin de 0.5C, rango de temperatura de temperatura de 2C a 150C y bajo costo. SENSOR LM35 Es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C y un rango de -55 hasta +150C. Se presenta en diferentes encapsulados pero el ms comn es el to-92 igual que un tpico transistor con 3 patas, dos para alimentarlo y la tercera entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. El nombre de sus pines es: VCC - Vout GND y su forma de conexin se observa en la fig. :

La caracterstica principal, es que, es un sensor de temperatura cuya tensin de salida es linealmente proporcional con la temperatura en la escala Celsius(centgrada). Posee una precisin aceptable para la aplicacin requerida Factor de escala : 10mV/C ( garantizado entre 9,8 y 10,2mV/C) Rango de utilizacin : -55C < T < 150C Precisin de : ~1,5C (peor caso) No linealidad : ~0,5C (peor caso) El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida sensible a la temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas de un dispositivo o bien para sensar temperaturas en el transcurso de un trayecto de exploracin.

CONTROL PID DE TEMPERATURA EN DUCHAS ELCTRICAS En este proyecto se pretende disear un controlador PID de temperatura utilizando un microcontrolador o Pic, se analizar la posibilidad de utilizar el Pic 16F877A debido a que su utilizacin es simple en muchas aplicaciones y por ende se conoce ms que otros modelos. Es de vital importancia ya que nos permite disear un controlador de temperatura usando el microcontrolador que incorpora todas las funciones necesarias para el diseo de control. Los recursos necesarios para desarrollar el proyecto ya vienen incorporados en dicho Pic lo que permitir a que el usuario pueda establecer la temperatura deseada mediante la correcta programacin; y la pantalla LCD que permitir visualizar el comportamiento del controlador PID. A continuacin se explica el funcionamiento que deseamos obtener con el controlador de temperatura, que en este caso sera para uso domstico. Se desea mantener la temperatura del agua de una ducha elctrica en su valor de referencia, es decir de confort para el usuario. Para esto se debe tener un dispositivo de control de la temperatura y un sensor de temperatura. El elemento primario o sensor ir controlando la variable deseada (en este caso la temperatura del agua de salida de la ducha). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que esta acte, corrigiendo el error. Segn lo consultado lo ms correcto es utilizar un controlador PID. Se usar un sensor de temperatura tipo LM35 que como ya se explico es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C y un rango de -55 hasta +150C. Se presenta en diferentes encapsulados para evitar que sufra daos. Son dispositivos muy lineales en un gran rango de temperaturas.

Justificacin de los Componentes Empleados. Para la realizacin del proyecto se hizo uso de ciertos componentes, como por ejemplo, la termocupla tipo J, el microcontrolador PIC 16F877A, el circuito integrado AD594, los cuales fueron elegidos por ciertas razones de conveniencia, las cuales se procede a numerar a continuacin: El Microcontrolador PIC 16F877A, fue de los primeros componentes en adquirirse, y posee caractersticas que lo hacen preferirse de entre otros modelos, por ejemplo: Comunicacin serie sncrona y asncrona Suficiente memoria de programa para la aplicacin 8 canales de conversin anlogo a digital de 10 bits Disponible en el pas Documentacin, programas y dispositivo programador accesibles

 Bajo costo Suficientes puertos de entrada/salida digitales Rel de estado slido, fue necesario utilizar este dispositivo debido a que se tienen que conmutar 110V 220V y es necesario sincronizarse con la lnea de corriente alterna para tal efecto y sin producir el ruido que involucra un rel comn magntico, l ya internamente posee los circuitos de potencia necesarios para hacer la sincrona con la lnea y la conmutacin. Pantallas LCD Una pantalla de cristal lquido o LCD (acrnimo del ingls Liquid Crystal Display) es una pantalla delgada y plana formada por un nmero de pxeles en color o monocromos colocados delante de una fuente de luz o reflectora. A menudo se utiliza en dispositivos electrnicos de pilas, ya que utiliza cantidades muy pequeas de energa elctrica. Cada pxel de un LCD tpicamente consiste de una capa de molculas alineadas entre dos electrodos transparentes, y dos filtros de polarizacin, los ejes de transmisin de cada uno que estn (en la mayora de los casos) perpendiculares entre s. Sin cristal lquido entre el filtro polarizante, la luz que pasa por el primer filtro sera bloqueada por el segundo polarizador. Conexin de un LCD:

ESQUEMAS Y REPRESENTACIONES DE SISTEMA DE CONTROL PID

Diagrama P&ID

Diagramas elctricos en Proteus

Bibliografia:
file:///F:/control/calent/Calentadores%20el%C3%A9ctricos%20semiinstant%C3%A 1neos%20-%20CSA%20Sistemas.htm