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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 1 Escuela Profesional de Ingeniera de Industrias Alimentarias

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN


FACULTAD DE INGENIERA DE PROCESOS ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA DE INDUSTRIAS ALIMENTARIAS

TECNOLOGA DE POSTCOSECHA.
SISTEMA DE AUTOMATIZACINN PARA LA RECOLECCION DEL PRODUCTO Y MAQUINARIAS SISTEMATIZADAS. DOCENTE: MSc.Fernando Carlos Mejia Nova PRESENTADO POR : Shirley Consuelo Chambi Chuctaya Manuel Guillermo Paredes Valderrama VI SEMESTRE - TERCER AO Arequipa Per 2013

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SISTEMA DE AUTOMATIZACIN PARA LA RECOLECCIN DEL PRODUCTO YMAQUINARIAS SISTEMATIZADAS.

I.

INTRODUCCIN

A aplicacin de la robtica en mbitos diferentes del industrial se remonta a 20 aos atrs, el concepto de robts de servicio no apareci hasta 1989 en el que Joseph Engelberger public el libro Robotics in Service. Un robot de servicio es un robot que opera de manera semi o totalmente autnoma para realizar servicios tiles a los humanos y equipos, excluidas las operaciones de manufactura (segn la Federacin Internacional de Robtica, el IFR). 1

II.

EL SECTOR AGRCOLA

La agricultura es el arte de cultivar la tierra y comprende todas las actividades humanas de acondicionamiento del medio ambiente natural y del suelo hacindolo ms apto para el posterior cultivo de cereales, frutas, hortalizas, pasto y forrajes con fines alimenticios o para producir flores, plantas ornamentales, madera, fertilizantes, productos qumicos, productos biofarmacuticos, entre otros. La actividad agrcola actual se ha potenciado gracias a la aparicin de la tecnologa del tractor, ya que con su uso las actividades de siembra, cosecha y trillado se pueden hacer ms rpido y con menos personal pero el costo de esta productividad es un gran consumo energtico, combustibles de origen petrolero.

III.

ROBOTIZACIN DE LA AGRICULTURA

Actualmente, el sector agroalimentario es objeto de especial atencin en cuanto a la incorporacin de tecnologas avanzadas, dadas las exigencias cada vez mayores de produccin, diversidad y calidad de los productos, as como de la presentacin de los mismos. Todo ello con el problema creciente de la falta de mano de obra.

Este artculo ha sido desarrollado como parte de la asignatura Robots de Servicio, dirigida por el Dr. Antonio Barrientos, del Mster en Automtica y Robtica de la Universidad Politcnica de Madrid. J. A. Garca V., Ingeniero electrnico, estudiante del Mster en Automtica y Robtica de la Universidad de Politcnica de Madrid, en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Madrid, ESPAA. (mvil: 665-322-704, e-mail: jagv30@hotmail.com) L. A. Vsquez A., Ingeniero elctrico, estudiante del Mster en Automtica y Robtica de la Universidad de Politcnica de Madrid, en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Madrid, ESPAA. (mvil: 665-322-704, e-mail: jagv30@hotmail.com)

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 3 Escuela Profesional de Ingeniera de Industrias Alimentarias Cabe por ello hacer un anlisis del estado actual, ventajas y posibilidades de robotizacin de las tareas agrcolas. 2 a) Los objetivos que se plantean son: b) Permitir la sustitucin de operarios en tareas peligrosas para la salud, como la pulverizacin de productos fitosanitarios. c) Abordar la realizacin de tareas repetitivas y tediosas, como la recoleccin de frutos. d) Realizar tareas en horas nocturnas, lo cual permite el e) Ahorro de tiempo, por ejemplo, en la recoleccin. f) Mejorar la precisin en algunas de las tareas agrcolas, como las relacionadas con la biotecnologa, y en concreto la multiplicacin de plantas a partir de tejido vegetal. g) Optimizar la eficiencia y calidad de algunas de las tareas como la uniformidad en la realizacin de huecos para el trasplante. h) Lograr la disminucin de riesgos ambientales como la reduccin de la cantidad de producto fitosanitario que se emite al aire. i) Reducir costes, ya que se disminuye la cantidad de combustible y de productos utilizados en algunas tareas. j) Elevar la calidad de los productos como por ejemplo, la k) Utilizacin de menos pesticidas.

IV.

RECOLECCIN Y MAQUINARIAS SISTEMATIZADAS

La recoleccin puede ser realizada de manera continua, por vibracin o por unidades. Tambin se incluyen en esta fase la clasificacin de los frutos y el envasado en campo. La recoleccin continua aparece en los cultivos masivos de cereales, maz y otros en los que las plantas, secas o verdes, son cortadas en su parte inferior mediante dispositivos tipo cuchilla. Si bien existe maquinara en parte automatizada para estos procesos, puede ser aumentada su autonoma en base al empleo de sensores (altura del corte, por ejemplo). El uso de la vibracin est indicado para frutos y semillas duras como almendras y nueces y para otros productos que deben ser procesados posteriormente. Se emplean para ello brazos mecnicos que se engarzan a los troncos y que son accionados desde vehculos tractores.3 La recoleccin por piezas en rboles o en plantas es un tema que est siendo tratado con especial inters en muchos centros de investigacin y desarrollo en robtica, existiendo prototipos para ctricos (limones, naranjas y mandarinas), manzanas y racimos de uvas, e incluso para plantas al aire libre como sandias, melones o coles.

Libro Blanco de la Robtica: De la investigacin al desarrollo tecnolgico y aplicaciones futuras. Edita: CEA - GTRob con subvencin del MEC. 1 edicin, 2007, p. 37- 41. ISBN: 978-84-690-3884-0.
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Libro Blanco de la Robtica: De la investigacin al desarrollo tecnolgico y aplicaciones futuras. Edita: CEA - GTRob con subvencin del MEC. 1 edicin, 2007, p. 37- 41. ISBN: 978-84-690-3884-0.

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MAQUINARIAS PARA LA RECOLECCIN Recolector de naranjas. La empresa Visin Robotics Corporation (VRC), de San diego (USA), el recolector de naranjas est compuesto por un sistema de visin usado para escanear e identificar naranjas por medio un sistema escner colocado en varios brazos multi-ejes usando varias cmaras estereoscpicas para crear una imagen virtual 3D de todo el rbol de naranjas .4 Recolector de manzanas. El recolector de manzanas tiene tambin un sistema de visin usado para escanear e identificar las manzanas dentro de una huerta. Las cmaras son colocadas al final de los booms de escaneo, usando cadenas de cmaras estereoscpicas para crear una imagen virtual 3D de todo el rbol manzanas. Recolector de championes. La Universidad de Warwick, UK, desarroll un brazo robt que permite detectar el tamao adecuado de los championes y adems cuales son ms saludables, para poder recolectarlos Su principal desventaja es que es ms lento que la recoleccin con mano de obra. Recolector de uvas La Universidad de Okasuma de Japn, en su facultad de Agricultura desarroll un robot multi-usos para trabajar en un viero .Este robot tiene un manipulador de coordenadas polares con 5 GDL. La longitud del brazo es de 1.6m y su peso es de 200kg. Sus investigaciones se basaron la prueba de varios efectores especializados para sujetar las uvas, empacarlas y recolectarlas.

Sistemas robotizados para cosechar naranjas, manzanas.

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MAQUINARIAS PARA LA RECOLECCIN Robot recolector de pepinos Desarrollado por la universidad de Okasuma . Este robot es un manipulador de 6 GDL diseado para trabajar en sistemas de entrenamiento con rejillas inclinadas, las cuales fueron desarrolladas para el sistema de recoleccin robotizado. El sistema de entrenamiento hace que las frutas queden colgando en las rejillas para que se puedan detectar fcilmente. Su sensor visual es capaz de discriminar fruta verde de hojas verdes y tallos, los frutos no maduros por lo general son recolectados.5 Robot recolector de tomates y cerezas Tiene dos articulaciones prismticas y 5 rotacionales. Se desarrollaron dos tipos de efectores finales, uno para los tomates y otro para los tomates de cereza. Para cortar las frutas, estas primero son succionadas neumticamente y luego si estn en una posicin adecuada se procede a cortar el tallo, y si no, se mueve un poco el efector final para tomar una posicin adecuada. La fruta recolectada es transportada por medio de un tubo entre el efector final y un contenedor, Una cmara CCD fue usada para diferenciar las frutas de sus tallos y hojas. La posicin de las frutas se detecta por visin estreo binocular. Recolector VT-2 Este equipo ofrece innumerables ventajas como es su desmontaje, su agilidad de maniobra o su visibilidad a la hora de efectuar enganches al tronco [21]. El sistema VT-2 va equipado con elevacin independiente, desplazamiento lateral, telescpico y giro en la pinza. El sistema TRV incorpora los siguientes elementos: Turbo en la vibracin, Dos vibraciones en cada sentido, Regulacin del frenado de la pinza, Regulacin del apriete de los brazos al tronco y Auto apriet

Ingeniera de Sistemas de Bioproduccin, Facultad de Agricultura, de la Universidad de Okasuma, de Japn.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 6 Escuela Profesional de Ingeniera de Industrias Alimentarias Recolector AutoPick Este recolector es un brazo telescpico vibrador para la recoleccin de todo tipo de frutos secos y aceitunas. Gracias a su avanzada tecnologa, posee una extraordinaria movilidad y capacidad de adaptacin a las necesidades de cada rbol consiguiendo un elevado porcentaje de recoleccin con un menor tiempo de vibracin.6

V.

CONCLUSIN La Ingeniera agrcola se ha convertido en un campo de alta tecnologa con mayor relevancia en todo el mundo con respecto a la alimentacin, la energa (biocombustibles), as como para mejorar la conservacin del medio ambiente. Hay una gran necesidad de innovaciones y nuevas ideas para crear soluciones. Las aplicaciones futuras de robots autnomos y cooperativos en la agricultura ser una revolucin en este campo. El uso de tcnicas de precisin junto con sistemas robotizados mejora el manejo de suelos y cultivos. Adems, estos sistemas hacen uso del procesamiento de grandes volmenes de informacin para la toma de decisiones, con lo cual se puede minimizar el uso de productos agroqumicos mientras se asegura un control efectivo de plagas, malas hiervas y enfermedades, a la vez de suministran una cantidad adecuada de nutrientes a los cultivos. En el marco de sistemas robticos de navegacin autnoma en procesos de siembra se puede realizar con gran precisin, incrementando el rendimiento del los cultivos.

Recolector de frutos secos, AutoPick, de la empresa arcusin.