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P.

Martínez
2011/2012
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TEORÍA DE ESTRUCTURAS
Capítulo 2
Sistemas de coordenadas.
Matrices de rigidez elementales
Departamento de Estructuras y Construcción
Universidad Politécnica de Cartagena
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2.1 Introducción
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos según el eje x
2.3.2 Rigideces para giros según el eje x
2.3.3 Rigideces para giros según el eje z
2.3.4 Rigideces para giros según el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos según el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos según el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rígidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rígidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformación de coordenadas
2.5.1 Rotación de vectores
2.5.2 Rotación de matrices
Índice
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2.1 Introducción
• Este capítulo se dedica a la obtención de las matrices de rigidez de diferentes tipos de
elementos. Para ello se presentan los diferentes sistemas de coordenadas utilizados
para formular el problema, se calculan todas las rigideces elementales y se agrupan en
cuatro tipos de elementos:
 elementos espaciales de nudos rígidos
 elementos de nudos articulados
 elementos planos de nudos rígidos
 elementos de emparrillados.
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 2.1 Introducción
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos según el eje x
2.3.2 Rigideces para giros según el eje x
2.3.3 Rigideces para giros según el eje z
2.3.4 Rigideces para giros según el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos según el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos según el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rígidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rígidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformación de coordenadas
2.5.1 Rotación de vectores
2.5.2 Rotación de matrices
Índice
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2.2.1 Sistemas de referencia
• Son aquellos sistemas que se utilizan para la definición geométrica de la estructura.
Estos sistemas de coordenadas pueden ser: cartesianos, polares, esféricos, cilíndricos,
etc
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2.2.2 Sistema global
• En el proceso de discretización la estructura está formada por un conjunto de nudos y
elementos, y también que los grados de libertad de la estructura están asociados a los
nudos de la misma. Es preciso definir un sistema (en general paralelo al de referencia)
que permita definir, de forma única para toda la estructura, los desplazamientos y
fuerzas en los nudos
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2.2.3 Sistemas locales de los elementos
• El comportamiento de la estructura se va a obtener a partir de las relaciones fuerza-
desplazamiento de todos los elementos. Por ello va a ser de gran utilidad disponer de
un sistema de coordenadas que permita definir estas relaciones de forma única,
independientemente de la orientación del elemento en la estructura
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 2.1 Introducción
 2.2 Sistemas de coordenadas
 2.2.1 Sistemas de referencia
 2.2.2 Sistema global
 2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos según el eje x
2.3.2 Rigideces para giros según el eje x
2.3.3 Rigideces para giros según el eje z
2.3.4 Rigideces para giros según el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos según el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos según el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rígidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rígidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformación de coordenadas
2.5.1 Rotación de vectores
2.5.2 Rotación de matrices
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2.3 Rigideces elementales (1)
• El elemento que se va a considerar es una pieza recta de sección transversal
constante, capaz de resistir esfuerzos axiales, esfuerzos cortantes, momentos de
flexión alrededor de los dos ejes principales de inercia de la sección transversal, y
momentos torsores alrededor de su eje centroidal
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, p
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, d
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, p
2
, d
2
p
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, d
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p
5
, d
5
p
4
, d
4
z
i
, p
3
, d
3
x
j
, p
7
, d
7
y
j
, p
8
, d
8
p
12
, d
12
j
p
11
, d
11
p
10
, d
10
z
j
, p
9
, d
9
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2.3 Rigideces elementales (2)
(
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d k p =
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=
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3
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1
p
p
p
p
p
p
ij
p
• es una submatriz cuyos términos son las fuerzas que hay que aplicar en el extremo i
para producir desplazamientos unitarios en el extremo j del elemento.
ij
k
(
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=
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p
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2.3.1 Rigideces para desplazamientos según el eje x
i

p
1

x

p
7

y

j

d
1
=1


j

p
1

p
7

x

y

i

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7
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L
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k =
1 , 1
L
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k − =
1 , 7
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2.3.2 Rigideces para giros según el eje x
L
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k =
4 , 4
L
GJ
k − =
4 , 10
|
.
|

\
|
− =
L
GJ
k
10 , 4
L
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k =
10 , 10
x

p
10

p
4

y

i

j

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4
=1


x

p
10

p
4

y

i

j

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4
=1


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j

x

p
8

p
2

i

d
12
=1

y

p
6

p
12

2.3.3 Rigideces para giros según el eje z
|
.
|

\
|
=
2
6 , 2
6
L
EI
k
z
L
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k
z
2
6 , 12
=
2
6 , 8
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L
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k
z
− =
L
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k
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4
6 , 6
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|
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|

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|
=
2
12 , 2
6
L
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k
z
|
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|

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|
=
L
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k
z
2
12 , 6
|
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|

\
|
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2
12 , 8
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L
EI
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z
L
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k
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4
12 , 12
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j

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p
8

p
2

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6
=1

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p
6

p
12

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2.3.4 Rigideces para giros según el eje y
|
|
.
|

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|
− =
2
5 , 3
6
L
EI
k
y
L
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k
y
2
5 , 11
=
2
5 , 9
6
L
EI
k
y
=
L
EI
k
y
4
5 , 5
=
|
|
.
|

\
|
− =
2
11 , 3
6
L
EI
k
y
|
|
.
|

\
|
=
L
EI
k
y
2
11 , 5
|
|
.
|

\
|
=
2
11 , 9
6
L
EI
k
y
L
EI
k
y
4
11 , 11
=
z

p
9

p
3

i

j

x

d
5
=1

p
5

p
11

p
3

i

j

x

p
9

d
11
=1

z

p
5

p
11

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2.3.5 Rigideces para desplazamientos según el eje y
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L
EI
k
z
=
2
2 , 12
6
L
EI
k
z
=
3
2 , 8
12
L
EI
k
z
− =
2
2 , 6
6
L
EI
k
z
=
|
.
|

\
|
− =
3
8 , 2
12
L
EI
k
z
|
.
|

\
|
− =
2
8 , 6
6
L
EI
k
z
3
8 , 8
12
L
EI
k
z
=
2
8 , 12
6
L
EI
k
z
− =
j

x

p
8

p
2

i

d
2
=1

y

p
12

p
6

j

x

p
8

p
2

i

d
8
=1

y

p
12

p
6

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2.3.6 Rigideces para desplazamientos según el eje z
3
3 , 3
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L
EI
k
y
=
2
3 , 11
6
L
EI
k
y
− =
3
3 , 9
12
L
EI
k
y
− =
2
3 , 5
6
L
EI
k
y
− =
|
|
.
|

\
|
− =
3
9 , 3
12
L
EI
k
y
|
|
.
|

\
|
=
2
9 , 5
6
L
EI
k
y
3
9 , 9
12
L
EI
k
y
=
2
9 , 11
6
L
EI
k
y
=
z

p
3

i

j

x

p
9

d
9
=1

p
11

p
5

p
3

i

z

j

x

p
9

d
2
=1

p
11

p
5

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 2.1 Introducción
 2.2 Sistemas de coordenadas
 2.2.1 Sistemas de referencia
 2.2.2 Sistema global
 2.2.3 Sistemas locales de los elementos
 2.3 Rigideces elementales
 2.3.1 Rigideces para desplazamientos según el eje x
 2.3.2 Rigideces para giros según el eje x
 2.3.3 Rigideces para giros según el eje z
 2.3.4 Rigideces para giros según el eje y
 2.3.5 Rigideces para desplazamientos según el eje y
 2.3.6 Rigideces para desplazamientos según el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rígidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rígidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformación de coordenadas
2.5.1 Rotación de vectores
2.5.2 Rotación de matrices
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2.4.1 Elementos espaciales de nudos rígidos
(
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(
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L
EI
L
EI
L
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L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
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L
GJ
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
EA
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
GJ
L
EI
L
EI
L
EA
z z z z
y y y y
y y y
z z z
z z
y y
y
z
e
ij
4
0 0 0
6
0
2
0 0 0
6
0
4
0
6
0 0 0
2
0
6
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
12
0 0 0
6
0
12
0 0
12
0
6
0 0 0
12
0
0 0 0 0 0
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0 0 0
6
0
4
0
6
0 0
0 0 0
SIM.
12
0 0
12
0
2 2
2 2
3 2 3
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2
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3
3
k
X
Y
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, p
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, d
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2.4.2 Elementos de nudos articulados
(
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L
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P. Martínez
2011/2012
20 de 25
2.4.3 Elementos planos de nudos rígidos
(
(
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P. Martínez
2011/2012
21 de 25
2.4.4 Elementos de emparrillados
(
(
(
(
(
(
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P. Martínez
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 2.1 Introducción
 2.2 Sistemas de coordenadas
 2.2.1 Sistemas de referencia
 2.2.2 Sistema global
 2.2.3 Sistemas locales de los elementos
 2.3 Rigideces elementales
 2.3.1 Rigideces para desplazamientos según el eje x
 2.3.2 Rigideces para giros según el eje x
 2.3.3 Rigideces para giros según el eje z
 2.3.4 Rigideces para giros según el eje y
 2.3.5 Rigideces para desplazamientos según el eje y
 2.3.6 Rigideces para desplazamientos según el eje z
 2.4 Matrices de rigidez elementales
 2.4.1 Elementos espaciales de nudos rígidos
 2.4.2 Elementos de nudos articulados
 2.4.3 Elementos planos de nudos rígidos
 2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformación de coordenadas
2.5.1 Rotación de vectores
2.5.2 Rotación de matrices
Índice
2


S
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P. Martínez
2011/2012
23 de 25
2.5.1 Rotación de vectores
• Para facilitar los cálculos, puede utilizarse un SCL diferente para cada elemento. Antes
de iniciar el ensamblaje de la estructura hay que transformar las componentes de las
fuerzas y de los desplazamientos al SCG. Las componentes de los desplazamientos,
para cada nudo, podrán transformarse mediante la matriz de transformación, R, del
SCG al SCL
RD d =
d R D
1 −
= d R
T
=
RP p =
p R P
T
=
• La matriz de transformación depende del tipo de elemento
(
(
(
¸
(

¸

− =
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
β β
β β
RP
R | | β β sen cos =
AP
R
siendo β el ángulo que forma el eje local x con el eje global X, medido en sentido
antihorario desde el eje global X.
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2.5.2 Rotación de matrices
kd p =
kRD R P
T
=
kR R K
T
=
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m
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n
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P. Martínez
2011/2012
25 de 25
 2.1 Introducción
 2.2 Sistemas de coordenadas
 2.2.1 Sistemas de referencia
 2.2.2 Sistema global
 2.2.3 Sistemas locales de los elementos
 2.3 Rigideces elementales
 2.3.1 Rigideces para desplazamientos según el eje x
 2.3.2 Rigideces para giros según el eje x
 2.3.3 Rigideces para giros según el eje z
 2.3.4 Rigideces para giros según el eje y
 2.3.5 Rigideces para desplazamientos según el eje y
 2.3.6 Rigideces para desplazamientos según el eje z
 2.4 Matrices de rigidez elementales
 2.4.1 Elementos espaciales de nudos rígidos
 2.4.2 Elementos de nudos articulados
 2.4.3 Elementos planos de nudos rígidos
 2.4.4 Elementos de emparrillados
 2.5 Transformación de coordenadas
 2.5.1 Rotación de vectores
 2.5.2 Rotación de matrices
Índice