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Annexe 05 - Calcul vectoriel Page 1/4

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 31/01/2012

Calcul vectoriel
1) NOTION DE SCALAIRE. ................................................................................................ 1
2) DÉFINITION D’UN VECTEUR. ....................................................................................... 1
Une direction .................................................................................................................................... 1
Un sens ............................................................................................................................................ 1
Une norme (ou intensité, module). ................................................................................................... 1
3) NOTION DE BASE ET REPÈRE ORTHONORMÉS DIRECTS. ..................................... 2
31) BASE ORTHONORMÉE DIRECTE. ............................................................................................ 2
32) REPÈRE ORTHONORMÉ DIRECT. ........................................................................................... 2
4) COMPOSANTES D’UN VECTEUR. ................................................................................ 2
5) NORME D’UN VECTEUR. .............................................................................................. 2
6) PROJECTION D’UN VECTEUR DANS LE PLAN. ......................................................... 3
7) OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS. ........................................................................... 3
71) SOMME. .............................................................................................................................. 3
72) PRODUIT SCALAIRE. ............................................................................................................. 3
73) PRODUIT VECTORIEL. ........................................................................................................... 3
74) PRODUIT MIXTE. .................................................................................................................. 4






Objectif : La notion de vecteur est omniprésente dans le cours de mécanique, pour modéliser par exemple
les vitesses en cinématique ou les forces en statique. Aussi est-il nécessaire de faire quelques rappels
utiles.


1) Notion de scalaire.
Les scalaires sont des nombres positifs, négatifs ou nul, utilisés pour représenter des quantités diverses :
temps, température, masse, énergie,...

Par exemple : une hauteur de 20 m, un volume de 18 m
3
, une puissance de 200 MW,...


2) Définition d’un vecteur.
Un vecteur est une grandeur définie par :

Une direction Droite qui porte le vecteur
Un sens Orientation origine-extrémité du vecteur, symbolisé par une flèche
Une norme (ou intensité, module).
Valeur de la grandeur mesurée par le vecteur, notée V
V
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3) Notion de base et repère orthonormés directs.
31) Base orthonormée directe.
Une base orthonormée est constituée de trois vecteurs, perpendiculaires entre eux et de norme (longueur)
unitaire 1 x y z = = = .


Pour que cette base soit directe, on trace d’abord les deux premiers
vecteurs x et y formant le plan ( , ) x y , puis le 3
ème
vecteur z
perpendiculairement au plan ( , ) x y et dont le sens est déterminé par
la règle :
- des trois doigts de la main droite,
- du tire-bouchon,
- de la vis.


On note la base ( , , ) B x y z et on la représente par





32) Repère orthonormé direct.
Un repère est constitué :
- d’une base
- d’un point donné, origine du repère.

Remarque : Par défaut, lorsque nous n’explicitons pas la base ou le repère, nous supposons qu’ils
sont orthonormés directs.




4) Composantes d’un vecteur.
Dans une base ( , , ) B x y z de l’espace vectoriel, il existe 3 réels x, y et z, appelés composantes de V , tels
que l’on puisse écrire de façon unique : . . .
B
x
V x x y y z z y
z
= + + = .

NB : il ne faut pas confondre : • x la composante du vecteur V suivant la direction x ,
• x , le vecteur unitaire de la base B suivant la direction x .




5) Norme d’un vecteur.
Dans une base B, la norme (notée V ) d’un vecteur
B
x
V y
z
= peut se calculer par : ² ² ² V x y z = + +
x
z
y
Notation : ( , , , ) R O x y z
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6) Projection d’un vecteur dans le plan.
1) Les textes des énoncés nous donnent des informations. Mais nous ne tiendrons JAMAIS COMPTE :
- du schéma réalisé dans une position particulière…
- de la valeur algébrique des angles (120°, -36°, 85°…).

2) Nous réaliserons des figures planes avec un angle dans le sens trigonométrique autour de +15°.
Pour réaliser ces figures planes, nous commencerons toujours par tracer le vecteur commun aux 2
bases, puis nous placerons les autres vecteurs de façon à obtenir des trièdres directs.

3) Nous nous retrouverons donc avec une figure de ce type où seulement 4 projections sont à connaître :










Nous pouvons vérifier facilement que nos projections fonctionnent pour toutes les valeurs algébriques de o .
Prenons par exemple les cas particuliers où 0 , 90 , 180 90 et o = ° ° ° ÷ ° .




7) Opérations sur les vecteurs.
Soient deux vecteurs : . . .
A A A
A x x y y z z = + + et . . .
B B B
B x x y y z z = + + ,


71) Somme.
( ). ( ). ( ).
A B A B A B
S A B x x x y y y z z z = + = + + + + +




72) Produit scalaire. 73) Produit vectoriel.
Définition
Le produit scalaire des 2 vecteurs A et B est :
un scalaire, noté . AB, tel que :
. . .cos( , ) AB A B A B =
(Ce nombre peut être positif ou négatif).
Le produit vectoriel des 2 vecteurs A et B est :
un vecteur, noté A B . :
- de direction perpendiculaire au plan ( , ) A B
- de sens tel que le trièdre ( , , ) A B A B . soit
direct (règle des 3 doigts de la main droite)
- de norme . . sin( , ) A B A B A B . =
Remarque
0
. 0 0
cos( . ) 0
soit A
AB soit B
soit AB A B
¦
=
¦
¦
= ¬ =
´
¦
= ¬ ±
¦
¹

0
0 0
sin( . ) 0 / /
soit A
A B soit B
soit AB A B
¦
=
¦
¦
. = ¬ =
´
¦
= ¬
¦
¹

Propriétés
. . AB B A =
.( ) . . A B C AB AC + = +
A B B A . = ÷ .
( ) A B C A B A C . + = . + .
Autre
Si A et B sont écrits dans la même base,
Alors . . . .
A B A B A B
AB x x y y z z = + +
Double produit vectoriel (formule de Gibbs) :
( ) ( . ) ( . ) A B C B AC C AB . . = × ÷ ×

A
B
S

1
y
1
x
0 1
z z =
o
o
0
x
0
y
1 0 0
cos . sin . x x y = o + o
0 1 1
cos . sin . x x y = o ÷ o
1 0 0
sin . cos . y x y = ÷ o + o
0 1 1
sin . cos . y x y = o + o
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Pour déterminer un produit
scalaire ou un produit
vectoriel, 3 cas sont
envisageables :
Exemples pour le produit scalaire. Exemples pour le produit vectoriel.
1
re
cas : si les 2 vecteurs
sont dans la même base.
Ex :
17
x et
17
z
3 3
. 0 x y =
3 3
. 0 y z =
3 3
. 0 z x =

3 3 3 3 3 3
. . . 1 x x y y z z = = =
L’ordre des vecteurs dans une base
directe est x, y, z, x, y, z…

Ainsi dans le sens direct, on a :

3 3 3
x y z . =

3 3 3
y z x . =

3 3 3
z x y . =

Et dans le sens indirect (horaire) :

3 3 3
z y x . = ÷

3 3 3
y x z . = ÷

3 3 3
x z y . = ÷

3 3 3 3 3 3
0 x x y y z z . = . = . =
2
ème
cas : si les 2 vecteurs
sont définis dans la même
figure plane.
Ex :
1
y
1
x
0 1
z z =
o
o
0
x
0
y

0 1
. cos x x = o
1 0
. cos x x = o
0 1
. cos( )
2
x y
t
= + o
0 1
. cos( )
2
y x
t
= ÷ o
0 1
. cos y y = o
0 1 0
sin . x x z . = + o
1 0 0
sin . x x z . = ÷ o
0 1 0
sin( ).
2
x y z
t
. = + + o
0 1 0
sin( ).
2
y x z
t
. = ÷ ÷ o
0 1 0
sin . y y z . = o
3
ème
cas : si les 2 vecteurs
sont :
- ni de la même base ;
- et ni définis dans la même
figure plane.
Ex :
17
x et
14
z
Il faut projeter un des 2 vecteurs pour retomber dans l’un des 2 cas précédents.
NB : C’est la SEULE et UNIQUE fois que l’on projette en Mécanique…





74) Produit mixte.
Définition : Le produit mixte des 3 vecteurs A , B et C est le scalaire, noté ( , , ) A B C , tel que :
( , , ) ( ). .( ) A B C A B C A B C = . = .


Propriétés : Changement de signe si l’on permute 2 vecteurs : ( , , ) ( , , ) A B C B A C = ÷
Permutation circulaire : ( , , ) ( , , ) ( , , ) A B C B C A C A B = =