Trabajo Final: Linealizacin (Julio 2013)

lvarez Ana Mara, 20082005029 Control I, Ing. Electrnica, Universidad Distrital FJC.

Resumen- En este documento se presenta el anlisis matemtico de la Linealizacin por el mtodo de aproximacin de un sistema no lineal, y el diseo de su controlador por Retro de estados incluyendo el diseo de su observador.

Sistema no lineal: I. Linealizar el ejercicio anterior:

Solucin: Condiciones iniciales: Parametrizando respecto a

Se buscan los puntos de equilibrio, que son los valores de

para los cuales

El punto de equilibrio del sistema, parametrizado con respecto a uno de los estados, es el siguiente:

Teniendo el punto de equilibrio, se procede a Linealizar el sistema de tercer orden, por lo que las matrices estarn dadas por:

Como este ejercicio en particular al no tener una variable de salida, se asumir de la forma cannica que se ha trabajado en diferentes ejercicios:

Siendo as:

Evaluando cada derivada parcial correspondiente en el punto de equilibrio, las matrices A y B quedan de la forma:

[ ]

Reemplazando las constantes por los siguientes valores numricos, las matrices quedan:

Entonces el sistema linealizado queda: [ ]

][ ]

[ ] II. Diseo del controlador por retro de estados.

Solucin: Para controlar un sistema, necesitamos que este sea controlable, lo cual se determina de la siguiente manera:

Un sistema es controlable si el rango de M es n, y su determinante es diferente de cero. Para hallar la controlabilidad del sistema se sabe que:

Ya que el rango de A = n = 3, procedemos a calcular las diferentes columnas de la matriz M: [ ][ ] [ ]

[ Siendo la matriz M conformada de la siguiente manera: [ Hallando su determinante: | |

][

Como |M| = 0 no es diferente de cero, el sistema NO es controlable ni observable; por lo tanto por el mtodo de Linealizacin aproximada no es posible disearle un controlador y un observador.

Simulacin: Del sistema sin Linealizar:

Figura 1. Simulacin del Sistema sin Linealizar

La simulacin del sistema linealizado, no se puede realizar ya que a la hora de realizar la simulacin.

, lo que hace que se presente un problema

Viendo que el sistema del ejercicio anterior no se puede controlar, evaluar el ejercicio nmero 8.

Sistema no lineal: I. Linealizar el ejercicio anterior:

Solucin: Condiciones iniciales: Parametrizando respecto a

Se buscan los puntos de equilibrio, que son los valores de

para los cuales

El punto de equilibrio del sistema, parametrizado con respecto a uno de los estados, es el siguiente:

Se debe tener en cuenta que cosX se encuentra en el divisor, por lo que no puede tomar valores iguales a cero; lo que ocurre cuando:

Teniendo el punto de equilibrio, se procede a Linealizar el sistema de tercer orden, por lo que las matrices estarn dadas por:

Como este ejercicio en particular al no tener una variable de salida, se asumir de la forma cannica que se ha trabajado en diferentes ejercicios:

Siendo as:

Evaluando cada derivada parcial correspondiente en el punto de equilibrio, las matrices A y B quedan de la forma:

Sustituyendo u, y utilizando la identidad trigonomtrica:

Reemplazando las constantes por los siguientes valores numricos, las matrices quedan: [ ] [ [ Entonces el sistema linealizado queda: [ ] ] ]

][ ]

[ ]

Para controlar un sistema, necesitamos que este sea controlable, lo cual se determina de la siguiente manera:

Un sistema es controlable si el rango de M es n, y su determinante es diferente de cero. Para hallar la controlabilidad del sistema se sabe que:

Ya que el rango de A = n = 2, procedemos a calcular las diferentes columnas de la matriz M: [ Siendo la matriz M conformada de la siguiente manera: [ Hallando su determinante: | | Como |M| es diferente de 0, el sistema SI es controlable. I. Disear un controlador por retro estados. ] ][ ] [ ]

Solucin: Trabajando con las matrices A y B del punto anterior, se sabe que la ecuacin caracterstica del control por retro de estados, est dada por: | Donde las matrices SI y K son respectivamente: [ ] [ ] |

Teniendo ya las matrices a usar, se procede hacer los clculos necesarios: [ [ [ ] | [ | [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ] ] ]

Calculando el determinante, obtenemos la ecuacin caracterstica del controlador: | | | |

El criterio para elegir el PD, del controlador va a ser que el sistema sea subamortiguado y presente una sola oscilacin, por lo que y

Igualamos PD = PC, para as hallar K1 y K2,

Disear el observador de estados. Solucin: Trabajando con las matrices A y C, se sabe que la ecuacin caracterstica del observador de estados, est dada por: | Siendo, |

Donde las matrices SI y K son respectivamente: [ ] [ ]

Teniendo ya las matrices a usar, se procede hacer los clculos necesarios: [ [ ] ] [ [ ] ] [ ]

[ | | [ | ] [ | [ ]

] [ ] ]

Calculando el determinante, obtenemos la ecuacin caracterstica del observador:

Calculando nuestro polinomio deseado, se debe tener en cuenta que los polos del observador deben encontrarse ms alejados respecto a los polos del controlador, lo que hace que el observador converja en menor tiempo al sistema controlado. Para ello se escogen dos polos en -15, donde su polinomio caracterstico es:

Igualamos PD = Pobs, para as hallar K1 y K2,