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Principios Generales de la Robtica

Captulo 23
Teora: Principios Generales de la Robtica
Sepa qu es la robtica y para qu sirve un robot.

Qu es la Robtica?
El origen del trmino robot proviene de una palabra checa (robota = trabajo en checo) y fue usado por primera vez en 1921 en una obra teatral del autor checo Karel Capek. Nosotros ampliamos estos conceptos para indicar que el ttulo de esta obra fue Rossums Universal Robots y en ella el autor describe cmo un ejrcito de mquinas con forma humana fue creado por unos cientficos para reemplazar el hombre en tareas y trabajos como esclavos del hombre. Sin embargo estas mquinas, los robots se sublevan y luchan contra el hombre. La obra teatral es muy dramtica, pero deja ver cmo la extrapolacin de este concepto del trabajo realizado por mquinas pensantes puede llevar a los conflictos ms curiosos. La ciencia-ficcin no pudo quedar ausente de este planteo y el bien conocido autor del gnero, Isaac Asimov, incluy en una de sus obras las leyes que deban regir los robots. Sus Androides pensantes deban obedecer las siguientes tres leyes: 1. Los robots no deben en caso alguno lastimar a los seres humanos, ni por su accin, ni por su inaccin. 2. Los robots deben obedecer a los humanos, salvo cuando la orden viola la primera ley. 3. Los robots deben protegerse, salvo cuando este hecho contradiga la primera ley. Las leyes de Asimov son desde luego muy importantes bajo el punto de vista literario y como meta filosfica, pero como hasta ahora ningn robot entra en la categora de androide pensante, habr que esperar hasta que esto suceda para ver si estas leyes realmente se cumplirn. El personaje del robot fue usado tambin en el cine desde hace muchos aos, como por ejemplo la androide Mara en la pelcula Metrpolis, de Fritz Lang de 1926. Este personaje representaba lo que la gente en general pensaba del aspecto de un robot. Ahora bien, aun cuando el nombre de robot data de apenas 1921 y se refiere a un aparato de aspecto humano que puede ejecutar ciertas tareas de forma similar a cmo las hara una persona, el concepto del mismo es conocido desde hace varios siglos. Siempre se combinaba el aspecto humano del mismo con alguna funcin tpica del ser huma-

no, realizada por este artefacto en forma automtica. Mitos ancestrales describan estatuas caminantes y otras maravillas en forma humana o animal. Estas figuras se llamaban autocamin y fueron muy populares como relato misterioso, no siempre basado en la realidad. En algunas iglesias europeas medievales existan relojes con personajes y muecos que efectuaban algunas tareas vistosas, reproducan msica, etc. Tambin en la China antigua existan muecos del tipo automaton. En el siglo XVIII existan varios autmatas famosos, algunos construidos por un artesano suizo, Pierre JacquetDroz, que podan hacer dibujos simples, ejecutar piezas musicales en un rgano en miniatura o cumplir con otras simples funciones de entretenimiento. Conviene tener presente que muchos de los dispositivos similares de los tiempos modernos cumplen slo este tipo de funcin de entretenimiento, sin valor real de trabajo til, aun cuando pueden estar dotados de grandes novedades tecnolgicas con control remoto por radio, etc. Los robots modernos cumplen tareas y rutinas repetitivas en lneas de montaje, muchos desarrollados en consecuencia y a causa de la revolucin industrial. La tendencia es la automatizacin de muchos procesos industriales a travs del desarrollo de mquinas ms verstiles que no requeran el proceso de entrenamiento que necesita el ser humano y que pueden ser ubicados en ambientes hostiles para el hombre, por ejemplo en ambientes de altas temperaturas o en lugares expuestos a la radiacin atmica. El uso de robots en minas bajo tierra, bajo las aguas profundas del ocano o en la luna o en Marte, es slo una ampliacin de este concepto. A este tipo de desarrollo contribuy, sin duda, el nacimiento de la computacin y de otros tipos de conceptos que se conocen como inteligencia artificial (AI).

La Inteligencia Artificial
Este trmino fue discutido durante siglos en las ms diversas acepciones y por los ms ilustrados cientficos y filsofos. En 1637, el filsofo y matemtico francs Ren Descartes (1596 1650) predijo que nunca sera posible crear una mquina que pudiese pensar como un ser humano. Es-

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te ilustre pensador fue el creador de la geometra analtica y de la ptica geomtrica y en sus trabajos filosficos pronunci la celebre frase: Cogito, ergo sum, (pienso, luego existo), que fue la base de muchas innovaciones en el mundo de la filosofa. En contraposicin con este pensamiento existe aquel otro de Alan Mathison Turing (1912 1954), conocido matemtico y pionero de la computacin, en el cual predijo en 1936 las futuras mquinas computadoras. La mquina de Turing fue la base de muchos desarrollos que se pudieron realizar recin mucho ms adelante, cuando la tecnologa del estado slido hubo llegado a su pujanza arrolladora. Para dar una idea de las actuaciones de Turing podemos mencionar que fue l quien intervino en el proyecto Ultra que permiti descifrar el cdigo militar alemn durante la segunda guerra mundial. Despus de la guerra form parte del grupo que en 1948 desarroll la primera computadora en la Universidad de Manchester. Sus teoras inspiraron a otros cientficos quienes realizaron en 1956 la primera conferencia de AI (inteligencia artificial) en la Universidad de Dartmouth. Posteriormente, se cre un Laboratorio de AI en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts (M.I.T.) con la intervencin de otros partidarios de las ideas de Turing, los Doctores John McCarthy y Marvin Minsky. El primero de estos investigadores invent el primer lenguaje de computacin, LISP, para sus equipos, pero an faltaba mucho para lograr los propsitos de la AI. Uno de los experimentos de Turing fue el Turing Test para comprobar la eficiencia de la AI con respecto a la inteligencia del ser humano. El Test de Turing consista en lo siguiente: Colocar una persona en una habitacin y un robot en una segunda habitacin. A la vez en una tercera habitacin se encuentra un interrogador, quien efecta preguntas al hombre y a la mquina. Cuando las contestaciones de ambos son tales, que el interrogador no puede distinguir entre hombre y mquina, la inteligencia artificial ha llegado a un punto de similitud humana. Una de las bases para la AI es la capacidad del procesamiento en paralelo, que es la forma en que funciona el cerebro humano. En computacin se empieza a usar este concepto en una medida cada vez ms avanzada, pero no se ha llegado an al estado necesario para simular el cerebro humano. Tambin falta incorporar otros trminos: Percepcin, conocimiento, preferencias emocionales, valores, experiencia de evaluacin, la capacidad de generalizar y de evaluar opciones y muchos otros. para este criterio y slo podemos mencionar algunos en esta nota. En 1960 se construy el primer robot verdadero, llamado SHAKEY por sus creadores del Instituto de Investigacin Stanford, incorporando elementos de computacin en sus componentes. En la dcada del 1970 la General Motors y el M.I.T., mencionado ms arriba, crearon bajo la direccin del investigador Victor Scheinmann un brazo motorizado que fue usado como primer robot industrial. En la figura 1 vemos un robot industrial. Normalmente, estos automatismos realizan trabajos peligrosos para un operario humano. Figura 1

Desde la dcada del 1970 existen varias instituciones de investigacin cientfica que se ocupan del desarrollo de robots para fines industriales. Una de estas instituciones es el Lawrence Livermore National Laboratory (LLNL), que el autor de la presente nota tuvo oportunidad de conocer en 1975, cuando con motivo de una investigacin sobre displays LCD (liquid crystal display) se traslad a la localidad de Livermore en California. Esta pequea ciudad, de apenas 20.000 habitantes, es sin embargo el centro de una distinguida comunidad cientfica que alberga todas las especialidades imaginables. La especialidad del LLNL es el desarrollo de equipos robticos de control remoto, que comprende especialidades tales como sensores de materiales nucleares, templado por radiacin, herramientas de desarme de materiales peligrosos y otras aplicaciones especiales que se acoplan a una plataforma mvil. Se han desarrollado en este Laboratorio las tecnologas necesarias para la navegacin y traslado de las plataformas remotas especficas. Muchos de los equipos desarrollados por LLNL estn en pleno servicio desde hace ms de 15 aos. Entre los equipos destacados se presentan los siguientes. Los Robots en la Ultima Dcada ATOM (Automated Tether Operated Manipulator = manipulador automatizado operado por cordn umbiliLos robots modernos an sin AI, pueden ser muy tiles cal). Se trata de un equipo destinado especficamente paen las ms variadas formas. Existen numerosos ejemplos ra el control remoto en accidentes nucleares. El equipo con-

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tiene visin estereoscpica, sensores de materiales nucleares, can de agua, rango operativo de 6 kilmetros, autoabastecimiento energtico de hasta 4 horas, dispositivos de corte abrasivo y otras herramientas necesarias para los casos previstos. Se puede considerar este tipo de equipamiento como tpico para la justificacin de un trabajo robtico al permitir el acercamiento operativo de la plataforma en casos en que ninguna persona puede estar expuesto a las radiaciones previstas. Entre las caractersticas constructivas del ATOM, que fue puesto en servicio en la dcada del 80, figuran las siguientes. Una arquitectura del procesador y un sistema de control de funcionamiento dual, desarrollado especialmente por LLNL y un monitor del tipo MIXM (Multiprocessor Interworked eXection Monitor) que permiten una comunicacin para comando y control a travs de un link serie de 9.600 baud, incorporado. El dispositivo de corte es del tipo lquido con un sistema cartesiano de tres ejes y puede ser usado en el lugar mismo de eventuales accidentes nucleares, tanto en usinas elctricas nucleares como en otros donde materiales nucleares estn involucrados. Tambin puede ser usado para el desarme de armas nucleares o para la eliminacin de Figura 2 minas terrestres u otros dispositivos explosivos. El sistema de transporte de esta plataforma robtica puede ser por va area por radiofrecuencia o tambin por medio de cables, pero siempre por control remoto. Tambin existen robots educativos como el mostrado en la figura 2. Al respecto, determinadas empresas ofrecen robots de usos mltiples como por ejemplo, el mostrado en la figura 3, denominado robot educativo "Medusa" que posee cuatro piernas y una forma de andar similar a "Snow Walker" de la pelcula "La Guerra de las Galaxias". El movimiento comienza cuando un sensor sonoro detecta un sonido de elevado volumen y para Figura 4 automticamente despus de algunos segundos. En la figura 4 se muestra un robot denominado "Navius". Navius significa "navegar". Se trata de un robot con dos articulaciones cuyo movimiento es controlado por un programa interno almacenado en un disco ptico. Este robot es reprogramable con el objeto de que pueda realizar movimientos acordes con las exigencias del operador. Las computadoras que controlan estos robots utilizan informaciones codificadas lo ms sencillas posibles. Hoy en da, los robots son parte de la mayora de las industrias modernas, es posible tener brazos de robot para cortar madera en aserraderos y hasta autmatas que cumplen funciones domsticas. En marzo de 2003 resulta imoposible imaginar qu es lo que nos depara la prxima dcada en esta materia. Por otra parte las perspectivas para equipos robticos son impresionantes, ya que su desarrollo acompaa el progreso de equipos de computacin, las exigencias de la exploracin espacial y muchas otras aplicaciones de gran riesgo para el hombre o directamente imposibles para l. Es ah donde los robots del siglo XXI, podrn mostrar su capacidad operativa y su condicin de imprescindibles en el actual desarrollo de la civilizacin humana.

Qu es un Robot
Los robots llevan ms de 45 aos de estar presentes en los procesos industriales del ser humano; los primeros robots verdaderos se dieron a conocer a finales de los aos 50 y principios de los 60, esto gracias a un nuevo desarrollo de tecnologa, es decir la invencin de los transistores y los circuitos integrados. Hay varios tipos de robots. Siempre cuando uno piensa en el futuro se imagina una nueva tecnologa mucho ms

Figura 3

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sofisticada. La gran variedad que hay de diferentes tipos y funciones programadas de un robot es impresionante. Existen robots de uso domstico, otros para ayuda mdica, otros para labores peligrosas, y bien los robots de la industria. Pero los llamados Androides, es decir robots que semejan caractersticas humanas estn muy lejos de ser una realidad en nuestro mundo. Existen muchas formas de definir el trmino robot, podemos utilizar la definicin de 1979 del Robot Institute of America, que dice: A partir de cundo nacen los robots tal y como los conocemos hoy en da? Hacia finales de la dcada de los 50 y principios de los 60 salen a la luz pblica los primeros robots industriales conocidos como Unimates diseados por George Devol y Joe Engelberger, este ltimo cre Unimation y fue el primero en mercadear estas mquinas, con lo cual se gan el ttulo de "Padre de la Robtica". Ya en la dcada de los 80 los brazos industriales modernos incrementaron su capacidad y desempeo a travs de microcontroladores y lenguajes de programacin ms avanEs un manipulador reprogramable y multifuncional dise- zados. Estos avances se lograron gracias a las grandes inado para mover material, partes, herramientas o bien dis- versiones de las empresas automovilsticas. positivos especializados para desempear una variedad de labores a travs de movimientos diversos programados. Obviamente esta definicin es bastante rgida e inspida; de una forma ms personal se puede decir que un robot es un dispositivo que permite realizar labores mecnicas normalmente asociadas con los humanos de una manera mucho ms eficiente, y sin necesidad de poner en riesgo la vida humana. La palabra robot, no es un trmino acuado recientemente, el origen etimolgico de esta palabra proviene del trmino checo "Robota" es decir trabajo forzado y su uso se remonta a la obra teatral (PLAY) de 1921 del checo Karel Capek titulada R.U.R., Robots Universales de Rossum (figura 5, vea nuevamente el comienzo de este captulo). En esta obra Capek habla de la deshumanizacin del hombre en un medio tecnolFigura 5 gico; a diferencia de los robots actuales, stos no eran de origen mecnico, sino ms bien creados a travs de medios qumicos. Pero no fue sino hasta 1942 que el trmino robtica, es decir el estudio y uso de robots, se utiliza por primera vez por el escritor y cientfico rusoamericano Isaac Asimov en una pequea historia titulada Runaround. Ahora surge la pregunta:

Tipos de Robot
Los robots tal y como se nos presentan en las pelculas, es decir aquellos similares a los seres humanos, conocidos como Androides, se encuentran en un futuro muy lejano. A pesar de eso los robots actuales son mquinas muy sofisticadas que realizan labores productivas especializadas, revolucionando el ambiente laboral. La gran mayora de los robots actuales son manipuladores industriales es decir "brazos" y "manos" controlados por computadora siendo muy difciles de asociar con la imagen tradicional de un robot, pero no slo existen estos dispositivos tipo robot; la robtica incluye muchos otros productos como sensores, servos, sistemas de imagen, etc. Brazos Robot El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen automviles; siendo las compaas automotrices altamente automatizadas gracias al uso de los brazos robot, quedando la mayora de los seres humanos en labores de supervisin o mantenimiento de los robots y otras mquinas. Otras de las labores realizadas por los brazos robots son labores en el campo de los alimentos, donde por ejemplo un dispositivo de este tipo selecciona los chocolates que corresponden para armar una caja. Esto lo logra mediante el uso de sensores que identifican los diferentes elementos que conforman una caja del producto, luego de ser identificados son tomado uno a uno y depositados en las cajas. Sensores Los robots utilizan sensores para as obtener informacin acerca de su entorno. En general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o espacio en el que est y proporciona seales elctricas. Estos dispositivos tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visin, el tacto, etc. Pero estas mquinas tienen la ventaja de poder

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detectar informacin acerca de los campos magnticos u onda ultrasnicas. Los sensores de luz para la robtica vienen en diferentes formas, fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores, obteniendo todos estos el mismo resultado, es decir cuando un haz de luz es detectado ellos responden ya sea creando o cambiando una seal elctrica la cual ser analizada y el dispositivo tomar una decisin o bien proveer la informacin. Mediante el uso de un filtro frente a un sensor de luz se puede crear una respuesta selectiva con lo cual el robot nicamente podr ver determinados colores. El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicarse, muchos de ellos utilizan tambin sensores infrarrojos para desplazarse, emitiendo un rayo hacia un obstculo y midiendo la distancia, es decir similar a un sonar o radar. Para los sistemas ms complejos, por ejemplo el eliminar producto defectuoso de una banda transportadora, los sensores de luz no son suficientes, se necesita la intervencin de una computadora, la cual realizar la seleccin basndose en la informacin que el sensor le provee, una vez procesada la computadora enviar la informacin al dispositivo robtico para cumplir con la orden. La visin robtica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy en da. Es difcil programar un robot para que sepa qu ignorar y qu no. Estas mquinas tienen problemas para interpretar sombras, cambio de luces o brillo, adems para poder tener percepcin de la profundidad es necesario que tengan visin esteroscpica al igual que los humanos. Otro de los grandes inconvenientes es el lograr resolver imgenes tridimensionales para poder generar una imagen tridimensional a partir de dos imgenes muy similares en un tiempo corto se requiere de grandes cantidades de memoria y de un procesador muy poderoso. Los sensores de tacto tambin ayudan a los robots sin capacidad de visin a caminar. Los sensores contactan y envan una seal para que el robot sepa que ha "tocado" algn objeto. El material ms usado es el "Piezoelectric". Los sensores de posicin hacen posible el ensear a un robot a hacer una funcin respectiva en funcin de los movimientos. Los sensores en ciertos puntos del robot guardan informacin sobre el cambio de una serie de posiciones. El robot recuerda la informacin y repite el trabajo en forma exacta a como fue realizado inicialmente. Beneficios El beneficio que los robots generan es increble para los trabajadores, industrias y pases. Obviamente estos beneficios dependern de la correcta implementacin de los mismos, es decir, se deben utilizar en las labores adecuadas, por ejemplo manipulando objetos muy pesados, sustancias peligrosas o bien trabajando en situaciones extremas o dainas para el hombre; y ms bien dejando a los seres humanos realizar las tareas de tcnicos, ingenieros, programadores y supervisores. Pero cules son esos beneficios? Podemos mencionar el mejoramiento en el manejo, control y productividad, todo esto asociado a una significativa mejora en cuanto a la calidad del producto terminado, factor determinante en un mundo globalizado. Al ser los robots mquinas pueden trabajar da y noche, en una lnea de ensamble sin perder un pice de su desempeo, reduciendo los costos de produccin; otra enorme ventaja comparativa en el difcil mercado de hoy en da.

Arquitectura de un Robot
El concepto de arquitectura de un robot se refiere primordialmente al software y hardware que definen el mbito de control de una mquina de este tipo. Una tarjeta controladora que ejecuta algn software para operar motores no constituye por s misma la arquitectura, ms bien el desarrollo de mdulos de software y la comunicacin entre ellos y el hardware es lo que la define realmente. Los sistemas robticos son complejos y tienden a ser difciles de desarrollar, esto debido a la gran variedad de sensores que deben integrar, as como delimitar su rango de accin, por ejemplo en un brazo robot cul va a ser el radio de giro o la altura mxima a la que puede levantar algn objeto que est manipulando. Los desarrolladores de sistemas tpicamente se han basado en los esquemas tradicionales de desarrollo para construir dispositivos robticos pero ha quedado demostrado la ineficiencia de este proceso, es decir un diseo que ha funcionado muy bien para operaciones teledirigidas -manejo de robots submarinos por seres humanos- no ha dado los resultados esperados para sistemas autnomos -robots de exploracin espacial-. La nueva tendencia para el desarrollo de arquitectura robtica se ha enfocado en lo que podemos nombrar sistemas reactivos o bien basados en el entorno, esto quiere decir que los robots tendrn la capacidad de reaccionar sin necesidad de la intervencin

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humana ante ciertas situaciones de eventual peligro para la mquina. Un claro ejemplo de este tipo de diseo es el robot utilizado para la exploracin en Marte, el cual mediante sensores determina el ambiente que lo rodea y puede tomar la decisin ms acertada acerca de la ruta u operacin a realizar. Todo esto est motivado por el tiempo que tomara en llegar a la superficie marciana las rdenes desde la Tierra. La capacidad de pensar de los robots est lejos de ser una realidad, los esfuerzos para imitar el pensamiento humano se han centrando alrededor de lgica basada en reglas, es decir respuestas afirmativas o negativas y los datos son almacenados en formato binario -unos y ceros- para ser manipulado mediante reglas preprogramadas; la mayora de los llamados "cerebros robots" estn basados tambin en reglas y muy frecuentemente se encuentran codificadas en un nico microchip. Los sistemas basados en reglas pueden ser utilizados para crear inteligencia artificial, esto se logra mediante la programacin de una enorme cantidad de datos dentro de la computadora y confiando en esos datos para lograr imitar la inteligencia. Por ejemplo una computadora puede ayudar a diagnosticar una enfermedad mediante la comparacin de sntomas con aquellos que estn en su base de datos. Estos "sistemas expertos" pueden conocer ms hechos que un nico individuo, pero su utilidad es muy especfica y no pueden aprender, por lo tanto nicamente podrn desempearse en la labor para la que fueron programados. Un nuevo acercamiento al tema de la inteligencia artificial se da mediante las llamadas redes neurales, estos sistemas han sido modelados a partir del cerebro humano y su ventaja respecto a los sistemas basados en reglas radica en que pueden manejar conceptos un poco ambiguos, un sistema neural "aprende" mediante la exposicin a grandes cantidades de preguntas y respuestas; una vez entrenado puede dar una respuesta a una pregunta relativamente acertada es decir dar la respuesta o respuestas ms probables. Un tercer enfoque y quizs el ms reciente en este campo es el llamado mecanismo de estmulo-respuesta, desarrollados por Rodney Brooks del M.I.T. Estos mecanismos consisten por ejemplo en conectar directamente sensores de luz a motores, haciendo posible que los motores se activen mediante el impulso de bsqueda de luz, con esto se logra algo que semeja la inteligencia.

Compaas que Producen Robots


El mercado actual de robots se encuentra dividido en dos reas principales: Robots mviles, dentro de este grupo podemos hallar dos subgrupos de importancia: Los llamados AGV, por sus siglas en ingls "Automatic Guided Vehicles", es decir Vehculos Guiados Automticos, estos robots se encargan de transportar materiales dentro de fbricas permitiendo la automatizacin de las lneas de produccin, la mayora de estos robots utilizan cables que se encuentran en el piso como medio de ubicacin y determinar la ruta a seguir. Aunque ya existen algunos de estos que prescinden de los cables como sistemas de gua. El primer AGV fue instalado en 1954 por Cravens Company en la compaa Mercury Motor Express en Carolina del Sur. Actualmente compaas como Caterpillar, BT Systems y AGV Products. Robots para exploracin marina: Estos dispositivos le han permitido al ser humano realizar labores a profundidades y bajo condiciones extremas para cualquier buzo; existen dispositivos operados mediante el sistema umbilical es decir un cable que los une a la superficie o bien teleoperados. Compaas importantes son, por ejemplo, Oceaneering International Inc. y R.O.V. Technologies. Bibliografa www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq www.about.com www.robomag.com http://piglet.cs.umass.edu:4321/cgi-bin/robotics/ www.gmd.de www.ljkamm.com/robots.htm

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Cmo se Diagnostican los Circuitos de Autocontrol

Servicio: Cmo se Diagnostican los Equipos de Autocontrol: Equipos de Programacin


Conozca las caractersticas de los PLCs comerciales y en qu consisten los equipos de programacin.

Equipos de Programacin
El equipo de programacin de un PLC debe proporcionar el medio para que puedan grabarse en la memoria las instrucciones que definen las secuencias de control del equipo, en un lenguaje explcito (esquemas de contactos, bloques funcionales, ecuaciones de Boole, etc.), que no es directamente interpretable por el procesador. A diferencia de lo que ocurre en una computadora, el trabajo de produccin del programa se realiza en un procesador y la ejecucin del mismo es tarea de otro P. Precisamente, la programacin se realiza en la Unidad de Programacin y la ejecucin del programa se lleva a cabo en la Unidad de Proceso Central del autmata. El equipo de programacin puede producir cdigos de instrucciones directamente ejecutables por el procesador central o bien un cdigo intermedio, que ser interpretado por un programa residente en el procesdor central. Este es el caso de los fabricantes que ofrecen procesadores con distintas capacidades, basados en diferentes microprocesadores, pero que emplean el mismo equipo de programacin para todos ellos. Un equipo de programacin debe realizar las siguientes tareas: 1) La programacin del autmata mediante la introduccin de las instrucciones, ya sea en la memoria del procesador o en una memoria especfica del equipo de programacin. Luego debe visualizacin del programa en memoria, realizar la modificacin y edicin del programa y hasta detectar los errores de sintaxis o formato. 2) Realizar un back-up de todo el proceso que lleva a cabo el autmata. 3) Visualizar y verificar la dinmica del programa. 4) Visualizar los cdigos de error en el sistema. 5) Realizar tareas de mantenimiento tendientes a corregir posibles averas. Para realizar la programacin se suelen emplear consolas especficas que no son ms que computadoras tipo PC con teclado y pantalla, construidas de forma robusta para poder ser empleadas en el lugar de trabajo. En general disponen de un dispositivo de archivo de los programas, en cinta o disco, y de salida a impresora para poder obtener listados del programa.

Las ms modernas poseen la capacidad de realizar determinadas funciones como las operaciones de edicin, anlisis de secuencias de E/S, acceso a la memoria de datos, etc. Cabe aclarar que existen terminales de programacin que mediante tcnicas de CAD permiten la programacin directa de circuitos elctricos en formato DIN. Con el objeto de reducir costos, los diseadores han desarrollado componentes de interconexin y paquetes de programas que permiten que se emplee una computadora PC cualquiera como terminal de programacin. Los autmatas comerciales pueden trabajar en forma autnoma, es decir, sin estar conectados al procesador; as la programacin y edicin pueden desarrollarse en reas de oficina, y posteriormente se puede realizar una transferencia de informacin a la memoria del Autmata en la fbrica. La conexin de la Unidad de programacin a la Unidad Central se hace mediante un enlace serie (RS-232C o RS422). Otra alternativa es el uso de pequeos terminales tipo calculadora de sobremesa, que ofrecen la mayora de operaciones de programacin, edicin, visualizacin y acceso a datos del programa. La figura 1 muestra un microautmata con su terminal para conexin con la Unidad de Programacin mientras que en la figura Fig. 1 2 se puede ver un PLC de mejores prestaciones que tambin posee su unidad de programacin y visualizacin. Un programador tipo calculadora (como puede ver en la Fig. 2 figura 3), dispone de un teclado de instrucciones y un numrico y un pequeo display en el que se visualiza el pro-

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Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las digrama, instruccin por instruccin, o en otros ms capaces se visualiza un grupo de instrucciones o un circuito lgico. rectivas CE. Funciones: contadores de alta velocidad, control de sincronismo, control analgico, etc. Caractersticas de Equipos Comerciales Comunicaciones Host Link con ordenador personal va RS-232C y RS-422. Son muchos los faricantes de autmatas, entre los que Enlaces punto a punto con otros PLCs. podemos nombrar Omron, Dadac, Honeywell, Square, etc. Juego de Instrucciones: 79 instrucciones. Todos ellos suelen dar caractersticas de sus equipos, Capacidad de Programacin: 2, 048 palabras. por ejemplo, el autmata de la figura 1 posee las siguientes N mx. de puntos de E/S: 100 puntos. caractersticas: Velocidad de proceso: 0.72 a 16,2s instruccin.
En la tabla 1 se dan los valores nominales correspondientes a las caractersticas generales de algunos modelos de Omron. Cabe aclarar que el fabricante aclara que los componentes internos pueden sufrir desperfectos si se repiten varias veces los ensayos de resistencia de aislamiento con los terminales LG y GR conectados. En la tabla 2 se dan las dimensiones de los bastidores y en la tabla 3 las caractersticas que hacen al rea de programacin. Las unidades de E/S de alta densidad disponen de 32 puntos de entrada o de salida, mientras que las unidades de E/S mixtas disponen de 16 puntos de entrada y 16 de salida Los equipos de la figura 2, modelos CPM1, poseen las ms una serie de funciones especiales descritas a continuasiguientes caractersticas: cin (vea la tabla 4).

Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las directivas CE. Funciones: contadores de alta velocidad, control de sincronismo, control anlogico, etc. Comunicaciones Host Link con ordenador personal va RS-232C y RS-422. Enlaces punto a punto con otros PLCs. Juego de Instrucciones: 79 instrucciones. Capacidad de Programacin: 2.048 palabras. N mx. de puntos de E/S: 100 puntos. Velocidad de proceso: 0.72 a 16.2 s instruccin.

Tabla 1

Tabla 2

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Tabla 3

Tabla 4 Entradas rpidas: La funcin de entrada de respuesta se pueden introducir al PLC entradas de teclado, dcadas rpida permite leer con total seguridad seales de impulsos de seleccin, etc. de corta duracin, tales como las procedentes de fotomicrosensores. Operacin en modo de entrada dinmico: Con entradas dinmicas, las seales de datos DATA0 a DATA15 se Operacin y diagrama de tiempos: Con unidades de combinan con seales de strobe STB0 a STB15 para reduE/S estndar, una entrada debe estar en ON durante el pe- cir el cableado y aumentar considerablemente la capacidad riodo de refresco de E/S para que pueda ser leda por el de entrada. Por ejemplo, cuando STB0 est en ON, como se PLC. muestra a continuacin, los datos deberan leerse de DATA0 Las seales de entrada de menor duracin pueden per- a DATA7 y el estado de los interruptores A a D deberan rederse a no ser que se produzcan durante el refresco de E/S. flejarse en bits 00 a 03 del canal 1n0, donde n es el nmero Con las unidades de E/S de alta densidad, se utiliza un buf- de la unidad de E/S especial. fer de entrada rpida para retener seales de entrada de duracin 1 ms 4 ms (seleccionable) para que puedan ser leSalidas dinmicas: Las unidades de E/S de alta densidas en el rea de IR en el siguiente refresco de E/S. Cual- dad se pueden utilizar para salida dinmica de 128 puntos, quier impulso que sea igual o superior que el tiempo mnimo reduciendo considerablemente las necesidades de cableaseleccionado puede afectar al programa durante la siguien- do para dispositivos de salida de mltiples dgitos. Con salidas dinmicas, las seales de datos DATA0 a DATA15 se te ejecucin. combinan con seales de strobe STB0 a STB15 para reduEntradas dinmicas: Muchas unidades de E/S mixtas cir cableado y aumentar considerablemente la capacidad de se pueden utilizar para entrada dinmica de 128 puntos. Ca- salida. El dispositivo de salida debe ser capaz de recibir seblear seales de entrada de hasta 36 dgitos, significa que ales dinmicas.

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Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica

Montajes: Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica


Arme proyectos con PIC y obtenga de Internet (y en el CD N 6): diseo de un brazo de robot, diseo de una mquina automtica para cortar madera y diseos de sistemas bsicos de microrrobtica.
Con alambres delgados y livianos construidos con una aleacin de nquel y titanio, llamados "alambres musculares", es posible crear movimientos rpidos, silenciosos y no motorizados que pueden servir para gran cantidad de aplicaciones. En este caso daremos dos formas de construccin de un simulador que recrea el movimiento de una mariposa. El presente proyecto se toma en base a un trabajo realizado por Roger G. Gilbertoson, que fue publicado en Saber Electrnica N 103. Mayor informacin y consultas sobre los materiales mencionados puede obtenerlos de la direccin: www.robotstore.com exitosas, Raychem Corporation introdujo una lnea de conectores de tubera de AMF, los cuales se encogeran para sujetar y hacer un mejor sello para motores de jet y sistemas hidrulicos. En 1986, China fue el anfitrin del Simposio Internacional sobre Aleaciones de Memoria de Forma, en el cual se presentaron 78 ponencias de 14 pases. Los trabajos incluan investigacin y desarrollo bsico de aleaciones, estructuras cristalinas, aplicaciones mdicas, diseo de productos y estudios de manufactura. La aleacin del nitinol contiene casi igual cantidad de nquel que de titanio. Diferencias de menos de 1% pueden cambiar las temperaturas de transicin que se encuentran alrededor de 150C. As que los materiales requieren una formulacin y procesamiento muy cuidadosa. El fabricante mide los metales componentes y luego los funde. El material es luego refrigerado, enrrollado y moldeado en la forma deseada. La dureza del nitinol, ms grande que en algunos metales, y sus habilidades de cambio de forma hacen que su procesamiento sea ms difcil y ms caro que el de otros metales similares que no poseen el efecto de memoria. Cuando se trefila para producir alambres, el nitinol puede calentarse fcilmente por una corriente elctrica y, con procesamiento adicional, como un msculo de alambre, el alambre puede contraerse y relajarse por millones de ciclos. Estos alambres de aleacin de memoria de forma funcionan como msculos elctricos y pueden contribuir a los dispositivos de robtica que seran difciles de hacer usando otros mtodos. Alrededor del mundo, el inters en las aleaciones de memoria de forma contina creciendo y muchas fronteras estn vidas de exploracin. Presentamos a continuacin, un par de proyectos sencillos, puede obtener otros proyectos e informacin adicional de nuestra web: www.webelectronica.com.ar, para ello haga click en el cono password e ingrese la clave: robot23.

Los msculos de alambre pertenecen a la clase de metales conocidos como Aleaciones de Memoria de Forma (AMFs), las cuales tienen una estructura cristalina que puede asumir distintas formas a diferentes temperaturas. A bajas temperaturas, los msculos de alambre pueden estirarse fcilmente; luego, cuando se calientan, regresan a su forma original con una fuerza y velocidad sorprendente, las que pueden ser aprovechadas para realizar trabajos mecnicos (vea la figura A). En 1932, el investigador sueco Arne Olander observ las habilidades de recuperacin de forma de una aleacin de oro-cadmio y not su potencial para crear movimientos. En 1950, L. C. Chang y T. A. Read, en la Universidad de Columbia en Nueva York, usaron rayos X para estudiar la aleacin y entender los cambios de fases en su estructura cristalina. En 1961, mientras se buscaba una aleacin marina no corrosiva, el equipo liderado por William Beuheler en el Laboratorio de Ordenanza Naval (NOL) encontr el efecto de memoria de forma en una aleacin de nquel y titanio que denominaron Nitinol (pronunciada en ingls "naitinol"), un acrnimo de nquel, titanio y NOL. Cuando hicieron pblicas sus observaciones, su descubrimiento gener gran inters. Durante los '60 y '70, investigadores de varias partes del mundo observaron que el efecto de memoria de forma se Proyecto de Microrrobtica: produca en varias aleaciones de titanio, cobre, hierro y oro. Alas Espaciales La NASA estudi las aleaciones de memoria de forma para aplicaciones tales como antenas satlite, que se abriEl kit de alas espaciales demuestra las soprendentes ran con el calor del sol y otros experimentos desarrollaron una variedad de motores que operaban con agua fra y ca- capacidades de los msculos de alambre, filamentos delgaliente. Las universidades y las compaas investigaron acer- dos de metal que realmente se acortan en longitud cuando ca de las aleaciones de memoria de forma y resultaron algu- son activados elctricamente. El kit posee tanto la parte electrnica del proyecto como nas aplicaciones comerciales. Entre las aplicaciones ms

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la parte mecnica, comenzaremos con la explicacin del funcionamiento de las "alas espaciales" (puede ver las caractersticas del kit en: www.robotstore.com). En la figura 1 se muestra el esquema elctrico de la parte "electrnica" de nuestro proyecto. El circuito integrado temporizador 555, U1, contiene cerca de 40 transistores resistencias y diodos. El temporizador acta como un oscilador, encendiendo y apagando para controlar la rapidez de la operacin. Fig. 1 miento mayor y una fuerza ms pequea en las puntas de las alas. Cuando las alas alcanzan la parte superior de su posicin, el centro de gravedad se mueve hacia adentro y se oponen al msculo de alambre con menos fuerza. Tambin, la base del ala puede ahora doblarse hacia afuera para absorber cualquier contraccin extra del alambre. Esta caracterstica de "polarizacin inversa" protege al msuclo de alambre de una fuerza excesiva cuando se contrae. La cinta naranja de polidamida (que generalmente se provee con el alambre muscular, cuando se compra en los comercios especializados), en la base del ala, puede calentarse y flexionarse repetidamene sin daarse. Las naves espaciales de la NASA y muchos satlites usan pelculas de poliamida en sbanas protectoras, las cuales deben ser de peso liviano, fuertes y deben tolerar temperaturas extremas. Las alas rgidas de polister tienen una capa de metal de aluminio vaporizada que hace que brillen y reflejen como espejo. Cuando el temporizador 555 "apaga" el transistor, se detiene la corriente que fluye a travs del msculo de alambre. El aire circundante elimina el exceso de calor del alambre y lo restituye a su longitud inicial. La gravedad tira las alas hacia abajo y el mecanismo descansa hasta el prximo ciclo del 555. Damos ahora, las instrucciones para el armado de las alas espaciales: Doble los terminales de las resistencias de 75 codificadas con los colores violeta, verde, naranja y dorado e insrtelas en los lugares marcados con R1 y R2, de la placa de circuito impreso (figura 2).

Las resistencias R1, R2 y VR1 y el condensador C1 ajustan la rata y el ciclo de trabajo de la seal de salida del 555, en el pin 3. Un condensador ms pequeo hara que las alas se movieran ms rpido y diferentes resistencias cambiaran la relacin de los tiempos de "encendido" y "apagado" del ciclo de trabajo. El transistor Q1 acta como un interruptor que controla la alimentacin del msculo de alambre que se estira y contrae en funcin de los ciclos del oscilador. Cuando la tensin en la base es alta (cuando el pin 3 de Q1 est "encendido") fluye una corriente entre emisor y colector del transistor. Las bateras entregan 3 volt al temporizador Q1 y al msculo de alambre y la resistencia de 1,6 (R3) ayuda a limitar el flujo de corriente, que fluye para proteger al msculo de alambre de sobrecalentamiento. Cuando un transistor transfiere la potencia a travs del msculo de alambre, la resistencia del alambre (cerca de 2 hace que ste se caliente por encima de 100C (212F). Debido a la pequea masa del alambre, el calor no puede percibierse cuando se le toca. Calentando el alambre se activa el cambio de fase de la estructura del cristal y el alambre se acorta a su longitud de un 3 a un 5%. La contraccin del msculo de alambre se hace con una fuerza de 1.5 newton (150 gramos) en la base del ala. La estructura de la base del ala acta como un mecanismo de palanca que intercambia el pequeo movimiento al msculo de alambre y una fuerza relativamente grande por un movi-

Fig. 2 Doble los terminales levemente hacia afuera, como se muestra en la figura 3.1, para hacer que la parte se sostenga en la placa y la soldadura quede en su lugar. Despus, doble la resistencia de 1.6 (con los colores moreno, azul, dorado, dorado) e inserte R3 y suelde como se muestra en la figura 3.2. Recorte la parte sobrante. Inserte un potencimetro (tambin llamado resistencia variable) de 1M en el lugar de R1. Doble los terminales levemente depositando soldadura en cada lugar.

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Inserte la base de integrado en el lugar denotado como U1 (figura 3.3) con la ranura apuntado hacia arriba, tal como se encuentra impreso en la tarjeta. Suelde todos los pines, teniendo cuidado de no cortocircuitarlos con exceso de soldadura. Inserte el condensador en el lugar C1 (figura 3.5), con el "-" y "+" del mismo, en los agujeros correspndientes del circuito impreso. Suelde y recorte la parte que sobra de los terminales. Inserte el minijack de 2.5 mm en J1 (figura 3.6) y suldelo. Inserte el transistor en el lugar Q1 (figura 3.7) con el lado plano como se indica en el circuito impreso. Introdzcalo hasta que sobresalga un centmetro por encima de la tarjeta (figura 3.8). Suelde y recorte el resto de los terminales. Inserte un tornillo en el lugar J2, por el frente del circuito impreso, y otro en sentido contrario, por la parte posterior en J3, tal como se muestra en la figura 3.8. Asegrelos con tuercas, pero no las apriete del todo. Inspeccione la tarjeta. Todas las partes deben estar Fig. 4 correctamente posicionadas (especialmente C1, U1 y Q1). Todas las uniones de soldadura deben lucir limpias, brillantes, suaves y deben estar libres de agujeros. No debe haber exceso de soldadura uniendo o cortocircuitando dos puntos de soldadura separados. Caliente y retire el exceso de soldadura, resoldando las uniones fras. Enderece el alambre de soporte de alambre e insrtelo en el agujero marcado como "stand". Suldelo teniendo cuidado de que igual longitud de Fig. 3 alambre exceda en ambos lados del circuito impreso (figura 4.1). Despus, doble el alambre levemente, de manera que pueda soportar la tarjeta tal como se muestra. Inserte el circuito integrado temporizador TLC555, en la base de U1, con el pin 1 en el extremo superior izquierdo (figura 4.2). Asegrese de que todas las patillas asienten correctamente y no se doblen hacia adentro o salgan fuera de la base. Coloque un terminal del msculo de alambre bajo la cabeza del tornillo en J2 y la otra bajo la cabeza del tornillo en J3. Note cmo se arquea sobre la parte superior de la tarjeta en AA1. Temporalmente asegure ambos tornillos J2 y J3, dejando una pequea holgura, tanto como sea posible, en el msculo de alambre (ver figura 4.3). Retire la tapa superior del miniplug e introduzca los alambres de la base del portador de bateras, en los pequeos orificios de los terminales (figura 4.4). Suelde el alambre rojo (+) a la punta y el negro (-) al cuerpo. Capture el alambre y coloque la tapa superior. Instale dos bateras AA en el portador de bateras y pruebe la salida con un voltmetro para asegurarse de que la punta es el positivo. Pruebe el circuito conectando el grupo de bateras (o un adaptador de 3 volt / 200 mA de AC) en J1. Despus de unos pocos momentos, los msculos de alambre se deben mover levemente. Si el alambre no se mueve, retire la alimentacin. Verifique las bateras o la salida, revise todos los pasos y busque partes mal colocadas, uniones erradas, puentes de soldadura, etc. Si an no le funciona, refirase a los planos electrnicos y use un voltmetro para verificar la entrada de voltaje correcta, continuidad en el circuito y la seal de salida en el pin 3 de U1 (Pin 1 es la patilla del integrado ms cercana a C1). Despus de verificar que el circuito construido funciona, retire la alimentacin. Suelte uno de los extremos del msculo de alambre y muvalo fuera por un momento. Doble la cinta de la base del ala en una "Y", con las cintas adhesivas del centro mirando hacia arriba (como muestra la figura 5.1). Retire el protector de una de Fig. 5 las cintas adhesivas como se muestra en la figura 5.2. Presione la parte adhesiva contra la tarjeta, en el lugar marcado AA1, con la cinta sobresaliendo un poco del borde. Haga lo mismo con el otro extremo, posicionando la cinta de manera que, cuando se haya cerrado, la base del ala apunte fue-

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ra de la tarjeta (figura 5.3). Pase el msculo de alambre a travs de la "Y" de la base de las alas y posicione el alambre de manera que slo comience a tirar cuando las alas estn cerradas (figura 6.1). Apriete el tornillo para sujetar el alambre en su lugar. Con un bistur o un cuchillo afilado corte las lminas de polister de esquina a esquina y retire las esquinas ms bajas para generar un pequeo lado de 1 cm (1/2 pulgada) de largo (figura 6.2). Retire el protector de la cinta del centro de la base de las alas. Coloque el ala con el lado pequeo en la "V" de la base de las alas y el lado ms largo por encima del soporte del alambre (figura 6.3). Dejando una pequea separacin, entre la parte inferior de las alas y el msculo de alambre (figura 6.4), presione el ala contra la parte adhesiva. Sujete la segunda ala, alinendola con la primera y luego sujtelas bien, simultneamente, presionndolas contra el adhesivo. Con un pequeo destornillador, ajuste el potencimetro en VR1 en su posicin media (figura 6.5). Conecte las bateras o el adaptador al circuito impreso. Dele vueltas a VR1 para incrementar o menguar la velocidad del movimiento. El peso de las alas extender el msculo de alambre. Deje que el circuito funcione por unos pocos ciclos, luego ajuste el msculo de alambre de manera que las alas se cierren y se relajen cerca de 100 (figura 3.9). Existe un punto donde trabaja perfectamente; intente hasta lograrlo. Si las alas se inclinan hacia uno de los dos lados cuando se levantan, suelte uno de los terminales de la base del ala de la tarjeta y sbalo o bjelo hasta que el ala se cierre alineadamente con el circuito impreso. Cuando est ajustado, asegure la base del ala con un trozo de cinta transparente en cada lado de la tarjeta (figura 6.7). Despus de operar por unas pocas horas, el mecanismo de la base del ala puede acentuarse y requerir un leve Fig. 6 ajuste. Las alas espaciales deben moverse continuamente; dependiendo de la velocidad de aleteo ajustada por VR1, las bateras deben durar de 5 a 10 horas en operacin continua. Coloque las alas espaciales en un lugar alto, donde est seguro de gatos curiosos.

Mariposa Robot
En este dispositivo, un largo alambre muscular levanta un par de alas de mariposa livianas (simuladas o reales), con un movimiento suave, casi real. El circuito de modulacin de ancho de pulso (PWM) enva corriente al alambre y la corta

Mariposa Robot

Fig. 7

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sucesivamente, y usa con eficiencia la energa de una pila. Dicho de otra manera, es una variante del primer proyecto, para que compruebe las caractersticas de los alambres musculares, los cuales pueden operar tanto con tecnologa analgica, como con tecnologa digital. Construya la base de las alas cortando cuidadosamente franjas en la hoja de mylar (figura 7.A) con un elemento filoso, coloque sobre ellas una cinta (figura 7.B). Aada cuatro tiras de cinta de doble faz (figura 7.C) y corte la hoja (figura 7.D) para formar dos o ms bases de alas. Usando hojas de mylar ms grandes, podr construir tantas bases como desee. Ensamble el alambre muscular, conector, clip y cables de conexin, como se muestra en la figura 8. Coloque la base de las alas en el extremo de la "pajita" y asegrela con cinta. Verifique que la base est montada en forma pareja en la pajita, y que se cierra al apuntar hacia afuera (figura 7.G). Inserte la plaqueta base en el otro extremo de la pajita. Pase el alambre muscular a travs de la "pajita" y enganche el clip en el centro de la base de las alas. Pase los alambres a cada lado de la plaqueta base y a travs de los slots para asegurarlas. Deje floja la aislacin del cable de conexin y asegure el alambre muscular, as la base de las alas comienza a cerrarse (ajustarla como se muestra en la figura 9). Asegure las alas de la mariposa de papel a su base usando pequeos fragmentos de cinta de doble faz. Aplique la corriente de la batera al alambre muscular por un momento. Debera contraerse y cerrar la baFigura 8 se de las alas. InmeFig. 9 diatamente corte la corriente y deje que el alambre se enfre y relaje. La base de las alas debera abrirse nuevamente, ayudada por el peso de las alas. El circuito modulador de ancho de pulso puede construirse usando mtodos comunes. En la figura 10 se da el circuito completo, para el cual puede disear una placa de circuito impreso. Coloque los componentes en la plaqueta y conctelos de acuerdo al circuito elctrico. Conecte el circuito al mecanismo de la mariposa y mire cmo funciona. Recuerde que si el alambre no se relaja al cortar la corriente es que se est generando demasiada temperatura, debera reducirse la tensin de entrada o la relacin de trabajo. El funcionamiento es el siguiente: cuando se aplica corriente al alambre muscular, ste tira del centro de la base de las alas hacia abajo y hace que las alas se eleven. Cuando se corta la corriente, el peso de las alas ayuda a extender el alambre muscular abriendo nuevamente las alas. Cuando est activo el primer estado del oscilador 4011 (U1-a y b), entonces el segundo estado (U1-c y d) puede operar para hacer funcionar el alambre muscular. La primera parte del circuito controla el tiempo en que las alas estarn arriba y abajo. La relacin de trabajo est determinada por los componentes R1, R2, D2 y C1. El segundo estado controla la relacin de trabajo del PWM y regula el monto de corriente y temperatura generados en el alambre muscular. Est controlado por R3, R4, D3, y C3. El resistor R5 regula la seal de PWM al la base del MOSFET Q1, el cual controla la corriente de salida actual hacia el alambre muscular. Una batera alcalina de 9V puede hacer funcionar al circuito durante casi 10 horas de operacin continua. Fig. 11

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