Libro Problemas 06-07 de Dinamica

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Escuela Superior de Ingenieros Ingeniarien Goi Eskola Bilbao
CONTROL E INSTRUMENTACIN DE PROCESOS QUMICOS

Problemas de la asignatura
PT PC
F
FT FY
TT
R
Q/F
TC
LT
LC
Q FaceT
FT QC
TC
FC
FT
D
Variable de Control, m(t)
FC
TT
ce
TDT
LT
CONTROL ANTICIPATIVO d (t) Variables de 1 perturbacin d2(t)
Variable controlada y(t)
LC
PROCESO
Profesores:
Marga Marcos Muoz Itziar Cabanes Axpe Curso 2006-07
Prlogo
El principal objetivo de esta documentacin es facilitar las tareas de estudio y aprendizaje a los alumnos matriculados en la asignatura de Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos de la titulacin de Ingeniera Qumica.
En este documento se recogen los enunciados de una coleccin de problemas que ayudarn al alumno a asimilar y poner en prctica los conceptos y metodologas recibidas durante las clases tericas. As mismo, se incluyen algunos de los enunciados de exmenes de convocatorias anteriores, por lo que esta coleccin es actualizada anualmente.
El contenido se estructura en los siguientes temas: Tema I: Identificacin de variables significativas, Diagrama de Bloques y Notacin ISA En este tema se aborda el estudio del proceso a controlar para identificar cules son las variables significativas desde el punto de vista de control: controladas, manipuladas y entradas de perturbacin. A partir de ellas, es posible obtener el diagrama de bloques del proceso en el que se reflejan los modelos que es necesario encontrar en la siguiente fase del diseo. Tema III: Modelado de Conocimiento, TemaVIII: Modelo Emprico El objetivo de estos problemas es afianzar al alumno en la obtencin de modelos de proceso tanto a partir de aplicacin de principios generales como experimentales. El objetivo es encontrar modelos lineales o linealizados alrededor de un punto nominal de operacin. Tema IV: Herramienta matemtica: Transformada de Laplace, Tema V: Descripcin externa de un sistema dinmico A partir del modelo matemtico y utilizando la herramienta de la Transformada de Laplace, se obtiene las funciones de transferencia de inters Los temas VI y VII se dedican a analizar el proceso a travs de su modelo, tanto en el dominio temporal como frecuencial. Por ltimo, los temas IX y X se dedican al estudio de la estabilidad del sistema realimentado y al diseo del sistema de control.
Marga Marcos e Itziar Cabanes
INTRODUCCIN: PROBLEMAS DE IDENTIFICACIN DE VARIABLES SIGNIFICATIVAS, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y NOTACIN ISA
Problemas Tema I. Identificacin de variables significativas, Diagrama de bloques y Notacin ISA
1) Examen Septiembre 03-04. Sea el tanque con agitador representado en la figura:
FT Fluido fro
TT
LC hr vapor
LT
PT TT
Fluido caliente Temperatura a controlar
El objetivo es controlar la temperatura del fluido manipulando el caudal de vapor al serpentn. La presin de suministro del vapor puede variar debido a cambios en la demanda de otros consumidores de vapor. Se dispone de un sensor para medir la presin de vapor a la entrada del serpentn, as como los medidores del caudal de entrada de fluido fro y de su temperatura. El nivel de lquido en el tanque est regulado por un controlador de nivel de funcin de transferencia Gc(s). Mediante una serie de experiencias llevadas a cabo en el entorno de las condiciones nominales de operacin, se han obtenido las funciones de transferencia que se presentan a continuacin (constantes de tiempo y tiempos muertos en segundos). Temperatura del tanque (C) / Presin del vapor (atm): G1 ( s ) = Temperatura del tanque (C) / Caudal fluido fro (l/s): G 2 ( s ) =
9 e 20 s 1 + 40 s
20 e 3s 1 + 30s e 20 s 1 + 60s
Temperatura del tanque (C) /Temperatura fluido fro (C): G3 ( s ) = Datos relativos a la instrumentacin:
vlvula isoporcentual cerrada a fallo (FC) de funcin de transferencia: 0,1e s atm Gv ( s) = 1 + 3s mA rango del transmisor de temperatura: 60-100 C

Identificar las variables significativas Dibujar el diagrama de bloques en bucle abierto Dibujar el bucle de control de temperatura en notacin ISA simplificada
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2006-07
2) Sea el proceso de la figura, en el que se introduce un caudal de lquido q a una temperatura Ti en un tanque perfectamente agitado. Dicho lquido se mezcla con otro cuyo caudal es manipulable mediante una vlvula automtica que recibe una seal u. Este lquido entra a una temperatura Tu sensiblemente mas elevada y se emplea para calentar la mezcla. La mezcla de lquido sale del tanque por rebose a una temperatura T. La temperatura Ti sufre variaciones impuestas aguas arriba. Sin embargo, el caudal q y la temperatura Tu se mantienen sensiblemente constantes.
Tu cte u
q, Ti
Se pide: a) Identificar las variables significativas (manipuladas, controladas y de perturbacin) b) Dibujar el diagrama de bloques en bucle abierto c) Dibujar el plano de control en notacin ISA simplificada 3) Para regular la presin de un sistema de almacenamiento de un cierto gas se manipula la lnea de salida, como refleja la Figura 1.
gas presin
El punto de operacin del sistema corresponde a una presin de 3 bar en el depsito de almacenamiento, con una seal a la vlvula del 30 %. La Figura 2 representa la desviacin respecto al punto de operacin que presenta la respuesta del sistema en bucle abierto, ante un cambio en la seal a la vlvula del 30% al 35%, donde el tiempo aparece en segundos y la presin en bar. Adems, la presin en el interior del tanque es muy sensible a cambios en la temperatura del producto de entrada. La medida de la presin se obtiene mediante un sensor-transmisor calibrado en el rango 1-5 bar. Nota: Toda la instrumentacin es electrnica en el rango 4-20 mA.
Identificar las variables de proceso significativas Dibujar el diagrama de bloques del sistema en bucle abierto Dibujar el plano de control en notacin ISA Hallar la ganancia esttica del proceso Kp en K p
% alcance sensor P % seal vlvula
4) Examen Febrero 2005. Sea un proceso al que entra una corriente manipulable A y otra no manipulable B. La corriente A se regula por medio de un sistema de control de caudal tal como se aprecia en la Figura 1. Suponiendo el sistema trabajando en el punto de operacin, se incrementa en 2 l/min la consigna al regulador de caudal de A, FAref, y como consecuencia la densidad del producto de salida vara segn la grfica representada en la Figura 2. La densidad se mide con un transmisor calibrado en el rango 0.5 3 Kg/l para dar una seal de 4 20 mA y el transmisor de caudal de A est calibrado en el rango 0-20 l/min.
FAref
FT FC
Proceso B
figura 1
figura 2
Proponer una sistema de control realimentado basado en modificar la referencia de caudal de la corriente A y dibuja el plano de control en notacin ISA simplificada Identificar las variables de proceso significativas
Dibujar el diagrama de bloques del sistema en bucle abierto Hallar la ganancia esttica del proceso Kp en K p
% alcance sensor D % alcancesensor F
5) Para estudiar las ventajas de la utilizacin de un control en cascada se analiza el sistema compuesto por una caldera para producir agua caliente que utiliza gas como combustible. La temperatura de salida del agua se controla manipulando el caudal de combustible que se alimenta al quemador (o la presin del mismo justo antes del quemador), lo que se consigue abriendo o cerrando de forma apropiada la vlvula V1, tal y como se muestra en la figura.
agua
gas P1 P2
V1
Caldera de agua caliente a gas
La presin del suministro del combustible puede variar por varias razones, como por ejemplo, cambios en la demanda de gas de otros consumidores que se alimentan del mismo colector. Esta variacin de la presin hace que cambie el caudal de gas sin que lo haya hecho la posicin de la vlvula. Es decir, para una determinada posicin de la vlvula V1, una variacin en la presin de suministro del combustible (antes de la vlvula) produce un aporte distinto de
combustible al quemador y, al cabo del tiempo, una variacin en la temperatura del agua de salida. La funcin de transferencia entre la seal de control a la vlvula V1 y la presin P2 es la correspondiente a un sistema de primer orden con una constante de tiempo de 2 segundos, una ganancia esttica de 0,5 y un tiempo muerto de 1 segundo. La funcin de transferencia de la caldera (desde P2 a T) puede ser aproximada por la de un sistema de primer orden con un tiempo muerto de 10 segundos, una constante de tiempo de 15 segundos y una ganancia esttica unidad. Se pide: a) Identificar las variables significativas b) Dibujar el diagrama de bloques del sistema en bucle abierto, siendo las entradas la entrada de control a la vlvula y la perturbacin D a la salida de la vlvula. c) Dibujar el plano de control en notacin ISA simplificada correspondiente a l bucle simple de regulacin de temperatura
6) Examen Junio 2005. La figura muestra como se controla la conversin en un reactor actuando sobre el caudal de fluido caliente que precalienta la alimentacin:
CA
TT
AC
CA r
F E,CAe,Te
T1
La temperatura con la que entra la alimentacin en el reactor tiene un efecto considerable sobre la conversin. Se sabe que la lnea de suministro de fluido calefactor sufre perturbaciones que producen bruscas variaciones en el caudal de suministro (Fc). As mismo, la temperatura y el caudal de alimentacin pueden variar respecto al punto de operacin. a) Identificar las variables significativas y dibujar el diagrama de bloques en bucle abierto. b) Dibujar el plano de control en notacin ISA simplificada del bucle de realimentacin simple.
7) Examen Febrero 2006. Sea el proceso de la figura que se utiliza para disolver un cierto caudal volumtrico F (litros/minuto) de una corriente de entrada, cuya densidad se puede suponer constante y de valor i=2 Kg/litro, hasta una densidad . Para ello, se utiliza un caudal volumtrico de agua q. El caudal F puede experimentar variaciones impuestas por otro proceso. El producto sale del depsito, que tiene forma cnica y un volumen V=50 litros, por rebose. El caudal q puede manipularse por medio de una vlvula de regulacin automtica a la que llega una seal estndar elctrica en el rango 4-20 mA.
u F, i q
Se pide:
Identifique las variables significativas, dibujando el diagrama de bloques del sistema bucle abierto. Dibujar el plano de control en notacin ISA simplificada del bucle de realimentacin simple.
8) Examen Septiembre 2006. Sea un proceso como el representado en la figura 1. Representa un proceso de mezclado de dos productos lquidos A y B cuyos caudales son manipulables mediante dos sistemas de dosificacin distintos (dosificador A y dosificador B). La mezcla sale por rebose.
UA Seal a dosificador A
DOSIFICADOR A DOSIFICADOR B
FA FB (l/min) MEZCLA
(gr/cm3)
UB Seal a dosificador B
Se pide: a) Identifique las variables significativas del proceso y calcule las funciones de transferencia correspondientes, dibujando el diagrama de bloques del sistema. Dibuje el sistema de control ms apropiado en notacin ISA simplificada, teniendo en cuenta que slo se dispone de los sensores y controladores comentados.
b)
PROBLEMAS DE MODELADO DE CONOCIMENTO
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
Problemas Tema III. Modelado de Conocimiento
1) Sea el sistema de la figura, consistente en dos tanques de acumulacin de lquido. El primero descarga por gravedad sobre el segundo, situado a un nivel inferior. Supngase que los caudales de descarga de ambos tanques son proporcionales a los niveles de lquido respectivos. Se pide:
Fe
h1 A1 F1
h2 A2 F2
a) b)
obtener el modelo matemtico que representa el comportamiento dinmico del proceso obtener la respuesta de h2 ante un cambio escaln en el caudal de entrada Fe
2) Sea el sistema de la figura, constituido por dos tanques conectados en serie para acumular masa. En este caso las dos capacidades interaccionan. Hallar para este caso las ganancias y las constantes de tiempo y comparar los resultados con el ejercicio anterior.
Fe
h1 A1 F1 =K1( h1- h2) A2 F2 =K2 K2
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2006-07.
3) Sea el sistema de la figura que consiste en un proceso continuo de mezclado.
Hallar un modelo linealizado alrededor de un punto de operacin conocido que relaciones el nivel en los 4 tanques con las variables de entrada conocidas, Fent y Fp. Supngase que en el punto de equilibrio la relacin entre el caudal de descarga en los tanques y el nivel en los mismos es F = k h . Los tanques son idnticos, de rea A y resistencia al flujo K. 4) Encontrar la aproximacin lineal de las siguientes funciones en trminos de las variables de desviacin: a) f ( x, y ) = y 2 x + 2 x + ln y b) c)
f ( x, y ) =
3 x + 2 sen xy y
f ( x, y ) = y x
5) Sea el sistema de la figura. Hallar el modelo dinmico linealizado para este sistema alrededor del punto de operacin ( Fe , F , h ) . Nota: Considerar la relacin entre el caudal y la altura no lineal (rgimen turbulento) F = B h . El otro trmino no lineal lo introduce la geometra cnica V = K h 3
Fe
h
F
10
6) Para el sistema de la figura, hallar un modelo lineal en variables de desviacin que represente el comportamiento de la concentracin de la corriente de salida, C1 ante cambios en la concentracin de la corriente de entrada, Ce. (suponer que en el punto de operacin Fe = Fe : c e = ce ).
Fe, ce F
V1, c1
7) Sea un sistema formado por dos tanques idnticos conectados en serie, tal y como muestra la figura.
Fe, ce F1, c1
F2, c2 ETAPA 1
ETAPA 2
Hallar un modelo lineal en variables de desviacin que represente el comportamiento de la concentracin de la corriente a la salida de cada tanque, C1 y C2, ante cambios en la concentracin de la corriente de entrada, Ce (suponer que en el punto de operacin Fe = Fe : c e = ce ). 8) Para regular la presin de un sistema de almacenamiento de un cierto gas se manipula la lnea de salida, tal y como ilustra refleja la Figura 1.
gas presin
El punto de operacin del sistema corresponde a una presin de 3 bar en el depsito de almacenamiento, cuando la seal a la vlvula es del 30 %. La presin en el interior del tanque es muy sensible a cambios en la temperatura del producto de entrada. Se sabe que la relacin entre la temperatura (en C) del gas que llega al dispositivo de almacenamiento y la presin en bar en el mismo, viene dada por:
1800
dp = (3 p 2 + 30)T (t 0.4) 30 dt
Hallar un modelo linealizado que relacione la presin con la temperatura alrededor del punto de operacin
11
9) Examen Septiembre 2005. El sistema de la Figura representa un intercambiador de calor. Este contiene un sistema de calefaccin interno no manipulable que calienta un caudal de agua q desde una temperatura Ti a una temperatura T.
U q, Ti cambiador T
Figura 3
La relacin de la temperatura de salida T (en C) con la seal de entrada a la vlvula U (en % de apertura) y con la temperatura del lquido de entrada Ti (en C) viene dada por la siguiente expresin :
3 dT = 6T + 8,8U 2 + 2Ti dt
( tiempo en minutos)
En el punto nominal de operacin, la temperatura de entrada es de 10 C y la temperatura de salida es de 40 C. Se pide: Obtener, para el punto de operacin dado, un modelo lineal que relacione la temperatura de salida con la apertura de vlvula y con la temperatura de la corriente de entrada.
10) La medida de la fraccin molar de etanol de una columna de destilacin binaria
etanol-agua se obtiene mediante un sensor-transmisor que responde a la FM m (t ) = 3 FM (t ) . Hallar un modelo linealizado siguiente ecuacin: alrededor de un punto de operacin conocido ( F M , F M m ) para el sensortransmisor.
11) Examen Enero 2005. Se conoce la relacin matemtica que existe entre la
salida de un proceso dinmico Y(s) y su entrada, D(S), en las proximidades del punto de operacin, siendo esta relacin: Asimismo, se conoce el valor de D en el punto de operacin unidades. Halle la funcin de transferencia entre la salida y la entrada, vlida en las proximidades del punto de operacin.
12) Examen Junio 2005. Sea un horno de calentamiento de un material que entra
a temperatura Te y sale a temperatura T. Para que el material alcance la temperatura final deseada se manipula el caudal F de fluido calefactor. El sistema est diseado para trabajar en un punto de operacin en el que el material entra a 10C y sale a 40C. Ahora bien, se sabe que la temperatura del material a la entrada puede variar de forma significativa. Se conoce la relacin matemtica que existe entre la temperatura de entrada del material Te (C), la temperatura de salida del material T (C,) y el caudal de combustible F (kg/min):
(5 + 3F )
dT + 2T 2 = 3FT + Te dt
Obtenga un modelo linealizado del proceso para el punto de operacin dado.
12
13) Examen Febrero 2006. Sea el proceso de la figura que se utiliza para disolver
un cierto caudal volumtrico F (litros/minuto) de una corriente de entrada, cuya densidad se puede suponer constante y de valor i=2 Kg/litro, hasta una densidad . Para ello, se utiliza un caudal volumtrico de agua q. El caudal F puede experimentar variaciones impuestas por otro proceso. El producto sale del depsito, que tiene forma cnica y un volumen V=50 litros, por rebose. El caudal q puede manipularse por medio de una vlvula de regulacin automtica a la que llega una seal estndar elctrica en el rango 4-20 mA.
u F, i q
En el punto de operacin la seal a la vlvula es de 10 mA, la densidad de la corriente de salida = 1,4 Kg / l y el caudal de agua q = 6 l / m . Se pide: Obtenga un modelo matemtico alrededor del punto de operacin indicado Si se incrementara al doble el volumen del depsito, razone la diferencia esperable en la evolucin de la densidad a un cambio escaln en la seal de apertura de vlvula.
14) Examen Septiembre 2006. Sea un proceso como el representado en la figura 1. Representa un proceso de mezclado de dos productos lquidos A y B cuyos caudales son manipulables mediante dos sistemas de dosificacin distintos (dosificador A y dosificador B). La mezcla sale por rebose. UA Seal a dosificador A
FA FB (l/min) MEZCLA (gr/cm3)
Se conoce la relacin existente entre la densidad de la mezcla (gr/cm3) y los caudales de los productos, FA y FB.
15 d = 0,1F A + 0,4 FB ( F A + FB ) dt
En el punto de operacin, las seales a los dosificadores son del 60% y del 50%, respectivamente, siendo los caudales, = 10 l/min y = 5 l/min. Calcule las funciones de transferencia correspondientes al proceso.
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PROBLEMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Problemas Tema IV. Herramienta Matemtica: la Transformada de Laplace
1) Hallar la expresin temporal para la variable x si su transformada de Laplace toma las siguientes expresiones:
X ( s) =
1 5( s + 2) 2 ; X (s) = 2 ; X ( s) = 2 s ( s + 1)( s + 3) s ( s + 2 s + 2) s( s + 2 )
2
2) Resolver, mediante la aplicacin de la Transformada de Laplace, la siguiente &(t ) + 3 x & (t ) + 6 x = 6 , siendo las condiciones iniciales: ecuacin diferencial: & x
& (0) = 3 . x(0) = 0; x
3) Encontrar la expresin de la transformada de Laplace de las siguientes funciones temporales:
f(t)
5 3
f(t)
1 2 6
t
2 6
4) Aplicando el teorema de diferenciacin compleja y el teorema de traslacin compleja de la transformada de Laplace, obtener F(s) siendo la funcin temporal, f(t) = te at 5) Encontrar la expresin de la transformada de Laplace Y(s) de la siguiente funcin temporal: a) b)
c(t ) = u (t )e
; u(t) se utiliza nicamente como notacin (indica que

0 u(t 3) = 1 t<3 t3
la funcin c(t) es 0 para t 0)

y(t) = u(t 3)e (t 3) cos w(t 3) , siendo:
de
nuevo, u(t-3) indica que la funcin y(t) es 0 para t 0
6) Considerando la siguiente ecuacin diferencial:

dc(t) + 2c(t) = f(t) dt siendo : c(0) = 0 , encontrar la evolucin temporal del
sistema, c(t), para:
a) b)
f(t) = u(t 1) f(t) = u(t 1) + u(t 2) + u(t 3) + L
15
7) Calcular la evolucin de la salida en un sistema representado por la ecuacin diferencial:

dy (t ) + 3 y (t ) = 2u (t ) a la entrada dada por la siguiente grfica: dt
u(t)
8) Sea un tanque con descarga por rebosadero al que entra una corriente volumtrica Fe con una concentracin de componente A, c e : a) Se desea conocer la respuesta dinmica de la concentracin de componente A a la salida del tanque ( c A ) a un cambio en la b) c) concentracin del componente A a la entrada ( ce ). As mismo, interesa conocer cmo dependen la forma y velocidad de la respuesta con el caudal de entrada ( Fe ) y con el volumen (V). Por ltimo, supongamos que la corriente de salida no es til hasta que el incremento en la concentracin de la corriente de salida alcanza un 90% del cambio en la concentracin de entrada. Por tanto, es necesario calcular el tiempo que transcurre desde que se produce un cambio a la entrada hasta que el sistema alcanza dicha composicin.
Fe, cAe F1
V, cA
Hiptesis: mezcla perfecta (cA uniforme en el tanque), densidad de A y solvente idnticas, caudal de entrada constante.
m Datos: Fe = 0.085 min ; V = 2,1 m 3 ; c Ae = 0,925
3
mol mol ; c Ae = 0,925 3 3 m m
Nota: Utilcese el modelo lineal en variables de desviacin obtenido en el problema 6 del tema Modelado de Conocimiento. 9) Sea ahora un sistema formado por dos tanques, tal y como se indica en la figura de la izquierda. La corriente de entrada ce vara en forma de pulso en los tiempos indicados en la figura de la derecha.
16
Fe, ce F1, c1
c e(t)( mol/m 3) 6
F2, c2 ETAPA 1
1 t ( min) 25
15
ETAPA 2
Suponer que los datos de proceso son los siguientes: Datos de proceso a condiciones de operacin: Volumen de la ETAPA 1: 4 m3 Volumen de la ETAPA 2: 3 m3 Flujo nominal: 2 m3/min Concentracin nominal de reactante a la entrada: 1 mol / m3 Se desea conocer la respuesta de las concentraciones de reactante a la salida de las dos etapas (c1(t) y c2(t)) a dicha entrada. Nota: Utilcese el modelo linealizado en variables de desviacin obtenido en el problema 7 del tema Modelado de Conocimiento.
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PROBLEMAS DE DESCRIPCIN EXTERNA DE UN SISTEMA DINMICO
Problemas Tema V. Descripcin Externa de un Sistema Dinmico
1) Sea el sistema de la figura, consistente en dos tanques de acumulacin de lquido. El primero descarga por gravedad sobre el segundo, situado a un nivel inferior. Supngase que los caudales de descarga de ambos tanques son proporcionales a los niveles de lquido respectivos. Se pide:
Fe
h1 A1 F1
h2 A2 F2
a)
Hallar las funciones de transferencia, G1(s) y G2(s), que relacionan los niveles en los dos tanques, H1(s) y H2(s), con el caudal de entrada, Fe(s).
Nota: partir del modelo lineal aproximado en variables de desviacin obtenido en el tema de modelado de conocimiento (problema 1).
2) Sea el sistema de la figura, constituido por dos tanques conectados en serie para acumular masa. En este caso las dos capacidades interaccionan. Hallar para este caso las funciones de transferencia para los niveles en los tanques y compararlas con las del ejercicio anterior.
Fe
h1 A1 F1 =K1( h1- h2) A2 F2 =K2 K2
Nota: partir del modelo en variables de desviacin obtenido en el tema de modelado de conocimiento (problema 2).
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3) Sea el sistema de la figura que consiste en un proceso continuo de mezclado.
Hallar las funciones de transferencia que relacionan el caudal a la salida del tanque 4 con los caudales de entrada Fent y Fp. Nota: partir del modelo lineal aproximado en variables de desviacin obtenido en el tema de modelado de conocimiento (problema 3).
4) Para el sistema de la figura, hallar la funcin de transferencia que relaciona los cambios en la concentracin de la corriente de salida, C1, con los cambios en la concentracin de la corriente de entrada, Ce. Qu relacin existe entre los parmetros de la funcin de transferencia y el comportamiento dinmico de esta magnitud de proceso cuando la concentracin de entrada sufre un incremento ce . Si se conocen los siguientes valores:
mol mol c Ae = 0,925 3 3 c Ae = 0,925 m3 3 Fe = 0.085 min V = 2,1 m m m

hallar los valores de los coeficientes de la funcin de transferencia para dicho punto de operacin y dibujar de forma aproximada la forma de la respuesta c1(t). Nota: partir del modelo lineal aproximado en variables de desviacin obtenido en el tema de modelado de conocimiento (problema 6).
Fe, ce F
V1, c1
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5) Sea un sistema formado por dos tanques idnticos conectados en serie, tal y como muestra la figura.
Fe, ce F1, c1
F2, c2 ETAPA 1
ETAPA 2
Encontrar las funciones de transferencia que relacionan el cambio en las concentraciones a la salida del tanque 1, C1, y del tanque 2, C2, y el cambio en el caudal de entrada, Fe. Hallar de forma aproximada la respuesta de la concentracin de salida del tanque 1, C1, a un cambio escaln de amplitud 2 mol/ m3 en la concentracin de entrada. Hallar as mismo, la respuesta para la concentracin de salida del tanque 2. Datos: Volumen de la ETAPA 1: 4 m3, Volumen de la ETAPA 2: 3 m3, Flujo nominal: 2 m3/min, Concentracin nominal de reactante a la entrada: 1 mol / m3
6) Para regular la presin de un sistema de almacenamiento de un cierto gas se manipula la lnea de salida, tal y como ilustra refleja la Figura 1.
gas presin
El punto de operacin del sistema corresponde a una presin de 3 bar en el depsito de almacenamiento, cuando la seal a la vlvula es del 30 %. La presin en el interior del tanque es muy sensible a cambios en la temperatura del producto de entrada. Se sabe que la relacin entre la temperatura (en C) del gas que llega al dispositivo de almacenamiento y la presin en bar en el mismo, viene dada por:
1800
dp = (3 p 2 + 30)T (t 0.4) 30 dt
Hallar la funcin de transferencia que relaciona el cambio en la presin en el tanque y el cambio en la temperatura del gas que llega al dispositivo en el entorno del punto de operacin.
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7) El sistema de la Figura representa un intercambiador de calor. Este contiene un sistema de calefaccin interno no manipulable que calienta un caudal de agua q desde una temperatura Ti a una temperatura T.
U q, Ti cambiador T
Figura 3
La relacin de la temperatura de salida T (en C) con la seal de entrada a la vlvula U (en % de apertura) y con la temperatura del lquido de entrada Ti (en C) viene dada por la siguiente expresin :
3 dT = 6T + 8,8U 2 + 2Ti dt
( tiempo en minutos)
En el punto nominal de operacin, la temperatura de entrada es de 10 C y la temperatura de salida es de 40 C. Se pide: Obtener, para el punto de operacin dado, las funciones de transferencia que relacionan el cambio en la temperatura de salida y el cambio en el caudal y en la temperatura de entrada, respectivamente. 8) Encontrar la funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura:
F
D +
C
+ +
9) Encontrar la funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura:
G2
R(s) +-
GC
GV H
G1
++
Y(s)
22

D(s)
G3
R(s) +-
GC
G1
G2 G4
++
Y(s)
H2(s) R(s)
++-
Y(s) G1(s)
+-
G2(s)
G3(s)
H1(s)
12) Simplificar el diagrama de bloques de la figura y encontrar la funcin de transferencia entre R(s) e Y(s):
R(s) G1(s)
+-
G2(s)
Y(s)
+-
13) Simplificar el diagrama de bloques de la figura y encontrar la funcin de transferencia entre R(s) e Y(s):
R(s)
+-
G1(s)
+ +
Y(s)
G2(s) -+ G1(s) G2(s)
23
PROBLEMAS DE ANLISIS TEMPORAL
Problemas Tema VI. Anlisis Temporal
1) La figura 2 representa la respuesta del sistema de la figura 1 a entrada escaln

unitario. Determinar los valores de K respuesta.
1.4
a partir de la curva de
1.2
0,254
R(s) + -
K s(s +1)
C(s)
0.8
0.6
0.4
Figura1
0.2
10
15
Figura2
2) Calcular analticamente los valores significativos y dibujar la respuesta escaln unitario del sistema de la figura:
S+1
10 s2
C(s)
3) Dibujar la respuesta escaln unitario de los siguientes sistemas:

s s+2 1,25 c) G3 ( s ) = 2 s + s + 2,5 a ) G1 ( s ) = s2 s+4 1 d ) G4 ( s ) = 2 s + 2s 1 b ) G2 ( s ) =
4) Obtener el sistema de orden reducido, equivalente al dado en la figura, razonando la simplificacin. Qu diferencia cabra esperar entre la respuesta de ambos a entrada escaln unitario?.
R(s) + -
0 ,05 s + 0,4
1 s +3
C(s)
1 s +2
25
5) El sistema de primer orden de la figura 6 a) tiene como respuesta a entrada escaln unitario la grfica de la figura 6 b). Obtener a partir de dicha respuesta los parmetros del sistema. Se realimenta el sistema tal y como se indica en la figura 6 c). Calcular analticamente los parmetros que definen la respuesta escaln unitario del sistema en bucle cerrado y dibujar la forma de respuesta.
2.5
1.5
0.5
R(s)
k (s + 1)
Figura 6a
Y(s)
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figura 6b
R(s)
+
k (s + 1)
Y(s)
Figura 6c
6) Dibujar la respuesta escaln unitario del sistema de la figura 7a) y 7b), calculando los valores ms significativos de ambas.
R(s)
5 s + 2 ,5
Figura 7 (a)
C(s)
R(s)
6 s2 + s + 8
C(s)
Figura 7 (b)
7) La grfica de la figura representa la salida de un sistema en respuesta a rampa unitaria, u(t)=t. A partir de ella, determinar la funcin de transferencia del sistema, G(s), razonando la respuesta.
0.6 0.55 0.5 0.45 salida rampa unitaria 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.9 1.8 2.7 tiempo (seg) 3.6 4.5
26
8) Obtener las funciones de transferencia de los sistemas cuya respuesta escaln unitario es la que aparece en la figura.
9 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 4 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 3 2 1 8 7 6 5
1,5
10
0,581
0.6
2 1.8
0.5 1.6 0.4 1.4 1.2 0.3 1 0.2 0.8 0.6 0.1 0.4 0 0 0.2 0.5 1
1,5 13
1.5
2.5
3.5
4.5
5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 0
10
9) La respuesta de la figura corresponde a un sistema de segundo orden cuando se le excita con un escaln de amplitud 2. Encontrar la funcin de transferencia de dicho sistema.
Respuesta escaln amplitud 2
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0
area1=2.32 6 area2=0.32 6
5 10 15 20
3.6sg
27
10) El balance de momento - fuerza en un manmetro de mercurio da lugar a la siguiente ecuacin:
d 2x dt
2
+ 0,8
dx + x = p(t ) dt
donde x es el desplazamiento de la columna de mercurio respecto a su posicin de equilibrio y p(t) es la presin variante en el tiempo que acta sobre el manmetro. Se pide: a) b) c) encontrar la funcin de transferencia, suponiendo que el sistema parte de su punto de equilibrio qu se puede decir de la respuesta temporal del sistema?. Y de su amortiguamiento? Calcular la respuesta del manmetro a un cambio en la presin, p (t ) = 2e 4t :
11) Sea un sistema dinmico cuyo comportamiento viene dado por la siguiente ecuacin:
d2y dt
2
+K
dy + 4y = x dt
a) b)
encontrar la funcin de transferencia y expresarla en la forma ganancia-ctes de tiempo Discutir de forma cualitativa cmo ser la respuesta del sistema (independientemente de la entrada de excitacin) en el rango 10 K 10 . Especificar las regiones donde la respuesta converger y donde no.
12) El comportamiento dinmico de un proceso fsico puede ser representado por la siguiente funcin de transferencia:
G (s) =
a) b)
Y ( s) 18 = 2 X ( s ) s + 3s + 9
despus de un cambio escaln en x(t)=3 u(t), cul ser el nuevo valor en estado estacionario de y? Por razones fsicas, se requiere que y 10 . Cul es el mayor cambio escaln en x que el proceso puede tolerar sin exceder sus lmites?
13) Se ha encontrado la siguiente expresin para la respuesta temporal de un sistema de segundo orden: 3 d2y KV 2 dy 2 = W y + Qx dt W dt 2 a) cul es el efecto en la constante de tiempo efectiva del sistema y en el coeficiente de amortiguamiento un valor doble de V si se mantiene W constante? y si W vale el doble y V se mantiene constante?
b)
28
c)
Encontrar la funcin de transferencia G ( s) =
Y ( s) X ( s)
14) El comportamiento dinmico de un reactor tipo tanque agitado puede ser C ' ( s) 0,3 representado por la funcin de transferencia: G ( s ) = ' donde C'(s) = C F ( s) 4s + 1 representa el incremento en la concentracin de salida (mol/l) y cF el de alimentacin (mol/l). Obtener c'(t) para una perturbacin en cF como la representada en la figura.
cF(mol/l)
12 10
15) La funcin de transferencia G ( s) =
Y ( s ) 10 = representa el modelo de un R ( s) s + 1
proceso descrito en funcin de variables de desviacin. Calcular la respuesta y(t) a la entrada x(t ) = 1 + t siendo y (0) = 2, x(0) = 1 . 16) La concentracin castica de una corriente de proceso se mide mediante una clula de conductividad. Para determinar las caractersticas del proceso se provoca en t=6 un cambio escaln de valor 3 Kg/m3 en la concentracin castica que pasa a travs de la clula, c(t). La concentracin medida cm(t) es la de la figura. Determinar la funcin de transferencia entre cm y c.
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 5
cm(t)
8 t (min)
10
11
29
17) Sea la entrada de excitacin de la figura, conocida como doble pulso.

r(t)
t1
2t1
-h
a) b)
Calcular R(s)
k Cul ser la respuesta de un sistema de primer orden s + 1 k a esta entrada? y la de un proceso integrador G ( s ) = ? s G (s) =
De los resultados obtenidos, qu propiedad especial se puede deducir que tiene esta seal si se utiliza como entrada a un proceso?
c)
18) Sea un sistema de control como el de la figura:
R(s)
+
E(s) -
U(s)
1 s ( s + 1)( s 2 + s + 1)
Y(s)
Para qu rango de valores de K para los que el sistema es estable. Encontrar el valor de k para el que el sistema es crticamente estable y la frecuencia a la que oscilar. 19) Examen septiembre 2004. Sea un sistema realimentado cuya funcin de 20( s + 4) transferencia en bucle cerrado es G BC ( s ) = 2 , cul es la respuesta s + 8s + 15 de dicho sistema a entrada impulso unitario? (No hace falta resolver analticamente)
a) b) c) d)
y( t) = e 8t + 10 e t y( t) = 1 20 e 8t + 5e 15 t
y( t) = 10 e 5 t + 10 e 3t y( t) = 1 10 e 3t 10 e 5 t
30
20) Examen septiembre 2004. La siguiente ecuacin diferencial representa el comportamiento dinmico de un sistema cuya entrada es u(t) y cuya salida es y(t). Calcule la expresin de la funcin de transferencia G(s). Es estable (justifiquelo)?
d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) 2 + 3 y (t ) 5 + u (t ) = 0 2 dt dt dt
21) Examen septiembre 2004. Un termmetro que se encuentra a temperatura ambiente (20 C) y se introduce en un recipiente cuya temperatura interior es 10 C. Se recoge la siguiente tabla de medidas las de temperatura marcadas por el termmetro y tomadas cada segundo:
Tiempo(seg) 0 1 2 3 4 5 6 ... 20 21 T ( C) 20 17.8 16.1 14.7 13.7 12.9 12.3 ... 10 10
Calcular la funcin de transferencia del termmetro. Cul sera la variable de entrada?, cul la de salida?.
22) Dados
G2 (s) =
los
sistemas
con
funcin
de
transferencia
0,5 , 10 , G3 ( s ) = (0,1 + s ) (1 + 10s )(1 + 0,1s )(1 + 0,01s ) 1 . Dibuje de forma aproximada (sin calcular la respuesta G5 ( s ) = 2 ( s + 1)( s + 0,1) temporal pero justificando la forma de las grficas y las escalas) la respuesta a escaln unitario de cada uno de esos sistemas. (Por ejemplo para el sistema
5 , s (1 + 10s ) (1 s ) , G4 ( s) = (1 + 10s )(1 + s ) G1 ( s ) =
con funcin de transferencia G ( s ) = adjunta)
7 , la grfica pedida es la que se 1 + 5s
23) Examen septiembre 2004. Sea un sistema realimentado cuya funcin de 20( s + 4) transferencia en bucle cerrado es G BC ( s ) = 2 , cul es la respuesta s + 8s + 15 de dicho sistema a entrada impulso unitario? (No hace falta resolver analticamente)
a) y(t) = e 8t + 10 e t b) y(t) = 1 20 e 8t + 5e 15 t c) y(t) = 10 e 5 t + 10 e 3t

d) y( t) = 1 10 e 3t 10 e 5t
31
24) Examen Febrero 2005. Dibuje de forma aproximada (sin calcular la respuesta temporal pero justificando la forma de las grficas y sealando los parmetros caractersticos de cada sistema) la respuesta a entrada escaln unitario para cada uno de los siguientes sistemas.
G1 ( s ) =
5 s (1+10 s )
G2 (s) =
0 .5 ( 0.1+ s )
G3 ( s) =
10 (1+10 s )(1+ 0.1s )(1+ 0.01s )
G4 ( s ) =
(1 s ) (1+10 s )(1+ s )
G5 ( s ) =
1 ( s 2 +1)( s + 0.1)
32
PROBLEMAS DE ANLISIS FRECUENCIAL
Problemas Tema VII. Anlisis Frecuencial
1) Dibujar el Bode asinttico de las siguientes funciones de transferencia: a) G1 ( s ) = c) G3 ( s ) =
4 ( s + 2) 8 s (1,25s + 1)( s + 2)
b) G 2 ( s ) =
4 (1 + 0,4s )(1 + s )
2) Dibujar el Bode asinttico de las siguientes funciones de transferencia. Para el caso de polos complejos conjugados con amortiguamiento bajo, hallar la curva real calculando el valor de mxima amplitud.
G1 ( s ) =
5( s + 0,6) s (2,5s + 1)( s + 2)(0,25s + 1)
G2 (s) =
3,12s s ( s + 0,625s + 1,5625)

2
G3 ( s ) =
1,6 ( s + 0,4)( s + 0,8)( s + 1)
3) Obtener la respuesta frecuencial de los sistemas cuya funcin de transferencia son las siguientes:
G1 ( s ) =
5 ( s + 2)
3
G 2 ( s) =
1 s ( s + 2)
2
G3 ( s) =
2 (0,1s + 1)( s + 1)(10 s + 1)
G 4 ( s) =
s+2 s ( s + 3)
G5 ( s) =
2 s + 2s + 3
2
G 6 ( s) =
s ( s + 1)( s + 3)
4) Sea el sistema de control de realimentacin unitaria cuya funcin de as + 1 transferencia en lazo abierto es: G(s ) = . Determinar el valor de a tal que s2 el Margen de Fase sea de 45.
5) Suponiendo que la funcin de transferencia en bucle abierto de un sistema es: Ke 2 s . Cul es el mximo valor de K para el cual el sistema en s bucle cerrado es estable? G (s )H (s ) = 6) El sistema de control de la Fig.1 incluye dos lazos. La curva de mdulo de la Fig.2 corresponde a la funcin de transferencia de fase mnima del lazo interno, G1(s). Determinar, utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, para qu rango de ganancia K el sistema es estable.
34
R ( s)
+ -
+ -
G1 ( s )
K ( s + 0,1)
Y (s)
Fig.1
G1 dB -40dB/ dec
0 dB
0,1
0,5
1 0
log
-60dB/ dec
7) Sea el sistema realimentado de la figura. La curva de mdulo de la figura es la del controlador , supuesto de fase mnima. Hallar el error en estado estacionario del sistema a entrada escaln. Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema en bucle cerrado y la respuesta a escaln de forma aproximada.
Pendiente=20 dB/dcada 20 dB 0 dB =4
R(s)
+ -
Controlador
1 s + 0 .5 s
2
Y(s)
Examen Junio 2002
8) La figura 1 corresponde al diagrama de Bode de un sistema de fase mnima, donde la curva de mdulo corresponde a la asinttica.
35
Diagrama asinttico de Amplitud en dB

80 60 40 20 0 -20 -40 -60
10
-90 -100 -110 -120 -130 -140 -150 -160 -170 -180
-2
10 10 10 Diagrama de Fase en grados
-1
10
10
-2
10
-1
10
10
10
Se pide: a)
Y (s) . Comprobar que U (s) la funcin de transferencia obtenida corresponde a la curva de fase rad . de la figura calculando Arg(G(j)) para 0 ; y = 7 s
Determinar la funcin de transferencia G ( s) = Se realimenta el sistema con un controlador puramente proporcional. Para qu rango de valores de la ganancia Kc el sistema es estable? Hallar analticamente el MG y el MF del sistema (para el clculo de se puede hacer uso de los diagramas de Bode de mdulo y fase. No es necesario resolver la ecuacin).
b)
c)
Examen Septiembre 2002
9) La figura corresponde a la curva de mdulo de Bode asinttica de un sistema de fase mnima. Justificar a cul de las funciones de transferencia siguientes corresponde.
36
20 db/dcada - 20 db - 40 db
- 20 db/dcada
- 40 db/dcada
Figura 1
0.1 a)
0.5
10
G ( s) =
G ( s) =
(10s + 1) (s
2
s (2s + 1)
2
+ 14 s + 100
b)
G ( s) =
(s + 0.1)(s + 10)2
( s + 0.5)
c)
(10s + 1)2 (0.1s + 1)2
s(2 s + 1)
d) Las respuestas a) y c) son ciertas
Examen Febrero 2004
10) Sea el sistema realimentado de la figura. La curva de mdulo corresponde a la del bloque controlador (Gc(s)), supuesto de fase mnima. Se pide: a) b) Hallar la funcin de transferencia a partir de la informacin del Bode de mdulo asinttico Dibujar de forma aproximada la respuesta a escaln unitario del sistema realimentado, dando los valores significativos de la curva
70
Bode Diagram
60
50
Magnitude (dB)
40
30
20
10
0 -3 10
10
-2
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
10
37
11) Examen Febrero 2004. La figura representa el diagrama de Bode asinttico correspondiente a la funcin de transferencia en bucle abierto, GBA(s), de un sistema realimentado:
a)
b) c)
Estudiar la estabilidad de dicho sistema (obtener el valor del margen de ganancia, MG, y margen de fase, MF, as como las frecuencias a las que se miden). Indicar estos valores de forma grfica sobre dicho diagrama. Existe algn valor de K (ganancia aadida a GBA(s)) a partir de la cual el sistema se hace inestable? Si existe, cul es su valor? Identificar la funcin de transferencia de dicho diagrama de Bode, supuesto el sistema de fase mnima, razonando su obtencin.
12) Examen Febrero 2005. Dado el diagrama de Bode en bucle abierto de un sistema realimentado con un controlador proporcional de ganancia Kc = 10
38
Realizar el estudio de estabilidad del sistema realimentado, indicando los valores significativos sobre la grfica. Es estable el sistema para ese valor de Kc? En caso de que no lo fuera, sera posible estabilizarlo? cmo? 13) Examen Septiembre 2005. Sean dos plantas de proceso, de funciones de transferencia, G1(s) y G2(s), cuyo diagrama de Bode es el representado en la figura.
R(s)
Gi(s)
Y(s)
Magnitudea (db)
i = 1, 2
5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -2 10 10

-1
G1=G2
10
Fasea () 0 -50 -100 -150 -180 -200 -250 -300 -2 10 G2
G1
10
-1
10
(NOTA: No hace falta identificar las funciones de transferencia.)
a) Similitudes y diferencias entre ambos sistemas en lazo abierto (en cuanto a mdulo y fase). b) Suponiendo ahora que el diagrama de Bode representa la funcin de transferencia en bucle abierto de dos sistemas realimentados, realizar el estudio de estabilidad de ambos sistemas, indicando sobre la grfica los valores ms representativos.
R(s)
Gi(s)
Y(s)
i=1,2 c) Existe algn valor lmite de la ganancia que se puede aadir a G2(s) a partir de la cual el sistema se hace inestable? Si existe, cul es su valor?
39
MODELOS EMPRICOS
Problemas Tema VIII. Modelos Empricos
1) Examen Febrero 02-03. Hallar la funcin de transferencia de un sistema cuya respuesta a rampa unitaria es la de la figura:
0.7 0.65 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0
2.38
10
15
20
2) Examen Septiembre 03-04. Un termmetro que se encuentra a temperatura ambiente (20 C) se introduce en un recipiente cuya temperatura interior es 10 C. Se recoge la siguiente tabla de medidas de temperatura marcadas por el termmetro y tomadas cada segundo:
Tiempo(seg) 0 1 2 3 4 5 6 ... 20 21 T ( C) 20 17.8 16.1 14.7 13.7 12.9 12.3 ... 10 10
Calcular la funcin de transferencia del termmetro. Cual sera la variable de entrada?, cual la de salida?. 3) Examen Septiembre 04-05. En un sistema de calentamiento de un fluido, se conoce la variacin de la temperatura (C) sobre el punto de operacin a cambios en el caudal de combustible (% seal a la vlvula), cuando la vlvula se abre del 50% al 65%. Obtener un modelo aproximado de POMTM a partir de la grfica.
VARIACION DE TEMPERATURA ANTE UN INCREMENTO DE UN 15% EN LA APERTURA DE LA VALVULA DE COMBUSTIBLE 10 9.5 9 8.5 8 TE MP ER AT UR A (C ) 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
TIEMPO (segundos)
41
4) Examen Junio 04-05. Los valores indicados en la tabla corresponden a la evolucin de un sistema, a entrada escaln unitario, tomados en intervalos de 1 segundo. El primer cero corresponde a t = 0.
0 0 0 0,087 0,416 0,759 1,020 1,197 1,312 1,384 1,429 1,457
1,473
1,484
1,490
1,494
1,496
1,500
1,500
1,500
1,500
Obtener un modelo aproximado de primer orden ms tiempo muerto (POMTM).(Si los valores no coinciden exactamente, realizar una interpolacin lineal). 5) Para regular la presin de un sistema de almacenamiento de un cierto gas se manipula la lnea de salida, como refleja la Figura 1.
gas
presin
El punto de operacin del sistema corresponde a una presin de 3 bar en el depsito de almacenamiento, con una seal a la vlvula del 30 %. La Figura 2 representa la desviacin respecto al punto de operacin que presenta la respuesta del sistema en bucle abierto, ante un cambio en la seal a la vlvula del 30% al 35%, donde el tiempo aparece en segundos y la presin en bar.
La medida de la presin se obtiene mediante un sensor-transmisor calibrado en el rango 1-5 bar. Nota: Toda la instrumentacin es electrnica en el rango 4-20 mA. Vlvula abierta a fallo.
Identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto (POMTM) que represente el comportamiento dinmico de la presin en el depsito de almacenamiento (medida en bar) respecto a variaciones en la apertura de la vlvula.
42
6) Sea un proceso al que entra una corriente manipulable A y otra no manipulable B. La corriente A se regula por medio de un sistema de control de caudal tal como se aprecia en la Figura 1. Suponiendo el sistema trabajando en el punto de operacin, se incrementa en 2 l/min la consigna al regulador de caudal de A, FAref, y como consecuencia la densidad del producto de salida vara segn la grfica representada en la Figura 2. La densidad se mide con un transmisor calibrado en el rango 0.5 3 Kg/l para dar una seal de 4 20 mA y el transmisor de caudal de A est calibrado en el rango 0-20 l/min.
FAref F F
Proceso B
Obtener un modelo matemtico que relacione los cambios de consigna de caudal de producto A (en % del rango del sensor) con los cambios en la densidad del producto de salida (en % del rango del sensor). 7) Examen Septiembre 2006. Sea un proceso como el representado en la figura 1. Representa un proceso de mezclado de dos productos lquidos A y B cuyos caudales son manipulables mediante dos sistemas de dosificacin distintos (dosificador A y dosificador B). La mezcla sale por rebose.
43
En el punto de operacin, las seales a los dosificadores son del 60% y del 50%, respectivamente, siendo los caudales, = 10 l/min y = 5 l/min. Encontrndose el sistema en el punto de operacin, se han realizado dos experimentos: la figura 2 representa la evolucin del caudal FA cuando se provoca un cambio de un 10% en la seal al dosificador A. La figura 3 ilustra la evolucin del caudal FB cuando el cambio provocado en la seal al dosificador B es del 10%.
10.6 10.55 10.5 10.45 10.4 FA (l/min) 10.35 10.3 10.25 10.2 10.15 10.1 10.05 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 t (min) 120 130 140 150 160 170 180 190 200
Figura 2. Respuesta a un cambio del 10% en la seal al dosificador A

6 5.9 5.8 5.7 5.6 FB (l/min) 5.5 5.4 5.3 5.2 5.1 5
10
20
30
40
50 t (min)
60
70
80
90
100
Figura 3. Respuesta a un cambio del 10% en la seal al dosificador B
Se pide: a) Obtenga la funcin de transferencia de ambos dosificadores
44
PROBLEMAS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL PIDs
Problemas Tema IX. Estabilidad de Sistemas Realimentados y Diseo de Sistemas de Control PIDs
1) Sea el sistema reactor agitado en el que se produce una reaccin isotrmica.

Se desea disear un bucle de control realimentado. El controlador acta sobre la vlvula que regula el caudal de agua que pasa por la camisa de refrigeracin. Las condiciones nominales de operacin son:
temperatura del reactor caudal de agua
Datos relativos a la instrumentacin:
m3 / h vlvula isoporcentual de aire para cerrar de ganancia K v = 352 mA

rango del transmisor de temperatura: 80-110 C
En una prueba realizada en bucle abierto se observ que ante un incremento de 2,4 m3/h en el caudal de agua, la temperatura del tanque disminuy 1,5 C una vez alcanzado el estacionario. En una prueba realizada en bucle cerrado con la ganancia de un controlador proporcional ajustada a 5, la temperatura oscil con amplitud constante y un periodo de 12 minutos. Se desea calcular: a) la ganancia esttica del proceso b) el tipo de actuacin del controlador (directa/inversa) c) sintonizacin del PID por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
2) Sea la ecuacin caracterstica de un sistema realimentado con control K proporcional: 1 + Gc ( s )G p ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s + 1 + c . Encontrar la ganancia 8
crtica (ltima), Ku que hace al sistema crticamente estable, as como el periodo de la oscilacin.
K c e 0, 2 s la funcin de transferencia en bucle abierto de un 1 + 2s sistema con realimentacin unitaria. Calcular la ganancia ltima Ku y la frecuencia ltima u.
3) Sea Gc ( s )G p ( s) =
4) La funcin de transferencia de un secadero de bandas que se utiliza para eliminar la humedad de un slido es:
G p (s) = K p e tm s 1+ ps
con K p = 0,5 %humedad / mA ; T p = 2,93 min ; t mp = 2,43 min
Si la condicin de fallo de la vlvula que regula el caudal de combustible es FC (aire para abrir) y el rango del sensor de humedad utilizado es del 1-6%: a) Determinar el tipo de actuacin del controlador
46
b)
Sintonizar un controlador PI y un PID por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto
5) Sea la funcin de transferencia de un proceso G p ( s ) = 2,5
1 + 2s
y la del sensor-
transmisor: GT ( s) = K T . El controlador que se utiliza en el bucle de 1+T s realimentacin es proporcional de ganancia Kc=2. Suponiendo que la funcin de transferencia del elemento final de control es Kv=1, se pide: a) obtener la funcin de transferencia en bucle cerrado respecto a la referencia. b) Analizar el efecto de KT sobre la respuesta en bucle cerrado a un cambio en el punto de consigna (calculando yn para varios valores de KT manteniendo T=1). c) Analizar el efecto de T sobre la respuesta en bucle cerrado (calculando yn para varios valores de T manteniendo KT =1). d) Basndose en los resultados obtenidos, examinar el efecto que puede tener el transmisor sobre el comportamiento de un bucle de realimentacin.
6) Sea un proceso cuya funcin de transferencia es la siguiente: y un controlador proporcional de ganancia Kp. Se pide: a) obtener c y Kc para tmp=0,5 min. b) Obtener el MF y el MG para tmp=0,5 min y Kp=0,5 Ku. 7) Repetir el problema 6 para el proceso cuya funcin de transferencia es la t s 2 e mp siguiente: G p = (1 + s )(1 + 2 s) 8) La funcin de transferencia de un proceso es: G p =
0,8 e 4 s . (1 + 3s)(1 + 10s )(1 + 30s ) Gracias a un cambio en el diseo se logra reducir el tiempo muerto de 4 a 2 minutos. Se pide:
a) Obtener la ganancia de un controlador proporcional que permite tener un MG de 1,7 para valores del tiempo muerto de tmp=4 min y tmp=2 min. b) Sintonizar un controlador PI por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto y por el mtodo de Lpez y colaboradores. 9) Sea el siguiente diagrama de bloques correspondiente a un sistema realimentado con control proporcional. Se pide: a) Obtener la ganancia de un controlador proporcional que permite tener un MG de 1,7 para valores del tiempo muerto de tmp=4 min y tmp=2 min. Dibujar como debe ser la respuesta en bucle cerrado en ambos casos a un cambio escaln en el punto de consigna. b) Calcular el menor valor de Kc que asegura un error estacionario de 0,4 unidades cuando se produce un cambio escaln de amplitud 2 en la variable de perturbacin d(t).
47
D(s) YSP(s) E(s)

+
U(s)
Km
Kc
G1 G3 Km
Y(s)
G2
donde: K m = 0,6 ; G1 ( s ) =
0,3 1 0,9 s ; G2 ( s) = ; G3 ( s ) = e s +1 10s + 1 12 s + 1
10) El sistema de la figura representa de forma simplificada el control de temperatura de un proceso. Dado que la temperatura no se mide en el propio tanque de reaccin sino en un punto corriente abajo de la trayectoria del fluido, el sistema cuenta con un tiempo de retardo de 0.12 segundos. Se pide determinar la mxima ganancia K, para que el sistema sea estable.
Referencia ACTUADOR
Sensor deTemperatura -
Actuador calentador + -
Retardo
100 s + 10 50 s + 50
e 0.1s
Sensor de Tenperatura -
11) Sea un sistema de control como el de la figura.
R(s)
+-
1 s ( s + 1)( s 2 + s + 1)
Y(s)
48
Se pide: a) Para qu valor de K el sistema es crticamente estable y cul ser la frecuencia de oscilacin?. b) Disear un controlador PID por diferentes mtodos.
49
PROBLEMAS DE ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Problemas Tema X. Estructuras Avanzadas de Control
1) Para estudiar las ventajas de la utilizacin de un control en cascada se analiza

el sistema compuesto por una caldera para producir agua caliente que utiliza gas como combustible. La temperatura de salida del agua se controla manipulando el caudal de combustible que se alimenta al quemador (o la presin del mismo justo antes del quemador), lo que se consigue abriendo o cerrando de forma apropiada la vlvula V1, tal y como se muestra en la figura.
agua
gas P1 P2
V1
Caldera de agua caliente a gas
La presin del suministro del combustible puede variar por varias razones, como por ejemplo, cambios en la demanda de gas de otros consumidores que se alimentan del mismo colector. Esta variacin de la presin hace que cambie el caudal de gas sin que lo haya hecho la posicin de la vlvula. Es decir, para una determinada posicin de la vlvula V1, una variacin en la presin de suministro del combustible (antes de la vlvula) produce un aporte distinto de combustible al quemador y, al cabo del tiempo, una variacin en la temperatura del agua de salida. La funcin de transferencia entre la seal de control a la vlvula V1 y la presin P2 es la correspondiente a un sistema de primer orden con una constante de tiempo de 2 segundos, una ganancia esttica de 0,5 y un tiempo muerto de 1 segundo. La funcin de transferencia de la caldera (desde P2 a T) puede ser aproximada por la de un sistema de primer orden con un tiempo muerto de 10 segundos, una constante de tiempo de 15 segundos y una ganancia esttica unidad. Se pide: a) Dibujar el diagrama de bloques del sistema en bucle abierto, siendo las entradas la entrada de control a la vlvula y la perturbacin D a la salida de la vlvula. b) Hallar la expresin de las funciones de transferencia en bucle cerrado respecto a la entrada de referencia y respecto a la entrada de perturbacin para el sistema realimentado simple con controlador Gc. c) Comprobar que f 0,15
rad y, para Gc ( s ) = K c calcular la ganancia a partir s de la cual el sistema se hace inestable (Kcrtica).
d) Sintonizar un controlador PID para un bucle de realimentacin simple aplicando el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto, dibujando el diagrama de bloques con entrada de referencia y entrada de perturbacin. e) Dibujar el diagrama de bloques de un control en cascada, sintonizando los parmetros de los controladores PI de los bucles primario y secundario por el
51
mtodo de Ziegler-Nichols en BA (PI para el controlador secundario y PID para el primario). 2) Sea el siguiente diagrama de bloques:
L2(s) R(s)
+
GL2
+ +
L1(s)
G L2
Y(s)
+ +
G c1
Gc2
Gv
Gp
Gm2
G m1
que representa el diagrama de bloques de un control en cascada. Para dicho diagrama de bloques considrese: 4 1 5 Gv = Gp = G L 2 = 1 G m1 = 0,05 G m 2 = 0,2 G L1 = donde las s +1 (2 s + 1)(4 s + 1) 3s + 1 constantes de tiempo se expresan en minutos y las ganancias en unidades consistentes. Determinar los lmites de estabilidad en el esquema de realimentacin simple (Gm2=0 y Gc2=1) y en cascada, utilizando controladores P (tomar Kc2=4 para el bucle secundario). Calcular as mismo el error en estado estacionario a escaln unitario en L2. disminuye con el esquema en cascada? 3) Sea el siguiente sistema de control realimentado con algoritmo de control PI:
P(s) D(s)
Gd
R(s) +M(s)
PI
Gv
G1
++
G2
++
Y(s)
2 1 1 1 , G1 ( s ) = , G2 (s) = , G d ( s) = s+2 s +1 5s + 1 1 + 12s a) Sintonizar el bucle simple de realimentacin por el mtodo de Ciancone, sabiendo que en un ensayo en bucle abierto siendo nulas las perturbaciones, se introdujo un escaln unitario en la entrada M(S) y se midieron experimentalmente los tiempos en los que la salida alcanz el 28% y el 63% del valor final, resultando: t 28 = 2,83 min ; t 63 = 6 min . b) Supongamos que D(s) es una perturbacin frecuente que afecta significativamente a la salida con una dinmica dada por G d ( s ) . La perturbacin P(s) no es importante. Bajo estas circunstancias discutir la estructura de control mas adecuada para este sistema y disear el/los controlador/es adecuados. c) Suponer ahora que ambas perturbaciones, P ( s ) y D( s ) son importantes. Cmo modificaras la estructura de control anterior para minimizar el efecto de ambas perturbaciones? Disear el/los controlador/es adecuados.
Sean: Gv ( s ) =
52
4) Sea el intercambiador de la figura. El objetivo que se persigue es calentar una corriente de proceso (a temperatura To) mediante vapor que condensa en el lado de la carcasa del equipo. La temperatura de salida, T, se controla actuando sobre la vlvula que regula el caudal de vapor al intercambiador. La temperatura de la corriente de entrada puede variar, por lo que constituye la entrada de perturbacin ms importante. Supondremos que el resto de entradas se mantiene constante.
vapor: F v control: m
TC
4-20 m A
m edida: T m
4-20 m A
TT
Tem peratura de entrada: T o Tem peratura de salida: T
condensado
Se conocen las funciones de transferencia de los componentes individuales: Vlvula de regulacin:
F (s) 0,09 X (s) = (cm / mA) ; v = 51 ( Kg / min cm) M ( s ) 1 + 0,083s X ( s)

Intercambiador: Funcin de transferencia respecto a la entrada de control (caudal de vapor):
T ( s) 2,45 = ( C min / Kg ) Fv ( s) (1 + 0,017 s )(1 + 0,432s )

Funcin de transferencia respecto a la perturbacin (temperatura de la corriente de entrada):
T ( s) 0,2 ( C / C ) = To ( s ) (1 + 0,8s )(1 + 0,4s )

Transmisor de temperatura:
Tm ( s ) 0,29 (mA / C ) = T ( s ) 1 + 0,024s

Se pide :
53
a) Obtener las funciones de transferencia del proceso, G P ( s ) =
Tm ( s ) y M ( s)
G D ( s) =
Tm ( s ) T O ( s)
b) Dibujar el diagrama de bloques completo con un bucle simple de realimentacin. c) Supongamos que el control es puramente proporcional de ganancia K c = 3 . Comprobar si para ese valor de la ganancia el sistema en bucle cerrado es estable o no. Calcular K crtica y crtica . d) Sintonizar un PID por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado. e) En un ensayo en bucle abierto y siendo nula la perturbacin, se introduce un escaln unitario en la entrada M(S) y se han medido experimentalmente los tiempos en los que la temperatura alcanza el 28% y el 63% del valor final, resultando: t 28 = 0,26 min ; t 63 = 0,53 min . Hallar un modelo de POMTM y utilizarlo para sintonizar un PI por los siguientes mtodos : Ziegler-Nichols en bucle abierto, Lpez y colaboradores criterio ITAE, Ciancone. f) En un ensayo en bucle abierto y siendo nula la entrada de control, se introduce un escaln unitario en la entrada de perturbacin y se miden experimentalmente los tiempos en que la temperatura alcanza el 28% y el 63% de su valor final, resultando t 28 = 0,62 min ; t 63 = 1,23 min : Hallar un modelo de POMTM y utilizar ambas aproximaciones para G p y
Gd para disear un controlador anticipativo para minimizar el efecto de la perturbacin To .

5) Sea el tanque con agitador representado en la figura:
FT Fluido fro
TT
LC hr vapor
LT
PT TT
Fluido caliente Temperatura a controlar
El objetivo es controlar la temperatura del fluido manipulando el caudal de vapor al serpentn. La presin de suministro del vapor puede variar debido a cambios en la demanda de otros consumidores de vapor. Se dispone de un sensor para medir la presin de vapor a la entrada del serpentn, as como los medidores del caudal de entrada de fluido fro y de su temperatura. El nivel de lquido en el tanque est regulado por un controlador de nivel de tipo PI de
54
ganancia Kc=1,2 y tiempo integral Ti=15s. Mediante una serie de experiencias llevadas a cabo en el entorno de las condiciones nominales de operacin, se han obtenido las funciones de transferencia que se presentan a continuacin (constantes de tiempo y tiempos muertos en segundos).
9 e 20 s 1 + 40 s 20 e 3s Temperatura del tanque (C) / Caudal fluido fro (l/s); G 2 ( s ) = 1 + 30s e 20 s Temperatura del tanque (C) /Temperatura fluido fro (C); G3 ( s ) = 1 + 60s Datos relativos a la instrumentacin:
Temperatura del tanque (C) / Presin del vapor (atm); G1 ( s ) =
vlvula isoporcentual cerrada a fallo (FC) de funcin de transferencia: 0,1e s atm Gv ( s) = 1 + 3s mA rango del transmisor de temperatura: 60-100 C
Se pide: a) Dibujar un diagrama de bloques del proceso completo identificando todas las variables significativas y sus unidades (manipuladas, controladas y perturbaciones a la entrada y a la salida). b) Cmo afecta el bucle de control de nivel del tanque a la temperatura del producto de salida? c) Dibujar el diagrama de bloques del sistema de control de temperatura mediante realimentacin simple. Hallar el error en estado estacionario a entrada escaln en el punto de consigna de temperatura y suponiendo que no existen perturbaciones, para el caso de un controlador proporcional con Kc = 15. d) Para el sistema realimentado del apartado c y suponiendo control proporcional, expresar, en funcin de Kc, la desviacin de la temperatura del tanque respecto a su valor nominal, cuando no hay variaciones en la referencia pero s cambios en escaln en todas las variables de perturbacin. e) Utilizando el mtodo de Ciancone, sintonizar un controlador para el lazo de realimentacin simple de forma que la temperatura del producto de salida siga exactamente a la referencia. f) Disear una estrategia, utilizando o combinando tcnicas de control complejas, que tenga en cuenta todas las caractersticas del proceso. Justificar la eleccin de dicha(s) estructura(s). Qu diferencias en la respuesta pueden esperarse frente al bucle de realimentacin simple?. g) Disear y sintonizar los controladores necesarios del esquema de control del apartado f, teniendo en cuenta que se desea que la temperatura del producto de salida siga exactamente a la referencia. 6) Sea el proceso de la figura, en el que se introduce un caudal de lquido q a una temperatura Ti en un tanque perfectamente agitado. Dicho lquido se mezcla con otro cuyo caudal es manipulable mediante una vlvula automtica que recibe una seal u. Este lquido entra a una temperatura Tu sensiblemente ms elevada y se emplea para calentar la mezcla. La mezcla de lquido sale del tanque por rebose a una temperatura T.
55
La temperatura Ti sufre variaciones impuestas aguas arriba. Sin embargo, el caudal q y la temperatura Tu se mantienen sensiblemente constantes.
Tu cte u
q, Ti
a)
b)
Dibujar el diagrama de bloques con los elementos necesarios para regular adecuadamente la temperatura T, identificando las variables significativas (manipuladas, controladas y de perturbacin). En una experiencia en bucle abierto se ha observado que estando el sistema en estado estacionario y siendo la temperatura T de 100 C, dicha temperatura evoluciona como indica la figura cuando la seal a la vlvula que regula el caudal de fluido calefactor vara del 20% al 30%.
150 145 140 135
Modelo de Primer Orden Mas Tiempo Muerto
131,5
130 125 120 115 110 105 100
= (t 63 t 28 )
3 2 t m = t 63
114
10 12 tiempo (minutos)
14
16
18
20
Figura respuesta de la temperatura en BA a un cambio en seal a la vlvula
Calcular la funcin de transferencia del proceso en las proximidades del punto de operacin que relaciona la temperatura T medida en C y la seal a la vlvula, u, medida en % Suponiendo que la vlvula es electrnica en el rango estndar de intensidad elctrica y que su dinmica es despreciable, obtener la expresin de la funcin de transferencia como:
G p (s) =
Tm ( s ) mA si se dispone de un sensor-transmisor de U ( s ) mA
de de en en
temperatura que trabaja en el rango 20-200C Utilizando la notacin ISA dibujar el esquema del plano control con un bucle de realimentacin simple con objeto controlar la temperatura a pesar de posibles perturbaciones Ti Disear un regulador PI por el mtodo de Ziegler-Nichols bucle cerrado
56
Supongamos que se elimina la parte integral del regulador diseado en el apartado d). Si la referencia de temperatura (Tr) evolucionara en forma de rampa a razn de 1C/min seguir la temperatura T dicha referencia sin error en estado estacionario? Cul sera dicho error en caso de existir?
c)
Se conoce la relacin matemtica que existe entre la temperatura del lquido a la entrada (Ti) y la temperatura de la mezcla (T) para valores alrededor del 20% de seal a la vlvula, siendo esta relacin:
dT = 20 log T + Te dt
Obtener un modelo lineal aproximado alrededor del punto nominal de operacin que relacione las desviaciones de la temperatura T a cambios en la temperatura Ti. d (log x ) = 1 1 Nota: dx ln 10 x Proponer una estructura avanzada de control que permita mejorar la respuesta del bucle de realimentacin simple a cambios en la temperatura del lquido de entrada y dibujar el diagrama de bloques. Disear el controlador que implementa dicha estrategia suponiendo que se dispone de otro transmisor de temperatura como el anterior. nota: en caso de no haber resuelto el apartado 3a), utilcese la siguiente funcin de transferencia: Tm ( s ) mA 10 mA e 0,5 s = Ti ( s ) mA 10 s + 1 C 7) Sea el intercambiador de la figura en el que la variable manipulada es la posicin de la vlvula. La variable a controlar es la temperatura del agua de salida y la perturbacin el caudal de agua demandado.
vapor: Fv control: m
4-20 mA
medida: Tm
4-20 mA
TT
Temperatura de entrada: To Temperatura de salida: T
condensado
La funcin de transferencia del proceso entre la temperatura del agua caliente 0,8 . La funcin de transferencia y la seal de control a la vlvula es: G P ( s ) = 1 + 10 s entre la perturbacin en el caudal de agua demandado y la temperatura de 0,2 . salida es: G D ( s ) = 1 + 20 s a) Seleccionar una estrategia de control adecuada para minimizar el efecto de la perturbacin, razonando la respuesta y dibujar el diagrama de bloques.
57
b)
Disear los controladores necesarios. Suponer GTF=1
8) La figura muestra como se controla la conversin en un reactor actuando sobre el caudal de fluido caliente que precalienta la alimentacin: CA
TT
AC
CA r
FE,CAe,Te
T1
La temperatura con la que entra la alimentacin en el reactor tiene un efecto considerable sobre la conversin. Se desea mejorar la respuesta del bucle simple a perturbaciones tanto en la lnea de suministro de fluido calefactor (Fc), como en la temperatura y el caudal de alimentacin. Razonar las estrategias avanzadas ms convenientes y dibujar el diagrama de bloques. 9) En el ejercicio anterior, la estrategia adecuada no responde satisfactoriamente a cambios en la concentracin de alimentacin. Se desea mejorar la respuesta a cambios en CAe, aadiendo otra estrategia de control avanzado. De experiencias realizadas alrededor de las condiciones nominales de operacin, se han obtenido las siguientes funciones de transferencia: 10 s mol / m 3 c A ( s ) 0,2 e 8 s mol / m 3 c A ( s ) 0,1 e = = ; c Ae ( s ) 30 s + 1 mol / m 3 T1r ( s ) 20 s + 1 C donde las constantes de tiempo y los tiempos muertos estn expresados en minutos. Se puede asumir que los analizadores tienen una dinmica despreciable y un alcance de 16 mol/m3. Razonar la estrategia a implementar, diseando el controlador necesario.
10) Examen Enero 2004. La figura 1 representa el diagrama de bloques en bucle

abierto de un proceso que se desea controlar. La entrada M(s) es manipulable mientras que las entradas D1(s) y D2(s) no lo son.
58
D2(s) Gd(s) + G2(s) + Y(s) (mA)
D1(s) + M(s) (mA) G1(s) +
Se pide: 1) Se desea disear un sistema de control por realimentacin. Dibuje el diagrama de bloques del sistema en bucle cerrado y calcule las funciones de transferencia en bucle cerrado respecto a la entrada de control y de perturbacin en funcin de G1(s), G2(s) y Gd(s). 2) Suponiendo que las variables de perturbacin son importantes y su efecto sobre la salida significativo, discuta la viabilidad de combinar el bucle de realimentacin simple con otras estructuras con objeto de minimizar su efecto. Justifique la eleccin de las estructuras propuestas para los siguientes casos:
1,1.e 0,5 s a. G1 ( s ) = 5s + 1 1,1.e 3 s b. G1 ( s ) = 4s + 1
2,3.e 10 s G2 ( s ) = 30s + 1 2,3 e 10 s G2 ( s) = 20s + 1
0,8 e 8 s Gd ( s) = 16s + 1 0,8 e 15 s Gd ( s ) = 45s + 1
3) Suponiendo que la perturbacin D1 es despreciable, se dispone de resultados experimentales que permiten realizar la identificacin experimental de las funciones de transferencia involucradas en el proceso. Concretamente la figura 2 representa el diagrama de Bode de mdulo asinttico correspondiente al efecto sobre la salida de la perturbacin D2 (suponiendo que la dinmica es de fase mnima). La figura 3 corresponde a la respuesta temporal de la salida (desviacin sobre el punto de operacin) cuando se provoca un incremento de amplitud 2 en la entrada m(t).
Figura 2. Diagrama de Bode de mdulo
Y ( j ) D 2 ( j )
59
y(t) (en unidades consistentes) 4
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
2 4 6 8 Figura 3. Respuesta escaln unitario en m(t)
10 t (min)
a. Obtenga las funciones de transferencia involucradas en el proceso b. Se desea disear un sistema de control ms sencillo de forma que la salida y(t) siga sin error a cambios escaln en la seal de referencia y que penalice las desviaciones en el tiempo respecto a dicha referencia. As mismo, interesa minimizar el efecto de la perturbacin D2. Proponga la estructura de control mas adecuada, justificando su eleccin y dibujando el diagrama de bloques. c. Disee los controladores propuestos en el apartado anterior 11) Examen Febrero 2005. Sea un proceso al que entra una corriente manipulable A y otra no manipulable B. La corriente A se regula por medio de un sistema de control de caudal tal como se aprecia en la Figura 1. Suponiendo el sistema trabajando en el punto de operacin, se incrementa en 2 l/min la consigna al regulador de caudal de A, FAref y, como consecuencia, la densidad del producto de salida vara segn la grfica representada en la Figura 2. La densidad se mide con un transmisor calibrado en el rango 0.53 Kg/l para dar una seal de 420 mA y el transmisor de caudal de A est calibrado en el rango 0-20 l/min.
FAref
Proceso B
Figura 1
60
Figura 2
Se pide: 1) Obtener un modelo matemtico que relacione los cambios de consigna de caudal de producto A (en % del rango del sensor) con los cambios en la densidad del producto de salida (en % del rango del sensor). 2) Proponer un sistema de control de densidad y dibujar su esquema utilizando notacin ISA. Qu tipo de estructura resulta ser? 3) Disear el regulador de densidad ms sencillo que no presente error estacionario frente a cambios escaln en el punto de consigna de densidad. 4) Si el controlador diseado hace que la respuesta del sistema realimentado no responda de forma satisfactoria cuando se producen cambios significativos en el caudal de la corriente B, discuta la estructura de control que podra mejorar la respuesta del sistema as como las condiciones que se deberan cumplir.
Nota: Mtodos de sintona: METODO ZIEGLER-NICHOLS EN BC METODO ZIEGLER-NICHOLS EN BA
61
METODO LOPEZ y COLABORADORES

Tipo de controlador ISE P Criterio de calidad de respuesta IAE a 0,902 b -0,985 a1 b1 0,984 -0,986 ITAE a 0,490 b -1,084 a1 b1 0,859 -0,977
Kc =
a b y K
PI
a 1,411 b -0,917 a1 1,305 b1 -0,959 a2 0,492 b2 0,739 a1 1,495 b1 -0,945 a2 1,101 b2 0,771 a3 0,560 b3 1,006
a1 b1 y K T b2 Ti = y a2 Kc =
PID
a2 0,608 b2 0,707 a1 b1 1,435 -0,921
a2 0,674 b2 0,680 a1 b1 1,357 -0,947
a1 b1 y K T b2 Ti = y a2 Kc = Td = a3Ty b3
a2 0,878 b2 0,749 a3 0,482 b3 1,137
a2 0,842 b2 0,738 a3 0,381 b3 0,995
Rango de utilizacin:
0,1 < Y =
tm <1 T
12) Examen Septiembre 2005. La figura muestra como se controla la conversin en un reactor actuando sobre el caudal de combustible (FC) que precalienta la alimentacin. La temperatura con la que entra la alimentacin en el reactor tiene un efecto considerable sobre la conversin. Se desea mejorar la respuesta del bucle simple a perturbaciones tanto en la lnea de suministro de combustible (Fc), como en la temperatura, en el caudal y en la composicin de la corriente de alimentacin (Te, Fe, CAe).
Se pide: a) Dibujar el diagrama de bloques del proceso en bucle abierto, indicando todas
62
las variables significativas. b) Suponiendo que todas las perturbaciones son frecuentes e importantes, razonar las estrategias avanzadas ms convenientes. c) Dibujar sobre la figura el plano de control en notacin ISA simplificada que incluya todas las estrategias avanzadas comentadas en el apartado anterior. Suponer que todas ellas estn justificadas. d) Disear la estructura de control ms adecuada para el caso en que se producen variaciones frecuentes en la composicin de la corriente de alimentacin, CAe. De experiencias realizadas alrededor de las condiciones nominales de operacin, se han obtenido las siguientes funciones de transferencia:
C A ( s ) 0,2 e 8 s mol / m 3 C A ( s ) 0,1e 10 s mol / m 3 = y = C Ae ( s ) 50 s + 1 mol / m 3 M (s) 45s + 1 %ap

(constantes de tiempo y tiempo muerto expresados en minutos). Se puede asumir que los analizadores tienen una dinmica despreciable y un alcance de 16 mol/m3. 13) Examen Febrero 2006. Sea el proceso de la figura que se utiliza para disolver un cierto caudal volumtrico F (litros/minuto) de una corriente de entrada, cuya densidad se puede suponer constante y de valor i=2 Kg/litro, hasta una densidad . Para ello, se utiliza un caudal volumtrico de agua q. El caudal F puede experimentar variaciones impuestas por otro proceso. El producto sale del depsito, que tiene forma cnica y un volumen V=50 litros, por rebose. El caudal q puede manipularse por medio de una vlvula de regulacin automtica a la que llega una seal estndar elctrica en el rango 4-20 mA.
u F, i q
En el punto de operacin la seal a la vlvula es de 10 mA, la densidad de la corriente de salida = 1,4 Kg / l y el caudal de agua q = 6 l / m . Se pide: a) b) Identifique las variables significativas, dibujando el diagrama de bloques del sistema bucle abierto. Obtenga un modelo matemtico alrededor del punto de operacin indicado
63
c)
Si se incrementara al doble el volumen del depsito, razone la diferencia esperable en la evolucin de la densidad a un cambio escaln en la seal de apertura de vlvula. Proponga el esquema de control de densidad ms simple y dibuje el plano de control en notacin ISA simplificada. Supongamos que las variaciones de F son significativas. Proponga una estructura de control que pudiera mejorar la respuesta del sistema realimentado y analice si se justifica.
d) e)
14) Examen Septiembre 2006. Sea un proceso como el representado en la figura 1. Representa un proceso de mezclado de dos productos lquidos A y B cuyos caudales son manipulables mediante dos sistemas de dosificacin distintos (dosificador A y dosificador B). La mezcla sale por rebose.
Se conoce la relacin existente entre la densidad de la mezcla (gr/cm3) y los caudales de los productos, FA y FB.
15 d = 0,1F A + 0,4 FB ( F A + FB ) dt
En el punto de operacin, las seales a los dosificadores son del 60% y del 50%, respectivamente, siendo los caudales, = 10 l/min y = 5 l/min. Encontrndose el sistema en el punto de operacin, se han realizado dos experimentos: la figura 2 representa la evolucin del caudal FA cuando se provoca un cambio de un 10% en la seal al dosificador A. La figura 3 ilustra la evolucin del caudal FB cuando el cambio provocado en la seal al dosificador B es del 10%. Se dispone de la siguiente instrumentacin: un nico controlador PID un sensor-transmisor de densidad que opera en el rango 0-1 gr/cm3
Se desea disear un sistema de control de densidad de forma que su valor se mantenga en el valor de referencia a pesar de posibles cambios en los productos de entrada. Se pide:
64
a)
Identifique las variables significativas del proceso y calcule las funciones de transferencia correspondientes, dibujando el diagrama de bloques del sistema. Dibuje el sistema de control ms apropiado en notacin ISA simplificada, teniendo en cuenta las caractersticas del proceso, el objetivo de control y la instrumentacin disponible (slo se dispone de los sensores y controladores comentados). Razone y justifique su eleccin, identificando claramente las variables significativas elegidas.
10.6 10.55 10.5 10.45 10.4 FA (l/min) 10.35 10.3 10.25 10.2 10.15 10.1 10.05 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 t (min) 120 130 140 150 160 170 180 190 200
b)
Figura 2. Respuesta a un cambio del 10% en la seal al dosificador A

6 5.9 5.8 5.7 5.6 FB (l/min) 5.5 5.4 5.3 5.2 5.1 5
10
20
30
40
50 t (min)
60
70
80
90
100
Figura 3. Respuesta a un cambio del 10% en la seal al dosificador B
65

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CONTROL E INSTRUMENTACIN DE PROCESOS QUMICOS

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Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2006-07

Problemas Tema I. Identificacin de variables significativas, Diagrama de bloques y Notacin ISA

% alcance sensor P % seal vlvula

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Problemas Tema I. Identificacin de variables significativas, Diagrama de bloques y Notacin ISA

% alcance sensor D % alcancesensor F

Caldera de agua caliente a gas

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Problemas Tema I. Identificacin de variables significativas, Diagrama de bloques y Notacin ISA

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Problemas Tema I. Identificacin de variables significativas, Diagrama de bloques y Notacin ISA

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2006-07

PROBLEMAS DE MODELADO DE CONOCIMENTO

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Problemas Tema III. Modelado de Conocimiento

h1 A1 F1 =K1( h1- h2) A2 F2 =K2 K2

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Problemas Tema III. Modelado de Conocimiento

3) Sea el sistema de la figura que consiste en un proceso continuo de mezclado.

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Problemas Tema III. Modelado de Conocimiento

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Problemas Tema III. Modelado de Conocimiento

Obtenga un modelo linealizado del proceso para el punto de operacin dado.

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Problemas Tema III. Modelado de Conocimiento

FA FB (l/min) MEZCLA (gr/cm3)

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PROBLEMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Problemas Tema IV. Herramienta Matemtica: la Transformada de Laplace

& (0) = 3 . x(0) = 0; x

3) Encontrar la expresin de la transformada de Laplace de las siguientes funciones temporales:

; u(t) se utiliza nicamente como notacin (indica que

la funcin c(t) es 0 para t 0)

nuevo, u(t-3) indica que la funcin y(t) es 0 para t 0

6) Considerando la siguiente ecuacin diferencial:

sistema, c(t), para:

f(t) = u(t 1) f(t) = u(t 1) + u(t 2) + u(t 3) + L

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Problemas Tema IV. Herramienta Matemtica: la Transformada de Laplace

7) Calcular la evolucin de la salida en un sistema representado por la ecuacin diferencial:

mol mol ; c Ae = 0,925 3 3 m m

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Problemas Tema IV. Herramienta Matemtica: la Transformada de Laplace

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PROBLEMAS DE DESCRIPCIN EXTERNA DE UN SISTEMA DINMICO

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Problemas Tema V. Descripcin Externa de un Sistema Dinmico

h1 A1 F1 =K1( h1- h2) A2 F2 =K2 K2

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