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1.- Hacer un resumen de los tipos de motores paso-a-paso que existen.

Clasificación de Motores Paso a Paso de acuerdo a la construcción. Los motores paso a paso de acuerdo de acuerdo a la construcción pueden dividirse en: motores de reluctancia variable, motores de imán permanente y motores híbridos. Motores de reluctancia variable: En el primer paso solo se encuentra alimentada la bobina I, y el rotor se alinea con dicha bobina, al alimentar también la bobina II el rotor se encuentra alineado con I pero muy desalineado con II, entonces aparece una fuerza que tiende a igualar la condición reluctancia de las dos bobinas, entonces gira hasta llegar la posición de equilibrio. Luego si se deja de alimentar I el rotor girará hasta alinear el rotor con la bobina II. Del mismo modo alimentando luego II y III, y luego alimentando solo III se produce el movimiento de giro.

Motores de Imán permanente. Este tipo de motores tienen un núcleo compuesto por un imán permanente de perfil redondeado. Cuando se excita el estator, las bobinas se comportan como electroimanes y entonces el imán del rotor busca alinearse con campo generado. En la Figura 1 se muestra en forma esquemática el principio de funcionamiento, en el esquema se ve en forma clara como se puede fijar la posición del rotor con la forma de alimentación de las bobinas.

Luego en el paso 2 se excitan las bobinas pares. y polo S en las bobinas 1 y 5. y el rotor se alinea con el campo. Según las formas de conexión y excitación de las bobinas del estator se pueden clasificar en: unipolares y bipolares. el rotor se gira otro cuarto de paso. entonces el rotor buscando alinear los dientes más próximos a los del estator se desplaza un ángulo que se corresponde a un cuarto del paso de los dientes. Entonces se ve que cuando se realicen 5 pasos se repiten los estados de excitación del estator consiguiendo una rotación del rotor correspondiente al paso de un diente. Unipolares Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas. Al excitar las bobinas del estator se alinean los dientes del estator con los del rotor de la carga apropiada. Se componen de 6 cables externos. aunque también se . polo N en las bobinas 3 y 7. alcanzando valores de hasta 0. En el paso tres se alimentan nuevamente las bobinas impares. y polo sur (S) en las bobinas 3 y 7. Se denominan así debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido. y polo S las 4 y 8. En el paso 1 se excitan las bobinas impares.Motores Híbridos Para entender el funcionamiento nos basamos en la figura 5. Entonces con un numero bajo de bobinas se pueden obtener pasos muy chicos. polo norte (N) en las bobinas 1 y 5. y otro para cada par de éstas. dos para cada bobina.9° por paso. a diferencia de los bipolares. polos N las 2 y 6. Clasificación de los motores desde el punto de vista físico.

debido a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas polaridades. Se componen de 2 bobinas. la corriente que circula por las bobinas cambia de sentido en función de la tensión. compartiendo el de alimentación para los 2 pares de bobinas. A diferencia de los unipolares que son más sencillos de utilizar. Para que el motor funcione. en los bipolares su dificultad reside en el control de la alimentación y el cambio de polaridad. dos para cada bobina. Otra de las características que los diferencian de los unipolares son que estos llevan cuatro conexiones externas. .pueden ver con 5 cables. Bipolares. de ahí el nombre de bipolar.

luego pulso a la fase B. 1. Otro aspecto a tener en cuenta es la velocidad de operación. microprocesadores. Las secuencias de pulsos a manejar pueden ser las de manejo de olas en la que se alimenta solamente una fase de las bobinas de estator. con una secuencia definida tanto para que el motor vaya en sentido horario o anti-horario. además de ser un sistema simple. si el motor trabaja a bajas velocidades el motor estará en reposo al final de cada paso de la secuencia.Leer el artículo: "Control de motores paso a paso con un PC" y traer preparado un resumen que explique qué significa trabajo por olas. por el contrario si se trabaja a altas velocidades el movimiento será casi continuo y no se notaran los pasos. C . 4. micro controladores lo cual tenemos un manejo exacto de posición y velocidad. Los motores paso a paso convierten señales discretas en movimientos mecánicos. luego a la C. Reconocimiento de distribución de bobinas. debido a que le motor a pasos trabaja con pulsos la alimentación de las bobinas se lo puede realizar por medio de flip-flops. en esta secuencia se alimentan simultáneamente dos fases del motor logrando un torque mayor que la anterior secuencia. es decir primero un pulso a la fase A. Los motores de paso además pueden trabajar con dos polaridades o con una sola polaridad. Unir los terminales comunes al negativo de la fuente. Identificar cual es el terminal común dentro de los bobinados. Tomar los otros terminales e ir conectándolos al positivo de la fuente asegurándose que el motor gire en sentido horario y denominarlos con las letras B. por el contrario si el pulso tarda demasiado se podría sobrecalentar las bobinas del motor. La manera de alimentación de un motor de pasos se realiza por medio de pulsos. el rotor tiene un imán permanente con imanes definidos norte y sur. por fase y cómo se le puede excitar al motor para que de medios. 3. Asignar la letra A en uno de los terminales restantes del motor e unirlo al terminal positivo.D. no se debe sobrepasar la velocidad máxima especificada en el motor para evitar un funcionamiento inestable. Se debe precautelar que la secuencia de pulsos el periodo de cada pulso en alto no sea demasiado pequeño o el motor no será capaz de realizar el giro. con rotor y estator combinados que tienen posiciones de equilibrio espaciadas creadas por polos magnéticos. transistores.2.. Otra manera de manejar el motor es con la secuencia de manejo de dos fases. 2. etc. . en este caso es mas simple usar los de conexión a una sola polaridad ya que resulta en un circuito de control menos complejo además de menor cantidad interruptores. Este motor facilita el control del eje de posición.

. es un lenguaje gráfico para programación de PLCs. El software a utilizar TwidoSuite permite la programación del PLC en 3 lenguajes de programación: ladder. 4. El lenguaje leader o de escalera. así como el uso de temporizadores para crear las secuencias necesarias para controlar el motor. .5 Alto. La característica de este lenguaje de programación es que el PLC leerá el programa de arriba abajo.2[A] Frecuencia: Hasta 5[KHz] Lógica: 0 Bajo. Conexión: Terminal de tornillo. 10 Salidas tipo relé Aplicación: Pequeños sistemas de control. entradas y salidas. instruction list. grafcet. Se programará el PLC usando el software TwidoSuite..3. 5. del controlador lógico programable Telemecanique TWDLCAA24DRF..   Todas las entradas son representadas con símbolos de contactos cerrados o abiertos. Todas las salidas son representadas con símbolos de bobinas.Consultar las características del integrado L293.Revisar acerca de la programación en lenguaje ladder. no removible.      Alimentación voltaje: 110/240 [V] Corriente a periféricos: 2[A] Periféricos: 14 Entradas tipo relé.Hacer un resumen acerca de las características generales. 1.       Voltaje de Alimentación: Máximo 36[V] Voltaje de Entrada: Máximo 7[V] Corriente Entrada: 10 a 100 [uA] Corriente de salid: Máximo 1.

upv.pdf http://www.6.pdf . Para manejar las bobinas del motor se deberá usar un integrado L293.gov.es/asignaturas/lsed/2002-03/MotoresPasoaPaso/tipos.8 9 10 15 EN2 IN3 IN4 OUT3 GND OUT4 11 14 GND L293D MOTOR PASO BIPOLAR Bibliografía: http://octopart.htm http://www.cnea.br/~joseamerico.alc. Tener en cuenta que las salidas del PLC son de tipo relé.moura/pag_autom_arquivos/TWProgramming.ib.ar/nmayer/monografias/pasoapaso.com/datasheet/twdlcaa24drf-telemecanique-78338-9699320 http://server-die.edu.Traer armado el circuito que permita el manejo del motor paso a paso por medio del PLC Telemecanique TWDLCAA24DRF..univasf. SALIDAS DEL PLC 16 2 7 1 IN1 IN2 EN1 VSS 8 VS OUT1 OUT2 U1 3 6 +88.