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MOVIL CONTROLADO POR COMPUTADOR CON HARDWARE Y SOFTWARE LIBRE

JULY PAOLA CHITIVA ORTIZ JHOSMAN ALFONSO LIZARAZO MORA

DOCENTE NORBERTO NOVOA ARQUITECTURA DE COMPUTADORES

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS FACULTAD TECNOLOGICA TECNOLOGIA EN SISTEMATIZACIÓN DE DATOS

y tarjeta de control (micro controlador Arduino ATmega168) programado en lenguaje Arduino. . siga una ruta determinada mediante infrarrojos. fuente de energía. retroceda o gire mediante instrucciones que se impartan desde el equipo.Vehículo Controlado Mediante un Computador se podría controlar un “vehículo” (Robot pequeño de ruedas) que avance. Este será constituido por ruedas. o se podría hacer que este vehículo en vez de seguir instrucciones desde el PC. motores.

. un emisor y un receptor. Este diseño electrónico cuenta con dos sistemas: percepción y potencia. Percepción Es el sistema encargado de obtener la información del entorno para enviarla al sistema de comunicación en el cual se determinarán las acciones para los robots. los cuales están encargados de detectar la línea negra que define el camino a seguir.Fase de diseño electrónico El robot actuará como un móvil seguidor de línea negra haciendo uso de sensores infrarrojos. En este caso se usarán leds infrarrojos. se tomará una decisión respecto a las acciones que el robot debe realizar para mantenerse en el camino y llegar a la meta. En este caso se utilizarán dos sensores CNY70. de acuerdo a la programación realizada. los cuales detectan la línea y envían una señal al resto del circuito del robot. Allí.

por lo que sólo puede ser detectada por otro componente electrónico llamado fotodiodo. debe invertirse la señal para que pueda actuar sobre la línea negra. Las resistencias R1 y R3 actúan como protección de los led disminuyendo el flujo de corriente hacia éstos. razón por la cual tanto el led infrarrojo como el fotodiodo deben recubrirse con cinta aislante .Receptor En el sensor infrarojo lo que hace es enviar y recibir una señal muy pequeña que determina la transmisión de luz infraroja que dependiendo de las condiciones del espacio puede darnos varios valores. La configuración usada es de tipo auto-reflexiva. si se hace sobre un color oscuro o negro la luz es mayormente absorbida. Figura del Sensor Emisor .5 x 10-6m). De esta manera el led infrarrojo actúa como el emisor y el fotodiodo como el receptor. estos van conectados a unas resistencias R2 y R4 controlan el flujo de corriente. Este tipo de luz se refleja sobre colores blancos o claros.El led infrarrojo (IR) es un componente electrónico que emite luz infrarroja. la cual desbloqueará su base y permitirá la amplificación de la señal. De acuerdo a este y al diseño del entorno. Es importante tener presente que el sensor infrarrojo también es sensible a la luz ambiente. caracterizada por encontrarse en una frecuencia menor (10-5 m) que la luz visible por el ojo humano (0. es decir que tanto el emisor como el receptor se encuentran ubicados uno al lado del otro y la luz emitida que viaja en línea recta se refleja en un objeto o superficie hacia el fotodiodo (figura 5). disminuyendo la intensidad que recibirá el fotodiodo.

en la que interviene un módulo electrónico (Arduino) para el control del robot. O reprogramar la sensibilidad de los sensores CNY70 dentro de la programación. Para ello se utilizará un componente (SN754410NE) o el componente (L293D) quienes realizarán la función de indicar a los motores que actividad realizar dependiendo del momento .negra (u otro material oscuro). formando una especie de conducto que limita la incidencia de esta luz y facilita que el haz de luz infrarroja se emita en una sola dirección. Potencia La señal de salida obtenida de los sensores infrarrojos se convierte en la señal de entrada a la fase de programación.

Se crea puente H para control de los motores Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor. o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia. cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. . En el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones. pero también puede usarse para frenarlo (de manera brusca). al hacer un corto entre las bornas del motor.

S1 S2 S3 S4 Resultado 1 0 0 1 El motor gira en avance 0 1 1 0 El motor gira en retroceso 0 0 0 0 El motor se detiene bajo su inercia 1 0 1 0 El motor frena (fast-stop) .

Esta señal entra a la fase de programación y allí es transformada en una señal digital. la cantidad de luz percibida y la línea negra. .Figura Etapa de Potencia La señal de salida de los sensores infrarrojos es de tipo análoga porque su variación depende de la distancia entre los componentes. de la incidencia de la luz ambiente y de las pérdidas en el flujo de corriente en todo el circuito. la cual a su vez es la entrada al driver de los motores (Puente H).

Las dos ruedas tienen un recubrimiento de caucho que permite mayor adhesión a la superficie plana del entorno. ya que utiliza dos ruedas que son controladas de manera individual y soportadas en un eje central común (rueda loca) para el balance. Las dos ruedas principales son controladas por un motor de corriente continua que cuenta con un sistema de engranajes que ayuda a aumentar la potencia en el movimiento. Figura Ubicación Ruedas del Robot . la rueda loca además facilita el movimiento del robot al contar con un giro libre de 360 grados.Fase de diseño mecánico El robot cuenta con tracción diferencial.

En la figura 8 se indica la posición en el robot de los sensores para el avance del seguimiento de línea: Figura de Ubicación de los Sensores del Robot Finalmente.En la figura 7 se observa la ubicación de las ruedas en el robot. girar a la izquierda y girar a la derecha y hacia atrás si así se requiere. Las formas de avance con las que cuenta robot son hacia adelante. la rueda loca se encuentra en la parte posterior de éste. . en la figura 9 se presentan dos vistas de la estructura física de los robots.

Para solucionar esto se propone hacerlo a través de un entorno de programación.arduino. teniendo en cuenta la población principal a la cual va dirigida la actividad. el control de los robots se realiza a través el IDE de programación de Arduino www. De esta manera.Vista física del diseño del Robot Diseño de programación La última fase que se tiene en cuenta para la construcción de los robots y su funcionamiento bajo el paradigma de los Sistemas Multi-Agentes es la de programación. avanzar.cc. . Control Como ya se ha descrito en la fase de diseño mecánico la tracción de los robots es diferencial. pero se hace necesario controlar su movimiento (detenerse. la cual se divide en las secciones de control y de comunicación. por lo que es importante que sea de fácil acceso y uso. girar) y además garantizar el correcto funcionamiento de los sensores para seguir un camino.

procesarla. luces. la cual cuenta principalmente con seis entradas análogas. un microcontrolador ATMega168. el cual se puede encontrar en el centro de Software para Ubuntu: https://apps. Una ventaja que tiene este tipo de hardware de código abierto y como aporte a la educación. En la página principal de Arduino se encuentran las especificaciones de instalación de acuerdo al tipo y versión del sistema operativo con el que se cuente. sonido.ubuntu. El tipo de placa que se usa para este proyecto es la Duemilanove (Figura 10). En este proyecto se utilizó la versión de Arduino para Ubuntu. 2012) que permitirá la alimentación y programación de esta placa.com/cat/applications/arduino/ . 14 entradas/salidas digitales. un voltaje de operación de 5 voltios y una conexión por puerto USB (Arduino. es que además de la opción de compra también pueden obtenerse las características de hardware y así ser ensamblado libremente. Para que sea posible la programación de la placa en el entorno Arduino. manipularla y controlar posteriormente una salida en la que pueden encontrarse motores. entre otras.Estas placas son capaces de recibir información del ambiente o entorno en el que se encuentren. primero debe descargarse el software Arduino y el firmware que hará posible el reconocimiento de dicha placa por el entorno[1].