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Tipos de sensores y maneras en que trabajan Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación

, y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en contacto con la variable de instrumentación con lo que Puede decirse también que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termómetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la acción de la temperatura. Un sensor también puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energía en otra. Áreas de aplicación de los sensores: Industria automotriz, Industria aeroespacial, Medicina , Industria de manufactura, Robótica , etc.

Sensores infrarrojos Es un dispositivo electrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja de los cuerpos en su campo de visión. Todos los cuerpos reflejan una cierta cantidad de radiación, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos electrónicos,ya que se encuentran en el rango del espectro justo por debajo de la luz visible.

Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz. pero como bien sabemos. y un componente receptor que “ve” la luz generada por el emisor. Todos los diferentes modos de sensado se basan en este principio de funcionamiento. la utilización de sensores de vibraciones en todas la viviendas es básicamente una obligación legal. hasta el día de hoy es una tarea casi imposible. de un sismo cuando el mismo ocurre. de hecho debemos decir que uno de los avances que se quiere lograr con respecto a los sensores de vibración.Sensores de vibración Son generalmente utilizados en casas que se encuentran construidas en zonas sísmicas considerando la importancia que tiene en las mismas el registrar las intensidades de un terremoto o bien. Están diseñados . es el poder predecir un sismo. Sensores foto eléctricos Es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la intensidad de la luz. de hecho en muchos países del mundo en donde varias ciudades poseen este riesgo. Resulta importante destacar el hecho de que los sensores de vibracion suelen tener la particularidad de ser un sistema de detección muy básica y no posee ninguna otra aplicación más que la de saber la intensidad de un sismo ocurrido.

Un sensor de luz incluye un transductor fotoeléctrico para convertir la luz a una señal eléctrica y puede incluir electrónica para condicionamiento de la señal. El sensor de luz más común es el LDR -Light Dependant Resistor o Resistor dependiente de la luz-. colores y diferencias de superficie. Sensores ultrasónicos Suelen utilizarse principalmente para los sistemas de seguridad que se encargan de la detección de intrusos en la distancia. entonces las alarmas se dispararan enseguida. la detección de formas. de esta manera estos sensores trabajan enviando una onda de sonido hacia el lugar en el cual se encuentra el supuesto intruso y en el caso de que la misma rebote y que los sensores ultrasonicos reciban el eco de vuelta.especialmente para la detección. Los sensores ultrasonicos son exactamente lo mismo que los sensores de ultrasonido. dándonos el tiempo suficiente para que llamemos a la policía. incluso bajo condiciones ambientales extremas. Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una señal de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Sensores acústicos . es decir que funcionan con el mismo mecanismo del oído de murciélago. compensación y formateo de la señal de salida.Un LDR es básicamente un resistor que cambia su resistencia cuando cambia la intensidad de la luz. clasificación y posicionado de objetos.

Según los modelos de CPU ofrecen en principio mas o menos capacidad de memoria pero también va ligado esto a un aumento de la velocidad del reloj del procesador y prestaciones de cálculo o funciones matemáticas especiales. FUENTE DE ALIMENTACION: Es la encargada de suministrar la tensión y corriente necesarias tanto a la CPU como a las tarjetas (según fabricante). Las hay de 8. Los micrófonos son los sensores que facilitan la conversión de una señal acústica en eléctrica. TARJETAS ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES. En el caso de las entradas digitales transmiten los estados 0 o 1 del proceso (presostatos. Los componentes de un PLC básico son losiguientes: 1.-Rack principal 2. lenguaje de funciones. Normalmente se utilizan tarjetas de entradas de 24 DCV y salidas de 24 DCV. etc).Tarjetas entradas/salidas digitales 5. Se pueden aplicar diversos principios a su realización siendo la más común la combinación de fenómenos mecánicoacústicos y su conversión electromecánica. dos estados para un mismo bit. finales carrera. esto es. grafcet. detectores. conmutadores.Las ondas sonoras se manifiestan por las variaciones de presión y velocidad que ellas generan.. Normalmente trabajan con bases de 16 bits. CPU: Es el cerebro del PLC.CPU 4. la CPU determina el estado de las mismas tras la ejecución del programa y las activa o desactiva en consecuencia. . llamándose en este caso rack de expansión. aunque también las hay de 110 y 220 VAC. del 0 al 15 aunque algunos modernos trabajan con bases de 32 bits. etc) a la CPU. Consta de uno o varios microprocesadores (según fabricante) que se programan mediante un software propio.Tarjetas especiales RACK PRINCIPAL: Este elemento es sobre el que se "enchufan" o conectan el resto de los elementos.. En el caso de las salidas. La mayoría de ellos ofrecen varias formas de programación (lenguaje contactos. aloja a un número finito de elementos dependiendo del fabricante y conectarse a otros racks similares mediante un cable al efecto. depende de las preferencias y normativas locales. 16 y 32 entradas o salidas o mezclas de ambas. lenguaje nemónico o instrucciones... Va atornillado a la placa de montaje del armario de control. Trabajan según la lógica de 0 y 1.Fuente de alimentación 3.. Se enchufan o conectan al rack y comunican con la CPU a través de la citada conexión. La tensión de entrada es normalmente de 110/220VAC de entrada y 24 DCV de salida que es con la que se alimenta a la CPU.Tarjetas entradas/salidas analógicas 6. En la mayoría de los casos el campo acústico en un punto es el resultado de la superposición de ondas sonoras que han experimentado reflexiones múltiples.

a través de su unidad de programación. permite al usuario ingresar un programa de control en la memoria del PLC. los programas de control pueden ahora manejar datos más fácilmente. Los rangos de entrada están normalizados siendo lo más frecuente el rango de 4-20 mA (miliamperios) y 0-10 DCV. ya que usualmente realizan esta labor independientemente de la CPU. 0-5V. llamándose a cada una de ellas canal y empezando por el 0. . mientras al mismo tiempo llevan cabo operaciones lógicas y matemáticas en otro bloque. órdenes y símbolos reconocibles por el PLC. Estas tarjetas son normalmente de 2. Como resultado de estas nuevas y expandidas instrucciones. usando una sintaxis establecida. Estas tarjetas leen un valor analógico e internamente lo convierten en un valor digital para su procesamiento en la CPU.. Se utilizan normalmente para control o monitorización de variables o movimientos críticos en el tiempo. Se enchufan o conectan al rack de igual manera que las anteriores. LENGUAJES DE PROGRAMACION DE PLC´S 1. Son algunas muestras las siguientes: a) Tarjetas de contage rápido b) Tarjetas de posicionamiento de motores c) Tarjetas de regulación . TARJETA ESPECIALES: Se enchufan o conectan al rack y comunican con la CPU a través de la citada conexión.. Los lenguajes de hoy en día tienen nuevas y más versátiles instrucciones y con mayor poder de computación. En este último caso el procesamiento de las señales analógicas es mucho mas rápido que en el otro. 8 o 16 entradas/salidas analógicas. una tarjeta de 4 canales analógicos comenzaría por el 0 y terminaría en el 3. pero teniendo en cuenta que en algunos modelos de PLCs han de estar situadas lo mas cerca posible de la CPU. etc. esto es. que le permiten ejecutar una secuencia de control deseada. 4. aunque también existen de 0-20 mA. 1-5V.TARJETAS ENTRADAS/SALIDAS ANALOGICAS. los lenguajes de programación también se han desarrollado con ellos. Por ejemplo. PROGRAMA Y LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN Se puede definir un programa como un conjunto de instrucciones. los PLCs pueden transferir bloques de datos de una localización de memoria a otra. Esta conversión la realizan los convertidores analógico-digitales internos de las tarjetas que en algunos casos es uno para todos los canales de entrada o salida aunque actualmente se tiene uno por cada canal de entrada o salida. Al igual como los PLCs se han desarrollado y expandido. El Lenguaje de Programación en cambio.

3.Lenguaje de contactos o Ladder . el esfuerzo para crear un PLC estándar global ha sido una tarea muy difícil debido a . actualmente existen tres tipos de lenguajes de programación de PLCs como los más difundidos a nivel mundial. el almacenamiento de la información durante largos períodos. 4. en un esfuerzo para estandarizar los Controladores Programables. es el sistema operativo. Aunque el estándar 1131 alcanzó el estado de estándar internacional en agosto de 1992. a través del controlador. cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de entrada y salida del PLC. el conjunto de programas que realizan funciones operativas internas del controlador. En este punto es importante señalar. el procesamiento de los programas del usuario. 2. reciben la denominación de programas del sistema o software del sistema. Uno de los objetivos del Comité fue crear un conjunto común de instrucciones que podría ser usado en todos los PLCs. El usuario No tiene acceso a ellos. estos son: . que la gran diversidad de lenguajes de programación da lugar a que cada fabricante tenga su propia representación.Adicionalmente a las nuevas instrucciones de programación. Para ello. que algunos fabricantes no ofrecen todas las formas de representación de lenguajes de programación. PROGRAMAS DE APLICACIÓN Y DEL SISTEMA Los programas de aplicación que crean los usuarios están orientados a ejecutar. originando cierta incomodidad al usuario cuando programa más de un PLC. Estos programas ya vienen escritos y están almacenados en una memoria No volátil dentro de la CPU. tareas de automatización y control. lo que significa que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs que hay en el mercado. por lo que el usuario deberá adaptarse a la representación disponible Por otro lado.Lenguaje Booleano (Lista de instrucciones) . etc. Un elemento importante de éste. TIPOS DE LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN DE PLCS En la actualidad cada fabricante diseña su propio software de programación. LA NORMA IEC 1131-3 La Comisión Electrotécnica Internacional (IEC) desarrolló el estándar IEC 1131.Diagrama de funciones Es obvio. No obstante. incluyendo los traductores de lenguaje. el desarrollo de nuevos módulos de entradas y salidas también ha obligado a cambiar las instrucciones existentes. el usuario escribe el programa en el lenguaje de programación que mejor se adapte a su trabajo y con el que sienta poseer un mejor dominio. por lo tanto no se pierden ni alteran en caso de pérdida de alimentación al equipo.

para la programación de PLCs. además de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutación. LENGUAJE LADDER El LADDER. debido a que está basado en los esquemas eléctricos de control clásicos.  Elementos de programación Para programar un PLC con LADDER. IL y ST). De este modo. mientras los lenguajes basados en texto. con los conocimientos que todo técnico eléctrico posee. una de las cuales hace referencia a los lenguajes de programación y es referida como la IEC 1131-3. usan cadenas de caracteres para programar las instrucciones. La estructura del SFC tuvo sus raíces en el primer estándar francés de Grafcet (IEC 848). SFC es a menudo categorizado como un lenguaje IEC 1131-3. Los lenguajes gráficos utilizan símbolos para programar las instrucciones de control. es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. también denominado lenguaje de contactos o de escalera. es muy fácil adaptarse a la programación en este tipo de lenguaje. el estándar IEC 1131-3 incluye una forma de programación orientada a objetos llamada Sequential Function Chart (SFC). es un lenguaje de programación gráfico muy popular dentro de los Controladores Lógicos Programables (PLC). El estándar IEC 1131-3 define dos lenguajes gráficos y dos lenguajes basados en texto. El estándar IEC 1131 para controladores programables consiste de cinco partes. . Su principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados según normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.la diversidad de fabricantes de PLCs y a los problemas de incompatibilidad de programas entre marcas de PLCs. FBD. pero éste es realmente una estructura organizacional que coordina los cuatro lenguajes estándares de programación (LD.  o o  o o Lenguajes Gráficos Diagrama Ladder (LD) Diagrama de Bloques de Funciones (FBD) Lenguajes Textuales Lista de Instrucciones (IL) Texto Estructurado (ST) Adicionalmente. En la siguiente tabla podemos observar los símbolos de los elementos básicos junto con sus respectivas descripciones. 5.

Su activación equivale a decir que tiene un uno lógico. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bina RESET dan una enorme potencia en la programación. una variable interna o un bit de sistema. contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha. resulta importante resaltar cómo se estructura un programa y cuál es el orden de ejecución. una entrada (para captar información del NA proceso a controlar). Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda) da un cero lógico. esto es. aunque a veces puede hacer el papel de variable interna. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA. . cosa que deberá de NC tenerse muy en cuenta a la hora de su utilización. Su función es similar al contacto NA anterior. Suele representar elementos de salida. Permite desactivar una bobina SET previamente activada. Bobina NA Bobina NC Bobina SET Bobina SET  Programación Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programación. Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda) da un uno lógico. Su activación equivale a decir que tiene un cero lógico. El siguiente esquema representa la estructura general de la distribución de todo programa LADDER.Símbolo Nombre Descripción Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que Contacto representa. pero en este caso Contacto se activa cuando hay un cero lógico.

OR.  Variables internas y bits de sistema Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados según convenga. Ejemplo de programación Booleana: . dependiendo siempre del tipo de autómata y fabricante 6. entre 0 y 255. El orden de ejecución puede variar de un controlador a otro.En cuanto a su equivalencia eléctrica. etc. Su utilidad fundamental es la de almacenar información intermedia para simplificar esquemas y programación. sin necesidad de que representen ningún elemento del autómata. Su nomenclatura es muy diversa. pero siempre se respetará el orden de introducción del programa. Los bits de sistema son contactos que el propio autómata activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. que permiten que empiece la ejecución desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. siendo los más importantes los de arranque y los de reloj. es una forma de lenguaje Booleano. Se suele indicar mediante los caracteres B ó M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las mismas. de manera que se ejecuta primero lo que primero se introduce. LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones) El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del Álgebra de Boole para ingresar y explicar la lógica de control. Existe una gran variedad. de manera que al llegar a éstas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si procede. NOT. en general. primero los contactos y luego las bobinas.) y otras instrucciones nemónicas. El orden de ejecución es generalmente de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemónicos. podemos imaginar que las líneas verticales representan las líneas de alimentación de un circuito de control eléctrico. El lenguaje “Lista de Instrucciones” (IL) de la Norma IEC 1131-3. para implementar el circuito de control. haciendo uso de operadores Booleanos (AND. Su número de identificación suele oscilar.

a técnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lógicas. ya que la simbología usada en ambos es equivalente.2 1. resulta especialmente cómodo de utilizar. porque la salida es representada por una variable asignada a la salida del bloque. el lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios bloques de funciones.A A O = 7. Generalmente utilizan símbolos lógicos para representar al bloque de función. El diagrama de funciones lógicas. de acuerdo a los requerimientos del programa de control. Las salidas lógicas no requieren incorporar una bobina de salida. Adicionalmente a las funciones lógicas estándares y específicas del vendedor. DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD) I I I Q 2.3 4. .1 3.6 Es un lenguaje gráfico que permite al usuario programar elementos (bloque de funciones del PLC) en tal forma que ellos aparecen interconectados al igual que un circuito eléctrico.

. hora. toma de decisiones.... Ejemplo: IF Manual AND Alarm THEN . LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST) Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la programación estructurada. tales como fecha. Al igual que LD. REPEAT..Ejemplo de programación mediante diagrama de funciones: I 2. La programación en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que involucran manipulación de datos. que usa subrutinas para llevar a cabo diferentes partes de las funciones de control y paso de parámetros y valores entre las diferentes secciones del programa. THEN .. TO... etc. etc.. ST es el mejor lenguaje para la implementación de aplicaciones de inteligencia artificial. lo que significa que muchas tareas complejas pueden ser divididas en unidades más pequeñas. IF .1 I 3. ST se parece mucho a los lenguajes de computadoras BASIC o PASCAL. FBD e IL.. ordenamiento computacional y aplicaciones matemáticas que utilizan valores de punto flotante.3 I 4. Incluye estructuras de cálculo repetitivo y condicional. UNTIL X.. OR.2 & ≥1 Q 1..ELSE. WHILE X.6 8. lógica difusa. . el lenguaje de texto estructurado utiliza la definición de variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y cualquier otra variable creada internamente. tales como: FOR .) y una variedad de datos específicos. Además soporta operaciones Booleanas (AND.

FBD. ELSE END IF. Level = (Level_Indic X100)/Scale. la etapa 1 activa tras arrancar el programa. en el que se puede organizar los subprogramas o subrutinas (programadas en LD. Mixer = Start AND NOT Reset ELSE IF Other_Mode THEN Level = Max_level. al cumplirse la "Condición 1". se activará la etapa 2. SFC es similar a un diagrama de flujo. Por ejemplo. El marco de programación de SFC contiene tres principales elementos que organizan el programa de control:    Pasos (etapas) Transiciones (condiciones) Acciones El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) Es un “lenguaje” gráfico que provee una representación diagramática de secuencias de control en un programa. IL y/o ST) que forman el programa de control. se desactivará la 1. SFC es particularmente útil para operaciones de control secuencial. Básicamente. Ejemplo: .Level = Manual_Level. Las acciones se realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. donde un programa fluye de un punto a otro una vez que una condición ha sido satisfecha (cierta o falsa). 9. y se realizará la "Acción 1".

el lenguaje SFC tiene su origen en el estándar francés GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transición). que operan de la misma manera como en SFC. Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales. en su capacidad. PLC TIPO NANO Generalmente este PLC (Fuente. TIPOS DE PLC´S Debido a la gran variedad de los PLC. en un número inferior a 100. tanto en sus funciones. en su aspecto físico y otros. CPU e I/O integradas) que puede manejar un conjunto reducido de I/O. es que es posible clasificar teniendo en cuenta sus distintas características. El grafcet también utiliza etapas. .Como se mencionó anteriormente. transiciones y acciones.

 Expansiones de I/O.  Módulos de comunicaciones. su CPU y módulos de I/O en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos (alrededor de 500 I/O) .065µs / instrucción (Contact Instruction) Instrucciones Avanzadas: 0. tales como:  Entradas y salidas análogas.  Interfaces de operador.680 Temporizados (Timers): 512 Contadores (Counters): 235 .642µs / instrucción (MOV Instruction)  Memoria 64000 Pasos de Programación con la Memoria Incluida de Fábrica  Relés Auxiliares (Auxiliary Relays): 7.  Módulos contadores rápidos.PLC TIPO COMPACTOS Estos PLC’s tienen incorporado la Fuente de Alimentación. su tamaño es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de módulos especiales. PLC Compactos Serie FX FX3U  Resumen especificaciones PLC serie FX3U / FX3UC:  Máxima Capacidad de I/O: 16-384 mediante I/O Remotos en CC-Link o AS-i I/O en Unidad Base: 16/32/48/64/80/128  Tiempos de Ejecución de Instrucciones Instrucciones Básicas: 0.

768 points PLC TIPO MODULAR Estos PLC’s se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. integral POR EL NUMERO DE E/S  nano (<64 E/S) (Telemecanique @ LE)  micro (64 E/S) (Simatic @ LE)  pequeño (65 a 255 E/S) (Modicon @ LIDME)  mediano (256 a 1023 E/S)  grande (>1024 E/S) . Fuente de Alimentación. Módulos de I/O.000 points Registros de Extension (Extension Registers): 32. estos son:     Rack. POR LA CONSTRUCCION modular. CPU.Registros de Datos (Data Registers): 8.