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Transformada Z

Objetivos
Aplicar la definicin de transformada Z a funciones elementales discretas. 2 Desarrollar y aplicar las propiedades de la transformada Z a funciones discretas. 3 Demostrar las propiedades de la transformada Z e interpretarlas con ejemplos. 4 Obtener la transformada Z inversa de una transformada, por medio de diversos mtodos. 5 Resolver ecuaciones de recurrencia con el uso de la transformada Z. 6 Aplicar la definicin de la transformada Z modificada. 7 Conocer la aplicacin de la transformada Z a otros campos de la ingeniera.
1

CAPTULO 3
3.1 Introduccin

Debido a que el enfoque de esta obra est orientado al estudio de las seales y sistemas discretos utilizados en el anlisis de sistemas de control digital, nos concentraremos en las seales discretas y(k) que estn definidas para k 0, a las que llamaremos seales causales, asumiendo que el ndice k representa el tiempo discreto. En el captulo anterior, nos concentramos en el estudio de ecuaciones de recurrencia lineales y en la obtencin de la solucin de dichas ecuaciones. En este captulo vamos a estudiar las propiedades de la transformada Z y sus aplicaciones, las cuales nos van a permitir encontrar las soluciones de esas mismas ecuaciones, pero de una manera algebraica, es decir, relacionada con polinomios y sus races. Este enfoque a la solucin de estos problemas es similar al empleado en el estudio de sistemas continuos lineales y la transformada de Laplace, como se ilustra en la figura 3.1.
Sistemas continuos lineales, f(t) Sistemas discretos lineales, f(k) Transformada de Laplace F(s)

Transformada Z F(z)

Figura 3.1 Relacin de reas de aplicacin de la transformada de Laplace y la transformada Z.

62

Captulo 3

Transformada Z

3.2 Conceptos fundamentales


En seguida, establecemos la definicin de la transformada Z de una seal discreta.
DEFINICIN 3.1

Sea y y (k ) k N , y (k ) C o { y (0), y (1), y (2),} una secuencia de nmeros reales o complejos. La transformada Z de la secuencia (o seal) y(k), denotada por Y(z), se define como la serie:

Y ( z ) = Z [ y (k )] = y (k )z k
k =0

z R

(3.1)

donde z es una variable compleja, z = s + jw, y definida en una zona de convergencia z R . Debido a que la transformada Z se define a partir de una serie de potencias, es importante preguntarnos sobre cuestiones como en qu casos esa serie converge; si es as, en qu zona del plano complejo converge. Adems, cabe preguntarnos si toda sucesin { y (k )} tiene una transformada Z asociada Y (z), y tambin, si toda funcin Y(z) representa una transformada de una sucesin { y (k )}. En esta seccin responderemos estas interrogantes fundamentales para el estudio de la transformada Z, aun cuando el tratamiento no es formal. Le aconsejamos que si est interesado en el estudio de un tratamiento formal del tema consulte la obra de R. Vich (Vich, 1987). En cuanto a la convergencia de una serie de potencias, es importante determinar la zona de convergencia de la misma, para ello, si la serie

F ( z ) = f (k )z k
k =0

(3.2)

converge en un punto z 0, entonces la serie converge absolutamente afuera del crculo z > z 0 , y converge de manera uniforme en toda regin cerrada z R > z 0 . Con este resultado tenemos que la serie converge para todo z > R y diverge para todo z < R , y R es el radio de convergencia de la serie. Este concepto lo ilustramos en la figura 3.2.
v R u Zona de convergencia

Figura 3.2 Zona de convergencia de la transformada Z.

El otro resultado importante que necesitamos establecer es el relacionado con qu tipo de sucesiones {f (k)} podemos encontrar con la transformada Z, es decir debemos determinar cules sucesiones tienen transformada Z. Para ello, definimos que {f (k)} es una sucesin de tipo exponencial si existe un M > 0, un s0 0 y k0, 0, de tal manera que

f (k ) < M exp ( s0k ) , k k0

(3.3)

Con base en esta definicin tenemos que toda sucesin que sea de tipo exponencial tiene transformada Z. Este resultado es muy importante pues establece que no todas las sucesiones posibles tienen transformada Z, como se ilustra en el ejemplo 3.1.

3.2

Conceptos fundamentales

63

EJEMPLO 3.1

Determine si las siguientes sucesiones tienen transformada Z. a) f (k ) = a k b) g (k ) = k n , n N c) f (k ) = a k


2

RESPUESTA

a) y b) son sucesiones exponenciales; c) no lo es. Grficamente, la definicin de sucesin exponencial establece que para que una sucesin tenga transformada Z no debe crecer ms rpido que una funcin exponencial, como se puede ver en la figura 3.3.
f

R k

Zona para sucesiones exponenciales

Figura 3.3 Interpretacin de sucesin exponencial.

Otro resultado importante en la teora de la transformada Z es el relacionado con la unicidad de la transformada, es decir, que si hay dos transformadas F ( z ) = Z [ f (k )] y G ( z ) = Z [ g (k )] y stas son iguales, entonces f (k ) = g (k ) k ; en la figura 3.4 ilustramos este concepto. Finalmente, mencionaremos una propiedad ms, la cual establece las condiciones que si existe una transformada F ( z ) = Z [ f (k )] en una regin de convergencia, entonces F ( z ) es una funcin regular o analtica1 en esa misma regin, es decir, que en esa regin podemos hablar de la derivada de F(z), F(z).

f(k) g (k) Tiempo discreto Entonces f(k) = g (k)

F (z) F(z) = G (z) G (z) Plano complejo

Figura 3.4 Unicidad de la transformada Z.


1

En la teora de variable compleja, una funcin F ( z ) = u( x , y ) + iv ( x , y ) es analtica en una regin G si cumple las siguientes

u v u v condiciones (condiciones de Cauchy-Riemann): en esa regin, y se dice que existe la derivada de F(z) = y = x y y x en G [Churchill, 1988].

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Captulo 3

Transformada Z

Como consecuencia de las discusiones anteriores, podemos establecer una propiedad fundamental de la transformada Z, la cual se refiere a la linealidad.
PROPIEDAD 1 Teorema de linealidad

Consideremos el siguiente conjunto de funciones que tienen transformada Z, V = f (k ) f tiene transformada 2 V = f (k ) f tiene transformada Z , Z [ f (k )] = F ( z ) . Este conjunto V forma un espacio vectorial y como consecuencia se tiene que

Z [ af 1(t ) + bf 2 (t )] = Z [ af 1(t )] + Z [bf 2 (t )] = aF1( z ) + bF2 ( z )

(3.4)

donde a, b C.
DEMOSTRACIN

Sean f1(k) y f2(k) dos funciones que tienen transformada Z F1(z) y F2(z), respectivamente, Por lo que, aplicando la propiedad de convergencia de la serie de potencias que define a la transformada Z, se tiene

k k Z [ f 1 (k ) + f 2 (k )] = [ f 1 (k ) + f 2 (k )] z k = f 1 (k )z + f 2 (k )z k =0 k =0

= f 1 (k )z
k =0

+ f 2 (k )z
k =0

= F1( z ) + F2 ( z )

es decir, que la suma de dos funciones transformables tambin es transformable y su transformada es la suma de las transformadas de cada una de aqullas. Ahora bien,

Z [ af 1(k )] = af 1(k )z k = a f 1(k )z k = aF1( z )


k =0 k =0

por lo tanto, la transformada de una funcin transformable multiplicada por un escalar tambin es transformable y su transformada es el escalar por la transformada de la funcin en cuestin. Por ltimo,

Z [ 0(k )] = 0 z k = 0

Por lo que se concluye que el conjunto V = f (k ) f tiene transformada Z , Z [ f (k )] = F ( z ) constituye un espacio vectorial, por lo que tambin nos referiremos a la transformada Z como un operador lineal.

k =0

Debido a que la transformada Z se define como una serie de potencias y sta converge para una determinada regin, es importante usar para el estudio de los sistemas de control un resultado fundamental de la teora de variable compleja relacionada con el teorema de continuacin analtica de dos funciones (Churchill, 1988). Esta propiedad consiste en que si una funcin F1 es analtica en una regin R1 y otra funcin F2 es analtica en una regin R2, y R1 R2 y se cumple que F1( z ) = F2 ( z ), z R1 R2, entonces F2 es la continuacin analtica de F1 y tenemos que F1 = F2, y que

F1( z ), F (z ) = F2 ( z ),

z R1
(3.5)

z R2

Para que un conjunto W sea un espacio vectorial, basta demostrar que si v, w entonces l w W, con l C y, iii) 0 pertenece a W, 0 W.

W, entonces i) v + w

W, ii) si w

W,

3.2

Conceptos fundamentales

65

es analtica en R1 R2 y F es la continuacin analtica de F1 y F2 en R1 R2. Con este resultado, estudiaremos las transformadas en todo el plano z donde stas sean analticas. En la figura 3.5 presentamos un mapa conceptual de estos conceptos elementales de la transformada Z para tener una idea global de los mismos. Ahora supongamos que f (t) es una seal continua definida en t 0. Una forma de obtener una seal discreta a partir de ella es tomar muestras equidistantes una de otra, mediante un proceso de muestreo3, el cual se puede lograr con un tren de impulsos P(t):

P (t ) =

k=0

(t kT )

(3.6)

La seal muestreada se obtiene, en forma analtica, multiplicando el tren de impulsos P(t) por la seal f (t), as:

f (t ) = f (t )P (t ) = f (t ) (t kt ) = f (kT ) (t kT )
k =0 k =0

(3.7)

Si tomamos la transformada de Laplace a f (t ), entonces: L f (t ) = L f (kT ) (t kT ) = f (kT )L [ (t kT )] k =0 k =0 = f (kT )e kTs = F ( s )


k =0

(3.8)

Al comparar con la definicin de la transformada Z, se tiene que si eTs = z , as:


1 F ( s ) = F ln z = f (kT )z k = F ( z ) T k =0

(3.9)

Si slo se toman en cuenta los puntos muestreados de f (t), entonces la siguiente igualdad es vlida:

k Z [ f (t )] = Z f (t ) = F ( z ) = f (kT )z k =0

(3.10)

De esta manera, podemos hablar de la transformada Z de una funcin continua, como lo ilustraremos en la siguiente seccin. A la transformada Z F(z) se le conoce como el equivalente discreto de F(s).
Transformada Z Propiedades bsicas tiene condiciones de convergencia converge absoluta y uniformemente se ampla la convergencia teorema de continuacin analtica tiene condiciones de existencia sucesiones de tipo exponencial la cual es una sucesin f (k) tiene relacin con constituye

funciones analticas produce le corresponde

un operador lineal tiene propiedades de transformada Z nica

Figura 3.5 Mapa conceptual sobre la existencia de la transformada Z y sus propiedades fundamentales.
3

En el captulo 4 estudiaremos con mayor profundidad el caso del muestreo peridico de seales continuas.

66

Captulo 3

Transformada Z

3.3 Transformada Z de funciones elementales


En esta seccin presentamos el clculo de la transformada Z de las funciones elementales ms usadas en el anlisis de sistemas discretos, las cuales vamos a utilizar de manera constante a lo largo de los siguientes captulos de este libro.
EJEMPLO 3.2

En la tabla 3.1 aparecen las funciones discretas ms usadas en el anlisis de sistemas discretos, junto con su transformada. Por medio de la aplicacin de la definicin de la transformada Z, corrobore esos resultados.
TABLA 3.1 Pares de transformadas de las funciones discretas elementales

f(k) a) b) c) d) e)
d (k) d (k

F(z) 1 z-n z z 1 z z e T z za

- n)

1(k) e t0
k a -at

SOLUCIN

Recuerde la definicin de la transformada Z:


F ( z ) = Z [ f (k )] = f (k ) z k
k =0

r 0 z R0

Por lo tanto, al aplicar la definicin de la funcin impulso, tenemos que:


Z [ (k i )] = (k i )z k = (i ) + (1 i )z + + (0)z + (1)z
k =0 1 i i 1

de donde el caso del inciso a) se cumple con i = 0, y el caso del inciso b) con i = n. Para el caso de un escaln unitario discreto, caso del inciso c), tenemos que

Z [1(k )] =

k =0

1(k )z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 +

a partir de este desarrollo, vemos que hay un patrn en la generacin de cada trmino de la serie, el cual es similar al de la serie geomtrica con r = z 1, por lo que esta serie converge si z 1 < 1, es decir, converge en una zona exterior al crculo unitario en el plano z, y la transformada est dada por

Z [1(k )] =

k =0

1(k )z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 +

z , z >1 z 1

El caso del inciso d) representa una funcin exponencial continua, la cual necesitamos discretizar para calcular su transformada Z; esto lo logramos tomando valores equidistantes de la funcin continua con el cambio de variable t = kT, que resulta en:

Z [e at ] = Z [e akT ] = e akT z k = 1 + e aT z 1 + e 2 aT z 2 + e 3aT z 3 +


k =0

3.3

T ransformada Z de funciones elementales

67

de nuevo, este desarrollo sigue el patrn de una serie geomtrica con r = e aT , por lo que z Z [e at ] = Z [e akT ] = , e aT z 1 < 1 z e aT es decir, que la transformada Z de la funcin exponencial continua converge para todo z exterior al crculo de radio e aT . El caso del inciso e) es una funcin exponencial discreta, por lo que su transformada Z est dada por

Z [a k ] = a k z k = 1 + az 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 +
k =0

y una vez ms, esta serie sigue el patrn de una serie geomtrica con r = a, por lo que z Z [a k ] = , az 1 < 1 z a En el ejemplo anterior, vemos que las transformadas encontradas pueden expresarse como el cociente de dos polinomios: B(z ) (3.11) A( z ) A las races del polinomio B(z) se les conoce como ceros de F(z), y a las races del polinomio A(z) se les conoce como polos de F(z). Como una aplicacin del resultado del teorema de la continuacin analtica visto anteriormente, vamos a analizar la transformada Z para el caso de la funcin escaln unitario discreto. Su transformada est dada por: z (3.12) F (z ) = ,si z > 1 z 1 Es decir, que la zona de convergencia para la transformada Z del escaln unitario discreto es el exterior del crculo unitario. Como veremos ms adelante en otros captulos del libro, el interior del crculo unitario juega un papel crucial en el estudio de la estabilidad de sistemas discretos, lo cual crea un conflicto, pues no podramos analizar estos sistemas si empleramos esta funcin. El resultado del teorema de continuacin analtica resuelve este conflicto de la siguiente manera. Considere la siguiente funcin: z (3.13) G (z ) = z 1 la cual es una funcin analtica definida en el plano z, con excepcin en el punto z = 1. Estas dos funciones son iguales en z > 1, por lo que podemos decir que G(z) es la continuacin analtica de F(z). Con base en este razonamiento, no mencionaremos las zonas de convergencia de transformadas Z en adelante y simplemente obtendremos y manipularemos su expresin analtica.

F (z ) =

EJEMPLO 3.3

Calcule la transformada Z de f (t ) = cos t .


SOLUCIN

Para obtener la versin discreta de f (t) necesitamos tomar muestras de esta funcin en instantes equidistantes, por medio del cambio de variable t = kT, que produce:

f (kT ) = cos kT

68

Captulo 3

Transformada Z

Al aplicar la definicin de la transformada Z:


F ( z ) = Z [ f (kT )] = z k cos kT = 1 + z 1 cos T + z 2 cos 2T +


k =0

para poder encontrar una expresin cerrada a esta serie, es necesario usar la identidad de Euler:

cos x =

e jx + e jx 2

al sustituir en la serie y aplicando la propiedad de linealidad:


e j kT + e j kT F (z ) = 2 k =0

k z

e j kT k e j kT k = z + z 2 2 k =0 k =0 e j kT e j kT k z =Z 2 k =0 2

Para el primer trmino tenemos que


y al aplicar el resultado del caso d) que aparece en la tabla 3.1, se obtiene


e j kT Z 2

1 z = 2 z e jT

similarmente con el segundo trmino tenemos


e j kT 1 z Z = jT 2 2 z e F (z ) =

Por lo tanto,

1 z z jT + 2 z e z e jT z ( z cos T ) = 2 z 2cos Tz + 1

EJERCICIO 3.1

Utilizando los resultados y procedimientos anteriores, compruebe las siguientes transformadas Z de la tabla 3.2.
TABLA 3.2 Transformadas Z

f(t) a)
sen wt e t cos t

F(z)
z (sen wT ) z 2 2cos wT + 1 z ( z e T cos bT ) 2e T cos bTz + e 2

b)

3.3

T ransformada Z de funciones elementales

69

A lo largo de los siguientes captulos, ser necesario obtener el equivalente de una transformada de Laplace, X(s) a su transformada Z, X(z); para ello, ilustraremos el procedimiento con el siguiente ejemplo.
EJEMPLO 3.4

Suponga que tenemos una seal continua x(t) cuya transformada de Laplace est dada por X (s ) = 1 . Calcule la transformada Z, Z [ x (t )] = X ( z ). s ( s + 1)

SOLUCIN

Para obtener X(z), es necesario que primero conozcamos x(kT), lo que a su vez implica que debamos conocer la funcin continua x(t), la cual se puede conocer por medio de la transformada de Laplace inversa, como mostramos en seguida calculando sus fracciones parciales:

X (s ) =

1 1 s s +1

Por lo tanto,

1 1 1 L = 1(t ) e t x (t ) = L1 [ X ( s )] = L1 s s + 1

Al aplicar la transformada Z a esta funcin continua, previamente discretizando (o muestreando de manera peridica) en la forma presentada en la seccin anterior, tenemos que z z kT Z [ x (t )] = Z [ x (kT )] = Z 1(k ) e = z 1 z eT Finalmente:

X (z ) =

z (1 e T ) ( z 1)( z e T )

a la transformada X(z) se le conoce como el equivalente discreto de X(s). El procedimiento seguido en el ejemplo anterior es muy comn en el estudio de sistemas de control digital, por ello presentamos en la tabla 3.3 los pares de transformadas de funciones tanto continuas como discretas, y sus equivalentes en transformada de Laplace, cuando esto aplique.
TABLA 3.3 Pares de la transformada Z de funciones comunes en el anlisis de sistemas lineales discretos

X (s) 1 2 3 1
e nT s 1 s 1 s2

x (s) o x(k)

X (z) 1

(t ) (t nT )
1(t ) o u(t )

z n
z z 1

( z 1)2
(contina)

Tz

70

Captulo 3

Transformada Z

TABLA 3.3 Pares de la transformada Z de funciones comunes en el anlisis de sistemas lineales discretos (continuacin)

2 s3 1

t2

T 2 z ( z + 1) 3 2 ( z 1) z z e aT a 1 e aT z

(s + a)
1 s (s + a)

e at

1 e

at

( z 1)( z e aT )
z sen T z 2 2 z cos T + 1 z ( z cos T ) z 2 z cos T + 1
2

s2 + 2 s s + 2
2

sen t

cos t

10

1 ( s + a )2

te at

(z e )

Tze aT

aT 2

11

(s + a) +
2

e at sen t

ze aT sen T z 2 2 ze aT cos T + e 2 aT z 2 ze aT cos T z 2 ze aT cos T + e 2 aT


2

12

s+a ( s + a )2 + 2 a2 s2 (s + a)

e at cos t

15

at (1 exp( at )) cos (bt cos

aTz z z + 2 ( z 1) ( z 1) z exp( aT )

16

2 s ( s + a ) + b 2

a2 + b2

1 exp( at ) = arctan a b

z z 1 1 z 2 cos z exp( aT )cos (bt + ) 2 cos z 2 z exp( aT )cos bT + exp(2aT )

17

(k )

18

(k n )

z n z z 1 z

19

1(k )

20

( z 1)2
(contina)

3.3

T ransformada Z de funciones elementales

71

TABLA 3.3 Pares de la transformada Z de funciones comunes en el anlisis de sistemas lineales discretos (continuacin)

21

k2

z ( z + 1) 3 2 ( z 1) z z a z sen z 2 z cos + 1
2

22

ak

23

sen k

24

cos k

z ( z cos ) z 2 2 z cos + 1 r z sen z 2 2 r z cos + r 2 z 2 r z cos z 2 r z cos + r 2


2

25

r k sen k

26

r k cos k k k ( k 1) = 2 2! k 1 k k ( k 1) ( k 2 ) = 3 3! k2 k k ( k 1)( k n + 1) = n n! k n 1 (k + 1)a k

27

z ( z 1)3

28

( z 1)4
z

29

( z 1)n+1
z2 ( z a )2 z3 ( z a )3 z n+1 ( z a )n+1

30

31

( k + 1)( k + 2) a k
2!

32

( k + 1)( k + 2)( k + n ) a k
n! n! a k b nk n ( k )!k ! ak k!

33

(bz + a )n
zn a exp z

34

72

Captulo 3

Transformada Z

3.4 Propiedades de la transformada Z


En la seccin 3.2 establecimos que la transformada Z constituye un operador lineal, es decir, podemos aplicar el principio de superposicin para el clculo de transformadas de funciones. En esta seccin discutiremos otras propiedades de la transformada Z, con las cuales tendremos ms y mejores herramientas para analizar sistemas lineales discretos.
PROPIEDAD 2 Traslacin real en adelanto

Sea Z [ f (k, a )] = F ( z, a ), entonces:


Z [ f (k + 1)] = zF ( z ) zf (0)

En general:
DEMOSTRACIN

Z [ f (k + 2)] = z 2F ( z ) z 2 f (0) zf (1)

(3.14)

Z [ f (k + n )] = z nF ( z ) z n f (0) zf (n 1)

(3.15)

Demostraremos la primera igualdad y le dejamos que realice las dos demostraciones restantes, siguiendo los pasos equivalentes. Por definicin de la transformada Z, tenemos que:

Z [ f (k + 1)] = f (k + 1)z k
k =0

al hacer el cambio de variable, i = k + 1, tenemos:


1 2 3 Z [ f (k + 1)] = f (i )z i +1 = z f (i )z i = z f (0) f (0) + f (1)z + f (2)z + f (3)z

1 2 3 =z f (0) + f (1)z + f (2)z + f (3)z zf (0) = zF ( z ) zf (0)

i =1

i =1

Como aplicacin de esta propiedad, encontraremos los primeros pasos para la solucin de una ecuacin de recurrencia lineal homognea, sujeta a condiciones iniciales.
EJEMPLO 3.5

Encuentre una expresin para X(z) de la ecuacin de diferencias:


x (k + 2) + 3 x (k + 1) + 2 x (k ) = 0 x (0) = 0, x (1) = 1
SOLUCIN

sujeta a las condiciones iniciales:


Suponemos que la transformada Z de x(k), X(z), existe; entonces, aplicando la propiedad anterior:

Z [ x (k + 2)] = z 2 X ( z ) z 2 x (0) zx (1) Z [ x (k + 1)] = zX ( z ) zx (0)

Al sustituir estas transformadas y las condiciones iniciales dadas, resulta que


(z

X ( z ) z + 3zX ( z ) + 2 X ( z ) = 0

3.4

Propiedades de la transformada Z

73

Por lo tanto,

X (z ) =

z z + 3z + 2
2

Para encontrar una expresin de x(k) es necesario tratar el tema de la transformada Z inversa, el cual presentamos en la siguiente seccin.

PROPIEDAD 2

Traslacin real en atraso

Sea F ( z ) = Z [ f (k )], entonces Z [ f (k 1)] est dada por:


Z [ f (k 1)] = z 1 f (1) + z 1F ( z ) Z [ f (k n )] = f ( n ) + f ( n + 1)z 1 + + z n+1 f (1) + z n F ( z )

(3.16)

En general:
n 1 i =0

= f (i n )z i + z n F ( z ) Z [ f (t n )] = z n F ( z )
DEMOSTRACIN

(3.17)

En caso de que se trate de seales causales, f (k) = 0 si k < 0, el resultado general es


(3.18)

Al aplicar la definicin de la transformada Z


Z [ f (k 1)] = f (k 1)z k
k =0

Al hacer el cambio de variable en la sumatoria de i = k 1, se tiene que Z [ f (k 1)] =



i= 1 1

f (i )z

( i +1)

=z

1 i= 1

f (i )z

=z

f ( 1) +

i =0

f (i )z

= z 1 f ( 1) + z 1F ( z ) En forma similar, se puede demostrar que: Z [ f (k 2)] = f (i ) z (i + 2) = z 2 f (i ) z i


i = 2 i = 2

= z 2 z 2 f (2) + zf (1) + f (i ) z i i =0

= f (2) + z 1 f (1) + z 2 F ( z )

En general, cuando se tiene un retraso n, la transformada es


Z [ f (t n )] = f ( n ) + z 1 f ( n + 1) + + z n+1 f (1) + z n F ( z ) = f (i n ) z i + z n F ( z )
i=0 n 1

En caso que f (k) = 0 para k < 0:


Z [ f (k n )] = z n F ( z )

74

Captulo 3

Transformada Z

EJEMPLO 3.6

Calcule las transformadas Z de las siguientes funciones: a) f (k ) = 0.5k 1 , k 1. b) g(k 3), donde g(k) est definida por
k g(k)
SOLUCIN

0 1

1 2

2 1

3 2

z k a) Considerando que Z 0.5 = z 0.5 , tenemos que


z 1 k 1 1 Z = 0.5 =z z 0.5 z 0.5

al aplicar la propiedad 3. b) La transformada de g(k) est dada por


G ( z ) = g (0) + g (1)z 1 + g (2)z 2 + g (3)z 3 = 1 2 z 1 + z 2 + 2 z 3 1z 3 2 z 2 + z + 2 = z3 Por lo tanto, Z [ g (k 3)] = z 3 2 z 4 + z 5 + 2 z 6 = z 3 2z 2 + z + 2 z6

PROPIEDAD 4

Teorema de valor inicial


z

Si f (k) tiene transformada Z a F(z) y lm F ( z ) existe, entonces


DEMOSTRACIN

f (0) = lm F ( z )
z

(3.19)

Consideremos la definicin de la transformada Z:


F ( z ) = f (k )z k = f (0) + f (1)z 1 + f (2)z 2 +


k =0

al tomar lmite cuando z tiende a , encontramos el resultado pedido.

EJEMPLO 3.7

Si F ( z ) =

3z 2 , calcule el valor inicial de f (k). z 2 + 1.2 z + 0.8

3.4 SOLUCIN

Propiedades de la transformada Z

75

Al aplicar la propiedad 4:

f (0) = lm F ( z ) = lm
z z

3z 2 =3 z 2 + 1.2 z + 0.8

En el anlisis de sistemas de control digital muy frecuentemente se necesita conocer el valor de una variable en estado estacionario; para ello, se usar la siguiente propiedad.
PROPIEDAD 5 Teorema del valor final

Si f (k) tiene transformada Z a F(z), F(z) no tiene polos mltiples en z = 1 y, adems, todos los polos estn dentro del crculo unitario, entonces
DEMOSTRACIN
k

lm f (k ) = lm f (t ) = lm ( z 1)F ( z )
t z 1

(3.20)

Consideremos la suma parcial siguiente: Z [ f (k + 1) f (k )] = zF ( z ) zf (0) F ( z ) = ( z 1) F ( z ) zf (0) = lm [ f (k + 1) f (k )] z


n k = 0 n n k

Si tomamos el lmite de esta expresin cuando z tiende a 1, siempre y cuando el lmite exista, tenemos

lm ( z 1) F ( z ) = f (0) + lm [ f (k + 1) f (k )]
z 1 n k = 0

Desarrollando la sumatoria, se llega a


lm ( z 1) F ( z ) = f (0)
z 1 n

f (0) + lm f (n + 1)
n

= lm f (n )

Notemos que si F(z) contiene ms de un polo en z = 1, este lmite no converge y no se cumplen las condiciones de esta propiedad. En forma similar, se puede demostrar esta otra versin del teorema del valor final:

k

lm f (k ) = lm f (t ) = lm (1 z 1 )F ( z )
t z 1

(3.21)

siempre y cuando las hiptesis anteriores se cumplan.


EJEMPLO 3.8

Un sistema dinmico se puede representar por medio de la ecuacin de recurrencia:


y (k + 2) y (k + 1) + 0.16 y (k ) = 1
SOLUCIN

Suponiendo que las condiciones iniciales de y(k) son cero, calcule el valor final de y(k). Tomamos la transformada Z a la ecuacin de recurrencia y utilizamos la propiedad 2 de traslacin real en adelanto y la transformada Z de la funcin escaln unitario y tenemos que:

76

Captulo 3

Transformada Z

entonces:

z 2Y ( z ) zY ( z ) + 0.16Y ( z ) = z z 1 Y (z ) =

( z 1) z 2

z + 0.16
1 1

( z 1)( z 0.8)( z 0.2 )

Al aplicar el teorema del valor final: y ( ) = lm 1 z



z z 1 1

( = lm (1

)Y (z ) = lm ( z 1)Y (z ) z = 6.25 ) ( z 1)( z 0.8 )( z 0.2 )


z 1

El algoritmo de control ms usado en la industria es sin duda el controlador PID (ver captulo 9), el cual se puede expresar como

1 u(t ) = K c e (t ) + Ti

e dt + Td

de dt

(3.22)

Para el caso discreto, tanto la integral como la derivada del error deben sustituirse por operaciones equivalentes; stas pueden ser la suma parcial de n trminos y la diferencia hacia adelante de la seal de error (en captulos subsecuentes veremos otras expresiones equivalentes para este controlador en su forma discreta). En seguida, presentamos las transformadas de estas operaciones discretas.
PROPIEDAD 6 Transformada de una suma de trminos

Si Z [ f (k )] = F ( z ) y adems

g (n ) = f (i )
i =0

(3.23)

entonces la transformada Z de g(n) est dada por z G (z ) = F (z ) z 1


DEMOSTRACIN

(3.24)

Por definicin, tenemos


n G ( z ) = Z f (i ) i =0
n 1 i =0

Ahora, consideremos la siguiente suma parcial:


g (n 1) = f (i ) f (n ) = g (n ) g (n 1) = g (n ) F ( z ) = Z [ f (n )] = Z [ g (n )] Z [ g (n 1)]

y definamos

Al aplicar la transformada Z a f (n), se tiene que = Z [ g (n )]

= G ( z ) z 1G ( z ) z 1 = G (z ) z

3.4

Propiedades de la transformada Z

77

Por lo tanto,

G (z ) =

z F (z ) z 1

EJEMPLO 3.9

Una manera de expresar a una funcin rampa con pendiente m es por medio de una sumatoria de la seal escaln unitario, as:

r (k ) = m 1(i 1) = m [1( 1) + 1(1) + 1(2) +


i =0

+ 1(k )] = mk

Calcule la transformada Z de esta rampa, usando la propiedad 6.


SOLUCIN
k

En este caso, f (k ) = 1(k 1), es decir, es un escaln retrasado un instante de tiempo, y g (k ) = mf (k ). i =0 La transformada de f (k) es, al aplicar la propiedad 3, con f ( 1) = 0:

F ( z ) = z 1Z [1(k )] =

1 z 1

entonces, al aplicar la propiedad 6:


G (z ) =

z mz F (z ) = z 1 ( z 1)2

En anlisis numrico es necesario aproximar el clculo de la derivada de una funcin; para ello, presentamos dos formas de aproximar esta derivada; en el primer caso, tenemos el mtodo de Euler y en el segundo, el mtodo de Euler hacia atrs.
PROPIEDAD 7 Transformada de diferencias hacia adelante

Sea F ( z ) = Z [ f (k )]; as, si f (k ) = f (k + 1) f (k ), entonces su transformada est dada por


DEMOSTRACIN

Z [ f (k )] = ( z 1)F ( z ) zf (0)

(3.25)

Al aplicar la propiedad 2 de traslacin real en adelanto:


Z [ f (k )] = Z [ f (k + 1)] Z [ f (k )] = zF ( z ) zf (0) F ( z ) = ( z 1)F ( z ) zf (0)

PROPIEDAD 8

Transformada de diferencias hacia atrs

Sea F ( z ) = Z [ f (k )]; as, si f (k ) = f (k )


f (k 1), entonces su transformada est dada por: ( z 1) F (z ) z


(3.26)

Z [ f (k )] =

78

Captulo 3

Transformada Z DEMOSTRACIN

Al aplicar la propiedad 3 de traslacin real en atraso: Z [ f (k )] = Z [ f (k )] Z [ f (k 1)]


= F ( z ) z 1F ( z ) ( z 1) = F (z ) z

EJEMPLO 3.10

Consideremos el caso de f (t ) = 5t . Utilice las propiedades 7 y 8, calcule la transformada Z de la aproximacin a la derivada y comprela con la transformada de la derivada de esta funcin.
SOLUCIN

Por un lado, tenemos que f (t ) = 5 = g (t ), por lo que G ( z ) = que F ( z ) = 5T z . ( z 1)2

5z ; tambin sabemos z 1

a) Diferencias hacia adelante. A partir de la definicin de lmite de la derivada de una funcin, podemos hacer la siguiente aproximacin:

f (t ) = g (t ) Al aplicar la propiedad 7:

f ( kT + T ) f (kT ) f (kT ) = T T 5T z 5z = T ( z 1) ( z 1)

G ( z ) = ( z 1) F ( z ) zf (0) =

b) Diferencias hacia atrs. En este caso, podemos hacer la siguiente aproximacin:


f (t ) = g (t ) Al aplicar la propiedad 8:

f ( kT ) f (kT T ) f (kT ) = T T 5T 5 = T ( z 1) ( z 1)

G (z ) =

( z 1)
z

F (z ) =

En el caso del inciso a), la aproximacin coincide con la transformada Z de la funcin original; en el caso del inciso b), aparece un retraso de un instante.

Ahora veremos dos propiedades que, por su estructura, son las versiones equivalentes en transformada de Laplace cuando una funcin est multiplicada o dividida por el tiempo. Estas propiedades son multiplicacin y divisin por k.

PROPIEDAD 9

Multiplicacin por

Sea F ( z ) = Z [ f (k )], entonces la transformada de k f (k) est dada por

3.4

Propiedades de la transformada Z

79

DEMOSTRACIN

Z [ kf (k )] = z

d [ F ( z )] dz

(3.27)

Al tomar la definicin de la transformada Z, tenemos que


Z [ kf (k )] = kf (k )z k
k =0

Recordemos la derivada de una potencia,

d n x = nx n1, vemos que hay una semejanza con la dx

expresin anterior si hacemos la siguiente manipulacin algebraica:


Z [ kf (k )] = kf (k )z k = f (k ) kz k 1 z = z f (k ) kz k 1
k =0 k =0 k =0

Esta ltima expresin puede entonces agruparse as:


Z [ kf (k )] = z f (k )
k =0

d = z [ F ( z )] dz
EJEMPLO 3.11

d k z dz

( )

Calcule la transformada de f (k ) = ka k , usando la propiedad anterior.


SOLUCIN

Al tomar a g (k ) = a k : F ( z ) = ka k z k

k =0

= z

d z d d = z Z [ g (k )] = z Z ak dz z a dz dz az = ( z a )2

EJEMPLO 3.12

Si f (k ) = k 2 a k = k ka k , calcule su trasformada usando la propiedad anterior.


SOLUCIN

( )

Si definimos a g (k ) = a k , entonces f (k ) = k 2 g (k ) F (z ) = z

d d d = z z Z Z ka k ak dz dz dz d az az ( z + a ) = z = dz ( z a )2 ( z a )3

al aplicar la propiedad 9 dos veces.

80

Captulo 3

Transformada Z

EJEMPLO 3.13

Si f (t ) = t 2, calcule su trasformada usando la propiedad 9.


SOLUCIN

Considerando una funcin g(t) como g(t) = t, entonces si aplicamos la propiedad 9:


2 2 2 2 Z t =Z k T = T Z [ k (k )]

= zT 2 =

T 2 z ( z + 1) ( z 1)3

d d z Z [ k ] = zT 2 dz dz ( z 1)2

PROPIEDAD 10

Divisin entre

Si F ( z ) = Z [ f (k )], entonces
DEMOSTRACIN
f (k ) F (z ) f (k ) Z dz lm = k k k z z

(3.28)

Al aplicar la definicin de la transformada Z, entonces

F (z ) dz = z

f (k )z
z k =0

k 1

dz =

k =0

f (k ) z k 1 dz
z

z k f (k ) f (k ) k = = f (k ) z k lm z z k =0 k k z k =0 k k =0 f (k ) f (k ) =Z lm k k k

Se puede generalizar el resultado anterior, con base en la teora de variable compleja (Churchill y Brown, 1988) y resulta

f (k ) Z n = k

z z z n veces

F (z ) dz , k > 0 z

siempre que las integrales existan.


EJEMPLO 3.14

1 Si f (k ) = , k > 0, calcule su transformada. k


SOLUCIN

Si consideramos que g (k ) = 1(k 1), entonces:

3.4

Propiedades de la transformada Z

81

G ( z ) = z 1Z [1(k )] =

1 z 1

usando la propiedad 3 anterior. Ahora, f (k ) =


g (k ) , por lo que si aplicamos la propiedad 9: k G ( z ) dz =

g (k ) 1(k 1) Z =Z = k k

z
z

z ( z 1) = ln z 1
z

dz

La siguiente propiedad tiene que ver con el cambio de escala en el plano Z, llamada traslacin compleja, como efecto de multiplicar a una seal discreta por una funcin exponencial.
PROPIEDAD 11 Traslacin compleja

Si F ( z ) = Z [ f (k )], entonces

z k Z a f (k ) =F a
DEMOSTRACIN

(3.29)

Al aplicar la definicin de la transformada Z: Z a k f (k ) =



k =0

a k f (k )z

z =F a
EJEMPLO 3.15

k =0

f (k )

z a

Utilice la propiedad 10, obtenga la transformada de y (k ) = 0.3k cos 0.45k .


SOLUCIN

En la seccin 2 calculamos la transformada Z de la funcin coseno: z ( z cos ) z 2 z cos + 1 As, al aplicar la propiedad de traslacin compleja:

Z [ cos k ] =

Z [ cos0.45 k ] =

z ( z cos0.45) z ( z 0.9 ) = 2 z 2 z cos0.45 + 1 z 1.8z + 1


2

Entonces:
k Z 0.3 cos0.45 k =

z z 0.9 0.3 0.3


2

z z 1.8 +1 0.3 0.3 z ( z 0.27 ) = 2 z 0.54 z + 0.09

Esta transformada coincide con la aplicacin de la transformada de la funcin 26 en la tabla 3.3.

82

Captulo 3

Transformada Z

PROPIEDAD 12

Teorema de la diferenciacin parcial

Si f (k, a) es una funcin discreta que depende del tiempo discreto k y de un parmetro a en forma continua, entonces si Z [ f (k, a )] = F ( z, a ), tenemos:

Z
DEMOSTRACIN

f (k , a ) = [ F ( z , a )] a a

(3.30)

Al aplicar la definicin de la transformada Z:


f (k , a ) f (k , a ) k = Z z = f (k , a )z k = [ F ( z , a )] a k =0 a a k =0 a

EJEMPLO 3.16

Calcule la transformada Z de f (k ) = ka k 1 . Si tomamos como g (k ) = a k, podemos ver que g (k ) = f (k ), por lo que es posible aplicar la a z propiedad anterior sabiendo que G ( z ) = : z a z z = F (z ) = a z a ( z a )2
SOLUCIN

Una de las propiedades ms importantes en el anlisis de sistemas lineales discretos es la suma de convolucin, como se mencion y estudi en el captulo anterior. A continuacin, demostramos la transformada Z de esta suma, la cual se emplear constantemente a lo largo de los siguientes captulos.
PROPIEDAD 13 Suma de convolucin

Si F ( z ) = Z [ f (k )] y G ( z ) = Z [ g (k )], y

y (k ) = f ( k i ) g (i ) = g ( k i ) f (i )
i =0 i =0

(3.31)

se le conoce como suma de convolucin. Si f (k ) = g (k ) = 0,



k k i =0 i =0

k < 0 en general:
(3.32)

y (k ) = f ( k i ) g (i ) = g ( k i ) f (i ) Y ( z ) = Z [ f (k ) g (k )] = Z [ g (k ) f (k )] = F ( z )G ( z )
DEMOSTRACIN

La transformada Z de esta suma est dada por


(3.33)

Al aplicar la definicin de la transformada Z a la suma de convolucin resulta lo siguiente:

3.4

Propiedades de la transformada Z

83

Z [ y (k )] =

k =0 i =0

f ( k i ) g (i ) z

i =0

g (i )

k =0

f (k i ) z

= F ( z ) Z [ g (i )] = F ( z )G ( z ) Por lo tanto,

i =0

g (i ) Z [ f ( k i )] =

i =0

g (i )z i F ( z )

Z [ f (k ) g (k )] = F ( z ) G ( z )
EJEMPLO 3.17

Compruebe la propiedad 12 de suma de convolucin y (k ) = g (k ) f (k ), para las funciones g (k ) = 0.2k y f (k) = 1(k).
SOLUCIN

Al aplicar la definicin de suma de convolucin:


y (k ) = g (k ) * f (k ) = g (i ) f (k i ) = 0.2i =
i =0 i =0

1 0.2k +1 0.8

Al calcular Y(z), tenemos por un lado que


Z [1.25] =

1.25z z 1

k +1 k Z 0.2 = 0.2 Z 0.2 =

0.2 z z 0.2

Por lo tanto,

0.2 z z2 z Y ( z ) = 1.25 = z 1 z 0.2 ( z 1)( z 0.2 )

con lo cual se verifica la propiedad 13. En la tabla 3.4 presentamos un compendio de las principales propiedades de la transformada Z.
TABLA 3.4 Propiedades principales de la transformada

Propiedades de la transformada Z
x(t ) o x(k ) Z [ x(t )] o Z [ x(k )]

1 2 3 4 5 6

ax (t ) Ax1(t ) + Bx 2 (t ) x (t + T ) o x (k + 1) x (t + 2T ) x (k + 2) x (t + nT )

aX(z)
AX 1( z ) + BX 2 ( z ) z X ( z ) zx (0) z 2 X ( z ) z 2 x (0) zx (T ) z 2 X ( z ) z 2 x (0) z x (1) z n X ( z ) z n x (0) z n1x (T ) zx (nT T )
(contina)

84

Captulo 3

Transformada Z

TABLA 3.4 Propiedades principales de la transformada (continuacin)

7 8 9 10 11 12

x (k + m ) tx (t ) kx (k ) e at x(t) e ak x (k ) a k x (k )

z m X ( z ) z m x (0) z m 1x (1) Tz z d [ X ( z )] dz

zx (m 1)

d [ X ( z )] dz

X ( ze aT ) X ze a

( )
z a dz

z X a d X z
z

13 14 15

ka x (k ) x (0) x ()

lm X ( z )

lm 1 z 1 X ( z )
z 1

y X(z) no tenga polos mltiples en z = 1 16 17 18 19 20 21 22 23 24


f (k ) =
k k =0

x (k )

X (1) X ( z )Y ( z ) X ( z )Y ( z )

i =0

x (iT ) y ( kT iT ) x (i ) y ( k i )
f (k ) , k >0 k f (k , a ) a f (k ) f (k ) 1 k 1 F ( z )z dz 2 j C f (k ) g (k )
k

i =0

z dz klm k z
[ F ( z , a )] a

F (z )

f (k )

( z 1) F ( z ) zf (0)
z 1 F (z ) z F (z ) 1 z dx G ( x )F x x 2 j C

3.5 Transformada Z inversa


El problema que se va a tratar consiste en que dada una transformada Z F(z), es encontrar una funcin f (k) de tal manera que Z [ f (k )] = F ( z ). Se van a presentar cinco mtodos para realizar este proceso, el cual se va a llamar transformacin Z inversa.

3.5

T ransformada Z inversa

85

3.5.1 Mtodo 1. Divisin larga


Recuerde la definicin de la transformada Z. Se tiene que

F ( z ) = f (k )z k = f (0) + f (1)z 1 + + f (n )z n +
k =0

(3.34)

Este mtodo consiste en expandir a F(z) en una serie infinita de potencias negativas de z y asociar el coeficiente de cada trmino i-simo de la expansin con el correspondiente valor de f (i). De esta manera se obtiene la sucesin buscada, aunque no se encuentra una forma cerrada para f (k). Esta expansin se conoce como serie de Laurent de F(z).
EJEMPLO 3.18

Si consideramos la ecuacin de Fibonacci, vista en el captulo anterior,


y (k + 2) = y (k + 1) + y (k ) y (0) = 1, y (1) = 1

Encuentre una expresin para y(k), aplicando la transformada Z y su inversa, utilizando el mtodo de divisin larga.
SOLUCIN

Primero obtenemos la transformada Z de la recursin, aplicando las propiedades vistas en la seccin anterior a cada elemento de sta como sigue:

z 2Y ( z ) z 2 y (0) zy (1) = Y ( z ) zy (0) + Y ( z )

al factorizar a Y(z): z 2 y (0) z[ y (1) y (0)] z2 = 2 2 z z 1 z z 1 Al expresar Y(z) en potencias negativas de z, resulta:

Y (z ) =

1 z 1 z 2 1 2 3 4 5 ... = 1 + z + 2 z + 3z + 5z + 8z + Al comparar los coeficientes de esta expansin con la definicin de la transformada Z de y(k):

Y (z ) =

Y ( z ) = 1 + z 1 + z 2 + 3z 3 + 5z 4 + 8z 5 + ... = y (0) + y (1)z 1 + y (2)z 2 + y (3)z 3 + y (4)z

+ ...

En forma tabular, los primeros 6 trminos son


TABLA 3.5 Respuesta de la ecuacin de Fibonacci

k 0 1 2 3 4 5

y(k) 1 1 2 3 5 8

86

Captulo 3

Transformada Z

3.5.2 Mtodo 2. Ecuacin de recurrencia


Otra forma de encontrar la transformada Z inversa de una funcin F(z) expresada como un cociente de polinomios en z:

F (z ) =

B ( z ) b0 z m + b1z m1 + b2 z m 2 + + bm1z + bm = n z + a1z n1 + a2 z n 2 + + an1z + an A( z )

(3.35)

es con la ayuda de Matlab o con la calculadora Voyage 200. El procedimiento lo ilustramos en el siguiente ejemplo para las dos herramientas.
EJEMPLO 3.19

Calcule la transformada Z inversa, en forma tabular, de la siguiente funcin: 2z z 1.2 z + 0.8 utilizando Matlab o la calculadora Voyage 200.

G (z ) =

SOLUCIN

Para poder utilizar el programa Matlab es necesario plantear el problema como un cociente de polinomios al cual se le aplica una entrada impulso unitario. En la figura 3.6 mostramos el cdigo usado para obtener g(k).
% Ejemplo 3.19. % Respuesta de una funcin de transferencia, a una entrada impulso % % Y(z) = G(z) U(z) = G(z) % % donde usamos la Transformada Z del impulso que es la unidad. % G(z) est dada como cociente de polinomios en la variable z % % G(z) = B(z) / A(z) %-------------------------------------------------------------------------------------------% Definicin de coeficientes de B(z) b=[2 0]; % Definicin de coeficientes de A(z) a=[1 1.2 .8]; % Definicin de la entrada como un impulso, usando la funcin zeros, % iniciando en cero el impulso unitario y llegando a 40 instantes de tiempo impulso=[1 zeros(1,40)]; % clculo de la respuesta del sistema a una entrada impulso y=filter(b,a,impulso); % Definicin de la escala de tiempo discreto para graficacin k=0:length(impulso)1; % Graficacin de la respuesta plot(k,y,'*'); Title('Respuesta a un impulso unitario') Xlabel('k, instantes') Ylabel('y(k)') grid
Figura 3.6 Listado de archivo de Matlab para calcular la respuesta al impulso de un sistema discreto.

3.5

T ransformada Z inversa

87

En la figura 3.7 mostramos en forma grfica a g(k).

Figura 3.7 Respuesta en tiempo a una entrada impulso, usando Matlab.

Para el caso de la Voyage 200, presentamos su listado y la grfica de y(k); debido a la manera de manejar los arreglos en la calculadora, las condiciones iniciales se toman en los instantes 1 y 2, por ello aparece la curva desfasada con respecto a la mostrada en la figura 3.7, vea la tabla 3.6.
TABLA 3.6 Listado de Voyage 200 para el ejemplo 3.19 y la grfica de salida

:ej0318() :Prgm : ejemplo 3.19 :DelVar y,k :NewProb : condiciones iniciales :0y[1] :0y[2] :1k[1] :2k[2] :3k[3]

: insercin del impulso : por la ganancia 2 :2y[3] :For i,4,40 : ik[i] : .8*y[i2]+1.2*y[i1]y[i] :EndFor : graficacin :PlotsOff :NewPlot 1,1,k,y,,,,4 :ZoomData :EndPrgm

88

Captulo 3

Transformada Z

3.5.3 Mtodo 3. Uso de tablas


Este mtodo consiste en determinar la transformada Z, F(z), por medio de las aplicaciones de las propiedades vistas en la seccin 3.4 a una forma que aparezca en las tablas y de ah obtener la funcin f (k). Mediante ejemplos, ilustraremos la aplicacin de este mtodo.
EJEMPLO 3.20

Calcule las transformadas Z inversas de las siguientes funciones: 5z ( z 0.7 )2 2z b) F ( z ) = 2 z 0.8z + 0.36 1 c) F ( z ) = ln 1 z 1 3 a) F ( z ) =
SOLUCIN

CASO

Sabemos que Z [ Ak ] =
k Z Aka =

Az . Si usamos la propiedad 12 de la tabla 3.4, tenemos que ( z 1)2

Aaz 25 k k ( 0.7 ) . 2 , as que a = 0.7 y Aa = 5, por lo que, f (k ) = 4 (z a)


)

CASO

De la tabla 3.3, la transformada 25 tiene la misma estructura que en este caso, por lo que identificamos los coeficientes de ambos denominadores:

z 2 0.8z + 0.36 = z 2 2rz cos + r 2 0.4472 Az , y si A = 4.4723, se obtiene la funcin pedida. z 2 0.8z + 0.36

De esta igualdad tenemos que r = 0.6 y cos = 0.6667 , de donde sen = 0.6667 y = 0.841; as
k que Z A ( 0.6 ) sen 0.841k =

CASO

Sabemos, a partir del estudio del clculo integral, que un logaritmo natural resulta de integrar du una funcin del tipo ; por otro lado, la propiedad 19 de la tabla 3.4, establece la aplicacin de u 1 una integral a una transformada. Si establecemos que g (k ) = a k 1, entonces G ( z ) = , as que z a a k 1 G(x ) 1 1 z a Z dx = dx = ln = x x(x a) a z k

1 1 3 1 Si a = , entonces f (k ) = 3 3 k

k 1

3.5

T ransformada Z inversa

89

3.5.4 Mtodo 4. Expansin en fracciones parciales


Sea F(z) expresada como un cociente de polinomios en z:

F (z ) =

P (z ) Q (z )

(3.36)

donde el orden de P es menor o igual al de Q. Entonces se puede expandir F(z) en fracciones parciales, al identificar a cada una de stas con una transformada Z elemental e invertir cada fraccin en trminos de funciones elementales. Sea F(z) una transformada Z de la funcin f (k). Para encontrar esta funcin se procede de la siguiente manera: a) Suponga que F (z ) =

P (z ) Q (z ) zP1( z ) = Q (z )

(3.37)

esto se debe a que en muchos casos se presentan transformadas Z de las funciones ms comunes y presentan un factor z en el numerador (al final de esta seccin resolveremos un ejemplo donde esta factorizacin no se da). F ( z ) P1( z ) = z Q (z ) F (z ) ; factorizando, de manera que z
(3.39)

b) Divida a F(z) entre z:


(3.38)

c) Expanda en fracciones parciales


Q ( z ) = z n + q1z n1 + q 2 z n 2 + + qn donde ai son las races del polinomio Q(z).

= ( z 1 ) ( z 2 ) ( z 3 )( z n )

d) Obtenga las fracciones parciales, dependiendo de los siguientes casos: d.1) Races diferentes y reales, i j , i , j . En este caso, se tiene

F ( z ) P1( z ) K1 K2 Kn = = + ++ z n z Q ( z ) z 1 z 2

(3.40)

d.2) Para el caso de tener una raz j repetida r j veces, las fracciones asociadas a cada una de ellas tienen la forma siguiente:

(z ) (z )
rj j j

Kj

K j 1

r j 1

(z )
j

K j 2

r j 2

++

(z ) (z )
2 j j

K2

K1

(3.41)

d.3) Para el caso de tener una raz compleja j y su conjugada j , se considera la siguiente fraccin asociada:

Cz + D z + az + b
2

(3.42)

donde a = 2Re j y b = j

( )

90

Captulo 3

Transformada Z

d.4) Para el caso de tener una raz compleja j y su conjugada j , repetida r j veces, entonces

(z

C jz + Dj
2

+ az + b

rj

(z

C j 1z + D j 1
2

+ az + b

r j 2 + + az + b C z + D1 C z + D2 + 21 + 2 2 2 z + az + b z + az + b

r j 1

(z

C j 2 z + D j 2
2

(3.43)

) (

e) Una vez que los coeficientes de cada fraccin se determinan, multiplique a cada uno de ellos por z:

F (z ) = z

P1( z ) = z ( fracciones parciales de los incisos anteriores ) Q (z )

f) Por medio de las tablas de transformadas Z, obtenga la transformada inversa de cada fraccin y smelas para obtener f (k).
EJEMPLO 3.21

Encuentre la solucin de la sucesin de Fibonacci, utilizando el mtodo de fracciones parciales.


SOLUCIN

Retomemos del ejemplo 3.18 anterior


PASO 1

Y (z ) =

z2 z2 z 1

Encontramos los polos de Y(z). En este caso, los polos son:


PASO 2

z=

1 5 2

Expresin del polinomio A(z) en sus factores:


1 5 1+ 5 z Q (z ) = z 2 z 1 = z 2 2 1+ 5 = 1.618 2

Entonces definimos a=

1 5 b= = 0.618 2 para simplicidad de la notacin, y escribimos


PASO 3

Q ( z ) = ( z a )( z b ) Y (z ) . Como hay dos polos reales distintos, las fracciones z

Formacin de las fracciones parciales de parciales son


Y (z ) A B z = + = 2 z z a z b z z 1

3.5

T ransformada Z inversa

91

Clculo de los coeficientes de las fracciones parciales.4 De la expresin anterior obtenemos que

z = A( z b ) + B ( z a ) = z ( A + B ) Ab Ba A + B = 1 y Ab + aB = 0

Al igualar los coeficientes de ambos lados de estos polinomios:


Se puede determinar el valor de A y B de las dos ecuaciones anteriores, o bien, de forma alterna, podemos calcular los coeficientes dando valores a z. En particular damos a z los valores a y b. Si z = a, entonces a = A( a b ) y

A=

a 1+ 5 = = 0.724 a b 2 5

Si z = b, entonces b = B (b a ) y

B=

b 1 5 = = 0.276 ba 2 5

Por lo tanto, Y (z ) 0.724 0.276 = + z z 1.618 z + 0.618 0.724 z 0.276 z Y (z ) = + z 1.618 z + 0.618 Para obtener la transformacin inversa de cada fraccin de Y(z), comparamos cada fraccin con la transformada Z de funciones elementales (vea la tabla 3.1); por lo tanto, considerando que z , entonces Z [a k ] = z a

y (k ) = 0.724(1.618)k + 0.276(0.618)k

la cual es la solucin encontrada en el captulo 2.

EJEMPLO 3.22

Calcule la transformada Z inversa de la funcin


SOLUCIN

G (z ) =

1 ( z 0.5)( z 0.3)

Para encontrar la funcin g(k) se procede con dos mtodos. a) Mtodo 1. Descomposicin en fracciones parciales directamente de G(z). G (z ) =

1 ( z 0.5)( z 0.3) 5 5 = z 0.5 z 0.3

Tambin se puede utilizar el teorema del residuo para calcular las fracciones parciales (Churchill, 1988).

92

Captulo 3

Transformada Z

F ( z ) = z 1Z a k

z k Sabemos que Z a = z a . A cada fraccin le falta una variable z para que se emplee esta ex 0 1 k <1 presin; para resolver esto proponemos que f (k ) = k 1 . Entonces F ( z ) = z 1Z a k = ; k 1 a z a 1 = ; por lo tanto, z a g (k ) = 5 0.5k 1 0.3k 1

k 0 1 2 3 4 5 :

g(k) 0 0 1 0.8 0.49 0.272 :

b) Mtodo 2. Para expandir en fracciones parciales se divide entre z y se aplica el procedimiento explicado anteriormente; para ello: z G (z ) = z ( z 0.5)( z 0.3) G (z ) 1 = z z ( z 0.5)( z 0.3) Las fracciones parciales de esta funcin son ahora:

G (z ) 1 = z z ( z 0.5)( z 0.3) 6.6667 10 16.6667 = + z z 0.5 z 0.3 G ( z ) = 6.6667 + 10 z 16.6667 z z 0.5 z 0.3
k

por lo que

Al obtener la transformada Z inversa de cada trmino, se llega a:


g (k ) = 6.6667 (k ) + 10 ( 0.5) 16.6667 ( 0.3) , k 0


k

En forma tabular, tenemos que:


g2(k) g (k) 0 0 1 0.8 0.49 0.272

k 0 1 2 3 4 5

3.5

T ransformada Z inversa

93

Al comparar ambas tablas de valores, vemos que el resultado es el mismo, aun cuando la regla de correspondencia sea diferente, pues la definicin del intervalo de cada funcin es distinta.

EJEMPLO 3.23

Clculo de fracciones parciales con Matlab y Voyage 200. Calcule las fracciones parciales de las siguientes funciones, usando Matlab y Voyage 200: z +4 z 0.9 z + 0.2 b) Y ( z ) = 2 ( z 0.5) z 0.8z + 0.6 z 2 0.2 z + 1 c) Y ( z ) = z 3 0.3z 2 + 0.4 z 0.7 a) G ( z ) =
2

SOLUCIN

Para usar Matlab como ayuda en el clculo de las fracciones parciales usaremos la instruccin residue; en el caso de la calculadora Voyage 200 utilizamos la instruccin expand. a) Mediante la instruccin de Matlab, [R,P,K] = residue([1 4], [1 0.9 0.2]), obtenemos el resultado:
Residuos 45.0000, 44.000 Polos 0.5000, 0.4000

Por lo tanto,

G (z ) =

z +4 45 44 = z 2 0.9 z + 0.2 z 0.5 z 0.4

Usando la calculadora Voyage 200, obtenemos el siguiente resultado mostrado en la figura 3.8:

Figura 3.8 Expansin en fracciones parciales con la calculadora Voyage 200.

a) Al aplicar la misma instruccin de Matlab, [R,P,K] = residue([1 5], [1 0.8 0.6]),

94

Captulo 3

Transformada Z

obtenemos el resultado:
Residuos 0.5000 + 3.4674j 0.5000 3.4674 j Polos 0.4000 + 0.6633 j 0.4000 0.6633 j

por lo que:

Y (z ) =

0.5 + 3.467 j 0.5 3.467 j ( z 0.5) = + z 2 0.8z + 0.6 z ( 0.4 + 0.6633 j ) z ( 0.4 0.6633 j )

Usando la calculadora Voyage 200, encontramos el siguiente resultado (presentado en dos pantallas por cuestiones de formato de la calculadora) en la figura 3.9:

Figura 3.9 Expansin en fracciones parciales con la calculadora Voyage 200.

c) Al aplicar la misma instruccin de Matlab, [R,P,K] = residue([1 0.2 1], [1 0.3 0.4 0.7]), obtenemos el resultado:
Residuos 0.1139 + 0.2741 j 0.1139 0.2741 j 0.7721 Polos 0.2657 + 0.8782 j 0.2657 0.8782 j 0.8315

3.5.5 Mtodo 5. Integral de inversin


A partir de la definicin de la transformada Z de la funcin f (k):

F ( z ) = f (k )z k
k =0

(3.44)

i1 multiplicamos ambos lados de la ecuacin por z e integrando sobre una trayectoria cerrada C que abarque todos los puntos crticos de F(z), tenemos:

F ( z )z i 1 dz = =

k =0

f (k )

C k =0

f (k )z k +i +1dz
(3.45)
C

k +i +1

dz

3.5

T ransformada Z inversa

95

Por el teorema de Cauchy (Churchill, 1988):


z
C

k +i +1

2 j , si k = i dz = si k i 0,
i 1

(3.46)

Por lo tanto,

F ( z )z
C

dz = ( 2 j ) f (i )

(3.47)

As, podemos obtener la funcin f (i) con esta integral, que es el mtodo de la integral de inversin. La manera de calcular esta integral es por medio de la aplicacin del teorema de Cauchy y, para ello, supondremos que la transformada F(z) tiene n polos { z1 , z 2 ,, z n } dentro de la regin acotada por trayectoria cerrada C, entonces

F (z )z dz = 2 j ( R + R + + R ) = 2 j ( residuos de F ( z )z en z = z )
k 1 C 1 2 n n k 1 i i =1

(3.48)

donde Ri es el residuo en el polo zi de la funcin F ( z )z i 1, el cual se calcula como sigue: a) El polo zi es un polo simple, entonces

Ri = lm ( z zi ) F ( z )z k 1
z zi

(3.49)

b) El polo zi tiene multiplicidad r, entonces:


Ri =
EJEMPLO 3.24

d r 1 1 r lm r 1 ( z zi ) F ( z )z k 1 (r 1) ! z zi dz

(3.50)

Calcule la transformada Z inversa por medio de la integral de inversin de la funcin: z F (z ) = ( z 1)( z 0.8)
SOLUCIN

La funcin F(z) tiene dos polos simples, por lo que tendremos dos residuos y la funcin f (k) ser f (k ) = R1 + R2

R1 = lm ( z 1)
z 1 z 0.8

zk =5 ( z 1)( z 0.8) zk k = 5( 0.8) ( z 1)( z 0.8)

R2 = lm ( z 0.8)

Por lo tanto, tenemos que f (k ) = 5 1 ( 0.8) .


k

PROPIEDAD 3.14

Producto de dos funciones discretas

Si F ( z ) = Z [ f (k )], G ( z ) = Z [ g (k )] y h(k ) = f (k ) g (k ), entonces:

96

Captulo 3

Transformada Z

H ( z ) = Z [ h (k )] =
DEMOSTRACIN

z dx G ( x )F x x 2 j C

(3.51)

Al usar la definicin de la transformada Z:


H ( z ) = f (k ) g (k )z k
k =0

Al aplicar la relacin de la transformada Z inversa a g(k):


g (k ) =

G ( z )z 2 j
C k =0

dz z

Por lo tanto, H (z ) =

k =0

f (k ) g (k )z k = f (k ) 2 j
1

1 dx x

G ( z )z k

z = G ( z ) f (k ) x 2 j C k =0

dz k z z

pero

z z F = f (k ) x k =0 x H (z ) = 1

entonces

G ( x )F x x 2 j
C

z dx

3.6 Transformada Z modificada


Si aplicamos la transformada Z inversa a G(z), podemos obtener su equivalente en el tiempo discreto g(k), la cual nos proporciona su valor en cada instante k, k + 1, etc.; tal es el caso que se ha estudiado en las secciones anteriores. Ahora supongamos que deseamos obtener el valor de la funcin entre dos instantes de tiempo k y k + 1, la pregunta que nos haramos es si esto se puede obtener. La respuesta la vamos a explorar con el siguiente ejemplo. Supongamos que tenemos la funcin exponencial discreta g (k ) = a k , cuya transformada Z est dada por

Z [ g (k )] = G ( z ) =

z z a

Ahora supongamos que calculamos la siguiente funcin, con el parmetro m [0,1):


g (k + m ) = a k + m = a k a m = g 2 ( k , m )

Esta funcin g est a ma k 2(k) es una funcin de dos parmetros, k y m. La transformada Z de g 2 ( k , m ) = dada por

Z a k +m =

k =0

(a ) z
k +m

= am

k =0

ak z

= am

z z a

= G2 ( z , m )

Si tomamos la transformada Z inversa a G2 ( z , m ), tenemos que g 2 ( k , m ) = a m a k ; suponiendo que a = exp(1) para fines de ilustracin, entonces

3.6

T ransformada Z modificada

97

g 2 ( k , m ) = exp ( m )( 0.368)

g 2 ( k , 0 ) = ( 0.368) g 2 ( k , 1) = ( 0.368)

k +1

= g 2 ( k + 1,0 )

Si variamos el parmetro m entre [0, 1) tenemos el comportamiento que se muestra en la figura 3.10.

Figura 3.10. Respuesta entre muestras.

De esta forma podemos obtener una aproximacin a los valores de la respuesta entre dos instantes de tiempo consecutivos. A esta manera de calcular la transformada Z de la funcin g 2 (k + m ) se le conoce como transformada Z modificada de la funcin g (k + m).
DEFINICIN Transformada modificada

Si F ( z ) = Z [ f (t )] = Z [ f ( kT )], entonces la transformada Z modificada de f (t) se define como: F ( z , m) = Z f


((k + m )T ) = Z [ f (t + mT )] = f (( k + m )T ) z k k =0 = Z m [ f (t )] , m [ 0, 1)

donde T es el periodo de muestreo. Si m = 0, entonces F ( z , 0) = F ( z ).


EJEMPLO 3.25

Calcule la transformada Z modificada de la funcin f (t ) = t .


SOLUCIN

Usando la definicin anterior,


F ( z , m ) = Z [ f (t + mT )] = ( k + m )T z k = kT z
k =0 k

+ mT z k =
k =0

k =0

Tz mTz , m [0, 1) 2 + ( z 1) z 1

98

Captulo 3

Transformada Z

En la tabla 3.7 presentamos pares de transformadas Z modificadas de las principales funciones usadas en el anlisis de sistemas lineales discretos.
EJEMPLO 3.26

Si f (t ) = exp ( j t ), calcule su transformada Z modificada.


SOLUCIN

A partir de la definicin, entonces: F ( z , m ) = Z [ f (t + mT )] = exp ( j ( k + m )T ) z k



k =0

= exp ( j mT ) exp ( j kT ) z
k =0

z exp ( j mT ) = z exp ( jT )

Algunas propiedades importantes de la transformada Z modificada se presentan en la tabla 3.8. El lector interesado puede recurrir a las siguientes referencias para ver la demostracin (Hsu y Meyer, 1968; Kuo, 2003).
TABLA 3.7 Pares de transformada Z modificada y de Laplace de funciones continuas comunes en el anlisis de sistemas lineales discretos

X (s)

x(t )

X (z , m), m

[0, 1)

1 2 3 4 5

1
e nT s 1 s 1 s2 1 (s + a) 1 s (s + a)

(t ) (t nT )

1
z n z z 1 mTz Tz + z 1 ( z 1)2 ze amT z e aT z 1 e

1(t ) o u(t )
t e at
at

1 e

((

amT

(z

)z + e 1)( z e )
amT aT

aT

7 8 9 10

s2 + 2 s s2 + 2

sen t cos t e at sen t e at cos t

z ( z sen mT + sen (1 m ) T ) z 2 2 z cos T + 1 z ( z cos m T cos (1 m ) T ) z 2 2 z cos T + 1 ze amT z sen mT + e aT sen (1 m ) T z 2 ze


2 2 aT

(s + a) +
2

cos T + e
aT

2 aT

) )

s+a ( s + a )2 + 2

ze

amT

( z cos m T e
z 2 ze
aT

cos (1 m ) T

cos T + e 2 aT

3.7

Aplicaciones a la teora de probabilidad

99

TABLA 3.8 Propiedades principales de la transformada Z modificada

Propiedades de la transformada Z modificada


x(k ) X (z , m), m aX ( z , m ) AX 1( z , m ) + BX 2 ( z , m )

[0, 1)

ax (k ) Ax1(k ) + Bx 2 (k ) x (k n ) x (k ) = 0 si k < 0 x (k + 1)

z n X (z , m)

zX ( z , m ) zx (m )

x (k + 2)

z 2 X ( z , m ) z 2 x (m ) zx (m + 1) z X , m a lm 1 z 1 X ( z , m )
z 1

a k x (k ) x ()

7
k

y X(z, m) no tenga polos mltiples en z = 1 8


i =0

x (i ) g ( k i )

X ( z )G ( z , m )

3.7 Aplicaciones a la teora de probabilidad


Como un ejemplo ms de aplicacin de la transformada Z, veremos su uso en la teora de probabilidades en el clculo de las funciones generadoras de momentos para el caso de distribuciones discretas. Supongamos que tenemos una variable aleatoria discreta X con valores 1, 2, 3, Sea P [ X = k ] = p( k )

k =0

p( k ) = 1

(3.52)

Si definimos

= p(0) + p(1)z 1 + p(2)z 2 + + p(n )z n +

P ( z ) = Z [ P [ X = k ] ] = Z [ p( k )]

(3.53)

A la transformada P(z) se le conoce como la funcin generadora de momentos de la variable aleatoria X. Si tomamos el lmite de P(z) cuando z tiende a ,

1

lm P ( z ) = p(0)

Si derivamos a P(z) con respecto a z y tomamos el mismo lmite, obtenemos


dP ( z ) 3 + + np(n )z n1 + 1 = lm p(1) + 2 p(2)z = 2 p(1) z dz z lm

100 Captulo 3

Transformada Z

En general, podemos continuar este proceso, y obtenemos


p(k ) = lm

1 d k P (z ) k z k ! d z 1

( )

EJEMPLO 3.27

Considere el caso de la tirada de un dado. Encuentre la funcin generadora de momentos de esta variable aleatoria asociada a la tirada de un dado.
SOLUCIN

Con base en la definicin anterior de funcin generadora de momentos, en el caso de un dado 1 con las mismas probabilidades de que salga una cara del dado, tenemos que p(k ) = , por lo que 6 P ( z ) = p(0) + p(1)z 1 + p(2)z 2 + + p(n )z n + = p(1)z 1 + p(2)z 2 + + p(6)z 6 z 1 + z 2 + + z 6 = 6
EJEMPLO 3.28

Encuentre la media de la distribucin de Poisson, utilizando la funcin generadora de momentos de esta distribucin y aplicando la transformada Z.
SOLUCIN

La densidad de probabilidad de la distribucin de Poisson es

k k! Por lo tanto, la funcin generadora de momentos est dada por


p( k ) = e

P (z ) = e
k =0

k!

z k

2 2 3 3 z z = e 1 + z 1 + + + 2! 3!

=e

(1 z ) = exp z

Ya con esta funcin generadora de momentos, podemos calcular la media de la distribucin como sigue:

= E [X ] =

k =0

k p( k )

Mediante las propiedades de la transformada Z, tenemos que si f (k ) = k p(k ), entonces la media se puede calcular como

= E [X ] =

= Z [ kp(k )] z =1

k =0

k p( k )

3.8

Nota histrica. Relacin de la transformada Z con otras transformadas 101

Por lo tanto, Z [ kp(k )] =


dP ( z ) d (1 z ) = exp dz dz z (1 z ) = 2 exp z z

as: = , si z = 1.

3.8 Nota histrica. Relacin de la transformada Z

con otras transformadas

Existe una relacin de otras transformadas usadas en distintas reas de matemticas con la transformada Z, como se ha visto en este captulo (Jury, 1964). A continuacin presentamos algunos de estos casos. a) Transformada integral de Laplace-Stieljes (Apostol, 1974). Esta transformada se define como

Ls [ f (t )] =

f (t ) e st d (t )

donde (t ) es la funcin escalonada que se presenta en la figura 3.11. En el caso en que (t ) = t se tiene la transformada de Laplace que todos conocemos. Para el caso de la funcin escalonada, la transformada integral de Laplace-Stieljes es

Ls [ f (t )] =

f (t ) e st d (t ) =

k =0

f (nT ) e nsT

Si z = e sT tenemos la transformada Z.
(t)

2T T

2T T

T T 2T

2T

Figura 3.11 Funcin escalonada.

b) Transformada de las series de Dirichlet. Esta transformada fue propuesta por T. Fort como sigue: F ( s ) = D [ f (t )] = m st f (t )
t =0

donde m > 1, s > 1 y t un entero. Si m = e y t = nT, tenemos la transformada Z. c) Transformada discreta de Laplace. Esta transformada se define as:

F * ( s ) = D [ f (k )] = f (k ) e ks
k =0

102 Captulo 3

Transformada Z

La transformada F*(s) se ve como la transformada de Laplace de la funcin muestreada f *(t) de una funcin continua f (t), que tiene su transformada de Laplace F(s) y:

s

f (t ) = f (t ) I (t ) = f (kT ) (t kT )
k =0

Si z = e se tiene la transformada Z y suponiendo que se considera la base de tiempo estandarizada al periodo de muestreo T. Este tipo de transformada la utiliz Tsypkin. d) Transformada geomtrica ordinaria (Jauffred, 1983). Esta transformada se ha usado en el rea de la teora de las probabilidades como una funcin generadora de momentos para distribuciones de probabilidad de tipo discreto. La expresin de esta transformada est dada por:

G ( s ) = T g [ f (k )] = f (k ) s k
k =0

En este caso, si z = s 1 obtenemos la transformada Z.


Transformada Z

tiene

se emplea en anlisis de sistemas lineales discretos aplicados a seales discretas fundamentales transformados en se representan por

tiene

definicin

estn basados en

propiedades diversas

adems, tiene

propiedades

problema algebraico aplicado a

ecuaciones de recurrencia produce funcin de transferencia

sistemas continuos discretizados se representan por

entre ellas polos operador lineal convergencia

est constituida por ceros

por medio de transformada Z inversa genera tiene mtodos diversos de inversin

funcin analtica

solucin de la ecuacin de recurrencia

Figura 3.12 Mapa conceptual de la transformada Z.

3.10 Problemas 103

3.9 RESUMEN

En el presente captulo presentamos las condiciones generales para la existencia de la transformada Z de una funcin discreta, as como las propiedades ms comunes que se aplican en el estudio de sistemas lineales. Asimismo, calculamos las transformadas Z de las funciones discretas elementales utilizadas en el estudio de estos sistemas. Establecimos cuatro mtodos para el clculo de la transformada Z inversa, de manera que aplicamos estos mtodos para la resolucin de ecuaciones de recurrencia lineales. La figura 3.12 ilustra el mapa conceptual de este captulo.

3.10 PROBLEMAS

P.3.1 Determine si las siguientes funciones discretas tienen transformada Z: a ) f (k ) = k n b ) f (k ) = exp(k ) c ) x (n ) = n n d ) y (k ) = ln k 2

( )

P3.2 Calcule la transformada Z de X ( z ), Z [ x ( 2k )] , Z [ x ( 3k 1)], donde x(k) tiene la siguiente secuencia:


k x(k) 0 1 1 2 2 3 3 1 4 0 5 2 6 4 7 1 8 0 9 1

P.3.3 Calcule la transformada Z de las siguientes funciones discretas: a ) f (k ) = 5 + ( 0.3)


k

b ) f (k ) = 8 0.9k cos 2k

c ) x (n ) = n 2 + n + 1 0.7 n d ) y (k ) = 2exp ( 0.5k ) e ) y (i ) = 3r (2i 1), donde r (i ) es la funcin rampa discreta unitaria

P.3.4 Calcule la transformada Z de la convolucin de las seales f (k ) = y (k ) h(k ) para los siguientes casos: a ) u(k ) = 1(k ) y h(k ) = b ) u (k ) =
k k k k k

y h (k ) =

c ) u (k ) = (k ) y h (k ) =

d ) u(k ) = 3sen(0.4k ) y h(k ) =

P.3.5 Determine la transformada Z, de las siguientes funciones mediante el uso de propiedades:

104 Captulo 3

Transformada Z

a) i 0 1 2 3 4 >5 f(i) 1 2 3 2 1 0

b) cos kz z donde cos k = [ cos (k + 1) cos k ] es la primera diferencia definida como


f (k ) = f (k + 1) f (k )

c) f (i + 3) donde f (i ) est dada por la funcin del inciso a).

d ) f (t ) = 3 + e 2 t

e) g (k ) = f (i )
i =0

f ) f (k ) = a k cos k t

g) a 2k f (k )

h) k f (k )

i) G ( s ) =

2 , usando un periodo s ( s + 2 )( s + 3)

j) f (k ) = cos ( 2i )
i =0

de muestreo T = 0.5 s.

k) x (k ) = i sen ( 0.8i )
i =0

l ) G (s ) =

3s + 1 , suponiendo un tiempo s+2

de muestreo de T = 0.2 s.

m) f (n ) =

( ln b )n
n!

1 n) x (k ) = , k > 0 k

P.3.6 Una funcin discreta f (k) es una funcin peridica si


f (k ) = f (k + )
donde a es el periodo de la funcin. Demuestre que la transformada Z de una funcin discreta peridica est dada por la siguiente expresin:

1 1 F ( z ) = f (i ) z i i =0 1 z

3.10 Problemas 105

P.3.7 Calcule la transformada Z de las siguientes funciones peridicas:

2 4 2 0 1 2 3 5 6 7 k

2 1 0 0 1 2 b) 3 4 5 k

a)

1 f (k)

0 0 1 2 3 4 5 k c) 6 7 8 9 10 11 12

P.3.8 Funcin de correlacin de dos seales. Si f (k) y g(k) son dos seales, la funcin de correlacin de f y g se define como

r fg ( k ) =

n=

f ( n ) g ( n k ), k = 0, 1, 2,

Demuestre que la transformada Z de la funcin de correlacin est dada por:



1 Z r fg ( k ) = F ( z )G z

( )

donde F ( z ) = Z [ f ( k )] y G ( z ) = Z [ g ( k )]. P.3.9 Para cada una de las siguientes transformadas Z, calcule la funcin f (k) de manera que F ( z ) = Z [ f (k )], usando fracciones parciales, divisin larga y empleando Matlab.
F (z ) = 5z z 2 0.64 a) F (z ) = F (z ) = 5z z2 +1 b) 2 z 1
1

F (z ) =

3( z + 0.8) ( z 0.6 )( z 0.9 )2

(1 z )(1 1.3z
1

+ 0.4 z 2

c)

d)

106 Captulo 3

Transformada Z

P.3.10 Calcule la transformada Z inversa de las siguientes funciones:


F (z ) = 3( z + 0.8) z 2 ( z 0.9 ) F (z ) = 2 ( z + 1) z ( z 0.4 )
5

a)
F ( z ) = 1 + z 3z
1 2

F ( z ) = ln 1 0.2 z 1

c)

b)

d)

P.3.11 Solucin de ecuaciones de recurrencia. Proporcione las soluciones de las ecuaciones siguientes, usando la transformada Z: a) y (k + 2) y (k + 1) + 0.16 y (k ) = 0 , con las condiciones iniciales y (0) = 0, y (1) = 1. b) y (k + 1) 0.8 y (k ) = 0, con y (0) = 0.3. c) y (k + 2) y (k + 1) + y (k ) = 0, d las dos soluciones generales de esta ecuacin. d) y (k + 1) 2.1 y (k ) = 0 con y (0) = 1.0. e) y (k + 2) 1.2 y (k + 1) + y (k ) = 0, d las dos soluciones generales de esta ecuacin. f ) y (k + 2) 0.4 y (k + 1) + 0.2 y (k ) = 0, d las dos soluciones generales de esta ecuacin. P.3.12 Encuentre la respuesta en el tiempo, usando la transformada Z, del siguiente sistema dinmico, suponiendo que y(0) = 0, y(1) = 1: y (k + 2) 1.5 y (k + 1) + 0.56 y (k ) = u(k )

1, k = 0,2,4, u (k ) = 1 k = 1,3,5,7 y (k ) = 0.1u(k ) + 0.9 y (k 1)

P.3.13 Una ecuacin de recurrencia que representa un filtro pasabajas est dada por

Suponga que las condiciones iniciales son cero y que la entrada u(k) est dada por u(k ) = e jkT . a) Calcule la respuesta y(k) para esta entrada, usando la transformada Z. b) Desprecie los trminos diferentes a e jkT , es decir, desprecie el transitorio y calcule la magnitud de la salida para los valores de wT = {0, p/6, p/4, p/3, p/2} y comente sobre estas magnitudes.

P.3.14 El siguiente diagrama representa un circuito en escalera basado en resistencias. Obtenga la ecuacin de recurrencia (aplicando la ley de Kirchhoff de nodos) que describe este circuito y proporcione las condiciones de frontera que se deben cumplir. Obtenga la solucin usando la transformada Z.
R V + _ 1 R 2 R R n1 R n

3.10 Problemas 107

P.3.15 Compruebe la propiedad de la transformada Z de la convolucin de dos seales discretas:


g (k ) = 0.4k ; u(k ) = 0.8k a) Calcule G(z) y U(z) b) Calcule la convolucin g(k)*u(k) = y(k) y su transformada Z. c) Calcule Y(z) y compare con el resultado del paso 1.

P.3.16 A partir de la transformada Z de la distribucin de Poisson, calcule las probabilidades p(0), p(1), p(2) y p(k). Compruebe sus resultados con los obtenidos en la teora de probabilidades. P.3.17 La distribucin uniforme en probabilidad est dada por

1 , i = 0, 1, 2,, n n +1 Calcule su transformada Z y utilcela para calcular las probabilidades p(i). p(i ) = P (z ) = Las probabilidades son p(0) = lm P ( z ) =
z

1 1 k 1 k 1 z = z = n + 1 k =0 n + 1 1 z 1 k =0 n + 1 1 n +1
1 2

Para p(1), tenemos que dP ( z ) 1 d 1 z 1 1 = dz n + 1 dz 1

1 z ) = ( n + 1)
1

Por lo tanto, p(1) = lm dP ( z ) 1 1 lm 1 = z dz n + 1 z 1 z 1

1 n +1

P.3.18 Considere la distribucin de probabilidad:


f (k ) =

2k , k = 0,1,2,, n n ( n 1)

Calcule su transformada Z y compruebe las probabilidades para diversos valores de k, z 1 2 usando esta transformada. Resp. F ( z ) = . n ( n 1) 1 z 1 2 P.3.19 Calcule F(z, 1) a partir de la definicin de F(z, m).

P.3.20 Calcule la transformada Z modificada de las funciones sen t y cos t , usando el resultado anterior. P.3.21 Calcule la transformada Z modificada de las funciones sen t y cos t . P.3.22 Calcule la transformada Z modificada de las funciones e at y 1 e at aplicando la definicin. P.3.23 Haga su propio mapa conceptual del captulo, enriquecindolo de acuerdo con los distintos puntos tratados; apyese en el mapa de la figura 3.12.

APNDICE

3.1 Identidades de sumas parciales


Como ayuda para calcular las transformadas Z de diversas funciones, se presenta un resumen de algunas sumas parciales. 1 r n+1 , r 1 (Serie geomtrica) 1 r i =0 n n ( n + 1) b) i = 2 i =1 n r n n n +1 , r 1 c ) ir i = 2 1 r nr + nr (1 r ) i =0 n r (1 r ) 1 r n 2 (1 r ) nr n (1 r )2 n 2r n , r 1 d ) i 2r i = (1 r )3 i =0 a) ri =
n

e ) exp( x ) = 1 + x +

xk x2 x3 + + = 2! 3! k =0 k !

3.2 Prueba de las condiciones de Cauchy-Riemann


Con el fin de ilustrar las condiciones para que una funcin f ( z ) sea analtica, la ejemplificaremos con la funcin: z f (z ) = z a Para ello, suponemos que z = x + iy , por lo que f ( z ) queda expresada como sigue:

f (z ) =

de manera que f (z) est formada por una parte real u ( x , y ) y una imaginaria v ( x , y ). Las condiciones para que una funcin sea analtica son

z x + jy x(x a)+ y2 ay = = j 2 2 z a ( x a ) + jy ( x a ) + y ( x a )2 + y 2 = u ( x , y ) + jv ( x , y )

u v u v = , = x y y x
2

Al calcular estas derivadas: u a ( x a ) + ay 2 u 2ay ( x a ) = = 2 ; 2 x ( x a ) + y 2 y ( x a )2 + y 2 2 2 v 2ay ( x a ) v a ( x a ) + ay 2 = ; = 2 x ( x a )2 + y 2 y ( x a )2 + y 2 2

de donde vemos que s se cumplen las condiciones de Cauchy-Riemann.

Bibliografa 109

Bibliografa

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