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GEOMETRÍA EN ESPACION AFÍN Y ESPACIOS EUCLÍDEOS

Autores:

DANIEL TOLEDO SERRANO DAVID CRESPO RONCERO ANTONIO RUIZ DE MARTIN ESTEBAN ENRIQUE JOSE SAIZ LOZANO

Albacete, Enero 2010

RESUMEN Con la geometría afín es el estudio de los conceptos y propiedades que permanecen inalterados por las afinidades. Es importante no confundirla con la geometría Euclidiana. Antecedentes históricos 1. 2. La geometría Euclídea es el estudio de las propiedades geométricas de los espacios euclídeos. introduciendo los cinco postulados de Euclides. es la razón simple de una terna de puntos alineados.1 Espacio afín. 1. Bibliografía. ya se puede usar para definir conceptos y relaciones afines más complejos.2 Axiomas paralelas. 2. es el concepto afín fundamental. que es el estudio geométrico del plano afín euclídeo real y del espacio afín euclídeo tridimensional real mediante el método sintético. GEOMETRÍA ESPACIO AFÍN. APLICACIONES A LA INGENERÍA. 3. 2. 1. Un concepto afín básico. ya que una aplicación de un espacio afín en sí mismo es una afinidad si y solo si transforma puntos alineados en otros puntos alineados y conserva el valor de las razones simples. .1 Vectores en los espacios de dos y tres dimensiones.4 Aplicaciones afines. GEOMETRÍA ESPACIO EUCLIDEO. En cierto modo.3 Referencia afín. Un espacio euclídeo es un espacio vectorial real dotado de un producto escalar. La geometría Euclídea es el estudio de los invariantes de espacios euclídeos al aplicarles transformaciones ortogonales.2 Variedades lineales. 1. 1.

Grecia juega un papel fundamental. se debía a la existencia de una amplia clase sacerdotal ociosa. Los primeros vestigios de escritura del hombre. copiado por el escriba Ahmes.Reseña Histórica Los dibujos y diseños del hombre neolítico revelan su interés por las relaciones espaciales y preparan el camino a la geometría. Aristóteles sostenía que el desarrollo de la geometría en Egipto. que para calcular el área de un triangulo isósceles hay que tomar la mitad de lo que hoy llamaríamos la base. No ha quedado ningún documento matemático. aproximadamente 1650 a. anterior a la época de Platón en el siglo IV a. aunque la reconstrucción de su pensamiento se basa solamente en informaciones fragmentarias y en tradiciones transmitidas y elaboradas en siglos posteriores. cuyos representantes principales fueron. también llamado Papiro de Rhind. y que Henry Rhind. ni científico en general. Actualmente se encuentra en el Museo Británico de Londres. Los “tensadores de cuerdas" (agrimensores) en Egipto tenían motivaciones más practicas que sus colegas de la India. por ejemplo. según sugieren los historiadores.C. clara y precisa. de prácticas rituales primitivas. y multiplicarlo por lo que hoy nombraríamos como su altura. y datan de 3000 a. un cuadrado de área igual a la de un circulo dado. entre las relaciones que son exactas y las que son solo aproximadas. El principal defecto de la geometría egipcia radica en la falta de distinción. y sus orígenes se centran en las llamadas Escuelas Jónica y Pitagórica. Es un rollo de 30 cm por 6 cm. respectivamente. Entre la documentación histórica se destaca el Papiro de Ahmes. Thales de Mileto y Pitágoras de Samos. que. en el siglo V a. la geometría habría surgido en Egipto de la necesidad práctica de volver a trazar las lindes de las tierras después de la inundación anual del valle del Nilo. se usaban en la construcción de altares y templos. Contiene varios problemas geométricos y muestra. Es en esa época. Para Herodoto. anticuario escocés. comprara en 1858 en un comercio del Nilo. también..C. según cuenta Plutarco. al parecer. La palabra GEOMETRÍA deriva de los vocablos geo= tierra y metría= medida.C. En el polo opuesto. Los vestigios de resultados geométricos más antiguos fueron descubiertos en la India y se denominan Sulvasutras o “reglas de la cuerda". usando únicamente regla y compas.C. Para obtener este resultado ya usaban lo que más tarde se conocería como relación pitagórica. Se trata de relaciones muy sencillas que. aparecen los tres problemas que fascinaron a los matemáticos por más de 2000 años: _ La cuadratura del círculo: Construir. En la historia de la matemática. provienen de la Mesopotamia y de Egipto. . Ese interés puede haber surgido de su sentido estético como.

δ) formada por un conjunto no vacío A. El primer artículo científico que trata explícitamente el tema se debe a Arthur Cayley (1821 . 1. En 1818. y una aplicación δ:AxA →V que denotaremos (P. August Ferdinand Möbius (1790 . Tanto Fermat como Descartes estaban motivados por las necesidades de la ciencia y por un interés en la metodología. Le siguen una serie de trabajos del mismo autor. 1. Estos problemas clásicos de la antigüedad motivaron a los matemáticos griegos más brillantes y también a los de los siglos posteriores.1 Espacio Afín. cuyos elementos llamaremos vectores. iniciaron la aplicabilidad de ésta al estudio de la geometría.1897) y de William Kingdin Clifford (1845 ._ La duplicación del cubo: Construir. Mas actualmente hacia nuestro siglo. inspirado en la teoría de centros de gravedad.V. Pierre de Fermat (1601-1665) y René Descartes (1596-1650). y llamaremos aplicación estructural.1922) desarrollan explícitamente las nociones de la geometría afín y de la euclidiana de dimensión n. GEOMETRÍA ESPACIO AFÍN. hasta que 2200 años después se demostró que eran irresolubles. No es sin embargo. Especialmente Descartes hizo de la metodología el objeto principal de toda su obra.1895) y se remota a 1843. que verifican los . que desarrolló a partir de 1823 bajo el nombre de "Cálculo Baricéntrico". creando los sistemas de coordenadas al asociar ecuaciones algebraicas a curvas y superficies. La Estructura de espacio afín es una abstracción de las propiedades del cálculo con vectores libre del espacio geométrico ordinario que no dependen del concepto de distancia.1879) en Inglaterra y Hermann Günther Grassmann (1809 . la arista de un cubo cuyo volumen sea el doble que el de otro cubo de arista conocida.1877) y Ludwig Schläfli (1814 -. 1895).Q)→ dos axiomas siguientes.1868) ya había tenido la idea de un análisis geométrico en los espacios de dimensión 2 y 3. Esta idea ha sido una de las más fructíferas en el desarrollo de las matemáticas. Un espacio afín sobre K es una terna (A. Eso es lo que hoy llamamos un sistema de coordenadas baricéntricas. usando únicamente regla y compas. hasta finales del siglo que Schläfli y Camilla Jordán (1838 . usando únicamente regla y compas. _ La trisección del ángulo: Construir. Las primeras nociones nebulosas de un hiperespacio de dimensión mayor de 3 se pierden en la oscuridad del pasado y se mezclan con consideraciones metafísicas. de James Joseph Silvestre (1814 . un ángulo igual a un tercio de un ángulo dado. obsesionados por la necesidad de métodos cuantitativos en geometría e impresionados por el poder del álgebra. La introducción de coordenadas se lleva a cabo durante la segunda mitad del siglo XIX a través de los estudios de los espacios aritméticos. Definición 1.1 Sea K un cuerpo. un K-espacio vectorial V. cuyos elementos denominaremos puntos.

un axioma de existencia de puntos y un axioma de clausura. + . entonces resta contenida en π.cualesquiera que sean P.1 (Homogeneidad) Para todo punto P y todo vector v existe un único punto Q tal que Axioma 1. Teorema 1. Los axiomas para la geómetra plana se obtienen de sustituir el axioma A5 la existencia de tres puntos no colineales y postular que todos los puntos están contenidos en un mismo plano.1 Todo plano contiene tres puntos no colineales. Un espacio afín (bidimensional ó tridimensional) es un conjunto A. entonces tienen dos puntos en común. Todos los resultados que vamos a probar sobre objetos contenidos en un mismo plano se pueden probar directamente a partir de estos axiomas y . de modo que se satisfáganlos axiomas siguientes:  Axioma A1: Por cada par de puntos distintos P y Q pasa una única recta.  Axioma A2: Por un punto exterior a una recta pasa una única paralela.Axioma 1.   Axioma A5: Existen cuatro puntos distintos no coplanares.V. Alternativamente podemos suprimir todos los axiomas que nombren planos. Axioma A6: Si dos planos tienen un punto en común. y nos referiremos a A diciendo que es un espacio afín y a V diciendo que es el espacio vectorial asociado al espacio afín. Q.  Axioma A3: Por cada tres puntos no colineales P.R є A. con lo que el sistema se reduce a tan solo tres axiomas:  Axioma A1 Por cada par de puntos distintos P y Q pasa una única recta. que impone la tridimensionalidad del espacio.δ). El teorema anterior prueba que todo plano de un espacio afín tridimensional (con las rectas que contiene) es un espacio afín bidimensional (o simplemente un plano afín). Tenemos. Es importante destacar el caso bidimensional. escribiremos A en lugar de (A. R pasa un único plano. dos axiomas que describen los planos.2 (Ley de adición) =v.  Axioma A3 Existen tres puntos distintos no colineales. a cuyos elementos llamaremos puntos.  Axioma A2 Por un punto exterior a una recta pasa una única paralela.Q. Abusando de notación y de lenguaje. a cuyos elementos llamaremos rectas y planos. que representaremos por PQ. que representaremos por PQ.  Axioma A4: Si una recta r tiene dos puntos en común con un plano π. junto con dos familias de subconjuntos no vacios de A. dos axiomas que describen las rectas. que representaremos por PQR.

Dimensión. Una variedad lineal no es más que un subespacio afín. Teorema 1. son las variedades lineales. Definición 1.5 Todas las rectas tienen el mismo número de puntos. Sean L y L´ dos variedades lineales. El punto O es el origen y el vector ek el k-ésimo eje de la referencia R.2 Variedades lineales Los subconjuntos más sencillos de un espacio afín. Entonces se escribe que W=W(E) para denotarlo y diremos que es la dirección o el subespacio directos de E. La existencia de planos paralelos la demostramos usando el concepto de perpendicularidad. Variedades paralelas. Si E es una variedad lineal. Teorema 1.e2. bien de todo el espacio bien en un plano prefijado. Definición 1. para todo P є E. es una pareja R=[O. o simplemente una referencia de A. tiene sentido hablar de su dimensión en el espacio afín. Las variedades lineales de dimensión 1 se denominan rectas y las de dimensión 2.2 Toda recta contiene al menos dos puntos.3 El paralelismo es una relación de equivalencia en el conjunto de todas las rectas del espacio. 1. Si E es una variedad lineal. definidos por abstracción de los conceptos de recta y plano del espacio ordinario. Un haz de rectas concurrentes es el conjunto de todas las rectas (del espacio o de un plano) que pasan por un mismo punto. Una referencia de un espacio afín An nos permite representar un punto de este espacio por un vector de Kn. Sea A un espacio afín y V su espacio vectorial asociado.4 Por un punto exterior a un plano pasa un único plano paralelo. Una referencia afín de A.e] formada por un punto O є A y una base e=(e1.3 Sea A un espacio afín.3 Referencia afín. . La relación de paralelas es de equivalencia en el conjunto de las variedades lineales de una dimensión dada. Q є E. el subespacio δP(E) es independiente de P є E. planos. Teorema 1. X un subconjunto E no vacio de A se le denomina una variedad lineal si. si dim(L)=dim(L´). . forman 1.…. Teorema 1. Las variedades lineales de dimensión 0 se pueden identificar con los puntos de la A. Diremos que L y L´ son paralelas .en) de V.son validos en cualquier plano afín.2 Un haz de rectas paralelas es una clase de equivalencia de rectas paralelas. el conjunto δP(E) de vectores de la forma un subespacio vectorial de V. Espacio director. cuyas componentes son las coordenadas del punto respecto a la referencia.

7 Sea f : A −→ A una aplicación tal que para todo par de puntos P y Q. llamaremos HT(A) al conjunto de todas las aplicaciones biyectivas de A en sí mismo que transforman cada recta en una paralela. Las trazas de una traslación distinta de la identidad forman un haz de rectas paralelas al que llamaremos dirección de la traslación. los vectores del espacio director de L son los vectores cuyas componentes son solución del sistema homogéneo asociado a x=p+t1+w1+…. 1. Una aplicación α:A→A´ es una aplicación afín se αP es lineal para algún punto de P. entonces son iguales. a saber en la recta Pf (P). Un elemento de HT(A) es una homotecia si tiene al menos un punto fijo y es una traslación si es la identidad o bien no tiene puntos fijos.4 Homotecias. al que representaremos por T(A).8 Las trazas de una homotecia distinta de la identidad son el haz de rectas que pasan por su centro.  Teorema 1. Teorema 1. Recíprocamente. Las traslaciones con una misma dirección forman también un subgrupo normal. toda variedad lineal L de dimensión r es la variedad determinada por un sistema de ecuaciones de rango n-r. donde s es el rango de la matriz del sistema. las soluciones de un sistema compatible de ecuaciones lineales (ak0+ak1x1+……+aknxn=0 (1≤k≤m). Teorema 1. Tres hechos obvios sobre trazas son los siguientes:  Las trazas de la identidad son todas las rectas. en las incognitas x1.  Si f є HT(A).5 Dada una referencia afín de An. entonces cada punto P que no sea un punto fijo para f está en una única traza.4 Aplicaciones afines. son las coordenadas de los puntos de una variedad lineal L de dimensión r=n-s.5 Una traza de f є HT(A) es una recta r tal que f[r] = r.10 Las traslaciones forman un subgrupo normal de HT(A).6 Si dos elementos de HT(A) coinciden en dos puntos distintos cualesquiera. Entonces f es constante o bien f ∈ HT(A).  Si dos trazas se cortan en un punto.Teorema 1. f(Q) está sobre la recta paralela a PQ que pasa por f(P). Teorema 1.+tn-swn-s.xn y con coeficientes de K. Definición 1. Es claro que HT(A) es un grupo con la composición de aplicaciones.x2….9 Si dos traslaciones coinciden sobre un punto son iguales. Dado un espacio afín A. Además. Sea α:A→A´ una aplicación y supongamos que. Definición 1. . Teorema 1. para un cierto punto P є A. entonces este es un punto fijo. la aplicación αP: V→V´ es un homomorfismo aditivo.

También se denominan como (x. respectivamente. los números a1 y a2 se llaman coordenadas cartesianas de P. al que representaremos por PQR. entonces r está contenida en π. en R3 o en Rn es un conjunto ordenado de dos. GEOMETRÍA ESPACIO EUCLÍDEOS. Diremos que cuatro o más puntos son coplanares si hay un plano que pasa por todos ellos.1 Vectores en los espacios de dos y tres dimensiones. a2). Axioma A7 Existen cuatro puntos distintos no coplanares. que representaremos por PQ. elegimos tres rectas perpendiculares entre sí que se corten en un punto del espacio. Definición 2. entonces tienen dos puntos en común. transitiva y todo par de puntos P y Q de AB cumple P ≤AB Q o bien Q ≤AB P. Q son dos puntos de la recta AB. eje ( y) y eje( z). . 2. anti simétrica. Al número n se le llama a veces tamaño del vector y a los elementos del vector se les suele llama componentes. Axioma B2 Para todo par de puntos distintos A y B se cumple A ≤AB B. 2. Axioma A6 Si dos planos tienen un punto en común. Axioma A3 Por cada tres puntos no colineales P. Axioma A4 Todo plano contiene tres puntos no colineales Axioma A5 Si una recta r tiene dos puntos en común con un plano π. es decir.y. y el punto donde se cortan es el origen. la recta no tiene máximo ni mínimo.Teorema 1.11 Si existen traslaciones en dos direcciones distintas entonces T (E) es abeliano. Axioma B3 Si A y B son dos puntos distintos y P. Para ello. Diremos que tres o más puntos son colineales si hay una recta que pasa por todos ellos. 2. Estas rectas se llaman eje (x). y para todo par de puntos P <AB Q. R pasa un único plano. Los puntos del espacio se pueden representar de forma similar como ternas ordenadas de números reales. Q.1 Una geometría (tridimensional) euclídea es una geometría que satisfaga los siguientes axiomas: Axioma A1 Por cada par de puntos distintos P y Q pasa una única recta. Definición: Un vector en R2. con este orden. existe un punto R tal que P <AB R <AB Q. Además.z). entonces P ≤AB Q si y sólo si Q ≤BA P.2 Axiomas paralelas. Los puntos P del plano se representan mediante pares ordenados de números reales (a1. tres o n números reales. Axioma B4 Si A _= B y C _= D son pares de puntos de una misma recta. es reflexiva. La relación de orden total sobre la recta AB. Axioma A2 Toda recta pasa al menos por dos puntos.

Diremos que un punto P está entre dos puntos A y B si los tres son colineales y A ≤AB P ≤AB B. Axioma C4 Sea L un Angulo. Axioma C3 Sean A. Estos son algunos de los ejemplos de la vida donde la geometría del espacio es utilizada en la ingeniería. las diagonales se cortan por su punto medio. sistema de referencia del brazo. los ángulos contiguos son suplementarios. Teorema 3.4 Sean r y s dos rectas que corten a una recta t en dos puntos P y Q. entonces r pasa por un punto entre A y C o bien por un punto entre B y C. Axioma C1 Las dos congruencias son relaciones de equivalencia. simétricas y transitivas. Axioma C2 Dados tres puntos A. APLICACIONES A LA INGENERÍA.Los axiomas B3 y B4 afirman que en realidad sólo estamos considerando dos ordenaciones en cada recta.2 Dos rectas paralelas a una tercera son paralelas o coincidentes. En el campo de la robótica y la visión artificial se combinan cuatro sistemas de referencia. Teorema 3. 3. . si AB ≡ A´B´ y BC ≡ B´C´. sean A_. son reflexivas. un segmento A´B´ ≡ AB y un semiplano π de frontera la prolongación de A_B_. sistema de referencia de la cámara. Axioma B5 Sean A.1 Por un punto exterior a un plano pasa un único plano paralelo. la aplicación de nuevos sistemas de referencia ha tenido el objeto de facilitar la tarea del ingeniero. existe un (único) triangulo A´B´C´ contenido en π y congruente con ABC. con un lado igual a s y tal que L ≡ L´. Teorema 3. Entonces r y s son paralelas si y sólo si los ángulos alternos internos que determinan son iguales. B. Teorema 3. B_ y C_ otros tres puntos en las mismas condiciones. B y A´ y una semirrecta s de origen A´. existe un único punto B´ en s tal que AB ≡ A´B´. Axioma C5 Dado un triangulo ABC. Axioma E Por un punto exterior a una recta pasa una única paralela. es decir. C puntos colineales de modo que B este entre A y C. Axioma D Supongamos que una recta r está dividida en dos partes disjuntas no vacías s1 y s2 con la propiedad de que si P y Q son puntos. también AC ≡ A´C´. Entonces s1 y s2 son dos semirrectas complementarias (salvo que a una de ellas le falta el origen. Teorema 3. Entonces existe un único Angulo L´ contenido en π. y una es la inversa de la otra. y sistema de referencia del objeto.6 Los lados y los ángulos opuestos de un paralelogramo son iguales.5 La suma de los ángulos de un triangulo es igual a π. Teorema 3. estos son: sistema de referencia del robot. B. C tres puntos no colineales y r una recta contenida en el plano ABC pero que no pase por ninguno de ellos. En la Ingeniería en general.3 Dos planos paralelos a un tercero son paralelos o coincidentes. y sólo se da uno de los dos casos. que sólo pertenece a la otra). Entonces. Si r pasa por un punto situado entre A y B. s una semirrecta y π un semiplano cuya frontera sea la prolongación de s.

Llerena.A. McGrawHill/Interamericana de España. sin necesidad de fabricar ningún prototipo material. Con un sistema CAD 3D podemos definir el modelo geométrico informático de diseño trabajando en un espacio afín euclídeo tridimensional.Los sistemas de diseño asistido por ordenador (CAD) permiten crear un modelo geométrico informático de un diseño. La teledetección permite obtener información a distancia de los objetos situados sobre la superficie terrestre. Álgebra lineal y geometría cartesiana. Fotogramétricas y Cartográficas en la Ingeniería Rural@. S. asignándole a la primera mayor capacidad métrica. escalas mayores y un formato en soporte no digital. modificarse. Barcelona. La fotogrametría pretende establecer modelos precisos de la realidad. pero para facilitar el diseño. Geometría axiomática. utilizando entidades o primitivas. F. Barcelona 1994  Juan de Burgos. Giménez Yanguas. cilíndricas o esféricas). bien en aviones o implementadas en satélites. 1999. su definición completa. esta información se almacena digitalmente en forma de pixeles. Fundamentos de Teledetección Espacial@. Por defecto. es decir optimizar su diseño logrando. predefinida y directa o a derechas. 1990. Algebra Lineal y Geometría.      Chuvieco E. Reventó. Este modelo puede analizarse. Barcelona 1997. Estructura y Conexiones Interdisciplinares de la Ingeniería Gráfica@. Univ. mientras que a la Teledetección se le asignó un carácter más temático que métrico. escalas de trabajo menores y formato en soporte digital. Servicio de Publicaciones de la Universidad de Almería. 1993. con la particularidad de utilizar sensores o cámaras aerotransportadas. Anales de Ingeniería Gráfica. Enero-Diciembre 1998 Sebastiá Xambó Descamps. Geometría. de cambiar la posición que ocupan los pixeles de la imagen.  M. magnitud y posición respecto de una referencia afín. que determinaremos en forma. Área de Matemática i Estadística. . Reverte.2006. también permiten al usuario definir nuevas referencias locales (cartesianas. evitando así los posibles errores de interpretación de los planos. Bibliografía. Rialp. Ed. Autónoma de Barcelona. Instituto d’Estudis Catalans. Ed. prácticamente. Los cambios de sistemas de referencia juegan aquí también un papel importante. se trata pues. que se puede visualizar perfectamente hasta el mínimo detalle. A. a este proceso se le denomina realizar la corrección geométrica de la imagen. y en función de los resultados. Tradicionalmente se marcó la diferencia entre la fotogrametría y la teledetección. Castellet e I.U. Ediciones UPC. los sistemas trabajan respecto de una referencia global cartesiana ortonormada.