ANGIE LORENA VIGOYA MORENO Estabilidad Estática: estudia las condiciones de equilibrio de un buque en aguas absolutamente tranquilas.

Aun cuando por estar flotando en un medio líquido la nave está en constante movimiento, es válido el estudio de la Estabilidad Estática y es válida su aplicación, ya que el comportamiento promedio de una nave en el mares muy similar al comportamiento de ésta en aguas tranquilas. Estabilidad Dinámica: estudia las condiciones de equilibrio de un buque sometido al efecto de las fuerzas delas olas y del viento. Este “equilibrio dinámico” resulta del despliegue de energía de la nave, o en otras palabras, de los “trabajos” que debe efectuar ante la exigencia que le impone el efecto de las olas y el viento. Ambos tipos de estabilidad los podemos clasificar: Las condiciones de equilibrio de un buque pueden ser: Estable, Inestable e Indiferente.

Matriz de una transformación lineal

Si bien las transformaciones lineales pueden estudiarse sin hacer referencia alguna a las bases de los espacios dominio y codominio, un cálculo efectivo de las mismas exige el conocimiento de dichas bases.Cualquier transformación lineal T: V  W puede representarse mediante una matriz: T(x) = A x. La matriz A dependerá de las bases elegidas para V y W. La matriz de una transformación lineal queda determinada cuando se conocen una base ordenada de V, una base ordenada de W y los transformados de la base de V, en la base de W. Supongamos que el espacio V tiene una base {v1, ..., vn} y el espacio W tiene una base {w1, ..., wm}. Entonces cualquier transformación lineal de V en W se representa por una matriz A m x n. Si T (vi ) = ai1 w1 + .... + aim wm, entonces la columna i de A es (ai1 .... aim )

ü Base en P5: {1. 0) = ( 2. t2} Transformado de (1. 0) Transformado de (0. 0. 0. 0. 0) Transformado de (0. 0. y la transformación de matriz B lleva a cada vector a su simétrico respecto del origen. 0. 0. 1. t3. 0. (0. 0) Transformado de (0. 6. 1) = ( 0. 0) Transformado de (0. a) ¿ Matriz A? Transformado de (1. 0) Transformado de (0. 0. 1) = (0. -1) Entonces la matriz la matriz de la transformación es: Encontrar A3x5 asociada a la transformación lineal P5  P3 / T (P(t)) = d2 P(t) /dt2. Encontrar las matrices A y B. 0. t. 0) = (-1. t4}. 0. 0) = ( 0. t. 0) = (1. 0. 0). 0) = ( 0. 1. Base en P3: {1. 0. transformando P5 en P3 (polinomios de grado ≤ 4 en polinomios de grado ≤ 2). 12) Entonces la matriz la matriz de la transformación es: . 0. -1) Entonces la matriz la matriz de la transformación es: b) ¿ Matriz B? Transformado de (1. usando como base de R2 el conjunto {(1. 1. 0) Transformado de (0. 0.Ejemplos ü Supongamos que en el plano x-y la transformación de matriz A lleva a cada vector a su reflejo tomando como espejo el eje x. 0. 0) = ( 0. 1) = (0. 1)}. 0. t2.

21) y (6. Las flechas representan vectores de señales y los bloques .22) . se estudiarán en este capítulo sistemas dinámicos de múltiples entradas y múltiples salidas como los de las figuras 6.1 y 6. y matrices. se denomina ecuación de estado y la segunda ecuación de salida. salida y estado respectivamente. El modelo matemático de estos sistemas serán las ecuaciones (6. . Las figuras 6. son los vectores definidos en (6.5 y 6.21) y (6. que contienen las variables de entrada. mientras que . y son matrices reales cuyas dimensiones están especificadas en (6. en ambos casos la primera ecuación. En las ecuaciones (6. Para interpretar adecuadamente estos diagramas es necesario tener en cuante que: 1.22 respectivamente.Variables de estado De acuerdo con la presentación de la sección 6. .2. respectivamente.6 muestran dos diagramas de bloques que representan las ecuaciones 6.21 y 6. Nótese que la dinámica del sistema está representada en la ecuación de estado. que contiene la dinámica del sistema.22) para los casos continuos y discretos. .6). pues es allí en donde aparecen las derivadas o las diferencias.1. mientras que la ecuación de salida es algebráica. .3).

5 corresponde a la función de transferencia de un que opera sobre cada una de las señales de entrada de integrador forma independiente.1 El concepto de estado . se han supuesto condiciones iniciales nulas. El bloque en la figura 6. 3.3. El bloque en la figura 6.2. Como en todo diagrama de bloques con funciones de transferencia.6 corresponde a la función de transferencia de un bloque de retardo que opera sobre cada una de las señales de entrada de forma independiente. 6. 4.

21) y (6. Este hecho justifica la siguiente definición: Definición 6. Las variables de estado pueden o no ser medibles. . De lo anterior se desprende que para conocer el comportamiento de un sistema dinámico se necesita cierta información adicional a la sóla ecuación diferencial. Para un mismo sistema dinámico las variables de estado no son únicas. que en el caso de sistemas lineales invariantes en el tiempo se convierten en (6.1. las variables de estado serán variables que muestran cómo evoluciona el estado del sistema. Cualquiera que sea la interpretación que se adopte. el comportamiento del sistema para todo (o para todo si es De acuerdo con la definición 6. de hecho. No obstante. se pueden definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como variables de estado. usualmente éstas determinan en el instante de tiempo considerado como inicial. debe tenerse presente que:    Las variables de estado pueden tener o no sentido físico. serán variables que contienen la información necesaria para predecir la evolución del comportamiento del sistema en forma única.22). este tipo de ecuaciones tienen una única solución unicamente si se establece un conjunto de condiciones. y por tanto se denominan condiciones iniciales.2). siempre y cuando ese conjunto sea del menor tamaño posible. junto con las entradas discreto) . También suelen definirse las variables de estado como cualquier conjunto de variables que describa el comportamiento del sistema.1) y (6. denominadas condiciones auxiliares.1 Estado El Estado de un sistema en el tiempo (o en si es discreto) es la cantidad de información necesaria en ese instante de tiempo para determinar de forma única. existe otra posible interpretación: Los sistemas dinámicos se rigen por ecuaciones diferenciales y de diferencia.¿Qué son las variables de estado? una posible aproximación es pensar en ellas como variables matemáticas auxiliares que permiten representar el comportamiento de sistemas mediante ecuaciones como (6. es decir.

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