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INGENIERA DE CONTROL

MELO GUERRERO JAVIER ALEJANDRO/08320405

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CATEDRTICO: ING. ARQUMIDES RAMREZ FRANCO UNIDAD 1: INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL Y MODELACION MATEMATICA 1.1INTRODUCCION

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos mejorara la productividad aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo El primer trabajo significativo en control automtico fue e regulador de velocidad centrifugo de james watt para el control de velocidad de un mquina de vapor 1.2 DEFINICIONES VARIABLE CONTROLADA Y VARABLE MANIPULADA La variable controlada es la cantidad o condiciones que se mide y controla .La variable manipulada es la cantidad o condiciones que el controlador modifica para afectar el valor de al variable controlada PLANTAS Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. PROCESOS Define un proceso como una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija. SISTEMAS Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado PERTURBACIONES Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema.

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CONTROL REALIMENTADO El control realimentado se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base a esta diferencia.

1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPRACION CON EL LAZO ABIERTO Sistemas de control realimentados Un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia comparndolas y usando la diferencia medio de control un ejemplo sera un control de temperatura de una habitacin midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia Sistemas de control de lazo cerrado Los sistemas de control realimentados tambin se denominan de lazo cerrado. El control de lazo cerrado se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin a fin de reducir el error y y llevar la salida del sistema a un valor conveniente Sistema de control de lazo abierto Son los cuales la salida no afecta a la accin de control, en el control de lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada, un ejemplo sera una lavadora. En cualquier sistema de lazo abierto no se compara la salida con la entrada de referencia. Ante la presencia de perturbaciones un sistema de control de lazo abierto solo se usa i se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. 1.4 EJEMPLO DE SISTEMAS DE CONTROL Sistema de control de lazo abierto en comparacin con el de lazo cerrado Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internasen los parmetros del sistema. Sistemas de control de tiempo continuo versus de tiempo completo En un sistema de control de tiempo continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Un sistema de control de tiempo discreto abarca uno o ms variables que son conocidas solo en instantes Sistema de control con una entrada y una salida versus mltiples entradas y mltiples salidas Un sistema puede tener una entrada y una salida. Por ejemplo un sistema de control de posicin donde hay un comando de entradas. Se designa as un sistema de control con una entrada y una salida. Algunos sistemas pueden tener mltiples entrada y mltiples salidas. Un ejemplo, pude ser un control de procesos de dos entradas (entrada de presin y entrada de temperatura) y dos salidas (presin de salida temperatura de salida)

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Sistemas de control con los parmetros concentrados versus con parmetros distribuidos. Los sistemas de control pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, son sistemas de control con parmetros concentrados, mientras que los controles de sistemas de control con parmetros distribuidos son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales. Sistemas de control determinsticos versus estocsticos Un sistema es determinstico si la respuesta es predecible y repetible. De no serlo el sistema de control es estocstico Sistema de control de velocidad. El principio bsico del regulador de velocidad de watt para una maquina se ilustra en la figura (1.1). La cantidad de combustible que se admite para la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre

la velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real. La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado. En-este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y a velocidad real es la seal de error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin. Sistema de control de un robot. Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad. Un robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores en la operacin. Asimismo, puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. Por ejemplo, puede funcionar en temperaturas extremas (tanto altas como bajas), en un ambiente de presin alta o baja, bajo el agua o en el espacio. Hay

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robots especiales para la extincin de incendios, las exploraciones submarinas y espaciales, entre muchos otros El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso determinados. Por tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la fuerza suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada. De hecho, algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por s mismos en un espacio limitado en una fbrica. El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel bajo, se les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca primero un objeto y despues, mediante los microinterruptores, confirma la existencia dd objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo.

En un robot de nivel alto se usa un medio ptico (como un sistema de televisin) para rastrear el fondo del objeto. El robot reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento de patrones (vase figura 1-2). En algunas aplicaciones, el robot computarizado reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los ,n$meros de cdigo que se fijan a cada parte. A continuacin, el robot levanta la parte-yia mueve a un lugar conveniente para su ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora digital bien programada funciona como controlador. Sistema de control de temperatura. La figura 1-3 muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante un

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convertidor A/D. La temperatura digital se introduce a un controlador mediante una interface. Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se ingresa mediante un programa y si hay una discrepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a travs de una interface, un amplificador y un relevador, para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado. Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. La figura 1.4 muestra un diagrama funcional del control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. La temperatura deseada, convertida a ,un voltaje, es la entrada del controlador. La temperatura real del compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta al controlador para que ste la compare con la entrada. La temperatura ambiente y la transferencia trmica por, radiacin del Sol, que no son constantes conforme se conduce el automvil, funcionan como perturbaciones. Este sistema emplea tanto un control realimentado como uno de pre alimentacin. (El control pre alimentado establece una accin correctiva antes de que las perturbaciones afecten el resultado.) La temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil difiere considerablemente dependiendo del lugar en donde se mida. En lugar de usar sensores mltiples para medir la temperatura y promediar los valores, es econmico instalar un pequeo ventilador de succin en el lugar en donde los pasajeros normalmente detectan la temperatura. La temperatura del aire del aspirador es una indicacin de la temperatura del compartimiento del pasajero y se considera la salida del sistema.

El controlador recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de los sensores de las

fuentes de perturbacin. El controlador envfa una seal de control ptima al aire acondicionado o al calefactor para controlar la cantidad de aire fro o caliente a fin de que la temperatura del compartimiento del pasajero se mantenga al valor deseado. Sistemas empresariales. Un sistema empresarial est formado por muchos grupos. Cada tarea asignada a un grupo representar un elemento dinknico del sistema. Para la correcta operacin de tal sistema deben establecerse mtodos de realimentacin para reportar los logros de cada grupo. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un mnimo para evitar retardos de tiempo inconvenientes en el sistema.

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Entre ms pequeo sea dicho acoplamiento, ms regular ser el flujo de seales y materiales de trabajo. Un sistema empresarial es un sistema en lazo cerrado. Un buen diseo del mismo reducir el control administrativo requerido. Observe que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de materiales, la interrupcin de las comunicaciones, los errores humanos, etctera. El establecimiento de un sistema bien fundado para obtener estimados, basado en estadsticas, es imprescindible para una administracin adecuada. (Observe que es un hecho bien conocido que el desempeo de tal sistema mejora mediante el tiempo de previsin o anticipacin). Con el propsito de aplicar la teora de control para mejorar el desempeo de tal sistema, debemos representar la caracterstica dinmica de los grupos componentes del sistema mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples. Aunque es ciertamente una dificultad obtener representaciones matemticas de los grupos de componentes, la aplicacin de tcnicas de optimizacin a los sistemas empresariales mejora significativamente el desempeo de tales sistemas. 1.5 ELEMENTOS PRINCIPALES PARA PROYECTOS DE SISTEMAS DE CONTROL Requerimientos generales Todo sistema de control debe ser estable esto es requisito bsico adems de estabilidad absoluto. Un sistema de control debe tener una estabilidad relativa estable la respuesta debe mostrar un amortiguamiento relativo razonable as mismo la velocidad de respuesta debe ser razonablemente rpida y el sistema de control debe ser capaz de reducir los valores a cero y de un valor a cero y de un valor pequeo tolerable el requisito de estabilidad relativa razonable de la precisin en estado estacional tiende a hacer incompatible, por lo tanto al disear sistemas de control en estado estacionario resulta necesario efectuar entre estos 2 requerimientos. * Teora de control moderna en contra de teora de control clsico La teora de control clsico utiliza extensamente el concepto de funcin de transferencia se realiza el anlisis y el diseo en el dominio del s salida y/o el dominio de la frecuencia. La teora de control moderno est basado en el concepto del espacio de estado utiliza extensamente al anlisis vectorial-matricial. El anlisis y el diseo se realizan en el dominio del tiempo. La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados para sistemas de control de una entrada y una salida, sin embargo la teora clsica no puede manejar los sistemas de control de mltiples entradas y mltiples salidas. * Diseo de sistema concepto Dada una planta industrial (en la mayora de los casos, sus dinmicas son inalterables) primeramente se deben elegir sensores y actuadores apropiados, luego hay que consumir modelos matemticos adecuados de la planta, sensores y actuadores despus utilizando los modelos matemticos construidos, se disea un controlador de tal modo que el sistema de lazo cerrado que satisfaga las especificaciones dadas. El controlador diseado es una solucin ala versin matemtica del teorema de diseo. Ntese que la teora de control optimo es til es esta etapa de diseo debido a que proporciona el limite superior del comportamiento del sistema para un valor de comportamiento dado tras completar el diseo matemtico se debe simular el modelo para verificar el comportamiento del sistema

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resultante en respuesta a diversas seales y perturbaciones. Generalmente la configuracin del sistema inicial no resulta satisfactoria luego debe redisear el sistema y completar el anlisis correspondiente. Este proceso de diseo y anlisis se repite hasta obtener un sistema satisfactorio al termino se puede construir un prototipo del sistema fsico. 1.6 SIMPLICIDAD FRENTE A EXACTITUD

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representa la dinmica del sistema con exactitud o al menos bastante bien. Un sistema se pude presentar en muchas formas diferentes por lo que se pueden tener muchos modelos matemticos dependiendo de cada perspectiva. La dinmica de muchos sistemas ya sean mecnicos, elctricos, electrnicos, macatrnicos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc. Se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan a un sistema determinado como por ejemplo las leyes de Kirchoff en sistemas elctricos y las leyes de Newton en sistemas mecnicos. Una vez obtenido el modelo matemtico siempre hay que tener en cuenta que deducir un modelo razonable es la parte ms importante de todo anlisis. Esto lleva, implcito que es posible mejorar la exactitud y la precisin de un modelo matemtico si se aumenta su complejidad. En algunos casos incluso se utilizan cientos ecuaciones para describir a un sistema completo. Sin embargo, en la obtencin de un modelo matemtico se debe establecer un equilibrio entre la simplicidad del mismo modelo y la exactitud de los resultados del anlisis. No obstante si no necesita una exactitud extrema, es preferible obtener solo un modelo matemtico adecuado para el problema que se considera. Al obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado a menudo resulta necesario mejorar ciertas propiedades fsicas inertes al sistema. En particular si se pretende obtener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal, en muchas ocasiones es necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos que pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos se obtendr un buen equilibrio entre los resultados del anlisis de un modelo matemtico y lo resultado experimentales del sistema fsico. Por lo general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solucin. A continuacin se desarrolla un modelo matemtico ms completo y se usa para un anlisis con ms detalle. Se debe estar consiente que un modelo de parmetros concentrados lineal, que puede ser vlido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea vlido en frecuencias suficientemente altas debido a que la propiedad no considerada de los parmetros distribuidos pueden convertirse

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e un factor importante en el comportamiento dinmico del sistema. Por ejemplo la masa de un resorte puede pasarse por alto en una operacin en baja frecuencia pero si se convierte en una propiedad importante del sistema en altas frecuencias.

1.7 SISTEMAS LINEALES

Un sistema es lineal si satisface los principios de sper posicin y de homogeneidad. El principio de sper posicin establece que la respuesta producida por la admisin simultanea de dos o ms funciones de entradas diferentes es igual a la suma de las dos o ms respuestas individuales. El principio de homogeneidad establece que la entrada de un sistema varia entonces la salida cambia en la misma proporcin. En general, se puede definir a un sistema lineal como aquel en cual hay una relacin de proporcionalidad en que al variable de entrada y la variable de salida. Para decidir si un sistema es lineal se observa que lo que interesa en primera instancia es analizar la ecuacin matemtica que describe esto es, para que un sistema sea lineal debe ser descrito por una ecuacin lineal es decir, por una ecuacin en cuyos trminos aparezcan las variables independientes o sus derivadas elevadas a la primera potencia, adems de que no se tengan productos cocientes o funciones trascendentes de dichas variables. Algunos ejemplos de ecuaciones lineales son las siguientes: 1) 4d2ydt22dydt+6y=9x 2) 3tdydt+4y=6t2y 3) 4d2ydt2-2dydt+6y=9cos3t 4) a) 3dydt+4y=5z 1.8 SISTEMAS LINEALES INVARIABLES EN EL TIEMPO Y SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO. Los sistemas se modelan como ya se coment con ecuaciones diferenciales y se dice que una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o bien si son funciones de la variable independiente solamente. Por lo tanto, estos tipos de sistemas son los que pueden ser representados por ecuaciones diferenciales que para el caso de los sistemas invariantes en el tiempo, sus coeficientes son constantes lo cual se le conoce como de componentes o parmetros concentrados. En este tipo de sistemas se supone que sus

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componentes no se alteran con el transcurso del tiempo es decir, no envejecen. Ejemplo de esto en los sistemas elctricos seria la resistencia, la inductancia y la capacitancia y de los sistemas mecnicos la masa, el resorte y el amortiguador. Los sistemas se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo se denominan sistemas lineales variables con el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variable con el tiempo es el sistema de control de naves espaciales (la masa de una nave espacial cambia debido al consumo de combustible). 1.9 SISTEMAS NO LINEALES

Un sistema no lineal si no es factible la aplicacin del principio de sper posicin y del principio de homogeneidad, o bien si la ecuacin que la modela es no lineal. A continuacin se muestran algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales. 1) d2xdt2+dxdt2+x=Asinwt 2) d2xdt2+x2-1dxdt+x=0 3) d2xdt2+dxdt+x+x3=0 Debido a la complejidad de los sistemas no lineales, se busca linealizarla aunque este comportamiento solo sea en un intervalo de valores. 1.10 APROXIMACIN LINEAL DE SISTEMAS NO LINEALES (LINEALIZACIN). En esta seccin se observara y estudiara una tcnica de linealizacin aplicable a muchos sistemas no lineales. El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, por que linealizar ecuaciones no lineales permite aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que proporcionen informacin acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. El procedimiento de linealizacin se basa en la expansin de la funcin no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin y la retencin solo del trmino lineal. Debido a que son considerados los trminos de orden superior de la expansin en series de Taylor estos trminos no considerados deben ser suficientemente pequeos; es decir, las variables solo se desvan ligeramente de la condicin de operacin. Primeramente, a fin de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, se supone que las variables solo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin. Considerando el siguiente sistema y=fx... (1) Si la condicin de operacin normal es cerca del punto, la ecuacin se expande en series de Taylor alrededor de este punto del modo siguiente y=fx+dfdxx-x+12!d2fd2xx-x2 (2) Las derivadas se evalan en el punto de operacin. Y si las variaciones alrededor del punto de operacin son pequeas, es posible no considerar los trminos de orden superior, por lo que las ecuaciones anteriores queda de la siguiente forma

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y=y+kx-x (3) Donde y=fx k=dxdtx Si la ecuacin 3 la modificamos de la siguiente forma y=y=kx-x(4) Relacin que indica que y-y es la proporcional ax-x y esta ecuacin por lo tanto nos da un modelo matemtico lineal para el sistema no lineal cerca del punto de operacin. Si se tiene un sistema no lineal cuya salida es una funcin de 2 entradas, de forma general se expresa de la siguiente forma y=fx1,x2 (5) A fin de obtener una aproximacin lineal para este sistema no lineal, es posible expender la ecuacin en series de Taylor alrededor de este punto de operacin como sigue y=fx1,x2+fx1x2-x1+fx1x2-x1+12!2fx1x1-x22+2fx1x2x1-x2x2-x1+2fx2x2x12+ En donde las derivadas parciales se evalan para el punto de operacin cerca de el, es posible no considerar los trminos de orden superior. A continuacin el modelo matemtico lineal de este sistema no lineal alrededor de la condicin de operacin normal se obtiene mediante: y=y+k1x1-x1+k2x2-x2 O bien y-y=k1x1-x1+k2x2-x2 (6) Donde 6 es la ecuacin lineal del sistema no lineal 5 alrededor del punto de operacin x1,x2,x3 y adems y=fx1,x2 k1=fx1x1=x1,x2=x2;k2=fx2x1=x1,x2=x2 La tcnica de linealizacin presentada es valida alrededor de la condicin de operacin. Sin embargo, las condiciones de operacin varan ampliamente, tales ecuaciones lineal izadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante recordar que un modelo matemtico determina que se usa un el anlisis de diseo, puede representar con precisin la dinmica de un sistema real para ciertas condiciones de operacin pero puede no ser exacto para otras condiciones. Ejemplo: lineal izar la siguiente ecuacin no lineal z=xy En la regin 5x7, 10x12. Encuentre el error si usa la ecuacin lineal izada para calcular el valor de z cuando x=5,y=10 z-z=k1x-x+k2y-y x=6, y=11 Por lo tanto z=xy=611=66 k1=fx=xyx=yx=x, y=y=11 k2=fx=xyy=xx=x, y=y=6 Entonces la ecuacin lineal izada en el intervalo es z-66=11x-6+y-11 z-66=11x-66+6y-66 z=11x-6y-66

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Para x=5, y=10 original z=x*y=5x10=50 Propuesta z=11x+6y-66=115+610-66=49 Error =50-4050100=2% Lineal ice la siguiente ecuacin no lineal en la regin diferida: 8x10, 2y4 x=8 y=2 z=x2+4xy+6y2 z-z=k1x-x+k2y-y x=9, y=3 z=x2+4xy+6y2 z=92+93+632 z=243 k1=fx=x2+4xy+6y2x=2x+4yx=x, y=y=30 k2=fx=x2+4xy+6y2y=xx=x, y=y=72 z=30x+72y-243 Para x=8, y=2 z=82+482+622=152 z=308+722-243=141 Error =152-141152100=7.23%

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