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APONTAMENTOS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Análise de Estruturas 2
Mestrado Integrado em Engenharia Civil & Mestrado em Engenharia Civil (Reabilitação de Edifícios) Ano lectivo 2009/2010

Estes apontamentos foram retirados dos textos de apoio da disciplina de Mecânica Aplicada II, do antigo curso de Licenciatura em Engenharia Civil, da autoria do Prof. Corneliu Cisma¸ siu.

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Conteúdo
1 Vibrações mecânicas 1.1 Vibrações não amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Vibrações livres. Movimento harmónico simples 1.1.2 Vibrações forçadas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Vibrações amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Vibrações livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Vibrações forçadas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Exercícios propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 2 21 30 31 36 44

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Capítulo 1 Vibrações mecânicas Uma vibração mecânica é o movimento de uma partícula ou de um corpo que oscila em torno de uma posição de equilíbrio. ultrapassa esta posição. – não amortecidas: quando se pode desprezar o atrito . passado um certo tempo. O estudo que se segue será limitado a sistemas com apenas um grau de liberdade. Em geral. A repetição deste processo é chamado movimento oscilatório. quando o sistema tende voltar sob a acção de forças de restituição. O número de ciclos por unidade de tempo define a frequência. o movimento cessa. – forçadas: quando uma força periódica é aplicada ao sistema.o movimento continua indefinidamente. O intervalo de tempo necessário para o sistema completar um ciclo de movimento chama-se período de vibração. Vibrações: – livres: movimento mantido apenas por forças de restituição. 1 . – amortecidas: a amplitude decresce lentamente até que. e o deslocamento máximo do sistema medido a partir da sua posição de equilíbrio chama-se amplitude de vibração. Uma vibração mecânica surge geralmente quando um sistema é deslocado da sua posição de equilíbrio estável.

(a) (b) (c) mola indeformada equilíbrio estático δest Fe x P P Fe Quando a partícula se encontra na posição de equilíbrio estático (b). a força elástica é Fe = kδest . nesta posição.1 Vibrações livres.1) e um movimento harmónico simples.1) O movimento definido pela equação (1.1 Vibrações não amortecidas 1. resultando P = kδest Numa posição arbitrária (c). onde δest representa a deformação estática da mola. A solução desta equação diferencial homogénea é de tipo eλt . dividindo pela massa. Movimento harmónico simples Considere-se uma partícula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k . Fx = 0 ⇒ P − Fe = 0 Mas. VIBRAÇÕES MECÂNICAS 1. Fx = max ⇒ P − Fe = mx ¨ 0 mx ¨ = P − k (δest + x) = P − kδest −kx mx ¨ + kx = 0 ou.1.CAPÍTULO 1. x ¨ + ω2x = 0 com ω 2 ≡ k m (1.2 – Capítulo 1 x ˙ = λeλt x ¨ = λ2 eλt . x = eλt p.

. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS λ2 + ω 2 eλt = 0 ∀t ⇒ λ2 + ω 2 = 0 .3 – Capítulo 1 . Usando a bem conhecida fórmula de Euler.1. característica Como solução da equação característica é λ1. x(t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t = C1 e−iωt + C2 eiωt onde C1 e C2 são constantes arbitrárias que podem ser obtidas da imposição das condições iniciais do movimento (deslocamento e velocidade inicial). x(t) = C1 (cos ωt − i sin ωt) + C2 (cos ωt + i sin ωt) x(t) = (C1 + C2 ) cos ωt + i(C2 − C1 ) sin ωt = A cos ωt + B sin ωt onde A e B são constantes arbitrárias que podem ser obtidas da imposição das condições iniciais.2 = ± iω a solução da equação diferencial é uma combinação linear de funções de tipo eλt . A forma acima é equivalente a x(t) = Xm sin(ωt − φ) onde Xm e φ são a amplitude e o desfazamento do movimento oscilatório. sin(a − b) = sin a cos b − sin b cos a Então. e±ix = cos x ± i sin x a solução da equação diferencial pode ser escrita.1. que liga o número irracional e das funções trigonométricas. usa-se a fórmula trigonométrica. grandezas estas que devem ser determinadas das condições iniciais. se B ≥ 0 p. . se B < 0 π + arctan − B −A arctan B . Para mostrar que as duas formas são equivalentes. eq. A cos ωt + B sin ωt = Xm sin(ωt − φ) = Xm (sin ωt cos φ − sin φ cos ωt) A cos ωt + B sin ωt = −Xm sin φ cos ωt + Xm cos φ sin ωt A = −Xm sin φ B = Xm cos φ ⇒ Xm = √ ⇓ A2 + B 2 φ= ∀t A .

ω 1 Hz ν= = T 2π XM T t φ . esta envolve duas constantes a determinar pela imposição das condições iniciais. k rad/s m denomina-se por frequência (circular) do movimento oscilatório. denomina-se por frequência natural. x(t) = C1 e−iωt + C2 eiωt x(t) = A cos ωt + B sin ωt x(t) = Xm sin(ωt − φ) Nestas equações.4 – Capítulo 1 . o movimento harmónico simples é definido pela equação diferencial x ¨ + ω2x = 0 cuja solução geral pode ter uma das seguintes formas. p. x(t) = Xm sin(ωt − φ) x ˙ (t) = ωXm cos(ωt − φ) xmáx = Xm x ˙ máx = ωXm x ¨máx = ω 2Xm x ¨(t) = −ω 2 Xm sin(ωt − φ) = −ω 2 x(t) Qualquer seja a forma sob a qual é apresentada a solução da equação diferencial. ω= T = 2π ω s enquanto o número de ciclos descritos na unidade de tempo.XM A velocidade e a aceleração da partícula resulta pela definição. ou seja.CAPÍTULO 1. o deslocamento e a velocidade inicial da partícula. O tempo necessário para a partícula descrever um ciclo completo chama-se período. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Resumindo.

mola indeformada m k x0 Fe mg x equilíbrio estático p. Pede-se para determinar o período das pequenas oscilações (ângulo inferior à 10◦ ).16 s após ter sido empurrado para baixo 180 mm e . VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS Admitindo a solução e as condições iniciais.1.1. Observa-se que. Ft = mat ¨ −mg sin θ = mlθ Para pequenas oscilações. perde o contacto com a mola depois de libertado. x(t) = Xm sin(ωt − φ) resulta. depois.5 – Capítulo 1 . não estando ligado a ela. 0. Determine (a) a constante de rigidez da mola e (b) a posição. se o cursor for empurrado para baixo 180 mm ou mais. que pode oscilar num plano vertical. a velocidade e a aceleração do cursor. sin θ ≃ θ θ(t) = θm sin(ωt − φ) ⇒ ¨+ g θ = 0 θ l g l T = 2π = 2π ω l g ⇒ ¨ + g sin θ = 0 θ l P l θ T m com ω = Exercício (Beer 19. x(0) = x0 x ˙ (0) = v0 Xm = x2 0 + v0 ω ⇒ 2 x(0) = x0 e x ˙ (0) = v0 −Xm sin φ = x0 ωXm cos φ = v0 φ = arctan −ω x0 v0 Pêndulo simples (solução aproximada) Seja um pêndulo simples formado por uma esfera de massa m ligada a uma corda de comprimento l.15) Um cursor com 5 kg repousa sobre uma mola. libertado.

VIBRAÇÕES MECÂNICAS Numa posição qualquer x. mx ¨ = mg − Fe = mg − k (x + x0 ) = −kx + (mg − kx0 ) mas tomando em conta que na posição de equilíbrio estático mg − kx0 = 0 resulta mx ¨ + kx = 0 ⇒ x ¨ + ω2x = 0 ω ≡ k m A solução da equação diferencial pose ser escrita x(t) = C1 sin ωt + C2 cos ωt onde C1 e C2 são constantes arbitrárias a determinar aplicando as condições iniciais:   x(0) = Xm ⇒ C2 = Xm ⇒ x(t) = Xm cos ωt  x ˙ (0) = 0 ⇒ C1 = 0 x ˙ (t) = −ωXm sin ωt x ¨(t) = −ω 2 Xm cos ωt A velocidade a a aceleração serão dadas por.81 k= = 272.16) ≃ 0. x ˙ (t1 ) = 0 x ¨(t1 ) = g ⇒ sin ωt = 0 ⇒ ωt1 = π ⇒ −ω 2 Xm cos π = ω 2 Xm = g g k mg ω2 = = ⇒ k= Xm m Xm 5 × 9.38 × 0.18 × cos(7.18 g = Xm 9.16) ≃ −3.16) = −7.CAPÍTULO 1.18 × cos(7.38 rad/s 0.16) = −7.23 m/s x(0.068 m .5 N/m 0.81 ≃ 7.18 (b) ω= x ¨(0.6 – Capítulo 1 x ˙ (0.16) ≃ −1.38 × 0.16) = 0.38 × 0.18 × sin(7.73 m/s2 p.38 × 0. (a) Sabe-se que.382 × 0. quando o cursor perde o contacto com a mola a sua velocidade é nula e a sua aceleração é a aceleração gravitacional.

81 Hz T T = (b) 2π ≃ 0. O bloco é deslocado verticalmente para baixo e em seguida libertado.237 rad/s 35 ν= 1 ≃ 4. Considere k1 = 16 kN/m. (a) ω= ke = m 32000 ≃ 30. k2 = k3 = 8 kN/m.237 × 0. determine (a) o período e frequência do movimento e (b) a velocidade e a aceleração máxima do bloco.7 – Capítulo 1 . o movimento do sistema dado é equivalente ao movimento oscilatório de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez ke = 32 kN/m.14 m/s2 p.045 ≃ 1.36 m/s x ¨máx = 30. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS Exercício (Beer 19.17) Um bloco com 35 kg está apoiado pelo conjunto de molas mostrado na figura. • Determinar a constante de rigidez equivalente δ posição de equilíbrio (molas indeformadas) Fe F1 k1 m k2 k3 F2 P F3 P P = F1 + F2 + F3 = Fe ⇒ (k 1 + k 2 + k 3 ) δ = k e δ ke = k1 + k2 + k3 = 16 + 8 + 8 = 32 kN/m ou seja.045 ≃ 41.208 s ω x(t) = Xm sin(ωt − φ) ⇒  ˙ máx = ωXm  x  x ¨máx = ω 2Xm x ˙ máx = 30.1.1.2372 × 0. Sabendo que a amplitude do movimento resultante é de 45 mm.

05 m. (Nota: 1 Pa = 1 N/m2 . E o módulo de elasticidade do material e I o momento de inércia da secção transversal. provoca uma flecha δB = P L3 /(3EI ). Exercício (Beer 19. 1 GPa = 109 Pa) P A L.84 × 10−6 ≃ 102.316 Hz 2313 Vibrações de corpos rígidos No caso dos corpos rígidos.053 (b) ν= 1 ω 1 = = T 2π 2π k 1 = m 2π kg P ν= 1 2π 102352 × 9.8 – Capítulo 1 .CAPÍTULO 1. a equação diferencial do movimento oscilatório resulta directo das equações de equilíbrio dinâmico. em que L é o comprimento da viga. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Exercício (Beer 19.84 × 10−6 m4 . E = 200 GPa e I = 4.352 kN/m 3. EI B δB ke P (a) P = Fe = kδB ⇒ ke = 3EI P 3EI = 3 3 PL L ke = 3 × 200 × 109 × 4. determine (a) a constante de rigidez equivalente da viga e (b) a frequência das vibrações verticais de um bloco com 2313 N ligado à extremidade B da mesma viga. Sabendo que L = 3.28) Sabe-se da mecânica dos materiais que quando uma carga estática P é aplicada na extremidade B de uma viga encastrada com secção transversal uniforme.55) p.81 ≃ 3.

. determine (a) a frequência das pequenas oscilações e (b) o menor valor da constante de rigidez para o qual ocorrerão oscilações.04 ≃ 13.81 × 0.25/2 + 0. ¨ − mgθ + Fe Ct = mθd ¨ = −Fe L/2 − md2 θ ¨ + mgdθ − Fe d IG θ Fe = k L + d sin θ ≃ k 2 IG = 1 mL2 12 L +d θ 2 e resultando.1. Considere L = 250 mm e d = 40 mm.. ou ainda se a frequência é um número imaginário.252/12 + 8 × 0.87 rad/s 8 × 0.21 Hz T 2π (b) Não ocorrem oscilações quando o T → ∞ ou ω → 0.04)2 − 8 × 9. ω2 = k (L/2 + d)2 − mgd >0 mL2 /12 + md2 ⇒ k> mgd (L/2 + d)2 p.1. Se for imposto à extremidade A um pequeno deslocamento e se depois for libertada.042 f= ω 1 = ≃ 2. A Fe θ G mg Ct C Cn L d G C B (a) MG Ft . ¨ = −Fe (L/2) cos θ − Ct d IG θ mat = Ct + mg sin θ − Fe cos θ sin θ ≃ θ cos θ ≃ 1 ¨d at = θ Mas. 2 ¨ + k (L/2 + d) − mgd θ = 0 θ mL2 /12 + md2 ω= k (L/2 + d)2 − mgd mL2 /12 + md2 ω= 500 × (0. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS A k A barra uniforme AB com 8 kg está articulada em C e ligada em A a uma mola de constante de rigidez k = 500 N/m... .9 – Capítulo 1 .

sin θ ≃ θ. a energia potencial V1 pode ser expressa em função da amplitude Xm ou θm . VIBRAÇÕES MECÂNICAS kmín > 8 × 9. como θ << 1.3 N/m (0.04)2 Exercício Determine o período das pequenas oscilações da placa rectangular homogénea representada. ¨ + 3g θ = 0 θ 5b ⇒ ω2 = 3g 5b ⇒ T = 2π = 2π ω 5b 3g Aplicação do princípio da conservação da energia O princípio da conservação da energia proporciona um meio conveniente para determinar o período de vibração de um sistema com um só grau de liberdade. ˙ m ou da velocidade angular máxima θ velocidade máxima X O período das pequenas oscilações resulta escrevendo a conservação da energia. Nesta posição a energia cinética do sistema T1 é nula. resultando.CAPÍTULO 1. T1 + V1 = T2 + V2 p.04 ≃ 115.10 – Capítulo 1 . R O G 2b 2b θ G P ¨ MO = IO θ IO = IG + m OG2 1 IO = (2b)2 + (2b)2 + mb2 12 5 IO = mb2 3 5 2¨ −mgb sin θ = mb θ 3 5 ¨ ⇒ −P b sin θ = mb2 θ 3 Mas.81 × 0. Escolhendo o nível zero para a energia potencial a posição de equilíbrio estático. desde que se admita o movimento harmónico simples. A energia potencial do sistema V2 é nula e a energia cinética T2 pode ser expressa em função da ˙m .25/2 + 0. Escolhem-se duas posições particulares do sistema: 1a Quando o deslocamento do sistema é máximo. 2a Quando o sistema passa pela sua posição de equilíbrio.

˙=0 θ O θM G P 2b θ=0 O 2b ˙M θ G P nível de referência V =0 • Posição do deslocamento máximo T1 = 0 1 − cos θm = 2 sin2 • Posição de equilíbrio T2 = IO = IG + mOG2 = 1 ˙2 IO θm 2 V2 = 0 θm 2 ≃2 V1 = P b(1 − cos θm ) θm 2 2 2 θm 2 = ⇒ V1 = 1 2 P bθm 2 5 1 (2b)2 + (2b)2 + mb2 = mb2 12 3 15 ˙2 T2 = mb2 θ V2 = 0 m 23 1 15 2 ˙2 P bθm = mb2 θ m 2 23 • Conservação da energia T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ ˙m = ωθm (movimento harmónico).1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS e tomando em conta que. ˙ m = ω Xm X ou ˙m = ω θm θ Exercício Utilizando o princípio da conservação da energia. e tomando em conta que θ 2 mgbθm = 5 2 2 mb2 θm ω 3 ⇒ ω2 = 3g 5b ⇒ T = 2π = 2π ω 5b 3g p. num movimento harmónico simples.1.11 – Capítulo 1 . determine o período das pequenas oscilações da placa rectangular homogénea considerada no exercício anterior.

O cursor A está por sua vez ligado a uma mola de constante de rigidez k = 1. A NA Fh = 0 ⇒ NA = 0 Fe mg B NB MB = 0 ⇓ mg L cos θ − Fe L cos θ = 0 2 ⇒ y A dy G G y y ¯ x ¯ x (A) (B) dx θ B x dθ B x d¯ y δest = mg 2k • Conservação da energia y A x = L cos θ dx = −L sin θ dθ p. • Determinação da deformação estática da mola. A k θ L B Sabendo que o sistema está em equilíbrio e que θ = 40◦ .12 – Capítulo 1 y = L sin θ dy = L cos θ dθ . Na posição de equilíbrio. enquanto o cursor B pode deslizar livremente numa barra horizontal. determine o período de vibração se for imposto um pequeno deslocamento ao cursor B e depois libertado.80) Uma barra AB com 8 kg e comprimento L = 600 mm está ligada a dois cursores com massa desprezável. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Exercício (Beer 19.2 kN/m e pode deslizar numa barra vertical.CAPÍTULO 1.

o ângulo da posição de equilíbrio estático . velocidade máxima) 1 2 + mg y ¯ V1 = kδest 2 1 ˙)2 + 1 m (dx ˙ )2 ˙ )2 ¯ ¯ T1 = IG (dθ m m + (dy m 2 2 T1 = 1 2 mL2 12 T1 = ˙ )2 + 1 m (dθ m 2 1 2 1 1 + 12 4 L sin θ 2 2 + L cos θ 2 2 ˙ )2 (dθ m ˙)2 = 1 mL2 (dθ ˙ )2 mL2 (dθ m m 6 (B) .1.13 – Capítulo 1 . VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS Tomando em conta que θ . ˙ dx ˙ = −L sin θ dθ Como x ¯ = x/2 e y ¯ = y/2. 1 ˙)2 = k −2 mg dym + dy 2 + mg dym = k dy 2 mL2 (dθ m m 6 2 2k 2 2 m 1 ˙)2 = kL2 cos2 θ(dθ)2 mL2 (dθ m m 3 p. ˙ =− dx ¯ L ˙ sin θ dθ 2 ˙ = dy ¯ L ˙ cos θ dθ 2 ˙ dy ˙ = L cos θ dθ (A) .posição de deslocamento máximo (velocidade zero) 1 V2 = k (δest − dym )2 + mg (¯ y + d¯ ym ) 2 T2 = 0 T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ 1 1 ˙)2 + 1 kδ 2 + mg y mL2 (dθ ¯ = 0 + k (δest − dym )2 + mg (¯ y + d¯ ym ) m est 6 2 2 1 ˙)2 = k (2δest dym + dy 2 ) + mg d¯ mL2 (dθ ym m m 6 2 e substituindo a expressão do δest .posição de equilíbrio (deformação da mola δest .1.é independente de tempo.

VIBRAÇÕES MECÂNICAS Tomando em conta que o movimento é harmónico. Sabendo que o disco rola sem escorregar.2 kN/m está ligada ao centro do disco em A e à parede em C .14 – Capítulo 1 . dθ = (dθ)m sin(ωt − φ) resultando 1 2 2 2 mL2 ω 2 (dθ)2 m = kL cos θ (dθ )m 3 ω= 3k cos θ = m ⇒ ω2 = 3k cos2 θ m ⇒ ˙)m = ω (dθ)m (dθ 3 × 1200 × cos 40◦ ≃ 16.85) Uma barra AB com 800 g está rebitada a um disco com 1. a velocidade do ponto A é ˙m vA = r θ p.25 rad/s 8 2π T = ≃ 0.CAPÍTULO 1. velocidade máxima) Tomando em conta que o ponto de contacto entre o disco e a superfície horizontal é o centro instantâneo de rotação do sistema. L 1111111 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 r A k B r sin θM ≃ rθM C ˙M rθ A A 1111111 0000000 G ˙M θ B (A) ˙M (L/2 − r) θ 111111 000000 G θM (B) B (A) .387 s ω Exercício (Beer 19.2 kg. Considere r = 250 mm e L = 600 mm. Uma mola de constante de rigidez k = 1. determine o período das pequenas oscilações do sistema.posição de equilíbrio estático (mola indeformada.

6 2 θm + 2 4 Tomando em conta que nesta posição a velocidade do sistema é nula.6772 θm p. ˙2 T1 = 0.disco mAB L2 0.1.252 0. vG = vA + vG/A ⇒ ˙m = θ ˙m (L/2 − r ) ˙m + L θ vG = r θ 2 T1 = ˙2 ˙2 ˙2 ˙2 mAB (L/2 − r )2 θ IA.024 kgm2 12 12 mdisco r 2 1.8 × 0.252 ˙2 θm + + + 2 2 2 2 Escolhendo o nível zero para a energia potencial do sistema nesta posição. ∆ = r sin θm ≃ rθm V2 = Mas como.15 – Capítulo 1 .252 = = = 0.06925 θ V1 = 0 m (B) .0375 1.024 0.2 × 0.1.AB θ m m m m + + + 2 2 2 2 IG.0375 kgm2 2 2 T1 = 0.posição de deslocamento máximo (velocidade nula) A deformação da mola nesta posição é dada por.25)2 0. temos então.62 = = 0.8 × (0. T2 = 0 2 V2 = 38.2 × 0. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS A velocidade do ponto G resulta.8 × 9.disco θ mdisco r 2 θ IG. 1 − cos θm = 2 sin V2 = 2 1 L k (rθm )2 + mAB g (1 − cos θm ) 2 2 θm 2 θm 2 2 2 θm 2 ≃2 = 2 1 2 2 L θm kr θm + mAB g = 2 2 2 kr 2 mAB gL + 2 4 2 θm V2 = 1200 × 0.3 − 0.81 × 0.AB = IA.

VIBRAÇÕES MECÂNICAS Aplicando agora o princípio da conservação da energia entre as duas posições.R.I. tomando em conta que o movimento é harmónico (θ T1 + V1 = T2 + V2 2 2 0. assumindo que se encontra em equilíbrio na posição mostrada e que não escorrega na superfície horizontal. T1 = com IB = IO + mr 2 = 1 ˙2 IB θm 2 1 3 mr 2 + mr 2 = mr 2 2 2 Escolhendo o nível zero para a energia potencial (gravítica e elástica) nesta posição.06925θ m m ω2 = 38.64 rad/s 0. para o disco e o movimento é uma rotação não-baricêntrica.posição de equilíbrio (a velocidade é máxima) Como o disco não escorrega na superfície horizontal.6772 θm ⇒ ⇒ ˙ 2 = 38. (1) A A O r 1111 0000 0000 1111 B (2) θM A 11111 00000 00000 11111 B ˙M θ 11111 00000 00000 11111 B (1) .6772 ≃ 23. e ˙m = ωθm ). resulta 3 ˙2 T1 = mr 2 θ V1 = 0 m 4 p.CAPÍTULO 1.06925 ω 2θm = 38.06925 T = Exercício 2π ≃ 0. o ponto B é o C.16 – Capítulo 1 .6772θ2 0.266 s ω k a k Determine a frequência das pequenas oscilações do disco homogéneo de massa m representado.

não é necessário que as molas sejam indeformadas na posição de equilíbrio estático.1. Seja esta deformação inicial x0 (compressão ou tracção nas duas molas). mando em conta que o movimento é harmónico (θ T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ 3 2 2 mr 2 ω 2 θm = k (r + a)2 θm 4 ω= 4k (r + a)2 rad/s 3mr 2 Nota: Para que o resultado acima seja correcto. e to˙m = ωθm ). Determine a frequência das pequenas oscilações do sistema. Apenas é necessário que o sistema seja em equilíbrio nesta posição.posição de deslocamento máximo (velocidade é nula) V2 = 1 1 2 2 2 k (r + a)2 θm + k (r + a)2 θm = k (r + a)2 θm 2 2 T2 = 0 Aplicando o princípio da conservação da energia entre as duas posições. 3 ˙2 + 1 kx2 + 1 kx2 = 3 mr 2 θ ˙2 + kx2 = 3 mr 2 ω 2θ2 + kx2 E1 = mr 2 θ m 0 0 m 0 m 0 4 2 2 4 4 Na posição de deslocamento máximo. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS (2) . A energia mecânica na posição de equilíbrio passa a ser. p. Como neste caso as duas molas tem a mesma constante de rigidez.1.17 – Capítulo 1 . 3 2 2 2 2 2 2 mr ω θm + kx2 0 = kx0 + k (r + a) θm 4 ⇒ ω= 4k (r + a)2 3mr 2 Exercício O cilindro de massa m e raio r rola sem escorregar numa superfície de raio R. para o sistema estar em equilíbrio a deformação nas duas molas deve ser a mesma. 1 1 2 2 E2 = k [x0 + (r + a)θm ]2 + k [x0 − (r + a)θm ]2 = kx2 0 + k (r + a) θm 2 2 E igualando a energia mecânica nas duas posições.

18 – Capítulo 1 1 2 mg (R − r ) θm 2 . velocidade máxima) V1 = 0 1 2 1 ˙ θ)2 = 1 mr 2 φ ˙ −θ ˙ T1 = mvO + IO (φ − 2 2 2 2 3 ˙−θ ˙ T1 = mr 2 φ 4 Mas. e como nesta posição θ 3 T1 = mr 2 4 R −1 r 2 ˙2 = 3 m(R − r )2 θ ˙2 θ m m 4 (2) .CAPÍTULO 1. velocidade nula) T2 = 0 V2 = mg (R − r )(1 − cos θ) Mas como. 1 − cos θ ≃ 2 sin 2 θ 2 2 θ2 1 θ = mg (R − r )2 = mg (R − r )θ2 2 4 2 e tomando em conta que nesta posição θ = θm . V2 ≃ mg (R − r )2 sin V2 = p.posição de equilíbrio estático (energia potencial zero.posição de deslocamento máximo (energia potencial máxima. VIBRAÇÕES MECÂNICAS O1 O1 θ A O φ C O A (1) B (2) (1) . BC =AC ⌢ ⌢ 2 + 11 2 ˙ ˙ mr φ − θ 22 2 ⇒ Rθ = rφ ⇒ φ= R θ r ⇒ ˙ = Rθ ˙ φ r ˙=θ ˙m .

posição de equilíbrio estático (θ 1 V1 = k ∆2 2 0 p. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS Aplicando o princípio da conservação da energia. T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ 3 ˙2 = 1 mg (R − r ) θ2 m(R − r )2 θ m m 4 2 ˙m = ωθm θ resultando 3 2 2 m(R − r )2 ω 2 θm = mg (R − r ) θm 2 ω2 = 2g 3 (R − r ) ⇒ ω= 2g 3 (R − r ) Como o movimento oscilatório é harmónico. k M m r ˙M θ A G B ≡ C. Nota: Método alternativo para o cálculo do T1 2 1 2 1 1 2 1 1 2 vO 3 2 3 2 ˙2 T1 = mvO + IO ω = mvO + mr 2 = mvO = m(R − r )2 θ 2 2 2 22 r 4 4 Exercício Admitindo que não há escorregamento entre o fio inextensível e o disco de massa M .19 – Capítulo 1 .I. A θM G B (1) (2) ˙=θ ˙m ) (1) . determine a frequência das pequenas vibrações do sistema representado.1.1.R.

pode-se sempre admitir que a força elástica e as forças que a equilibram nesta nesta posição (pesos) anulam-se umas as outras.20 – Capítulo 1 . VIBRAÇÕES MECÂNICAS 1 1 ˙2 1 2 2 T1 = MvG + IG θ m + mvA = 2 2 2 3 M T1 = 4 1 ˙2 + 1 1 Mr 2 θ ˙2 + 1 m4r 2 θ ˙2 Mr 2 θ m m m 2 22 2 ˙2 + 2m r 2 θ m (2) . 3 1 2 2 M + 2m ω 2 θm = kθm 4 2 ⇒ ω= k + 4m 3 M 2 Nota: Para simplificar as contas no estudo das pequenas vibrações em torno da posição de equilíbrio estático. 3 ˙2 = 1 kr 2 θ2 M + 2m r 2 θ m m 4 2 e admitindo o movimento harmónico. T1 + V1 = T2 + V2 resulta. 1 2 k∆ + 2 0 3 ˙2 = 1 k (∆0 + rθm )2 − (2m + M )grθm M + 2m r 2 θ m 4 2 3 ˙2 = 1 kr 2 θ2 + [k ∆0 − (2m + M )g ] rθm M + 2m r 2 θ m m 4 2 Na expressão acima.CAPÍTULO 1. Se nesta posição escreve-se somatório de momentos em B . resulta MB = 0 ⇒ mg 2r + Mgr − k ∆0 r = 0 ⇒ k ∆0 − (2m + M )g = 0 Com este resultado. p. ∆0 representa a deformação da mola na posição de equilíbrio estático. do princípio da conservação da energia resulta.posição de deslocamento máxima (θ = θm ) 1 V2 = k (∆0 + xG )2 − mgxA − MgxG 2 1 V2 = k (∆0 + rθm )2 − (2m + M )grθm 2 T2 = 0 Escrevendo agora o princípio da conservação da energia.

1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS Então.1.1. isto significava. estas forças podem ser deixadas fora das seguintes contas e na posição de deslocamento máximo apenas terão de ser contabilizadas as restantes forças e o suplemento da força elástica. Força periódica Considere-se uma partícula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k . ou quando está elasticamente ligado a um apoio com movimento oscilatório. V1 = 0 T1 = 3 M 4 2 V2 = 1 kr 2 θm 2 T2 = 0  ˙2  + 2m r 2 θ m  ⇒ ω= 3 M 2 k + 4m 1. sujeita a acção de uma força periódica F = Fm sin ωf t (a) (b) (c) mola indeformada equilíbrio estático xest Fe x P F P Fe Fx = mx ¨ ⇒ mx ¨ = mg − Fe + F = mg − k (xest + x) + F Tomando em conta que na posição de equilíbrio estático mg = kxest e substituindo a expressão para a excitação harmónica.2) p. No problema considerado. mx ¨ + kx = Fm sin ωf t x ¨ + ω2x = Fm sin ωf t m onde ω = k m (1.21 – Capítulo 1 .2 Vibrações forçadas As vibrações forçadas ocorrem sempre que um sistema está sujeito a uma força periódica.

A e B são constantes arbitrárias que serão determinadas substituindo a solução particular na equação diferencial. Os dois primeiros termos representam a vibração livre do sistema. com a notação Ω = ωf /ω . x ˙ p = ωf A cos ωf t − ωf B sin ωf t 2 2 x ¨p = −ωf A sin ωf t − ωf B cos ωf t 2 2 −ωf A sin ωf t − ωf B cos ωf t + ω 2 (A sin ωf t + B cos ωf t) = 2 2 A(ω 2 − ωf ) sin ωf t + B (ω 2 − ωf ) cos ωf t = 2 A(ω 2 − ωf )= Fm sin ωf t m ∀t Fm sin ωf t m Fm m e B=0 xp = Fm /k Fm sin ω t = sin ωf t f 2 m(ω 2 − ωf ) 1 − (ωf /ω )2 Solução geral A solução geral obtém-se juntando à solução particular a solução da equação homogénea (oscilações livres).CAPÍTULO 1. a solução particular também é uma função harmónica. Seja a solução particular uma função de tipo xp = A sin ωf t + B cos ωf t Nesta expressão. x = xp + x0 Solução particular Como o membro direito é uma função harmónica. x(t) = C1 sin ωt + C2 cos ωt solução homogénea onde. A sua solução geral obtém-se pela adição da solução particular da equação dada à solução geral da correspondente equação homogénea. Xm = Fm /k 1 − Ω2 + Xm sin ωf t solução particular Nota-se que o movimento representado pela equação acima consiste em dois movimentos oscilatórios sobrepostos. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Uma equação diferencial que possui o membro direito diferente de zero. A frequência desta vibração é a frequência natural do sistema p. diz-se não homogénea.22 – Capítulo 1 .

2 mx ¨ + kx = mωf xg sin ωf t 2 x ¨ + ω 2 x = ωf xg sin ωf t onde ω = k m (1. O último termo da equação acima represente a vibração em regime estacionário. chama-se factor de amplificação dinâmica. sujeita a um movimento de base harmónico.1.3) p. As constantes C1 e C2 podem ser determinadas a partir das condições iniciais. no caso de vibrações amortecidas. Este movimento é produzido e mantido pela força aplicada. yf = xg sin ωf t 1 1 − Ω2 11 00 111 000 111 00 111 11 000 000 000 111 (a) (b) (c) mola indeformada equilíbrio estático xest Fe x P Fe P yf Fx = ma ⇒ ⇒ m(¨ x+y ¨f ) = mg − Fe = mg − k (xest + x) Tomando em conta que na posição de equilíbrio estático. mg = kxest e substituindo a expressão para o movimento harmónico de base. a amplitude deste movimento decresce rapidamente. uma vez que. Está vibração é também designada por vibração em regime transitório. A sua amplitude depende da relação entre a frequência da excitação e a frequência natural do sistema. A razão entre a amplitude das vibrações estacionárias e a deformação estática Fm /k .23 – Capítulo 1 . VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS e depende apenas da rigidez e da massa do sistema.1. Rd = Movimento de base Considere-se uma partícula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k .

CAPÍTULO 1. xt (t) = xp (t) + yf (t) = xg 1 + Ω2 1 − Ω2 sin ωf t = xg 1 sin ωf t 1 − Ω2 Tr = xt. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Solução particular Como o membro direito é uma função harmónica. Seja a solução particular uma função de tipo xp = A sin ωf t + B cos ωf t Nesta expressão. nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionário é dado por. chama-se factor de transmissibilidade. 2 2 (ω 2 − ω f )(A sin ωf t + B cos ωf t) = ωf xg sin ωf t ∀t A = xg Ω2 1 − Ω2 e B=0 Ω2 1 − Ω2 xp = Xm sin ωf t com Xm = xg No caso de movimento de base. A e B são constantes arbitrárias que serão determinadas substituindo a solução particular na equação diferencial.máx 1 = xg 1 − Ω2 As características das vibrações forçadas não-amortecidas. são resumidas no seguinte quadro. A razão entre estes dois deslocamentos máximos.24 – Capítulo 1 . interesse relacionar a amplitude das vibrações estacionárias com o deslocamento máximo da base. a solução particular também é uma função harmónica. Vibrações forçadas não-amortecidas Força harmónica Movimento harmónico de base 2 x ¨ + ω 2x = (Fm /m) sin ωf t x ¨ + ω 2 x = ωf xg sin ωf t 2 2 2 (Fm /k )/(1 − Ω ) sin ωf t xg Ω /(1 − Ω ) sin ωf t C1 sin ωt + C2 cos ωt x0 (t) + xp (t) x(t) x(t) + xg (t) 2 1/(1 − Ω ) – – 1/(1 − Ω2 ) xp x0 x(t) xt (t) Rd Tr p. Para o calcular.

Diz-se que a excitação está em ressonância com o sistema.25 – Capítulo 1 .2 kg forma um pêndulo com comprimento L = 600 mm que está suspenso a partir de um cursor C com 1. a amplitude do movimente decresce. quando a frequência da excitação é igual a frequência natural do sistema a amplitude de vibração torna-se infinita. O cursor é obrigado a deslocar-se de acordo com a relação. p. Depois de ultrapassar a frequência de ressonância. Considerando apenas o regime estacionário.1.5 Hz. Exercício (Beer 19. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS 1 1 − Ω2 8 6 4 2 1 2 3 4 Ω Observa-se que.1. xC = Ym sin ωf t com amplitude Ym = 10 mm e uma frequência ff = 0. chegar a ser mais baixa do que o deslocamento estático para excitações com frequências muito altas. determine (a) a amplitude do movimento da esfera e (b) a força que deve ser aplicada ao cursor C para o manter em movimento. A amplitude do movimento é igual ao deslocamento estático para ωf = 0 e depois começa a crescer com ωf .112) A esfera com 1.4 kg.

xp = Xm sin ωf t Tomando em conta que ω2 = Xm = g L com ω = onde Xm = Ym 1 − (ωf /ω )2 2 ωf = (2πff )2 0.52 × 0.CAPÍTULO 1.6/9. .. .26 – Capítulo 1 .01 Ym = ≃ 0.. VIBRAÇÕES MECÂNICAS xC = Ym sin ωf t C L θ T mg x Fx Fy Admitindo pequenas oscilações.025 m 2 2 2 1 − 4π ff L/g 1 − 4 × π × 0. Resulta então. T = mg mx ¨ = −mg x − xC L ⇒ x ¨+ g g x = xC L L g L x ¨ + ω 2 x = ω 2 Ym sin ωf t (a) A solução particular será dada por. mx ¨ = −T sin θ my ¨ = T cos θ − mg cos θ ≃ 1 sin θ ≃ tan θ ≃ θ e o movimento ocorre segundo um eixo horizontal..81 p..

determine a massa necessária da placa. e a deformação estática da viga devida ao peso do motor é igual a 12 mm.118) Um motor com 180 kg está fixo a uma viga horizontal de massa desprezável. sin θ ≃ (x − xC )/L e ω 2 = g/L.. Se a amplitude de vibração em regime estacionário tiver que ser menor que 60 µm para velocidades do motor acima de 300 rpm.1. A amplitude de vibração devida ao desequilíbrio pode ser atenuada através da adição de uma placa à base do motor. mC aC = F + T sin θ ⇒ F = mC ac − T sin θ Tomando em conta que T = mg . p. O desequilíbrio do rotor é equivalente a uma massa de 28 g situada a uma distância de 150 mm do eixo de rotação.1.44 sin πt N Exercício (Beer 19.. F ≃ −0.27 – Capítulo 1 . 2 F = −mc ωf xC − mg x − xc 2 = −mc ωf xC − mω 2 x + mω 2 xC L 2 F = (mω 2 − mC ωf )Ym − mω 2 Xm sin ωf t Para os valores numéricos dados. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS (b) xC C N mg θ T 2 2 aC = x ¨C = −ωf Ym sin ωf t = −ωf xC Fx .

012 k M′ k −1 2 M ′ ωf m M′ A frequência da estrutura.28 – Capítulo 1 rm/M ′ 2 )−1 k/(M ′ ωf ⇒ Xm =r .81 = = 147150 N/m δest 0. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Rotor ωf m ωf t 2 Pm = mωf r Motor δest Pm sin ωf t Mg x Fe Pm sin ωf t sumFx . kδest = Mg ⇒ k= Mg 180 × 9. ω2 = Tomando em conta esta definição. Mx ¨ = Mg − Fe + Pm sin ωf t Pm k sin ωf t onde ω = M M A vibração em regime estacionário vai ter uma amplitude dada por.CAPÍTULO 1. será dada por. depois da adição da placa... Xm = p. x ¨ + ω2x = 2 mωf r/(Mω 2 ) Pm /k rm/M Xm = = = 2 2 1 − (ωf /ω ) 1 − (ωf /ω ) (ω/ωf )2 − 1 Xm ωf > 300 rpm ωf /ω −r m M 1 Escrevendo o equilíbrio estático da viga.

Determine (a) a velocidade para a qual ocorre a ressonância e (b) a amplitude da vibração do reboque à velocidade de 50 km/h.125) Um pequeno reboque e o barco possuem a massa total de 250 kg.15 × 0. .1 kg 100π 2 60 × 10−6 Exercício (Beer 19. veja o enunciado e a figura) k rm − 2 ωf Xm 147150 0. y v x λ 2Ym δest Fe mg x m(¨ x−y ¨) = −kx mx ¨ + kx = k y ¨ x ¨ + ω 2 x = −ω 2 Ym sin ωf t y = Ym sin ωf t ω2 = k m ωf = 2π 2π 2πv = = T λ/v λ p. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS M′ = Como ωf = 300 × 2π/60 = 10π rad/s e Xm = −60 × 10−6 m resulta M′ = O peso da placa será ∆M = M ′ − M = 219.028 + ≃ 219. .1.1.29 – Capítulo 1 . cada uma com 10 kN/m e desloca-se ao longo de uma estrada cuja superfície se pode aproximar a uma curva sinusoidal com uma amplitude de 40 mm e um comprimento de onda de 5 m. O reboque está apoiado em duas molas.1 kg (.1 − 180 = 39.

VIBRAÇÕES MECÂNICAS A solução da equação diferencial é x(t) = Xm sin ωf t onde a amplitude do movimento oscilatório é dada por Xm = Ym 1 − (ωf /ω )2 (a) A ressonância ocorre quando a amplitude do movimento é máxima. pela acção das forças de atrito. ou seja. p.quando um corpo rígido se desloca num fluido.entre corpos rígidos. em maior ou menor grau.entre as moléculas que constituem um corpo. Um tipo de amortecimento com especial interesse é o amortecimento viscoso em que a força de atrito é proporcional e oposta a velocidade do corpo em movimento Fa = −c x ˙ A constante c expressa em Ns/m chama-se coeficiente de amortecimento viscoso.62 km/h 250 Ym = 1 − (ωf /ω )2 v = 50 km/h = Ym 1− 2πv λ 2 Xm = m k 125 m/s 9 Xm = 0.014 m 4 × π 2 × 1252 250 1− 52 × 92 20000 1. ou por atrito interno .12 m/s ≃ 25.040 ≃ −0. por atrito fluido . todas as vibrações são amortecidas.30 – Capítulo 1 .CAPÍTULO 1. Estas forças podem ser causadas por atrito seco . quando ω = ωf ⇒ k 2πv = m λ ⇒ v= λ 2π k m v= (b) 5 2π 2 × 10000 ≃ 7.2 Vibrações amortecidas Na realidade.

portanto no amortecedor não se desenvolve força nenhuma. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS 1. A solução desta equação diferencial homogénea é de tipo eλt . dividindo pela massa. (a) (b) (c) Fe Fe mg mg Fa xest x Na posição de equilíbrio estático (b).31 – Capítulo 1 . Escrevendo a equação de equilíbrio estático resulta mg = kxest .2 = − c ± 2m c 2m 2 x ˙ = λeλt x ¨ = λ2 eλt ∀t c λ + ω 2 eλt = 0 m c λ + ω2 = 0 m − k m p. Seja uma posição qualquer (c) caracterizada pela posição x e a velocidade x ˙ da partícula. resulta mx ¨ = mg − cx ˙ − k (xest + x) = mg − kxest −cx ˙ − kx 0 mx ¨ + cx ˙ + kx = 0 ou.4) m m O movimento definido pela equação (1. o sistema está em repouso. k c x ˙ + ω2x = 0 com ω 2 ≡ (1.4) representa um movimento oscilatório amortecido. Escrevendo as equações de movimento nesta posição.2.1. x ¨+ x = eλt λ2 + Resulta a equação característica λ2 + cuja solução é dada por λ1.2.1 Vibrações livres Seja uma partícula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeficiente de amortecimento viscoso c.

7 − 10% para estruturas em betão e 10 − 20% para estruturas em madeira. O x tende para zero quando t aumenta indefinidamente. ζ= c ccr Os valores recomendados para o factor de amortecimento ζ no cálculo de estruturas variam entre 5 − 10% para estruturas metálicas. distinguem-se três casos: Amortecimento super-crítico (c > ccr ou ζ > 1) As raízes da equação característica são reais e distintas. λ2 < 0 ⇒ x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t ⇒ t→∞ lim x(t) = 0 O movimento resultante não é oscilatório. λ1 . Amortecimento crítico (c = ccr ou ζ = 1) A equação característica tem uma raiz dupla. a equação diferencial das vibrações livres amortecidas toma a seguinte forma.2 = − p.CAPÍTULO 1. ccr = 2m k = 2mω m Por vezes. o sistema readquire a sua posição de equilíbrio estático após um intervalo de tempo suficientemente longo. Amortecimento sub-crítico (c < ccr ou ζ < 1) As raízes da equação característica são complexas conjugadas. retomando o sistema a sua posição de equilíbrio no menor tempo possível. Com esta notação. ccr o valor do coeficiente de amortecimento c que anula o radical. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Designa-se por coeficiente de amortecimento crítico.2 = −ω ⇒ x(t) = (A + Bt)e−ωt O movimento não é vibratório.32 – Capítulo 1 c ±i 2m c k − m 2m 2 . ambas negativas. o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem sobre o valor do amortecimento crítico. sem oscilar. ou seja. λ1. x ¨ + 2ζω x ˙ + ω2x = 0 (1. λ1.5) Dependendo do valor do coeficiente de amortecimento.

2. que está em repouso. Amplitude do movimento amortecimento crítico amortecimento supra-crítico Tempo amortecimento sub-crítico Exercício (Beer 19. determine a distância máxima percorrida pelos blocos após o choque.134) Um bloco A com 4 kg é solto de uma altura de 800 mm sobre um bloco B com 9 kg. O bloco B está apoiado numa com constante de rigidez k = 1500 N/m e está ligado a um amortecedor com coeficiente de amortecimento c = 230 Ns/m. com amplitude decrescente. O sistema readquire a sua posição de equilíbrio estático após um intervalo de tempo suficientemente longo. 2 ωa = 2 ωa =ω resulta e 2 k c − m 2m  1− 2 = c 2m k/m m c k 1− m k 2m  2 2  = ω 2 (1 − ζ 2) λ1. A frequência de vibração.2 = −ζω ± iωa x(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t) O movimento é oscilatório. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS Definindo. A h B k c p.1. ωa = ω 1 − ζ 2 < ω pelo que o período de vibração do sistema amortecido é maior do que o período de vibração correspondente ao sistema não amortecido. Sabendo que não existe qualquer ressalto.33 – Capítulo 1 .

à força elástica e à força de amortecimento viscoso.34 – Capítulo 1 .15 t) + C2 cos(6. tomando em conta que não há forças impulsivas externas e que o choque é perfeitamente plástico.15 t)] p.81 = ≃ 0.742 rad/s M 4+9 ccr = 2Mω = 2 × (4 + 9) × 10. Tomando em conta que a nova posição de equilíbrio estático.8 ≃ 1. Mx ¨ = Mg − k (x0 + x) − cx ˙ ou seja.266 Ns/m c 230 ζ= = ≃ 82% ccr 279. 1 2 mA gh = mA vA 2 ⇒ vA = 2gh • A velocidade dos dois blocos após o choque resulta da conservação da quantidade de movimento.219 m/s v′ = 4+9 • As forças que actuam em seguida sobre o sistema formado pelos dois blocos são o peso. x0 = temos. mA 2gh mA vA = (mA + mB )v ′ ⇒ v ′ = mA + mB √ 4 × 2 × 9.CAPÍTULO 1.15 rad/s ⇒ x ¨+ c k x ˙+ x=0 M M mA g 4 × 9.742 ≃ 279.266 ω= Como o amortecimento é sub-crítico. VIBRAÇÕES MECÂNICAS • A velocidade do bloco A antes de choque obtém-se aplicando o princípio de conservação da energia. o movimento resultante será dado por x(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t) com ωa = ω ou seja 1 − ζ 2 = 10.026 m k 1500 Mg x0 x Fe Fa x(t) = e−8.81 t [C1 sin(6.742 × √ 1 − 0.822 ≃ 6. x ¨ + 2ζω x ˙ + ω2x = 0 onde k 1500 = ≃ 10.81 × 0. devida ao suplemento de peso provocado pelo bloco A é dada por.

15 t)+ (−8.15 t)] x ˙ (t) = 0 ⇒ t= 1 arctan 6.219 − 8.81 t [(6.125) ≃ 0.6 0.8 1 t xM • O deslocamento máximo xm .219 1.161 6. xm = x(0. será alcançado quando a velocidade do sistema será nula.15 t)] x ˙ (0) = 6.15 t)] −0.03 x 0.01 0.15 A equação do movimento oscilatório em torno da posição de equilíbrio estático.161 sin(6. fica então definida por x(t) = e−8.81 C1 − 6.15 1.15 C2) sin(6.81 C2 = v ′ C1 = ⇒ C1 = v ′ + 8.81 t [0. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS • As constantes C1 e C2 vão ser determinadas a partir das condições iniciais do movimento: x(0) = −x0 e x ˙ (0) = v ′ x(0) = C2 = −x0 ⇒ C2 = −0.4 0.15 t) − 1.02 x0 −0.026 ≃ 0.2.15 1.259 ≃ 0.02 0.15 C1 − 8.031 m p.15 t) − 0.259 sin(6.1.81 C2 6.026 cos(6.125 s O deslocamento máximo será então.01 0.35 – Capítulo 1 .81 C2) cos(6.026 x ˙ (t) = e−8.2 0.15 C1 − 8.219 cos(6. x ˙ (t) = e−8.81 × 0.81 t [1.

2 Vibrações forçadas Força periódica Seja uma partícula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeficiente de amortecimento viscoso c sob a acção de uma força periódica. F = Fm sin ωf t (a) (b) (c) Fe Fe mg F mg Fa xest x A equação de movimento em torno da posição de equilíbrio estático será mx ¨ +cx ˙ + k x = Fm sin ωf t ou. A solução geral da equação homogénea. A solução particular representa a vibração em regime estacionário. chama-se zona transitória. que foi obtida no caso das vibrações livres amortecidas. depende do amortecimento do sistema.057 m 1. dividindo pela massa. esta solução caracteriza sozinha o movimento do sistema. VIBRAÇÕES MECÂNICAS • A distância máxima percorrida pelos blocos após o choque será. mas de qualquer modo esvanece com o tempo.031 = 0.CAPÍTULO 1.36 – Capítulo 1 . x ¨ + 2ζω x ˙ + ω2 x = Fm sin ωf t m (1.2. dmáx = x0 + xm = 0.026 + 0.6) A solução geral desta equação diferencial não-homogénea obtém-se pela adição de uma solução particular à solução geral da equação homogénea. p. O intervalo de tempo inicial em que esta solução tem valores não desprezáveis. significando que depois de um intervalo suficientemente longo.

2. 1 Rd = 2 (1 − Ω )2 + (2ζ Ω)2 O factor de amplificação dinâmica depende da razão das frequências. temos 2 2 −ωf A sin ωf t − ωf B cos ωf t + 2ζωωf A cos ωf t − 2ζωωf B sin ωf t+ Fm sin ωf t ∀t ω 2 A sin ωf t + ω 2 B cos ωf t = m 2 ω 2 − ωf −2ζωωf 2 2ζωωf ω 2 − ωf A B = Fm /m 0 ou. 1 − Ω2 −2ζ Ω 2ζ Ω 1 − Ω2 A= A B = δ0 0 (1 − Ω2 ) δ0 (1 − Ω2 )2 + (2ζ Ω)2 −2ζ Ω δ0 (1 − Ω2 )2 + (2ζ Ω)2 B= Para por em evidência a amplitude do movimento. dividindo cada linha por ω 2 e utilizando as notações Ω = ωf /ω e δ0 = Fm /k . Ω = ωf /ω e do factor de amortecimento do sistema ζ . a solução particular é também harmónica. designa-se por factor de amplificação dinâmica.1. p. a solução particular pode ser escrita sob forma xp = Xm sin(ωf t − φ) onde Xm = e φ = arctan − B A √ A2 + B 2 = 1 δ0 (1 − Ω2 )2 + (2ζ Ω)2 = arctan 2ζ Ω 1 − Ω2 A razão entre a amplitude das vibrações em regime estacionário e a deformação estática provocada pela aplicação da força Fm .37 – Capítulo 1 . VIBRAÇÕES AMORTECIDAS Se a excitação fosse harmónica. xp = A sin ωf t + B cos ωf t e substituindo na equação diferencial.

O sistema está sujeito a um movimento harmónico de base. xf (t) = xg sin ωf t δest m k c x h Para uma posição qualquer x.5 2 2.250 2 ζ = 0.375 1 ζ = 1. Movimento de base Seja uma partícula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeficiente de amortecimento viscoso c.5 1 1. quer mantendo afastadas uma da outra a frequência natural do sistema e a frequência da excitação.125 4 3 ζ = 0. m(¨ xf + x ¨) = −mg + k (δest − x) − cx ˙ p. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Rd ζ =0 ζ = 0. a equação de movimento é dada por.5 3 Observa-se que a amplitude de uma vibração forçada pode manter-se pequena. quer através da escolha de um elevado coeficiente de amortecimento viscoso. F = ma onde ⇒ ma = −P + Fe − Fa 1111111 0000000 0000000 1111111 xf d2 (xf + h + x) = x ¨f + x ¨ dt2 Fe = k (δest − x) Fa = cx ˙ a= ⇒ mx ¨ + cx ˙ + kx = −mx ¨f Resulta.38 – Capítulo 1 .000 Ω 0.CAPÍTULO 1.

2 x ¨ + 2ζω x ˙ + ω 2 x = ωf xg sin ωf t (1. provocadas por uma força harmónica. interesse relacionar o deslocamento máximo da base com o deslocamento máximo da massa. A solução particular da equação (1. e substituindo a expressão da aceleração da base. xp = δ0 Rd sin(ωf t − φ) = 2 mωf xg Fm Rd sin(ωf t − φ) = Rd sin(ωf t − φ) k mω 2 xp (t) = xg ωf ω 2 Rd sin(ωf t − φ) Viu-se que. nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionário é dado por.2. 2 Fm = mωf xg a equação (1.7) Observa-se que. Rd .1. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS e dividindo pela massa. xt (t) = x(t) + xf (t) = xg ωf ω 2 Rd sin(ωf t − φ) + xg sin ωf t Para por em evidência a amplitude do movimento. Tr . Este factor permite relacionar os deslocamentos máximos da massa obtidos para uma aplicação estática. no caso de uma força aplicada. Para o calcular. O coeficiente que permite este relacionamento.6) que representava a equação diferencial das vibrações amortecidas forçadas. chama-se factor de transmissibilidade.  ωf    Xm cos Φ = xg + xg ω    X sin Φ = x ωf m g ω 2 2 Rd cos φ Rd sin φ p. calculou-se o factor de amplificação dinâmica. numa forma idêntica à (1.39 – Capítulo 1 . fazendo a notação. o deslocamento absoluto escreve-se como xt (t) = Xm sin(ωf t − Φ) e identificando os termos.7) resulta. No caso de movimento de base.7) transforma-se em x ¨ + 2ζω x ˙ + ω2x = Fm sin ωf t m ou seja. respectivamente dinâmica da força.

CAPÍTULO 1.5 ζ = 0.000 Ω 0.40 – Capítulo 1 . v0 = 40 km/h.05 ccr . b) Sendo M = 1000 kg.  Xm   cos Φ = 1 + Ω2 Rd cos φ    xg   Xm   sin Φ = Ω2 Rd sin φ  xg Tr ⇒ Tr = Xm = xg 1 + (2ζ Ω)2 (1 − Ω2 )2 + (2ζ Ω)2 Observa-se que uma redução na transmissibilidade nem sempre se consegue com um aumento do amortecimento.375 1. h = 1 m e L = 100 m. qual é a aceleração máxima de M no trajecto ao longo da rampa? M ut k c h v0 ug L p.125 3 2. a) Escreva a equação de movimento do carro. k = 250 kN/cm. c = 0.5 3 Exercício Considere o sistema da figura que representa um carro que sobe a rampa de transição para o tabuleiro de uma ponte. admitindo que mantêm a velocidade horizontal v0 constante e que a rampa tem uma inclinação h/L constante.5 1 1.5 2 2. ζ =0 ζ = 0. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Utilizando a notação Ω = ωf /ω .5 ζ = 1.250 2 ζ = 0.5 1 0.

Ma Fe uest M k c P u Fa h0 1111111111111111111 0000000000000000000 0000000000000000000 1111111111111111111 Ma = −P + Fe − Fa onde a= d2 d2 ( u + h + u ) = g 0 dt2 dt2 Fe = k (uest − u) Resulta. ˙ Mu ¨ = −Mg + kuest −ku − cu 0 h0 ug v0 h t + h0 + u L Fa = cu ˙ =u ¨ Mu ¨ + cu ˙ + ku = 0 ou. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS a) Como a velocidade horizontal é constante. a força elástica e a força de amortecimento. O movimento absoluto da massa é dado por ut (t) = ug (t) + h0 + u(t) = v0 h t + h0 + u(t) L p.41 – Capítulo 1 . Uma vez na rampa inclinada. u ¨ + 2ζω u ˙ + ω 2u = 0 A solução desta equação diferencial representa o movimento da massa M em relação à posição de equilíbrio estático.2. o movimento do carro segundo o eixo horizontal é rectilíneo e uniforme definido pela equação x(t) = v0 t No estudo que se segue será considerada apenas a componente vertical deste movimento. dividindo pela massa. as forças que actuam no corpo de massa M são o peso.1.

42 – Capítulo 1 .0004 0.15 0.0002 t [s] 0.CAPÍTULO 1.0002 −0. As constantes C1 e C2 vão ser determinadas a partir das condições iniciais do movimento.05 −0. u(0) = 0 e u ˙ (0) = v0y = v0 h L u(0) = C2 = 0 ⇒ C2 = 0 v0 h L ⇒ C1 = v0 h ωa L u ˙ (0) = C1 ωa − C2 ζω = C1 ωa = Resulta u(t) = u ˙ (t) = u ¨(t) = v0 h −ζωt e sin(ωa t) ωa L v0 h −ζωt e [ωa cos(ωa t) − ζω sin(ωa t)] ωa L v0 h −ζωt 2 e (ζ 2 ω 2 − ω a ) sin(ωa t) − 2ζωωa cos(ωa t) ωa L u [m] 0.0006 0. b) Como o movimento oscilatório definido pela equação diferencial tem um amortecimento sub-critico (ζ = 5%). u(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t) u ˙ (t) = e−ζωt [(C1 ωa − C2 ζω ) cos ωa t − (C2 ωa + C1 ζω ) sin ωa t] com ωa = ω 1 − ζ 2. VIBRAÇÕES MECÂNICAS onde ug é a componente vertical do deslocamento da base e h0 uma constante (altura do veículo).1 0.2 p.0004 0.

1.5016 sin(157.1 0.91 rad/s 10 5 0.91t)] A aceleração máxima resulta então. p.000703636 e−7.2 t [s] u(t) ≃ 0.4 m/s2 O deslocamento absoluto da massa é apresentado na figura seguinte.052 ≃ 157. k = M 250 × 105 ≃ 158.91t) − 17. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS Para os valores numéricos dados. du ¨ =0 dt ⇒ t ≃ 0.43 – Capítulo 1 .05 −5 −10 −15 0.009s ⇒ amáx ≃ −16.11 1 − 0.91t) u ¨(t) ≃ e−7.15 0.2.75678 cos(157.9055t [−1.9055t sin(157.11 rad/s 1000 ω= ωa = ω u ¨ [m/s2 ] √ 1 − ζ 2 = 158.

k = 800N/m e c = 200Ns/m. (b) a frequência das vibrações amortecidas ωa e o factor de amortecimento do sistema ζ .3 Exercícios propostos Exercício O sistema representado na figura consiste numa barra rígida.02 0.44 – Capítulo 1 . A massa total m1 = 2m do troço OB está uniformemente distribuída no seu comprimento.05 0.2 1. Os troços AO e BC não possuem massa estando uma placa circular de massa m2 = m ligada rigidamente ao ponto C .015 0.1 0. Sabendo que m = 2kg .15 0.01 0. R = L/8 A c L/2 3L/4 O θ k L/4 C B L/4 p. Tome o ângulo θ de rotação da barra em torno do ponto O como coordenada generalizada. L = 3m. VIBRAÇÕES MECÂNICAS ut [m] 0. ligada a uma mola e a um amortecedor. apoiada num ponto fixo em O .005 h0 t [s] 0. determine: (a) a equação de movimento do sistema para pequenas oscilações.CAPÍTULO 1.

¨ MO = IO θ L mg θ − k 4 3L 4 θ 3L 4 2 −c L˙ θ 2 L 2 ¨ = IO θ 2 1 I0 = m1 L2 + m1 12 IO = Resulta: L 2 1 + m2 R2 + m2 L2 + 2 L 4 L2 1 L2 667 17 1 2mL2 + 2m + m + mL2 = mL2 12 4 2 64 16 384 667 L2 ˙ 9L2 L 2¨ mL θ + c θ + k − mg θ = 0 384 4 16 4 ou. EXERCÍCIOS PROPOSTOS (a) Considerando as pequenas vibrações em torno da posição de equilíbrio.36 ¯ k ≈ 11.27 × 11.3.27 384 c ¯= cL2 = 450 4 2 ¯ = 9kL − L mg = 4035.1. ζ= c ¯ 450 c ¯ = ≈ ≈ 0.79 rad/s p.633 (sub-crítico) c ¯cr 2mω ¯ n 2 × 31.3 k 16 4 (b) A frequência natural do sistema sem amortecimento é dada por.36 rad/s m ¯ A frequência das vibrações amortecidas. ωa = ωn 1 − ζ 2 ≈ 8.45 – Capítulo 1 . ¨+ c ˙ + kθ ¯ =0 m ¯θ ¯θ onde m ¯ = 667mL2 ≈ 31. ωn = O factor de amortecimento.

46 – Capítulo 1 . as condições iniciais são m2 m2 g u ˙ (0) = −v = − u(0) = δe = 2gh k m1 + m2 Resulta então   u(t) = A sin ωt + B cos ωt u ˙ (t) = ωA cos ωt − ωB sin ωt  u(0) = u0 . • Admitindo o eixo u dirigido para cima. Uma segunda massa m2 cai de uma altura h e choca com a massa m1 . m2 g kδe = m2 g ⇒ δe = k • A frequência das pequenas oscilações em torno da nova posição de equilíbrio será k ω= m1 + m2 • As vibrações em torno da posição de equilíbrio são definidas por u(t) = A sin ωt + B cos ωt onde A e B são constantes arbitrárias que vão ser determinadas a partir das condições iniciais.CAPÍTULO 1. k m2 h m1 • a velocidade da massa m2 no instante do choque calcula-se aplicando o princípio da conservação da energia: 1 2 m2 gH = mv0 2 ⇒ v0 = 2gh • A velocidade das duas massas imediatamente após o choque calcula-se aplicando o princípio da conservação da quantidade de movimento: m2 (m1 + m2 )v = m2 v0 ⇒ v = 2gh m1 + m2 • A nova posição de equilíbrio estático será dada por. Determine o subsequente movimento u(t) medido a partir da posição de equilíbrio estático da massa m1 antes do choque. u ˙ (0) = u ˙0 ⇒ B = u0 ωA = u ˙0 ⇒ A = u ˙ 0 /ω p. ficando as massas. VIBRAÇÕES MECÂNICAS Exercício A massa m1 é suportada pela mola k estando em equilíbrio estático. a partir do instante do choque. ligadas uma à outra.

1. uM = √ A2 + B 2 = u2 0+ u ˙2 0 ω2 Em relação à posição de equilíbrio estático da massa m1 antes do choque. u ¯ = u − u0 p.3. EXERCÍCIOS PROPOSTOS u(t) = u ˙0 sin ωt + u0 cos ωt ω u(t) = − 2gh m2 √ sin k m1 + m2 k m2 g t + cos m1 + m2 k k t m1 + m2 u uM u0 choque u0 posição equilíbrio u ˙0 t −u0 −uM a amplitude do movimento será.47 – Capítulo 1 .