MST

Man uel Vaz Gue des
Motor Sncrono Trifsico

modelizao, anlise do funcionamento, utilizao
N c le o de Es t udos de M q uina s El c t ric a s

FAC ULDADE de EN GENHAR IA da UNIVER SIDADE do PO RTO
1992
Ncleo de Estudos de
MQUINAS ELCTRICAS
O MOTOR SNCRONO TRIFSICO

modelizao, anlise do funcionamento, utilizao
Ma n u e l Va z G u e d e s
(Prof. Associado)
Nc leo de Est udos de Mq uinas El ctrica s

FAC ULDADE de EN GENHAR IA da UN IVERSI DADE do PORTO
ndice
1
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.4
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Modelizao
Condies de Estudo
Parmetros
Parmetros Elctricos
Parmetros Mecnicos
Equaes Fundamentais
Equaes em Coordenadas de Fase
Equaes no Referencial d-q
Valores Reduzidos
Representao Esquemtica do Circuito Magntico
Modelos para o Motor Sncrono Trifsico
Potncia e Binrio do Motor Sncrono Trifsico
Anlise do Funcionamento
Regime Permanente Sinusoidal Sncrono
ngulo de Carga
Potncia Elctrica e Binrio
Regies de Funcionamento
(Funcionamento como Motor; Factor de Potncia Unitrio, Indutivo e Capacitivo)
(Passagem do Funcionamento como Motor ao Funcionamento como Gerador)
(As Quatro Regies de Funcionamento do Motor Sncrono Trifsico)
Caractersticas de Excitao
Funcionamento com Frequncia Varivel
Utilizao do Motor Sncrono Trifsico
Tipos de Motores Sncronos Trifsicos
(Motores de Relutncia; Motores de manes Permanentes)
Gamas de Aplicao
Sistemas de Accionamento com o Motor Sncrono Trifsico
Controlo do Motor Sncrono Trifsico
Instalao do Motor Sncrono Trifsico
(Rede Elctrica de Alimentao; Motor Sncrono Trifsico; Sistema de Medida;
Sistema de Proteco; Sistema de Controlo Global do Accionamento)
Bibliografia
Manuel Vaz Guedes, 1992
pp. 1 52
Ncleo de Estudos de
MQUINAS ELCTRICAS
O MOTOR SNCRONO TRIFSICO

modeliz ao, anlise do func ionamento, utiliz ao
Ma n u e l Va z Gu e d e s
(Prof. Associado)
Nc le o de E s t udos de M quina s E l c t ric a s
F A C U L D A D E d e E N GE N H A R I A d a U N I V E R S I D A D E d o P OR T O
O motor sncrono trifsico uma mquina que promove uma transformao em energia mecnica
da energia elctrica, que lhe fornecida em corrente alternada trifsica. Nessa converso h uma
razo constante entre a frequncia das foras electromotrizes induzidas e a velocidade de rotao
da mquina: f = pn.
Fig. 1.1 Motor Sncrono Trifsico (2p = 8)
Este tipo de motores elctricos tem grande aplicao nos accionamentos que se realizam a baixa
velocidade, com elevado rendimento, e integrados em instalaes elctricas onde,
pp. 1 52
O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao
simultaneamente, se pretende compensar o consumo de energia reactiva. A principal desvantagem

deste tipo de motores elctricos consiste no valor elevado da corrente elctrica que absorvem
durante o arranque, alm da necessidade de uma instalao de corrente contnua que assegure a
alimentao do circuito indutor da mquina.
O motor sncrono trifsico construdo, normalmente, como uma mquina elctrica de plos
salientes. O seu circuito magntico tem uma parte estatrica constituda por um empacotamento
de chapa magntica, que forma uma coroa circular, ranhurada do lado do entreferro. N a
superfcie da coroa circular existem furos que depois do empacotamento da chapa formam os
canais de ventilao. Nas ranhuras do circuito magntico estatrico so colocadas as bobinas com
os condutores do enrolamento trifsico. Estes condutores, que formam o enrolamento induzido
da mquina, encontram-se electricamente isolados, entre si e relativamente massa de ferro.
O circuito elctrico indutor, encontra-se no rotor da mquina; formado por bobinas
concentradas que envolvem os ncleos dos plos indutores. Estes plos magnticos encontram-se
montados numa roda polar que est solidria com o veio da mquina. Os plos indutores podem
ser construdos em material ferromagntico macio ou folheado, existindo, neste ltimo caso, na
periferia do polo, um enrolamento amortecedor, constitudo por barras condutoras que formam
um enrolamento encastrado do tipo gaiola, que envolve, total ou parcialmente, a roda polar.
O circuito elctrico de excitao pode ser alimentado a partir de uma fonte de corrente contnua
atravs de um colector de anis; ou pode ser alimentado directamente por um outro alternador
ligado a um rectificador, sendo este conjunto montando no veio da mquina, [MVG1].
O motor sncrono trifsico pode ser alimentado directamente por uma rede elctrica, ou atravs
de um conversor electrnico de potncia. Em qualquer uma destas situaes o estudo do
funcionamento do motor sncrono trifsico tem de comear pelo estabelecimento de um
modelo, modelizao, do motor (1.). A anlise do funcionamento (2.) permite verificar as excelentes
caractersticas deste tipo de motor, como accionador e como fonte de energia reactiva. A
utilizao (3.) deste motor elctrico, ou de outras topologias com ele relacionadas, requer a
satisfao de problemas de instalao, que dependem, tambm, da estratgia de controlo
adoptada para o motor.
M od eliz ao
Antes de se efectuar a anlise do funcionamento de uma mquina elctrica, como o motor

sncrono trifsico, necessrio efectuar uma seleco entre os seus muitos e variados aspectos. ,
por isso, necessrio criar um modelo simblico, com as suas propriedades elctricas, magnticas
e mecnicas expressas por relaes matemticas. Desta forma, possvel tratar aquelas equaes
por meios matemticos seguros, de forma a obterem-se resultados precisos e conclusivos.
O motor sncrono trifsico foi estudado, durante o ltimo sculo, por variados mtodos,
conforme est documentado em apontamentos didcticos conhecidos, [CCC1], [CCC3], [CAS1].
No entanto, tais mtodos, que informam a Teoria Clssica das Mquinas Elctricas, embora
permitissem um pormenorizado conhecimento do funcionamento da mquina, dificilmente
permitiam o estudo do seu funcionamento em regime transitrio.
Com os mtodos de modelizao da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas, [ADK1]
possvel efectuar no s o estudo do motor sncrono trifsico funcionando em regime
[CCC2],
NE ME
permanente, mas tambm em regime transitrio, assim como as condies de estabilidade desse
funcionamento; como se torna necessrio para a anlise do funcionamento destas mquinas
elctricas quando so alimentadas por conversores electrnicos de potncia.
Para se efectuar a modelizao do motor sncrono trifsico, comea-se por estabelecer as
condies de estudo (1.1) que caracterizam e limitam o modelo a construir. Depois definem-se os
parmetros elctricos, magnticos e mecnicos (1.2) que iro caracterizar o motor sncrono
trifsico. Recorrendo a leis fsicas, leis do Electromagnetismo e da Mecnica, estabelecem-se as
equaes fundamentais (1.3) que regem o funcionamento do motor sncrono trifsico nas condies
de estudo adoptadas.
Como as equaes fundamentais, estabelecidas em coordenadas de
resoluo difcil, passou-se a efectuar uma transformao passiva de
equaes com mais fcil tratamento analtico, ou computacional.
estabelecidas segundo os dois eixos (d-q) de simetria magntica da
os circuitos elctricos equivalentes, e obter as expresses para a
electromagntico da mquina.
1.1
fase, eram de tratamento e

que resulta um conjunto de
Deste sistema de equaes,
mquina, possvel deduzir
potncia e para o binrio
Con d ies d e Estu d o
Como uma mquina elctrica, como o motor sncrono trifsico, demasiado complicada para
poder ser integralmente modelizada de uma forma acessvel, estabelecem-se um conjunto de
condies de estudo simplificativas, que, eventualmente, podero ser abandonadas, mediante
uma extenso dos mtodos de modelizao adoptados.
a
c'
b'
S
N
N
b
a'
Fig. 1.2 Representao esquemtica de um motor sncrono trifsico
Atendendo aos aspectos construtivos do motor sncrono trifsico considera-se que uma mquina
elctrica, de plos salientes, mecanicamente equilibrada. Como vai funcionar como motor possui
um conjunto de bobinas amortecedoras do tipo gaiola.
Apesar desta mquina elctrica ser construda com um nmero elevado de pares de plos p, o
estudo da mquina feito recorrendo mquina elctrica bipolar equivalente, com o auxlio da
transformao entre ngulos geomtricos () e ngulos elctricos (); = p.
Apesar dos motores sncronos trifsicos, essencialmente os de potncia elevada, trabalharem
NE ME
com uma tenso de alimentao com um valor de alta tenso, na gama da mdia tenso,
considera-se que esta no suficientemente elevada pelo que a energia electromagntica
armazenada no espao da mquina magntica, desprezando-se a energia electrosttica.
Desprezam-se por isso, no funcionamento normal, quaisquer efeitos de capacidades distribudas
entre os enrolamentos, ou entre os enrolamentos e a massa metlica da estrutura da mquina.
Surgindo nesta mquina grandezas elctricas com frequncia varivel, considera-se que esta
tem sempre um valor suficientemente baixo para permitir que sejam desprezados todos os
fenmenos de efeito pelicular e de efeito de proximidade nos condutores elctricos dos
diferentes enrolamentos, assim como desprezada a presena de correntes de Foucault.
O motor sncrono trifsico, como qualquer mquina electromagntica, tem o seu circuito
magntico construdo com materiais ferromagnticos, que tm perdas magnticas. No entanto,
considera-se que a curva de magnetizao do material unvoca, isto , o material
ferromagntico no tem histerese magntica. Tambm se considera que o circuito magntico est
dimensionado de tal forma que nunca ocorre a saturao do circuito. O seu ponto de
funcionamento encontra-se na parte rectilnea da caracterstica de magnetizao, o que implica
que existe sempre uma relao constante entre as correntes elctricas e o fluxo magntico por elas
criado.
Actualmente, esta ltima condio de estudo pode ser abandonada porque existem teorias que
tornam possvel a realizao do estudo computacional das mquinas sncronas com saturao,
total ou parcial, do circuito magntico, [GAR1].
A fora magnetomotriz indutora, criada por plos magnticos salientes com entreferro polar
varivel, tem uma distribuio peridica no espao do entreferro com uma forma
quase-sinusoidal, que possui o seu valor mximo segundo o eixo polar. Essa forma de onda,
porque peridica, decomponvel em srie de termos harmnicos, srie de Fourier, e
atendendo a que a forma de onda simtrica relativamente ao eixo polar, F(a) = F(a), s
existem termos harmnicos em cosseno e de ordem mpar. Como a amplitude de cada termo
harmnico diminui com o aumento da sua ordem, desprezam-se todos os termos alm do
fundamental. Por isso, considera-se que a forma de onda da fora magnetomotriz tem uma
variao sinusoidal no espao, com o valor mximo segundo a direco do eixo polar. No se
considera o efeito dos harmnicos devidos variao da relutncia do circuito magntico,
provocada pelas ranhuras dos estator ou do rotor: os harmnicos de ranhura.
Como se considerou que linear a relao entre a fora magnetomotriz e a induo magntica,
tambm ser sinusoidal a variao espacial da induo magntica no entreferro da mquina. A
fora electromotriz que se gera no circuito induzido da mquina ter uma variao sinusoidal no
tempo.
A presena, no motor sncrono trifsico, dos circuitos amortecedores provoca as

consideraes de estudo que se seguem. O circuito amortecedor formado por um enrolamento
de barras condutoras curtocircuitadas por anis, do tipo gaiola de esquilo, situadas na periferia
das expanses polares. Como este circuito elctrico est em movimento no interior de um campo
magntico, nele se induz um sistema polifsico de foras electromotrizes. Este enrolamento
nico pode ser substitudo por tantas bobinas, em curto-circuito, quantas as fases do sistema de
foras electromotrizes induzidas. Esse conjunto de bobinas forma um enrolamento polifsico que,
atravs de uma transformao passiva transformao do nmero de fases pode ser reduzido a
NE ME
um enrolamento difsico, como duas bobinas Kd e Kq, colocadas, respectivamente, segundo um

eixo coincidente com a direco polar (d), e segundo um eixo coincidente com a direco
interpolar (q) que est em quadratura avano sobre o eixo d.
O motor sncrono trifsico, idealizado atravs das condies de estudo acima expostas, pode ser
representado por um conjunto de circuitos elctricos, interligados magneticamente, que se
encontra representado na figura 1.3, como se poder verificar atravs da concordncia das
grandezas determinadas com auxlio deste modelo, utilizando os mtodos matemticos da
Teoria dos Circuitos, e a sua actual contraparte, [PAR1].
b
a
q
Kq
c'
b'
Kd d
S
b
c
a'
Fig. 1.3 Esquema elctrico de estudo para o motor sncrono trifsico
O circuito elctrico estatrico do motor sncrono trifsico representado por trs bobinas,
(a,b,c), colocadas no espao segundo os trs eixos de um sistema de referncia, ou referencial,
complanares e esfasados nos espao de 2/3 rad elect. O circuito rotrico est referido a um
referencial com dois eixos ortogonais complanares: um eixo directo d segundo a direco polar,
e um eixo em quadratura q, segundo o eixo interpolar, situado em avano no espao sobre o eixo
d. Este circuito elctrico rotrico constitudo pela bobina indutora (f) colocada segundo o eixo
directo (d), e pelas duas bobinas diferentes, representativas dos amortecedores, (Kd,Kq)
colocadas, respectivamente, segundo o eixo directo (Kd d) e segundo o eixo em quadratura (Kq
q). O sistema elctrico rotrico, assim como o referencial d-q, rodam com uma velocidade
angular elctrica r = d r/dt = pd r/dt.
q Para este esquema electromecnico, representativo do motor sncrono trifsico, estabelecem-se as seguintes convenes de sinal:
o sentido da corrente elctrica numa bobina o da corrente que entra na bobina pelo
condutor mais prximo do centro do esquema elctrico;
uma corrente elctrica de sentido positivo cria um fluxo magntico com sentido
positivo, isto segundo o eixo da bobina e com o sentido radial centrfugo indicado
NE ME
pela seta do eixo;

uma fora electromotriz induzida tem sentido positivo quando, fechada sobre uma
resistncia, faz circular uma corrente elctrica com sentido positivo, ento e = d/dt;
os circuitos elctricos do estator e o circuito elctrico indutor so considerados
consumidores, verificando-se, para os valores instantneos das grandezas, que u = Ri e;
o binrio electromagntico positivo quando a mquina elctrica fornece energia
mecnica, com uma velocidade de sentido positivo, que o sentido directo ou
trigonomtrico, (motor).
Neste caso, a mquina sncrona trifsica funcionando como motor apresenta-se como uma
mquina elctrica duplamente excitada. Para se estabelecerem as respectivas equaes
fundamentais, que regem o seu funcionamento, necessrio definir os parmetros caractersticos
dos diversos componentes elctricos e mecnicos.
1.2
P arm etros
As diversas partes da mquina elctrica podem ser caracterizadas por parmetros elctricos e por
parmetros mecnicos.
1.2.1
Par m etr os Elctr i cos
Os diferentes circuitos elctricos, ligados magneticamente, so caracterizados por parmetros.

Esses parmetros elctricos so resistncias e indutncias, que devido s condies de estudo
estabelecidas para esta mquina so parmetros lineares e constantes.
As bobinas elctricas do estator (induzido) da mquina, que so percorridas pela corrente
elctrica de carga, apresentam uma resistncia elctrica que se considera constante, porque no se
admite a variao da temperatura durante o tempo de estudo do seu regime de funcionamento, e
se considera que no existe efeito pelicular ou de proximidade nos condutores. Devido
existncia de vrios circuitos elctricos no modelo da mquina utiliza-se um representao
matricial, apesar das resistncias serem iguais Ra = Rb = Rc = Rs. A matriz das resistncias
elctricas do circuito do estator :
[Rs] = diag[Ra, Rb, Rc] = diag[Rs, Rs, Rs]
Tambm os circuitos elctricos rotricos possuem uma resistncia elctrica, que pode ser
representada pela matriz,
[Rr] = diag[Rf, RKd, R Kq]
Para o motor sncrono trifsico as resistncias elctricas dos diferentes circuitos podem agrupar-se numa matriz diagonal das resistncias [R]
[R] = diag[Ra, Rb, Rc, Rf, RKd, RKq] = diag[Rs, Rs, Rs, Rf, RKd, RKq]
(1.1)
Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dos circuitos elctricos estatricos so

determinados atendendo distribuio da fora magnetomotriz criada por cada bobina, [CCC-2].
Numa mquina elctrica de plos salientes, devido anisotropia do circuito magntico, esses
coeficientes dependem do valor do ngulo de posio do rotor r, segundo uma expresso de
NE ME
forma geral L( r) = LAcos() + LBcos(2r). Note-se que considerando o ngulo de posio

do eixo da bobina, a = 0, b = 2/3, c = 2/3, possvel obter as expresses conhecidas para os
coeficientes de auto-induo e de induo mtua das diferentes bobinas estatricas. Assim,
Laa = LA + LBcos(2r) + l , Mab = (LA/2) + LBcos(2r(2/3)), Mac = (LA/2) +
+ LBcos(2r+(2/3)), etc O coeficiente de auto-induo l de uma bobina traduz a
indutncia de fugas da respectiva bobina, e a considerao de que o fluxo totalizado segundo um
eixo de referncia composto pelo fluxo de fugas da respectiva bobina e pelo fluxo de
magnetizao.
As indutncias do estator podem ser reunidas numa matriz das indutncias prprias do estator
[Lss] que tem a forma:
[Lss] =
(1.2)
LA + LBcos(2r) + l
(LA/2) + LBcos(2r(2/3))
(LA/2) + LBcos(2r+(2/3))
(LA/2) + LBcos(2r(2/3))
LA + LBcos(2r+(2/3)) + l
(LA/2) + LBcos(2r)
(LA/2) + LBcos(2r+(2/3))
(LA/2) + LBcos(2r)
LA + LBcos(2r(2/3)) + l
Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dos circuitos elctricos rotricos so

determinados atendendo distribuio do fluxo magntico num circuito magntico que
apresenta sempre a mesma relutncia, apesar do movimento do rotor. Assim, os coeficientes de
auto-induo das bobinas rotricas, bobina indutora e bobinas representativas dos amortecedores,
so independentes do movimento: L f, LKd, LKq. Entre os circuitos rotricos em quadratura
espacial no existem coeficientes de induo mtua, porque se considerou que o circuito
magntico tem propriedades magnticas lineares. Assim, MfKq = M Kqf = 0, MKqKd = MKdKq =
= 0. Entre os circuitos rotricos situados segundo o mesmo eixo, existem coeficientes de induo
mtua constantes. Entre o circuito indutor e a bobina representativa dos amortecedores colocada
segundo o eixo directo, existem coeficientes de induo mtua com valor constante, M fKd =
= MKqf. Todas estas indutncias so elementos da matriz das indutncias prprias do rotor,
[L rr].
Lf
MfKd
LKd
[Lrr] =
M fKd
LKq
(1.3)
Entre as bobinas estatricas e as bobinas rotricas existem coeficientes de induo mtua, que
devido anisotropia do circuito magntico, dependem do ngulo r de posio do rotor. A sua
forma genrica m af = M afcos( r), maKd = MaKdcos(r), maKq = MaKqsen(r). Tm um
valor mximo quando os eixos das respectivas bobinas coincidem, e tm um valor nulo quando os
respectivos eixos esto em quadratura elctrica. Os coeficientes de induo mtua para as
restantes bobinas entram em considerao com sua posio espacial, que um esfasamento de
NE ME
2/3 rad elect da bobina estatrica a. Estes coeficientes de induo mtua podem agrupar-se,
para o motor sncrono trifsico, numa matriz de indutncias mtuas do estator devido ao rotor
[Msr].
M af cos( r )
M aKq sen( r )
Mafcos( r(2/3))
M aKd cos( r (2/3))
MaKq sen( r(2/3))
M af cos( r +(2/3))
[Msr] =
M aKd cos( r )
MaKd cos( r+(2/3))
MaKq sen( r+(2/3))
(1.4)
Tambm existem coeficientes de induo mtua entre as bobinas rotricas e as bobinas

estatricas. Devido simetria axial da mquina elctrica e linearidade das propriedades dos
circuitos magnticos esses coeficientes de induo mtua entre uma bobina do rotor e uma bobina
do estator so iguais aos coeficientes de induo mtua entre a mesma bobina do estator e a
mesma bobina do rotor. Por isso, ao agruparem-se numa matriz de indutncias mtuas do rotor
devido ao estator, verifica-se que se forma uma matriz transposta da matriz das indutncias
mtuas do estator devido ao rotor: [Mrs] = [Msr]T.
Atendendo s diferentes ligaes magnticas entre os diversos circuitos elctricos do motor
sncrono trifsico possvel criar a matriz das indutncias para esta mquina elctrica agrupando
as diferentes submatrizes.
L =
Lss M sr
M rs L rr
(1.5)
ou,
(LA/2) +
+ LBcos(2r(2/3))
LA +
+ LBcos(2r+(2/3)) + l
M afcos( r)
Maf cos(r(2/3))
MaKd cos( r )
MaKqsen(r)
L =
LA +
+ LBcos(2r) + l
(LA/2) +
+ LBcos(2r(2/3))
(LA/2) +
+ LBcos(2r+(2/3))
(LA/2) +
+ LBcos(2r+(2/3))
(LA/2) +
+ LBcos(2r)
LA +
+ LBcos(2r(2/3)) + l
M afcos( r)
M aKdcos(r)
Maf cos(r(2/3))
MaKdcos(r(2/3))
MaKqsen(r(2/3))
Mafcos(r+(2/3))
MaKdcos(r+(2/3))
MaKqsen(r+(2/3))
Maf cos(r+(2/3))
Lf
MfKd
MaKdcos(r(2/3))
MaKdcos(r+(2/3))
MfKd
LKd
MaKqsen(r(2/3))
MaKqsen(r+(2/3))
LKq
(LA/2) +
+ LBcos(2r)
MaKqsen(r)
(1.6)
A matriz das indutncias [L], atravs das submatrizes da indutncia prpria do estator [Lss], e
indutncias mtuas do estator devido ao rotor, [Msr], e do rotor devido ao estator, [Mrs], uma
funo do tempo t, atravs do ngulo de posio r: r = rt + o.
1.2.2
Par m etr os M ecn i cos
Os parmetros mecnicos caractersticos do motor sncrono trifsico so o coeficiente de atrito

D, e o coeficiente de inrcia J. Estes parmetros so responsveis, respectivamente, pelos binrio
de atrito Ta, e pelo binrio de inrcia TJ.
T a = D(d( r/p)/dt) = D( r/p)
T J = J(d2 ( r/p)/dt2 ) = J((1/p)(d r/dt))
(1.7)
Em alguns estudos pode considerar-se que o coeficiente de atrito tem um valor que torna o
binrio de atrito desprezvel face ao binrio de inrcia da mquina, ou ao binrio de inrcia da
mquina adicionado do binrio de inrcia da carga reduzido ao veio da mquina.
NE ME
1.3
Eq u aes F u n d am en tais
Definidos os parmetros elctricos e mecnicos que caracterizam o motor sncrono trifsico,

podem estabelecer-se as equaes matemticas que permitem modelizar esta mquina elctrica,
e que regem o seu funcionamento.
1.3.1
Equ aes em C oor den adas de F ase
A cada uma das bobinas representativas dos circuitos do motor sncrono trifsico est aplicada a
respectiva tenso que representada pelo seu valor instantneo. Atendendo ao critrio do
consumidor adoptado para cada um dos circuitos, e que uKd = uKq = 0, as tenses podem ser
escritas sobre a forma de um vector das tenses elctricas instantneas {u},
{u} = {ua, ub, uc, uf, uKd, uKq}T
(1.8)
Tambm as correntes elctricas que circulam nas bobinas do motor sncrono trifsico podem ser
agrupadas num vector dos valores instantneos das correntes {i},
{i} = {ia, ib , ic, if, iKd , iKq }T
(1.9)
Devido s condies de estudo que foram estabelecidas para o motor sncrono trifsico, as
propriedades magnticas do material ferromagntico so lineares, e, por isso, constante a
relao entre o fluxo totalizado que envolve uma bobina e as correntes elctricas que o criam.
Para o fluxo magntico totalizado, que envolve uma bobina estatrica a, contribui:
o fluxo de auto-induo, que inclui o fluxo de fugas da bobina a,
aa = (LA + LBcos(2r) + l)ia
(1.10)
o fluxo de induo mtua, que criado por cada uma das outras bobinas do estator,
ab = ((LA/2) + LBcos(2r(2/3)))ib
ac = ((LA/2) + LBcos(2r+(2/3)))ic
(1.11)
o fluxo de induo mtua, que criado por cada uma das bobinas rotricas,
af = (Mafcos( r))if
aKd = (MaKdcos(r))iKd
aKq = (MaKqsen(r))iKq
(1.12)
Atendendo aos sentidos das grandezas elctricas e magnticas definidos nas condies de estudo,
e deduo da expresso das indutncias, resulta que:
a = aa + ab + ac + af + aKd + aKq
b = ba + bb + bc + bf + bKd + bKq
c = ca + cb + cc + cf + cKd + cKq
f = fa + fb + fc + ff + fKd + fKq
Kd = Kda + Kdb + Kdc + Kdf + KdKd + KdKq
Kq = Kqa + Kqb + Kqc + Kqf + KqKd + KqKq
(1.13)
9
NE ME
A este conjunto de equaes magnticas, atendendo s expresses do tipo (1.10) a (1.12) para as
diferentes bobinas, pode ser dada uma forma matricial, aparecendo, assim, a equao magntica
para o motor sncrono trifsico:
w
{} = [L]{i}
(1.14)
em que {} = {a, b, c, f, Kd, Kq}T, {i} = {ia, ib, ic, i f , iKd, iKq }T , e a matriz das
indutncias [L] tem a forma definida em (1.6).
As equaes elctricas, que traduzem a aplicao da lei de Kirchoff para as malhas dos circuitos
elctricos, so escritas atendendo s convenes de sinal estabelecidas anteriormente.
Considerando que a variao do fluxo totalizado que atravessa cada bobina vai dar origem a uma
fora electromotriz, e atendendo ao critrio do consumidor de energia adoptado, para cada
circuito elctrico possvel escrever uma equao de tenses. Nestas equaes utiliza-se p = d /dt
como operador diferencial.
ua = Raia ea = Raia + pa
ub = Rbib eb = Rbib + pb
uc = Rcic ec = Rcic + pc
u f = Rfif ef = Rfif + p f
uKd = RKdiKd eKd = RKdiKd + pKd
uKq = RKqiKq eKq = RKqiKq + pKq
(1.15)
A estas equaes elctricas tambm possvel dar uma forma matricial. equao obtida
possvel dar uma outra forma atendendo a que as correntes elctricas so funo do tempo, assim
como algumas das indutncias, atravs do ngulo de posio r. A equao elctrica tem a forma:
w
{u} = [R]{i} + p{} =

= [R]{i} + p([L]{i}) = [R]{i} + (p[L]){i} + [L](p{i}) =
= [R]{i} + r[dL/d r]{i} + [L](p{i})
(1.16)
em que {u} = {ua, ub, uc, uf, uKd, uKq}T, {i} = {ia, ib, ic, if, iKd, iKq }T , [R] a matriz diagonal das
resistncias (1.1), e se atende a que p = (d /dt) = (d /d r )(d r /dt) = r(d /d r). Salienta-se,
assim, a presena das duas componentes da fora electromotriz: a fora electromotriz dinmica
r[dL/dr]{i}, e a fora electromotriz esttica [L]p{i}. Para o motor sncrono trifsico verifica-se
que uKd = uKq = 0.
A equao mecnica de funcionamento do motor sncrono trifsico obtm-se atravs de uma
anlise energtica, baseada na expresso da potncia instantnea.
A potncia elctrica absorvida pelo motor, a potncia total Pt, atendendo a (1.16),
Pt = {i}T{u} =
= {i}T [R]{i} + r{i}T [dL/d r]{i} + {i}T [L](p{i})
consumida em perdas por efeito Joule, {i}T [R]{i}, na variao da energia magntica
armazenada no espao da mquina, {i}T [L](p{i}) + (1/2) r{i}T [dL/d r]{i}, e na potncia
10
NE ME
transformada de elctrica em mecnica e fornecida para o exterior da mquina,

(1/2) r{i}T [dL/d r]{i}. A potncia transformada igual ao produto do binrio
electromagntico pela velocidade angular rotrica instantnea, sTem ou ( r/p)Tem , e como a
potncia mecnica sai da mquina, resulta para a equao electromecnica para o motor:
T em = (1/2)p{i}T [dL/d r]{i}
(1.17)
Atendendo s expresses para o vector das correntes elctricas, e determinando a matriz

[dL/d r], verifica-se que resulta uma expresso complicada, da forma
T em =
2 i = a,b,c
j = f,Kd,Kq
dL ij
i i i j
d r
(1.18)
em que vrias, das muitas, parcelas so funo de funes trigonomtricas do ngulo de posio.
Atendendo a que o binrio electromagntico se destina a alimentar o binrio de carga T c, o
binrio de inrcia T J, e o binrio de atrito Ta, possvel escrever uma equao mecnica que
traduza a condio de equilbrio mecnico:
w
T em = J(1/p)(d r/dt) + D( r/p) + Tc
(1.19)
As
equaes fundamentais do motor sncrono trifsico, em coordenadas de fase,

constituem um modelo matemtico desta mquina elctrica que pode ser
utilizado para efectuar o estudo do seu funcionamento em regime permanente ou em regime
transitrio. Tal tipo de estudo, que apresenta a vantagem de determinar directamente as
grandezas elctricas nas fases, pode ser feito por simulao computacional.
(1.14) + (1.16) + (1.19),
Utilizando um mtodo de integrao numrica, como o mtodo de Runge-Kutta de 4 ordem,

[MVG2], pode-se efectuar um estudo sobre o comportamento do motor sncrono trifsico,
quando se escolhem como variveis de estado as correntes elctricas e a velocidade angular e se
conhecem as condies iniciais; t = to {io}, ro. Para isso as equaes (1.16) e (1.19) tomam a
forma de um sistema de equaes diferenciais no lineares,
(d{i}/dt) = [L]1({u} ([R] + r[dL/d r]){i})
(d r/dt) = (p/J)(Tem D( r/p) Tc)
(1.20)
Um programa de computador genrico, escrito em pseudocdigo e sem preocupaes de

optimizao da programao, permite ver o esforo computacional exigido, devido
determinao em cada intervalo de integrao dos termos das matrizes das indutncias [L]1, e
[dL/dr], assim como as operaes contidas na expresso (1.18) para o binrio electromagntico.
No entanto existem casos em que por no se considerar a variao do ngulo de carga se pode
reduzir o esforo computacional, [MVG3].
Programa SIMUL_MSF
Ler os parmetros e as condies iniciais
Ler to, tf, Nint
Construir os vectores {u}, {io}, e a matriz [R]
C
{/*
Algoritmo de Runge-Kutta de 4 ordem, [MVG-2]
Chamar R K 4
*/}
Escrever {t}, {i}, {r }

Fim
A aplicao do algoritmo de Runge-Kutta, atravs do subprograma RK4, [MVG2], implica a

11
NE ME
chamada de um outro subprograma DERIV, onde so determinados os valores das derivadas

{pi} e {pr}.
Sub DERIV(t, r , {i}, {pi}, {p r } )
Dar valores aos parmetros , pi, f, s
Construir [L] -1 , [dL/d r ]
Determinar wr = 2*pi*f
e r = r *t + o
Determinar {v} = {u} {[R]*{i}} r *{[dL/d r ]*{i}}

Determinar {pi} = [L]1 *{v}
Determinar
T em = (p/2)*{i}T *[dL/d r ]*{i}
Determinar
{p r } = (p/J)*(T em - D( r /p) Tc )
Fim_Sub
A dificuldades encontradas no estudo do motor sncrono trifsico em coordenadas de fase,

agravadas pela falta de meios de clculo automtico, levou utilizao de outras formas para as
equaes fundamentais desta mquina elctrica.
Tal trabalho tinha sido feito por R. H. Park (1929) que promoveu a transformao das variveis
caractersticas da mquina para outras variveis referidas a um sistema de referncia, ou
referencial, com dois eixos ortogonais complanos fixos ao sistema indutor da mquina.
1.3.2
Equ aes n o Ref er en ci al dq
Devido s dificuldades de utilizao do modelo de um motor sncrono trifsico em

coordenadas de fase, h a necessidade de procurar um outro modelo referido a um referencial em
que as respectivas equaes tenham uma forma com mais fcil tratamento matemtico.
Para que se mantenha a equivalncia entre os dois modelos necessrio que os efeitos magnticos,
produzidos pelas bobinas colocadas segundo os dois referenciais sejam iguais. Para que resulte
uma simplificao, o novo referencial dever ter dois eixos ortogonais complanos, o que faz
anular alguns coeficientes de induo mtua, e deve rodar velocidade do rotor, para que seja
constante o ngulo entre o referencial estatrico e o referencial rotrico, o que torna as indutncias
independentes do ngulo de posio do rotor, e, portanto, do movimento.
Considerando que as bobinas no referencial estacionrio das fases, a,b,c, tm um nmero efectivo
de espiras igual a N/3, e que no referencial d-q, mvel e que forma um ngulo r = t + o com o
referencial trifsico, as bobinas tero N/2 espiras efectivas, ento, a relao entre dois sistemas
de correntes elctricas que criam uma mesma distribuio de fora magnetomotriz nos dois
referenciais :
{idqo} = [Cp]{iabc}
(1.21)
em que [Cp] a matriz de transformao de Park,

cos r
Cp = 2
3
sen r
1
2
cos( r 2/3)
cos( r+2/3)
sen( r 2/3) sen( r+2/3)

1
1
2
2
(1.22)
Com a aplicao da transformada de Park, passa a existir um sistema de componentes d-q, com
uma componente directa ou componente longitudinal (d), uma componente em quadratura ou
componente transversal (q), e uma componente homopolar (o), que introduzida para manter a
12
NE ME
reversibilidade da transformao entre os dois referenciais.
[Cp ]
b
a
r
a
Fig. 1.4 Referenciais de estudo para o motor sncrono trifsico
Atendendo s equaes fundamentais do motor sncrono trifsico pode-se considerar que existem
dois tipos de variveis a que necessrio aplicar a transformada de Park: impedncias puramente
hmicas e impedncias puramente indutivas.
Quando se pretende transformar uma matriz impedncia genrica [Z], verifica-se que a lei de
transformao [Z] = [Cp][Z][Cp]1.
Como
{u} = [Cp]{u} e {u} = [Cp]1{u}
{i} = [Cp]{i} e {i} = [Cp]1{i}
e
{u} = [Z]{i}
{u} = [Cp]{u} = [Cp]([Z]{i}) = [Cp][Z][Cp]1{i} = [Z]{i}
Para o motor sncrono trifsico apenas necessrio aplicar a transformada de Park s variveis
estatricas, porque os parmetros rotricos j esto expressos em coordenadas de um sistema de
eixos ortogonais, complanos e fixos ao rotor da mquina: o referencial d-q.
No caso de uma impedncia puramente hmica, como o caso da matriz diagonal das
resistncias estatricas do motor sncrono trifsico [Rs] = diag[Rs, Rs, Rs], verifica-se que:
[Rs] = [Cp][Rs][Cp]1 = [Rs]
e
R =
Cp
R = R
(1.23)
Para a matriz das indutncias [L], que tem a expresso completa dada por (1.16), a aplicao da
transformao de Park conduz a:
[L] = [Cp][L][Cp]1
mas, os parmetros da parte rotrica do motor sncrono trifsico j esto expressos num
referencial d-q, pelo que se pode desdobrar a determinao de [L], [CCC2] [BAR1], em,
13
NE ME
Cp
o
L =
o
1
Lss
M rs
Cp 1
M sr
L rr
=
o
Lss
Mrs
Msr
Lrr
ou,
Cp Lss Cp 1
Cp M sr
M rs Cp 1
L =
L rr
Atendendo expresso (1.2), e efectuando as operaes matriciais expressas em [Cp][Lss][Cp]1

obtm-se [Lss]
Ld
o
Lq
Ld = (3/2) LA + LB + l = Lmd + l
Lss =
Lo
com
Lq = (3/2) LA LB + l = Lmq + l
Lo = l
(1.24)
onde se atende a que o fluxo prprio de uma bobina segundo um eixo de referncia composto
pelo fluxo de magnetizao e pelo fluxo de fugas.
Note-se que, com a aplicao da transformao de Park, a matriz das indutncias prprias do
estator se tornou uma matriz diagonal, dentro das condies de estudo estabelecidas. Desta
forma e nessas condies, desfez-se a ligao magntica existente entre as bobinas estatricas.
A expresso (1.4) para a matriz das indutncias mtuas do estator devidas ao rotor [Msr], e a sua
transposta para a matriz das indutncias mtuas do rotor devidas ao estator [Mrs], permitem
determinar [Msr] = [Cp][Msr] e [Mrs] = [Mrs][Cp]1,
M af
M aKq
Msr =
M aKd
o
(3/2)Maf
(3/2)MaKd
Mrs =
(3/2)MaKq
A matriz das indutncias reduzidas ao referencial d-q tem a forma global [L],
L =
Ld
o
o
Lq
o
o
(3/2)Maf
o
(3/2)MaKd
o
o
(3/2)MaKq
o
o
Lo
o
o
o
Maf
o
o
Lf
M fKd
o
MaKd
o
o
M fKd
LKd
o
o
MaKq
o
o
o
LKq
(1.25)
Esta matriz das indutncias transformada [L], por aplicao da transformada de Park (1.22),
constituda por termos independentes do ngulo de posio do referencial d-q, e, por isso,
independentes do tempo.
A equao magntica transformada obtida por aplicao da transformada de Park equao
magntica (1.14), resultando
w
{} = [L]{i}
(1.26)
14
NE ME
em que {} = {d, q, o, f, Kd, Kq}T, {i} = {id, iq, io , i f , iKd, iKq }T , e a matriz das
indutncias [L] tem a forma definida em (1.25).
Esta equao magntica pode ser decomposta em trs sistemas de equaes independentes,
segundo cada um dos eixos do referencial de transformao.
Fluxo longitudinal relaciona o fluxo que se desenvolve segundo o eixo directo ou
longitudinal com as correntes elctricas que circulam nas bobinas colocadas segundo esse
eixo;
d
M af
M aKd
Ld
id
f
=
(3/2) M af
Lf
M fKd
if
Kd
(3/2)M aKd
M fKd
LKd
iKd
(1.27)
Fluxo transversal relaciona o fluxo que se desenvolve segundo o eixo em quadratura ou
transversal com as correntes elctricas que circulam nas bobinas colocadas segundo esse
eixo;
q
Kq
Lq
M aKq
(3/2)M aKq
LKq
iq
iKq
(1.28)
Fluxo homopolar relaciona o fluxo o com a corrente elctrica de valor instantneo io =

= (1/3)(ia + ib + ic), atravs de uma indutncia L0 = l , relacionada com o fluxo de
todas as fugas do induzido;
o = Loio
(1.29)
q
q
Kq
d
f
Kd
Fig. 1.5 Esquema elctrico de estudo no referencial d-q
Como as equaes para os circuitos elctricos rotricos j esto expressas segundo um referencial
d-q, para se transformar a equao elctrica das tenses h, apenas, que transformar as equaes
referentes aos circuitos estatricos, a,b,c, e contidas em {us}.
{us} = [Rs]{is} + p{s}
(1.30)
em que {us} = {ua, ub, uc}T, {is} = {ia, ib, ic } T , [R] a matriz diagonal das resistncias [Rs] =
15
NE ME
= diag[Rs, Rs, Rs], e {s} = {a, b, c}T.

Assim, para {us} = {ud, uq, uo}T,
{us} = [Cp]{us} = [Cp][Rs]{is} + [Cp]p{s}
como {is} = [Cp]1{is}, [Cp][Cp]1 = 1, p = d /dt
e, como [Cp][Rs]{is} = [Rs][Cp]{is} = [Rs]{is},
e {s} = [Cp]1{s},
{us} = [Cp]{us} = [Rs]{is} + [Cp]p([Cp]1{s})
= [Rs]{is} + ([Cp]p[Cp]1){s} + ([Cp][Cp]1)p{s})
Demonstra-se, por simples execuo das operaes indicadas, que:
Cp p Cp 1 =
o
1
o
1
o
o
o
o
o
pr =
o
1
o
1
o
o
o
o
o
assim,
([Cp]p[Cp]1){s} = r{q, d, 0}T
e
z
{us}= [Rs]{is} + r{q, d, 0}T + p{s}
(1.31)
Atendendo equao (1.31) e considerando as equaes elctricas para as bobinas rotricas,

obtm-se as equaes elctricas no referencial d-q.
estator
rotor
ud = Rsid + pd rq
uf = Rfif + p f
uq = Rsiq + pq + rd
uKd = RKdiKd + pKd
uo = Rsio + po
uKq = RKqiKq + pKq

(1.32)
A transformada de Park da equao electromecnica (1.17) obtm-se atendendo a que:

{i} = [Cp]1{i} e {i}T = {i}T [Cp]T 1
T em = (1/2)p{i}T [dL/d r]{i}
(1.17)
e, ento
T em = (p/2)(({i}T [Cp]T 1)[dL/d r]([Cp]1{i}))
= (p/2){i}T ([C p]T 1[dL/d r][Cp]1){i}
(1.33)
A determinao de [C p]T 1[dL/d r][Cp]1 feita atendendo constituio da matriz das

indutncias [L], definida em (1.5), e constituio da matriz das indutncias prprias do rotor
[Lrr], definida em (1.3), que independente do ngulo de posio r.
[C p]T 1[dL/d r][Cp]1 =
16
NE ME
Cp T
dL ss/d r
dM rs/d r
dM sr/d r
[0]
Cp 1
o
Cp T dL ss/d r Cp 1
Cp T dM sr/d r
dM rs/d r Cp 1
[0]
(1.34)
Efectuando as operaes indicadas para os elementos da matriz (1.34), obtm-se,

o 1
1
Cp T dL ss/d r Cp 1 = (9/2)LB 1 o
o o
o
o
1
Cp T dM sr/d r = (3/2)
o
o
o
M aKq
M aKd
M af
M aKd
M aKq
dM rs/d r Cp 1 = (3/2)
M af
Portanto, a equao (1.33) toma a forma,

T em = (3p/2)(3LBidiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))
atendendo definio de indutncia longitudinal, e transversal, apresentada em (1.24), resulta,
Ld Lq = 3LB
e,
Tem = (3p/2)((Ld Lq)idiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))
Tem = k((Ld Lq)idiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))
(1.35)
Esta equao (1.35) para o binrio electromecnico do motor sncrono trifsico mostra que,
desenvolvendo-se numa mquina elctrica de plos salientes com amortecedores, aquele binrio
tem trs componentes:
um binrio de relutncia, devido anisotropia do circuito magntico, Ld Lq, com o
valor (Ld Lq)idiq;
um binrio assncrono devido interaco entre o fluxo directo e em quadratura dos
amortecedores com as componentes em quadratura e directa das correntes elctricas
estatricas, MaKdiKdiq MaKqiKqid;
um binrio de excitao devido interaco entre o fluxo magntico indutor e a
componente em quadratura da corrente elctrica estatrica, Mafifiq.
Atendendo equao para o fluxo magntico longitudinal, d = Ldid + M af if + MaKdiKd, e
para o fluxo magntico transversal, q = Lqiq + MaKqiKq, possvel dar a seguinte forma
expresso do binrio electromagntico (1.35),
17
NE ME
T em = (3p/2)((Ldid + Mafif + MaKdiKd)iq (Lqiq + MaKqiKq)id)

T em = (3p/2)(diq qid) = k(diq qid)
(1.36)
A equao mecnica para o motor sncrono trifsico no tem a sua forma alterada com a
transformao de Park, e com o valor transformado para Tem, mantm a forma:
w
T em = (J/p)(d r/dt) + D( r/p) + Tc
(1.37)
O motor sncrono trifsico fica, assim, modelizado, pelo conjunto de equaes (1.26), (1.32) e
(1.37), que formam agora um conjunto de equaes diferenciais lineares com coeficientes
constantes. Qualquer estudo de simulao computacional feito com este modelo do motor
sncrono trifsico ser de mais fcil, e rpido, tratamento, porque para cada intervalo de
integrao no necessrio recalcular os elementos das matrizes porque eles no so funo do
ngulo de posio do rotor. Contudo h que utilizar as expresses das transformadas inversas das
grandezas para se obter o valor destas em coordenadas de fase, e portanto em valores compatveis
com os da rede elctrica de alimentao.
A modelizao do motor sncrono trifsico num referencial d-q a forma mais utilizada nos
estudos que actualmente se fazem sobre este tipo de motor elctrico.
1.3.3
V alor es Redu z i dos
No estudo das mquinas elctricas sncronas os valores reduzidos das grandezas facilitam o
clculo e o controlo dos resultados. A importncia desta forma de representao das grandezas
do motor sncrono trifsico traduz-se pela utilizao frequente deste modo de representao das
grandezas nos estudos sobre este motor elctrico e na normalizao que j foi estabelecida sobre
este assunto, [IEEE86].
Considera-se que uma grandeza est representada em valores reduzidos por unidade (p.u.)
quando representada por um nmero resultante da diviso do seu valor actual pelo valor da
grandeza de base, quando as duas quantidades esto expressas na mesma unidade.
Como uma mquina elctrica uma unidade que promove uma transformao de energia que
envolve grandezas elctricas e mecnicas, necessrio que os dois sistemas de unidades estejam
ligados de uma forma coerente para que os valores reduzidos das grandezas sejam significativos,
[BAR1].
Para uma mquina sncrona, como o motor sncrono trifsico, definem-se, quando expressas num
sistema de unidades coerente, as seguintes grandezas de referncia ou de base,
potncia aparente de base a potncia aparente total nominal tenso e corrente
nominal;
tenso de base a tenso nominal por fase (tenso simples);
corrente de base a corrente nominal nos condutores da fase;
impedncia base o valor da diviso da tenso base pela corrente base;
velocidade base a velocidade nominal de sincronismo;
a pulsao base a pulsao de sincronismo = 2f;
18
NE ME
velocidade angular base a velocidade angular de sincronismo, b = s = /p;

binrio base dado pelo cociente da potncia de base pela velocidade angular de base
Tb = (3UnsIn)/b = (3UnsIn)p/;
tempo base dado por tb = 1 (segundo).
Note-se que devido forma utilizada para a matriz de transformao de Park, (1.22),
normalmente, utiliza-se na definio dos valores de base das grandezas alternadas sinusoidais os
valores mximos das grandezas, para uma ligao dos enrolamentos em estrela, (essas grandezas,
normalmente, so expressas em valores eficazes), Ub = 2 Uns, Ib = 2 In.
Com os valores das grandezas de base possvel calcular a impedncia de base, impedncia
nominal, Zn = Uns/In.
Desta forma,
as correntes elctricas so: id (p.u.) = id/( 2 In),
iq (p.u.) = iq/( 2 In)
as tenses elctricas so: ud (p.u.) = ud/( 2 Uns),
uq (p.u.) = uq/( 2 Uns)
as resistncias elctricas so: rs (p.u.) = Rs/Zn = RaIn/Uns

a potncia elctrica (activa, reactiva, ou aparente): pe (p.u.) = Pe/Sn = Pe/(3UnsIn)
Nesta reduo o tempo mantm a a sua dimenso e a sua unidade habitual o segundo. Assim,
os valores reduzidos do fluxo so referidos tenso nominal de base d (p.u.) = d/( 2 Uns).
O binrio em valores reduzidos dado por te (p.u.) = Te/Tb.
As redues apresentadas referem-se aos circuitos elctricos do estator. Para os circuitos
elctricos rotricos atende-se a outras consideraes.
Como a expresso para a matriz de transformao de Park, (1.22), tem uma forma no
ortogonalizada verifica-se que a expresso da potncia elctrica vem afectada de um coeficiente;
isto , no existe invarincia da potncia na transformao de Park, apenas existe invarincia de
efeitos magnticos.
Pabc = uaia + ubib + ucic
Pdqo = (3/2)(udid + uqiq + 2uoio)
(1.38)
Por isso, ao definirem-se as grandezas de base para um enrolamento rotrico procura-se que
exista uma relao com as grandezas de base dos enrolamentos estatricos de forma a que se
possam utilizar os valores referentes aos diferentes enrolamentos numa mesma escala numrica e,
desta forma, se possam construir, facilmente, os esquemas equivalentes correspondentes.
Assim, a corrente elctrica de base do enrolamento rotrico dever provocar os mesmos efeitos
magnticos que a corrente elctrica de base estatrica. Por isso haver uma relao entre elas dada
por um factor de escala. Para o enrolamento genrico g, ser Ibg = kg( 2 In).
Nesta situao a tenso de base para o enrolamento rotrico genrico g, para que a potncia
permanecesse constante, atendendo a (1.38) seria dada por Ubg = (3/2)( 2 Un)kg, atendendo a
que ud = 2 Un, id = 2 In, ug = Ubg, e ig = Ibg.
O factor kg pode ser determinado de forma a que se torne num factor de escala, na
reduo dos enrolamentos do rotor ao estator. Para isso ele ter de produzir a mesma fora
magnetomotriz, ou devido linearidade do circuito magntico o mesmo fluxo, quando como
19
NE ME
enrolamento reduzido ao estator nele circula a corrente elctrica base do estator 2 In, e quando
como enrolamento rotrico nele circula a corrente base rotrica para esse enrolamento Ibg.
20
NE ME
Considerando N g o nmero de espiras efectivas do enrolamento genrico rotrico, e N s o

nmero de espiras efectivas do enrolamento reduzido ao estator, ento a igualdade de fora
magnetomotriz exige que:
N gIbg = (3/2)Ns 2 In
kg = 3Ns/2Ng
Para o motor sncrono trifsico podem definir-se os factores de escala k f, kKd, kkq, e a partir
deles os valores de base para as grandezas de cada enrolamento. No caso do enrolamento indutor
f, ser:
rf = RfIfb/U fb = 2kf2R fIn/(3Uns)
e para as indutncias,
lf = LfIfb/U fb = 2kf2 L fIn /(3U ns)
maf = MafIfb/( 2 Ufb) = kfMafIn/Uns
De uma forma anloga determinavam-se os valores reduzidos das grandezas para os outros
enrolamentos rotricos.
Estabelecida a forma de proceder reduo das grandezas elctricas e magnticas, necessrio
analisar o modo como se procede para efectuar a reduo das grandezas mecnicas. Desprezando
o binrio de atrito a equao mecnica para o motor sncrono trifsico :
T em = (J/p)d r/dt + T c; dividindo os dois membros da equao por T b = (3UnsIn)p/ =
(1.40)
= Snp/, resulta: tem = tc + (J/p2Sn)d r/dt
Introduzindo a constante de energia cintica H, tal que H = ((1/2)J(/p2))/Sn,
tem = tc + (2H/)dr/dt
(1.41)
A utilizao dos valores relativos definidos permite escrever as equaes do motor sncrono
trifsico em valores relativos:
equaes magnticas
d
= ldid + mafif + maKdiKd
= mafid + lfif + mfKd iKd
Kd
q
= lqiq + maKqiKq
Kq
o
= mfKdid + mfKdif + lKdiKd

= maKqiq + lKqiKq
= loio
(1.42)
equaes elctricas
ud = rsid + pd rq
uq = rsiq + pq + rd
uo = rsio + po
u f = rfif + p f
uKd = rKdiKd + pKd
uKq = rKqiKq + pKq
uKd = uKq = 0
(1.43)
21
NE ME
equao electromecnica
tem = (diq qid)
(1.44)
O sistema de valores reduzidos adoptados para as grandezas do motor sncrono trifsico, [BAR-1],
o que melhor se presta ao estabelecimento dos circuitos elctricos equivalentes ao circuito
magntico da mquina segundo os dois eixos magnticos. Outros sistemas de valores, mais
simples ou mais complicados, mas que serviro melhor outra situao pontual, podero ser
adoptados.
1.3.4
Repr esen tao Esqu em ti ca do C i r cu i to M ag n ti co
Um outro tipo de modelo utilizado no estudo do motor sncrono trifsico, essencialmente no

estudo do seu funcionamento em regime transitrio, consiste num esquema elctrico equivalente
ao circuito magntico, que devido s caractersticas construtivas das mquinas elctricas de plos
salientes se distribui por dois eixos magnticos complanos e ortogonais.
Utilizando o princpio da dualidade possvel construir para uma determinada estrutura
electromagntica, como o motor sncrono trifsico, um esquema elctrico equivalente ao circuito
magntico. Para qualquer circuito magntico, com propriedades magnticas lineares, possvel
escrever uma equao matricial do tipo:
{} = [R]1{F}
(1.45)
em que {F} o vector das foras magnetomotrizes, [R] a matriz das relutncias dos circuitos
magnticos, e {} o vector dos fluxos mdios por espira de cada uma das bobinas indutoras.
Como, por definio, a fora magnetomotriz o produto do nmero efectivo de espiras de uma
bobina pela corrente elctrica que nela circula, (F = Nii), e a fora electromotriz a variao no
tempo do fluxo totalizado, (E = p = pN j), com p = d /dt, possvel escrever a equao
matricial,
{} = [R]1{F} = [R]1{Nii} ou {E/pN j} = [R]1 {N ii}
{E} = (pNjN i)[R]1 {i} = [pL]{i}
(1.46)
atendendo linearidade das propriedades do circuito magntico, os elementos da matriz

[N iN j/R] so as indutncias, prprias e mtuas, das bobinas presentes no circuito magntico, e
assim a equao (1.45) reduz-se a
{E} = [pL]{i}
(1.46)
Da comparao das equaes (1.45) e (1.46) possvel estabelecer a correspondncia dual entre as
grandezas do circuito magntico e do circuito elctrico equivalente:
fora magnetomotriz corrente elctrica
fluxo mdio por espira fora electromotriz
relutncia susceptncia operacional (1/pL)
que permite construir o circuito equivalente correspondente. Em regime transitrio as foras
electromotrizes podem ser substitudas pela variao do fluxo totalizado Ei = p i.
22
NE ME
Aplicando estes princpios ao estudo do circuito magntico segundo o eixo transversal, conforme
a figura 1.6, pode-se escrever o conjunto (1.48) de equaes em valores reduzidos e transformados
para o estator, obtido dos sistemas de equaes (1.42) e (1.43).
mq
estator
entreferro
Kq
Kq Kq
mq
rotor
mq
Fig. 1.6 Circuito magntico segundo o eixo transversal q

q
= lqiq + maKqiKq
Kq
uq = rsiq + pq + rd
= maKqiq + lKqiKq
uKq = rKqiKq + pKq
Analisando a composio dos fluxos criados por cada uma das bobinas verifica-se que eles so
compostos por um fluxo prprio do enrolamento e por um fluxo de fugas. Assim cada uma das
indutncias das bobinas ter uma indutncia prpria de magnetizao e uma, ou vrias,
indutncias de fugas. Neste caso,
lq = lmq + lq
lKq = lmq + lKq
e considerando a indutncia mtua igual a maKq = lmq.
pq = p(lmq + lq)iq + plmqiKq

uKq = rKqiKq + pKq
Kq
= maKqiq + lKqiKq
ou
ou
pq = plqiq + plmq(iq + iKq)
(1.47)
pKq = 0 rKqiKq
ou
= plmqiq + (rKq + p(lmKq + lKq))iKq
plmq(iq + iKq) = (rKq + plKq)iKq
(1.48)
As equaes (1.47) e (1.48) correspondem ao circuito elctrico equivalente para o eixo transversal.
plq
iq
p q
i Kq
plKq
pl mq
r Kq
Fig. 1.7 Circuito elctrico equivalente para o eixo transversal q
De um modo anlogo pode-se obter o circuito equivalente para o eixo longitudinal d.

23
NE ME
As equaes para os trs elementos do circuito so:

d
= ldid + mafif + maKdiKd
ud = rsid + pd rq
= mafid + lfif + mfKd iKd
u f = rfif + p f
Kd
= mfKdid + mfKdif + lKdiKd
uKd = rKdiKd + pKd
estator
entreferro
Kd
dKd
Kd
f
f
rotor
md
fKd
fKd
Kd
dKd
1Kd
md
Fig. 1.8 Circuito magntico segundo o eixo longitudinal d
Considerando que as indutncias mtuas nos trs circuitos so iguais entre si e iguais a lmd, e que
as indutncias prprias tm componentes de fugas, ser:
m af = maKd = mfKd = lmd
e
ld = lmd + ld+ ldKd
lf = lmd + lf + lfKd
lKd = lmd + lKd + ldKd
Assim,
pd = p(lmd + ld+ ldKd)id + plmdif + plmdiKd
pd = p(ld+ ldKd)id + plmd(id + if + iKd)
(1.49)
pKd = uKd rKdiKd

pKd = plmdid + plmdif + p(lmd + lKd + ldKd)iKd
0 = plmd(id + if + iKd) + (rKd + p(lKd + ldKd))iKd
plmd(id + if + iKd) = (rKd + p(lKd + ldKd))iKd
(1.50)
p f = uf rfif
p f = plmd id + p(lmd + lf + lfKd)if + plmd iKd
u f = plmd (id + if + iKd ) + (rf + plf)if
u f (rf + plf)if = plmd (id + if +iKd )
(1.51)
As equaes (1.49), (1.50) e (1.51) correspondem ao circuito elctrico equivalente para o eixo
longitudinal que se encontra representado na figura 1.9.
A sua forma tridimensional condicionada pela indutncia de fugas operacional pldKd.
24
NE ME
pl d
plfKd
pl f
id
rf
if
i Kd
pl md
uf
plKd
r Kd
pd
pldKd
Fig. 1.9 Circuito elctrico equivalente para o eixo longitudinal d
A indutncia operacional pldKd corresponde a uma ligao magntica do fluxo de fugas da

bobina longitudinal d com o circuito da bobina representativa do amortecedor Kd. Tal situao,
rara, apenas ocorre nos motores sncronos trifsicos com comutao do nmero de plos::
motor sncrono de plos comutveis . Nos outros motores sncronos aquele fluxo de fugas
desprezvel, e por isso, nulo o valor da indutncia operacional, pldKd = 0, o que simplifica o
esquema elctrico equivalente ao circuito magntico segundo o eixo longitudinal.
pld
pl fKd
id
pl md
pl f
i Kd
rf
if
pl Kd
uf
r Kd
Fig. 1.10 Circuito elctrico equivalente para o eixo longitudinal d (pldKd = 0)
1.3.5
M odelos par a o M otor S n cr on o Tr i f si co
A actual utilizao dos computadores digitais na anlise do funcionamento das mquinas

elctricas, em particular do motor sncrono trifsico, assim como o tipo de problemas que se
pretendem estudar obrigaram ao desenvolvimento de modelos matemticos, precisos e
eficientes, mas, que se tornaram bastante complexos.
Existem, hoje, bons modelos para estudo do motor sncrono trifsico, j bastante mais
complexos que o modelo segundo o referencial d-q apresentado em 1.3.2, e baseado nos estudos
de R. H. Park. Para alm dos modelos resultantes da aplicao da Teoria Generalizada das
Mquinas Elctricas, as novas formas de controlo do motor sncrono trifsico, impuseram os
modelos baseados no Mtodo Simblico de Anlise das Mquinas Elctricas, [MCB1], [YAM1],
apesar de ser possvel estabelecer a relao entre os dois mtodos de anlise, [MVG1].
Mas, para alm da simples representao matemtica do motor sncrono trifsico, em certo tipo
de estudos necessrio um conhecimento profundo de todos os fenmenos electromagnticos
25
NE ME
envolvidos no funcionamento do motor. Assim os estudos de rendimento, que hoje so de procura

de uma alto rendimento, ou os estudos de controlo do binrio motor, exigem o conhecimento
dos fenmenos electromecnicos susceptveis de afectarem as perdas de energia adicionais, ou de
contriburem para o desenvolvimento de binrios parasitas.
Muitos dos modelos necessrios ao estudo do motor sncrono trifsico so extenses do modelo
de Park, no referencial d-q. No entanto, a considerao das no linearidades das propriedades do
material ferromagntico, ou a necessidade de considerar todas as diversas ligaes magnticas
que, realmente, se estabelecem entre os diferentes circuitos onde esto presentes correntes
elctricas obrigam a que seja necessrio desenvolver modelos prprios com um maior nmero de
parmetros, ou a desenvolver modelos em que os parmetros esto indirectamente relacionados
com as realidades fsicas que pretendem representar.
w
w
{} = [L]{i}
ua = Raia ea = Raia + pa
uf = Rfif + p f
ub = Rbib eb = Rbib + pb
uKd = RKdiKd + pKd
uc = Rcic ec = Rcic + pc
uKq = RKqiKq + pKq
(1.14)
(1.15)
Tem = (1/2)p{i}T [dL/dr]{i}

w
(1.17)
Tem = (J/p)(dr/dt) + D(r/p) + Tc
(1.19)
Modelo em Coordenadas de Fase
Em todos esses diferentes tipos de modelos existe a necessidade de definir os parmetros, de os

determinar, ou de desenvolver novos parmetros relacionados com as grandezas fsicas actuais.
Na determinao dos parmetros do motor sncrono trifsico, e como consequncia do estudo da
determinao dos parmetros das mquinas sncronas, tem sido grande a investigao e,
consequente desenvolvimento de mtodos de determinao de parmetros, mesmo para alm do
que j se encontra normalizado, [CEI 34.4], [IEEE115], [IEEE115.A].
Essencialmente existem dois mtodos de obteno dos parmetros dos motores sncronos
trifsicos. Mtodos baseados na experimentao laboratorial, [CAS2], e mtodos baseados numa
anlise da distribuio do campo magntico por mtodos numricos, [DOU1] Qualquer destes
mtodos de execuo delicada, e da sua correcta implementao depende sempre a validade
do modelo de mquina elctrica adoptado.
Os modelos anteriormente apresentados, sendo de constituio simples, permitem efectuar
estudos sobre o funcionamento do motor sncrono trifsico, e fundamentar a anlise do
funcionamento do motor em regime permanente sinusoidal.
Devido s condies de estudo estabelecidas em 1.1, principalmente excluso das no
linearidades, das propriedades do material ferromagntico e da no considerao do
desenvolvimento de correntes de Foucault, os modelos desenvolvidos so de validade limitada,
e por isso deve a sua aplicao ser sempre acompanhada de uma validao, baseada no confronto
directo entre os valores obtidos atravs do modelo e os valores obtidos por experimentao
laboratorial do sistema electromecnico em estudo.
26
NE ME
Esta atitude necessria, justifica-se, plenamente, num momento em que existem teorias e
modelos para a anlise do funcionamento das mquinas elctricas que entram em considerao
com os diversos aspectos caractersticos dessas mquinas, como as no linearidades, [GAR1], ou a
presena e a gerao de grandezas com formas de onda ricas em termos harmnicos, [KAN1]. A
necessidade de meios computacionais capazes de realizarem o tratamento da informao contida
nos modelos avanados, no pode ser alibi para a realizao de estudos inteis, porque, logo no
incio, ficam desprovidos de ligao realidade da mquina elctrica.
w
w
{} = [L]{i}
ud = Rsid + pd rq
uq = Rsiq + pq + rd
uf = Rfif + p f
uKd = RKdiKd + pKd
uo = Rsio + po
uKq = RKqiKq + pKq
(1.26)
(1.32)
Tem = (3p/2)((Ld Lq)idiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))

w
Tem = (3p/2)(diq qid) = k(diq qid)

Tem = (J/p)(dr/dt) + D(r/p) + Tc
(1.36)
(1.37)
Modelo de Park, referencial d-q
A complexidade real do motor sncrono trifsico obriga ao desenvolvimento de modelos

matemticos que permitem simular o seu funcionamento nos diversos regimes. No entanto, as
exigncias criadas na explorao destas mquinas elctricas obrigam ao desenvolvimento, e
aplicao, de outros modelos, mais complexos mas mais poderosos do que os simples modelos
apresentados neste ponto: modelo em coordenadas de fase, modelo de Park no referencial d-q,
modelo em valores reduzidos e esquema elctrico equivalente ao circuito magntico. O
conhecimento das teorias e dos mtodos relacionados com aqueles modelos, de grande interesse
pedaggico, constituem uma boa base para o desenvolvimento dos modelos avanados para o
motor sncrono trifsico.
1.4
P otn c ia e Bin rio d o M otor S n cron o Trifsico
Como uma unidade conversora de energia elctrica em energia mecnica o motor sncrono
trifsico pode ser submetido a uma anlise energtica, que permite verificar a distribuio da
energia absorvida pelas perdas de energia, pela energia que realmente transformada e pela
energia mecnica disponvel para accionamento da carga.
Este balano energtico encontra-se representado no esquema tradicional da figura 1.11. Nele se
pode verificar a importncia das perdas de energia.
De todas as perdas de energia perdas elctricas, perdas magnticas e perdas mecnicas so
as perdas adicionais que hoje constituem motivo de preocupao e de estudo, assim como a
influncia nas restantes perdas dos mtodos de alimentao do motor por grandezas elctricas
peridicas mas no sinusoidais.
As perdas adicionais, que levam considerao dos aspectos construtivos reais do motor sncrono
27
NE ME
trifsico, abrangem as perdas magnticas nos circuitos magnticos principais devidas aos fluxos
magnticos de fugas, as perdas magnticas nas estruturas de sustentao dos elementos da
mquina, as perdas magnticas no empacotamento das chapas do circuito magntico devidas
forma como esse empacotamento feito, e, ainda, as perdas na superfcie das expanses polares
do lado do entreferro ou na superfcie dos amortecedores. Existem, tambm, perdas adicionais
elctricas devidas a correntes elctricas parasitas, de circulao ou de Foucault, nos condutores
dos enrolamentos.
ENERGIA
Potncia
Total
ELCTRICA
ENERGIA
MECNICA
Potncia
Transformada
perdas
Potncia
til
perdas
Fig. 1.11 Diagrama energtico para o motor sncrono trifsico
A alimentao dos motores sncronos trifsicos por conversores electrnicos de potncia d

origem a uma alimentao do motor com grandezas elctricas com uma forma de onda rica em
termos harmnicos. Apesar de tal forma de onda poder ser filtrada o funcionamento do motor
com variao da frequncia das grandezas de alimentao leva incapacidade de construo de
sistemas de filtragem teis para todas as situaes de funcionamento possveis. Assim a forma de
onda da grandeza de alimentao rica em termos harmnicos, registando-se a presena de
harmnicos com uma frequncia que obriga considerao do efeito pelicular, que at agora foi
desprezado na modelizao do motor sncrono trifsico.
As consequncias da existncia de termos harmnicos, na forma de onda da corrente elctrica de
alimentao do motor sncrono trifsico, so: o aumento das perdas elctricas, e o consequente
aumento dos efeitos trmicos sobre a diminuio da esperana de vida dos isolantes; so o
aparecimento de binrios electromagnticos parasitas (pulsatrios) de baixa frequncia, e o
consequente aparecimento de efeitos vibratrios, ou, mesmo, de ressonncia mecnica.
Repetindo a anlise energtica realizada em 1.3.2, e que permitiu determinar a expresso para o
binrio electromagntico, verifica-se que a energia de alimentao utilizada na converso
electromecnica de energia e na alimentao dum conjunto de perdas elctricas e magnticas;
porque na mquina real os materiais ferromagnticos tm uma caracterstica de magnetizao
dada por um ciclo histertico, e consequentemente existem perdas magnticas. A energia que
realmente transformada em energia mecnica, destina-se a alimentar um conjunto de perdas
mecnicas sendo a energia mecnica restante transmitida carga.
Assim, para que seja vlida a deduo da expresso do binrio h que considerar que as perdas
magnticas so reduzidas directamente da energia elctrica absorvida pelo motor, e que as
perdas mecnicas so parte da energia requerida pela carga. Tal considerao permitir deduzir a
expresso do binrio electromagntico no regime de funcionamento permanente sinusoidal.
Os elementos da anlise energtica do motor sncrono trifsico aqui apresentados, embora de
uma forma sumria, so importantes para a validao de qualquer modelo matemtico do motor
28
NE ME
e a sua considerao indispensvel para a anlise do funcionamento deste motor elctrico.
An lise d o F u n c ion am en to
O funcionamento de um motor sncrono trifsico pode ter vrias formas, mas aqui s ser
apresentado o funcionamento em regime permanente quando o motor alimentado por um
sistema sinusoidal trifsico e simtrico de tenses.
Para que o motor atinja aquela situao de funcionamento necessrio que o motor arranque, o
que se traduz por um regime transitrio de funcionamento dependente do tipo de arranque a que
o motor sncrono submetido. Este tipo de funcionamento do motor sncrono trifsico requer
mtodos de estudo prprios.
ar
ra
a c nqu
e
el
er
a
o
velocidade constante
de
riva
m
ge
na
fre
Velocidade
regime permanente
Energia
Fig. 1.12 Ciclo de funcionamento de um motor elctrico
Para que o motor passe do regime de funcionamento permanente a estado de parado, necessrio
que exista uma frenagem, podendo passar por um regime de funcionamento em deriva. Tambm
estes tipos de funcionamento requerem mtodos de estudo prprios, devido ao conjunto de
fenmenos transitrios que podem ocorrer no sistema de accionamento.
Durante o seu funcionamento em regime permanente o motor pode ser submetido a um conjunto
de perturbaes, a que ter de responder cabalmente, para poder manter a estabilidade do seu
funcionamento. O estudo dos problemas de estabilidade do funcionamento dos motores
sncronos tm, actualmente, grande importncia quer o motor seja alimentado directamente por
uma rede elctrica, quer esteja alimentado por um conversor electrnico de potncia. Nesta
ltima hiptese os problemas de estabilidade estendem-se ao conjunto mquinaconversor, e
revestem-se de particular importncia.
Apesar da importncia de todos os problemas inerentes ao funcionamento do motor sncrono
trifsico em regime transitrio, motivado por qualquer situao caracterstica, ou atpica, do seu
ciclo de funcionamento, a compreenso daqueles problemas passa pelo estudo, e pela necessria
compreenso, dos problemas de funcionamento do motor sncrono trifsico em regime
permanente sinusoidal.
2.1
Reg i m e Per m an en te Si n u soi dal S n cr on o
O regime permanente sinusoidal caracterizado pelas tenses de alimentao do motor

29
NE ME
constiturem um sistema trifsico simtrico de tenses sinusoidais. Nessa situao, devido s

suas caractersticas construtivas o rotor do motor rodar velocidade de sincronismo r = ps,
que numericamente igual pulsao do sistema de tenses de alimentao,
f = pn 2f = p2n = p s
r = dr/dt = pd/dt = ps
r =
o ngulo elctrico de posio do rotor dado por r = t + o. Trata-se de um regime sncrono.

O sistema de tenses e o sistema de correntes elctricas de alimentao, so:
ua = 2U cos(t )
ub = 2U cos(t (2/3))
uc = 2U cos(t + (2/3))
h)
i = 2I cos(t h
i = 2I cos(t h +
ia = 2I cos(t
b
(2/3))
(2/3))
(1.52)
A aplicao da transformada de Park, (1.22), ao sistema de grandezas elctricas de alimentao

permite obter o sistema de grandezas constantes:
h)
+ h)
ud = Ud = 2U cos(o)
id = Id = 2I cos(o +
uq = Uq = 2U sen(o)
iq = Iq = 2I sen(o
uo = Uo = 0
i o = Io = 0
(1.53)
Um resultado importante desta transformao que o valor da amplitude das tenses e das
correntes elctricas transformadas (Ud e Uq) e (Id e Iq) corresponde ao valor mximo das tenses
de fase e ao valor mximo das correntes de fase, porque de (1.53) resulta: (2U)2 = (Ud2 + Uq2) e
(2I)2 = (Id2 + Iq2). No existe a componente homopolar das grandezas elctricas.
A aplicao da transformada de Park ao fluxo magntico totalizado, conduz ao mesmo
resultado: as grandezas segundo o eixo longitudinal e segundo o eixo transversal so constantes.
Como o regime de funcionamento do motor sncrono trifsico caracterizado por uma
velocidade constante, a velocidade de sincronismo, no h variao do fluxo magntico nos
amortecedores, que tm a mesma velocidade que o campo magntico de reaco do induzido, e,
desta forma, no existem correntes elctricas nos amortecedores iKd = iKq = 0.
No referencial d-q, atendendo a que o regime permanente, sinusoidal, e sncrono, os fluxos
magnticos tm um valor constante e a equao magntica (1.26), para o motor sncrono trifsico
em regime permanente :
d = Ldid + Mafif
q = Lqiq
f = (3/2)M afid + Lfif
(1.54)
Como as derivadas, em ordem ao tempo, do fluxo totalizado segundo o eixo longitudinal e

segundo o eixo transversal so nulas, as equaes elctricas para o motor sncrono trifsico so:
ud = Ud = Rsid q
uq = Uq = Rsiq + d
30
NE ME
u f = Uf = Rfif
(1.55)
A tenso de alimentao do circuito elctrico indutor f contnua e constante, U f, assim como o

a corrente elctrica que nele circula, if = If.
Com este conjunto de equaes, (1.54) e (1.55), possvel estudar o regime de funcionamento
permanente sinusoidal do motor sncrono.
Como o regime de funcionamento sinusoidal, e o sistema estava relaxado, resulta que p =
= d /dt = j. Neste regime tambm se definem a reactncia sncrona longitudinal Xd = Ld, e a
reactncia sncrona transversal Xq = Lq,
As equaes das tenses tomam a forma:
ud = Ud = Rsid (Lqiq) = Rsid Xqiq
uq = Uq = Rsiq + (Ldid + Mafif) = Rsiq + Xdid + Mafif = Rsiq + Xdid + 2Eo
u f = Uf = Rfif = RfIf
(1.56)
Note-se que quando a mquina funciona em vazio, dentro das condies de estudo estabelecidas
para deduo do modelo de Park no referencial d-q, as correntes elctricas estatricas so nulas
(id = iq = 0) e uq = Uq = M afif = 2Eo(if), em que 2E o(if) o valor mximo da fora
electromotriz em vazio, (considerando que no existe saturao).
O estudo do motor sncrono trifsico em regime permanente feito em coordenadas de fase ou
nas grandezas directas da rede elctrica de alimentao, e com as grandezas expressas em valores
eficazes. As respectivas equaes podem ser obtidas da definio das grandezas elctricas, tenso
e corrente elctrica, e magnticas, fluxos totalizados, atravs da transformada inversa de Park,
quando se considera que a posio do eixo a do referencial de fases coincide com o eixo rotrico
d, no instante inicial, t =0 :
{iabc} = [Cp]1{idqo}
em que [Cp]1 a matriz de transformao inversa de Park:
cos r
Cp 1 =
s e n r
cos( r 2/3) sen( r 2/3)
cos( r+2/3) sen( r +2/3)
Para uma das fases, por exemplo a, dado que a mquina simtrica, resulta:
ia = idcos r iqsen r = idcos (t + o) iqsen (t + o)
ia = 2I cos(t
h ) = i cos (t + ) + i cos (t +
d
+ /2)
(1.57)
Como id e iq so valores mximos, os respectivos valores eficazes so: I def = id /2, e I qef =
= iq/2. Atendendo representao de uma grandeza com variao sinusoidal por uma grandeza
complexa, ou, por um fasor temporal, [MVG4], e considerando que no espao Re-Im o eixo d
coincide com o eixo Real, (d Re), e o eixo q coincide com o eixo Imaginrio, (q Im),
resulta que:
I = Idef + j Iqef = I d + I q
(1.58)
em que I um fasor genrico das correntes elctricas na fase do estator, que serve de referncia,
31
NE ME
com um valor eficaz igual ao seu mdulo I = |I |, e U = Udef + j Uqef = Ud + Uq.

A fora electromotriz em vazio, ser dada por M afif = 2E oef(If). Atendendo a que a fora
electromotriz uma grandeza que se desenvolve segundo o eixo em quadratura q, Eo = j Eoef.
Da equao (1.56) podem-se retirar as expresses:
U def = RsIdef XqIqef
U qef = RsIqef + XdIdef + Eo(If)
(1.59)
Atendendo a que U = Ud + Uq = Udef + + j Uqef, resulta:

U = Udef + j U qef = (RsIdef XqIqef) + j (R sIqef + XdIdef + Eo(If))
U = Rs(Idef + j Iqef) + Eo (If) + j X dIdef XqIqef
atendendo a (1.58), em que Idef = I d, e j Iqef = I q, ou Iqef = j I q.
U = Rs(Idef + j Iqef) + Eo (If) + j XdI d + j XqI q
(1.60)
adicionando e subtraindo jXqI d, ao segundo membro da expresso (1.60),

U = Rs(Idef + j Iqef) + Eo (If) + (j XdI d jXqId) + (jXqId + j XqI q)
U = Rs(Idef + j Iqef) + Eo (If) + j (Xd Xq)I d + jXq(I d + I q)
U = RsI + jXqI + j (Xd Xq)I d + Eo (I f )
(1.61)
A equao fasorial (1.60), ou (1.61), representa a equao elctrica para uma fase do motor sncrono
trifsico em regime permanente sinusoidal sncrono.
A equao (1.60), U = RsI + Eo (If) + jXdId + jXqIq, conhecida da Teoria Clssica das Mquinas
Elctricas, [CCC3] [CAH-1], representa sob a forma matemtica a teoria de Blondel (1899),
retomada por Doherty e Nickle (1928), sobre a decomposio do fluxo magntico de reaco
do induzido nas mquinas sncronas: a teoria das duas reaces. Segundo essa teoria o fluxo
magntico de reaco do induzido de uma mquina sncrona de plos salientes, considerado
proporcional fora magnetomotriz, decompe-se segundo duas direces: a direco
longitudinal ou a direco do eixo polar (d), e a direco transversal ou a direco do eixo
interpolar (q).
A aco destas duas componentes do campo magntico de reaco do induzido da mquina
sncrona trifsica traduz-se no funcionamento da mquina por duas quedas de tenso reactivas:
j XdI d e j XqI q. Desta forma, as duas componentes da reaco do induzido so substitudas por
duas quedas de tenso nas reactncias sncronas. Note-se que, tal como nas condies de estudo
estabelecidas em 1.1, em que se considerou que a mquina elctrica equilibrada, o circuito
magntico tem propriedades lineares, e as grandezas elctricas de alimentao so alternadas
sinusoidais simtricas, nesta teoria, das duas reaces, tambm se fazem essas aproximaes, e
considera-se, tambm, que a distribuio do fluxo de reaco do induzido no entreferro
sinusoidal, desprezando-se, assim, o segundo termo harmnico da forma de onda espacial da
fora magnetomotriz de reaco do induzido, como foi considerado na definio dos
parmetros de modelizao do motor sncrono trifsico apresentada em 1.3.2. A, as expresses
das reactncias eram: Xd = Ld = ((3/2)(LA + LB) + l); Xq = Lq = ((3/2)(LA LB) + l).
A determinao daqueles dois parmetros, a reactncia sncrona longitudinal Xd e a reactncia
sncrona transversal Xq, pode ser feita experimentalmente segundo as indicaes e os mtodos
32
NE ME
apresentados nas Normas para mquinas sncronas, [CEI-34.4] e [IEEE-115].

Quando o motor sncrono trifsico funciona em regime permanente sinusoidal, e esse seu
funcionamento pode ser representado pela equao (1.61), ou (1.60), uma forma de caracterizar o
funcionamento do motor atravs de um diagrama fasorial, que traduz a interrelao dos fasores
daquelas equaes, [CEI34.10].
E
d
Fig. 1.13 Diagrama fasorial para o motor sncrono trifsico (1.61)
A construo do diagrama fasorial para um motor sncrono trifsico de que se conhece a tenso
de alimentao, a corrente elctrica absorvida e o ngulo de esfasamento entre essas grandezas,
faz-se atendendo s relaes estabelecidas nas equaes (1.60) e (1.61), [CCC1] [IEEECR1].
Construo do diagrama fasorial
U RsI jXqI j(Xd Xq)I d = Eo (If)
conhecidos |U|, |I |, , Rs, Xd, Xq

estabelecer uma escala para as tenses: ku = |U|/(OA), [V/cm]
verificar se desprezvel a queda de tenso hmica Rs|I |
desenhar o fasor representativo de |U|(OA) e da corrente elctrica (|I | / )(OB)

adicionar fasorialmente, (Rs|I |)(AC) e, j (Xq|I |)(CL) atendendo a que perpendicular ao
fasor (OB) representativo de I , porque j (Xq|I |).
C
fica definida a direco de Eo (If), (OL) que, tambm, coincide com a direco do eixo q
C
RI
O
h
I
E o jX d I
H
jXq I
em consequncia fica definida a direco do eixo d: em quadratura atraso relativamente a q,

determinar as componentes da corrente: Id = Isen , e Iq = Icos com = ang(Eo ,I ,)
adicionar, em C, o fasor j (XdI )(CG), e projectar a sua extremidade G sobre a linha
representativa da direco (OL) da fora electromotriz Eo , definindo o fasor (LH) fica
determinado o fasor Eo , porque j(Xd Xq)I d(LH) = (j(Xd Xq) I sen ) e o ngulo
/DGH igual a , porque so ngulos de lados perpendiculares e do mesmo tipo.
marcar no diagrama os ngulos
h = ang(BOA); = ang(LOB), = ang(HOA)
Note-se que o valor da queda de tenso hmica sempre pequeno quando comparado com a
queda de tenso nas reactncias; por isso, os diagramas fasoriais apresentados esto distorcidos.
Tambm, nos motores sncronos trifsicos com potncia superior a 100 kW a queda de tenso
33
NE ME
hmica sempre desprezvel face s quedas de tenso nas reactncias sncronas. Da, existir uma
simplificao do diagrama fasorial para estas mquinas, RsI = 0.
2.2
n g u lo de C ar g a
O ngulo elctrico que traduz o esfasamento entre a tenso nos terminais da mquina e a fora
electromotriz interna designa-se por ngulo de carga da mquina ().
Quando o motor sncrono trifsico est a funcionar em vazio, o respectivo diagrama fasorial
caracterizado (1.61) por o fasor da tenso nos terminais U coincidir com o fasor da fora
electromotriz em vazio Eo. Quando o motor sncrono est em carga, ver figura 1.12, o respectivo
diagrama fasorial caracterizado por fasor da fora electromotriz em vazio Eo fazer um ngulo
com o fasor da tenso nos terminais U: = (/ U / Eo ). Desta forma um valor positivo do
ngulo de carga indica que h um esfasamento em atraso da roda polar relativamente sua
posio em vazio, (num referencial sncrono).
Quando o motor est em carga o ngulo entre os plos magnticos indutores e os plos da onda
girante da fora magnetomotriz de reaco do induzido tem um determinado valor, mas quando
a mquina fica sem carga, mquina em vazio, h um movimento relativo entre os dois campos
magnticos, que se traduz pela anulao do ngulo entre eles. Este movimento relativo entre o
rotor e o estator que responsvel por, em regime permanente, aparecer um esfasamento
elctrico entre o fasor da tenso e o fasor da fora electromotriz em vazio.
O valor do ngulo de carga depende do binrio que a mquina solicitada a desenvolver. Assim,
possvel estabelecer uma analogia com uma mola que estaria ligada aos dois sistemas
magnticos do motor. Conforme aumenta o binrio aplicado ao rotor da mquina a mola
distende e o ngulo aumenta, at um ponto a partir do qual o aumento do ngulo de carga se
traduz por uma diminuio do binrio desenvolvido pela mquina, ver figura 1.14.
O valor do ngulo de carga pode ser determinado por ensaio com o auxlio de uma lmpada
estroboscpica ligada aos terminais do motor, [IEEE115, 8.19.3]. Com este ensaio mede-se o
deslocamento na posio do rotor, quando se altera o valor da carga de uma determinada
potncia, tenso de alimentao e factor de potncia, para uma situao de vazio com a mesma
tenso de alimentao. O ensaio feito frequncia nominal. Mede-se, como um comprimento
de arco, a mudana de posio de um ponto do rotor entre as duas situaes de carga. O
ngulo de carga , expresso em radianos elctricos, determinado por = (p/r); em que r o
raio rotrico do ponto em que foi medido.
2.3
Potn ci a Elctr i ca e B i n r i o
Recorrendo ao diagrama fasorial para o motor sncrono trifsico, que representa o funcionamento
do motor em regime permanente sinusoidal, mas desprezando a queda de tenso hmica nos
enrolamentos estatricos do motor, pode-se determinar uma expresso para a potncia activa e
para a potncia reactiva, assim como para o binrio electromagntico, em funo do ngulo de
carga.
A potncia aparente da mquina trifsica dada por S = 3UI * = P + j Q.
Em 2.1 definiu-se U = Ud + j Uq e I = Id + j Iq. Retirando os valores de U def, e de U qef, do
diagrama fasorial, medindo o ngulo de carga no sentido de Eo para U, e sendo positivo o
34
NE ME
sentido trigonomtrico, portanto neste caso >0, resulta:

U = Udef + j Uqef = Usen + j Ucos
Uma expresso para as componentes das correntes elctricas Id, e Iq, resulta, tambm de relaes
que se determinam atravs do diagrama fasorial,
Id = (Ucos Eo)/Xd
Iq = (Usen )/Xq
Assim,
S = 3UI * = 3(Udef + j U qef)(Idef j Iqef) =
= 3(UdefIdef + UqefIqef + j (UqefIdef UdefIqef)) = P + j Q
Com esta expresso, por substituio das grandezas elctricas pelos valores acima determinados
a partir do diagrama fasorial, podem-se determinar:
P =
Q =
3UEo
sen +
Xd
X d Xq
3U2 sen 2
2X d X q
3U2
3UEo
cos +
Xd
Xd
(1.62)
X d Xq
3U2 (1 cos 2)
2X d X q
(1.63)
A anlise da expresso da potncia activa (1.62) permite salientar dois aspectos importantes para
o funcionamento e a definio do tipo construtivo do motor sncrono trifsico:
a expresso da potncia activa mostra que quando no existe aco do circuito indutor
da mquina e, portanto, a fora electromotriz em vazio Eo nula, ainda existe a
absoro de potncia activa atravs do efeito de relutncia magntica; salientado pela
diferena das duas reactncias sncronas, Xd Xq. P = ((Xd Xq)/(2XdXq))3U2 sen 2.
como motor elctrico, interessa que seja construdo sob a forma de mquina de plos
salientes, e assim Xd Xq. Se fosse construdo um motor sncrono de entreferro
constante, e se houvesse uma avaria no circuito indutor, com i f = 0, a mquina elctrica
deixaria de absorver potncia activa da rede e perderia o sincronismo.
A expresso do binrio electromagntico da mquina, em regime permanente sinusoidal, obtm-se da expresso da potncia activa absorvida pela mquina,.
sTem = P
T em =
3 UEo sen +
2n s
Xd
X d Xq
2X d X q
U2 sen 2
(1.64)
Note-se que a potncia activa absorvida pela mquina foi considerada como a potncia elctrica
integralmente transformada, porque se desprezaram a perdas por efeito Joule nos circuitos do
induzido da mquina.
Como a reactncia sncrona transversal Xq menor do que a reactncia sncrona longitudinal Xd, o
binrio mximo T() ocorre para um valor do ngulo de carga inferior /2 rad. elect.. de notar
que o binrio de excitao atinge o seu mximo para = /2 rad elect., enquanto que o binrio de
relutncia atinge o mximo para = /4 rad. elect.. Assim o binrio do motor sncrono trifsico
35
NE ME
tem um valor mximo para valores do ngulo de carga: /4 < < /2 rad. elect..
1,4
0,7
MOTOR
0
GERADOR
Binrio de Excitao
-0,7
Binrio de Relutncia
Binrio
-1,4
-3,14
-1,57
1,57
3,14
[rad. elect.]
Fig. 1.14 Curva caracterstica do binrio electromagntico em funo do ngulo de carga (torqueangle curve )
Atendendo expresso (1.64) possvel determinar o valor do ngulo de carga que corresponde
ao valor do binrio mximo:
dT em /d = 0
d Tem =
d
2U2
X d Xq
UEo
cos2 +
cos
X d X q
Xd
U2
X d Xq
X d X q
= 0
e
cos max =
EoXq
EoXq 2 + 8U2 X d Xq 2
4U X d Xq
(1.65)
Neste caso o ngulo correspondente ao valor da expresso para o sinal positivo (+) ser o ngulo
de carga correspondente ao binrio electromagntico mximo. Esse valor do ngulo de carga
constitui o limite de estabilidade esttica, porque para valores de , entre 0 e max, a um aumento,
muito lento, do binrio de carga ocorre no motor um aumento do ngulo de carga o que se traduz
por um aumento do binrio motor, mantendo-se, assim, a estabilidade de funcionamento.
2.4
Reg i es de F u n ci on am en to
No estudo do funcionamento do motor sncrono trifsico so importantes as diferentes formas

que esse funcionamento assume. Sendo a mquina sncrona uma mquina elctrica de
funcionamento reversvel, facilmente passa do funcionamento como motor elctrico ao
funcionamento como alternador; apenas necessrio que a carga desenvolva um binrio de carga
que accione a mquina sncrona
Como mquina elctrica de corrente alternada, tambm, importante caracterizar o factor de
potncia correspondente a um determinado funcionamento do motor sncrono trifsico.
Todo o conjunto de parmetros controlveis do motor sncrono trifsico, binrio de carga T c e
36
NE ME
corrente indutora if, definem um conjunto de quatro regies de funcionamento possveis para esta
mquina sncrona.
Funcionamento como motor
Quando o motor sncrono funciona alimentado com uma tenso constante podem considerar-se
duas situaes caractersticas: o factor de potncia indutivo, ou o factor de potncia
capacitivo.
U = constante
MS
3
P
Factor de Potncia Unitrio
O motor sncrono trifsico, como pode fornecer potncia reactiva rede de alimentao pode ser
utilizado de uma forma que no prejudica o factor de potncia da instalao em que se encontra
integrado. Nessa situao colocado a funcionar com um factor de potncia unitrio. Assim,
nulo o ngulo de esfasamento entre a corrente elctrica na fase e a tenso de alimentao = 0 rad
elect.. A posio relativa dos outros fasores est representada na figura 1.15, para o caso em que se
despreza a queda de tenso hmica.
()
I
(+)
d
h =0
A
U
Q ()
jX q I
jXd I
Eo
(+)
Fig. 1.15 Diagrama fasorial para o funcionamento de um motor sncrono com factor de potncia unitrio
A partir do diagrama fasorial para a situao de funcionamento com o factor de potncia nulo
possvel estabelecer os eixos para a potncia activa P e para a potncia reactiva Q que a mquina
absorve da rede elctrica, dentro das convenes de estudo estabelecidas para o motor sncrono
trifsico em 1.1, (a potncia elctrica que entra no motor positiva). Como se considera que a potncia
absorvida pela mquina positiva, nesta situao de funcionamento (cos = 0), a mquina no
absorve, nem fornece, potncia reactiva Q = 0, e a potncia activa que absorve P > 0 destina-se
converso electromecnica de energia.
A posio dos eixos dada, [CCC3; 4.2], pelo direco do fasor da tenso, em que o eixo da
potncia reactiva tem a mesma direco do fasor da tenso da rede U, e o eixo da potncia
37
NE ME
activa tem uma direco perpendicular, sendo a origem dos dois eixos definida pela
extremidade do fasor da tenso, (ponto A). Estes eixos podero ser graduados numa escala de
potncias com kp = |U|2/(Xq(OA)) = ku|U|/Xq [VA/cm], [W/cm], [var/cm].
Factor de Potncia Indutivo
Como a corrente elctrica se encontra esfasada de um ngulo , em atraso relativamente tenso

( >0), a posio relativa dos fasores encontra-se representada no diagrama fasorial da figura 1.16.
Na construo deste diagrama fasorial representa-se a expresso (1.61), ou, sua forma (1.60).
U
Q ()
I
jX d I
jX q I
Eo
q
Fig. 1.16 Diagrama fasorial para o funcionamento de um motor sncrono com factor de potncia indutivo
Com um factor de potncia indutivo, 0 < < /2, o motor sncrono trifsico est a receber
potncia activa da rede elctrica (P>0), e, tambm, a receber potncia reactiva dessa rede (Q>0).
O ngulo de carga positivo e poder variar entre zero e /2 rad. elect.: 0 < < /2.
Factor de Potncia Capacitivo
A corrente elctrica encontra-se esfasada de um ngulo , em avano relativamente tenso

( <0); a posio relativa dos fasores encontra-se representada no diagrama fasorial da figura 1.17.
hI
Q ()
jX q I
jX d I
Eo
q
Fig. 1.17 Diagrama fasorial para o funcionamento de um motor sncrono com factor de potncia capacitivo
38
NE ME
Com um factor de potncia capacitivo, /2 < < 0, o motor sncrono trifsico est a receber
potncia activa da rede elctrica (P>0), e, a fornecer potncia reactiva a essa rede (Q<0). O ngulo
de carga positivo e poder variar entre zero e /2 rad. elect.: 0 < < /2. O motor sncrono
trifsico desempenha, neste tipo de funcionamento, uma funo de um condensador sncrono.
Passagem do funcionamento como motor ao funcionamento como gerador
No seu funcionamento como motor esta mquina elctrica desenvolve um binrio til positivo. A
partir da expresso para o binrio electromagntico (1.64), verifica-se, nas condies de estudo
estabelecidas, que quando o ngulo de carga se torna negativo, isto o fasor da fora
electromotriz em vazio Eo se encontra em avano sobre o fasor da tenso de alimentao U, o
valor do binrio desenvolvido no motor torna-se negativo e a mquina passa a fornecer potncia
activa rede (P<0). Nesta situao a mquina mantida velocidade de sincronismo pelo
binrio de carga; isto , a mquina sncrona trifsica funciona como um gerador: tornou-se um
Alternador Sncrono Trifsico.
()
Eo
(+)
()
U
(+)
P
Fig. 1.18 Funcionamento do motor sncrono como Alternador Sncrono Trifsico
importante notar que, contrariamente mquina de corrente contnua, no foi uma alterao das
condies de excitao da mquina sncrona que provocou a sua passagem de motor a gerador. ,
sim, a alterao das condies da carga mecnica (sinal do binrio de carga) que condiciona o
tipo de funcionamento desta mquina elctrica.
Quando a mquina sncrona passa de um funcionamento como motor a um funcionamento como
gerador, continuam a existir as possibilidades de funcionar com uma corrente elctrica em atraso
ou em avano sobre a tenso, e portanto, funcionar com factor de potncia indutivo ou capacitivo.
As quatro regies de funcionamento do motor sncrono trifsico
Atendendo s diversas possibilidades um motor sncrono trifsico pode funcionar em qualquer
um dos quatro quadrantes do domnio da potncia elctrica (PQ). Cada uma dessas situaes
fica caracterizada pelo respectivo factor de potncia, pela potncia activa e pela potncia
reactiva, e pelo respectivo ngulo de carga, [CEI34.10].
Note-se que as caractersticas, sinais e sentidos, das grandezas elctricas apresentadas no quadro
da figura 1.19, dependem das condies de estudo que foram estabelecidas, em 1.1, para a
mquina sncrona trifsica, funcionando como motor.
39
NE ME

indutivo
capacitivo
()
GERADOR
P < 0
Q > 0
/2 <
<
< 0
(+)
0 <
<
< 0
> 0
< /2
P > 0
Q > 0
P < 0
Q < 0
> 0
/2 <
< /2
()
< 0
P > 0
Q < 0
(+)
Fig. 1.19 Os quatro quadrantes de funcionamento do motor sncrono trifsico
2.5
C ar acter sti cas de Exci tao
As caractersticas de excitao de um motor sncrono trifsico so as curvas que estabelecem a

relao entre os valores da corrente elctrica por fase e a corrente elctrica de excitao para o
mesmo valor da potncia de sada do motor: I(I f ). Estas caractersticas dependem do
conhecimento prvio da caracterstica interna (real) da mquina sncrona E o (If), que pode ser
determinada experimentalmente, [CEI34.4; 25]. Esta caracterstica interna uma curva que
representa, a uma outra escala, a caracterstica de magnetizao do material, que segundo as
condies de estudo estabelecidas em 1.1, linear (!). Essa considerao permitiu determinar as
expresses com os valores das indutncias independentes da situao de excitao da mquina.
Assim, torna-se incorrecto deduzir a forma das caractersticas de excitao do motor sncrono
trifsico baseado nas condies de estudo utilizadas, porque admitindo-se a no linearidade da
caracterstica interna necessrio admitir, tambm, a no linearidade da relao entre o fluxo
magntico totalizado e as correntes elctricas que o criam.
I
30
(A)
I
I
I
I
I
I
I
20
10
indutivo
0
1,0
1,5
2,0
2,5
(Ic=10 A)
(Ic=20 A)
(Ic=30 A)
(Ic=40 A)
(Ic=50 A)
(Ic=60 A)
(Ic=70 A)
If (A)
Fig. 1.20 Curvas em V do motor sncrono trifsico.

(Un =190 V; In = 24,5 A; f = 50 Hz; n = 1 500 rot/min)
Experimentalmente verifica-se que estas curvas caractersticas tm uma forma tpica, curvas em V .
40
NE ME
Esta sua forma pode ser justificada atravs da manipulao matemtica de expresses do quarto
grau em I, assaz complicadas para uma mquina sncrona de plos salientes. Por isso apresentam-se, apenas, a caracterstica de excitao para um motor sncrono obtida experimentalmente, que,
no entanto, devido aos limites das grandezas so um pouco diferentes dos desenhos habitualmente
representados em textos didcticos, [CCC1] [SAR-1; p. 78].
2.6
F u n ci on am en to com F r equ n ci a Var i vel
Actualmente o motor sncrono trifsico alimentado por um conversor electrnico de potncia,

que, normalmente, permite um controlo da amplitude da tenso e do valor da frequncia da
forma de onda das grandezas elctricas de alimentao.
~
~
~
MS
3
Como a velocidade de rotao do motor sncrono est directamente ligada ao valor da

frequncia das grandezas elctricas de alimentao, tenso ou corrente elctrica, possvel
efectuar um controlo preciso da velocidade do motor, [FIN1]. Note-se que a forma de onda das
grandezas de alimentao pode ser rica em termos harmnicos, esses termos tm influncia no
valor das perdas de energia que vm aumentadas, com o consequente aumento do aquecimento da
mquina e diminuio do respectivo rendimento, alm de provocarem vibraes e rudo.
Atendendo expresso (1.64) para o binrio electromagntico do motor sncrono trifsico de
plos salientes, e forma como ela foi deduzida, verifica-se que se considerou desprezvel a
queda de tenso na resistncia do enrolamento estatrico. Para as grandezas que entram nessa
expresso verifica-se que a fora electromotriz em vazio proporcional velocidade de rotao
e, atravs dela frequncia para um valor constante da corrente de excitao: Eo = s(Mafif),
Eo f. As reactncias sncronas, longitudinal e transversal, so tambm proporcionais
frequncia das grandezas elctricas de alimentao. Atendendo expresso (1.64) verifica-se que o
binrio electromecnico desenvolvido independente da frequncia se se promover uma alterao
da tenso proporcional variao da frequncia, U/s = constante. J o binrio electromecnico de
relutncia requer uma alterao da tenso respeitando a razo (U/s)2 = constante.
T
binrio constante
U
pot
ncia
con
stan
te
sb
Fig. 1.21 Caracterstica de binrio electromecnico em funo da frequncia
Considerando que o binrio de relutncia desprezvel (Xd Xq), ento podem considerar-se
duas zonas de funcionamento: uma, para velocidades inferiores velocidade de sincronismo de
41
NE ME
base sb, em que o binrio constante, quando se mantm constante a razo U/s; a outra zona,
acima da velocidade de sincronismo de base, onde o motor pode funcionar ao longo da curva
(hiperblica) caracterstica da potncia mecnica constante.
Quando se considera o funcionamento na zona inicial, portanto a baixas frequncias, a queda de
tenso hmica nos enrolamentos estatricos do motor no pode ser desprezada, porque da mesma
ordem de grandeza da amplitude da tenso de alimentao que mantm constante a razo U/s. Por
isso, na mquina h uma diminuio valor do binrio desenvolvido na zona das baixas frequncias.
Em qualquer destas zonas de funcionamento pode-se alterar o valor da corrente elctrica no circuito
indutor, de forma a que o factor de potncia da mquina seja alterado, podendo o motor funcionar
nos dois quadrantes (1 e 2 da figura 1.19) do seu domnio de funcionamento. Tal significa que o
motor sncrono trifsico pode desenvolver uma potncia mecnica com uma velocidade controlada
e, simultaneamente, promover uma melhoria do consumo de energia reactiva de uma instalao
elctrica. No entanto, quando o motor sncrono trifsico alimentado por um controlador
electrnico de potncia, h que atender, tambm, influncia do factor de potncia da mquina
elctrica no funcionamento do conversor electrnico.
Utilizao do Motor Sncrono Trifsico
A utilizao do motor sncrono trifsico est condicionada pelas suas caractersticas de

funcionamento principais, que foram estudadas nos pontos anteriores,
aspectos construtivos como mquina elctrica de plos salientes o motor sncrono
trifsico uma mquina elctrica com um tipo de construo cara. Tendo de utilizar
grandes quantidades de material magntico, e necessitando de um projecto cuidado e
optimizado, existe uma gama de baixas potncias, para a qual a sua utilizao no oferece
vantagens face ao motor de induo trifsico. S na regio de baixas velocidades (< 500
rot/min) e elevada potncia (> 500 kW) que o motor de induo trifsico deixa de ser mais
barato do que um motor sncrono trifsico, porque este pode trabalhar com uma induo
magntica elevada ( 1,4 T), no circuito magntico, devido dupla excitao que possui.
arranque o motor sncrono trifsico uma mquina elctrica que no tem a
possibilidade de arrancar a partir da situao de parada. Naquela situao de velocidade
nula o binrio electromagntico que se desenvolve, sendo pulsatrio, tem um valor mdio
nulo, e a mquina no arranca. , por isso, necessrio recorrer a um mtodo de arranque,
baseado nas propriedades da mquina, no seus aspectos construtivos ou, actualmente, na
actuao de sistemas electrnicos de arranque por variao de frequncia.
fac tor de potncia uma das vantagens na utilizao do motor sncrono trifsico a
possibilidade que este motor oferece de trabalhar com um factor de potncia, que s
depende das condies de excitao. Assim possvel no s o motor trabalhar com bom
um factor de potncia ( = 1), mas, tambm, o motor pode funcionar com fornecimento de
energia reactiva rede de alimentao e desse modo efectuar uma correco global do
factor de potncia da instalao elctrica. Torna-se, por isso, muito importante o sistema de
excitao utilizado neste tipo de motores. Actualmente a corrente contnua necessria que
circula no enrolamento indutor (f) obtida a partir circuitos rectificadores electrnicos
baseados em dodos, ou em tiristores, que apresentam a possibilidade de funcionar em
condies variveis de corrente e de tenso.
41 N E M E
outras caractersticas na utilizao dos motores sncronos trifsicos h outras

caractersticas que aconselham a sua utilizao. A reversibilidade do seu funcionamento
leva a que o motor sncrono trifsico seja utilizado na explorao das grandes redes
elctricas, com produo hidrulica, numa condio de alternadormotor. A sua utilizao
ainda aconselhada nas situao em que a estabilidade de funcionamento do motor tem de
ser garantida pelas suas caractersticas prprias. Nesse caso o motor sncrono trifsico tem
uma estabilidade de funcionamento, que pode ser melhorada actuando em certos parmetros
construtivos, hoje conhecidos, e que permitem que possa accionar cargas com
comportamento pulsatrio, como os grandes compressores industriais. O motor sncrono
trifsico, sendo uma mquina que apresenta problemas de arranque, tambm apresenta
problemas de frenagem, pelo que necessrio recorrer a mtodos de frenagem elctricos
prprios, como o curtocircuito dos enrolamentos estatricos. No entanto esta mquina
apresenta aspectos construtivos prprios, ou utiliza sistemas de controlo, que permitem
recorrer a esses mtodos elctricos de frenagem, quando necessrio.
Tendo de corresponder a um conjunto elevado de restries e procurando o realce das vantagens
prprias do motor sncrono trifsico, ao longo deste ltimo sculo de utilizao das mquinas
sncronas, desenvolveram-se diversos tipos construtivos.
3.1
Tip o de Motores Sn cronos Trifsico s
Neste estudo apresentou-se um motor sncrono trifsico como um motor de plos salientes. Na
realidade, no passado para corresponder aos problemas de arranque do motor, e no presente nos
chamados motores de alta velocidade (> 3000 rot/min), utiliza-se um motor com o rotor cilndrico
bipolar.
Assim, dos motores sncronos trifsicos de rotor cilndrico que tm sido construdos, salienta-se:
Turbomotor Sncrono um motor que apresenta as caractersticas construtivas de um
turboalternador, o enrolamento indutor est distribudo nas ranhuras abertas na periferia
de um rotor macio; mas, como motor, no tem capacidade de arranque nem de acelerar
cargas com inrcia elevada.
Motor Sncrono de Induo neste tipo de motor o enrolamento indutor, est distribudo
por ranhuras abertas no empacotamento rotrico de chapa magntica, e anlogo a um
enrolamento rotrico de um motor de induo de rotor bobinado; no momento do
arranque desempenha funes anlogas s do enrolamento rotrico do motor de induo.
Por isso, estes motores tambm so chamados de motores auto-sncronos, ou autosincronizantes. Normalmente possuem cinco colectores de anis para promoverem a
alimentao do circuito rotrico em corrente contnua (dois) e para estabelecerem a ligao
com um restato de arranque (trs).
Nos motores sncronos de plos salientes que tm sido construdos com o circuito magntico
rotrico macio, ou folheado, o campo magntico indutor sempre criado por bobinas onde circula
corrente elctrica contnua, e que envolvem o ncleo polar dos plos indutores. Dentro deste tipo
de motores sncronos podem distinguir-se:
Motor Sncrono de Plos Macios so motores muito robustos que chegam a ser
construdos apenas com quatro plos. O efeito dos amortecedores obtido pelo
42 N E M E
desenvolvimento de correntes de Foucault no ferro dos plos. A elevada capacidade

trmica dos plos macios permite que o motor arranque, satisfatoriamente, com cargas de
elevado coeficiente de inrcia.
Motor Sncrono com Gaiola na realidade trata-se do motor sncrono trifsico que tem
vindo a ser estudado: o motor sncrono trifsico com amortecedores completos. Este tipo
de motor, que vulgarmente chamado de motor sncrono, tem um enrolamento formado
por barras condutoras curtocircuitadas nos extremos, do tipo gaiola, na superfcie das
expanses polares.
Motor Sncrono de Induo com Plos Salientes neste tipo de motor, o circuito que
utilizado como o circuito rotrico, em gaiola, de um motor de induo, durante a fase de
arranque, est colocado profundamente nas expanses polares. Continuam a existir
bobinas indutoras que envolvem os ncleos polares.
Para alm destes motores sncronos trifsicos com um princpio de funcionamento j caracterizado
no ponto 2., existem motores elctricos, com princpio de funcionamento tpico, que funcionam
velocidade de sincronismo, e que constituem o tipo dos motores sncronos especiais: os motores de
relutncia e os motores de manes permanentes.
Motores de Rel utncia

A expresso (1.64) mostra que em regime permanente sinusoidal sncrono o motor sncrono
trifsico apresenta um binrio de excitao e um binrio de relutncia. Se no existir um circuito
indutor, Eo = 0, sendo a mquina simplesmente excitada, o binrio que a mquina apresenta, em
regime permanente sncrono, apenas o binrio de relutncia, [LAW1],
Tem =
3 X d X q U2 sen 2 =
2X dX q
2n s
3 X d 1 U2 sen 2
Xq
2X d
2n s
(1.66)
O valor do binrio dependente da razo Xd/Xq. Assim, alterando os aspectos construtivos da

mquina procura-se construir um novo tipo de mquina sncrona, o motor de relutncia, que
apresente uma relao Xd/Xq com valor superior a 2 e atingindo, em situaes experimentais,
valores prximos de 7, (2 < Xd/Xq < 7).
Para a obteno daquela razo entre os valores da reactncia sncrona longitudinal Xd e da reactncia
sncrona transversal Xq, recorre-se a mtodos construtivos que promovem a alterao da geometria
do rotor do motor [AMS1], e a mtodos construtivos que prevem a incluso de materiais com
relutncia magntica diferente da do ferro, para vincar a anisotropia do circuito magntico do
motor.
43 N E M E
a
c'
b'
c'
b'
a'
a'
Fig. 1.22 Representao esquemtica dos aspectos construtivos do motor de relutncia
Para assegurar o arranque do motor, e aceler-lo at velocidade de sincronismo, possuem,

normalmente, este tipo de motores sncronos trifsicos, na gama de mdia potncia, (dezenas de kW),
um enrolamento em gaiola do tipo do utilizado nos motores de induo, [LAW1] [AMS1].
A modelizao do motor de relutncia pode ser feita recorrendo ao modelo do motor sncrono
trifsico no referencial d-q, depois de efectuadas as respectivas adaptaes: if = 0, e Ld >> Lq. No
entanto, mais comum o estudo do motor de relutncia em regime permanente sinusoidal feito em
coordenadas de fase, com expresses do tipo da (1.66).
Motores de ma nes Permanentes

Um outro tipo de motores sncronos trifsicos que na actualidade tem grande utilizao o tipo de
motores que tm um sistema indutor formado por manes permanentes; trata-se do motor de manes
permanentes. Devido ao desenvolvimento de novas ligas magnticas permanentes, como as baseadas
em terras raras, foi possvel construir motores elctricos de manes permanentes para gamas de
potncia da ordem das dezenas de kW.
a
c'
b'
c
a'
c'
b'
c
a'
Fig. 1.23 Representao esquemtica dos aspectos construtivos do motor de manes permanentes
Tm sido vrias as formas construtivas adoptadas no projecto do rotor dos motores de manes
permanentes. A colocao dos manes, no interior do rotor ou na periferia do rotor, tm sido
estudadas devido influncia que tm no valor dos parmetros da mquina: Ld, Lq, e Eo. Tambm
44 N E M E
este tipo de motores pode ser dotado de um enrolamento rotrico em gaiola, total ou parcial, que
desempenha as funes de amortecedor e promove o arranque do motor.
Na modelizao do motor sncrono de manes permanentes utiliza-se a representao do circuito de
magnetizao por um circuito elctrico percorrido por correntes elctricas que provocam um efeito
magntico equivalente. Depois o estudo do comportamento dinmico do motor pode ser feito
utilizando um modelo segundo o referencial d-q.
Na procura de um motor sncrono que combine boas caractersticas de arranque, com um forte
binrio de relutncia, e com excitao criada por manes permanentes desenvolveram-se motores
sncronos trifsicos hbridos, onde, no circuito magntico rotrico existe, de uma forma estudada,
parte de um circuito em gaiola, manes permanentes, barreiras de fluxo e material condutor, tudo
embutido no material ferromagntico do rotor.
3.2
Gam as de Apl icao
De uma forma genrica a gama de utilizao do motor sncrono trifsico encontra-se representada
na figura 1.24. Definindo um ponto na escala das velocidades, n = 600 rot/min, que estabelece a
separao entre uma baixa velocidade e uma velocidade elevada e, considerando a alta velocidade
como superior a 3000 rot/min, na gama das baixas velocidades que o motor sncrono trifsico tem
a maior utilizao: ou pequenos motores elctricos, ou grandes accionamentos.
Considerando um valor de potncia til correspondente a 500 kW verifica-se que para potncias
superiores que o motor sncrono utilizado, e preferido ao motor de induo.
P
(kW)
1300
1100
900
Motor Sncrono
Motor
de
Induo
700
500
Motor de Induo
ou
300
Motor Sncrono
100
Motor Sncrono
...
300
900
1200
1500
1800
...
3000
n (rot/min)
Fig. 1.24 Gama de aplicao do motor sncrono e do motor de induo
Este conjunto de dados, meramente indicativos, sobre a aplicao do motor sncrono trifsico, no
impedem uma anlise muito cuidada na seleco do tipo e do modo de funcionamento dum motor
elctrico para uma determinada aplicao. Existe todo um outro conjunto de factores
caractersticas da rede elctrica de alimentao, tipo de carga e as suas variaes, solicitaes
45 N E M E
transitrias no funcionamento normal, modo de controlo, condies de manuteno, condies

climatricas, etc que tem de ser considerado na escolha de um motor elctrico, ou na aplicao
de um motor sncrono trifsico num determinado sistema de accionamento.
3.3
Sistemas de Accionamento com o Motor Sn crono Trifsico
Existem vrios tipos de accionamentos em que o motor sncrono trifsico utilizado. Desde o
accionamento de bombas hidrulicas, essencialmente de grande caudal, at ao accionamento de
veculos motores em traco elctrica, passando por o accionamento de fornos de cimento,
laminadores, compressores, etc
Bombas Hidrulicas nesta aplicao do motor sncrono trifsico, essencialmente uma
aplicao industrial, importante a caracterstica de estabilidade de funcionamento e a
capacidade de correco do factor de potncia global da instalao industrial.
MotorAlternador esta aplicao da mquina sncrona baseia-se na reversibilidade do seu
funcionamento e numa explorao racional dos recursos hidricos de um determinado
sistema produtor. Neste tipo de aplicao a mquina sncrona trifsica funciona como
alternador durante as horas cheias, e nas horas vazias do diagrama de cargas da rede
elctrica, a mquina funciona como motor no accionamento de turbinas-bombas
hidrulicas que transferem alguma da gua turbinada e depositada a jusante para o
depsito da barragem a montante. , por exemplo, o caso do funcionamento das mquinas
sncronas na barragem da Aguieira no aproveitamento hidroelctrico da bacia do rio
Mondego {P = 100 MW, Un = 12 kV, f = 50 Hz, n = 125 rot/min}, onde as mquinas elctricas
principais ainda podem funcionar como compensador sncrono.
Fig. 1.25 Exemplo de aproveitamento hidroelctrico reversvel
Conforme o sistema hidrulico-mecnico utilizado assim so diferentes as restries

impostas ao funcionamento da mquina sncrona. Quando utilizado um sistema de
turbina + mquina sncrona + bomba hidrulica, ento a mquina elctrica roda sempre no
mesmo sentido e no existem srios problemas a atender na explorao e no projecto da
mquina elctrica, embora o custo do material hidro-mecnico seja mais elevado. Outra
soluo consiste na utilizao de uma turbina reversvel, uma turbina-bomba, e nesse caso
46 N E M E
a passagem do funcionamento da mquina sncrona de alternador a motor tem de ser

acompanhado da alterao do sentido de rotao, o que passa pela frenagem completa da
mquina.
O aspecto construtivo de um Motor-Alternador encontra-se representado na figura 1.26,
exemplificado por uma mquina sncrona de eixo vertical, refrigerada a ar, com arranque
por conversor electrnico.
Fig. 1.26 Desenho de um Motor-Alternador de eixo vertical
Accionamento de Compressores nesta aplicao do motor sncrono trifsico existem

alguns problemas provocados pelo carcter varivel do binrio de carga (binrio de compresso
+ binrio de inrcia + binrio de atrito) durante um ciclo de funcionamento do compressor. O
motor sncrono, admitindo ligeiras perturbaes do binrio de carga, perde a tendncia
para manter o sincronismo quando aquelas perturbaes so demasiado violentas. Surgem,
assim, problemas crticos de estabilidade do accionamento, a que se juntam os problemas
comuns na utilizao do motor sncrono: problema do arranque, que nesta aplicao
normalmente um arranque assncrono, problema de sincronizao e de proteco e o
problema de alimentao em corrente contnua do circuito indutor.
Motor Sncrono Auto-controlado trata-se de um sistema electrnico de alimentao para
o motor sncrono trifsico, que se desenvolveu na dcada de setenta.
Nesse accionamento impe-se a passagem da corrente elctrica nos condutores de cada fase
estatrica, no momento preciso em que o polo indutor est frente ao condutor do
enrolamento. Para isso necessrio que exista uma retroinformao sobre a posio do
rotor da mquina, o que feito atravs do sinal de um sensor de posio. Tal sinal controla
47 N E M E
o sistema de comando de disparo dos tiristores do conversor electrnico, que garantem o

fornecimento de corrente elctrica aos condutores da fase. possvel efectuar frenagem
regenerativa com este sistema de controlo. A excitao desta mquina pode ser feita por
manes permanentes, ou por uma bobina percorrida por corrente contnua.
Este sistema de accionamento, que tem sido utilizado nos veculos motores do comboio de
alta velocidade TGV Atlantique, pode ser tambm utilizado na indstria qumica e em
bombagem nas centrais termonucleares. A possibilidade de controlo da velocidade, e a no
existncia de colector de lminas, tornam este sistema de accionamento aconselhvel para
ambientes agressivos e para cargas que exijam velocidades elevadas. Neste tipo de
accionamento, tambm, se utilizam motores sncronos com rotor cilndrico.
3.4
Con trolo do Motor Sn crono Trifsico
Com o desenvolvimento da Electrnica de Potncia, o motor sncrono tambm passou a ser

controlado, em velocidade ou em posio, e de uma forma que permitiu a sua aplicao em
situaes onde s era utilizado o motor elctrico de corrente contnua, com todos os respectivos
inconvenientes.
Considerando que em regime permanente sinusoidal sncrono apenas se desenvolve na mquina o
binrio electromecnico de excitao, T = k(Mafifiq), verifica-se que existem dois mtodos para o
controlo do binrio: um mtodo de controlo escalar, em que somente a amplitude das variveis
controlada, e o sinal de comando ou de realimentao uma grandeza proporcional respectiva
varivel; o outro mtodo o controlo vectorial, em que o controlo se exerce sobre as componentes do
vector representativo da varivel num sistema de eixos de referncia escolhido.
3~
=
3 ~
Controlo
3~
Controlo
=
ia
MS
3 ~
if
Sensor de
Posio
a)
ib
ic
Sinais
Referncias
MS
3 ~
b)
Fig. 1.27 Esquemas para as estratgias de controlo do motor sncrono trifsico [MVG1]
O exemplo mais conhecido de controlo escalar do motor sncrono trifsico o princpio do motor
sncrono auto-controlado, que, sumariamente, foi descrito em 3.3 . O ngulo de disparo dos
tiristores do inversor controlado pelo sinal de realimentao colhido pelo sensor de posio do
rotor, Fig. 1.27 a). Desta forma, alterando o valor da corrente elctrica nas fases, ia, ib, ic, altera-se o
valor da componente iq da corrente estatrica, e o binrio desenvolvido na mquina, T =
48 N E M E
k(MafIfiq).
O estudo do controlo vectorial do motor sncrono trifsico, , habitualmente, feito com auxlio de
um modelo simblico para o mquina elctrica. No entanto, fcil passar do modelo no referencial
d-q para um modelo simblico, principalmente, para o modelo obtido com a utilizao do Mtodo
dos Fasores Espaciais segundo um referencial com posio espacial escolhida, [MVG1].
Naquela situao o controlo do binrio do motor sncrono de plos salientes pode ser feito
actuando apenas nas componentes do vector da correntes elctrica estatrica no referencial geral,
{isg} = {isdg, isqg}. Este vector est relacionado com o vector das correntes nas fases atravs de
expresses de transformao conhecidas, {isdg, isqg} {ia,ib,ic}, Fig. 1.27 b). Assim, o controlo do
binrio do motor sncrono feito por actuao nas componentes do vector da varivel controlada,
mediante um conjunto de operaes, de carcter matemtico, efectuadas num sistema de controlo
digital, envolvendo a utilizao de microprocessadores potentes, do tipo microprocessador de sinal.
3.5
Instala o do Motor Sn crono Trifsico
A instalao elctrica para um accionamento com motor sncrono trifsico est sujeita s mesmas
normas de segurana e aos mesmos cuidados de montagem que os outros tipos de instalaes
elctricas de fora motriz. Existem apenas alguns pormenores importantes, que se devem ter em
considerao.
Red e Elctrica de Ali menta o
A aplicao do motor sncrono trifsico em accionamentos de elevada potncia obriga utilizao
de motores alimentados em alta tenso (gama de 2 a 6,6 kV). Durante o funcionamento desse tipo de
motor sncrono, ou de qualquer outro tipo, podem surgir regimes transitrios elctricos que tm
influncia no comportamento da rede elctrica; trata-se do aparecimento de sobretenses ou de
sobreintensidades. Tambm, devido alimentao do motor sncrono trifsico por conversores
electrnicos de potncia, so alteradas as formas de onda das grandezas elctricas de alimentao,
surgindo termos harmnicos, que interferem no comportamento de diversa aparelhagem elctrica
inserida nessa mesma rede de alimentao.
Todos estes problemas de funcionamento, com influncia na rede de alimentao, devem ser
cuidadosamente analisadas na fase de projecto da instalao, para nele se inserirem os sistemas de
medida, de proteco, e de segurana global, convenientes.
Motor Sncrono Tri fsico
A escolha de um determinado tipo de motor sncrono trifsico para uma aplicao especfica no se
encontra normalizada, sendo na maioria dos casos, uma opo baseada em convenincias de fabrico.
Mesmo na gama das mdias potncias, em que, actualmente, grande a variedade tipos de motores
sncronos, no existem critrios absolutos para escolha do tipo de mquina a adoptar.
Mas, quanto aos aspectos de instalao existem alguns problemas relativos ao motor sncrono que
merecem referncia. A ligao do motor rede elctrica tem de ser feita atendendo ao tipo de
arranque a utilizar. Desde a utilizao de um autotransformador, utilizao de uma arranque
directo assncrono at utilizao de um arranque por variao de frequncia atravs de um
conversor electrnico, todos estes sistemas provocam no momento do arranque regimes transitrios
que necessrio prever. Assim, sobreintensidades de arranque, sobreintensidades de
49 N E M E
restabelecimento de tenso, e as sobreintensidades de curto-circuito, podem provocar nos elementos

da instalao do accionamento avarias motivadas por aquecimento ou por efeitos electrodinmicos.
Tambm sobretenses de manobra, de ligao ou de desligao, podem criar situaes de
funcionamento extremo para os isolantes da mquina elctrica, ou para o isolamento de outros
sistemas inseridos na instalao de accionamento.
A ligao do motor sncrono carga mecnica, feita, normalmente, atravs de um redutor, exige
especiais cuidados na escolha, na instalao e na manuteno desse rgo mecnico.
Sistema de Medida e de Proteco

tenso
corrente
fase
mximo de intensidade
temporizao
grandezas contnuas
sobreintensidade
perda de sincronismo
TI
TT
MS
3
TT
TI
MOTOR SNCRONO
EXCITATRIZ
AUTOTRANSFORMADOR
Fig. 1.28 Esquema sumrio de uma instalao para o motor sncrono trifsico com arranque por autotransformador
Os aspectos de instalao do motor sncrono tm de ser especialmente cuidados, atravs do projecto

e de uma cuidadosa montagem, dos sistema de fixao, macios, ou carris tensores, assim como na
implementao no solo desses suportes. de prevenir o aparecimento de vibraes mecnicas, da
mquina elctrica, ou do solo circundante.
Todo o dimensionamento de temporizaes, ou a regulao das diversas grandezas de controlo,
dever ser feito de forma a assegurar um funcionamento suave do motor sncrono, e de todo o
sistema de accionamento, para evitar o aparecimento de regimes transitrios elctricos ou
mecnicos, susceptveis de provocarem a perda de estabilidade do funcionamento do motor.
Sistema de Med ida
O sistema de medida dever estar adaptado potncia do motor sncrono instalado e capacidade
global da instalao elctrica do accionamento. Para motores de potncia elevada de prever a
medida da tenso, corrente elctrica e factor de potncia na ligao rede elctrica da instalao do
accionamento. Poder existir a necessidade de medir as grandezas elctricas contnuas, tenso e
corrente elctrica, do circuito de excitao, envolvendo, eventualmente, as grandezas elctricas da
excitatriz. Para o caso de instalaes de accionamento na gama da baixa e mdia potncia, no sero
efectuadas algumas daquelas medidas.
50 N E M E
Note-se que em sistemas mais modernos, e de maior potncia, podero estar instalados sensores para
recolha automtica dos dados referentes s grandezas elctricas, para posterior tratamento digital.
Sistema de Pro teco
Do estudo do funcionamento do motor sncrono trifsico pode-se concluir que nos diversos regimes
e situaes de funcionamento a corrente elctrica absorvida pelo motor pode apresentar um
comportamento sintomtico desse regime. Assim sobre a corrente elctrica que actuam a maior
parte dos elementos do sistema de proteco: mximo de intensidade, e sobreintensidade. Existem,
tambm, proteces contra: falta de tenso alternada, falta de tenso e de corrente contnua, demora
no arranque, perda do sincronismo, e colocao sob tenso directa, quando o arranque feito por
autotransformador ou por bobina de indutncia.
Sistema de Controlo Glo bal do Accionamento
Com o desenvolvimento de sistemas de controlo digital para instalaes, ou para accionamentos,
essencialmente baseados em autmatos programveis, possvel controlar o comportamento do
sistema de accionamento atravs da actuao num conjunto de parmetros da instalao elctrica
criteriosamente escolhidos pelo sistema de controlo global, perante o comportamento das variveis
do sistema de accionamento.
Existe, assim, um sistema de recolha de dados, de tratamento desses dados dentro de regras
estabelecidas pelo operador, e, tambm, existe um sistema de actuao nas grandezas de regulao
do motor ou do conversor electrnico que lhe est associado.
, por isso, fcil controlar o funcionamento de um sistema de accionamento com um motor
sncrono trifsico dentro de uma estratgia conveniente: utilizao racional de energia elctrica,
caractersticas de funcionamento adaptadas s necessidades da carga, e integrao em sistemas
amplos e inteligentes de controlo da produo industrial.
MVG.92
51 N E M E
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MVG.92
52 N E M E

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Man uel Vaz Gue des

Motor Sncrono Trifsico

N c le o de Es t udos de M q uina s El c t ric a s

O MOTOR SNCRONO TRIFSICO

Nc leo de Est udos de Mq uinas El ctrica s

Manuel Vaz Guedes, 1992

O MOTOR SNCRONO TRIFSICO

Fig. 1.1 Motor Sncrono Trifsico (2p = 8)

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

simultaneamente, se pretende compensar o consumo de energia reactiva. A principal desvantagem

Antes de se efectuar a anlise do funcionamento de uma mquina elctrica, como o motor

Manuel Vaz Guedes, 1992

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

fase, eram de tratamento e

Con d ies d e Estu d o

Fig. 1.2 Representao esquemtica de um motor sncrono trifsico

Apesar dos motores sncronos trifsicos, essencialmente os de potncia elevada, trabalharem

Manuel Vaz Guedes, 1992

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

A presena, no motor sncrono trifsico, dos circuitos amortecedores provoca as

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

um enrolamento difsico, como duas bobinas Kd e Kq, colocadas, respectivamente, segundo um

Fig. 1.3 Esquema elctrico de estudo para o motor sncrono trifsico

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

pela seta do eixo;

Par m etr os Elctr i cos

Os diferentes circuitos elctricos, ligados magneticamente, so caracterizados por parmetros.

Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dos circuitos elctricos estatricos so

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

forma geral L( r) = LAcos() + LBcos(2r). Note-se que considerando o ngulo de posio

Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dos circuitos elctricos rotricos so

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

M aKd cos( r (2/3))

MaKq sen( r(2/3))

MaKd cos( r+(2/3))

MaKq sen( r+(2/3))

Tambm existem coeficientes de induo mtua entre as bobinas rotricas e as bobinas

Par m etr os M ecn i cos

Os parmetros mecnicos caractersticos do motor sncrono trifsico so o coeficiente de atrito

T J = J(d2 ( r/p)/dt2 ) = J((1/p)(d r/dt))

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

Definidos os parmetros elctricos e mecnicos que caracterizam o motor sncrono trifsico,

Equ aes em C oor den adas de F ase

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

{u} = [R]{i} + p{} =

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

transformada de elctrica em mecnica e fornecida para o exterior da mquina,

Atendendo s expresses para o vector das correntes elctricas, e determinando a matriz

T em = J(1/p)(d r/dt) + D( r/p) + Tc

equaes fundamentais do motor sncrono trifsico, em coordenadas de fase,

Utilizando um mtodo de integrao numrica, como o mtodo de Runge-Kutta de 4 ordem,

Um programa de computador genrico, escrito em pseudocdigo e sem preocupaes de

Escrever {t}, {i}, {r }

A aplicao do algoritmo de Runge-Kutta, atravs do subprograma RK4, [MVG2], implica a

O Motor Sncrono Trifsico modelizao, anlise do funcionamento, utilizao

chamada de um outro subprograma DERIV, onde so determinados os valores das derivadas

Determinar {v} = {u} {[R]*{i}} r *{[dL/d r ]*{i}}

T em = (p/2)*{i}T *[dL/d r ]*{i}

A dificuldades encontradas no estudo do motor sncrono trifsico em coordenadas de fase,

Equ aes n o Ref er en ci al dq

Devido s dificuldades de utilizao do modelo de um motor sncrono trifsico em

em que [Cp] a matriz de transformao de Park,

sen( r 2/3) sen( r+2/3)

Determinar {v} = {u} {[R]{i}} r {[dL/d r ]*{i}}

T em = (p/2){i}T [dL/d r ]*{i}