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Captulo I

La mquina de corriente continua

La mquina de corriente continua


1.1.- Introduccin.
Las mquinas de corriente continua (cc) se caracterizan por su versatilidad. Mediante diversas combinaciones de devanados en derivacin (shunt), en serie y excitacin separada de los campos, se puede hacer que exhiban una amplia variedad de curvas caractersticas volt-ampere y velocidad-torque, tanto para funcionamiento dinmico como para estado estacionario. Debido a la facilidad con la que se pueden controlar, a menudo se usan sistemas de mquinas de cc en aplicaciones donde se necesita una amplia gama de velocidades de motor o de control de la potencia de ste. En los ltimos aos la tecnologa de sistemas de control de estado slido se ha desarrollado lo suficiente para controladores de corriente alterna (ca), y por lo tanto se comienzan a ver dichos sistemas en aplicaciones que antes se asociaban casi exclusivamente con las mquinas de cc. Sin embargo stas continuarn aplicndose debido a su flexibilidad y a la sencillez relativa de sus lazos de control, en comparacin con los de las mquinas de ca. Los principios de fundamentales que tienen que ver con el funcionamiento de las mquinas son muy sencillos, pero que por lo general se opacan por lo complejo de la construccin de las mquinas reales.

1.2.- Ecuaciones fundamentales de la mquina de corriente continua.


En la figura 1.20 aparecen esquemticamente las caractersticas esenciales de una mquina de cc. El estator tiene polos salientes y se excita mediante uno o ms devanados de campo. La distribucin de flujo en el entrehierro que crean los devanados de campo es simtrica respecto a la lnea de centro de los polos de campo. El rotor sustenta un conjunto de bobinas que giran con l que se encargan de generar el campo magntico en cuadratura, y por ende, generar el torque de giro. El colector, que corresponde a una especie de rectificador mecnico, se encarga de alimentar a cada bobina en el momento adecuado, con el fin de conservar la cuadratura de los campos.

Figura 1.20: Diagrama esquemtico de un motor de cc.

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La figura 1.21 muestra el modelo elctrico del motor de cc. De este modelo se pueden sacar las ecuaciones base que describen el comportamiento de la mquina, pudindose obtener distintas curvas caractersticas.
Campo Rf If Ra Armadura La Ia

Vf

Lf

Va

Vrot

Figura 1.21: Modelo elctrico del motor de cc.

Las ecuaciones de campo se rigen por un sistema de primer orden (ec1.1), al igual que en el rotor (ec1.2). Las ecuaciones magnticas mecnicas relacionan el enlace entre el campo y la armadura (ec1.3) y la transferencia de energa hacia la carga (ec1.4 y ec1.5) [5].

Vf = Rf I f + Lf V a = R a I a + La Vrot = G fq I f Tel = G fq I f I a Tel Tc arg a = J

dI f dt dI a + Vrot dt

ec1.1

ec1.2 ec1.3 ec1.4

d + D dt

ec1.5

Vf: Voltaje de exitacin de campo. Rf: Resistencia del devanado de campo. If: Corriente de campo. Lf: Inductancia de campo. Va: Voltaje de armadura. Ra: Resistencia del devanado de armadura. Ia: Corriente de armadura. La: Inductancia de armadura. Vrot: Voltaje de reaccin de armadura. Gfq: Constante de relacin de enlace magntico entre el estator y el rotor. : Velocidad angular de rotacin [rad/seg]. Tel: Torque elctrico. Tcarga: Torque de carga.

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J: Momento de inercia. D: Constante de roce.

1.3.- Estado estacionario.


Como se mencionaba inicialmente, la mquina de cc se puede conectar de diversas maneras. Para comenzar el estudio de los lazos de control, se considerar un campo constante, es decir Vf = cte. Esto genera una corriente de campo constante, por lo que se tiene que GfqIf = K En estado estacionario, las derivadas se hacen 0, por lo que las ecuaciones se reducen a las expresiones siguientes:

V f = R f I f = cte Va = Ra I a + Vrot Vrot = K Tel = KI a Tel Tc arg a = D


Despejando Ia de 1.7 y reemplazando en 1.9 se tiene:

ec1.6 ec1.7 ec1.8 ec1.9 ec1.10

Tel = K

Va Vrot Ra

ec1.11

De igual manera, al incluir la ecuacin 1.7 en 1.11 y despejando se tiene:

Va R a Tel K K2

ec1.12

El torque elctrico generado por un motor est determinado por la exigencia de la carga. En estado estacionario se cumple la ecuacin 1.10, por lo que finalmente, al reemplazar en 1.12 se tiene:

KVa R Tc arg a 2 a K + Ra D K + Ra D
2

ec1.13

Si se desprecia el efecto del roce, la ecuacin 1.13 se puede simplificar a la siguiente expresin:

Va Ra Tc arg a K K2

ec1.14

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La ecuacin 1.14 describe la relacin velocidad torque para un motor de cc excitado con campo constante, y corresponde a una relacin lineal entre ambas variables.

nom

Va K

Tnom Tcarga
Figura 1.30: Relacin velocidad torque de un motor de cc de excitacin de campo constante.

Claramente esta es una de las tantas posibles curvas de relacin velocidad torque, ya que, dependiendo de la conexin del campo, se pueden lograr otras curvas caractersticas [5].

1.4.- Diagrama de bloques.


Del conjunto de ecuaciones antes descritas, se puede establecer un conjunto de relaciones en bloque que muestran la interaccin del sistema.
Tcarga

Ra Va Vrot Ia

1 La

Tel +

1 J

K
Figura 1.40: Diagrama de bloques de un motor de cc.

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Si se considera Va como la variable de control y la variable a controlar, Vrot acta como perturbacin en el lazo. Vrot es el voltaje generado por la reaccin de armadura, y para compensarlo habra que utilizar un sistema de control prealimentado. Despreciando el roce viscoso, el diagrama de la figura 1.40 se puede escribir en el plano s. Esto facilita su comprensin y permite una mejor visualizacin para la implementacin de los lazos de control (figura 1.41).

Tcarga Va
+ -

Vrot

1 La Ra ( s + 1) Ra

Ia

Tel +
-

1 Js

Figura 1.41: Diagrama en el plano S de un motor de cc.

Claramente se distinguen dos constantes de tiempo dentro del lazo, siendo una de ellas mucho ms rpida que la otra. Se define la constante de tiempo elctrica como Te=La/Ra que corresponde a la formada por el circuito de armadura, su ganancia Kar=1/Ra, y la constante de tiempo mecnica Tm=J que esta relacionada con la inercia. En general, la constante de tiempo relacionada con el circuito de armadura toma valores entre 1[ms] y 100[ms], dependiendo del uso o no de inductores de filtro, debido al riple producido por los drives de alimentacin. La constante de tiempo mecnica depende considerablemente del tipo de carga que se trate y en general esta constante puede ir desde 0,1[s] a unos cuantos minutos.

1.5.- Control de velocidad de la mquina de cc.


Utilizando un esquema de control de velocidad clsico e incorporando la dinmica del sistema de alimentacin como un sistema de primer orden con constante de tiempo equivalente Ta y ganancia Ka, se pueden lograr resultados bastante aceptables para el control de la mquina. La constante de tiempo del sistema de alimentacin depende mucho del equipo que se utilice, la cual puede ir de unos pocos milisegundos, en el caso de convertidores estticos, hasta unos cientos de milisegundos, en el caso de generadores rotatorios. La figura 1.50 muestra el diagrama en bloque de un sistema de control clsico que tiene un PI de velocidad en cascada con un PI de corriente considerando la dinmica del actuador [1].
Motor

ref
+ -

Vrot Iref
+ -

Va
Ta
Control de corriente Actuador
+

Ia
Te
K

Tcarga Tel
+ -

Tm
K

Control de velocidad

Figura 1.50: Esquema de control de velocidad clsico.