SYNTEZA STRUKTURALNA PASKICH MANIPULATORW

Etap syntezy strukturalnej jest jednym z pierwszych bardzo istotnych etapw w procesie projektowania. Po sformuowaniu najwaniejszych zaoe i wymaga dotyczcych projektowanego ukadu (zaoenia te dotycz przede wszystkim liczby i rodzaju czonw czynnych oraz liczby i wymaganego ruchu czonw biernych (rys. 1)) rozpoczyna si proces syntezy strukturalnej, ktrej celem jest utworzenie penego zbioru rozwiza teoretycznie moliwych, stanowicych punkt wyjcia do wyboru rozwizania optymalnego. Taki zbir teoretycznie zawiera nieskoczenie wiele rozwiza. W celu ograniczenia liczby rozwiza ju na etapie formuowania zaoe formuuje si rwnie pewne ograniczenia dotyczce np. liczby czonw oraz liczby par wyszych. Do uzyskania zbioru rozwiza moliwych wykorzystuje si metod acucha poredniczcego . Metoda acucha poredniczcego W syntezie strukturalnej metod acucha poredniczcego punktem wyjcia jest okrelenie jego ruchliwoci WU w oparciu o ruchliwo teoretyczn Wt projektowanego ukadu oraz ruchliwo czonu biernego Wb i czonu czynnego Wc obserwowane przed podczeniem acucha poredniczcego. W wikszoci praktycznych ukadw paskich o jednym czonie czynnym wielkoci te mog przyjmowa nastpujce wartoci (rys. 1): - czon bierny moe posiada ruchliwo Wb =1, 2 lub 3, - czon czynny o ruchu obrotowym lub postpowym posiada Wc = 1, natomiast czon zmiennej dugoci (np. siownik hydrauliczny) cechuje si Wc = -1, - ruchliwo teoretyczna przy napdzie czonem zmiennej dugoci powinna wynosi Wt = 0 a w pozostaych przypadkach Wt = 1.
WU = 0 3k = 2p1 + 1p 2
b

WU = -1 3k+1 = 2p1+ 1p 2
b
II

WU = -2 3k+2 = 2p1+ 1p 2
b

WU= -3 3k+3 = 2p1+ 1p2

U c

U c

b
II

U c

Rys.1. Czony wyjciowe w zaoeniach do syntezy strukturalnej mechanizmw paskich Korzystajc z tych wielkoci mona wyznaczy ruchliwo acucha z zalenoci : WU = Wt Wc Wb = 3k 2 p1 1 p 2 (1) gdzie: k liczba czonw acucha, pi liczba par i-tej klasy. Przeksztacajc zaleno (1) uzyskuje si formu opisujc szukany acuch: 3k WU = 2 p1 + 1 p 2 (2)

Zaleno (2) opisuje budow wszystkich, w tym bardzo zoonych wieloczonowych, moliwych acuchw poredniczcych U. Dc do prostych rozwiza ogranicza si zarwno licz czonw w acuchu jak i liczb par drugiej klasy (za wyjtkiem projektowania mechanizmw obiegowych). W omawianych przykadach mechanizmw paskich (rys. 1) wprowadzono nastpujce ograniczenia: (3) 1 k 3, p2 1 Dla zaoe (3) rozwizania (2) kodowane symbolami k.p1.p2 zamieszczono w tabeli 1. Tabela 1. acuchy poredniczce zapisane symbolami WU = 0 WU = -1 WU = -2 WU = -3 k=1 1.1.1 1.2.0 1.2.1 1.3.0 k=2 2.3.0 2.3.1 2.4.0 2.4.1 k=3 3.4.1 3.5.0 3.5.1 3.6.0 Wyniki zamieszczone w tabeli 1 okrelaj jedynie liczb czonw w otwartym acuchu U i liczb par kinematycznych moliwych do utworzenia przez czony acucha pomidzy sob i czonami wyjciowymi (rys. 1). Dla okrelenia wzowoci tych czonw otwarty acuch U zamknito przy pomocy dodatkowego czonu. Dla opisu wzowoci czonw w zamknitym acuchu Uz wykorzystano zalenoci : k + 1 = n2 + n3 + n4+... (4) 2(p1 + p2 + p3) = 2n2 + 3n3 + 4n4+ ... Wystpujce w rwnaniach (4) niewiadome nale do zbioru liczb naturalnych co pozwala uzyska skoczon liczb rozwiza. Podstawiajc liczby z tabeli 1 do (4) uzyskano rozwizania, ktre w postaci liczb czonw o okrelonej wzowoci, zapisane w sekwencji n2.n3.n4 zamieszczono w tabeli 2. Tabela 2. Wzowo poszczeglnych czonw zamknitych acuchw Uz WU = -2 WU = -3 k=1 0.2.0 0.2.0 k=2 1.2.0 0.2.1 k=3 1.2.1 1.2.1 2.0.2 2.0.2 0.4.0 0.4.0 Do okrelenia postaci acucha Uz brakuje informacji i poczeniach czonw. Sposb poczenia czonw w zamknitym acuchu Uz opisuje macierz pocze A o postaci : A=
a11 a 21 ... a n1 a12 a 22 ... a n2 ... a1n ... a 2 n ... ... ... a nn

WU = 0 2.0.0 3.0.0 2.2.0 3.0.1

WU = -1 2.0.0 1.2.0 2.2.0 3.0.1

(5)

Elementy macierzy (5) opisujce liczb pocze (par kinematycznych) pomidzy czonami speniaj nastpujce warunki : aij = aji , aij = 0 dla i = j (6) n a = w , gdzie w w zowo czonu. ij
j =1

Tworzc macierze pocze Ai (5), przy uwzgldnieniu warunkw (6), dla poszczeglnych rozwiza zamieszczonych w tabeli 1 w postaci kodu k.p1.p2 oraz kodowanych symbolami n2.n3.n4 w tabeli 2, uzyskano rozwizania przedstawione w tabeli 3. Formy graficzne

zamknitych acuchw Uz opisanych macierzami pocze (tabela 2) przedstawiono na rys. 2. Kolejnym krokiem jest rozmieszczenie par kinematycznych i powrt do otwartych acuchw U poprzez oddzielenie jednego z czonw w acuchu Uz. Ta faza, nie koca sformalizowana moe prowadzi do rozwiza zdegenerowanych. Na przykad dla zamknitego acucha o symbolu (2.3.1-1.2.0) z rys.2 podstawiajc par II klasy pomidzy czonem dwuwzowym (n2) a trjwzowym (n3(1)) (rys. 3a) a nastpnie tworzc otwarty acuch przez odczenie jednego z czonw trjwzowych i podczajc do odpowiednich czonw wyjciowych (rys. 1) uzyskuje si jedno z moliwych rozwiza mechanizmu (rys. 3b). Jakociowa analiza tego mechanizmu wykazuje, e dwuwzowy czon n2 nie wpywa na realizowane prawo ruchu, nie przenosi adnych obcie a zatem jest zbdny. Takie rozwizania naley eliminowa ju na etapie tworzenia acuchw poredniczcych.
n2
(1)

n3

(1)

A1
n2 n2
(1) (2)

A2
n3
(2) (1)

I
n2
(2)

n3

A3
(3) n2 (1)

A4

n2

I
n3
(2)

n3 n3
(1)

(2)

n3

A5
n4 n4 n2
(2)

A6

n2

(1)

n2

(2) (2)

n3 n3
(1)

n3

(2)

A7

n2

(1) (3) n2 (1) n4 (2)

A8

n2 n4

A9

n2

n3

(1)

n3

(2)

(1) n2

(2) n4

A10
n3
(2)

n3

(4)

Rys. 2. Formy graficzne zamknitych acuchw poredniczcych

Tabela 3. Macierze pocze acuchw zamknitych Uz 1.1.1-2.0.0 oraz 1.2.0-2.0.0

(1) N2 0 A1 = 2 (2 ) N2 2 0 (1) N2

1.2.1-0.2.0 oraz 1.3.0-0.2.0

(1) N3 0 A2 = 3 (2 ) N3 3 0 (1) N3

(2 ) N2

(2 ) N3

2.3.0-3.0.0
(1) N2 0 A3 = 1 1 (2 ) N2 1 0 1 (3 ) N2 1 1 0 (1) N2 (2 ) N2 (3 ) N2

2.3.1-1.2.0 oraz 2.4.0-1.2.0

N2 0 A4 = 1 1
(1) N2 0 0 A6 = 1 1

(1) N3 1 0 2

(2 ) N3 1 2 0

N2 (1) N3 (2 ) N3
N 3(2 ) 1 1 1 0

2.4.1-0.2.1
(1) N3 0 A5 = 1 2 (2 ) N3 1 0 2

3.4.1-2.2.0 oraz 3.5.0-2.2.0

(1) N3 (2 ) N3 N4
(2 ) N2 0 (1) N3 1 (1) N2 (1) N3

N4 2 2 0

0 1 1
(1) N3 1

1 0 1 N 3(2 ) 0 1 0 2
(3 ) N3 1

(2 ) N2 (2 ) N3

3.4.1-3.0.1 oraz 3.5.0-3.0.1

(1) N2 0 0 A7 = 0 2 (2 ) N2 0 (3 ) N2 0

3.5.1-1.2.1 oraz 3.6.0-1.2.1 N2

(1)

0 1 1
(2 ) N2 0

1 0 1
(1) N4 1

N4 2 1 1 0
(2 ) N4 1 1 2 0

(2 ) N2 (3 ) N2

N4

N2 0 1 A8 = 0 1

0 1 1

N4 1 1 2 0
(4 ) N3 1 1 1 0

(2 ) N3

(1) N3

N2

N4

3.5.1-2.04 oraz 3.6.0-2.0.2

(1) N2 0 0 A9 = 1 1 (1) N2 (1) N4

3.5.1- 0.4.0 oraz 3.6.0=0.4.0

(1) (2 ) N3 N3 0 1 1 0 A10 = 1 1 1 1

0 1 1

1 0 2

(2 ) N2 (2 ) N4

1 0 1

(2 ) N3 (4 ) N3 (3 ) N3

N 3(1)

Selekcja acuchw poredniczcych

W celu wyeliminowania acuchw prowadzcych do rozwiza zdegenerowanych podjto analiz wasnoci ruchowych acuchw (1.2.1-1.2.0, 3.4.1-3.0.1 i 3.5.0-3.0.1), ktre nie znajduj praktycznego zastosowania . Dla okrelenia cech odrniajcych te acuchy od pozostaych przeprowadzono identyfikacj wasnoci kinematycznych wszystkich otrzymanych acuchw.

a)

b)
I II I I I
c
n3
(1)

II I I
n2

I
b

Rys.3. Posta graficzna acuch 2.3.1-1.2.0 (a) i moliwe rozwizanie ukadu (b) W pierwszej kolejnoci stwierdzono, e w przypadku acuchw prostych (czony dwuwzowe lub acuch dwuczonowy) naley postpowa zgodnie z metod acucha poredniczcego: kady czon mona traktowa jako czon zamykajcy a rozmieszczenie par II klasy nie powoduje degeneracji samego acucha jak i ostatecznego mechanizmu. Odmiennie jest w acuchach zoonych w ktrych nie kady czon moe by czonem zamykajcym oraz rozmieszczenie par II klasy posiada istotny wpyw na cechy kocowego mechanizmu. Dlatego blisza analiza bdzie prowadzona jedynie dla acuchw zoonych (opisanych macierzami od A4 do A10). Do celw analizy wykorzystano wasnoci kinematyczne konturw, ktrych ruchliwo opisuje nastpujca zaleno :
Wk =

ip
i =1

(7)

Korzystajc z zalenoci (7) przeprowadzono analiz zoonych acuchw Uz przedstawionych na rys. 2 i opisanych w tabelach 1 i 2, w wyniku ktrej stwierdzono: - jeeli w acuchu 2.3.1.-1.2.0 para II klasy tworzona jest przez czon dwuwzowy i trjwzowy to ruchliwo konturu utworzonego przez czony trjwzowe wynosi Wk = -1, - w acuchu 3.4.1-3.0.1 kontur utworzony przez czon dwuwzowy z czonem czterowzowym charakteryzuje si ruchliwoci Wk = 0 (jeeli kontur zawiera par II klasy) lub Wk = -1, - w acuchu 3.5.0-3.0.1 kontur utworzony przez czon dwuwzowy i czterowzowy cechuje si ruchliwoci Wk = -1. Porwnujc otrzymane wyniki (ruchliwoci konturw Wk) z odpowiednimi ruchliwoci acucha WU (tab. 1, 2) stwierdzono, e w omawianych przypadkach zachodzi nastpujca relacja: WU W k (8) acuchy speniajce relacj (8) prowadz do zdegenerowanych rozwiza mechanizmu a wic jest to relacja eliminujca acuch. acuch dajcy w efekcie poprawne rozwizania musi spenia nastpujc nierwno:

ip
i =1

3 WU

(9.1)

- jeeli w zamknitym acuchu poredniczcym wystpuje jeden kontur lub ruchliwo konturw jest jednorodna, lub

ip
i =1

3 > WU

(9.2)

jeeli w zamknitym acuchu poredniczcym ruchliwo konturw jest niejednorodna.

Warunek (9) moe by skutecznie wykorzystywany w dwch przypadkach. Po pierwsze umoliwia poprawne rozmieszczanie par kinematycznych II klasy (przykadowo eliminuje rozwizanie przedstawione na rys. 3) i po drugie jest kryterium sucym do skutecznej eliminacji acuchw poredniczcych, ktre daj w efekcie zdegenerowane, praktycznie nieprzydatne mechanizmy. Wykorzystujc zaleno (8) lub (9) do analizy acuchw przedstawionych na rys. 2 i opisanych kodami w tabelach 1 i 2 wyeliminowano acuch opisany macierz A7 (na rys.2 oznaczony dodatkow cig ramk) oraz w acuchu 2.3.11.2.0 opisanym macierz A4 naniesiono wymagane pooenie par I klasy (na rys.2 wyrniony przerywan ramk). Kolejnym ostatnim etapem selekcji jest sprawdzenie czy uzyskany acuch poredniczcy U nie zawiera czonu lub grupy czonw speniajcych warunek: (10) 3k = 2 p1 + 1 p2

Rys. 4. Grupy speniajce warunek (10) zbdne w acuchach U

Przykady grup speniajcych warunek (10) przedstawiono na rys.4. Grupy (dwigniowe grupy: dwuczonowa i czteroczonowa wg klasyfikacji Assura s odpowiednio grup 2 i 3 klasy) te nie bior udziau w przekazywaniu ruchu i dlatego powinny by eliminowane z acucha a tym samym z dalszych rozwaa. Po dotychczasowych analizach pozostaje ju tylko rozmieci pary II klasy na wszystkie moliwe sposoby i odczy jeden z czonw tworzc poszukiwany otwarty acuch U. W odrnieniu od acuchw prostych nie moe to by dowolny czon ale taki, ktry zapewni spenienie nastpujcych warunkw: - liczba wolnych ppar w otwartym acuchu speni oczekiwania wynikajce z czonw wyjciowych (podstawa, czon czynny i bierny - rys. 1); przykadowo dla acucha o ruchliwoci WU = -3 w acuchu poredniczcym wymagane s cztery wolne ppary niezbdne do jego podczenia do czonw wyjciowych, - po odczeniu czonu bd otwarte wszystkie kontury lub kontury zamknite speni nastpujcy warunek:

ip
i =1

3 > 0

(11)

Niespenienie warunku (11) oznacza, e w otwartym acuchu znajduj si sztywne kontury i taki acuch naley wyeliminowa. W omawianych acuchach (rys. 2) warunku tego nie spenia acuch o symbolu 3.6.0-0.4.0 i z tego powodu zosta on wyeliminowany z dalszych rozwaa. Natomiast w przypadku acucha 3.5.1-0.4.0 opisanego t sam macierz A10 dla spenienia warunku (11) wymagane jest odpowiednie umieszczenie pary II klasy musi ona pozosta w zamknitym konturze. acuch ten na rys. 2 wyrniono przerywan ramk. Reasumujc, w wyniku stosowania zalenoci (8), (9), (10) i (11) spord acuchw zamieszczonych na rys. 2 trzy zostay cakowicie wyeliminowane, a odnonie dwch sprecyzowano wymagania dotyczce rozmieszczenia par kinematycznych. Pozostae acuchy speniaj wszystkie wymogi stawiane acuchom poredniczcym i mog stanowi podstaw do tworzenia mechanizmw paskich o jednym czonie czynnym. Literatura Miller S.: Ukady kinematyczne. Podstawy projektowania, WNT Warszawa 1988.