Controle de Conversores Estáticos

Retificador PWM trifásico no
sistema de coordenadas dq0
Prof. Cassiano Rech
cassiano@ieee.org
1 Prof. Cassiano Rech
Sumário
• Retificador PWM trifásico com elevado fator de potência
• Modelo do conversor a partir do lado CA
• Modelo do conversor a partir do lado CC
• Sistema de coordenadas abc
2 Prof. Cassiano Rech
• Sistema de coordenadas abc
• Sistema de coordenadas αβ0
• Sistema de coordenadas dq0
Estrutura de potência
A figura abaixo mostra o circuito simplificado de um conversor PWM
trifásico bidirecional, com indutância de filtro L
f
(e resistência interna R
f
) e
a rede trifásica, onde a rede é assumida ser equilibrada e sem distorções.
3 Prof. Cassiano Rech
Modelagem no sistema de
coordenadas abc
As equações de estados que modelam a planta (desprezando a
dinâmica do capacitor do barramento CC) podem ser obtidas a partir
do seguinte equacionamento:
a
a f a f aPWM Nn
v R i L i u v

= + + +
onde: u é a diferença de potencial
4 Prof. Cassiano Rech
v
a
v
b
v
c
n
R
f
L
f
i
a
i
b
i
c
a
b
c
S
1
S
3
S
5
S
2
S
4
S
6
C
N
v
o
+
-
b
b f b f bPWM Nn
c
c f c f cPWM Nn
v R i L i u v
v R i L i u v


= + + +
= + + +
onde:
xPWM
u é a diferença de potencial
entre o ponto x (x = a, b, c)
e o ponto N
Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Somando as três equações:
( ) ( ) ( )
3 a b c
a b c f a b c f aPWM bPWM cPWM Nn
v v v R i i i L i i i u u u v
• • •
| |
+ + = + + + + + + + + +
|
\ ¹
Aplicando a Lei de Kirchhoff das Correntes (LKC) no nó n:
+ + =
• • •
5 Prof. Cassiano Rech
v
a
v
b
v
c
n
R
f
L
f
i
a
i
b
i
c
a
b
c
S
1
S
3
S
5
S
2
S
4
S
6
C
N
v
o
+
-
0
a b c
i i i + + =
0 a b c i i i
• • •
+ + =
Logo:
( ) ( )
1 1
3 3
Nn a b c aPWM bPWM cPWM
v v v v u u u = + + − + +
Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Substituindo V
Nn
na Lei de Kirchhoff das tensões da fase a, tem-se:
( ) ( )
1 1
3 3
a
a f a f aPWM a b c aPWM bPWM cPWM
v R i L i u v v v u u u

= + + + + + − + +
2 1 1 2 1 1
3 3 3 3 3 3
f
a
a aPWM bPWM cPWM a b c
R
i i u u u v v v
L L L L L L L

= − − + + + − −
6 Prof. Cassiano Rech
v
a
v
b
v
c
n
R
f
L
f
i
a
i
b
i
c
a
b
c
S
1
S
3
S
5
S
2
S
4
S
6
C
N
v
o
+
-
De forma similar, deve-se manipular matematicamente as equações
referentes as fases b e c, para construir
as equações de estados da planta
3 3 3 3 3 3
a
a aPWM bPWM cPWM a b c
f f f f f f f
i i u u u v v v
L L L L L L L
= − − + + + − −
Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Assim:
7 Prof. Cassiano Rech
ou, de outra forma:
onde: x(t) é o vetor de estados, relacionado às correntes nos indutores
u(t) é o vetor de controle, relacionado às tensões de cada braço
w(t) é o vetor de distúrbios, relacionado às tensões da rede
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
Para obtenção do modelo do conversor visto do lado CA, iremos
considerar que a tensão de saída é constante e possui um valor V
o
.
Além disso, para obtenção do modelo médio em um período de
comutação, será considerado que a tensão média em cada braço do
retificador é dada por (modelo médio dos interruptores):
8 Prof. Cassiano Rech
retificador é dada por (modelo médio dos interruptores):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
aPWM a
bPWM o b
cPWM c
u t d t
u t V d t
u t d t
( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
onde: d
a
(t), d
b
(t) e d
c
(t) são as razões cíclicas de S
1
, S
3
e S
5
,
respectivamente.
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
Assim, o modelo médio deste conversor, visto do lado CA, é dado por:
9 Prof. Cassiano Rech
ou, de outra forma:
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
10 Prof. Cassiano Rech
PARÂMETROS
380V
0,12
1,5mH
linha
f
f
V
R
L
=
= Ω
=
650V
12kHz
0..1
o
s
x
V
f
d
=
=
=
10
20
30
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
11 Prof. Cassiano Rech
0.28 0.282 0.284 0.286 0.288 0.29 0.292 0.294 0.296 0.298
-30
-20
-10
0
Time (s)
C
u
r
r
e
n
t

(
A
)
Sistema de coordenadas αβ0:
Transformação αβ0 (Clarke)
A transformação de Clarke converte um sistema trifásico em um
sistema bifásico ortogonal e estacionário (eixos α αα α e β ββ β).
F
c
cos60 cos60
a b c
F F F F
α
= − ° − °
1 1
12 Prof. Cassiano Rech
F
a
F
α
F
β
F
b
1 1
2 2
a b c
F F F F
α
= − −
sen60 sen60
b c
F F F
β
= ° − °
3 3
2 2
b c
F F F
β
= −
Sistema de coordenadas αβ0:
Transformação αβ0 (Clarke)
Para garantir que a potência seja invariante, a transformada deve ser
ortogonal, ou seja, a matriz inversa da transformação coincide com sua
matriz transposta (Barbi, 1985).
Assim:
13 Prof. Cassiano Rech
1
0
1 1
1
2 2
2 3 3
0
3 2 2
1 1 1
2 2 2

αβ
(
− −
(
(
(
= −
(
(
(
(
¸ ¸
T
1
0
0
a
b
c
F F
F F
F F
α

β αβ
( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
T
0
0
a
b
c
F F
F F
F F
α
αβ β
( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
T
Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
A transformação de Park converte um sistema em αβ para um sistema
de dois vetores ortogonais girando em sincronismo com a freqüência
da rede (eixos d e q).
F
c
ω
cos sen
d
F F F
α β
= θ + θ
sen cos F F F = − θ + θ
14 Prof. Cassiano Rech
F
a
F
α
F
β
F
b
F
d
F
q
θ
ω sen cos
q
F F F
α β
= − θ + θ
onde θ é o ângulo entre o
eixo d e o eixo α (alinhado
com o eixo a).
Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
Adicionando a componente de seqüência zero, obtém-se:
cos sen 0

θ θ
(
(
= − θ θ
1
0
0 0
d
q dq
F F
F F
F F
α

β
( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
T
15 Prof. Cassiano Rech
1
0
sen cos 0
0 0 1
dq
− (
= − θ θ
(
(
¸ ¸
T
0 0
F F
( (
¸ ¸ ¸ ¸
0
0 0
d
dq d
F F
F F
F F
α
β
( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
T
Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
Os eixos girantes dq podem estar sincronizados com diferentes
vetores, dependendo da aplicação. Para retificadores trifásicos, é usual
alinhar o eixo d com o vetor de referência das tensões de entrada.
v
c
Para
Sabendo que o vetor de
referência das tensões é dado por:
16 Prof. Cassiano Rech
v
a
v
b
v
d
v
q
θ
Para
ω ωω ωt = 0 = 0 = 0 = 0
v
ref
referência das tensões é dado por:
a
ref b
c
v
v v
v
(
(
=
(
(
¸ ¸
ω
Caso v
a
(0) = 0, a defasagem inicial
entre o eixo girante “d” e o eixo “a” é
de -90º. Logo, o ângulo inicial na
matriz de transformação é -90º.
Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
v
c
Para
ω ωω ωt = 0 = 0 = 0 = 0
ω
Por outro lado, caso
v
a
(0) = V
pico
, a defasagem inicial
entre o eixo “a” e o eixo girante “d” é
nula. Logo, o ângulo inicial na
matriz de transformação é 0º.
17 Prof. Cassiano Rech
v
a
v
b
v
d
v
q
v
ref
ω
Assim, verifica-se que o ângulo θ
empregado na matriz de
transformação deve estar 90º
atrasado em relação ao ângulo de
defasagem da tensão da fase “a”.
De outra forma, o sinal de
sincronismo deve estar alinhado
com a tensão de linha V
bc
.
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
No sistema trifásico de coordenadas abc temos que:
A transformação para o sistema de coordenadas síncronas dq0 pode
ser realizada através das seguintes matrizes de transformação:
18 Prof. Cassiano Rech
ser realizada através das seguintes matrizes de transformação:
1 1 1
0 0 dq αβ
− − −
= T T T
1
0
0
a
b
c
F F
F F
F F
α

β αβ
( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
T
1
0
0 0
d
q dq
F F
F F
F F
α

β
( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
T e
1
0
d a
q b
c
F F
F F
F F

( (
( (
=
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
T onde:
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Assim:
( )
( )
1
2 2
cos θ cos θ cos θ
3 3
2 2 2
sen θ sen θ sen θ
3 3 3
1 1 1
π π
π π

(
| | | |
− +
| | (
\ ¹ \ ¹
(
(
| | | |
= − − − − +
(
| |
\ ¹ \ ¹
(
(
T
19 Prof. Cassiano Rech
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
6 6 2 6 2
cos θ cos θ sen θ cos θ sen θ
3 6 2 6 2
6 6 2 6 2
sen θ sen θ cos θ sen θ cos θ
3 6 2 6 2
3 3 3
3 3 3

(
− + − −
(
(
(
= − + −
(
(
(
(
(
¸ ¸
T
1 1 1
2 2 2
(
(
(
¸ ¸
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Logo:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
0
1
0
1
0
dq
dq
dq
t t
t t
t t



=
=
=
x T x
d T d
w T w
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
dq
dq
dq
t t
t t
t t
=
=
=
x Tx
d Td
w Tw
20 Prof. Cassiano Rech
Substituindo na equação de estados no sistema de coordenadas abc:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0 dq abc dq abc dq abc dq
t t t t

( = + +
¸ ¸
Tx A Tx B Td F Tw
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0 0 0 0
dq
dq abc dq abc dq abc dq
t t t t t
• •
+ = + + Tx Tx A Tx B Td F Tw
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1
0
0 0 0
dq
abc dq abc dq abc dq
t t t t
• •
− − − −
(
( (
= − + +
¸ ¸ ¸ ¸ (
¸ ¸
x T A T T T x T B T d T F T w
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Assim:
onde:
i
(
21 Prof. Cassiano Rech
0
1
0
0
0
0
0 0
d
dq q
f
f
f
dq abc
f
f
f
i
i
R
L
R
L
R
L
ω
ω


(
(
=
(
(
¸ ¸
(

(
(
(
| |
= − = − −
(
|
\ ¹
(
(
(

(
¸ ¸
x
A T A T T
1
0
1
0
1 0 0
0 1 0
0 0 0
1 0 0
1
0 1 0
0 0 0
o
dq abc
f
dq abc
f
V
L
L



(
(
= = −
(
(
¸ ¸
(
(
= =
(
(
¸ ¸
B T B T
F T F T
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
20
30
40
50
22 Prof. Cassiano Rech
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-40
-30
-20
-10
0
10
Time (s)
d
q
0
-
a
x
i
s

c
u
r
r
e
n
t

(
A
)
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Visando obter a função de transferência das correntes em função das
razões cíclicas, serão incluídas perturbações nas razões cíclicas que
resultarão em perturbações nas correntes:
( ) ( )
ˆ
d d d
d t D d t = +
( )
ˆ
d d
D d t >>
23 Prof. Cassiano Rech
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
ˆ
ˆ
ˆ
d d d
q q q
d d d
q q q
d t D d t
d t D d t
i t I i t
i t I i t
= +
= +
= +
= +
onde:
( )
( )
( )
ˆ
ˆ
ˆ
q q
d d
q q
D d t
I i t
I i t
>>
>>
>>
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Logo:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
ˆ ˆ ˆ ˆ
o f
d d d d q q d d d
f f f
V R d
I i t I i t I i t D d t V
dt L L L
ω + = − + + + − + +
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
ˆ ˆ ˆ ˆ
o f
V R d
I i t I i t I i t D d t V ω + = − + − + − + +
24 Prof. Cassiano Rech
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
ˆ ˆ ˆ ˆ
o f
q q d d q q q q q
f f f
V R d
I i t I i t I i t D d t V
dt L L L
ω + = − + − + − + +
Desprezando os termos CC:
( )
( ) ( ) ( )
ˆ
ˆ ˆ ˆ
d
o f
d q d
f f
di t
V R
i t i t d t
dt L L
ω = − + −
( )
( ) ( ) ( )
ˆ
ˆ ˆ ˆ
q
o f
d q q
f f
di t
V R
i t i t d t
dt L L
ω = − − −
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Aplicando a transformada de Laplace:
( ) ( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ ˆ
o f
d d q d
f f
V R
sI s I s I s D s
L L
ω = − + −
( ) ( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ ˆ
o f
q d q q
f f
V R
sI s I s I s D s
L L
ω = − − −
1
V
( )
ˆ
d
I s
( )
ˆ
D s
+
25 Prof. Cassiano Rech
1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

ω −
ω
( )
ˆ
d
I s
( )
ˆ
q
I s
( )
ˆ
d
D s
( )
ˆ
q
D s
+
+
+
+
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

( )
ˆ
d
I s
( )
ˆ
d
D s
+
+
26 Prof. Cassiano Rech
1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

ω −
ω
( )
ˆ
q
I s
( )
ˆ
q
D s
+
+
( )
ˆ
o
V s
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
27 Prof. Cassiano Rech
Analisando novamente o retificador PWM trifásico, pode-se afirmar que
o valor médio da corrente que flui no lado CC do retificador é:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3 cc
i t i t d t i t d t i t d t = + +
( ) ( ) ( )
T
cc
i t t t = x d
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Logo:
Sabe-se que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
T
T T T
T -1
0 0 0 0
0
dq dq dq dq
dq
t t t t t t
t t
( = ⇒ = = =
¸ ¸
=
x Tx x Tx x T x T
d Td
28 Prof. Cassiano Rech
Logo:
( ) ( ) ( )
T
-1
0 0 cc dq dq
i t t t
(
( =
¸ ¸
¸ ¸
x T Td
( ) ( ) ( )
T
0 0 cc dq dq
i t t t = x d
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
cc d d q q
i t i t d t i t d t = +
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Visando obter a função de transferência da tensão do barramento CC
em função das correntes i
d
e i
q
, serão incluídas perturbações nas razões
cíclicas que resultarão em perturbações nas correntes:
( ) ( )
ˆ
d d d
d t D d t = +
( )
ˆ
d d
D d t >>
29 Prof. Cassiano Rech
onde:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
d d d
q q q
d d d
q q q
cc cc cc
d t D d t
d t D d t
i t I i t
i t I i t
i t I i t
= +
= +
= +
= +
= +
( )
( )
( )
( )
( )
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
d d
q q
d d
q q
cc cc
D d t
D d t
I i t
I i t
I i t
>>
>>
>>
>>
>>
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Logo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
cc cc d d d d q q q q
I i t I i t D d t I i t D d t
( ( ( (
+ = + + + + +
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
Desprezando os termos CC e os produtos entre as perturbações
30 Prof. Cassiano Rech
(termos de 2ª ordem):
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
cc d d d d q q q q
i t I d t D i t I d t D i t = + + +
Aplicando a transformada de Laplace:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
cc d d d d q q q q
I s I D s D I s I D s D I s = + + +
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Do diagrama de blocos referente ao lado CA, obtém-se que:
( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ
f f
f
d q d
f
o o
L L
R
D s I s s I s
L
V V
ω
| |
= − +
|
\ ¹
( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ
f f
L L
R
D s s I s I s
ω
| |
= − + −
31 Prof. Cassiano Rech
Substituindo:
( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ
f q f q
f d f d
f f
cc q q d d
f f
o o o o
L I L I
L I L I
R R
I s D s I s D s I s
L L
V V V V
ω ( (
ω
| | | |
= + − + + − − +
| |
( (
\ ¹ \ ¹
¸ ¸ ¸ ¸
( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ
f f
f
q q d
f
o o
L L
R
D s s I s I s
L
V V
ω
| |
= − + −
|
\ ¹
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Então, para determinar a função de transferência deve-se obter os
valores nominais de I
d
, I
q
, D
d
e D
q
.
Considerando que o sistema está em regime permanente e que o eixo d
está alinhado com o vetor de referência das tensões de entrada, tem-se que:
V R
32 Prof. Cassiano Rech
1
0
o f
d q d d
f f f
V R
I I D V
L L L
ω = − + − +
1
0
o f
d q q q
f f f
V R
I I D V
L L L
ω = − − − +
3
2
0
d p
q
V V
V
=
=
onde:
Então:
3
2
p
f f
d q d
o o o
V
L R
D I I
V V V
ω
= + −
f f
q d q
o o
L R
D I I
V V
ω
= − −
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Por outro lado, as potências médias de entrada do retificador são
dadas pelas seguintes equações:
IN d d q q
in d q q d
P V I V I
Q V I V I
= +
= −
IN d d
in d q
P V I
Q V I
=
=
33 Prof. Cassiano Rech
Portanto, a corrente I
d
é responsável pela fluxo de energia ativa
enquanto que I
q
é responsável pelo fluxo de energia reativa.
o IN
d
d d
P P
I
V V
= =
η
2
3
o IN
d
d p
P P
I
V V
= =
η
IN
q
d
Q
I
V
=
2
3
IN
q
p
Q
I
V
=
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Substituindo I
d
e I
q
nas equações de D
d
e D
q
:
2 3 2
3 2 3
p
o f IN f
d
o p o o p
V
P L Q R
D
V V V V V
ω
η
= + −
34 Prof. Cassiano Rech
2 2
3 3
o f f IN
q
o p o p
P L R Q
D
V V V V
ω
η
= − −
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Assim, substituindo os valores de D
d
, D
q
, I
d
e I
q
, no ponto nominal de
operação, obtém-se:
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
2 3 2
ˆ ˆ ˆ
2 2
3 2 3
p
o IN
cc f f q f f d
o p o p o
V
P Q
I s L s R I s L s R I s
V V V V V
(
= − + + − +
(
η
(
¸ ¸
35 Prof. Cassiano Rech
o p o p o
(
¸ ¸
Para garantir fator de potência unitário, a potência reativa na entrada
deve ser nula, logo:
( ) ( ) ( )
3 2
ˆ ˆ
2
2 3
p
o
cc f f d
o p o
V
P
I s L s R I s
V V V
(
= − +
(
η
(
¸ ¸
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
O seguinte circuito equivalente para pequenos sinais pode ser obtido
(considerando uma carga resistiva), visto a partir do lado CC:
( )
ˆ
cc
i t
36 Prof. Cassiano Rech
De onde obtém-se que:
( )
cc
i t
( )
( )
ˆ
ˆ
1
o
cc
V s
R
RCs
I s
=
+
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Assim:
( )
( )
( )
ˆ
3 2
2
ˆ
1 2 3
p o
o
f f
o p o
d
V V s
P R
L s R
RCs V V V
I s
(
= − +
(
+ η
(
¸ ¸
37 Prof. Cassiano Rech
( )
( )
( )
2
2
1 2
ˆ
3
3
ˆ
2 1
o
f f
p
p o
o
d
P
L s R
V
V V s
R
V sRC
I s
(
− +
(
η
(
¸ ¸
=
+
Bibliografia
• R. W. Erickson, D. Maksimovic, “Fundamentals of Power
Electronics”, Second edition.
• I. Barbi, “Teoria fundamental do motor de indução”,
Editora da UFSC, 1985.
38
Editora da UFSC, 1985.
• D. Borgonovo, “Modelagem e controle de retificadores
PWM trifásicos empregando a transformação de Park”,
Dissertação de Mestrado, UFSC.
Prof. Cassiano Rech