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3
CONCEPTOS BÁSICOS DE DINÁMICA ESTRUCTURAL
1. DEFINICIÓN DE LA ACCIÓN DINÁMICA.
Figura 01. Definición de la respuesta sísmica – Tipos de cargas dinámicas
Una acción es de carácter dinámico si su variación con el tiempo es rápida y da
origen a fuerzas de inercia en las estructuras.
Una diferencia sustancial entre el análisis estático y el análisis dinámico consiste en
que el análisis dinámico no presenta una sola solución, mas bien, hay soluciones
diferentes para cada instante de tiempo.
La dificultad básica del análisis dinámico proviene del hecho que las deformaciones
que provocan las fuerzas de inercia, son afectadas por dichas fuerzas,
convirtiéndose en un problema cíclico, cuya forma de resolver es formular el
problema en términos de ecuaciones diferenciales.

El sistema de fuerzas que actúa en una estructura, se puede determinar al conocer
las aceleraciones y desplazamientos de todos los puntos de la misma, lo cual
significa que los desplazamientos deben calcularse para cada punto de la
estructura. [14] -pag2,5,12,16.
Referencia bibliográfica extra: [12] -pag15.
1.1. ACCIONES DINÁMICAS DEFINIDAS DE FORMA DETERMINISTA.
Los valores máximos de los parámetros que definen el movimiento, (aceleración,
intensidad, etc.) se determinan directamente a partir de valores obtenidos en el
pasado. Como estos no tienen porqué ser los máximos maximorum dejan la
incertidumbre de su valor. [4] -pag13.
1.2. ACCIONES DINÁMICAS DEFINIDAS DE FORMA ESTOCÁSTICA.
Los valores máximos de los parámetros que definen el movimiento, (aceleración,
intensidad, etc.) se determinan por leyes estadísticas que definen las características
de la excitación. [4] -pag13.

RESPUESTAS
• Aceleraciones
• Velocidades
• Desplazamientos
• Tensiones
• Deformaciones
CARGAS DINAMICAS
• Armónicas
• Periódicas
• Impulsivas
• Sísmicas
F(t) F(t)
F(t)
F(t)
F(t) a(t)

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4
2. MOVIMIENTO OSCILATORIO.
Uno de los movimientos más importantes observados en la naturaleza es el
movimiento oscilatorio (o vibratorio). [1] -pag359.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos
y, a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y
elasticidad son capaces de vibrar. La vibración es, en su sentido más general, un
movimiento periódico, es decir, un movimiento que se repite con todas sus
características después de un cierto intervalo de tiempo llamado período de la
vibración.
Hay dos clases generales de vibración, libres y forzadas. [14] -pag1.
2.1. OSCILACIONES LIBRES.
x px qx 0 ′′ ′ + + = (ecuación de las oscilaciones libres)
2
k pk q 0 + + = (ecuación característica)
2
p p
k q
1 2
4
= − + −
2
p p
k q
1 2
4
= − − −
Para el caso que
2
1 2
p 0 k q 0 k i; k i, q = ⇒ + = ⇒ = ω = −ω ω=
1 2
x C cos t C sen t = ω + ω
1 0 2 0
C Asen C Acos = ϕ = ϕ
2 2 1
1 2 0
2
C
A C C arctg
C
= + ϕ =
0 0
x Asen cos t Acos sen t = ϕ ω + ϕ ω
( )
0
x Asen t = ω + ϕ
Figura 02 Gráfica de la función del movimiento armónico
El intervalo de tiempo “t” durante el cual el argumento del seno varía en 2π se
llama período de las oscilaciones, para este casoT 2π = ω, el número de oscilaciones
durante el tiempo 2π se llama frecuencia, La constante “A” es la desviación
máxima a partir de la posición de equilibrio y se llama amplitud del movimiento
-2 0 2 4 6 8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
β
ϕ π
0

β
ϕ π
0
2 −
β
ϕ
0

( ) 0
sen ϕ β + = t A y
T
A
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5
oscilatorio. “
0
t ω + ϕ ” es la fase, y “
0
ϕ ” es la fase inicial, esto es cuando el tiempo
t 0 = . “ ω” es la frecuencia angular del elemento oscilante 2π T 2π f ω= = .
( )
0
dy
x Acos t
dt
= = ω ω + ϕ

( )
2 2
0
dx
x Asen t y
dt
= = −ω ω + ϕ = −ω

[13] -pag99
2.2. MOVIMIENTO ARMÓNICO.
De todos los movimientos oscilatorios, el más importante es el movimiento
armónico simple, debido a que, además de ser el movimiento más simple de
describir matemáticamente, constituye una aproximación muy cercana de muchas
oscilaciones encontradas en la naturaleza. [1] -pag359.
Puede describirse de la forma: [1] -pag359.
Asen t x = ω
( ) A cos t A sen t π 2 x = ω ω = ω ω +

( )
2 2
A sen t A sen t π x = −ω ω = ω ω +

[14] -pag2.
Figura 03 En el movimiento armónico la velocidad y la aceleración preceden al
desplazamiento en π/2 y π
La figura 03 muestra los gráficos de desplazamiento, velocidad y aceleración en
función del tiempo. [1] -pag360.
2.3. MOVIMIENTO PERIÓDICO.
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo “T”, se llama periódico.
El movimiento periódico está descrito por: x f (t) = donde f (t) es una función
periódica “t” tiene la propiedad: x f (t T) = + .
La figura 04 muestra una función periódica del tiempo. La gráfica ) (t f se repite a
intervalos iguales de “P”. Se puede obtener cualquier función periódica sumando los
movimientos armónicos simples cuyas frecuencias son múltiplos de una frecuencia
0 5 10 15
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
MOVIMIENTO ARMONICO: w=1.2; A=1
x

x

x
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fundamental, lo inverso también es posible y es conocido como el “Teorema de
Fourier” y establece que una función periódica ) (t f de período
1 n 1
2 2
T , w y w n w
T
π π
= = =
ω
puede expresarse como:
0 1 1 2 2 1 1 2 2
y f (t) a a cos w t a cos 2w t b senw t b sen2w t = = + + + + + + … …
2
n n
2
2
a x(t) cos w t dt
T
τ
−τ
=


2
n n
2
2
b x(t)senw t dt
T
τ
−τ
=


Figura 04 Movimiento periódico en el tiempo
El teorema de Fourier nos da aun otra razón del por qué de la importancia del
movimiento armónico simple. Aplicando el teorema de Fourier, cualquier clase de
movimiento periódico puede considerarse como la superposición de movimientos
armónicos simple.
Supongamos que una curva descrita por la ecuación ) (t P x = en el intervalo de
tiempo
2 1
t a t , siendo cero en todo el resto del tiempo, físicamente corresponde a la
situación de un cuerpo que se hace vibrar súbitamente en un instante de tiempo y
se detiene. Esto se denomina “Pulso”.
Tomaremos t=0 al principio de la pulsación.
ω π 2 = T y tomando la duración “t” de la pulsación como una fracción de “b” del
período “T ”. [1] -pag395.

Estas series pueden enunciarse en forma de suma. [9] -pag62.
0
n n
n 1
a
f (t) a cos n t b senn t
2

=
= + ω + ω


Donde los coeficientes
n n
b y a están definidos como:
n n
a f (t) cos n t dt
π ω
−π ω
ω
= ω
π


0 5 10 15 20 25 30
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
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7
n n
b f (t)sen n t dt
π ω
−π ω
ω
= ω
π


Figura 05 Componentes de Fourier de una
secuencia de pulsaciones
Figura 06 Superposición de las
componentes de Fourier para la
comparación con una pulsación
3. REPRESENTACIÓN DE LAS VIBRACIONES POR EL MÉTODO
VECTORIAL.
El movimiento de una partícula en vibración, puede representarse
convenientemente por medio de un vector rotativo. [12] -pag17.
Figura 07 Vibración armónica representada por la proyección horizontal de un vector
rotativo – El desplazamiento, la velocidad y la aceleración son vectores perpendiculares.
4. REPRESENTACIÓN DE LAS VIBRACIONES POR MEDIO DE NÚMEROS
COMPLEJOS.
Para cálculos numéricos el método vectorial no está bien adoptado, pues es
necesario descomponer los vectores en su componente vertical y horizontal. Este
método es sumamente largo y pierde la mayoría de las ventajas adquiridas con la
introducción de vectores.
Un número complejo puede representarse gráficamente por un punto en el plano
donde los números reales están graficados en el eje horizontal y los números
imaginarios en el eje vertical. [12] -pag26
Referencia bibliográfica extra: [7] -pag23. [14] -pag5.
-4 -2 0 2 4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-4 -2 0 2 4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-4 -2 0 2 4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-4 -2 0 2 4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
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8
Figura 08 Representación de un vector por un punto en el plano complejo
5. ESTRUCTURAS Y MODELOS ESTRUCTURALES.
Se define como “respuesta dinámica” cualquier “cantidad” que pueda caracterizar el
efecto de las cargas dinámicas en una estructura. [5] -pag. 49
Desde el punto de vista del cálculo numérico, la respuesta sísmica de una
estructura es el resultado de “filtrar” la señal sísmica a través de la misma
estructura. La obtención de dicha respuesta, es decir, un análisis sísmico, requiere
la definición previa tanto del movimiento del terreno como de las características
estructurales. El sujeto del análisis no es la propia estructura, sino un modelo
mecánico de la misma que, en este caso, es uno dinámico. [4] -pag25.
En el análisis de una estructura respecto a la vibración, la tarea inicial consiste en
reducirlo a una forma que permita lograr los resultados perseguidos con una
cantidad de trabajo analítico razonable.
Figura 09 Proceso de modelado
Con frecuencia se desea escribir el comportamiento de algún sistema o fenómeno
de la vida real en términos matemáticos; dicho sistema puede ser físico, sociológico
o hasta económico. La descripción matemática de un sistema o fenómeno se llama
modelo matemático. [9] -pag11.
Im
Re
G
r
exp (iωt)
θ
ωt
i G
i

exp( i ω t)
(G
r
+ G
i
) exp (iωt)
Hipótesis
Formulación
matemática
Obtener
las
soluciones
Comprobar las
predicciones del
modelo con hechos
conocidos
Expresar las hipótesis en términos de
ecuaciones diferenciales
Resolver las
ecuaciones
diferenciales
Si es necesario, modificar las hipótesis
o aumentar la resolución del modelo
Mostrar las predicciones del modelo, por
ejemplo, en forma gráfica
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9
La formulación de un modelo matemático de un sistema se inicia:
1. Mediante la identificación de las variables causantes del cambio del sistema.
Podemos elegir no incorporar todas las variables en el modelo desde el
comienzo. Esto se identifica como nivel de resolución del modelo.
2. Se establece un conjunto de hipótesis razonables acerca del sistema que
tratamos de describir. Esas hipótesis también incluyen todas las leyes empíricas
aplicables al sistema. [15] -pag20.
Solo para estructuras simples es factible obtener soluciones a las ecuaciones
diferenciales que describen la respuesta dinámica de la estructura real.
En la gran mayoría de las estructuras es conveniente sustituirlas por una estructura
o modelo idealizado que:
Se adapte mejor al análisis matemático.
Tenga aproximadamente la misma respuesta dinámica que la estructura real.
Tal modelo forma un puente entre la estructura real y el análisis matemático.
Figura 10 Diagrama de bloques para el cálculo de la respuesta sísmica de una estructura.
Concretamente, la modelización de una estructura debe seguir los pasos de la
figura 10. [4] -pag25
En el diseño de edificio que han de localizarse en regiones sísmicas, es necesario
realizar un análisis dinámico de la estructura del edificio, a fin de garantizar que
éste tenga la resistencia adecuada para soportar las fuerzas inducidas por el
movimiento telúrico. [9] -pag25
5.1. ELEMENTOS DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS: MASA, ELASTICIDAD,
AMORTIGUAMIENTO.
Elementos de masa, supuestos rígidos.
Elementos de elasticidad, supuestos sin masa y elásticos (no disipativos).
Elementos de amortiguamiento, supuestos perfectamente sin masa e inelásticos.
Elemento de Masa: término genérico utilizado para designar al coeficiente por el
cuál debe multiplicarse la aceleración de un cuerpo rígido a fin de obtener la fuerza
que acelera al cuerpo de acuerdo a la segunda ley de Newton. La unidad de
medida: el kilogramo [Kg.].
EXCITACIÓN
SÍSMICA
MODELO
DINAMICO
MODELO
MATEMÁTICO
PROCEDIMIENTOS
NUMÉRICOS
RESPUESTA
SÍSMICA
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10
Elemento de Elasticidad: Estos elementos adoptan la forma de resortes y se definen
por su rigidez. Rigidez es la fuerza necesaria para producir un desplazamiento
unitario.
Fuerza = masa por aceleración [ Kg. m / seg
2
= N]
Por lo tanto la unidad de medida será el Newton por metro [N/m].
Elemento de Amortiguamiento: es la disipación de energía de un sistema en
vibración, esta energía es disipada internamente en el material cuando son exigidos
cíclicamente.
Fricción de Coulomb
Fricción viscosa
Orificio
Figura 11Diagramas esquemáticos de amortiguadores típicos.
De estos tres tipos de amortiguamiento, solamente el de la fricción viscosa se
adapta bien al análisis por modelo matemático, la fuerza de amortiguación es
directamente proporcional a la velocidad desarrollada por el amortiguador. Cuando
el amortiguamiento se incorpora a un sistema de vibración, el movimiento puede
ser descrito por ecuaciones diferenciales. [9] -pag19
5.2. MÉTODOS DE DISCRETIZACIÓN.
Figura 12 Diferencia entre cargas estáticas y cargas dinámicas.
La figura 12 nuestra la diferencia entre cargas estáticas y cargas dinámicas. [7] -
pag4.
Fuerza de ficción
Fuerza viscosa
Película viscosa
Orificio
µ Fn
c x
.
c x
..
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11
En general, una estructura es un conjunto caracterizado por una geometría mas o
menos complicada y compuesto por materiales con ecuaciones constitutivas
complejas. Un modelo dinámico exacto daría lugar a complicaciones innecesarias y
las mejoras que su utilización proporcionaría, quedarían anuladas por la
complejidad de los modelos.
Los métodos de análisis más convenientes del modelado dinámico, se realizan
mediante la discretización espacial del continuo. [5] -pag56.
En la modelización dinámica de estructuras, pueden utilizarse los siguientes
métodos de discretización:

Método de las masas concentradas.
Método de los desplazamientos generalizados.
Método de los elementos finitos. [5] -pag56.
5.2.1. DE MASAS CONCENTRADAS.
Este método supone que la masa estructural está concentrada en una serie de
puntos previamente seleccionados. [5] -pag56.
Un problema importante en la formulación del modelo matemático, incluye el
número de porciones discretas de masa que se emplean para presentar una
estructura. Hasta un grado considerable, el número óptimo es una función de los
resultados que se buscan. Si solo se pretende calcular la frecuencia natural más
baja, bastará un número relativamente pequeño de porciones, a menos que deba
determinarse con un alto grado de precisión.
Figura 13 Representación de parámetros englobados en una viga en voladizo.
Referencia bibliográfica extra: [9] -pag36
5.2.2. DE DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS.
Este método es un procedimiento apropiado en aquellas estructuras en que toda su
masa está uniformemente distribuida. Para la aplicación de este procedimiento se
m/4 m/4 m/4 m/4
m
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12
debe definir previamente las funciones de desplazamiento dando origen a
amplitudes conocidas como coordenadas generalizadas. [7] -pag5.
Referencia bibliográfica extra: [5] .
5.2.3. POR ELEMENTOS FINITOS.
Este método ha sido ampliamente utilizado en la discretización de cualquier tipo de
estructuras. La exactitud de la solución depende del número de elementos usados
en las discretizaciones del continuo. [7] -pag7. [5] -pag62.
6. MODELOS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD.
El sistema de un grado de libertad es el modelo matemático más común y útil en el
análisis de estructuras o dispositivos sujetos a vibración. Está constituido por los
elementos idealizados de masa, elasticidad y amortiguamiento. [9] -pag22.
Figura 14 Modelo de un grado de libertad sometido a una acción sísmica
7. APLICACIÓN DE LA SEGUNDA LEY DE NEWTON, PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del
sistema. [14] -pag14.

La ecuación diferencial del movimiento para el sistema se obtiene mediante la
aplicación de la segunda ley de Newton; es decir, la “fuerza de inercia” del
elemento de masa se iguala a las fuerzas aplicadas por el resorte y el
amortiguador. [9] -pag44.

d dv
(t) m
dt dt
p
 
=
 
 

2
2
d v
(t) mv(t)
dt
p = ≡
(t) mv(t) 0 p − =
Este último concepto es conocido como el “Principio de D’Alembert”. [7] -pag8.

a(t)
k
c
m
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13
8. MODELOS CON MASAS MÚLTIPLES.
Cuando la estructura o dispositivo en estudio comprende dos o más elementos
idealizados de masa del mismo orden en magnitud o un simple elemento de masa
que tenga libertad de movimiento en más de una coordenada, el modelo se
transforma en un sistema de masas múltiples. [9] -pag24.
Figura 15 Modelo de varios grados de libertad sometido a una acción sísmica
9. GRADOS DE LIBERTAD.
Se dice que un sistema mecánico tiene un grado de libertad, si podemos expresar
su posición geométrica en cualquier instante mediante un solo número. [12] -
pag43.

Desde el punto de vista dinámico, interesan los grados de libertad en los que se
generan fuerzas generalizadas de inercia significativas; es decir, fuerzas iguales a
masa por aceleración. [2] -pag99.

Los grados de libertad de una estructura se definen como aquellos desplazamientos
que identifican su posición deformada a lo largo del tiempo. [4] -pag26.

La complejidad de un modelo matemático está determinada no por el número de
elementos independientes de masa en el modelo, sino por el número de grados de
libertad. En general, el número de grados de libertad es el número de coordenadas
que se necesitan para describir la posición del sistema en cualquier momento dado.
[9] -pag30.

a(t)
k
n
c
n
m
n
k
n-1
c
n-1
m
n-1
k
2
c
2
m
2
k
1
c
1
m
1
Figura 16
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14
10. INTRODUCCIÓN EN PROGRAMACIÓN.
BIBLIOGRAFÍA
[1] ALONSO, Marcelo y Edward J. FINN; “Física Volumen I Mecánica” – Editorial:
Addison-Wesley Iberoamericana ISBN 0-201-00227-2; Año 1986.
[2] BAZÁN, Enrique y MELI, Roberto;” Diseño sísmico de edificios”; Editorial
Limusa ISBN 968-18-5349-0; Año 1999
[3] BOYCE. DIPRIMA, “Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la
Frontera” – Editorial Limusa ISBN 968-18-4974-4
[4] BOZZO, Luis y BARBAT, Alex; “Diseño sismorresistente de edificios “Técnicas
convencionales avanzadas” – Editorial: Reverté; Año 1999
[5] CANET y BARBAT; “Estructuras sometidas a acciones sísmicas”; Editorial:
Barcelona; Año 1988
[6] CERVANTES BELTRÁN, Ramón; “XXV Curso Internacional de Ingeniería
Sísmica” – Módulo ll: Análisis Estático y Dinámico de Estructuras Sujetas a
Sismo. Facultad de Ingeniería U.N.A.M.
[7] CLOUGH, Ray W. – PENZIEN Joseph; “Dynamics of Structures”; Editorial: Mc
Graw Hill; ISBN0-07-011394-7; Año 1993
[8] COLINDRES, Rafael; “Dinámica de suelos y estructuras”; Editorial: Limusa
ISBN 968-18-4721-0; Año 1993
[9] CREDE; “Conceptos sobre choque y vibración en el uso de Ingeniería”
[10] GARCÍA REYES, Luis Enrique; “Dinámica estructural aplicada al diseño sísmico”
– Universidad de los Andes, Facultad de Ingeniería. Bogotá, Colombia
[11] JAZNI, Jorge E. - NIETO, Mario A. - SALOMONE, Javier E. “Cálculo Dinámico de
Estructuras“ – Divulgaciones Universidad Tecnológica Nacional, Facultad
Córdoba, G.I.I.I. – Sitio Web: www.frc.utn.edu.ar/estructuras
[12] HARTOG, J.P.; “Mecánica de las Vibraciones” – Editorial: CECSA; Año 1987
[13] PISKUNOV, N; “Cálculo diferencial e integral” tomo II; Editorial: Mir; Año 1977
[14] THOMSOM, William; “Teoría de Vibraciones” – Editorial: Prentice-Hall
Hispanoamericana ISBN 968-880-099-6; Año 1992
[15] ZILL, Dennis; “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado” –
Editorial: Thomson ISBN 968-7529-21-0; Año 1999
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SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD.
Figura 01. Diferentes idealizaciones de sistemas de un grado de libertad
1. ANÁLISIS DE VIBRACIONES LIBRES.
Todo sistema que posea masa y elasticidad es capaz de vibrar libremente, es decir,
sin excitación externa. De gran importancia para tales sistemas, es su frecuencia
natural. [14] -pag13
En el análisis de una estructura o de un dispositivo con respecto al choque o a la
vibración, la tarea inicial consiste en reducirlo a una forma que permita lograr los
resultados perseguidos con una cantidad de trabajo analítico que sea razonable
para el problema en cuestión.
Por lo general, los problemas que requieren la solución dinámica en un sistema que
se va a determinar son más difíciles que aquellos que solo requieren la respuesta
estática. La respuesta dinámica comprende al tiempo como un parámetro, además
de las coordenadas espaciales del problema estático correspondiente. [9] -pag13.
Referencia bibliográfica extra: [8] -pag10.
1.1. COMPONENTES BÁSICOS.
Los componentes básicos de una estructura elástica lineal o sistemas mecánicos
sujetos a cargas de excitación o cargas dinámicas son:. [7] -pag15.
Elementos de masa.
Elementos de elasticidad.
Elementos de amortiguamiento.
Desplazamientos en el dominio del tiempo.
Fuerzas en el dominio del tiempo.
Referencia bibliográfica extra: [12] -pag45. [8] -pag16,352. [15] -pag196. [9] -
pag14
1.2. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO.
La ecuación de movimiento para sistemas amortiguados de un grado de libertad
puede escribirse: [7] -pag16.
( ) ( ) ( ) ( ) d s i t t t t
f f f p + + =
masa
m
m
m
m
rigidez k c
c k
c
k
c
k
amortiguamiento
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4
( ) ( ) i t t
f m v =
( ) ( ) d t t
f c v =
( ) ( ) s t t
f k v =
La ecuación de movimiento para sistemas amortiguados de un grado de libertad
puede escribirse:

[7] -pag16.

( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =

Cuando se pone en movimiento a un sistema, la oscilación tendrá lugar a la
frecuencia natural
n
f ″ ″

[14] -pag14.
La frecuencia natural
n
f ″ ″ de un sistema de un grado de libertad queda
determinada unívocamente por la deflexión estática ″∆″ [14] -pag15.
n
1 k 1 g
f
2 m 2
= =
π π ∆

1.3. INFLUENCIA DE LA FUERZA GRAVITATORIA.
Figura 02. Sistema masa-resorte y diagrama de cuerpo libre
Considerando ahora el sistema de la figura, la ecuación de movimiento puede
escribirse: [7] -pag17.
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p W + + = +
( )
( )
st t
v k v t = ∆ +
( ) ( )
( )
s st t t
f k v k v t = = ∆ +
( ) ( ) ( ) ( ) st t t t t
m v c v k kv p W + + ∆ + = +
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =


m
k
c
(w)





p(t) v(t) p(t)
(w)
v(t)

fc(t)
fi(t)
fr(t) fc(t)

v(t) p(t)



(w)
fr(t)
fi(t)

st

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5
La deformación del resorte en la posición de equilibrio estático es ″∆″ y, la fuerza
de resorte k ″ ∆″ es igual a la fuerza gravitacional W ″ ″ que actúa en la masa: [14]
-pag14.
W k m g ∆ = =
( ) W m x F k x = = − ∆ +

m x k x = −

sen cos
n n
x A t B t = ω + ω
( )
( )
sen cos
0
n n 0
n
x
x A t x B t = ω + ω
ω

Figura 03. Viga en voladizo de masa despreciable
Ejemplo II -1.3_1: Una masa de ¼ de kilo está suspendida de un resorte cuya
rigidez es de 0.1533 N/mm. Determine su frecuencia natural en ciclos por segundo.
Calcule la deflexión estática y verifique la frecuencia natural en la figura. [14] -
pag15.
Ejemplo II -1.3_2: Determine la frecuencia natural de la masa M en el extremo de
un voladizo de masa despreciable –ver figura-. [14] -pag16.
1.4. INFLUENCIA DEL MOVIMIENTO DEL SOPORTE.
Figura 04. Sistema excitado por el movimiento del punto de apoyo.
M
masa
m
c k/2
c(x-y) k(x-y)
x
y
k/2
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6
En muchos casos el sistema dinámico es excitado por el movimiento del punto de
soporte, como en la figura. Sea "y" el desplazamiento armónico del punto de
soporte y midamos el desplazamiento "x" de la masa "m" con respecto a una
referencia inercial. [7] -pag18.

( ) ( ) ( ) d s i t t t
f f f 0 + + =
( ) ( )
t
i t t
f m v =
( ) ( ) ( )
t
t t t
m v c v k v 0 + + =
( ) ( ) ( )
t
g t t t
v v v = +
( ) ( ) ( ) ( ) g t t t t
m v m v c v k v 0 + + + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) g t t t t eff t
m v c v k v m v p + + = − ≡
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t t
g g t t t t t
m v c v k v c v k v + + = +

Referencia bibliográfica extra: [8] -pag354.
1.5. VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO.
La ecuación de movimiento para un sistema de una masa simple puede ser
expresada como: [7] -pag20.
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =
cuya solución consta de dos partes
( ) ( ) ( ) t t t
m v c v k v 0 + + = (sistema homogéneo)
( )
( )
t
v G exp st =
(solución particular)
G G i G
G G exp(st)
G G cos G i sen
R I
= + 

=


= θ + θ


( ) ( )
2
m s c s k G exp st 0 + + =
2
k
m
ω =

2 2
c
s s 0
m
+ + ω =
Como c=0
1,2
s = ± ω i

( )
( ) ( )
1 2 t
v G exp i t G exp i t = ω + ω -

( )
( ) ( ) ( ) ( )
t
v G iG exp i t G G exp i t = + ω + − ω
R I R I
i -
( )
( )
t
v 2 G cos t = ω + θ
( ) t
v A cos t B sen t = ω + ω
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7
( )
( ) 0
0
v
v A 2 G ; B 2 G = = = = −
ω

R I

Figura 05. Respuesta parcial y total de una vibración en forma vectorial
( ) ( )
( ) 0
t 0
v
v v cos t sen t = ω + ω
ω

( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
0 0
1
0
0
v v
v ; tan
v

  −  
  ρ = + θ =
 
 
 
ω ω
 
 


Figura 06. Respuesta de una vibración libre no amortiguada
Referencia bibliográfica extra:[12] -pag54. [8] -pag24.
1.6. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA.
La solución para la ecuación de movimiento de un sistema amortiguado de una
masa simple puede ser expresada como: [7] -pag25.

Im
Re
Im
Re
) t cos( G 2 θ + ω
( ) t i exp ) iG G (
I R
ω +
( ) t i exp ) iG G (
I R
ω − −
( ) t i exp G
R
ω −
( ) t i exp G
R
ω −
( ) θ + ωt
( ) θ + ω − t
θ
θ
( ) t i exp ) iG G (
I R
ω +
( ) θ + ωt
θ
( ) t i exp iG
I
ω
( ) t i exp G
R
ω
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
( ) 0
v
( ) 0
v
ρ
T
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8
2
2
1,2
c c
s
2m 2m
 
= − ± − ω
 
 

El método tradicional para la ecuación de movimiento: [14] -pag25.
mx cx kx 0 + + =
Es de suponer una solución de la forma:
st
x e =
c
c 2 m = ω
( )
2 st
ms cs k exp + +
2
1 2
c c k
s ,
2m 2m m
 
= − ± −
 
 

1 2
s t s t
x A e Be = +
( ) ( ) ( )
2 2
c 2m k m t c 2m k m t - c 2m t
x e A e Be
− −  
= +
 
 


Referencia bibliográfica extra: [12] -pag62. [4] -pag37. [8] -pag26. [5] -pag128.
[2] -pag102.
1.6.1. AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO.
c
c 2 m = ω [7] -pag26.

1 2
c
s s
2m
= = − = −ω
Para el amortiguamiento crítico
c
c ″ ″ [7] -pag26.
2
2 c
n
c k
2m m
 
= = ω
 
 

c
c
c
ξ =
c
n
c c
2m 2m
= ξ = ξω
( )
2
1,2 n
s i 1- = −ξ ± ξ ω
1,2 2
n
s
i 1- = −ξ ± ξ
ω

Referencia bibliográfica extra: [5] -pag129. [9] -pag46.
1.6.2. MOVIMIENTO OSCILATORIO.
Una partícula oscila cuando se mueve periódicamente con respecto a la posición de
equilibrio. [1] -pag359.
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9
Vibración libre Vibración forzada
Sistemas oscilatorios lineales Sistemas oscilatorios no lineales
Para el caso de " 1" ξ ≤ se tiene un sistema oscilatorio. [14] -pag28.
Referencia bibliográfica extra: [5] -pag130. [9] -pag47.
1.6.3. MOVIMIENTO CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO.
( )
( ) ( )
1 2 t
v G G exp t = + −ω [7] -pag26.
t 0 0
v [v (1- ωt) v kx]exp(-ωt)
( ) ( ) ( )
= + +
Figura 07. Gráfico de respuesta de una vibración libre críticamente amortiguada.
Para el caso de " 1" ξ = se tiene un sistema críticamente amortiguado. [14] -pag29.
( )
n n
t t
x A B e Ce
−ω −ω
= + =
( ) ( ) ( )
t
0 0 0
n
x e x x t x
n
{[ ] }
−ω
= + ω +

Referencia bibliográfica extra: [15] -pag203.
1.6.4. MOVIMIENTO SUB - AMORTIGUADO.
c
c c
c 2 m
ξ = =
ω
[7] -pag27.

1,2 D
s i = −ξω± ω
2
D
1 ω ≡ ω − ξ
( )
( ) ( ) ( )
1 D 2 D t
v G exp i t G exp -i t exp t =  ω + ω −ξω


( )
[ ] ( )
D D t
v A cos t Bsen t exp t = ω + ω −ξω
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
RESPUESTA DE UNA VIBRACION LIBRE CRITICAMENTE AMORTIGUADA
Tiempo(seg)
x
(
t
)
(
m
m
)
x(0)
v(0)=1.0 mm/seg
wn= 1.0 rad/seg
x(0)= 1 mm
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10
( ) ( )
( ) ( ) 0 0
D D t 0
D
v v
v v cos t sen t exp t
 + ξω 
= ω + ω (−ξω )  
ω
 
 

( )
( ) ( )
D t
v cos t exp t = ρ ω + θ −ξω

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
2
0 0 0 0
1
0
D 0
v v v v
v ; tan
v

  + ξω + ξω  
  ρ = + θ =
 
 
 
ω ω
 
 


Para el caso de " 1" ξ < se tiene un sistema sub-amortiguado. [14] -pag28.
( )
2 2
n n n
i 1- t i 1- t t
x e Ae Be
ξ ω ξ ω −ω
= +
( )
n
t 2
n
x Xe sen 1 t
−ξω
= − ξ ω + φ
( )
n
t 2 2
1 n 2 n
x e C sen 1 t C cos 1 t
−ξω
= − ξ ω + − ξ ω

en donde las constantes arbitrarias
1 2
X, , C , C φ , están determinadas para condiciones
iniciales.
( ) ( )
( )
n
n 0 0
t 2 2
n n 0
2
n
x x
x e sen 1 t x cos 1 t
1
−ξω
  + ξω
  = − ξ ω + − ξ ω
 
ω − ξ
 

2
d n
d
2
1
π
ω = = ω − ξ
τ

Figura 08. Gráfico de respuesta de una vibración libre sub amortiguada.
Referencia bibliográfica extra: [15] -pag205.
1.6.5. DECREMENTO LOGARÍTMICO.
( )
( )
n
D n 1
v
2
exp
v
+
 πξω
=

ω


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
RESPUESTA DE UNA VIBRACION LIBRE SUBAMORTIGUADA
Tiempo(seg)
x
(
t
)
(
m
m
)
(.06,.005)
v(0)=0 m/s
m=20 kg
x(0)=0.01 m
w=105.3 rad/seg
c=4.63 N s/m
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11
( )
( )
n
2
n 1
v
2
v
1
+
πξ
δ ≡ =
− ξ
[7] -pag29.
Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en
un sistema, consiste en medir la rata de caída de las oscilaciones libres. A mayor
amortiguamiento, mayor rata de caída. [14] -pag30.
( )
( )
( )
n 1
n 1 d
t 2
n 1
1
n n
t 2
2
n 1 d
e sen 1 t
x
l l
x
e sen 1 t
−ξω
−ξω +τ
− ξ ω + φ
δ = =
− ξ ω + τ + φ

n 1
n d
n 1 d
t
n n n d t
e
l l e
e
−ξω
ξω τ
−ξω +τ
δ = = = ξ ω τ
2
2
1
πξ
δ =
− ξ

2 δ ≡ πξ
Figura 09. Rata de caída de oscilación decremento logarítmico.
Ejemplo II -1.3_3: Los datos siguientes están dados para un sistema vibratorio con
amortiguamiento viscoso: 10 lb ω= , k 30 lb/ pul = , c 0.12 lb/ pul seg = . Determine el
decremento logarítmico y la razón de dos amplitudes sucesivas. [14] -pag31.
Referencia bibliográfica extra: [9] -pag49.
2. ANÁLISIS DE VIBRACIONES FORZADAS.
Cuando un sistema está sometido a una excitación armónica forzada, sus respuesta
de vibración tiene lugar a la misma frecuencia de excitación. Estas excitaciones
pueden ser indeseables para cuya operación puede ser perturbada o, para la
seguridad de la estructura si se desarrollan grandes amplitudes de vibración. La
resonancia debe ser evitada en la mayoría de los casos y, para evitar que se
0 0.0 0.1 0.1 0.2 0.2 0.3 0.3 0.4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Tiempo(se
x(t)(mm)
d
τ
2
X
1
X
t ξω −
ρe
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12
desarrollen grandes amplitudes, se usan frecuentemente amortiguadores. [14] -
pag48.
Referencia bibliográfica extra: [12] -pag74. [4] -pag40. [8] -pag26. [5] -pag155.
[15] -pag206.[9] -pag51
2.1. SOLUCIÓN COMPLEMENTARIA.
Para un sistema de una masa sujeta a una carga armónica variable en el tiempo
( ) t
"p " de forma senoidal con amplitud
0
"p " y una frecuencia circular " " ω , la ecuación
de movimiento puede ser expresada como: [7] -pag33.
( ) ( ) ( ) 0 t t t
mv cv kv p sen t + + = ω
( ) ( ) 0 t t
mv kv p sen t + = ω
( ) c t
v A cos t Bsen t = ω + ω
2.2. SOLUCIÓN PARTICULAR.
La solución particular depende de la forma de la carga dinámica, en el caso de
cargas armónicas la forma se puede escribir como: [7] -pag33.
( ) p t
v Csen t = ω
2
0
m Csen t k Csen t p sen t − ω ω + ω = ω
0
2
p 1
C
k 1
ω ¦
= β =
´

−β ω
¹ ¸ ]

2.3. SOLUCIÓN GENERAL.
( ) ( ) ( ) t c t p t
v v v = + [7] -pag34.
( )
0
t 2
p 1
v A cos t Bsen t sen t
k 1
 
= ω + ω + ω
 
−β
 

Para
( ) ( ) 0 0
v 0 y v 0 = = [7] -pag34.
0
2
p 1
A 0 y B
k 1
β  
= = −
 
−β
 

( )
( )
0
t 2
p 1
v sen t sen t
k 1
 
= ω −β ω
 
−β
 

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13
Figura 10. Respuesta a una excitación sinusoidal en la fundación.
2.4. RESONANCIA.
El factor de amplificación para cuando 1 = β [7] -pag42.
1
1
D
2
β=
=
ξ

2
pico
1 2 β = − ξ
max
2
D
1 1
D
2
2 1
ω
= =
ξ ω
ξ − ξ

( )
( ) ( )
0
t
p cos t
v A cos t Bsen t exp t
k 2
ω
= ω + ω −ξω −
ξ

( )
( )
0
D D t
2
p 1
v sen t cos t exp t cos t
2 k
1
´ |
ξ
| = ω + ω −ξω − ω
|
ξ

− ξ
\ . ¸ ]

Referencia bibliográfica extra: [8] -pag38. [15] -pag210.
2.5. VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO.
( ) ( ) ( )
2 0
t t t
p
v 2 v v sen t
m
+ ξ + ω = ω [7] -pag36.
( )
[ ] ( )
c t
v A cos t Bsen t exp t = ω + ω −ξω
( ) 1 2 p t
v G cos t G sen t = ω + ω
( )
[ ] ( )
( ) ( )
( )
2 0
t 2
2
2
p 1
v A cos t Bsen t exp t 1 sen t 2 sen t
k
1 2
 
 
 
= ω + ω ξω + −β ω − ξβ ω
 
 
−β + ξβ
 

El estado estacionario se puede escribir como:
( )
( ) ( )
( )
2 0
t 2
2
2
p 1
v 1 sen t 2 sen t
k
1 2
 
 
 
= −β ω − ξβ ω
 
 
−β + ξβ
 

0 1 2 3 4 5 6 7
-3
-2
-1
0
1
2
3
RESPUESTA A UNA EXCITACION SENOIDAL EN LA BASE
Tiempo(seg)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
s

(
t
)
Estacionario
Transitorio
Total
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14
( ) ( ) ( )
) (
2 0
t t t
p
v 2 v v exp i t
m
  + ξ + ω = ω + φ
 
[7] -pag39
Consideremos un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso,
excitado por una fuerza armónica t F
0
ω sen . [14] -pag49.
0
mx cx kx F sen t + + = ω
( ) x X sen t - = ω φ
( ) ( )
0
2
2
2
F
X
k - m c
=
ω + ω

1
2
c
tan
k - m

ω
φ =
ω

0
2
2
2
F
k
X
m c
1-
k k
=
  ω ω  
+
   
 
 

1
2
c
k
tan
m
1-
k

ω
φ =
ω

n
c c n
k c c c c
; c 2m ; ; 2
m c k c k
ω ω ω
ω= = ω ξ = = = ξ
ω

n 1
2
2
2 2
0
n
n n
2
X k 1
; tan
F
1-
1- 2

´ | ω
ξ
|
ω
\ .
= φ =
´ | ω

´ | ´ | ω ω
|
+ ξ
| | ω
\ .
ω ω
\ . \ . ¸ ]
¸ ]

Figura 11 Representación gráfica de la forma adimensional.
0 1 2 3 4 5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Psi=1.0
Psi=0.75
Psi=0.50
Psi=0.25
Psi=0.01
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Psi=1.0
Psi=0.75
Psi=0.50
Psi=0.25
Psi=0.01
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15
2 0
n n
F
x 2 x x sen t
m
+ ξ ω + ω = ω
( )
( )
( )
n
- t 2 0
1 n 1 t
2
2 2
n n
sen t - F
x X e sen 1 t -
k
1- 2
ξ ω
ω φ
= + − ξ ω φ

´ | ´ | ω ω

+ ξ
| |

ω ω
\ . \ .
] ¸ ]
¸

2.6. MOVIMIENTO DEL SOPORTE.
En muchos casos el sistema dinámico es excitado por el movimiento del punto de
soporte, como en la figura. Sea "y" el desplazamiento armónico del punto de
soporte y midamos el desplazamiento "x" de la masa "m" con respecto a una
referencia inercial. [14] -pag62.

m x c(x - y) k(x - y) = − +
z (x - y) =
2
mx cz kz my m Ysen t + + = = ω ω
( ) z Zsen t = ω + φ
( ) ( )
2
2
2
2
m Y
Z
k - m c
ω
=
ω + ω

2
c
tan
k - m
ω
φ =
ω

Si se desea el movimiento absoluto "x" de la masa "m" , podemos resolverlo para
"x z y" = + .
( )
( )
-i i t i t
2
k i c
x Z e Y e Y e
k - m i c
φ ω ω
 
+ ω
  = + =
 
ω + ω
 

La magnitud y fase del estado estacionario de esta ecuación son:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
3
2 2
2 2
2
k c
X mc
; tan
Y
k k - m c
k - m c
+ ω
ω
= ψ =
ω + ω
ω + ω

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16
Figura 12 Gráfica del movimiento absoluto – movimiento del soporte.
Referencia bibliográfica extra: [5] pag.161, [9] pag.103
PROGRAMACIÓN EN COMPUTADORAS.
BIBLIOGRAFÍA
[1] ALONSO, Marcelo y Edward J. FINN; “Física Volumen I Mecánica” – Editorial:
Addison-Wesley Iberoamericana ISBN 0-201-00227-2; Año 1986.
[2] BAZÁN, Enrique y MELI, Roberto;” Diseño sísmico de edificios”; Editorial
Limusa ISBN 968-18-5349-0; Año 1999
[3] BOYCE. DIPRIMA, “Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la
Frontera” – Editorial Limusa ISBN 968-18-4974-4
[4] BOZZO, Luis y BARBAT, Alex; “Diseño sismorresistente de edificios “Técnicas
convencionales avanzadas” – Editorial: Reverté; Año 1999
[5] CANET y BARBAT; “Estructuras sometidas a acciones sísmicas”; Editorial:
Barcelona; Año 1988
[6] CERVANTES BELTRÁN, Ramón; “XXV Curso Internacional de Ingeniería
Sísmica” – Módulo ll: Análisis Estático y Dinámico de Estructuras Sujetas a
Sismo. Facultad de Ingeniería U.N.A.M.
[7] CLOUGH, Ray W. – PENZIEN Joseph; “Dynamics of Structures”; Editorial: Mc
Graw Hill; ISBN0-07-011394-7; Año 1993
[8] COLINDRES, Rafael; “Dinámica de suelos y estructuras”; Editorial: Limusa
ISBN 968-18-4721-0; Año 1993
[9] CREDE; “Conceptos sobre choque y vibración en el uso de Ingeniería”
[10] GARCÍA REYES, Luis Enrique; “Dinámica estructural aplicada al diseño sísmico”
– Universidad de los Andes, Facultad de Ingeniería. Bogotá, Colombia
[11] JAZNI, Jorge E. - NIETO, Mario A. - SALOMONE, Javier E. “Cálculo Dinámico de
Estructuras“ – Divulgaciones Universidad Tecnológica Nacional, Facultad
Córdoba, G.I.I.I. – Sitio Web: www.frc.utn.edu.ar/estructuras
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Relación de frecuencias W/Wn
A
m
p
l
i
t
u
d

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l

X

/

Y
Psi=1.0
Psi=0.75
Psi=0.50
Psi=0.25
Psi=0.01
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17
[12] HARTOG, J.P.; “Mecánica de las Vibraciones” – Editorial: CECSA; Año 1987
[13] PISKUNOV, N; “Cálculo diferencial e integral” tomo II; Editorial: Mir; Año 1977
[14] THOMSOM, William; “Teoría de Vibraciones” – Editorial: Prentice-Hall
Hispanoamericana ISBN 968-880-099-6; Año 1992
[15] ZILL, Dennis; “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado” –
Editorial: Thomson ISBN 968-7529-21-0; Año 1999
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3
SISTEMA DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD.
1. CONDICIÓN DE EQUILIBRIO DINÁMICO.
En la Unidad 2 (Sistemas dinámicos de un grado de libertad) vimos como un
sistema amortiguado de un grado de libertad, estaba regido por la ecuación de
equilibrio dinámico. Ahora debemos extender esto mismo a sistemas de varios
grados de libertad, para lo cual seguiremos el mismo tipo de planteamiento
utilizando masas concentradas y resortes, para luego entrar dentro del problema de
la idealización dinámica de sistemas estructurales complejos, como puede ser un
edificio de varios pisos [10] – pag 323.
En edificios es usualmente aceptable suponer que las masas están concentradas en
los niveles de los pisos y que las fuerzas de inercia importantes son sólo las
laterales [2] –pag 108.
The equation of motion of the system of a general beam-type structure can be
formulated by expressing the equilibrium of the effective forces associated with
each of its degrees of freedom. In general four types of forces will be involved at
any point: the externally applied load
i
p (t) and the forces resulting from the
motion, that it, inertia
Ii
f , damping
Di
f ; and elastic
Si
f . Thus for each of the several
degrees of freedom the dynamic equilibrium may be expressed as;
I1 D1 S1 1
I2 D2 S2 2
I3 D3 S3 3
f f f p (t)
f f f p (t)
f f f p (t)
..................................
+ + =
+ + =
+ + =

or when the force vectors are represented in matrix form,
I D S
f f f p(t) + + =
which is the MDOF equivalent of the SDOF equation. [7] –pag 171.
1.1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Las expresiones matemáticas que gobiernan la respuesta dinámica de las
estructuras se conocen con el nombre de ecuaciones del movimiento. Dichas
ecuaciones se obtienen aplicando cualquiera de los principios de la mecánica
clásica, como, por ejemplo, el principio D´Alembert, el de los trabajos virtuales, o
el de Hamilton. En el caso de los edificios, los modelos dinámicos más usuales son
el de edificio de cortante y el de pórtico tridimensional. [4] –pag 30.
El modelo más sencillo con varios grados de libertad que se puede utilizar para
describir el comportamiento dinámico de una estructura es el de edificio de
cortante. Dicho modelo se representa esquemáticamente en la figura 01. Está
basado en la hipótesis de que el edificio es simétrico, los forjado son infinitamente
rígidos, los pilares no sufren deformación por axil y, en consecuencia, los únicos
movimientos de los nudos son los horizontales. [4] – pag 30
El modelo de la figura 01 está sometido a una aceleración horizontal
(t )
a ″ ″ de origen
sísmico. Las ecuaciones del movimiento pueden deducirse estableciendo el
equilibrio dinámico de cada masa, de acuerdo con el principio de d´Alembert.
Aislando la masa
r
m ″ ″ e introduciendo todas las fuerzas correspondientes, incluidas
las de inercia, se obtiene el esquema de la figura 01. Expresando el equilibrio
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4
dinámico de la masa
r
m ″ ″ en un sistema de referencia no inercial, con el origen en
la posición inicial del edificio, se obtiene;
ir er ar
F (t) F (t) F (t) 0 (r 0,1, 2,....n) − − = =
Figura 01 Modelo sísmico de edificio de cortante y equilibrio de fuerzas
En donde
ir er ar
F (t), F (t), F (t) son las fuerzas de inercia, elásticas y de amortiguamiento,
respectivamente, correspondiente al grado de libertad r ″ ″ . El modelo dinámico
completo está en equilibrio si lo están todas y cada una de sus masas. Escribiendo
una ecuación de equilibrio para cada una de las masas, se obtiene un sistema de
ecuaciones de equilibrio que se escribe en la siguiente forma matricial;
ir er ar
F (t) F (t) F (t) 0 − − = (1)
Los vectores delas fuerzas elásticas,
e
F (t) de inercia,
i
F (t) y amortiguamiento
a
F (t) ,
se definen mediante las siguientes expresiones;
e
F (t) KX(t) =
{ }
i
F (t) M X(t) 1 a(t)   = − +
 

(2)
a
F (t) CX(t) =


Donde Xes el vector de desplazamientos respecto a la base del edificio de cortante,
K es la matriz de rigidez. La matriz de masa M es diagonal para modelos de
cortante y la matriz de amortiguamiento C se considera, en una primera
aproximación, proporcional a la de masa, a la de rigidez, o una combinación lineal
de las dos. Reemplazando las ecuaciones (2) en (1), se obtienen las ecuaciones de
movimiento de modelo; [4] –pag 32.
{ } MX(t) CX(t) KX(t) M 1 a(t) + + = −

(3)

a(t)
k
n
c
n
m
n
k
r
c
r
-
m
r
-
k
2
c
2
m
2
k
1
c
1
m
1
Fir(t) Fer(t) Far(t)
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5
2. ANÁLISIS DE VIBRACIONES LIBRES.
Vale la pena aclarar que el manejo del amortiguamiento en sistemas de varios
grados de libertad es mucho más complejo que las simplificaciones introducidas en
los sistemas de un grado de libertad y por esta razón la presentación que sigue se
hará para sistemas no amortiguados y la introducción del amortiguamiento se
realizará posteriormente, una vez se haya definido la solución de la respuesta de
los sistemas de varios grados de libertad. [10] –pag 323
Las vibraciones libres amortiguadas en el modelo dinámico se expresan como; [4] -
pag 34
MX(t) CX(t) KX(t) 0 + + =

(4)
En lugar de resolver la ecuación (3), conviene primero considerar el caso más
simple en el que no existen amortiguadores y no existe movimiento el terreno, con
lo cual dicha ecuación se convierte en; [2] -pag 109
MX(t) KX(t) 0 + =

(5)
The problem of vibration analysis consists of determining the conditions under
which the equilibrium condition expressed by equation (5) will be satisfied. By
analogy with the behavior of SDOF systems, it will be assumed that the free-
vibration motion is simple harmonic, which may be expressed for a MDOF system
as;
( )
0
x A sen t = ω + ϕ (6)
In this expressions x represents the shape of the system (which does not change
whit time; only the amplitude varies) and
0
ϕ is a phase angle. When the second
time derivate of equation (6) is taken, the accelerations in free vibration are;
( )
2 2
0
x Asen t x = −ω ω + ϕ = −ω (7)
Substituting Eqs (7) and (6) into Eq. (5) gives;
( ) ( )
2
0 0
M A sen t K A sen t 0 −ω ω + ϕ + ω + ϕ =
which (since the sine term is arbitrary and may be omitted) may be written; [7] -
pag 201
2
(K M)A 0 − ω = (8)
La ecuación (8) corresponde a un sistema de ecuaciones lineales homogéneo. Para
que existan valores de A distintos de cero es necesario que el determinante del
sistema se anule, esto es;[2] -pag 110
2
K M 0 − ω = (9)
2.1. MODOS NATURALES DE VIBRACIÓN.
Matemáticamente, la expresión (9) constituye un problema de valores
característicos. Desarrollando el determinante se obtiene una ecuación algebraica
de grado n cuya incógnita es
2
ω , siendo n el número de grados de libertad cuya
solución conduce a n valores de
2
ω , es decir, a n frecuencias naturales de vibración
ω, que corresponden a otros tantos períodos de naturales 2π ω. Para estructuras
estables los valores de
2
ω son reales y positivos, y sus raíces cuadradas son las
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frecuencias naturales. Remplazando cada valor de frecuencia
j
ω en (8) podemos
obtener vectores
j
A diferentes de cero; cada uno de ellos se llama modo de
vibración. No resultan soluciones únicas para cada modo sino solamente valores
relativos entre las
ij
a ″ ″ , es decir, que no están definidas las amplitudes de las
vibraciones, sino las relaciones entre todas ellas. [2] -pag110. (consultar ejemplo
práctico [2] -pag111)
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requieren dos
coordenadas para describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introducción
simple al estudio del comportamiento de sistemas con varios grados de libertad.
[14] -pag 132.
Un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias naturales. Cuando la
vibración libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relación
definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuración
correspondiente es un modo normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrán
entonces dos modos normales de vibración, correspondientes a las dos frecuencias
naturales. La vibración libre iniciada bajo cualquier condición será en general la
superposición de los dos modos normales de vibración. Sin embargo, la vibración
armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de excitación y la amplitud de las dos
coordenadas tenderá a un máximo, a las dos frecuencias naturales [14] -pag 132.
Consideremos el sistema no amortiguado de la figura 02. Usando coordenadas x
1
y
x
2
, medidas desde una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de
movimiento para el sistema son
( )
( )
1 1 2 1
1 1 2 2
mx k x x kx
2mx k x x kx
= − − −
= − −

(10)
Figura 02 Sistema no amortiguado
Definimos ahora un modo normal de oscilación como uno en el cual cada masa
experimenta un movimiento armónico de la misma frecuencia, pasando
simultáneamente por la posición de equilibrio. Para tal movimiento podemos
escribir;
i t
1 1
i t
2 2
x A e
x A e
ω
ω
=
=

K K K
X1 X2
m 2m
m 2m
K X1 K (X1-X2) K X 2
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7
Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos
( )
( )
2
1 2
2
1 2
2k m A kA 0
kA 2k 2 m A 0
−ω − =
− + − ω =

que se satisfacen para cualquier valor
1
A y
2
A si el determinante siguiente, es cero;
( )
( )
2
2
2k m k
0
k 2k 2 m


−ω −
=
− − ω

Haciendo
2
ω = λ , el determinante de arriba conduce a la ecuación característica.
2
2
k 3 k
3 0
m 2 m
   
λ − λ + =
   
   

Las raíces de esta ecuación son
1
2
3 1 k k
3 0.634
2 2 m m
3 1 k k
3 2.366
2 2 m m
 
λ = − =
 
 
 
λ = + =
 
 

y las frecuencias naturales del sistema son
1
2
1 1
1
2
2 2
k
0.634
m
k
2.366
m
ω = λ =
ω = λ =

La sustitución de estas frecuencias naturales en la ec. (10) nos permite hallar la
razón de las amplitudes.
Para;
2
1
k
0.634
m
ω = , obtenemos
(1)
1
2
2 1
A k 1
0.731
A 2 0.634 2k m
 
= = =
 
− −ω
 

que es la razón de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer modo
normal.
Análogamente, usando
2
2
k
2.366
m
ω = obtenemos
(2)
1
2
2 2
A k 1
2.73
A 2 2.366 2k m
 
= = = −
 
− −ω
 

para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemos presentar
los dos modos normales gráficamente como en la figura 03. En el primer modo
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8
normal, las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las masas
se mueven en oposición o, fuera de fase. [14] -pag132
Figura 03 Modos normales del sistema
3. ANÁLISIS DE VIBRACIONES FORZADAS.
Vibraciones forzadas armónicas. La solución de esta ecuación diferencial no
homogénea se divide en dos partes: una solución homogénea y una solución
particular. La solución homogénea corresponde a la respuesta ante las condiciones
iniciales. La solución particular depende de la fuerza externa que se le impone al
sistema. Es importante anotar que la parte de la respuesta correspondiente a la
solución homogénea desaparece pasado algún tiempo pues el amortiguamiento la
disminuye; por lo tanto, sólo la solución particular es de interés cuando ha
transcurrido algún tiempo después de iniciado el movimiento. [10] -pag27.
Vibraciones transitorias. La determinación de la respuesta de un sistema que se ve
afectado por una excitación que no es ni periódica ni armónica presenta un grado
de complejidad mayor. No obstante, el planteamiento matemático de su solución es
relativamente sencillo. En muchos casos prácticos donde se tienen excitaciones que
no se prestan a una descripción matemática hay necesidad de recurrir a métodos
numéricos para obtener la solución. [10] -pag32.
Excitación en la base. El caso en el cual la excitación del sistema proviene de un
movimiento en su base es muy importante en la Dinámica Estructural, pues la
excitación sísmica induce este tipo de respuesta. [10] -pag35.
Ver Ecuaciones de Equilibrio Dinámico en Sistemas de Varios Grados de Libertad.
[10] -Pag323.
3.1. SOLUCIÓN MEDIANTE TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Definición de la Transformada de Laplace [14] -pag446. Si
t
f
( )
es una función
conocida de t , para valores de t 0 > , su transformada de Laplace s f( ) se define
como:
st
(t ) (t)
0
f (s) e f dt f


= =

L LL L (a)
en donde s es compleja. La integral existe para la parte real de 0 s > siempre que
t f( ) sea una función absolutamente integrable de t en el intervalo de 0 a ∞.
Ejemplo 1: Sea t f( ) constante para t > 0 , su L.T.
st
st
0
0
ce c
c c e dt
s s




= = − =

L LL L
0.731 1.0
-2.73
1.0
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9
Ejemplo 2: Sea (t) t f = su L.T. es encontrado integrando por partes, haciendo
u t du dt = =
st
st
e
dv e dt v
s


= = −
st
st
2
0
0
te 1 1
t e dt
s s s




= − + =

L LL L
Transformada de Laplace de derivadas. Si f (t) f (s) = L LL L existe, siendo
(t) f continua, entonces (t) f tiende a (0) f cuando t 0 → y la L.T. de su derivada
(t ) (t) f d f dt ′ = es igual a:
st st st
0 0 0
f´(t) e f´(t) dt e f (t) s e f (t)dt
f (0) sf (s)
∞ ∞ ∞
− − −
= = +
= − +
∫ ∫
L LL L

Análogamente, L.T. de la derivada segunda será;
2
(t) (s) (0) (0) f´´ s f sf f´ = − − L LL L
Transformación de las ecuaciones diferenciales ordinarias.
Consideremos la ecuación
mx cx kx F(t) + + =
Su L.T. es;
2
(s) - (0) - (0) (s) - (0) ( ) ( ) m[s x sx x ] c[sx x ] k x s F s + + = −
Que puede ordenarse como
2 2
( ) ( ) (0) (0)
(s)
F s ms c x mx
x
ms cs k ms cs k
+ +
= +
+ + + +

La ecuación de arriba es llamada la “ecuación subsidiaria” de la ecuación
diferencial. La respuesta se encuentra a partir de la transformación inversa; el
primer término representa la respuesta forzada y el segundo las respuesta debida a
las condiciones iniciales.
Para el caso más general, la ecuación subsidiaria puede escribirse en la forma
( )
(s)
( )
A s
x
B s
= [14] –pag448
En donde (s) A y (s) B son polinomios, (s) B en general de mayor orden que (s) A .
Referencia bibliográfica extra: [15] -pag295, [11]
Metodología para el cálculo dinámico de estructuras
Resumen
La metodología desarrollada, utilizando la Transformada de Laplace y como
herramienta de cálculo MATLAB, permite encontrar las amplitudes de oscilación de
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10
los distintos niveles en estructuras con múltiples grados de libertad, teniendo en
cuenta su amortiguamiento estructural, cuando es solicitada sinusoidalmente desde
su fundación.
Metodología
Se debe tener en cuenta que, para que esta transformada sea aplicable, el sistema
debe cumplir con los siguientes requisitos:
Las variables y sus derivadas e integrales de los diversos órdenes deben tener
exponentes unitarios.
Los términos no deben presentar operaciones entre variables.
Los coeficientes de las variables deben ser constantes.
En un sistema de 1 grado de libertad, si se desea conocer la respuesta referida a la
excitación, es conveniente tratar directamente la función transferencia
1 0
X X
,
siendo
1
X
y
0
X
las transformadas de los desplazamientos del primer nivel y de la
fundación respectivamente, resultando:
1
2
0
X cs k
X ms cs k
+
=
+ +

Por una propiedad de la transformada el reemplazo de
s
por

en la igualdad
anterior muestra, en forma de número complejo, la ley de variación de
1 0
x x
en
función de la frecuencia de excitación
″ω″
, siendo
1
x
y
0
x
las amplitudes de los
desplazamientos en el nivel 1 y en la fundación respectivamente, quedando:
1
2
0
x cj k
x m cj k
ω+
=
− ω + ω+

Ordenando y racionalizando se llega a una expresión del tipo:
1
0
x
a jb
x
= +

Como en rigor interesa la relación de amplitudes en términos absolutos conviene
calcular los módulos, con lo que:
2 2 1
0
x
a b
x
= +

Con el objeto de sistematizar la metodología se adopta un sistema de 3 grados de
libertad. Al igual que para el caso de 1 grado de libertad, la estructura es solicitada
desde la fundación con un movimiento sinusoidal simulando una acción del tipo
sísmica de dirección horizontal. Si bien se utiliza un modelo físico matemático de
desplazamiento vertical, se debe tener en cuenta que para el caso de estructuras
civiles los desplazamientos dominantes son los del tipo horizontal.
La figura 1 muestra la similitud entre la estructura real y el modelo físico-
matemático equivalente.
Para evitar confusiones con los signos de las fuerzas que se originan en cada uno
de los componentes, conviene bloquear todos los niveles liberando de a uno el nivel
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11
en estudio y los adyacentes para conformar la ecuación diferencial que modeliza la
dinámica de ese nivel.
Nivel Liberación del nivel i Liberación del nivel i+1 Liberación del nivel i-1
1
( ) ( )
1 1 1 2 1 1 2 1
m x c c x k k x + + + +
2 2 2 2
c x k x − −
1 0 1 0
c x k x 0 − − =
2
( ) ( )
2 2 2 3 2 2 3 2
m x c c x k k x + + + +
3 3 3 3
c x k x − −
2 1 2 1
0 c x k x − − =
3
( ) ( )
3 3 3 3 3 3
m x x c x k + +
0

3 2 3 2
c x k x 0 − − =
Reordenando obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones acopladas en el cual se
observa explicitada en el segundo miembro de la primera ecuación la solicitación
procedente de la fundación.
1 1 1 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 0 1 0
2 2 2 3 2 2 3 2 2 1 2 1 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 2 3 2
m x (c c )x (k k )x c x k x c x k x
m x (c c )x (k k )x c x k x c x k x 0
m x c x k x c x k x 0
+ + + + − − = + 

+ + + + − − − − =


+ + − − =





Aplicando la transformada de Laplace y escribiendo en forma matricial resulta:
Queda así determinando un sistema de 3 ecuaciones diferenciales simultáneas con
3 incógnitas que son las transformadas de los desplazamientos absolutos de cada
uno de los niveles.
Al resolver el sistema los desplazamientos
i
x
obtenidos serán valores complejos y
referidos a un sistema absoluto de coordenadas. Para conocer los desplazamientos
relativos será necesario operar por diferencias entre los desplaza_ mientos
i
x
de
los distintos niveles. La Figura 2 muestra un diagrama vectorial donde pueden
apreciarse las respuestas en amplitud y fase; como
0
x
es la excitación y tiene una
amplitud conocida se toma como referencia y se la asume como un valor real.
El cálculo del desplazamiento relativo entre niveles - Figura 3 - es muy importante
desde el punto de vista de las solicitaciones estructurales ya que permite obtener,
por ejemplo, los momentos flectores y los esfuerzos de corte.
Resolución del sistema de ecuaciones – ejemplo.
Determinar la respuesta en el dominio de la frecuencia de una estructura de
hormigón reforzado de 5 m de longitud en cada dirección y 3 m de altura entre
cada nivel, losas macizas de 12 cm de espesor, vigas perimetrales de 20 cm de
ancho por 50 cm de altura y 4 columnas de 20 cm por 20 cm de lado, excitada por
un movimiento sinusoidal horizontal en la fundación de 5 mm de amplitud.
La masa de cada nivel se determinó siguiendo los lineamientos del reglamento
INPRES – CIRSOC para las construcciones sismorresistentes. La rigidez de entrepiso
se calculó aplicando el método de Wilbur. Para calcular la constante de
amortiguamiento “
c
” se adoptó como relación de amortiguamiento el 5% del
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2 2 2 2
0 1
1 1
1
2
2 2 2 2 3 2 3 3 3 2
2
3
3 3 3 3
1 1
3
m s c c s k k c s k 0
c s k X
X
c s k m s c c s k k c s k X 0
X 0
0 c s k m s c s k

    + + + + − +
+
 
   
 
    − + + + + + − + =
 
   
 
− + + +    
 
   
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12
amortiguamiento crítico, valor empleado para estructuras de hormigón reforzado
con armadura, mediante la relación
c 2 k m = ζ∗
.
%--------------------------------------------
clear all; s='(j*w)';
k3 = 6130268.2; k2 = 5869819.5; k1 = 6436539.3; % Rigidez en N/m
m3 = 23400; m2 = 23400; m1 = 23400; % Masa en kg
Pzita = .05; % Relación de amortiguamiento
%--------------------------------------------
c3= Pzita *2*(m3*k3)^.5; c2= Pzita *2*(m2*k2)^.5; c1=. Pzita *2*(m1*k1)^.5;
x0=.005; % Desplazamiento inicial en metros
p1 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 1 0 0 0]');
p2 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 0 1 0 0]');
p3 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 0 0 1 0]');
p0 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 0 0 0 1]');
dp0=expand(determ(p0));dp1=expand(determ(p1));dp2=expand(determ(p2));dp3=expand(determ(
p3));
dp0=subs(dp0,s,'s');dp1=subs(dp1,s,'s');dp2=subs(dp2,s,'s');dp3=subs(dp3,s,'s');
%--------------------------------------------
hilf=0;
for f=0:.01:8
w=2*pi*f; hilf=hilf+1; x(hilf)=f;
x1=eval(dp1)/eval(dp0)*x0; x2=eval(dp2)/eval(dp0)*x0; x3=eval(dp3)/eval(dp0)*x0;
d1a(hilf)=abs(x1); d1r(hilf)=abs(x1-x0);
d2a(hilf)=abs(x2); d2r(hilf)=abs(x2-x1);
d3a(hilf)=abs(x3); d3r(hilf)=abs(x3-x2);
a1a(hilf)=abs(-x1*w^2); a1r(hilf)=abs(-x1*w^2);
a2a(hilf)=abs(-x2*w^2); a2r(hilf)=abs(-x2*w^2+x1*w^2);
a3a(hilf)=abs(-x3*w^2); a3r(hilf)=abs(-x3*w^2+x2*w^2);
end
%--------------------------------------------
figure(1)
subplot(1,2,1),plot(x,d1a*1000,'r-',x,d2a*1000,'b-',x,d3a*1000,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Desplazamiento [mm]')
TITLE('DESPLAZAMIENTOS ABSOLUTOS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,d1r*1000,'r-',x,d2r*1000,'b-',x,d3r*1000,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
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13
TITLE('DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS')
LEGEND ('Nivel 1-0','Nivel 2-1','Nivel 3-2',0)
axis auto
figure(2)
subplot(1,2,1),plot(x,a1a,'r-',x,a2a,'b-',x,a3a,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Aceleración [m/s²]')
TITLE('ACELERACIONES ABSOLUTAS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,a1r,'r-',x,a2r,'b-',x,a3r,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
TITLE('ACELERACIONES RELATIVAS')
LEGEND ('Nivel 0-1','Nivel 1-2','Nivel 2-3',0)
axis('auto')
Los siguientes gráficos muestran las aceleraciones absolutas y los desplazamientos
relativos y del ejemplo analizado.

Conclusión
Durante la marcha del estudio se ha indagado en profundidad en la teoría de la
Dinámica de los Sistemas con grados de libertad múltiples modelizados con
parámetros concentrados pero, en contraste con los desarrollos encontrados en la
bibliografía consultada, aquí se ha tenido en cuenta el amortiguamiento
estructural. Como resultado de este análisis se ha logrado desarrollar un método de
cálculo que, utilizando la Transformada de Laplace y Matlab como herramientas,
permite evaluar la respuesta de los “n” grados de libertad de una estructura cuando
0 2 4 6 8
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Frecuencia [Hz]
ACELERACIONES ABSOLUTAS
Nivel 1
Nivel 2
Nivel 3
0 2 4 6 8
0
10
20
30
40
50
60
Frecuencia [Hz]
DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
Nivel 1-0
Nivel 2-1
Nivel 3-2
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
e
s

m
/
s
2
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
s

m
/
s
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14
se la solicita con cargas alternativas sinusoidales por la fundación, por sus niveles o
por ambas simultáneamente. Bibliografía [11]
3.2. MÉTODO DE NEWMARK.
Figura 04 Sistema tratado en el ejemplo del método de Newmark
Este método[2] –pag113, propuesto por su autor en 1943, esta basado en el
proceso de iteración de Stodola - Vianello (Rosenblueth y Esteva, 1962). En la
forma en que a continuación se describe, el método es aplicable al cálculo del modo
fundamental de vibración de las estructuras llamadas sencillas o cercanamente
acopladas. En estas estructuras la masa de los pisos intermedios está ligada sólo a
la de los pisos superior en inferior mediante resortes que representan las rigideces
de entrepiso correspondiente (la figura .... muestra una estructura de este tipo). En
su forma más general el método se puede aplicar a cualquier estructura lineal con
acoplamiento entre las diferentes masas (Newmark y Rosenblueth, 1971).
Los pasos en que consiste el método se han aplicado en la Tabla 01 a la estructura
de la Figura 04 y son los siguientes:
a) Supóngase una formas ' X' para el modo. Esta es la que aparece en el
renglón 1 de la tabla. Para comenzar, es usualmente apropiado suponer
valores iguales al número de orden del piso (de abajo hacia arriba).
b) Obténgase la fuerza de inercia en cada masa correspondiente a la
configuración supuesta. Estas fuerzas serían
2
M X ω ; como se desconoce
2
'ω ' , se calculan los productos
2
M X = F ω , que forman el segundo renglón
de la tabla.
c) A partir de las fuerzas de inercia calcúlense las fuerzas cortantes en los
entrepisos, también divididas entre
2
'ω ' ; esto es, se calcula
2
V ω como se
anota en el tercer renglón de la tabla
d) Dividiendo las fuerzas cortantes entre las rigideces de entrepiso, obténganse
las deformaciones de entrepiso también divididas entre
2
'ω ' . Esto se presenta
en el renglón cuarto de la tabla como
2
∆V ω
w
3
=200
k
3
=80
w
2
=400
k
2
=200
w
1
=400
k
1
=200
k
i
= rigidez del entrepiso i, en ton/cm
w
i
= Peso del i, en ton
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15
e) Acumulando deformaciones de entrepiso determínese una nueva
configuración de los desplazamientos de las masas
2
Y ω (quinto renglón de
la tabla).
Para calcular la frecuencia se pueden promediar los valores del último ciclo o, mejor
aún, determinarla con el coeficiente de Schwartz (que es una forma del cociente de
Rayleigh), como sigue:
( )( )
( )
2 2
i i i
2
2
2
i i i
Σ F ω Y ω
ω =
Σ F Y ω

Método de Newmark
200.000 200.000 80.000

K: Tn / cm



M: Tn s² / cm 0.408 0.408 0.204
1 X 1.000 2.000 3.000
2 F / w² 0.408 0.816 0.612
3 V / w² 1.836 1.428 0.612
4 DY / w² 0.00918 0.00714 0.00765
5 Y / w² 0.00918 0.01632 0.02397
6 w² 109 123 125
............. .......... .......... .......... .......... ........ ...........
1 X 1.000 1.750 2.550
2 F / w² 0.408 0.714 0.520
3 V / w² 1.642 1.234 0.520
4 DY / w² 0.00821 0.00617 0.0065
5 Y / w² 0.00821 0.01438 0.02088
6 w² 121.8 121.7 122.1
Tabla 01 Método de Newmark
3.3. MÉTODO DE HOLZER.
Para calcular lo modos superiores al primero[2] –pag115, podemos emplear el
procedimiento debido a Holzer (Crandall y Strang 1957). Este método es solo
aplicable a estructuras sencillas acopladas. Los pasos a dar son:
a) Supóngase arbitrariamente un valor de
2
'ω ' mayor que el modo fundamental
previamente obtenido por cualquier método.
b) Supóngase la amplitud del movimiento
1
' X ' de la primera masa a partir del
apoyo. Conviene suponer un valor unitario. Esta amplitud supuesta es
también igual al desplazamiento
1
'∆X ' del primer piso.
c) Calcúlese la fuerza cortante en el primer resorte,
1 1 1
V = K ∆V , donde
1
' K ' es
la rigidez de entrepiso, y la fuerza de inercia en la primera masa,
2
1 1 1
F = M ω X .
d) Por el equilibrio determínese la fuerza cortante en el segundo resorte
2 1 1
F V - X =
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16
e) Obténgase la deformación de este último,
2 2 2
∆X F K =
f) Calcúlese la amplitud del desplazamiento de la segunda masa,
2 1 2
X -X - ∆X = , y la fuerza de inercia en la misma,
2
2 2 2
F = M ω X
g) Repítanse los pasos (d) a (f) con el tercer resorte y la tercera masa.
h) Continúese el proceso hasta llegar a la última masa. Si se satisface el
equilibrio entre la fuerza cortante del último resorte y la fuerza de inercia de
la masa aludida, la frecuencia escogida y las amplitudes calculadas
corresponden a un modo natural de vibración. Por lo general, tales fuerzas
no son iguales y su diferencia constituye un residuo.



K: Tn / cm
200.000 200.000 80.000

ω
2
Supuesto

M: Tn s² / cm

0.408

0.408 0.204
X 1.000 0.980 -1.570
Dx 1.000 -0.020 -2.55
V 200.000 -4.000 -204

500
F

204.0

200.0

-160
… ........ ........ ........ ........ ........ ........ ........
X 1.000 0.851 -1.964
Dx 1.000 -0.149 -2.815
V 200.000 -29.70 -225.2

563
F

229.7

195.5

-225.6
Tabla 02 Método de Holzer
( ) ( )
2
2
500*30 +600*44 74 = 560
200*1+28.5*0.140+ 225.0*2.810
ω = 500* = 563.0
228.5*1+195.5*0.886 +223.0*1.950
200*1+29.7*0.149 + 225.2*2.815
ω = 563* = 562.5
229.7*1+195.5*0.851+ 225.6*1.964
interpolación lineal

4. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA DINÁMICA.
De acuerdo con las NTC (Normas Técnicas Complementarias – México) para diseño
por sismo, toda estructura puede analizarse mediante un método dinámico. Se
aceptan como métodos de análisis dinámico:[6] -pag34.
a) El modal (modal espectral)
b) El paso a paso de respuestas a sismos específicos
4.1. ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINÁMICO DE LAS EDIFICACIONES
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
2
d d
M u C u Ku F
dt dt
+ + = (4.1) [6] -pag35
M Matriz de masa =
C Matriz de amortiguamientos =
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K Matriz de rigideces =
( ) t
u Vector de desplazamientos =
( ) t
d
u Vector de velocidades
dt
=
( )
2
t
2
d
u Vector de aceleraciones
dt
=
4.2. DESACOPLAMIENTO DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO.
La transformación que permite desacoplar las ecuaciones de equilibrio dinámico se
puede expresar como. [6] -pag39
u R y = (4.18)
Donde
y vector del nuevo sistema coordenado =
1 2 n
R r r r
 
= …
 

u Matriz modal =
n
r n - ésimo eigenvector =
De acuerdo con la transformación de coordenadas anterior 4.18 las expresiones de
los vectores de velocidad y de aceleración resultan ser:
( ) ( )
( ) ( )
t t
2 2
t t
2 2
d d
u R y
dt dt
d d
u R y
dt dt
=
=
(4.20)
De acuerdo con las ecuaciones 4.18 y 4.20 las ecuaciones de equilibrio dinámico
4.1 en el sistema de referencia transformado se expresa como:
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
2
d d
MR y CR y KRy F
dt dt
+ + = (4.21)
Al premultiplicar la ecuación 4.21 por la transpuesta de la matriz modal se obtiene
la siguiente expresión.
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
t t t t
2
d d
R M R y R C R y R K Ry R F
dt dt
+ + = (4.21)
Al definir los siguientes conceptos
t
M R M R Matriz de masa transformada

= =
t
C R C R Matriz de amortiguamientos transformada

= =
t
K R K R Matriz de rigideces transformada

= =
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( ) ( )
t
t t
F R F Vector de cargas transformado

= =
De acuerdo con las expresiones de ortogonalidad de los eigenvectores respecto a
las matrices de masas y de rigideces, la matriz de masa transformada sea una
matriz diagonal, las ecuaciones de equilibrio dinámico transformadas se pueden
escribir como
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
2
d d
M y C y K y F
dt dt
∗ ∗ ∗ ∗
+ + =
Que resulta ser un sistema de ecuaciones diferenciales desacoplado, cuya ecuación
i-ésima se puede escribir como:
( ) ( ) ( ) ( )
2
i i i i i i i t t t t
2
d d
m y c y k y f
dt dt
∗ ∗ ∗ ∗
+ + = (4.25)
La ecuación 4.25 representa la ecuación de equilibrio dinámico de un sistema de un
grado de libertad. Por lo anterior se puede decir que un sistema de N grados de
libertad se transforma en N sistemas de un grado de libertad. Los coeficientes de
las ecuaciones de un grado de libertad resultan ser:
( )
N
2
i
i k k
k 1
m m r

=
=


i i i
c 2

= ωζ
2
i i i
k m
∗ ∗
= ω
( )
( ) ( )
N
i
k k
2 2
k 1
i g i g t t
N 2 2
2
i
k k
k 1
m I
d d
f - u -c u
dt dt
m r
∗ =
=
= =



Donde:
k
m masa asociada al grado de libertad k - ésimo =
( )
i
k
r componente k - ésimo del i - ésimo eigenvector modo =
i
frecuencia natural de vibración del i - ésimo modo ω =
i
fracción del amortiguamiento crítico del i - ésimo modo ζ =
( )
N
k
k i
k 1
i
N
2
i
k k
k 1
m r
c coeficiente de participación del i - ésimo modo
m r
=
=
= =




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19
4.3. MÉTODO DIRECTO DE INTEGRACIÓN PASO A PASO. [6] -pag36
Los métodos que actualmente se utilizan para integrar paso a paso las ecuaciones
de equilibrio dinámico de las edificaciones se agrupan en:
a) Métodos directos
b) Métodos de superposición modal.
4.4. MÉTODO DIRECTO PASO A PASO DE SUPERPOSICIÓN MODAL
Otra forma de integrar paso a paso las ecuaciones de equilibrio dinámico de las
estructuras es mediante la solución del problema de eigenvalores, según se indica a
continuación. [6] -pag38
4.5. SOLUCIÓN DEL PROBLEMA DE VALORES CARACTERÍSTICOS
(EIGENVALORES) DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINÁMICO;
Este caso corresponde a un problema de vibraciones libres no amortiguadas, cuyas
ecuaciones resultan ser: [6] -pag38
( ) ( )
2
t t
2
d
M u Ku 0
dt
+ =
En las vibraciones libres el movimiento armónico, es decir
( ) ( )
2
2
t t
2
d
u - u
dt
= ω
y las ecuaciones de vibración libre resultan ser
2
K u M u = ω
que es el clásico problema de eigenvalores comúnmente expresado como:
A x B x = λ
Definición; sea A una matriz de n × n. Se dice que un número λ es un valor propio
de A si existe un vector solución K, no cero, del sistema lineal [15] -pagAP-16.
AK = λK
El vector solución K es un vector propio que corresponde al valor propio λ.
El término híbrido eigenvalor se usa como traducción de la palabra alemana
eigenwert que significa “valor propio”. A los valores propios y vectores propios se
les llama también valores característicos y vectores característicos,
respectivamente.
Ejemplo; Vector propio de una matriz
Compruebe que
1
K 1
1


 
 
= −
 
 
 
es un vector propio de la matriz
0 1 3
A 2 3 3
2 1 1


− −  
 
=
 
 

 

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20
Solución; al multiplicar AK;
0 1 3 1 2 1
AK 2 3 3 1 2 ( 2) 1 ( 2)K
2 1 1 1 2 1



− − −        
       
= − = = − − = −
       
       
− −
       

De acuerdo con la definición y lo que acabamos de decir, λ λλ λ = -2 es un valor
propio de A. [15] -pagAP-16
Ejemplo; Valores propios y vectores propios
Determine los valores y vectores propios de
1 2 1
A 6 1 0
1 2 1
 
 
= −
 
 
− − −
 

Solución; para desarrollar el determinante y formar la ecuación característica
usamos los cofactores del segundo renglón;
( )
3 2
1 2 1
det A I 6 1 0 12 0
1 2 1
−λ
−λ = − −λ = −λ −λ + λ =
− − − −λ

Puesto que ( )( )
3 2
12 4 3 0 −λ −λ + λ = −λ λ + λ − = , los valores propios son
0, 4
1 2
λ = λ = − y
3
3 λ = . Para hallar los vectores propios debemos reducir tres veces
( )
A I 0 −λ , lo cual corresponde a los tres valores propios distintos.
Para
1
0 λ =
( )
1
13
6 6
13 13
1 0
1 2 1
1 2 1 0 1 2 1 0 0 0
A 0I 0 6 1 0 0 0 13 6 0 0 1 0 0 1 0
1 2 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0



− = − → − − → →
− − −

Entonces,
1 3
1
k k
13
= − y
2 3
6
k k
13
= − . Si
3
k 13 = − , obtenemos el vector propio (*)
1
1
K 6
13

=


Para
2
4 λ = −
( )
5 2 1 0 1 2 3 0 1 2 -3 0 1 0 1 0
A 4I 0 6 3 0 0 6 3 0 0 0 9 18 0 0 1 2 0
1 2 3 0 5 2 1 0 0 8 16 0 0 0 0 0




+ = → → − → −
− − − −

Entonces,
1 3
k k = − y
2 3
k 2k = . Si
3
k 1 = , se obtiene el segundo vector propio
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21
2
1
K 2
1


=
Para
3
3 λ =
La eliminación de Gauss-Jordan da;
( )
3
2
1 0 1
2 2 1 0 0
A 3I 0 6 4 0 0 0 1 0
1 2 4 0 0
0 0 0



− = − →
− − −

Entonces,
1 3
k k = − y
2 3
3
k k
2
= − . Si
3
k 2 = − , conduce al tercer vector propio
3
2
K 3
2
=


(*) Naturalmente, k
3
pudo ser cualquier número distinto de cero; en otras
palabras, un múltiplo constante distinto de cero de un vector propio también es un
vector propio.
Cuando una matriz A de n × n tiene n valores propios distintos, 1 2 n , ,..., λ λ λ se
demuestra que se puede determinar un conjunto de n vectores propios
independientes(*) K
1
, K
2
,....., K
n
; sin embargo, cuando la ecuación característica
tiene raíces repetidas, quizá no sea posible hallar n vectores propios de A
linealmente independientes.
(*) La independencia lineal de los vectores columna se define igual que la de las
funciones. [15] -pagAP-17
Example; The analysis of vibration frequencies by the solution of the determinantal
equation (9) will be demonstrated with reference to the structure of fig. 05. The
stiffness matrix for this frame can be determined by applying a unit displacement to
each story in succession and evaluating the resulting story forces. Because the
girders are assumed to be rigid, the story forces can easily be determined here by
merely adding the sides way stiffnesses of the appropriate stories. [7] -pag202
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22
Figura 05 Frame used in example of vibration analysis
The mass and stiffness matrices for this frame thus are
2
1.0 0 0
kip.sec
m 1 0 1.5 0
in
0 0 2.0

 
=
 
 
 

1 1 0
kips
k 600 1 3 2
in
0 2 5



 
= − −
 
 


from which
2
1 B 1 0
kips
k m 600 1 3 1.5B 2
in
0 2 5 2B

− −
 
−ω = − − −
 
 
− −
(a)
Where
2
B
600
ω

The frequencies of the frame are given by the condition that 0 = ∆ where ∆ is the
determinant of the square matrix in eq (a). Evaluating this determinant,
simplifying, and equating to zero leads to the cubic equation;
3 2
B 5.5B 7.5B 2 0 − + − =
The three roots of this equation may be solved directly or obtained by trial and
error; their values are
1 2 3
B 0.3515 , B 1.6066 , B 3.5420 = = = . Hence the frequencies
are;
2
1
1
2
2 2
2
3
3
210.88 14.522
963.96 31.048
2,125.20 46.100

 
ω
ω      
 
       
ω = ω =
       
       
ω
ω      
 
 
rad
sec
 
 
 

m = 1.0
m = 1.5
m = 2.0
k = 600
k = 1200
k = 1800
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23
The analysis of vibration mode shapes will be demonstrated by applying it to the
structure of fig.05.
The mode shapes can be found by introducing the values of
n
B , inverting, and
multiplying as indicated. The calculations for the three mode shapes of this system
follow;
Mode 1:
1
0.6485
B 0.35
0.3018

 
= →
 
 

Mode 2:
2
0.6066
B 1.61
0.6790

−  
= →
 

 

Mode 3:
3
2.5405
B 3.54
2.4382

−  
= →
 
 

Of course, the displacement of mass a in each mode has been assumed to be unity.
The three mode shapes for this structure are sketched in fig.06. [7] -pag 207.
Figura 06 Vibration properties for the frame
Referencia Bibliográfica extra [14] -pag183.
4.5.1. SUPERPOSICIÓN MODAL.
Consider, for example, the cantilever column shown in fig. 07, for which the
deflected shape is expressed in terms of translational displacements at three levels.
Any displacement vector v (static or dynamic) for this structure can be developed
by superposing suitable amplitudes of the normal modes as shown. For any modal
component
n
v , the displacement are given by the product of the mode-shape
vector
n
φ and the modal amplitude
n
Y ; thus[7] –pag220
n n n
v Y = φ
1.000
0.648
0.301
MODE 1
W
1
= 14.522
1.000
-0.6066
-0.6790
MODE 2
= 31.048
-2.5405
1.000
2.438
MODE 3
W
2
= 31.048 W
3
= 46.100
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24
The total displacement vector v is then obtained by summing the modal vectors as
expressed by
Figura 07 Representing deflections as sum modal components
N
1 1 2 2 N N n n
n 1
v Y Y Y Y
=
= φ + φ + + φ = φ


or, in matrix notation,
v Y = Φ
In this equation, it is apparent that the NxN mode-shape matrix Φ serves to
transform the generalized coordinate vector Y to the geometric coordinate vector
v . The generalized component in vector Y are called the normal coordinate of the
structure.
T T T T
n n 1 1 n 2 2 n N N
Y Y Y φ = φ φ + φ φ + + φ φ mv m m m …
Because of the orthogonality property with respect to mass, …….for…., all terms on
the right hand side of this equation vanish, except for the term containing…..,
leaving
T T
n n n n
Y φ = φ φ mv m
From which
T
n
n
T
n n
Y n 1, 2,......, N
φ
= =
φ φ
mv
m
(12-6)
If vector v is time depend, the… coordinate will also be time dependent; in this
case, taking the time derivative of Eq. 12-6 yields

El llamado análisis modal aprovecha las propiedades de los modos de vibrar para
reducir el problema de resolver un sistema acoplado de n ecuaciones diferenciales
al de n ecuaciones diferenciales desacopladas. [2] -pag121.
4.5.2. SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL.
Método de la respuesta espectral [6] -pag43
Este método corresponde al denominado análisis de las NTC para el diseño por
sismo. Su secuencia se resume a continuación.
+ + =
v
1

v
2

v
3

v=Φ Y
v
11
v
21
v
31
v
1
=Φ Y
1
v
12
v
22
v
32
v
2
=Φ Y
2
v
13

v
23
v
33
v
3
=Φ Y
3

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a) Desacoplamiento de las ecuaciones de equilibrio dinámico
b) Obtención de la respuesta espectral de cada una de las ecuaciones de
equilibrio desacopladas.
De acuerdo con el RCDF87 se calcula mediante la siguiente expresión
i i
max i
2
i
A
y c =
ω

max
y respuesta espectral de desplazamientos transformados del modo i-esimo ′ =
i
Frecuencia natural de vibración del modo i - ésimo ω =
i
i
i
A Ordenada del espectro de aceleraciones de diseño

asociada al príodo natural de vibración T
=
=
ω

i
c coeficiente de participación del modo i - ésimo =
c) Cuantificación de los vectores de desplazamientos máximo de la estructura
para cada modo.
i i
i max
max
u r y =
i
r Eigenvector asociado al modo i - ésimo =
d) Obtención de la respuesta total de la estructura
a. Método de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados (SRSS)
N
2
i
i1
S S =


b. Método de la combinación cuadrática completa (CQC)
N N
i ij j
i=1 j=1
S S p S =
∑∑

( )
( )
( )
8
i j i j i i j j i j
ij
2 2 2 2
i j i j i j j
i j i
p
- 4 4
ζ ζ ωω ζ ω + ζ ω ωω
=
ω ω + ζ ζ ωω + ζ + ζ ω ω

( )
i
Valores del amortiguamiento crítico del modo i - ésimo
que se supone cons tan te para todos los modos
ζ =

i, j
Frecuencia natural de vibracion del modo i - ésimo ω =
Referencia bibliográfica extra: [7] –pag 211, 221 y 222, [10] –pag 396
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26
5. PROGRAMACIÓN EN COMPUTADORAS.
BIBLIOGRAFÍA
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Addison-Wesley Iberoamericana ISBN 0-201-00227-2; Año 1986.
[2] BAZÁN, Enrique y MELI, Roberto;” Diseño sísmico de edificios”; Editorial
Limusa ISBN 968-18-5349-0; Año 1999
[3] BOYCE. DIPRIMA, “Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la
Frontera” – Editorial Limusa ISBN 968-18-4974-4
[4] BOZZO, Luis y BARBAT, Alex; “Diseño sismorresistente de edificios “Técnicas
convencionales avanzadas” – Editorial: Reverté; Año 1999
[5] CANET y BARBAT; “Estructuras sometidas a acciones sísmicas”; Editorial:
Barcelona; Año 1988
[6] CERVANTES BELTRÁN, Ramón; “XXV Curso Internacional de Ingeniería
Sísmica” – Módulo ll: Análisis Estático y Dinámico de Estructuras Sujetas a
Sismo. Facultad de Ingeniería U.N.A.M.
[7] CLOUGH, Ray W. – PENZIEN Joseph; “Dynamics of Structures”; Editorial: Mc
Graw Hill; ISBN0-07-011394-7; Año 1993
[8] COLINDRES, Rafael; “Dinámica de suelos y estructuras”; Editorial: Limusa
ISBN 968-18-4721-0; Año 1993
[9] CREDE; “Conceptos sobre choque y vibración en el uso de Ingeniería”
[10] GARCÍA REYES, Luis Enrique; “Dinámica estructural aplicada al diseño sísmico”
– Universidad de los Andes, Facultad de Ingeniería. Bogotá, Colombia
[11] JAZNI, Jorge E. - NIETO, Mario A. - SALOMONE, Javier E. “Cálculo Dinámico de
Estructuras“ – Divulgaciones Universidad Tecnológica Nacional, Facultad
Córdoba, G.I.I.I. – Sitio Web: www.frc.utn.edu.ar/estructuras
[12] HARTOG, J.P.; “Mecánica de las Vibraciones” – Editorial: CECSA; Año 1987
[13] PISKUNOV, N; “Cálculo diferencial e integral” tomo II; Editorial: Mir; Año 1977
[14] THOMSOM, William; “Teoría de Vibraciones” – Editorial: Prentice-Hall
Hispanoamericana ISBN 968-880-099-6; Año 1992
[15] ZILL, Dennis; “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado” –
Editorial: Thomson ISBN 968-7529-21-0; Año 1999