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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE TULA TEPEJI

Organismo Pblico Descentralizado del Gobierno del Estado de Hidalgo

Ingeniera en Mecatrnica

30/10/2013

Control lgico avanzado


Control de velocidad PID para un motor de corriente continua, a la ayuda del autmata step7 200 y el mdulo EM235 de siemens

Francisco Javier Hernndez Valencia


UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE TULA TEPEJI 10 IMC G4

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Resumen

La finalidad de este proyecto de tesis es implementar un sistema de control PID para un motor de corriente directa con tacogenerador. Esto se ejecuta por medio de la programacin del controlador lgico programable S7-200 de Siemens el modulo en entradas y salidas analgicas del mismo, el EM 235. Motor es de un voltaje de 0 a 36 volts sin embargo existe la posibilidad de trabajar en 24V el cual ser este caso , como la salida del PLC solo nos entrega 10 volts, agreg una etapa de potencia para satisfacer la corriente y voltaje de dicho motor. Tambin se le incluy un convertidor de frecuencia a voltaje ya que el sensor de retroalimentacin (sensor fototransistor de herradura) del motor entrega frecuencia y lo que se necesita para el proyecto es voltaje.

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Introduccin En esta prctica se pretende trabajar con el controlador PID para su utilizacin en el manejo de la velocidad de un motor de corriente continua con la ayuda del Autmata S7200 y su mdulo de entradas y salidas analgicas EM235 de SIEMENS.

Antecedentes A lo largo de la historia, se han desarrollado y perfeccionado tcnicas que han hecho del control automtico toda un rea de investigacin y desarrollo, orientada a reducir costos de procesos, aumentar calidad de artculos, mejorar precisin de productos, e incrementar niveles de seguridad, entre otros. El control de velocidad sobre motores de C.D., no es algo nuevo hoy en da, ya son varias Dcadas en las que se ha trabajado en esto, se han aplicado diferentes procedimientos de control, los cuales arrojaron resultados satisfactorios en dcadas anteriores con un equipo (software y hardware) lento y de baja precisin. Ahora el control ha evolucionado tanto en los procedimientos de control, como en software y hardware, en donde la velocidad y precisin son cada vez mayores.

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Objetivos Objetivo General Disear y construir un control automtico de velocidad para un motor de corriente continua que permita un control rpido y al mismo tiempo eficaz y preciso. Objetivos Particulares Hacer el escalado de las entradas y salidas analgicas en el autmata step 7 200 Obtener el modelo matemtico de forma experimental. Disear e implementar el control PID de la velocidad del motor, con la ayuda de la circuitera electrnica necesaria y la programacin en el Autmata. Usar el Autmata y el mdulo de entradas y salidas analgicas en una aplicacin tpica industrial de control.

Alcance del Proyecto Este proyecto se llevar a cabo a partir el motor QC381(0)XLG-001 que se describir a detalla ms adelante , con esto se planea realizar el control PID de la velocidad de la as como, la programacin por medio del PLC S7-200 de SIEMENS.

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Marco Terico Motor de Corriente Directa El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotativo. Los motores de corriente continua son adecuados para aplicaciones en donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste del control o en los casos en que es necesario un rango apreciable de velocidades. A diferencia de los motores de pasos y los servomecanismos, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite. Tacmetro Electrnico Para lograr controlar la velocidad del motor elctrico se hace importante examinar los componentes con los que se cuentan, para poder saber que circuitos debern ser implementados para poner en marcha el controlador en lazo cerrado de velocidad. El ms importante, es el circuito para medir la velocidad del motor, el tacmetro, dado que de l depender como responder el controlador diseado. Este ser el sensor de velocidad del motor En sistemas convencionales de control se presentan errores entre la velocidad de referencia y la velocidad real de giro, ya que se ven afectados por corrientes de aire, cambios de temperatura, humedad, inercia del dispositivo, etc. Por lo que se hace necesaria la implementacin de un sensor que no se vea afectado por estas variables. El sistema convencional de medicin de velocidad se da cuando al motor DC se le acopla un tacogenerador en su eje. Un mejor sensor de velocidad del motor se da cuando se coloca un disco perforado sobre el eje conteniendo en su orilla N lneas radiales. El disco se mueve libremente a travs de un fotointerruptor, del cual se obtendr una onda cuadrada con una frecuencia de salida proporcional a la velocidad del eje del motor DC. El tacmetro ptico es un buen transductor de velocidad operando a bajas RPM. Adems es muy estable y exacto con respecto a seales de frecuencia, es ajustable continuamente de acuerdo a los cambios en la frecuencia de referencia. Con esto se

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garantizar que el motor DC tendr alto par de arranque y control de velocidad por reduccin o aumento de voltaje de alimentacin. El tacmetro ptico es usado para tomar la seal de realimentacin. La baja inercia de este transductor, el bajo ruido, la alta resolucin y la buena exactitud facilitan el control del motor de corriente directa.

PID en Motores El controlador PID es el ms usado por su seguridad y versatilidad, y no es la excepcin en el control de motores de C.C. Debido a la naturaleza ms o menos lineal de estos, su modelo matemtico es relativamente simple ya que slo contiene un polo, por lo cual no es necesario totalmente la parte derivativa del controlador, es ms prctico y muy funcional usar solamente un control PI, esto facilita tambin su clculo matemtico y la definicin de las variables, ya sea por criterio de Ruth o por cancelacin de polos. Los motores de C.C. reaccionan excelentemente al controlador PID creando una respuesta casi lineal y alcanzando la velocidad deseada de una manera rpida y segura con mucha estabilidad aun cuando la parte derivativa se lleve a cero, lo cual hace al PID una alternativa de control para los motores de C.C. muy fiable. El control PID es aplicado de manera relativamente sencilla, en el caso de querer controlar la velocidad de ste son necesarios unos cuantos elementos: Es necesario tener una manera de transformar la variable de velocidad a una variable elctrica, esto es crear un sensor que nos entregue la velocidad del motor en forma de voltaje. Una vez que se tiene la variable de velocidad en voltaje, sta se compara y el controlador manda una seal de control segn el error entre el valor deseado y el sensado, pasando por una etapa de potencia, que es necesaria en la mayora de los casos. Control PID Un controlador PID es un sistema de control que, mediante un actuador, es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica.

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Actualmente, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95 por ciento de los procesos industriales en lazo cerrado. El control Proporcional Integral Derivativo es la solucin ideal para sistemas de control que deseen corregir su respuesta tanto en el transitorio como en el rgimen estacionario ofrecindonos una gran libertad de accin al tener tres parmetros (Kp, Ki y Kd) con los que ajustar el lazo de control. Un regulador PID tiene en cuenta el error, la integral del error y la derivada del error. Los valores de las constantes, que reciben el nombre de constante proporcional, integral y derivativa, definen el comportamiento del regulador.

Estructura PID Consideramos el lazo bsico de control SISO:

Las formas estndar de controladores PID: Proporcional: P = Kp Dnde: Kp es la ganancia de la parte proporcional. Proporcional e Integral:

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Dnde: Ki es la ganancia de la parte integral. Proporcional y Derivativo:

Dnde: Kd es la ganancia de la parte derivativa. Proporcional, Integral y Derivativo:

Las caractersticas de los controladores P, I, y D Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.

Efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado.

Proporcional

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La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional. Esta componente PID toma un papel importante cuando la seal de error es grande, pero su accin se ve mermada con la disminucin de dicha seal. La constante proporcional determinar el error permanente, siendo ste menor cuanto mayor sea el valor de la constante proporcional. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30 por ciento, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. Integral El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo de tiempo determinado; luego es multiplicado por una constante I, que representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control PI con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo.

Derivativo La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error, si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral. El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente.

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Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (PI). Como en cualquier regulador, se pueden ajustar los parmetros proporcional, integral y diferencial para hacer que el comportamiento del sistema sea el deseado. Pero como caracterstica especial, el regulador permite utilizar dos valores distintos para cada uno de estos parmetros, en funcin de que la seal de salida se encuentre por encima o por debajo de la seal de referencia. Modelado Matemtico En ciencias aplicadas un modelo matemtico es uno de los tipos de modelos cientficos, y se basa en expresar utilizando los instrumentos de la teora matemtica, declaraciones, relaciones, proposiciones sustantivas de hechos o de contenidos simblicos, estn implicadas variables, parmetros, y entidades, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difciles de observar en la realidad. Se podra decir tambin que sirve para estudiar el comportamiento de sistemas complejos, y posteriormente hacer el camino inverso para traducir los resultados numricos a la realidad fsica. Generalmente se introducen simplificaciones de realidad. Para poder realizar los clculos de control y la determinacin de las ganancias para garantizar la estabilidad y algn comportamiento que se desee, es necesario tener una representacin matemtica de nuestro motor. Es decir, una ecuacin que describa su comportamiento, esto se conoce como modelo matemtico y describe la velocidad o posicin segn el voltaje que se le aplica a la entrada en este caso.

Autmata Las empresas de hoy, que piensan en el futuro, se encuentran provistas de modernos dispositivos electrnicos en sus mquinas y procesos de control. Hoy las fbricas automatizadas deben proporcionar en sus sistemas, alta confiabilidad, gran eficiencia y flexibilidad. Una de las bases principales de tales fbricas es un dispositivo electrnico llamado Controlador Lgico Programable. Empezaron a introducirse a mediados de los aos 60 como aparatos de control estrictamente discreto (todo o nada). Cuando pudieron ser programados mediante el lenguaje de contactos ya existente en la lgica cableada, pronto dominaron el mercado. Sin embargo, los problemas ms elaborados y los que requeran la manipulacin de magnitudes analgicas, se dejaron para los tradicionales sistemas de control distribuido. El siguiente paso fue configurar los autmatas para gestionar y tratar datos numricos. Se aadieron entradas y salidas analgicas para poder leer informacin de sensores y

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transmitir rdenes a los actuadores. Fue relativamente sencillo incorporar como estndar el algoritmo de control PID a los autmatas mediante un mdulo adicional, bien de tipo analgico, o bien digital con un procesador propio puesto que en ese momento un solo procesador no tena suficiente velocidad de clculo para realizar todas las funciones. A finales de los aos ochenta, algunos autmatas dejaron de utilizar un mdulo adicional para funciones de regulacin e incorporaron el PID como un mero algoritmo de clculo existente nicamente en la memoria del aparato. Cuando se consiguieron tiempos de ejecucin por debajo del milisegundo, los usuarios empezaron a concebir que un tiempo as de pequeo era despreciable comparado con la velocidad de la mayora de los procesos. En lo que se refiere a los algoritmos de control, los autmatas disponen de lazos PID individuales: Quizs es en los algoritmos de control avanzados tales como lgica difusa, redes neuronales, avance/retroceso, ganancia adaptativa o compensacin del tiempo muerto donde los reguladores industriales tienen ms margen de maniobra y pueden adaptarse a cada situacin en particular. Descripcin y Funcionamiento de un Autmata Los Controladores Lgicos Programables, (PLC s, Programable Logic Controller), nacieron esencialmente como tales, a finales de la dcada de los 60s y principios de los 70s. Las industrias que propiciaron este desarrollo fueron las automotrices. Ellas usaban sistemas industriales basadas en reveladores, en sus sistemas de manufactura. Buscando reducir los costos de los sistemas de control por relevadores, la General Motor prepar en 1968 ciertas especificaciones detallando un Controlador Lgico Programable, estas especificaciones definan un sistema de control por relevadores que poda ser asociado no solamente a la industria automotriz, si no prcticamente a cualquier industria de manufactura. Estas especificaciones interesaron a ciertas compaas tales como GE-Fanuc, reliance Electric, MODICON, Digital Equipment Co. De tal forma que el resultado de su trabajo se convirti en lo que hoy se conoce como Controlador Lgico Programable. EL Autmata es un aparato electrnico operado digitalmente que usa una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones las cuales implementan funciones especificas tales como lgicas, secunciales, temporizacin, conteo y aritmticas, para controlar a travs de mdulos de entrada /salida, varios tipos de mquinas o procesos. De una manera general podemos definir al controlador lgico programable a toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en

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medio industrial procesos secuenciales de control. Su programacin y manejo puede ser realizado por personal con conocimientos electrnicos sin previos conocimientos sobre informtica.

Las entradas y salidas (E/S) del Autmata pueden ser: Digitales: se basan en el principio de todo o nada (On-Off), es decir, o poseen el mximo nivel de tensin establecido, o no tienen tensin (0 Volt). Las seales de las entradas digitales del PLC pueden provenir de pulsadores, finales de carrera, fotoceldas, detectores de proximidad, switches, etc. Las salidas digitales del PLC pueden ser aprovechadas por lmparas, contactores, electrovlvulas, etc. Analgicas: pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU. Las seales de las entradas analgicas del PLC pueden provenir de sensores de temperatura, etc.

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Componentes principales de un PLC. La unidad de control se encarga de consultar el estado de las entradas y de adquirir la secuencia de instrucciones que generarn seales de salida especficas en el PLC. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones son procesadas en serie, una tras otra. La unidad de control es la responsable de actualizar continuamente los temporizadores y contadores internos que hayan sido programados. La memoria interna se encarga de almacenar datos intermedios de clculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas, adems, hace respaldos de las seales de entrada y de salida generadas ms recientemente. En otras palabras, la memoria interna almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos, etc. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones (programa escrito por el usuario) que deben realizarse sobre las seales de entrada del autmata para obtener las seales de salida, as como los parmetros de configuracin del autmata, tales como el nombre o identificacin del programa escrito, indicaciones sobre la configuracin de E/S o sobre la red de autmatas, si existe, etc. Adicionalmente puede contener datos alfanumricos. En caso de que haya que introducir alguna variacin sobre el sistema de control basta con modificar el contenido de esta memoria. Este tipo de memoria normalmente es externa a la CPU.

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Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del autmata con la planta. Para ello se conectan, por una parte, con las seales de proceso y, por otra, con el bus interno del autmata. Se conoce como bus interno al conjunto de lneas y conexiones que permiten la unin elctrica entre la unidad de control, las memorias y las interfaces de E/S. Un bus se compone de un conjunto de hilos o pistas utilizadas para intercambiar datos u rdenes.

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El sistema de E/S de un autmata programable industrial tiene como funciones: Adaptar la tensin de trabajo de los dispositivos de campo a la de los elementos electrnicos del autmata. Proporcionar una adecuada separacin elctrica entre los circuitos lgicos y los circuitos de potencia. La fuente de alimentacin proporciona, a partir de una tensin exterior, las tensiones necesarias para el buen funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del sistema. En ocasiones, el autmata puede disponer de una batera conectada a esa fuente de alimentacin, lo que asegura el mantenimiento del programa y algunos datos en las memorias en caso de interrupcin de la tensin exterior.

PID en el S7-200 El SIMATIC S7-200 es el micro-Automata que resuelve tareas de mando y regulacin en maquinaria e instalaciones. Cubre aplicaciones que van de la sustitucin de rels y

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contactores hasta tareas complejas de automatizacin operando aislado, interconectado en red o en configuraciones descentralizadas. Montaje, programacin y uso particularmente fciles. De alta escala de integracin, requiere poco espacio, potente. Aplicable tanto para los controles ms simples como tambin para tareas complejas de automatizacin. Con destacadas prestaciones de tiempo real y potentes posibilidades de comunicacin (PPI, PROFIBUS-DP, AS-Interface).

Caractersticas mecnicas: Carcasa robusta y compacta. Elementos de conexin y mando fcilmente accesibles, protegidos por tapas frontales. CPU 224 o superior: bornes desmontables, tambin para mdulos de ampliacin digitales.

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La funcin PID en el S7-200 se maneja por medio de una tabla de 32 Bytes, dividido en 12 memorias usadas para albergar 12 datos de doble palabra cada uno. Se comienza en la direccin 100 por ejemplo, la MEM0 va desde 100 a 103, y la que sigue desde 104 hasta 107, en esta tabla se ingresan datos que la rutina PID utiliza para crear la funcin de salida de control. La rutina PID trabaja sobre esta tabla creando una salida para igualar los datos de las MEM 0 y 4, lo que crea el control PID. La rutina PID en el Autmata es muy flexible, permite tener cualquier combinacin de controladores que se desee y slo se necesita determinar las constantes de comportamiento.

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Desarrollo de la prctica

Adecuacin del Motor al Proyecto Se utiliz el motor de corriente directa QC381 (0) XLG-001 de 24V

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Detector ptico Acoplado Para el motor tambin utilizamos un detector ptico acoplado, configurado para crear pulsos de aproximadamente 10 volts al ser interrumpido su rayo por un disco con 21 ranuras, ste da una seal de frecuencia mxima aproximada a 420 Hz, esto es a 9200 rpm, sta seal posteriormente se pasar a un convertidor de frecuencia a voltaje.

El detector ptico se conforma de un fototransistor ITR8102 y dos resistencias de 330 ohms y 10K respectivamente.

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El sensor funciona de la siguiente manera: Si no se interrumpe el rayo con el disco ranurado, manda 0.13 volts y cuando es interrumpido el rayo, se produce un pulso de 9.66 volts.

Convertidor de Frecuencia a Voltaje

Los convertidores de frecuencia a voltaje son circuitos integrados que convierten un voltaje de entrada anlogo en un tren de pulsos cuya frecuencia de salida es proporcional al nivel de entrada. Para conectar el sensor al Autmata , es necesario convertir la frecuencia del motor en voltaje, sto basndonos en que el Autmata no puede aceptar ms de 10V. El convertidor de frecuencia a voltaje sirve como una variable elctrica de entrada al Automata para lo cual debe ser calculada la salida mxima de voltaje a 10V a la mxima frecuencia de aproximadamente 420Hz. El convertidor de frecuencia a voltaje que usaremos ser el LM2907 ya que su respuesta es lineal, lo que significa que es creciente desde 0 voltios y 0 Hertz, hasta el lmite determinado por los condensadores y resistencias, y la alimentacin del circuito funciona de modo que si aumenta la frecuencia, aumenta el voltaje.

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De acuerdo a esto se hacen los clculos correspondientes para el convertidor LM2907, que son los siguientes:

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Arreglo de Capacitores:

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Con los valores de los circuitos calculados, se procede a armar el siguiente diagrama de conexin del convertidor de frecuencia a voltaje LM2907.

Etapa de Potencia Dado que las salidas analgicas del Autmata slo entregan un voltaje de 10V mximo y no es capaz de entregar mucha corriente, es necesaria una etapa de potencia. Utilizando un transistor de potencia junto con un amplificador operacional se consigue generar una seal de mediana corriente que siga el voltaje de entrada en forma lineal.

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La etapa de potencia se calcul tomando en cuenta que el voltaje mximo aplicado al motor es 24V y la salida analgica del mdulo "EM235" entrega 10V, entonces:

Por lo que se utiliza un amplificador no inversor con una ganancia: G=2 Y para suministrar la corriente y voltaje adecuado al motor, se pone entre la salida del amplificador y el lazo de retroalimentacin, un amplificador de alta ganancia de corriente Darlington formado con los transistores de potencia TIP41 y TIP35.

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Modelado Matemtico

Para realizar el modelado matemtico se hace la siguiente conexin de elementos fsicos de la prctica:

A partir de la grfica obtenida, se hace la identificacin del sistema. Como se puede observar esta respuesta corresponde a un sistema de primer orden. Por lo que se procede a su identificacin de acuerdo con la ecuacin correspondiente.

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Donde: Ws = Velocidad (RPM) Vs = Vpltaje aplicado (Volts) Los parmetros de la ecuacin los encontramos a partir de la grfica del modelo, para esto obtenemos el valor del tiempo tb que es aquel en el cual el motor alcanza el 63.2 por ciento de su velocidad final estable (qfinal). qf = 1240.13rpm ytb = qf (0.632)

ytb = (1240.13)(0.632) = 783.762 Al buscar el valor en la tabla de datos del modelado: tb =1.16seg Con estos datos obtenemos el valor de b y d de la siguiente manera: b =1/tb b = 1/1.16seg = 0.862069 d = b(qf ) /V d = 0.862069 (1240.13) /6 = 178.18 La funcin de transferencia de la planta con el sensor integrado es: D /s + b = 178.18 / s + 0.862 W(s) = 178.18 /s + 0.862

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Diseo del Controlador PID Despus de obtener el modelo matemtico y verificar su estabilidad, se dise un control PI utilizando el mtodo de cancelacin de polos, para que el motor tenga una respuesta en velocidad sin sobrepaso con un tiempo de asentamiento de ts = 6seg. La siguiente ecuacin representa el modelo matemtico o funcin de transferencia del controlador PI:

Donde: Kp: Ganancia del control proporcional. Ti: Constante de integracin del control integral. Vc(s): Salida de la etapa de control. E(s): Entrada de la etapa de control. Mtodo de Cancelacin de Polos El mtodo de cancelacin de polos consiste en poner un cero en la funcin del control para que cancele el polo de la planta (motor), en este caso. Por lo que se procede con los clculos de la siguiente manera:

Valor de la constante de tiempo del integrador Ti:

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Programacin en el PLC S7-200 Adecuacin de las variables de entrada analgicas a memorias Normalizadas en el PLC En la tabla de la rutina PID los valores deben estar normalizados de 0 a 1, las entradas y la salida de control slo tienen valores de 0 a 1. Las seales de voltaje introducidas al PLC deben estar limitadas a 10V. En sta prctica la seal del sensor del motor se digitaliza y se transforma a un nmero real de doble palabra y es dividido entre 32000 que es la resolucin mxima de digitalizacin, de sta manera queda normalizada la seal del sensor. De igual manera se ingresa una seal de voltaje por medio de un potencimetro el cual ser el valor deseado. Estas seales se mueven a la tabla de la rutina PID en sus correspondientes localidades de memoria. La seal de salida se normaliza de la misma forma, slo que sta necesita de un redondeo para ser ms estable y no tener variaciones al ser transformada en voltaje.

Direcciones del PLC Direcciones de proceso

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Direcciones de etapa de potencia

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Direcciones de valor deseado

Valor deseado de velocidad

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Retroalimentacin

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Configuracin de hardware

Para la configuracin de los rangos y el tipo de entrada analgica (voltaje o corriente) del EM 235 es necesario cambiar la forma en que estn los interruptores del minidip como se muestra en la siguiente tabla:

Para este fin particular se ajustaran de la siguiente manera (0 to 10 V).

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Escalado de seales El escalado de los valores de entrada y salida se puede tomar diferentes valores predeterminados por el fabricante, en este caso se utilizara un escalado unipolar.

El escalado unipolar solo se desarrolla en el rango de valores positivos o negativos para valores de entradas analgicas de 0 a 32000).

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Frmula La siguiente frmula se deduce del diagrama para el clculo del valor escalado: Ov = (Osh - Osl) / (Ish - Isl) * (Iv - Isl) + Osl La siguiente tabla da informacin sobre las abreviaturas utilizadas:

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Programa Esta prctica se ha realzado por dos mtodos diferentes, el primero ha sido haciendo uso de las funciones de la librera de PID, es decir se ha realizado una programacin integral del control PID y el segundo mtodo ha sido haciendo uso del asistente y el Tuner PID Primer mtodo

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Segundo mtodo: usando el asistente PID Primeramente se ha configurado el PID como unipolar de 0 a 32000, con una ganancia de 1.0 Posteriormente se ha hecho de este, utilizando la funcin que genera

Como se puede observar la PV, es decir la retroalimentacin se ha asignado en la palabra 2 o lo que es lo mismo en la entrada analgica B. Este el resultado del ajuste:

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Conclusiones

En esta practica se ha logrado realizar el control PID (PI pues el D se ha considerado como 0) de velocidad de un motor, para ello antes de iniciar con la programacin del autmata se he tenido que investigar las caractersticas del motor para obtener su modelo matemtico y elaborar los circuitos electrnicos pertinentes para su ptimo funcionamiento con el Autmata. Se concluye que los clculos realizados para la funcin de transferencia del motor son correctos, de no ser as, al aplicarse los controladores a la planta no se obtendra el comportamiento deseado.

Una vez los clculos realizados y el diseo de circuitos terminado se realiz toda la programacin, esta parte de la practica fue relativamente sencilla pue ya se tena una perspectiva amplia de las funciones de ste controlador lgico programable, se probaron varias formas de obtener las caractersticas deseadas del sistema y finalmente se concluy que la programacin en el PLC es muy sencilla y muy adaptable a cualquier necesidad.