UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA. ESCUELA DE INGENIERIA LECTRONICA.

Trabajo Colaborativo 1 del curso académico Sistemas Dinámicos. Tutor: Diego Sendoya. Grupo de Trabajo Colaborativo 6.

Presentado por: Daniel Felipe Urreste B. Código: 14622701. Oswaldo Peña H. Código: 13723784

Octubre 23 de 2013 Cali, Valle del Cauca.

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Introducción. El primer trabajo colaborativo del curso académico Sistemas Dinámicos busca dotar al estudiante de herramientas para el análisis y resolución de sistemas mecánicos, eléctricos, químicos e incluso biológicos a través de su representación en espacio de estados, funciones de transferencia y ecuaciones diferenciales. Al expresar un sistema dinámico a través de cualquiera de las técnicas anteriormente mencionadas, se puede entender mejor su comportamiento y se facilita el análisis de los parámetros más importantes del mismo como la relación entre la salida y la entrada del sistema. La función de transferencia de un sistema permite conocer y analizar la respuesta de un sistema ante una entrada determinada, además facilita el análisis de un sistema, pues el análisis del mismo a través de la ecuación diferencial característica que define su comportamiento es muy complejo. Sin embargo existen situaciones en la cuales no es posible analizar un sistema mediante su función de transferencia, pues esta es aplicable solo para sistemas lineales e invariables en el tiempo, por eso se aplica un método más general y amplio, denominado espacio de estados, en el cual es posible analizar casi cualquier sistema existente. Dentro del presente documento se presentan técnicas de análisis para sistemas dinámicos, partiendo de la ecuación característica del sistema, para a través de un manejo matemático llevar la representación del sistema a espacio de estados. De espacio de estados el sistema se caracteriza a través de su función de transferencia mediante la aplicación de una formula matemática que relaciona los valores matriciales característicos de la representación en espacio de estados de un sistema. Una de las mayores ventajas de la aplicación de espacio de estados es que el análisis matemático del sistema incluye tanto el estado actual como sus estados futuro y pasado. Los resultados teóricos obtenidos de expresar el sistema mediante la ecuación diferencial, espacio de estados y ecuación de transferencia son llevados a un software especializado, donde se demuestra la intima relación existente entre cada forma de expresión para un sistema.

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Objetivos.  Reconocer las diferentes técnicas de modelamiento matemático para sistemas dinámicos, identificando las ventajas y desventajas del tratamiento de un sistema mediante ecuaciones diferenciales, ecuaciones de transferencia y espacio de estados y la aplicabilidad de cada una de ellas según sea requerido por los parámetros del sistema a modelar. Reconocer la relación existente entre las diferentes técnicas de modelamiento matemático, entendiendo el proceso de representar un sistema en cualquiera de ellas y como a partir de un modelamiento matemático, se puede expresar el sistema en cualquiera de las técnicas existentes, entendiendo que este proceso es reciproco, por ejemplo de espacio de estado puede pasarse a función de transferencia y viceversa, además de la ecuación diferencial del sistema pueden obtenerse funciones de transferencia y espacio de estados. Reconocer las bondades de la representación de sistemas mediante espacio de estados y funciones de transferencia, pues se facilita el análisis de su comportamiento dinámico y estacionario, relacionando las entradas y salidas del sistema en una representación simple y fácil de entender. Hacer uso del software LabVIEW como herramienta que puede ser usada para modelar sistemas dinámicos, facilitando su manejo matemático y caracterizando de forma precisa el comportamiento del sistema.

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Desarrollo de Actividades. Ejercicio Teórico 1: El control automático de la velocidad crucero es un excelente ejemplo de un sistema de control retroalimentado que se encuentra en muchos de los vehículos modernos. El propósito del sistema de control de la velocidad crucero es mantener una velocidad constante del vehículo a pesar de las perturbaciones externas, tales como cambios en el viento o en el tipo de carretera. Esto se logra mediante la medición de la velocidad del vehículo, comparándola con la velocidad deseada o de referencia, y ajustando automáticamente el acelerador de acuerdo con una ley de control:

Figura 1. Considere aquí un modelo simple de la dinámica del vehículo, que se muestra en el diagrama de cuerpo libre (FBD) anterior. El vehículo, de masa , se mueve por una fuerza de control . La fuerza representa la fuerza generada en la interface carretera/llanta. Para este modelo simplificado suponga que puede controlar esta fuerza directamente y desprecie la dinámica del motor, neumáticos, etc., que intervienen en la generación de la fuerza. Las fuerzas resistivas, motor, debido a la resistencia a la rodadura y a la resistencia al viento, se suponen que varían linealmente con la velocidad del vehículo , y actúan en la , y la salida dirección opuesta al movimiento del vehículo. De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza es la velocidad , encuentre (a) la representación del sistema en
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espacio de estado, y (b) la representación del sistema en función de transferencia. Respuesta. a) Representación del sistema en espacio de estados. Aplicando sumatoria de fuerzas al diagrama de cuerpo libre de la figura 1 se obtiene:

Como se tiene un sistema de primer orden se define una estado:

variable de

La variable de estado por lo general se asocia corresponde a aquella variable asociada con la derivada, como Entonces se asocia con la variable de estado a la velocidad del automóvil. Se define además la entrada del sistema, que por definición es la fuerza u. además la salida del sistema es la velocidad de automóvil, por tanto la salida y es igual a:

Reemplazando en la ecuación diferencial que define la sumatoria de fuerzas para la figura 1, la variable de estados planteada se obtiene:

Despejando el término de la derivada se tiene para obtener la forma de la ecuación requerida para la representación en espacio de estados se obtiene:

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Por tanto se tiene una ecuación de la forma

El paso siguiente para expresar el sistema de control de velocidad del automóvil de la figura 1 en espacio de estados es definir la ecuación de salida del sistema. La salida del sistema se sabe por definición que es la velocidad del automóvil, por tanto, la salida del sistema se representa mediante la siguiente ecuación: , pero por definición de la variable de estado se sabe que , entonces la ecuación de salida del sistema puede expresarse como . La ecuación de salida de un sistema en representación en espacio de estados tiene la forma
, por tanto del análisis de la ecuación de estado y de la ecuación de salida del sistema:

Se desprende que los términos para las ecuaciones de representación en espacio de estado del sistema son:

Son:

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b) Representación del sistema en función de transferencia.

Después de hallar la representación en espacio de estados para un sistema, la función de transferencia del mismo puede hallarse a través de la siguiente ecuación:

Por tanto sustituyendo los valores hallados en la parte a del punto 1:

En la ecuación para pasar de espacio de estados a función de transferencia, se tiene:

Ejercicio 2: Un actuador común en los sistemas de control es el motor DC. Este provee directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y cables, puede proporcionar un movimiento de traslación. El circuito eléctrico equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la figura 2.

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Figura 2.

Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje

, aplicada a

la armadura del motor, mientras que la salida es la velocidad de rotación del eje . El rotor y el eje se suponen rígidos. Suponga además un modelo de fricción viscosa, es decir, el torque de fricción es proporcional a la velocidad angular del eje. Los parámetros a tener en cuenta son:       : Momento de inercia del rotor : Constante de fricción viscosa del motor : Constante de fuerza electromotriz : Constante de torque del motor : Resistencia eléctrica : Inductancia eléctrica

De acuerdo con lo anterior, encuentre (a) la representación del sistema en espacio de estado, y (b) la representación del sistema en función de transferencia. Torque del motor Fuerza contra electromotriz

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Tenemos que dividir el circuito en dos sistemas, uno mecánico y el otro eléctrico. Para el mecánico tenemos: Desplazamiento angular

Ecuación 1.

Para el circuito eléctrico aplicamos LVK.

Ecuación 2.

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(a)

la representación del sistema en espacio de estado

Sabemos que

(b)

la representación del sistema en función de transferencia.

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=

Multiplicamos por

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EJERCICIO PRACTICO NUMERO 1. a) Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad Teórica, utilice LabVIEW® para: (a) Obtener la representación del sistema en espacio de estado. (b) convertir el resultado del inciso (a) en una función de transferencia. Para ello, suponga que los parámetros del sistema son:  Masa del vehículo: m = 1000 kg  Coeficiente de amortiguamiento: b= 50 N. s/m Del análisis y desarrollo para el diagrama de cuerpo libre de la figura 1, que representa las fuerzas que actúan sobre el automóvil del ejercicio teórico 1 se obtiene la siguiente respuesta para la representación en espacio de estados del sistema: Ecuación 1

Ecuación 2

Sabemos que

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Para la representación en espacio de estados del sistema mediante el software LabVIEW el primer paso es abrir el modulo control de diseño y simulación como se muestra en la figura 3.

Figura 3. Después e selecciona el icono construir modelo en espacio de estados, como se muestra en la figura 4.

Figura 4.
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El paso siguiente para representar el sistema en espacio de estados, es arrastrar el icono construir modelo en espacio de estados a la interface diagrama de bloques, posteriormente se le pide al programa que modele el bloque como simbólico. Después de modelar el bloque como simbólico, deben definirse las entradas del sistema, que en este caso son los coeficientes de la ecuación de estado y ecuación de salida. El programa presenta una serie de pines la lado izquierdo del bloque mostrado en la figura 5, estos pines corresponden a los coeficientes A, B, C, y D de la ecuación de estado y ecuación de salida del sistema. Para configurar cada pin primero se da click derecho sobre cada uno de ellos y se le pide al sistema que cree una constante. El procedimiento descrito en el párrafo anterior se muestra en la figura 5.

Figura 5. Posteriormente se procede a introducir los valores a cada uno de los pines de entrada del sistema, teniendo como referencia los valores hallados en la parte a del primer ejercicio teórico, es decir:

En la figura 6 se muestra los valores de cada coeficiente para hacer la representación de estados del sistema.

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Figura 6. Después debe crearse o agregarse al diagrama de bloques de la figura 6 un bloque de control, que se utiliza para definir las variables del sistema, con lo cual se crea el control no solo en la interface de diagrama de bloques si no también en el panel frontal, como se muestra en la figura 7.

Figura 7.
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Posteriormente se definen los nombres de las variables en el panel frontal, como se muestra en la figura 8.

Figura 8. El siguiente paso en el proceso de expresar el sistema en espacio de estados es agregar al diagrama de bloques un dibujante de espacio de estados como se muestra en la figura 7 y crear dando click derecho sobre el indicador que nos mostrara la representación en espacio de estados del sistema, como se muestra en la figura 9.

Figura 9. Ahora se ingresan los valores de las variables, propuestos por la descripción del ejercicio en el panel frontal de el sistema que se esta simulando, como se muestra en la figura 10. Teniendo en cuenta que los valores pedidos para las variables m y b son:   Masa del vehículo: m = 1000 kg Coeficiente de amortiguamiento: b= 50 N. s/m
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Figura 10. En la figura 10 de igual manera se observa que en el panel frontal, se ha generado un recuadro, nombrado como espacio de estados, al correr continuamente el sistema montado en el diagrama de bloques se obtiene la información que se muestra en la figura 11.

Figura 11. La figura 11 muestra la representación en espacio de estados para el sistema de control de velocidad con una masa del vehículo de 1000 Kilogramos y un coeficiente de amortiguamiento b= 50 N. s/m. b) Convertir el resultado del inciso a en función de transferencia. Para realizar el proceso de conversión de un sistema en espacio de estados en LabVIEW, se debe usar un convertidor de funciones conectado a la salida del bloque de construcción de espacio de estados,
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para llevar el sistema planteado en espacio de estados a función de transferencia, adicionalmente se debe conectar a la salida del convertidor de funciones un dibujante de funciones de transferencia, al cual se conecta un indicado que nos muestra el resultado en el panel frontal, como se observa en la figura 12.

Figura 12. Para corroborar el resultado obtenido para la función de transferencia mostrada por la simulación en LabVIEW, debe hacerse una pequeña transformación a la función de transferencia teórica, obtenida en el apartado b del primer ejercicio teórico, esta función de transferencia tenia la forma:

Por tanto si se factoriza m de la ecuación anterior se tiene que la función de transferencia del sistema queda de la siguiente manera:

Es decir que la función de transferencia del sistema puede expresarse como:

Reemplazando los valores m= 1000 y b=50, se obtiene
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Resultado acorde con la función de transferencia derivada de la simulación del modelo en LabVIEW. Ejercicio Practico 2. a) Con los resultados obtenidos en el ejercicio 2 de la actividad teórica obtener la representación del sistema en función de transferencia. Suponiendo que los siguientes son los parámetros del sistema:  momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2  coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms  constante de fuerza electromotriz Ke= 0.01 V/rad/s  constante de fuerza del motor: Kt= 0.01 N.m/A  resistencia de armadura (R) = 1 ohm  inductancia de armadura (L) = 0.5 H Respuesta: Para hallar la representación del sistema a través de función de transferencia, es necesario tomar como insumo para el proceso el resultado obtenido en el inciso b del ejercicio teórico 2, de cuyo desarrollo se desprende que la función de transferencia que modela el comportamiento del motor de corriente directa, tiene la forma:

A continuación se hace la descripción del proceso de la representación de la ecuación anterior mediante el software LabVIEW. El primer paso es abrir el módulo de diseño y simulación mostrado, como puede observarse en la figura 13.

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Figura 13. El paso siguiente, es seleccionar el icono construir modelo en función de transferencia, como se muestra en la figura 14.

Figura 14. El paso siguiente para representar el sistema del motor DC en función de transferencia es arrastrar el icono construir modelo en función de transferencia a la interface diagrama de bloques, para pedirle al programa que modele el bloque como elemento simbólico. En la parte inferior del bloque construir modelo en función de transferencia existe un cuadro de dialogo, en el que se pregunta por el tipo sistema y sus entradas, se elige sistema simbólico de una entrada una salida. El
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bloque que ha sido definido como SISO (Single In- Single Out) presenta una serie pines del lado izquierdo, el primero de los pines corresponde al numerador de la función de transferencia y el segundo de ellos corresponde al denominador de la función de transferencia, como se observa en la figura 15.

Figura 15. Ahora es necesario introducir los valores a los recuadros de la figura 15, correspondientes al numerador y denominador de la función de transferencia. Para el denominador los términos del polinomio que lo constituye, deben escribirse de forma ascendente, de tal manera que el primer coeficiente corresponde al termino independiente, el segundo coeficiente corresponde al término que contiene s, el tercer coeficiente corresponde al término que contiene a s cuadrado y así sucesivament e. En la figura 16 se muestra los coeficientes tanto para el numerador, como para el denominador de la función de transferencia.

Figura 16. Ahora es necesario agregar al diagrama de bloques de la figura 16 un bloque de control, el cual es utilizado para definir las variables del
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sistema, este procedimiento permite que en el panel frontal pueda visualizarse el efecto de elemento de control, como se muestra en la figura 17.

Figura 17. Ahora se definen las variables, como se muestra en la figura 18.

Figura 18.

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El siguiente paso es agregar al sistema un dibujador de función de transferencia, el cual se conecta a la salida del bloque construcción de modelo en función de transferencia. Al bloque dibujador se le pide que nos dé un indicador a través del cual podemos visualizar la función de transferencia que se deriva de la simulación del circuito. El procedimiento anterior se muestra gráficamente en la figura 19.

Figura 19. Para facilitar el proceso de inserción de los coeficientes del denominador en los espacios correspondientes, dentro del software LabVIEW, se hace un pequeño tratamiento matemático a la función de transferencia, factorizando el término 1/k, por tanto el procedimiento matemático es el siguiente:

Los términos tanto del denominador como de numerador en el software LabVIEW para esta nueva representación de función de transferencia se muestran en la figura 20.

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Figura 20. El siguiente paso es ingresar a través del panel frontal, los valores propuestos para hacer la simulación del ejercicio, además como se demostró en el desarrollo del segundo ejercicio teórico, las constantes de fuerza electromotriz y la constante de torque del motor son iguales, por tanto puede tomarse el valor de cualquiera de ellas. La representación del circuito de control para el motor DC con en función de transferencia se muestra en la figura 21. Valores a ingresar a través del panel frontal:        momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2 coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms constante de fuerza electromotriz Ke= 0.01 V/rad/s constante de fuerza del motor: Kt= 0.01 N.m/A resistencia de armadura (R) = 1 ohm inductancia de armadura (L) = 0.5 H

Figura 21.
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En la figura 21 se observa la expresión del sistema en función de transferencia con los valores pedidos por el planteamiento del ejercicio.

Figura 22. Haciendo una corroboración teórica de los resultados mostrados en la figura 21, se toma la ecuación de transferencia y se reemplazan los valores propuestos en la definición del ejercicio. Es decir:

La corroboración teórica, realizada al reemplazar los valores definidos en el planteamiento del problema es coherente con los resultados de función de transferencia mostrados en la figura 21 de la simulación del sistema.

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b) Convertir el resultado del inciso a en espacio de estados.

Para llevar la función de transferencia a espacio de estados en labview, se usa un convertidor de funciones, que se conecta a la salida del bloque de construcción en función de transferencia. Al bloque de transformación de funciones tiene que conectársele un dibujante de espacio de estados, adicionalmente al bloque dibujante de espacio de estados se le debe conectar un indicador, que nos muestra el resultado de la conversión. En la figura 22 se muestra gráficamente lo expresado en el párrafo anterior.

Figura 23 a. Diagrama de bloques que muestra el proceso para llevar de ecuación de transferencia a espacio de estados la representación de un sistema.

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Figura 23b. Resultados de la simulación para llevar de función de transferencia a espacio de estados.

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Conclusiones.  El aprendizaje de las diferentes técnicas para el modelamiento de sistemas dinámicos, permite al estudiante reconocer cuál de ellas aplicar en los determinados casos que se presentan en el quehacer de la ingeniería electrónica, pues se identifican las ventajas y desventajas de cada técnica de modelado de sistemas respecto a las otras y en cuales situaciones son aplicables. El modelado de sistemas en ecuaciones de transferencia y espacio de estados facilita el análisis de los mismos, pues el manejo matemático de la ecuación diferencial que caracteriza el comportamiento real del sistema es de un complejo manejo matemático. Modelar sistemas dinámicos en funciones de transferencia facilita la comprensión de la relación existente entre su entrada y su salida, permite hacer una análisis de estabilidad más exhaustivo y comprender la respuesta general del sistema ante cualquier tipo de entrada. La utilización de funciones de transferencia es limitada y solo es aplicable a sistemas lineales invariantes en el tiempo, por lo que la técnica de espacio de estados es la técnica adecuada para analizar el comportamiento dinámico de un sistema, pues en sus análisis integra los estados presente, pasado y futuro del sistema. La utilización del software especializado LabVIEW, permite al estudiante reconocer la estrecha relación existente entre las diferentes técnicas de modelamiento matemático, agilizando el proceso de análisis de un sistema y simplificando el manejo matemático implícito en el proceso.

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Referencias Bibliográficas.  Sendoya, Diego Fernando, (2007). Modulo académico del curso Sistemas Dinámicos, Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería, Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Neiva, Colombia.

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