Sistemas Globales de Navegacio ´n mediante Sat´ elites (GNSS

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Mauricio Gende
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mgende@fcaglp.unlp.edu.ar 17 de junio de 2011

´ Indice
1. Los sistemas GNSS 2. El principio del posicionamiento 3. El funcionamiento del sistema 4. Descripci´ on espec´ ıfica y somera de algunos GNSS 4.1. El sistema GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Rese˜ na hist´ orica . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Los segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. La estructura de la se˜ nal . . . . . . . . . . . 4.1.4. Los sesgamientos . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.5. El observable . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. La ecuaci´ on del posicionamiento . . . . . . . . . . . 4.2.1. La diluci´ on de la precisi´ on . . . . . . . . . . 4.3. El sistema GLONASS . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. El sistema Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Facultad de Ciencias Astron´ omicas y Geof´ ısicas, Paseo del Bosque s/n, 1900 La Plata, Argentina

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GNSS 5. Hacias los sistemas interoperables e h´ ıbridos

Referenciaci´ on 20

1.

Los sistemas GNSS

Los sistemas globales de navegaci´ on mediante sat´ elites (GNSS) son complejos servicios que brindan posici´ on, velocidad y patr´ on de tiempo (PVT). Habitualmente el sistema es dividido en tres componentes o segmentos: usuarios, sat´ elites y control. Los usuarios son receptores GNSS 1 que desean obtener su posici´ on o velocidad o bien un buen patr´ on de tiempo. Para obtener estas cantidades tendr´ an que medir la distancia que los separa de los sat´ elites GNSS que en el instante de observaci´ on tienen en vista, es decir sobre su 2 horizonte. Medir la distancia sat´ elite-receptor no sirve de nada si no se tiene adem´ as las posiciones de los sat´ elites, en t´ erminos astron´ omicos sus efem´ erides. Aqu´ ı entra en juego el tercer segmento llamado de control, que mediante un conjunto peque˜ no y espec´ ıfico de receptores GNSS en tierra y un centro de c´ omputo calcula la o ´rbita de los sat´ elites invirtiendo las inc´ ognitas 3 del problema . Esta ´ orbita que es calculada a futuro, es decir extrapolada, es inyectada a los sat´ elites la cual la deben retransmitir a los usuarios.

2.

El principio del posicionamiento

Los GNSS funcionan utilizando la t´ ecnica de trilateraci´ on. En ella aparecen tres cantidades: El dato conocido a priori: Las posiciones de los sat´ elites, que son calculadas por el segmento de control, subidas a los sat´ elites y retransmitidas por ellos. El dato observado: La distancia sat´ elite-receptor, que es observado por cada receptor. La inc´ ognita: La posici´ on del receptor, que
Los hay de capacidades y precios muy distintos desde equipos que permiten alcanzar exactitudes subcentim´ etricas y que cuestan $US 30000 a equipos cuyo costo est´ a por debajo de los $US 100 pero que solo alcanzan exactitudes de pocos metros 2 En t´ erminos generales se pide que la visual sat´ elite-receptor este despejada de obst´ aculos aunque esta afirmaci´ on es relativa actualmente si se requiere posicionamiento con poca exactitud 3 Es decir, partiendo de receptores GNSS de coordenadas conocidas y observando la distancia a sat´ elites se calcula la ´ orbita de los mismos
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Por lo tanto diremos 3 . Figura 1: Soluci´ on por trilateraci´ on. es decir la se˜ nal viaja solo en una direcci´ on: del sat´ elite al receptor. uno de estos puntos de triple intersecci´ on queda autom´ aticamente descartado. El funcionamiento del sistema La parte clave del sistema es la observaci´ on de la distancia sat´ elitereceptor. En el caso de observar tres sat´ elites el receptor solo puede estar en dos puntos del espacio. La figura 1 muestra gr´ aficamente el principio de la trilateraci´ on para el caso tridimensional. M´ as adelante veremos que con solo tres sat´ elites el sistema no puede funcionar y explicaremos porqu´ e hay que agregar un cuarto sat´ elite. la soluci´ on es la intersecci´ on de cada una de las esferas. 3. Esta se realiza mediante una medici´ on de camino simple.GNSS Referenciaci´ on es calculada internamente por el receptor resolviendo las ecuaciones de la trilateraci´ on. En el caso de observar solo dos sat´ elites el receptor debe estar sobre una circunferencia lo cual no basta para determinar la posici´ on. Si sabemos que receptor est´ a sobre la Tierra o en sus cercan´ ıas. como la condici´ on se cumple para todos los sat´ elites. Cada sat´ elite GNSS define una superficie esf´ erica sobre la cual debe estar el receptor.

costando este producto menos de un d´ olar si se lo compra de a decena de miles. Bajo la suposici´ on de que la se˜ nal viaja a velocidad constante podemos decir que el desfasaje de tiempo observado es proporcional a la distancia (d) y el factor de escala que los vincula es el de la velocidad de la onda que supondremos igual a la de la luz en el vac´ ıo (c) por tratarse de una onda electromagn´ etica que viaja por el espacio. es decir tarda un intervalo de tiempo no nulo en llegar al receptor. intervine un solo reloj. no se hace con el mismo reloj. 4 4 . reproduce esa misma se˜ nal ´ el mismo. por lo tanto no es cr´ ıtica la calidad del patr´ on si la medici´ on es breve y en ese lapso el patr´ on tiene estabilidad. Es decir hay dos patrones de tiempo involucrados el del sat´ elite y el 4 del receptor. ya que el usuario no interact´ ua con el sat´ elite.m´ as un sistema de control de tiempo en tierra que definen el patr´ on de tiempo GPS. As´ ı se tienen dos secuencias de se˜ nales una generada internamente y otra observada. 5 Un error de un mil´ esimo de segundo produce un error de 300 kil´ ometros 6 Pensar que el coraz´ on de un navegador GPS: el chip que procesa m´ as la antena. El patr´ on de tiempo del sat´ elite GNSS est´ a dado por cuatro relojes at´ omicos -dos de cesio y dos de rubidio. un peque˜ no error en la indeterminaci´ on del tiempo provoca un er5 ror superlativo en la distancias por lo tanto ambos relojes deben ser muy precisos. por ejemplo el tiempo en que un atleta recorre 100 metros. 6 De aqu´ ı que este inconveniente se solucione agregando una inc´ ognita m´ as al problema: la determinaci´ on del patr´ on de tiempo del receptor GNNS y en consecuencia la necesidad de contar al Notar que en una medici´ on cl´ asica de un intervalo de tiempo. d o d = ∆tv y si v = constante = c entonces d = ∆tc As´ ı si v = ∆ t Pero no hemos tenido en cuenta que esta medici´ on de diferencias de tiempo. a pesar de que ambas secuencias han comenzado al mismo tiempo entre ellas se observa un desfasaje temporal (∆t). Para conocer la distancia se mide el tiempo de viaje de una se˜ nal calculada de la siguiente manera: mientras el receptor capta la se˜ nal que viene del sat´ elite. la que sigue un patr´ on regular y conocido. Pero cada receptor GNSS no puede darse el lujo de tener adosado un reloj at´ omico porque ser´ ıa adem´ as de costo muy dif´ ıcil de transportar.GNSS Referenciaci´ on que el sistema es pasivo. Como adem´ as la velocidad de la luz es una cantidad enorme 3 × 108 . tiene hoy en muchos casos el tama˜ no y el peso de una moneda peque˜ na. que representa la duraci´ on del viaje de una se˜ nal. El mismo se debe a que la se˜ nal que viene del sat´ elite viaja a una velocidad finita.

llamada portadora y una que ES la informaci´ on y que se denomina moduladora. A modo de ejemplo imaginemos un portadora senoidal de una sola frecuencia que es modulada en amplitud. frecuencia o fase por una onda de pulso cuadrados que es la informaci´ on codificada como una secuencia binaria (v´ ease figuras 2. No vamos a adentrarnos aqu´ ı una explicaci´ on detallada de como se transmite informaci´ on a trav´ es de ondas de radio. 5 .GNSS Referenciaci´ on menos con un m´ ınimo de cuatro sat´ elites a la vista. por ejemplo en amplitud. As´ ı cuando un locutor de radio relata un gol. solo diremos que se necesita una se˜ nal de frecuencia alta que lleve la informaci´ on. Figura 2: Se˜ nal modulada en amplitud. 3. no nos llega su voz original (con frecuencias en el rango de los 80 Hz a 1100 Hz) que solo puede alcanzar algunos pocos cientos de metros sino una se˜ nal modulada. en una frecuencia de 550 KHz y el receptor de radio se encarga de recuperar de la se˜ nal modulada el relato del partido. Al receptor llega la se˜ nal portadora modulada y este recuperar la informaci´ on original. 4) .

llamadas c´ odigos. son se˜ nales peri´ odicas cuadradas que modulan en fase a las portadoras. Descripci´ on espec´ ıfica y somera de algunos GNSS GNSS es una expresi´ on gen´ erica que engloba a sistemas de posicionamiento que poseen nombres propios.GNSS Referenciaci´ on Figura 3: Se˜ nal modulada en frecuencia. lo que resulta conveniente para eliminar el retardo ionosf´ erico que sufre la se˜ nal. 4. En este texto solo describiremos someramente la estructura de la se˜ nal GPS. la estructura de las se˜ nales del sistema GLONASS es pr´ acticamente id´ entica y la de Galileo bastante m´ as compleja. Los sistemas GNSS suelen transmitir en dos o tres frecuencias portadoras y las se˜ nales de las cuales se deducen la distancia sat´ elite-receptor. Algunos c´ odigos son montados en m´ as de una portadora. Los GNSS m´ as destacados en estos momentos 6 .

U . el GLONASS de Rusia y el Galileo de la Union Europea. son: el GPS de los E. 4.1. Jap´ on y la India tiene en forma individual sus prototipos propios aunque no todos est´ an dise˜ nados para trabajar en forma global.UU (DoD) comienza a desarrollar la idea de un sistema de navegaci´ on por sat´ elites. Un brev´ ısimo racconto de los sucesos m´ as importantes indica que en el a˜ no 1973 el Departamento de Defensa de los EE. Esta idea es puesta en pr´ actica de manera exper7 .UU y fue dise˜ nado en el marco de la llamada Guerra Fr´ ıa como un instrumento de uso militar.GNSS Referenciaci´ on Figura 4: Se˜ nal modulada en fase.1.1. 4.U. China.E. aunque con el tiempo el sistema migro hacia un uso tanto civil como militar. Daremos ahora brevemente algunas caracter´ ısticas de cada sistema. El sistema GPS Rese˜ na hist´ orica Global Navigation Satellite System (GPS) es el sistema de posicionamiento satelital global de los EE.

Con esta cobertura siempre existe un m´ ınimo de cuatro sat´ elites sobre el horizonte y un m´ aximo de 8. el per´ ıodo orbital es de aproximadamente 12 horas y la altura cercana a los 20200 km. II. IIR. IIF y III. Solo para dar valores indicativos diremos que cada sat´ elite cuesta cerca de 50 millones de d´ olares.GNSS Referenciaci´ on imental en 1978 lanzando sat´ elites de prueba y reci´ en en 1989 se lanzan los primeros sat´ elites operativos. IIA. 4. Como parte de esta decisi´ on se quita en 2000 una se˜ nal artificial y espuria -llamada disponivilidad selectiva (SA). A lo largo del tiempo los sat´ elites GPS han sido reemplazados por otros de mejor tecnolog´ ıa para hacer menci´ on a estos cambios se habla del n´ umero de bloque del sat´ elite. 10 o 12 sat´ elites si se imponen m´ ascaras de elevaci´ on de 15.que era introducida al sistema cuando era usado por civiles y en 2004 se garantiza a futuro la gratuidad del sistema as´ ı como su funcionamiento continuo en el tiempo con una cobertura global. Una descripci´ on detallada sobre la constelaci´ on de sat´ elites GPS se encuentra en el siguiente enlace El segmento de control Este segmento est´ a compuesto por: una estaci´ on maestra.1. Los segmentos El segmento espacial Este segmento est´ a compuesto por los sat´ elites GPS cuyo n´ umero y configuraci´ on orbital ha ido cambiando con el tiempo. 10 o 0 grados respectivamente. IIR-M. Adem´ as de los sat´ elites operativos existen algunos de repuesto. as´ ı en el pasado hubo sat´ elites del bloque I. La estaci´ on maestra estuvo localizada en California y luego fue mudada a Colorado. pesa cerca de dos toneladas y tiene una vida u ´til de 15 a˜ nos. desde ese lugar colecta los datos de todos los receptores de mon8 . Actualmente hay 24 sat´ elites operativos distribuidos homog´ eneamente en 6 planos orbitales los que tiene una inclinaci´ on de 55 grados respecto del ecuador. Finalmente se comienza a trabajar para lograr que existan equipos receptores que puedan integrar otros sistemas GNSS para trabajar en forma conjunta.2. receptores GPS de monitoreo y antenas terrestres de transmisi´ on de datos (v´ ease figura 5). Para 1995 los sat´ elites originales fueron reemplazados en forma progresiva por otros m´ as modernos y en 1999 se toma la decisi´ on de modernizar todo el sistema.

UU.GNSS Referenciaci´ on itoreo que tiene el sistema y a partir de estos datos calcula las o ´rbitas y las correcciones de reloj para los sat´ elites. Hermitage (England). Fairbanks (EE.). Pretoria (South Africa). Papeete (Tahiti). Las estaciones est´ an provistas con receptores de la mejor calidad y relojes at´ omicos y sus datos son los que alimentan a la estaci´ on maestra. Figura 5: Estaciones maestra.). Washington (EE. de control y antenas de comunicaciones. Esta informaci´ on es retransmitida a antenas terrestres para que sean subidas a los sat´ elites GPS. Diego Garcia (Reino Unido) y Kawajalein (Islas Marshall). Quito (Ecuador). Este n´ umero de estaciones de ha incrementado sustancialmente hasta llegar a 16 ya que se agregaron estaciones en Adelaide (Australia). Wellington (New Zealand). Osan (South Korea). Ascensi´ on (Reino Unido).UU.). Originalmente hubo 5 estaciones GPS de monitoreo en Hawaii (EE. Antenas terrestres de transmisi´ on de datos La informaci´ on que calcula la estaci´ on maestra es subida por cuatro antenas de comunicaci´ on que 9 .UU. Manama (Bahrain). Buenos Aires (Argentina).

4.tiene un per´ ıodo de 297 metros y P un per´ ıodo de 30 metros.que se transmiten a 1. adicionalmente hay una estaci´ on en Florida (EE. As´ ı L1 tiene un per´ ıodo de 21 cent´ ımetros y L2 de 19 cent´ ımetros.receptor.023 megabits por segundo (Mbit/s) y 10. Junto con los c´ odigos C/A y P se transmite un mensaje de navegaci´ on donde est´ an las efem´ erides de los sat´ elites.23 Mbit/s respectivamente.UU.1. El c´ odigo P y el mensaje de navegaci´ on son modulados por L1 y L2. GPS modula. mientras que el c´ odigo C/A es solo 10 .420 Mhz y 1227.por Precise . si adem´ as sabemos que es posible resolver la cent´ esima de estas separaciones m´ ınimas vemos que la presici´ on de las portadoras es submilim´ etrica y la del c´ odigo es m´ etrica (C/A) o decim´ etrica (P).GNSS Referenciaci´ on se conectan a cada sat´ elite tres veces al d´ ıa utilizando la banda S (microondas). La longitud de onda o equivalentemente el per´ ıodo no es otra cosa que la velocidad a la que se propaga la onda dividido su frecuencia. Existen dos se˜ nales portadoras llamadas L1 y L2 de 1575.5 minutos. Este mensaje se transmite a 50 bps o sea se repite en forma completa cada 12.600 Mhz respectivamente y dos se˜ nales moduladoras llamadas C/A -por Coarse-acquisition .).3. como todos los GNSS.y P . Si bien la informaci´ on que se sube a los sat´ elites es de suma importancia para el buen funcionamiento del sistema la nueva generaci´ on de sat´ elites GPS podr´ ıa funcionar hasta 180 sin informaci´ on provista desde la Tierra. en fase. Podemos pensar a estos per´ ıodos como la m´ ınima separaci´ on de una regla que mide la distancia sat´ elite . Tres de estas estaciones est´ an colocadas junto a estaciones de control en Ascension. C/A .que se repite cada milisegundo . Diego Garcia y Kawajalein. La estructura de la se˜ nal A fin de no complicar el texto daremos aqu´ ı la estructura cl´ asica de la se˜ nal GPS sin tener en cuenta el proceso de modernizaci´ on que est´ a llevando a cabo el sistema en estos momentos ya que el mismo no est´ a disponible en todos los sat´ elites y por lo tanto no es 100 % operativo. un modelo ionosf´ erico muy simple y el estado de ”salud”de los sat´ elites -indicador que dice cuando un sat´ elite no debe ser usado-.

Estos l´ ımites en la resoluci´ on de las se˜ nales ser´ an entonces los valores que le podemos adjudicar a los errores aleatorios. Los sesgamientos Como ya hemos visto la m´ axima resoluci´ on posible de cada observable es de: 1. Figura 6: La estructura cl´ asica de la se˜ nal GPS. Revisaremos aqu´ ı en forma somera los efectos m´ as importantes que alteran la se˜ nal GPS. 3 metros con c´ odigo C/A. 30 cent´ ımetros con c´ odigo P. La figura 6 muestra un esquema de como las se˜ nales son moduladas. 4. Estos efectos no son aleatorios sino que responden a procesos deterministas. Existen adem´ as otros efectos que sesgan el valor real de la distancia sat´ elite – receptor y por lo tanto producen un error en la determinaci´ on de la posici´ on. Menos de un mil´ ımetro con las portadoras L1 o L2.1. 2.4.GNSS Referenciaci´ on modulado por L1. 11 . 3.

GNSS Referenciaci´ on Error inducido por la mala determinaci´ on de la o ´rbita Para conocer nuestra posici´ on debemos conocer de antemano la posici´ on de los sat´ elites. Estas o ´rbitas son postprocesadas. En principio hay tres fuentes que proveen la posici´ on de los sat´ elites GPS. por eso estas efem´ erides tambi´ en se conocen con el nombre de predichas y el error que poseen est´ a asociado a este car´ acter. es decir la posici´ on de cada sat´ elite para un momento en el pasado es calculada a partir de datos GPS de ese momento pasado. Efem´ erides precisas Son calculadas por diversos centros de procesamiento de datos geod´ esicos y compensadas por el International GNSS Service (IGS). es decir sus efem´ erides. Este dato no puede ser utilizado para la navegaci´ on ya que puede tener hasta varios kil´ ometros de error. este dato no est´ a libre de error debido fundamentalmente a que la presi´ on de radiaci´ on solar altera la o ´rbita kepleriana en un modo dif´ ıcil de predecir. Las efem´ erides transmitidas Son las que calcula el segmento de control de sistema y son inyectadas al sat´ elite tres veces al d´ ıa. Por otro lado la cantidad de estaciones GPS a partir de la cual se calcula la o ´rbita son 12 . Estas son las u ´nicas ´ orbitas con las cuales es posible navegar a tiempo real. Al no haber predicci´ on las o ´rbitas son l´ ogicamente m´ as exactas. El almanaque El almanaque provee un valor expeditivo de los par´ ametros orbitales a partir de los cuales es posible determinar las ubicaciones de los sat´ elites y solo sirve como una primera aproximaci´ on para que un equipo GPS empiece a buscar las se˜ nales. La indeterminaci´ on de estas efem´ erides es inferior al metro. que es el objetivo de la mayor´ ıa de los usuarios de un receptor GPS. Consisten en par´ ametros orbitales y correcciones al reloj de los sat´ elites adem´ as de un modelo de correcci´ on ionosf´ erica muy elemental y avisos para no utilizar alg´ un sat´ elite si este no est´ a funcionando correctamente. La informaci´ on de las efem´ erides transmitida es pr´ acticamente siempre pasada por lo que el usuario debe extrapolar la orbita.

al menos 13 .se agrega una inc´ ognita al problema del posicionamiento agregando la observaci´ on a un sat´ elite m´ as como condici´ on para obtener coordenadas.GNSS Referenciaci´ on much´ ısimas m´ as que para el caso de las o ´rbitas transmitidas – t´ ıpicamente 300 estaciones para las precisas contra 16 para las transmitidas-. Para el problema de sincronizaci´ on del patr´ on de tiempo del sat´ elite – formado a partir de 4 relojes at´ omicos.que desean realizar c´ alculos con pocos mil´ ımetros de error. Error inducido por el reloj del sat´ elite Como ya hemos dicho. y. El medio que recorre est´ a. El segmento de control es quien calcula estos par´ ametros.basta con corregir la suave deriva temporal que ellos tienen mediante un polinomio de grado dos. Tambi´ en hemos dejado en claro que en esa medici´ on intervienen dos relojes que deber´ ıan estar sincronizados respecto de un patr´ on: el tiempo GPS que define y mantiene el segmento de control. La exactitud de estas ´ orbitas est´ a en el orden de los 5 cent´ ımetros cuando se recogen datos con una semana de antig¨ uedad y est´ an a disposici´ on del usuario 10 d´ ıas despu´ es del momento de la medici´ on. Los coeficientes del polinomio llegan al usuario en la efem´ eride trasmitida y son actualizados cada vez que la o ´rbita se actualiza. En el caso de la ´ orbita precisa. lo que se hace es agregar a la tabla de posiciones x. Los usuarios t´ ıpicos de las o ´rbitas precisas son los cient´ ıficos –una comunidad peque˜ n´ ısima al lado de los usuarios que utilizan GPS para navegar. Errores inducidos por la atm´ osfera La se˜ nal GPS no viaja por el vac´ ıo en su camino desde el sat´ elite al receptor. dos de cesio y dos de rubidio. una vez aplicada esta correcci´ on el error que se introduce es inferior a los 2 metros. Hay tambi´ en otras o ´rbitas precisas llamadas r´ apidas o ultrarr´ apidas que toman datos con un d´ ıa o pocas horas de retraso y que por consiguiente est´ an a disposici´ on del usuario mucho tiempo antes aunque con un error que puede llegar a los 20 cent´ ımetros. z de los sat´ elites una columna m´ as con la correcci´ on del reloj. la correcta medici´ on del tiempo de viaje de la se˜ nal es cr´ ıtica para lograr una buena exactitud en el posicionamiento. La soluci´ on a la sincronizaci´ on precisa de los relojes sigue dos caminos diferentes: Para el problema de sincronizaci´ on del patr´ on de tiempo del receptor – generado por un reloj de cuarzo tan econ´ omico como deficiente .

El multicamino surge cuando queremos tomar la posici´ on en un ambiente rodeado de objetos (construcciones . El mayor inconveniente que tiene esta caracter´ ıstica en la ganancia de la antena es que puede recibir m´ as de una se˜ nal del mismo sat´ elite. Ambas condiciones modifican la se˜ nal generando un retardo que resulta en una observaci´ on de diferencia de tiempo –pseudodistancia. La medida de la distancia sat´ elite – receptor ser´ a entonces falsa e introducir´ a un error en la posici´ on.y que elimina algo menos que el 50 % del efecto total. Las antenas m´ as modernas 14 . para receptores monofrecuencia solo se pueden corregir por un modelo simple que genera el sistema GPS –llamado ICA. este efecto se conoce como multicamino. 2.GNSS Referenciaci´ on en alguna parte de su trayecto: 1.) donde las se˜ nales que proviene de los sat´ elites puedan rebotar y llegar al receptor por un camino diferente al de la l´ ınea recta entre sat´ elite y receptor. Si se cuenta con un receptor doble frecuencia el efecto ionosf´ erico puede ser eliminado casi por completo.9 % de la masa de aire de la Tierray h´ umeda. que se puede modelar en forma simple con cierto ´ exito y depende de la presi´ on atmosf´ erica y uno h´ umedo que es dif´ ıcil de modelar y depende de la cantidad de vapor de agua en la direcci´ on sat´ elite – receptor. El efecto que introduce la troposfera se divide en uno seco. Errores inducidos por el efecto del multicamino Las antenas de los receptores GPS son multidireccionales. es decir captan informaci´ on desde cualquier lugar del espacio sin tener una preferencia particular de ganancia para alg´ un azimut o elevaci´ on.sesgada. Compuesto por una atmosfera neutra “densa” – en los primeros 50 kil´ ometros de atm´ osfera est´ a el 99. etc. a ´rboles. Ionizado desde aproximadamente los 50 a los 1000 kil´ ometros. la hora local y la ubicaci´ on del receptor. Esto debe ser as´ ı ya que la posici´ on de los sat´ elites GPS dependen del d´ ıa. El error del multicamnio no es posible modelar en forma sencilla y la forma de mitigarlo es utilizando antenas con un plato que no permitan que las se˜ nales que rebotan en la Tierra lleguen a la antena y/o con un dispositivo conc´ entrico de anillos –llamado choke ringpara que llegue solo la se˜ nal directa a la antena.

5. 15 . solo nos limitaremos a decir que por su car´ acter son ambiguas -no permiten la determinaci´ on directa e inmediata de la distancia sat´ elite receptor. La portadora .1. condici´ on que muchas veces es imposible de cumplir.GNSS Referenciaci´ on tienen adem´ as un dise˜ no electr´ onico que permiten distinguir –y eliminar. existen otros m´ as sutiles y peque˜ nos como los efectos de marea terrestre. a la que llamaremos L2. El c´ odigo C/A en la portadora L1. t´ ıpicamente 10 o 15 grados. El error de multicamino inducido por los c´ odigos es de algunos pocos metros y el de las portadoras de algunos cent´ ımetros. al que llamaremos C1 2. El c´ odigo P en la portadora L2. El c´ odigo P en la portadora L1. En este texto no trataremos las observaciones de fases (L1 o L2). En este texto nos limitaremos a decir que estos efectos existen sin tratarlos en detalle. La u ´nica manera de eliminar a este error es midiendo en lugares completamente despejados. Otros errores no tratados aqu´ ı Adem´ as de los efectos indeseados que hemos nombrado hasta ahora.llamada tambi´ en fase . El observable Las se˜ nales GPS que son posibles observan son: 1. 4.o de variaci´ on del centro de fase de la antena GPS con la elevaci´ on del sat´ elite -debida al patr´ on del dipolo el´ ectrico de la antena.en L2.la se˜ nal rebotada de la directa.y que poseen un ruido much´ ısimo menor que el de los c´ odigos. La portadora . a la que llamaremos L1.en L1. al que llamaremos P2. 4. pero debido a que el error es mucho mayor para elevaciones bajas – lugar donde la se˜ nal puede rebotar con m´ as objetos – es posible mitigarlo poniendo una m´ ascara de elevaci´ on y aceptando solo las se˜ nales que lleguen a partir de una determinada elevaci´ on.llamada tambi´ en fase . carga oce´ anica y atmosf´ erica -todos debidos a la que la Tierra no se comporta como un s´ olido perfecto cuando actual sobre ellas distintas fuerzas.5. al que llamaremos P1 3.

pero sabemos que no lo son. y la variable υ el error aleatorio de la medici´ on m´ as todos los sesgamientos que existen y que no hemos explicitado en la f´ ormula (mareas. centros de fase. tro y mul. Una ecuaci´ on m´ as realista que tenga en cuenta los defectos de los patrones de tiempo tendr´ a la forma Rr s ≈ (tr − te )c − (δtr − δte )c Donde δte es un efecto que var´ ıa lentamente con el tiempo y puede ser corregido por un polinomio de bajo grado cuyos coeficientes viene en el mensaje de navegaci´ on. Esta formula tendr´ ıa un signo = si las mediciones fueran perfectas. del estilo Ln = a P1 + b P2. indican los efectos de la ionosfera. Tiene un ruido un orden de magnitud menor al c´ odigo C/A 2. troposfera y multicamino respectivamente. Al existir en las dos portadoras se pueden armar combinaciones lineales con ´ el. 2 2 2 2 2 ρ = ( x2 r − xe ) + (yr − ye ) + (zr − ze ) y agregando todos los efectos que hemos descripto y que sesgan la se˜ nal. la ecuaci´ on queda Rr s = ρ − δtr c + δte c + δion + δtro + δmul + υ Donde los sub´ ındices ion.GNSS Referenciaci´ on Respecto del c´ odigo P. Ahora podemos pensar a (tr − te )c como la distancia entre sat´ elite y receptor. diremos que su tratamiento es id´ entico al C/A con las siguientes diferencias: 1. indicado con sub´ ındice e. etc.) 16 . indicado con sub´ ındice r y en el emisor te . donde a y b son coeficientes que si elegimos correctamente dar´ an alguna caracter´ ıstica particular a la combinaci´ on Ln Escribamos entonces una aproximaci´ on a la ecuaci´ on de observaci´ on para el c´ odigo C/A Rr s ≈ (tr − te )c Donde Rr s es la distancia observada y como se ve depende de dos patrones de tiempo: el del receptor tr .

...... Escribiendo la soluci´ on del posicionamiento en forma matricial para n sat´ elites la expresi´ on ya conocida queda: δ = Adx Donde ahora:    ρ1 Rr s0     δnx1 =  .2.. Los GNSS presentan una formulaci´ on muy similar donde ahora la ecuaci´ on se puede escribir Rr s = ρ − δtr c + υ 2 2 2 2 2 La parte de la distancia geom´ etrica (x2 r − xe ) + (yr − ye ) + (zr − ze ) la podemos desarrollar por Taylor como ya fue hecho.  −  ..    δρn δρn δρn c  δxr δyr δzr dxr  dy   r  dx =    dzr   δtr Para solucionarlo hacemos: δ = Adx AT δ = AT Adx −1 AT A AT δ = AT A −1 AT A AT δ = dx −1 AT A dx 17 . hay una nueva inc´ ognita δtr y en el t´ ermino υ quedar´ a todo lo que no podemos eliminar mediante un modelo y trataremos a ese t´ ermino como proveniente de un error aleatorio de la medici´ on.  ρn Rs 0   r n δρ1 δρ1 δρ1 c δyr δzr r  δx  δρ2 δρ2 δρ2  δx  c δy δz r r r  Anx2 =   .. . .. La ecuaci´ on del posicionamiento En las notas sobre trilateraci´ on escribimos la soluci´ on a ese problema en funci´ on de la ecuaci´ on de la distancia. ...GNSS Referenciaci´ on 4. Este hecho traer´ a como consecuencia que nuestros estimadores de precisi´ on interna ser´ an demasiado optimistas.

z lo haremos en funci´ on de otro sistema ortogonal ya visto: λ. es decir la diluci´ on de la precisi´ on. h. Obviando la demostraci´ on diremos en vez de escribir el problema en funci´ on de x. Y definiremos cantidades relacionadas con la diluci´ on de la precisi´ on (DOP) de la siguiente manera: 2 + q2 + q2 + q2 Diluci´ on de la precisi´ on geom´ etrica GDOP = qϕ t λ h Diluci´ on de la precisi´ on en la posici´ on PDOP = 2 + q2 + q2 qϕ λ h 2 + q2 qϕ λ 2 qh Diluci´ on de la precisi´ on en la posici´ on horizontal HDOP = Diluci´ on de la precisi´ on en la posici´ on vertical VDOP = 2 Diluci´ on de la precisi´ on temporal TDOP = qt 18 . y. independiente es la informaci´ on que tenemos. o rica.GNSS Referenciaci´ on As´ ı se puede llegar a un valor dx que sumando a la estimaci´ on inicial nos dar´ a un estimador de la inc´ ognita x = x|0 + dx Iterando hasta cumplir la condici´ on de que el valor de la correcci´ on sea “insignificante”: dx < . q44 = qt .2. Est´ a matriz contendr´ a la informaci´ on geom´ etrica que relaciona la posici´ on relativa de los sat´ elites la que condicionar´ a al problema indicando cuan ”diferente”. lo que implica una inestabilidad num´ erica a la hora de resolver la T inversa de la matriz A A Antes de proseguir haremos un cambio en el sistema de coordenadas. ya que en ella NO hay observable y por lo tanto tampoco est´ an los errores de la observaci´ on. q33 = qh . La diluci´ on de la precisi´ on −1 Nos detendremos ahora en la matriz AT A . donde epsilon es fijado por nosotros. 4. ϕ. llegamos a la soluci´ on. −1 Llamaremos a los t´ erminos diagonales de la matriz Q = AT A como q11 = qλ .1. q22 = qϕ . Ya hemos visto que una mala distribuci´ on geom´ etrica implica tener informaci´ on de calidad pobre o en t´ erminos num´ ericos linealmente dependiente.

El sistema GLONASS GLONASS es la versi´ on sovi´ etica del GPS. Galileo es un sistema GNSS cuyo nombre no es un acr´ onimo sino un nombre propio en homenaje al famoso cient´ ıfico italiano Galileo Galilei. En el pasado el sistema sufri´ o la falta de presupuesto con el desmembramiento de la Uni´ on Sovi´ etica y luego su futuro estuvo en duda por varios a˜ nos.GNSS Referenciaci´ on 4. Hoy GLONASS ha ido solucionando o est´ a en proceso de solucionar algunos problemas como: la poca cantidad de sat´ elites comparada con la constelaci´ on GPS. Esta escala es igual (con una discordancia aceptable en el orden del milisegundo) a la del Tiempo Universal Coordinado (UTC) salvo por un corrimiento de tres horas (que refleja la diferencia de uso horario entre Greenwich y Mosc´ u). El sistema Galileo Al contrario de GPS o GLONASS. Al igual que GPS es un sistema con dos frecuencias portadoras y dos se˜ nales que modulan en fase. No obstante el hecho de que en el futuro cercano la tecnolog´ ıa GNSS sea adoptada en forma masiva por veh´ ıculos.3. tel´ efonos celulares o env´ ıos de cargas. Este sistema est´ a siendo desarrollado bajo el aporte econ´ omico de la Comunidad Europea pero llevado a cabo por un Lugares como el microcentro de una ciudad donde la densidad de rascacielos hace que mirada desde el cielo una calle parezca al accidente geogr´ afico llamado ca˜ n´ on) 7 19 . le confiere a GLONASS una enorme potencialidad para trabajar en conjunto con GPS y/o Galileo en zonas tales como ca˜ nones urbanos. Las diferencias m´ as importantes son: el uso de un marco de referencia propio: PE-90 (a veces llamado tambi´ en PZ-90) y de una escala de tiempo tambi´ en propia a partir de relojes at´ omicos. surgida y desarrollada en paralelo al sistema estadounidense y con la misma idea inicial: tener un instrumento b´ elico que ayude a dar posici´ on a militares o a su armamento.7 4. Otro inconveniente est´ a asociado la peque˜ na cantidad de usuarios (comparado con GPS) lo que provoca que al no tener una escala masiva los receptores se encarezcan y solo sean utilizados para fines cient´ ıficos muy espec´ ıficos o para fines militares dentro de Rusia.4. la determinaci´ on poco exacta de las o ´rbitas y del patr´ on de tiempo del sistema. Notar que esta escala incluye rutinarios saltos de segundos.

el que se ha debido reprogramar en m´ as de una ocasi´ on. una cifra que no es tan significativa si se la compara con un estudio que indica que en el a˜ no 2015 se perder´ ıa mil millones de euros si GPS dejara de funcionar por tres d´ ıas. Hacias los sistemas interoperables e h´ ıbridos El futuro del posicionamiento masivo se encuentra sin dudas en la combinaci´ on de diferentes tecnolog´ ıas para lograr tanto mejor confiabilidad como cobertura espacial.safety of life . Hasta ahora Galileo lleva gastados algo m´ as de seis mil millones de euros.ser tecnol´ ogicamente superior a los sistemas ideados en los 70.. 5.GNSS Referenciaci´ on consorcio de empresas privadas europeas. En principio la parte p´ ublica del sistema ser´ a gratuita. ambulancias. otro militar. con una exactitud cercana al metro y compatible e interoperable con GPS y GLONASS. Cada uno de estos usuarios tiene diferente grado de acceso a se˜ nales del sistema. Compatibilidad indica que los sistemas no se interfieren entre s´ ı. etc. Pero adem´ as cada vez es m´ as com´ un ver dispositivos AGPS (o GPS asis20 . Ambas cosas est´ an garantizadas por el dise˜ no que poseen los GNSS. uno abierto a todo el p´ ublico. quiz´ as lo m´ as trascendente respecto de este GNSS sean dos cosas: El hecho de que este en construcci´ on treinta a˜ nos despu´ es que GPS y GLONASS implica que puede hacer uso de muchos desarrollos e ideas que se han realizado durante estos u ´ltimos a˜ nos y por lo tanto deber´ ıa –te´ oricamente. interoperabilidad indica que las se˜ nales pueden ser usadas en forma conjunta para obtener una soluci´ on combinada de los datos. etc. Como todav´ ıa es un proyecto en desarrollo no diremos mucho sobre Galileo. uno de seguridad civil . precisiones. As´ ı hay un servicio comercial. grado de confiabilidad y costo de la se˜ nal. Para mezclar diferentes GNSS se introducen dos t´ erminos: compatibilidad e interoperabilidad. Un aspecto negativo de Galileo ha sido las constantes demoras en el diagrama de tiempos de cada etapa. a pesar de esto no hay dudas de que el sistema funcionar´ a en el futuro aunque habr´ a que evaluar en su momento su eficiencia.para bomberos. Galileo tiene cinco servicios diferentes asociados seg´ un el tipo espec´ ıfico de usuario.

21 . es decir cobertura para el posicionamiento en lugares cerrados combinando diferentes fuentes de sensores. para mejorar la determinaci´ on de la velocidad y la direcci´ on del movimiento. A la telefon´ ıa celular se le est´ an sumando aceler´ ometros y gir´ oscopos. y cada vez hay m´ as desarrollos en la t´ ecnica conocida como indoor GPS.GNSS Referenciaci´ on tido) que utilizan generalmente se˜ nales de telefon´ ıa celular para ayudar al posicionamiento en lugares donde GPS funciona en forma deficiente.

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