Sistemas Globales de Navegacio ´n mediante Sat´ elites (GNSS

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Mauricio Gende
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mgende@fcaglp.unlp.edu.ar 17 de junio de 2011

´ Indice
1. Los sistemas GNSS 2. El principio del posicionamiento 3. El funcionamiento del sistema 4. Descripci´ on espec´ ıfica y somera de algunos GNSS 4.1. El sistema GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Rese˜ na hist´ orica . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Los segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. La estructura de la se˜ nal . . . . . . . . . . . 4.1.4. Los sesgamientos . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.5. El observable . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. La ecuaci´ on del posicionamiento . . . . . . . . . . . 4.2.1. La diluci´ on de la precisi´ on . . . . . . . . . . 4.3. El sistema GLONASS . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. El sistema Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Facultad de Ciencias Astron´ omicas y Geof´ ısicas, Paseo del Bosque s/n, 1900 La Plata, Argentina

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GNSS 5. Hacias los sistemas interoperables e h´ ıbridos

Referenciaci´ on 20

1.

Los sistemas GNSS

Los sistemas globales de navegaci´ on mediante sat´ elites (GNSS) son complejos servicios que brindan posici´ on, velocidad y patr´ on de tiempo (PVT). Habitualmente el sistema es dividido en tres componentes o segmentos: usuarios, sat´ elites y control. Los usuarios son receptores GNSS 1 que desean obtener su posici´ on o velocidad o bien un buen patr´ on de tiempo. Para obtener estas cantidades tendr´ an que medir la distancia que los separa de los sat´ elites GNSS que en el instante de observaci´ on tienen en vista, es decir sobre su 2 horizonte. Medir la distancia sat´ elite-receptor no sirve de nada si no se tiene adem´ as las posiciones de los sat´ elites, en t´ erminos astron´ omicos sus efem´ erides. Aqu´ ı entra en juego el tercer segmento llamado de control, que mediante un conjunto peque˜ no y espec´ ıfico de receptores GNSS en tierra y un centro de c´ omputo calcula la o ´rbita de los sat´ elites invirtiendo las inc´ ognitas 3 del problema . Esta ´ orbita que es calculada a futuro, es decir extrapolada, es inyectada a los sat´ elites la cual la deben retransmitir a los usuarios.

2.

El principio del posicionamiento

Los GNSS funcionan utilizando la t´ ecnica de trilateraci´ on. En ella aparecen tres cantidades: El dato conocido a priori: Las posiciones de los sat´ elites, que son calculadas por el segmento de control, subidas a los sat´ elites y retransmitidas por ellos. El dato observado: La distancia sat´ elite-receptor, que es observado por cada receptor. La inc´ ognita: La posici´ on del receptor, que
Los hay de capacidades y precios muy distintos desde equipos que permiten alcanzar exactitudes subcentim´ etricas y que cuestan $US 30000 a equipos cuyo costo est´ a por debajo de los $US 100 pero que solo alcanzan exactitudes de pocos metros 2 En t´ erminos generales se pide que la visual sat´ elite-receptor este despejada de obst´ aculos aunque esta afirmaci´ on es relativa actualmente si se requiere posicionamiento con poca exactitud 3 Es decir, partiendo de receptores GNSS de coordenadas conocidas y observando la distancia a sat´ elites se calcula la ´ orbita de los mismos
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como la condici´ on se cumple para todos los sat´ elites. En el caso de observar tres sat´ elites el receptor solo puede estar en dos puntos del espacio. M´ as adelante veremos que con solo tres sat´ elites el sistema no puede funcionar y explicaremos porqu´ e hay que agregar un cuarto sat´ elite. Por lo tanto diremos 3 . 3. En el caso de observar solo dos sat´ elites el receptor debe estar sobre una circunferencia lo cual no basta para determinar la posici´ on. La figura 1 muestra gr´ aficamente el principio de la trilateraci´ on para el caso tridimensional.GNSS Referenciaci´ on es calculada internamente por el receptor resolviendo las ecuaciones de la trilateraci´ on. Cada sat´ elite GNSS define una superficie esf´ erica sobre la cual debe estar el receptor. uno de estos puntos de triple intersecci´ on queda autom´ aticamente descartado. Esta se realiza mediante una medici´ on de camino simple. es decir la se˜ nal viaja solo en una direcci´ on: del sat´ elite al receptor. Si sabemos que receptor est´ a sobre la Tierra o en sus cercan´ ıas. Figura 1: Soluci´ on por trilateraci´ on. El funcionamiento del sistema La parte clave del sistema es la observaci´ on de la distancia sat´ elitereceptor. la soluci´ on es la intersecci´ on de cada una de las esferas.

m´ as un sistema de control de tiempo en tierra que definen el patr´ on de tiempo GPS. 5 Un error de un mil´ esimo de segundo produce un error de 300 kil´ ometros 6 Pensar que el coraz´ on de un navegador GPS: el chip que procesa m´ as la antena. Es decir hay dos patrones de tiempo involucrados el del sat´ elite y el 4 del receptor. la que sigue un patr´ on regular y conocido. intervine un solo reloj. 4 4 . es decir tarda un intervalo de tiempo no nulo en llegar al receptor. ya que el usuario no interact´ ua con el sat´ elite. no se hace con el mismo reloj. que representa la duraci´ on del viaje de una se˜ nal. Bajo la suposici´ on de que la se˜ nal viaja a velocidad constante podemos decir que el desfasaje de tiempo observado es proporcional a la distancia (d) y el factor de escala que los vincula es el de la velocidad de la onda que supondremos igual a la de la luz en el vac´ ıo (c) por tratarse de una onda electromagn´ etica que viaja por el espacio. As´ ı se tienen dos secuencias de se˜ nales una generada internamente y otra observada. tiene hoy en muchos casos el tama˜ no y el peso de una moneda peque˜ na. un peque˜ no error en la indeterminaci´ on del tiempo provoca un er5 ror superlativo en la distancias por lo tanto ambos relojes deben ser muy precisos. reproduce esa misma se˜ nal ´ el mismo. El patr´ on de tiempo del sat´ elite GNSS est´ a dado por cuatro relojes at´ omicos -dos de cesio y dos de rubidio. Pero cada receptor GNSS no puede darse el lujo de tener adosado un reloj at´ omico porque ser´ ıa adem´ as de costo muy dif´ ıcil de transportar. Como adem´ as la velocidad de la luz es una cantidad enorme 3 × 108 . a pesar de que ambas secuencias han comenzado al mismo tiempo entre ellas se observa un desfasaje temporal (∆t). El mismo se debe a que la se˜ nal que viene del sat´ elite viaja a una velocidad finita. por lo tanto no es cr´ ıtica la calidad del patr´ on si la medici´ on es breve y en ese lapso el patr´ on tiene estabilidad.GNSS Referenciaci´ on que el sistema es pasivo. costando este producto menos de un d´ olar si se lo compra de a decena de miles. 6 De aqu´ ı que este inconveniente se solucione agregando una inc´ ognita m´ as al problema: la determinaci´ on del patr´ on de tiempo del receptor GNNS y en consecuencia la necesidad de contar al Notar que en una medici´ on cl´ asica de un intervalo de tiempo. por ejemplo el tiempo en que un atleta recorre 100 metros. Para conocer la distancia se mide el tiempo de viaje de una se˜ nal calculada de la siguiente manera: mientras el receptor capta la se˜ nal que viene del sat´ elite. d o d = ∆tv y si v = constante = c entonces d = ∆tc As´ ı si v = ∆ t Pero no hemos tenido en cuenta que esta medici´ on de diferencias de tiempo.

5 . 4) . solo diremos que se necesita una se˜ nal de frecuencia alta que lleve la informaci´ on. por ejemplo en amplitud. frecuencia o fase por una onda de pulso cuadrados que es la informaci´ on codificada como una secuencia binaria (v´ ease figuras 2. llamada portadora y una que ES la informaci´ on y que se denomina moduladora. no nos llega su voz original (con frecuencias en el rango de los 80 Hz a 1100 Hz) que solo puede alcanzar algunos pocos cientos de metros sino una se˜ nal modulada. Figura 2: Se˜ nal modulada en amplitud. Al receptor llega la se˜ nal portadora modulada y este recuperar la informaci´ on original. No vamos a adentrarnos aqu´ ı una explicaci´ on detallada de como se transmite informaci´ on a trav´ es de ondas de radio. A modo de ejemplo imaginemos un portadora senoidal de una sola frecuencia que es modulada en amplitud. en una frecuencia de 550 KHz y el receptor de radio se encarga de recuperar de la se˜ nal modulada el relato del partido. As´ ı cuando un locutor de radio relata un gol.GNSS Referenciaci´ on menos con un m´ ınimo de cuatro sat´ elites a la vista. 3.

llamadas c´ odigos.GNSS Referenciaci´ on Figura 3: Se˜ nal modulada en frecuencia. 4. Descripci´ on espec´ ıfica y somera de algunos GNSS GNSS es una expresi´ on gen´ erica que engloba a sistemas de posicionamiento que poseen nombres propios. Los sistemas GNSS suelen transmitir en dos o tres frecuencias portadoras y las se˜ nales de las cuales se deducen la distancia sat´ elite-receptor. Los GNSS m´ as destacados en estos momentos 6 . lo que resulta conveniente para eliminar el retardo ionosf´ erico que sufre la se˜ nal. En este texto solo describiremos someramente la estructura de la se˜ nal GPS. la estructura de las se˜ nales del sistema GLONASS es pr´ acticamente id´ entica y la de Galileo bastante m´ as compleja. Algunos c´ odigos son montados en m´ as de una portadora. son se˜ nales peri´ odicas cuadradas que modulan en fase a las portadoras.

UU y fue dise˜ nado en el marco de la llamada Guerra Fr´ ıa como un instrumento de uso militar.1. Un brev´ ısimo racconto de los sucesos m´ as importantes indica que en el a˜ no 1973 el Departamento de Defensa de los EE.U. Jap´ on y la India tiene en forma individual sus prototipos propios aunque no todos est´ an dise˜ nados para trabajar en forma global. son: el GPS de los E.1.GNSS Referenciaci´ on Figura 4: Se˜ nal modulada en fase. El sistema GPS Rese˜ na hist´ orica Global Navigation Satellite System (GPS) es el sistema de posicionamiento satelital global de los EE. aunque con el tiempo el sistema migro hacia un uso tanto civil como militar. el GLONASS de Rusia y el Galileo de la Union Europea. Daremos ahora brevemente algunas caracter´ ısticas de cada sistema.E. China.U .UU (DoD) comienza a desarrollar la idea de un sistema de navegaci´ on por sat´ elites. 4.1. Esta idea es puesta en pr´ actica de manera exper7 . 4.

Adem´ as de los sat´ elites operativos existen algunos de repuesto. Los segmentos El segmento espacial Este segmento est´ a compuesto por los sat´ elites GPS cuyo n´ umero y configuraci´ on orbital ha ido cambiando con el tiempo. 10 o 12 sat´ elites si se imponen m´ ascaras de elevaci´ on de 15. II. A lo largo del tiempo los sat´ elites GPS han sido reemplazados por otros de mejor tecnolog´ ıa para hacer menci´ on a estos cambios se habla del n´ umero de bloque del sat´ elite. Una descripci´ on detallada sobre la constelaci´ on de sat´ elites GPS se encuentra en el siguiente enlace El segmento de control Este segmento est´ a compuesto por: una estaci´ on maestra. Para 1995 los sat´ elites originales fueron reemplazados en forma progresiva por otros m´ as modernos y en 1999 se toma la decisi´ on de modernizar todo el sistema. La estaci´ on maestra estuvo localizada en California y luego fue mudada a Colorado. IIR. 10 o 0 grados respectivamente. Como parte de esta decisi´ on se quita en 2000 una se˜ nal artificial y espuria -llamada disponivilidad selectiva (SA). desde ese lugar colecta los datos de todos los receptores de mon8 .que era introducida al sistema cuando era usado por civiles y en 2004 se garantiza a futuro la gratuidad del sistema as´ ı como su funcionamiento continuo en el tiempo con una cobertura global. receptores GPS de monitoreo y antenas terrestres de transmisi´ on de datos (v´ ease figura 5). as´ ı en el pasado hubo sat´ elites del bloque I. el per´ ıodo orbital es de aproximadamente 12 horas y la altura cercana a los 20200 km. IIF y III. Finalmente se comienza a trabajar para lograr que existan equipos receptores que puedan integrar otros sistemas GNSS para trabajar en forma conjunta. Con esta cobertura siempre existe un m´ ınimo de cuatro sat´ elites sobre el horizonte y un m´ aximo de 8. IIA. 4. IIR-M. pesa cerca de dos toneladas y tiene una vida u ´til de 15 a˜ nos.1.2.GNSS Referenciaci´ on imental en 1978 lanzando sat´ elites de prueba y reci´ en en 1989 se lanzan los primeros sat´ elites operativos. Actualmente hay 24 sat´ elites operativos distribuidos homog´ eneamente en 6 planos orbitales los que tiene una inclinaci´ on de 55 grados respecto del ecuador. Solo para dar valores indicativos diremos que cada sat´ elite cuesta cerca de 50 millones de d´ olares.

).UU. Ascensi´ on (Reino Unido). Hermitage (England). Este n´ umero de estaciones de ha incrementado sustancialmente hasta llegar a 16 ya que se agregaron estaciones en Adelaide (Australia). Esta informaci´ on es retransmitida a antenas terrestres para que sean subidas a los sat´ elites GPS.). de control y antenas de comunicaciones. Washington (EE. Quito (Ecuador). Antenas terrestres de transmisi´ on de datos La informaci´ on que calcula la estaci´ on maestra es subida por cuatro antenas de comunicaci´ on que 9 .). Papeete (Tahiti).GNSS Referenciaci´ on itoreo que tiene el sistema y a partir de estos datos calcula las o ´rbitas y las correcciones de reloj para los sat´ elites. Las estaciones est´ an provistas con receptores de la mejor calidad y relojes at´ omicos y sus datos son los que alimentan a la estaci´ on maestra. Manama (Bahrain). Wellington (New Zealand). Figura 5: Estaciones maestra. Pretoria (South Africa). Diego Garcia (Reino Unido) y Kawajalein (Islas Marshall). Fairbanks (EE.UU. Osan (South Korea). Originalmente hubo 5 estaciones GPS de monitoreo en Hawaii (EE.UU. Buenos Aires (Argentina).

y P .5 minutos. un modelo ionosf´ erico muy simple y el estado de ”salud”de los sat´ elites -indicador que dice cuando un sat´ elite no debe ser usado-.que se repite cada milisegundo . C/A .023 megabits por segundo (Mbit/s) y 10. Podemos pensar a estos per´ ıodos como la m´ ınima separaci´ on de una regla que mide la distancia sat´ elite . 4. Tres de estas estaciones est´ an colocadas junto a estaciones de control en Ascension. La longitud de onda o equivalentemente el per´ ıodo no es otra cosa que la velocidad a la que se propaga la onda dividido su frecuencia.UU.23 Mbit/s respectivamente. como todos los GNSS. Existen dos se˜ nales portadoras llamadas L1 y L2 de 1575.receptor.600 Mhz respectivamente y dos se˜ nales moduladoras llamadas C/A -por Coarse-acquisition . adicionalmente hay una estaci´ on en Florida (EE. Este mensaje se transmite a 50 bps o sea se repite en forma completa cada 12.por Precise .3.). Si bien la informaci´ on que se sube a los sat´ elites es de suma importancia para el buen funcionamiento del sistema la nueva generaci´ on de sat´ elites GPS podr´ ıa funcionar hasta 180 sin informaci´ on provista desde la Tierra. La estructura de la se˜ nal A fin de no complicar el texto daremos aqu´ ı la estructura cl´ asica de la se˜ nal GPS sin tener en cuenta el proceso de modernizaci´ on que est´ a llevando a cabo el sistema en estos momentos ya que el mismo no est´ a disponible en todos los sat´ elites y por lo tanto no es 100 % operativo. en fase. Diego Garcia y Kawajalein.que se transmiten a 1. si adem´ as sabemos que es posible resolver la cent´ esima de estas separaciones m´ ınimas vemos que la presici´ on de las portadoras es submilim´ etrica y la del c´ odigo es m´ etrica (C/A) o decim´ etrica (P). GPS modula.1. mientras que el c´ odigo C/A es solo 10 .420 Mhz y 1227.GNSS Referenciaci´ on se conectan a cada sat´ elite tres veces al d´ ıa utilizando la banda S (microondas). El c´ odigo P y el mensaje de navegaci´ on son modulados por L1 y L2.tiene un per´ ıodo de 297 metros y P un per´ ıodo de 30 metros. Junto con los c´ odigos C/A y P se transmite un mensaje de navegaci´ on donde est´ an las efem´ erides de los sat´ elites. As´ ı L1 tiene un per´ ıodo de 21 cent´ ımetros y L2 de 19 cent´ ımetros.

11 . Revisaremos aqu´ ı en forma somera los efectos m´ as importantes que alteran la se˜ nal GPS. Figura 6: La estructura cl´ asica de la se˜ nal GPS. Menos de un mil´ ımetro con las portadoras L1 o L2. Estos l´ ımites en la resoluci´ on de las se˜ nales ser´ an entonces los valores que le podemos adjudicar a los errores aleatorios. 4. La figura 6 muestra un esquema de como las se˜ nales son moduladas. Estos efectos no son aleatorios sino que responden a procesos deterministas. 30 cent´ ımetros con c´ odigo P. 3 metros con c´ odigo C/A. Los sesgamientos Como ya hemos visto la m´ axima resoluci´ on posible de cada observable es de: 1. 3.4. 2. Existen adem´ as otros efectos que sesgan el valor real de la distancia sat´ elite – receptor y por lo tanto producen un error en la determinaci´ on de la posici´ on.GNSS Referenciaci´ on modulado por L1.1.

es decir sus efem´ erides. Consisten en par´ ametros orbitales y correcciones al reloj de los sat´ elites adem´ as de un modelo de correcci´ on ionosf´ erica muy elemental y avisos para no utilizar alg´ un sat´ elite si este no est´ a funcionando correctamente. La informaci´ on de las efem´ erides transmitida es pr´ acticamente siempre pasada por lo que el usuario debe extrapolar la orbita. Estas son las u ´nicas ´ orbitas con las cuales es posible navegar a tiempo real. La indeterminaci´ on de estas efem´ erides es inferior al metro. este dato no est´ a libre de error debido fundamentalmente a que la presi´ on de radiaci´ on solar altera la o ´rbita kepleriana en un modo dif´ ıcil de predecir. En principio hay tres fuentes que proveen la posici´ on de los sat´ elites GPS.GNSS Referenciaci´ on Error inducido por la mala determinaci´ on de la o ´rbita Para conocer nuestra posici´ on debemos conocer de antemano la posici´ on de los sat´ elites. Por otro lado la cantidad de estaciones GPS a partir de la cual se calcula la o ´rbita son 12 . Al no haber predicci´ on las o ´rbitas son l´ ogicamente m´ as exactas. es decir la posici´ on de cada sat´ elite para un momento en el pasado es calculada a partir de datos GPS de ese momento pasado. Las efem´ erides transmitidas Son las que calcula el segmento de control de sistema y son inyectadas al sat´ elite tres veces al d´ ıa. Estas o ´rbitas son postprocesadas. El almanaque El almanaque provee un valor expeditivo de los par´ ametros orbitales a partir de los cuales es posible determinar las ubicaciones de los sat´ elites y solo sirve como una primera aproximaci´ on para que un equipo GPS empiece a buscar las se˜ nales. que es el objetivo de la mayor´ ıa de los usuarios de un receptor GPS. por eso estas efem´ erides tambi´ en se conocen con el nombre de predichas y el error que poseen est´ a asociado a este car´ acter. Efem´ erides precisas Son calculadas por diversos centros de procesamiento de datos geod´ esicos y compensadas por el International GNSS Service (IGS). Este dato no puede ser utilizado para la navegaci´ on ya que puede tener hasta varios kil´ ometros de error.

basta con corregir la suave deriva temporal que ellos tienen mediante un polinomio de grado dos. Hay tambi´ en otras o ´rbitas precisas llamadas r´ apidas o ultrarr´ apidas que toman datos con un d´ ıa o pocas horas de retraso y que por consiguiente est´ an a disposici´ on del usuario mucho tiempo antes aunque con un error que puede llegar a los 20 cent´ ımetros. lo que se hace es agregar a la tabla de posiciones x.que desean realizar c´ alculos con pocos mil´ ımetros de error. z de los sat´ elites una columna m´ as con la correcci´ on del reloj. Para el problema de sincronizaci´ on del patr´ on de tiempo del sat´ elite – formado a partir de 4 relojes at´ omicos. Error inducido por el reloj del sat´ elite Como ya hemos dicho. El segmento de control es quien calcula estos par´ ametros. Los usuarios t´ ıpicos de las o ´rbitas precisas son los cient´ ıficos –una comunidad peque˜ n´ ısima al lado de los usuarios que utilizan GPS para navegar. La soluci´ on a la sincronizaci´ on precisa de los relojes sigue dos caminos diferentes: Para el problema de sincronizaci´ on del patr´ on de tiempo del receptor – generado por un reloj de cuarzo tan econ´ omico como deficiente .GNSS Referenciaci´ on much´ ısimas m´ as que para el caso de las o ´rbitas transmitidas – t´ ıpicamente 300 estaciones para las precisas contra 16 para las transmitidas-. Los coeficientes del polinomio llegan al usuario en la efem´ eride trasmitida y son actualizados cada vez que la o ´rbita se actualiza. Errores inducidos por la atm´ osfera La se˜ nal GPS no viaja por el vac´ ıo en su camino desde el sat´ elite al receptor. al menos 13 . La exactitud de estas ´ orbitas est´ a en el orden de los 5 cent´ ımetros cuando se recogen datos con una semana de antig¨ uedad y est´ an a disposici´ on del usuario 10 d´ ıas despu´ es del momento de la medici´ on.se agrega una inc´ ognita al problema del posicionamiento agregando la observaci´ on a un sat´ elite m´ as como condici´ on para obtener coordenadas. y. El medio que recorre est´ a. dos de cesio y dos de rubidio. una vez aplicada esta correcci´ on el error que se introduce es inferior a los 2 metros. En el caso de la ´ orbita precisa. la correcta medici´ on del tiempo de viaje de la se˜ nal es cr´ ıtica para lograr una buena exactitud en el posicionamiento. Tambi´ en hemos dejado en claro que en esa medici´ on intervienen dos relojes que deber´ ıan estar sincronizados respecto de un patr´ on: el tiempo GPS que define y mantiene el segmento de control.

El multicamino surge cuando queremos tomar la posici´ on en un ambiente rodeado de objetos (construcciones . etc. El mayor inconveniente que tiene esta caracter´ ıstica en la ganancia de la antena es que puede recibir m´ as de una se˜ nal del mismo sat´ elite. Ionizado desde aproximadamente los 50 a los 1000 kil´ ometros.9 % de la masa de aire de la Tierray h´ umeda. El efecto que introduce la troposfera se divide en uno seco. La medida de la distancia sat´ elite – receptor ser´ a entonces falsa e introducir´ a un error en la posici´ on.) donde las se˜ nales que proviene de los sat´ elites puedan rebotar y llegar al receptor por un camino diferente al de la l´ ınea recta entre sat´ elite y receptor. El error del multicamnio no es posible modelar en forma sencilla y la forma de mitigarlo es utilizando antenas con un plato que no permitan que las se˜ nales que rebotan en la Tierra lleguen a la antena y/o con un dispositivo conc´ entrico de anillos –llamado choke ringpara que llegue solo la se˜ nal directa a la antena. Compuesto por una atmosfera neutra “densa” – en los primeros 50 kil´ ometros de atm´ osfera est´ a el 99. este efecto se conoce como multicamino. que se puede modelar en forma simple con cierto ´ exito y depende de la presi´ on atmosf´ erica y uno h´ umedo que es dif´ ıcil de modelar y depende de la cantidad de vapor de agua en la direcci´ on sat´ elite – receptor. a ´rboles.y que elimina algo menos que el 50 % del efecto total. para receptores monofrecuencia solo se pueden corregir por un modelo simple que genera el sistema GPS –llamado ICA. Las antenas m´ as modernas 14 . Errores inducidos por el efecto del multicamino Las antenas de los receptores GPS son multidireccionales. la hora local y la ubicaci´ on del receptor.GNSS Referenciaci´ on en alguna parte de su trayecto: 1. Si se cuenta con un receptor doble frecuencia el efecto ionosf´ erico puede ser eliminado casi por completo.sesgada. Ambas condiciones modifican la se˜ nal generando un retardo que resulta en una observaci´ on de diferencia de tiempo –pseudodistancia. 2. Esto debe ser as´ ı ya que la posici´ on de los sat´ elites GPS dependen del d´ ıa. es decir captan informaci´ on desde cualquier lugar del espacio sin tener una preferencia particular de ganancia para alg´ un azimut o elevaci´ on.

solo nos limitaremos a decir que por su car´ acter son ambiguas -no permiten la determinaci´ on directa e inmediata de la distancia sat´ elite receptor. En este texto nos limitaremos a decir que estos efectos existen sin tratarlos en detalle.llamada tambi´ en fase . El c´ odigo C/A en la portadora L1. El c´ odigo P en la portadora L2. condici´ on que muchas veces es imposible de cumplir. pero debido a que el error es mucho mayor para elevaciones bajas – lugar donde la se˜ nal puede rebotar con m´ as objetos – es posible mitigarlo poniendo una m´ ascara de elevaci´ on y aceptando solo las se˜ nales que lleguen a partir de una determinada elevaci´ on. La portadora . 4. 5. El error de multicamino inducido por los c´ odigos es de algunos pocos metros y el de las portadoras de algunos cent´ ımetros. t´ ıpicamente 10 o 15 grados. existen otros m´ as sutiles y peque˜ nos como los efectos de marea terrestre. al que llamaremos C1 2.GNSS Referenciaci´ on tienen adem´ as un dise˜ no electr´ onico que permiten distinguir –y eliminar. 15 . El c´ odigo P en la portadora L1.llamada tambi´ en fase . al que llamaremos P1 3. Otros errores no tratados aqu´ ı Adem´ as de los efectos indeseados que hemos nombrado hasta ahora.5. a la que llamaremos L2. En este texto no trataremos las observaciones de fases (L1 o L2). al que llamaremos P2.en L1.1. carga oce´ anica y atmosf´ erica -todos debidos a la que la Tierra no se comporta como un s´ olido perfecto cuando actual sobre ellas distintas fuerzas. El observable Las se˜ nales GPS que son posibles observan son: 1. La portadora . a la que llamaremos L1.o de variaci´ on del centro de fase de la antena GPS con la elevaci´ on del sat´ elite -debida al patr´ on del dipolo el´ ectrico de la antena.la se˜ nal rebotada de la directa.y que poseen un ruido much´ ısimo menor que el de los c´ odigos. La u ´nica manera de eliminar a este error es midiendo en lugares completamente despejados.en L2. 4.

Una ecuaci´ on m´ as realista que tenga en cuenta los defectos de los patrones de tiempo tendr´ a la forma Rr s ≈ (tr − te )c − (δtr − δte )c Donde δte es un efecto que var´ ıa lentamente con el tiempo y puede ser corregido por un polinomio de bajo grado cuyos coeficientes viene en el mensaje de navegaci´ on. etc.GNSS Referenciaci´ on Respecto del c´ odigo P. Al existir en las dos portadoras se pueden armar combinaciones lineales con ´ el. del estilo Ln = a P1 + b P2. Tiene un ruido un orden de magnitud menor al c´ odigo C/A 2. 2 2 2 2 2 ρ = ( x2 r − xe ) + (yr − ye ) + (zr − ze ) y agregando todos los efectos que hemos descripto y que sesgan la se˜ nal. y la variable υ el error aleatorio de la medici´ on m´ as todos los sesgamientos que existen y que no hemos explicitado en la f´ ormula (mareas. diremos que su tratamiento es id´ entico al C/A con las siguientes diferencias: 1. centros de fase. indicado con sub´ ındice e. indicado con sub´ ındice r y en el emisor te . pero sabemos que no lo son.) 16 . tro y mul. donde a y b son coeficientes que si elegimos correctamente dar´ an alguna caracter´ ıstica particular a la combinaci´ on Ln Escribamos entonces una aproximaci´ on a la ecuaci´ on de observaci´ on para el c´ odigo C/A Rr s ≈ (tr − te )c Donde Rr s es la distancia observada y como se ve depende de dos patrones de tiempo: el del receptor tr . Ahora podemos pensar a (tr − te )c como la distancia entre sat´ elite y receptor. la ecuaci´ on queda Rr s = ρ − δtr c + δte c + δion + δtro + δmul + υ Donde los sub´ ındices ion. troposfera y multicamino respectivamente. indican los efectos de la ionosfera. Esta formula tendr´ ıa un signo = si las mediciones fueran perfectas.

Escribiendo la soluci´ on del posicionamiento en forma matricial para n sat´ elites la expresi´ on ya conocida queda: δ = Adx Donde ahora:    ρ1 Rr s0     δnx1 =  . La ecuaci´ on del posicionamiento En las notas sobre trilateraci´ on escribimos la soluci´ on a ese problema en funci´ on de la ecuaci´ on de la distancia... .    δρn δρn δρn c  δxr δyr δzr dxr  dy   r  dx =    dzr   δtr Para solucionarlo hacemos: δ = Adx AT δ = AT Adx −1 AT A AT δ = AT A −1 AT A AT δ = dx −1 AT A dx 17 .... hay una nueva inc´ ognita δtr y en el t´ ermino υ quedar´ a todo lo que no podemos eliminar mediante un modelo y trataremos a ese t´ ermino como proveniente de un error aleatorio de la medici´ on.  −  ..GNSS Referenciaci´ on 4. ..  ρn Rs 0   r n δρ1 δρ1 δρ1 c δyr δzr r  δx  δρ2 δρ2 δρ2  δx  c δy δz r r r  Anx2 =   . .... Los GNSS presentan una formulaci´ on muy similar donde ahora la ecuaci´ on se puede escribir Rr s = ρ − δtr c + υ 2 2 2 2 2 La parte de la distancia geom´ etrica (x2 r − xe ) + (yr − ye ) + (zr − ze ) la podemos desarrollar por Taylor como ya fue hecho.. Este hecho traer´ a como consecuencia que nuestros estimadores de precisi´ on interna ser´ an demasiado optimistas.2..

Ya hemos visto que una mala distribuci´ on geom´ etrica implica tener informaci´ on de calidad pobre o en t´ erminos num´ ericos linealmente dependiente. 4.2. es decir la diluci´ on de la precisi´ on.1. q22 = qϕ . h.GNSS Referenciaci´ on As´ ı se puede llegar a un valor dx que sumando a la estimaci´ on inicial nos dar´ a un estimador de la inc´ ognita x = x|0 + dx Iterando hasta cumplir la condici´ on de que el valor de la correcci´ on sea “insignificante”: dx < . La diluci´ on de la precisi´ on −1 Nos detendremos ahora en la matriz AT A . Y definiremos cantidades relacionadas con la diluci´ on de la precisi´ on (DOP) de la siguiente manera: 2 + q2 + q2 + q2 Diluci´ on de la precisi´ on geom´ etrica GDOP = qϕ t λ h Diluci´ on de la precisi´ on en la posici´ on PDOP = 2 + q2 + q2 qϕ λ h 2 + q2 qϕ λ 2 qh Diluci´ on de la precisi´ on en la posici´ on horizontal HDOP = Diluci´ on de la precisi´ on en la posici´ on vertical VDOP = 2 Diluci´ on de la precisi´ on temporal TDOP = qt 18 . ya que en ella NO hay observable y por lo tanto tampoco est´ an los errores de la observaci´ on. −1 Llamaremos a los t´ erminos diagonales de la matriz Q = AT A como q11 = qλ . ϕ. y. q44 = qt . o rica. Est´ a matriz contendr´ a la informaci´ on geom´ etrica que relaciona la posici´ on relativa de los sat´ elites la que condicionar´ a al problema indicando cuan ”diferente”. llegamos a la soluci´ on. Obviando la demostraci´ on diremos en vez de escribir el problema en funci´ on de x. independiente es la informaci´ on que tenemos. lo que implica una inestabilidad num´ erica a la hora de resolver la T inversa de la matriz A A Antes de proseguir haremos un cambio en el sistema de coordenadas. q33 = qh . z lo haremos en funci´ on de otro sistema ortogonal ya visto: λ. donde epsilon es fijado por nosotros.

3. Galileo es un sistema GNSS cuyo nombre no es un acr´ onimo sino un nombre propio en homenaje al famoso cient´ ıfico italiano Galileo Galilei. tel´ efonos celulares o env´ ıos de cargas. En el pasado el sistema sufri´ o la falta de presupuesto con el desmembramiento de la Uni´ on Sovi´ etica y luego su futuro estuvo en duda por varios a˜ nos. El sistema GLONASS GLONASS es la versi´ on sovi´ etica del GPS.4. Otro inconveniente est´ a asociado la peque˜ na cantidad de usuarios (comparado con GPS) lo que provoca que al no tener una escala masiva los receptores se encarezcan y solo sean utilizados para fines cient´ ıficos muy espec´ ıficos o para fines militares dentro de Rusia. Las diferencias m´ as importantes son: el uso de un marco de referencia propio: PE-90 (a veces llamado tambi´ en PZ-90) y de una escala de tiempo tambi´ en propia a partir de relojes at´ omicos. surgida y desarrollada en paralelo al sistema estadounidense y con la misma idea inicial: tener un instrumento b´ elico que ayude a dar posici´ on a militares o a su armamento. El sistema Galileo Al contrario de GPS o GLONASS.GNSS Referenciaci´ on 4. le confiere a GLONASS una enorme potencialidad para trabajar en conjunto con GPS y/o Galileo en zonas tales como ca˜ nones urbanos. Al igual que GPS es un sistema con dos frecuencias portadoras y dos se˜ nales que modulan en fase. No obstante el hecho de que en el futuro cercano la tecnolog´ ıa GNSS sea adoptada en forma masiva por veh´ ıculos. Esta escala es igual (con una discordancia aceptable en el orden del milisegundo) a la del Tiempo Universal Coordinado (UTC) salvo por un corrimiento de tres horas (que refleja la diferencia de uso horario entre Greenwich y Mosc´ u). Este sistema est´ a siendo desarrollado bajo el aporte econ´ omico de la Comunidad Europea pero llevado a cabo por un Lugares como el microcentro de una ciudad donde la densidad de rascacielos hace que mirada desde el cielo una calle parezca al accidente geogr´ afico llamado ca˜ n´ on) 7 19 . Hoy GLONASS ha ido solucionando o est´ a en proceso de solucionar algunos problemas como: la poca cantidad de sat´ elites comparada con la constelaci´ on GPS. la determinaci´ on poco exacta de las o ´rbitas y del patr´ on de tiempo del sistema.7 4. Notar que esta escala incluye rutinarios saltos de segundos.

Hasta ahora Galileo lleva gastados algo m´ as de seis mil millones de euros. 5. grado de confiabilidad y costo de la se˜ nal. a pesar de esto no hay dudas de que el sistema funcionar´ a en el futuro aunque habr´ a que evaluar en su momento su eficiencia.para bomberos.GNSS Referenciaci´ on consorcio de empresas privadas europeas.safety of life . etc. Para mezclar diferentes GNSS se introducen dos t´ erminos: compatibilidad e interoperabilidad. Cada uno de estos usuarios tiene diferente grado de acceso a se˜ nales del sistema. En principio la parte p´ ublica del sistema ser´ a gratuita. Un aspecto negativo de Galileo ha sido las constantes demoras en el diagrama de tiempos de cada etapa.ser tecnol´ ogicamente superior a los sistemas ideados en los 70. una cifra que no es tan significativa si se la compara con un estudio que indica que en el a˜ no 2015 se perder´ ıa mil millones de euros si GPS dejara de funcionar por tres d´ ıas. ambulancias. Como todav´ ıa es un proyecto en desarrollo no diremos mucho sobre Galileo.. precisiones. el que se ha debido reprogramar en m´ as de una ocasi´ on. quiz´ as lo m´ as trascendente respecto de este GNSS sean dos cosas: El hecho de que este en construcci´ on treinta a˜ nos despu´ es que GPS y GLONASS implica que puede hacer uso de muchos desarrollos e ideas que se han realizado durante estos u ´ltimos a˜ nos y por lo tanto deber´ ıa –te´ oricamente. interoperabilidad indica que las se˜ nales pueden ser usadas en forma conjunta para obtener una soluci´ on combinada de los datos. Compatibilidad indica que los sistemas no se interfieren entre s´ ı. otro militar. uno de seguridad civil . As´ ı hay un servicio comercial. con una exactitud cercana al metro y compatible e interoperable con GPS y GLONASS. Pero adem´ as cada vez es m´ as com´ un ver dispositivos AGPS (o GPS asis20 . etc. Galileo tiene cinco servicios diferentes asociados seg´ un el tipo espec´ ıfico de usuario. uno abierto a todo el p´ ublico. Hacias los sistemas interoperables e h´ ıbridos El futuro del posicionamiento masivo se encuentra sin dudas en la combinaci´ on de diferentes tecnolog´ ıas para lograr tanto mejor confiabilidad como cobertura espacial. Ambas cosas est´ an garantizadas por el dise˜ no que poseen los GNSS.

es decir cobertura para el posicionamiento en lugares cerrados combinando diferentes fuentes de sensores. y cada vez hay m´ as desarrollos en la t´ ecnica conocida como indoor GPS.GNSS Referenciaci´ on tido) que utilizan generalmente se˜ nales de telefon´ ıa celular para ayudar al posicionamiento en lugares donde GPS funciona en forma deficiente. 21 . A la telefon´ ıa celular se le est´ an sumando aceler´ ometros y gir´ oscopos. para mejorar la determinaci´ on de la velocidad y la direcci´ on del movimiento.