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Captulo 2: Sistemas generales de fuerzas

Habitualmente sobre un cuerpo actan varias fuerzas, a las cuales les denominamos sistema de fuerzas, las que producirn aceleraciones si el cuerpo est en movimiento o fuerzas de reaccin en los vnculos de apoyo si el cuerpo est en reposo. Siendo la fuerza una cantidad vectorial, su efecto sobre el slido rgido queda totalmente definido si se conoce su mdulo, direccin y sentido y la lnea de accin de la recta soporte Los sistemas fsicos reales no son rgidos. Sin embargo, el modelo de slido rgido es aplicable cuando las deformaciones son pequeas comparadas con las dimensiones del sistema mecnico. Del estudio de las deformaciones se ocupa la resistencia de materiales. Dado que un slido rgido es un sistema de puntos materiales, las fuerzas que actan sobre un slido rgido pueden dividirse en: Fuerzas interiores, que son aquellas que ejercen entre s las partculas que forman el slido rgido y mantienen constantes las distancias entre ellas. Fuerzas exteriores, que son las que ejercen otros cuerpos sobre el slido rgido considerado. Las fuerzas exteriores son las nicas relevantes en el estudio del equilibrio y movimiento del cuerpo rgido, por tanto, queda clara la importancia del estudio de ellas y en el presente captulo las estudiaremos con la debida profundidad

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Captulo 2: Sistema general de fuerzas

2.1

Momento de una fuerza con respecto a un punto

Sea una fuerza aplicada sobre un cuerpo rgido, A un punto cualquiera de la recta de accin de de y O un punto arbitrario del espacio. El momento de con respecto al punto O es el producto vectorial de y (ver fig. 2.1) = x O es un vector ligado al punto O al mismo que se le denomina punto de reduccin. En el SI el momento de una fuerza se expresa en newton-metro (N m). (2.1)

Mo

F
O

Figura 2.1

Obsrvese que el momento es perpendicular tanto a como a y, por lo tanto, perpendicular al plano definido por O y la lnea de accin de (ver figura 2.1). El mdulo de, | | |||| ||
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Donde d es la distancia entre O y la recta soporte de . El mdulo de mide la tendencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rgido una rotacin alrededor de un eje que pasa por O y es perpendicular al plano que contiene a la fuerza y al punto O Ejercicio. Demostrar que es independiente de qu punto de la recta soporte de se elija para su clculo Consideremos otro punto B de la recta soporte de . (Figura 2.2) Entonces, ( ) + O (2.3)

Puesto que

tienen la misma direccin

Mo

F
O

B
Figura 2.2

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En general, el momento de una fuerza con respecto a dos puntos O y P diferentes es distinto. Justamente, P ( ) (2.4)

P
O A

Figura 2.3 p puede coincidir con si es paralelo a En el caso particular de un cuerpo rgido plano sobre el que slo acta una fuerza contenida en ese plano, el momento de con respecto a un punto O del plano es un vector perpendicular al plano (figura 2.4). Si el sentido del vector es hacia afuera del plano, el vector se representa mediante una flecha curva orientada antihorariamente. Si el sentido es hacia dentro del plano, el vector se representa mediante una flecha curva orientada horariamente; as estas
Figura 2.4 4

flechas indican como tendera a girar el cuerpo rgido bajo la accin de


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2.2

Momento de una fuerza con respecto a un eje El momento de una fuerza con respecto a un eje representa la tendencia del cuerpo rgido

a girar alrededor del eje debido a la accin de . El momento de una fuerza con respecto a un eje no es otra cosa a que la proyeccin sobre dicho eje del momento respecto a un punto cualquiera del mismo [ ( Con ( ( | )] | ( )

): vector unitario en la direccin de L ): Vector posicin BA

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Eje rcicio. Demostrar que es independiente del punto B seleccionado sobre el eje. Efectivamente, considerando otro punto sobre el eje: C ( ) ) ] ) )

[ ( ( ( [ ( Puesto que ( )

)]

ya que

Es un vector perpendicular al vector

Ejemplo. Determinar el momento de la fuerza F = 2i +j + 3k pasando por el punto P (3, -1, 2) respecto al origen y respecto al punto Q (1, -2, 3) Solucin Momento respecto al origen Mo = OP x F = (3, -1, 2) x (2, 1, 3) = -5i 5j +5k Momento respecto al punto Q

MQ = QP x F = (2, 1, -1) x (2, 1, 3) = 4i 8j

Ejemplo. Dada la fuerza F = 3i +j + 6k, tal que su momento respecto al origen es el vector M o = ai +3j -3k, determinar el valor de a y un punto de su recta soporte.
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Solucin: Como el momento es perpendicular a la fuerza por condicin de perpendicularidad MO . F = 0 (a, 3, -3) . (3, 1, 6) = 0 3a +3-18 = 0 De donde obtenemos a = 5 Tambin si P (xo, yo, zo ) es un punto de la recta soporte el momento con respecto al origen es i M0 = (xo, yo, zo ) x ( 3, 1, 6) j k = (6yo zo)i+(-6xo + 3zo) + (xo -3yo)

xo yo, zo 3 1 6

De donde se pueden escribir las tres ecuaciones escalares 6yo zo =5 -6xo + 3zo = 3 = -3

xo - 3yo

0 El determinante del sistema -6 1

6 0 -3

-1 3 0 = 18-18 = 0

Tiene valor cero, luego las tres ecuaciones son linealmente dependientes y existen infinitas soluciones, haciendo xo= 3 se tienen los valores yo = 2 y zo = 7

Ejemplo. Se tiene una fuerza F = (1, 0, 0) KN actuando sobre un slido rgido y su momento respecto al origen Mo = (0, 1, 1) KN-m. Determine la ecuacin de la recta soporte de la fuerza F. Solucin El objetivo es encontrar la ecuacin vectorial de la recta soporte L. De esta recta conocemos su direccin, la de la propia fuerza F. Nos basta con determinar un punto perteneciente a esta recta, P. Si lo obtenemos la ecuacin vectorial de la recta se escribe L = OP + t F
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Podemos escoger el punto P(xo, yo, zo ) tal que el vector OP es perpendicular a F . Para este punto, que es el punto de la recta soporte ms cercano a O, se cumple que OP . F = 0 (xo, yo, zo ).(1, 0, 0) =0 De donde hallamos xo = 0 Tambin podemos escribir Mo = OP x F I Mo = (xo, yo, zo ) x (1, 0, 0) = 0 1 j yo 0 k zo 0 = (0, - yo, zo)

Identificando los trminos con el valor de Mo Se obtiene yo = -1 Por lo tanto P (0, -1, 1) m Finalmente la ecuacin de la recta soporte ser: zo = 1,

L. = (0, -1, 1) + t (1, 0, 0)

Ejemplo. Encontrar el momento de la fuerza F de mdulo 200 Kg, que acta en la interseccin de los planos P1: 5x-16y+15z y P2: 7x+15y-10z = 25, con respecto al punto P de interseccin de las rectas L1: (x+7)/4 = (y+8)/3 = (z-6)/-1 y L2: que pasa por los puntos A(-5, 3, -1) y B (-1/5, -1,3). Solucin a) Obtenemos un vector A cuya recta de accin sea la interseccin de los planos P1 y P2 :

A = (5, -16, 15) x ( 7, 15, -10) = (-65, 155, -187) Y un vector unitario u en esta direccin ser: u = A/ A = (-65, 155, -187)/251.434 Un punto Q de la recta de accin de F es Q (99/31, 0, -41/55) b) Expresin de la fuerza F en forma vectorial:
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c) Clculo del punto P de interseccin de las rectas L1 y L2


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Cuya interseccin es el punto P (1,-2, 4) d) Momento de F con respecto al punto P I MP = PQ x F = 68/31 -51.703 j 2 123.293 k -661/155 148.747 = (823.278, -105.793, 373.856) Kg -m

MP = (823.278, -105.793, 373.856) Kg -m

2.3

Resultante y momento de un sistema de fuerzas , que actan sobre un cuerpo rgido, en los

Consideremos un sistema formado por puntos A1, A2, , An, respectivamente.

Resultante, ,del sistema de fuerzas es la suma vectorial de las fuerzas que forman el sistema:

La resultante es un vector libre. Los efectos de traslacin del cuerpo rgido estn determinados por la resultante del sistema de fuerzas. Momento del sistema en un punto O, , a la suma vectorial de los momentos en O de todas las fuerzas:
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El momento en O es un vector ligado a O. Los efectos de rotacin del cuerpo rgido vienen determinados por los momentos del sistema de fuerzas

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Ejemplo Dado el sistema de fuerzas F1 = (1, 2, 1) KN, F2 = (a, 1, 0) KN y F3 = (1, 0, -1) KN pasando por los puntos P1(1, 2, 3)m , P2(-1, 0, 1)m y P3(2, 0, -1)m. Determinar: a) el valor de a para que el mdulo de la resultante sea |R|= 5, b) el momento resultante respecto al origen.

Solucin a) Resultante del sistema (R). R = (2+a)i +3j |R|2= (2+a)2 + 32 De donde: 2+a = 4 y se verifica para dos valores de a a = 2 , a =6 Luego la resultante del sistema es R = 4i +3j El signo + corresponde al valor de a = 2 y el signo al valor a = -6 b) Momento resultante respecto al origen (para a = -6) MO = (1, 2, 3) x (1, 2, 1) + (-1, 0, 1) x (-6, 1, 0) + ((2, 0, 1) x (1, 0, -1) MO = -5i -3j k KNm

Problemas propuestos 1. Hallar el momento de la fuerza F de 450 N, respecto al punto A, de la siguiente tubera, sabiendo que la tubera arranca del punto A.

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2.

Determinar el momento de las fuerzas F = 500N y F = 250N respecto del eje que pasa por los puntos A-A

A 3. Calcular el momento respecto de punto A (extremo aguas debajo de la base), dadas todas las fuerzas que actan sobre la presa

4. A partir de la siguiente figura, calcular el sistema de fuerzas equivalentes en la posicin A para la fuerza de 100N.

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5. Determinar el sistema resultante en O, a partir del sistema de fuerzas que se muestra en la figura.

6. Reducir el sistema coplanario de fuerzas mostrado en la figura a una fuerza y un momento en O

2.3.1 Teorema del centro de reduccin En general el momento de un sistema de fuerzas es distinto en cada punto. Si se conoce la resultante y el momento en un punto, el momento cualquier otro punto puede calcularse usando el teorema del centro de reduccin: El momento de un sistema de fuerzas en un punto P es igual al momento del sistema de fuerzas en otro punto O, ms el producto vectorial del vector por la resultante del sistema. Este producto vectorial puede interpretarse como el momento en P de una fuerza tot con las mismas componentes que R aplicada en O
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MP = MO + PO x R
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(2.9)
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Demostracin:

A1 Ai y x z P A2 cuerpo rgido

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El teorema del centro de reduccin permite demostrar los siguientes resultados 1. Cualquier sistema de resultante nula tiene el mismo momento en todos los puntos del espacio En efecto, usando el teorema del centro de reduccin;

(2.10)

2. El lugar geomtrico de los puntos en los que el vector momento es constante es una recta con la misma direccin que la resultante del sistema (si sta no es nula, pues si es nula estamos en las condiciones del resultado anterior) En efecto, sean O y P dos puntos distintos tales que MO = MP. Entonces usando la Ec. 2.9


Suponiendo que Ejemplo.

y dado que

, la conclusin es que es paralelo a

De un sistema de fuerzas actuando sobre un slido rgido, se conocen sus momentos respecto de tres puntos del espacio MO = (2, 1, 0) KN-m respecto al origen; MP = (4, a, 0) KN-m respecto del punto P(1, 1, 1) m y MQ = (b, 4, c) KN-m respecto del punto Q(0, 1, -1). Determinar: a) La resultante b) Los valores de a, b y c Solucin a) Usando el teorema del centro de reduccin MO = MP + OP x R MO = MQ + OQ x R Escribiendo las ecuaciones (1) y (2) en componentes resulta: (2, 1, 0) = (4, a, 0)+ (1, 1, 1) x (Rx, Ry, Rz) (2, 1, 0) = (b, 4, c)+ (0, 1, -1) x (Rx, Ry, Rz)
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(1) (2)
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(3) (4)

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Desarrollando los productos vectoriales, agrupando trminos e identificando los coeficientes de los vectores en ambos miembros de las ecuaciones, se obtienen seis ecuaciones escalares De la ecuacin (3) 4 +Rz - Ry = 2 a + Rx Rz = 1 Ry Rx = 0 De la ecuacin (4) b + Ry + Rz = 2 4 Rx = 1 c Rx = 0

Resolviendo el sistema se encuentra que Rx = Ry = 3 y Rz = 1; luego la resultante del sistema es R = (3, 3, 1) KN b) Tambin de la solucin del sistema de ecuaciones se obtienen los valores de a, b y c a = -1 b = -2 c=3

2.4. Sistemas de fuerzas concurrentes. Teorema de Varignon Un sistema de fuerzas F1, F2,, Fn es un sistema de fuerzas concurrentes si todas las fuerzas estn aplicadas en el mismo punto A o sus rectas soporte se cortan en un mismo punto A (Fig.) La resultante del sistema es:

Y el momento del sistema en el punto A es

Por lo tanto cualquier sistema de fuerzas concurrentes es mecnicamente equivalente a otro formado por una nica fuerza, la resultante R, aplicada sobre una recta soporte que pase por el punto de concurrencia.
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Un resultado aplicable a los sistemas de fuerzas concurrentes es el teorema de Varignon: Si F1, F2, , Fn es un sistema de fuerzas concurrentes en A, el momento del sistema en el punto O, Mo, es igual al momento en O de la fuerza resultante R aplicada en A, es decir

Demostracin Aplicando el teorema del centro de reduccin,

(2.11)

Puesto que A es el punto de concurrencia y por lo tanto 2.5. Pares de fuerzas

2.5.1. Momento de un par Se llama par al sistema formado por dos fuerzas que tienen el mismo mdulo, la misma direccin, sentido opuesto y rectas de accin paralelas (Fig.) La resultante de un par es el vector nulo. Por lo tanto, un par no producir traslacin del slido rgido. Sin embargo, el momento de un par en un punto O, no es el vector nulo. Un para har que el slido rgido tienda a girar Par calcular el momento en O de un par debemos sumar los momentos en O de las dos fuerzas que forman el par: A2 d A1
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O = 1 x +2 x (- ) = (1-2) x Siendo A1 un punto cualquiera de la recta de accin de y A2 un punto cualquiera de la recta de accin de . De la figura = 1- 2, y el momento del par resulta ser

Y su mdulo vale

(2.12)

| | | |

||| | | |
(2.13)

La direccin de es perpendicular a los vectores y o, dicho de otro modo, perpendicular al plano que contiene las fuerzas F y F En principio se podra pensar que el momento en O de un par es un vector ligado al punto O. Pero ntese que la Ec. (2.12) no depende de la posicin de O. Por lo tanto, El momento de un par es independiente del punto de reduccin que elijamos y por lo tanto el momento del par es un vector libre. As pues, podemos escribir en lugar de . Este resultado era de esperarse, pues como

se demostr antes cualquier sistema con resultante nula tiene el mismo momento en todos los puntos del espacio Resumiendo el momento de un par tiene las siguientes caractersticas Es perpendicular al plano definido por las dos fuerzas Su mdulo es |F | d donde d es la distancia entre las rectas de accin de las fuerzas Su sentido est determinado por la regla de la mano derecha Es un vector libre, puesto que es igual en todos los puntos del espacio

2.5.2. Pares mecnicamente equivalentes. Suma de pares Dos pares son mecnicamente equivalentes si producen el mismo efecto mecnico. Dos pares son mecnicamente equivalentes si tienen el mismo momento.
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Esta propiedad es muy importante para entender la mecnica del slido rgido. Lo nico que caracteriza el efecto mecnico de un par es su momento. Existen infinitos pares que produciran un mismo efecto mecnico sobre un slido rgido. Los mdulos y direcciones que constituyen estos pares pueden ser muy distintos y pueden estar aplicados en puntos muy diferentes del slido, con tal de que ambas fuerzas estn contenidas en un plano perpendicular al momento del par, la distancia entre sus lneas de accin sea el cociente entre el modulo del momento y el de las fuerzas y sus sentidos sean tales de originar el sentido correcto del momento dado. La suma o de dos pares de momentos M1 y M2 es otro par cuyo momento, M es la suma vectorial de sus momentos

(2.14)

Esta suma tiene sentido puesto que y son vectores libres Problema propuesto Si = 3 y son perpendiculares a los planos indicados en la figura determinar un momento nico equivalente

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2.6. Reduccin de un sistema de fuerzas 2.6.1. Descomposicin de una fuerza en una fuerza en un punto arbitrario O y un par Cualquier fuerza F que acta sobre un slido rgido puede ser trasladada a un punto arbitrario O, sin ms que aadir un par cuyo momento sea igual al momento de F en O (Fig.)

Sobre el slido rgido acta la fuerza F aplicada en el punto A(fig. izquierda). En otro punto O se pueden aplicar dos fuerzas, F y F, sin modificar el efecto de la fuerza inicial sobre el cuerpo (fig. centro). Como resultado de esta transformacin, se tiene una fuerza F aplicada en O, ms un par formado por las fuerzas F aplicada en A y F aplicada en O, cuyo momento es (fig. derecha)

(2-15)

Por lo tanto, Un sistema formado por una nica fuerza siempre se puede sustituir por un sistema mecnicamente equivalente formado por una fuerza colocada sobre un punto arbitrario, ms un par de momento adecuado. Un sistema de este tipo de llama sistema fuerzapar. En esta descomposicin el momento del par es perpendicular a la fuerza

2.6.2. Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza en un punto O y un par Muchas estructuras se modelan mediante cuerpos rgidos, sobre las cuales actan un gran nmero de fuerzas. Por lo tanto, es extremadamente necesario saber convertir un sistema de numerosas fuerzas en otro lo ms sencillo posible Reducir un sistema de fuerzas es hallar otro sistema mecnicamente equivalente ms sencillo.
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Todo sistema de fuerzas sobre un slido rgido puede reducirse a una fuerza con las mismas componentes que la resultante del sistema, aplicada en un punto arbitrario O, que llamaremos centro de reduccin, y un par de fuerzas cuyo momento sea el momento en O del sistema (fig.)

Justamente, dado un sistema de fuerzas puntos

que actan sobre un slido rgido, en los

, podemos descomponer las n fuerzas que forman el sistema en otras n

fuerzas, todas ellas aplicadas en O, y en n pares correspondientes a los momentos en O de las respectivas fuerzas. La suma de las n fuerzas aplicadas en O representa la resultante del sistema

Los n pares se pueden sumar y esta suma coincide con el momento en O del sistema

Observacin. En general, an cuando el momento de cada fuerza es un vector perpendicular a dicha fuerza, no es perpendicular a En resumen, en el caso ms general posible, cualquier sistema de fuerzas que acte sobre un slido rgido se puede reducir a una fuerza y un par. Ciertos sistemas de fuerzas se pueden incluso reducir a sistemas ms sencillos (a una sola fuerza o a un par o a un sistema nulo)
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2.6.3. Equivalencia mecnica de dos sistemas de fuerzas Dos sistemas de fuerzas actuando sobre un slido rgido son mecnicamente equivalentes si pueden reducirse al mismo sistema fuerza-par en un punto dado O. Es decir, dos sistemas de fuerzas son mecnicamente equivalentes si, y slo si, las resultantes son iguales y los momentos del sistema en un punto dado O son iguales. Si ambas condiciones se cumplen para un punto O, entonces tambin se cumplirn para cualquier otro punto P. As, si y son la resultante y el momento en O de un sistema y y la resultante

y el momento en O de un sistema mecnicamente equivalente entonces R = R y M O = MO. Usando el teorema del centro de reduccin, el momento del primer sistema en el punto P es

MP = MO + PO x R = MO + PO x R MP = MP
Siendo MP el momento del segundo sistema en P 2.6.4. Invariantes de un sistema de fuerzas Se denominan invariantes de un sistema de fuerzas a aquellas cantidades caractersticas del sistema e independientes del centro de reduccin. Los invariantes fundamentales son dos, si bien de ellos pueden derivarse otros. Invariante vectorial. El primer invariante fundamental es la propia resultante R, que recibe el nombre de invariante vectorial. El carcter invariante de R queda justificado por el hecho de ser un vector libre. Obviamente, si R es invariante, lo son su mdulo, direccin y sentido. Invariante escalar. El segundo invariante fundamental es el producto escalar de de MA .R, que recibe el nombre de invariante escalar, invariante fundamental o automomento. Demostracin. Usando el teorema del centro de reduccin

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Multiplicando escalarmente ambos miembros de la expresin anterior por R y usando la propiedad distributiva del producto escalar

MA . R = (MB +AB x R) .R = MB . R + (AB x R) . R


El ltimo sumando es cero porque el producto vectorial AB x R es perpendicular a R y su producto escalar es cero. Por lo tanto

MA . R = MB . R
Tercer invariante. Un invariante derivado, a veces llamado tercer invariante, es
| |

(2-16)

(2.17)

que es un invariante por ser el cociente de dos invariantes: el invariante escalar y el mdulo del invariante vectorial. El tercer invariante tiene una interpretacin geomtrica sencilla: es el mdulo del vector proyeccin del momento (en un punto cualquiera) sobre la resultante, si el vector proyeccin y la resultante tienen el mismo sentido, o menos el mdulo, si tienen sentido opuesto. Su importancia reside en que, como veremos ms adelante, su valor absoluto coincide (si R 0) con el mdulo del momento mnimo del sistema. 2.6.5. Eje central .Momento mnimo El momento de un sistema de fuerzas, en general, es distinto en cada punto del espacio. Eje Central. Es lugar geomtrico de los puntos del espacio en los cuales el momento del sistema es mnimo (es decir, su mdulo es mnimo). Sistemas con = 0. En este caso, como vimos antes, el momento es el mismo en todos los puntos del espacio, Por lo tanto, en estos sistemas el eje central es todo el espacio. Sistemas con 0. Para determinar las caractersticas del eje central consideremos el segundo invariante fundamental, es decir, el invariante escalar

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donde es el ngulo que forman y . Como tambin es un invariante. Por lo tanto absoluto de

y son invariantes,

ser mnimo en aquellos puntos donde el valor

sea mximo. Ello ocurrir cuando y sean paralelos, por lo tanto:

El eje central es el lugar geomtrico de los puntos del espacio en los cuales el momento del sistema es paralelo a la resultante Como el eje central es un lugar geomtrico de momento constante (en particular, el momento mnimo), ha de ser una recta paralela a Ecuacin del eje central 1. Calculamos el momento del sistema de fuerzas en el origen O, la resultante 2. Sea E(xE, yE, zE) un punto particular del eje central (el ms prximo al origen O). Por lo tanto se cumplir que , por ser OE perpendicular a que es paralelo al eje. y

3. Usando el teorema del centro de reduccin, relacionamos los momentos del sistema de fuerzas en los puntos O y E

4. Calculo de las coordenadas del punto E perteneciente al eje central. Multiplicamos vectorialmente la ecuacin anterior por R tenemos

)
)

Como E pertenece al eje central el momento vector es paralelo a , por lo tanto

y la expresin anterior resulta ( )


( )
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Teniendo en cuenta la identidad del doble producto vectorial ( ) , finalmente se obtiene


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(2.18)

5. Conociendo las coordenadas del punto E del eje central, y dado que el eje central tiene la misma direccin que la resultante R, la ecuacin del eje central es: (2.19)

En resumen: El eje central es el lugar geomtrico de los puntos del espacio en los cuales el momento del sistema de fuerzas es mnimo. Es tambin el lugar de los puntos del espacio en los cuales el momento del sistema es paralelo a la resultante. Conocidos la resultante y el momento del sistema en el origen, la Ec. (2-18) nos proporciona un punto del eje central. Conocidos la resultante y un punto del eje central, la ecuacin del eje central est dada por la EC. (2.19) Expresin vectorial del momento mnimo. Se puede verificar que el tercer invariante es, salvo el signo, el mdulo del vector proyeccin del momento sobre la resultante, se llega a la conclusin que el mdulo del momento mnimo tiene, necesariamente, que equivaler - salvo singo- al tercer invariante. Por lo tanto, el momento mnimo de un sistema de fuerzas es el vector proyeccin del momento del sistema en un punto cualquiera sobre la resultante

(2.20)

Es decir, el momento mnimo tiene la misma direccin que la resultante y su modulo y sentido vienen dados por el tercer invariante.

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2.6.6. Clasificacin de los sistemas de fuerzas Los sistemas de fuerzas que actan sobre un slido rgido se clasifican en funcin del valor del invariante escalar a) Sistemas con

. Estos sistemas se reducen en cualquier punto

P a su resultante que su resultante ( ) y a un par de fuerzas de momento . Ms


todava, estos sistemas se pueden reducir a su resultante ( ) aplicada en el eje central ms un par cuyo momento coincide con el momento mnimo ( sistema as reducido de le denomina llave o torsor b) Sistemas con ) del sistema. Al

. En este caso

= . En cualquier punto P

que no sea el eje central el

es perpendicular a R. El sistema se puede reducir a su

resultante actuando en el eje central. c) Sistemas con = y . (Por lo tanto ). En este caso, el momento es el

mismo en todos los puntos del espacio. Estos sistemas se reducen a un par de fuerzas de momento MP d) Sistemas con = y = (Por lo tanto ). En estos sistemas la resultante

y el momento son nulos en todos los puntos del espacio. Se llaman sistemas nulos.

2.6.7. Generalizacin del teorema de Varignon Si un sistema de fuerzas actuando sobre un slido rgido, tiene momento mnimo nulo, el momento de la resultante de la resultante con respecto a cualquier punto (o eje) es igual a la suma de los momentos de cada una de las fuerzas que componen el sistema con respecto a dicho punto( o eje). Demostracin Una vez reducido el sistema a un torsor actuando en Q, usando el teorema del centro de reduccin para relacionar el momento en con el momento en cierto punto A
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(a)

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Si el sistema tiene momento mnimo nulo, entonces

De (a)


(b)

Adems por definicin de momento de un sistema de fuerzas

De las expresiones (b) y (c) se concluye que, bajo la condicin de que el momento mnimo sea cero, entonces,

Ejemplo 1

Un sistema de fuerzas actuando sobre un slido rgido, siendo: F1 = 2i +j +k KN; F2 = 3i +2j +k KN; F3 = 2j + k KN; F4 = 3i +2j + 3k KN; En el sistema de referencia cartesiano OXYZ , y sabiendo que las rectas soporte contienen a los puntos P1(1, 0, -1) m, P2 = ( 0, 3, 1)m, P3 = (1, 3, 1)m y P4( 0, 0, 0), respectivamente, a) Reducir el sistema de fuerzas a una resultante y un momento en O b) Hallar la ecuacin del eje central. c) Reducir el sistema a su mnima expresin Solucin a) Calculo de la resultante R y el momento MO en el origen de coordenadas b) Ecuacin del eje central Calculamos las coordenadas de un punto E del eje central con la EC.(2.9) KN = 3i j -6k KN-m
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Como conocemos las coordenadas de un punto sobre el eje central, E y un vector en la direccin del eje central R, podemos escribir la ecuacin vectorial L : OE + tR = c) Reduccin del sistema a su mnima expresin Es la reduccin del sistema en un punto cualquiera del eje central y en general est conformado por la resultante, R y el momento mnimo; Mmim y se denomina llave o torsor Torsor = { R , Mmim } Momento mnimo: Mmin = ( MO . uR) uR =(1/149) (- 152, -133, -114) KN.m Ejemplo 2 El siguiente sistema de fuerzas acta sobre un slido rgido 1,0) un punto de su recta soporte; ( ) siendo siendo A1 (1, )

aplicado en el punto A2 (2, 0, 1) y la ecuacin de su recta soporte; todas las . Calcular:

componentes de la fuerza son positivas, y su mdulo es | | a) b) c) d) e) La resultante Los invariantes El momento mnimo La ecuacin del eje central Las componentes que debe tener la fuerza (

para que el momento

resultante, respecto al origen de coordenadas, del sistema de fuerzas sea paralelo al eje OX y comprobar que el nuevo mdulo de es 5.Considerar que la fuerza tiene la misma recta de accin que en el caso anterior Solucin
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Apuntes de Esttica

Captulo 2: Sistema general de fuerzas

De la ecuacin de la recta soporte

de la fuerza deducimos que un punto de


la misma es A3 (2, -2, -1) y un vector unitario en la direccin de es Por lo tanto


a) Resultante del sistema: b) Invariantes

Primer invariante fundamental o invariante vectorial: Segundo invariante fundamental o invariante escalar, es el producto escalar de la resultante respecto a un punto cualquiera. El momento respecto al origen de coordenadas es: As el invariante escalar es El tercer invariante es el cociente entre el invariante escalar y el mdulo de la resultante | | c) Momento mnimo Mdulo del momento mnimo, es el tercer invariante: | vectorialmente es | |

kNm
| |

d) Ecuacin del eje central. Primero calculamos el punto E del eje central

( )

) , y la ecuacin del eje central es

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e) El momento del nuevo sistema de fuerzas, respecto del origen de coordenadas es f) ( )

Apuntes de Esttica

Captulo 2: Sistema general de fuerzas

Si este momento ha de ser paralelo al eje =X, entonces las componentes en j y K deben ser nulas: de donde de donde Sustituyendo estos valores en ( )

Cuyo mdulo es cinco

Problemas propuestos 1. El sistema de fuerzas, tiene como rectas soporte los ejes que contienen las doce aristas de un cubo de lado a; el mdulo de las doce fuerzas Fi, es tambin a, y sus sentidos estn especificados en la en la correspondiente figura. a) Reducir el sistema de fuerzas al punto O (centro de la base inferior del cubo) b) Reducir el sistema de fuerzas a su mnima expresin 2. De un sistema de fuerzas que acta sobre un slido rgido sabemos que: Su eje central es paralelo al vector: 0i +3j +4k En el punto A(2, 0, 0) m su momento resultante es nulo: MA = 0 En el origen de coordenadas = (0, 0, 0) el mdulo del momento resultante es: |MO |= 2 El problema pide: a) Determinar la resultante y el momento resultante en el origen de coordenadas b) Determinar la ecuacin del eje central c) Determinar la fuerza que hay que aadir a este sistema para formar el sistema nulo 3. De un sistema de fuerzas actuando sobre un slido rgido sabemos que: Su momento resultante en el origen de coordenadas es MO = 2k KN-m
Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas 29

Su eje central pasa por el punto E (0, 1, 0) m La vectores resultante y momento mnimo coinciden R = M min Dicho sistema est compuesto por las fuerzas F1 y F2 De la fuerza F1 sabemos que su lnea de accin es x = y = z De la fuerza F2 sabemos que su lnea de accin corta al plano x = 0, es decir, que un punto de la misma sera (0, y, z) El problema pide hallar las fuerzas F1 y F2 4. De un sistema de fuerzas que denominamos S1, sabemos que: En el punto A (5, 2, 3 ) su momento resultante es MA = 0i +3j +4k En el punto B (2, 5, 0 ) su momento resultante es MB = ai +0j +bk En el punto C (2, 8, -1 ) su momento resultante es MC = ci +dj +4k Donde a , b, c y d son parmetros escalares a determinar. De este sistema de fuerzas se sabe tambin que su resultante es un vector paralelo al plano de referencia YOZ. Otro sistema de fuerzas que denominaremos S2 est compuesto por los vectores:

Q1 = 2i Q2 = -2i

aplicado en O (0, 0, 0) aplicado en D (0, 0, 1)

El problema pide: a) Determinar los momentos resultantes del sistema S1 en los puntos B y C, MB y MC, es decir, definir el valor de los parmetros a , b, c y d. b) Invariante escalar m y ecuacin del eje central del sistema S, que sera el sistema generado al aplicar en forma conjunta los sistemas S1 y S2 . 5. Un sistema de fuerzas, actuando sobre un slido rgido, est compuesto por las fuerzas:

F1 = 2 i + j F2 = i + j + a k F3 = i - 2 j -3 k

Cuya lnea de accin pasa por el punto 0 ( 0, 0, 0 ) Cuya lnea de accin pasa por el punto A ( 1, 1, 1 ) Cuya lnea de accin pasa por el punto B ( 1, 0, 0 )
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El problema pide determinar el valor del parmetro a para que este sistema sea de los que cumplen el teorema de Varignon. Definido as el valor del parmetro a determinar el eje central de dicho sistema.
Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas

6. De un sistema de fuerzas vectores deslizantes que denominaremos S1, se sabe que los momentos resultantes del mismo en dos puntos del espacio adoptan la forma:

MO = -2ai +aj k MP = 3ai +0j +0K

Siendo el punto 0 el origen de coordenadas: O ( 0, 0, 0 ) Siendo el punto P de coordenadas: P ( 1, 2, 3 )

En donde a es un parmetro escalar a determinar. Se sabe tambin que la resultante de este sistema S1 tiene su componente en la direccin del eje 0X nula. De otro sistema de vectores deslizantes que denominaremos S2 conocemos su eje central:

Se sabe adems que este sistema cumple el teorema de Varignon. Del sistema de vectores S, resultado de aplicar conjuntamente los sistemas S 1 y S2 se sabe que su resultante R es paralela al eje de referencia 0X. El problema pide: a) Determinar el parmetro escalar a b) Eje central del sistema S 7. Un sistema de fuerzas, actuando sobre un slido rgido, que denominamos S1 est compuesto por las siguientes fuerzas

F1 = 0i +bj + 0k F2 = ai +0j + 0k

cuya lnea de accin pasa por el punto A (0, 2, 0) cuya lnea de accin pasa por el punto B (0, 0, -2)

F3 = i + j + 0k cuya lnea de accin pasa por el punto A (0, 0, 0)


En donde a y b son desconocidos. De otro sistema de vectores deslizante que denominamos S2 conocemos: La ecuacin de su eje central:

El momento mnimo:

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mn = 12j
Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas

Que la resultante de este sistema R2 tiene componente negativa en el eje OY. El sistema S es el resultado de aplicar conjuntamente los sistemas S1 y S2. De este sistema sabemos: Que cumple el teorema de Varignon. Que la componente de su resultante en el eje OX es 4.

Rx = 4
Que el mdulo de su resultante, y el mdulo de la resultante del sistema S2 cumplen la relacin: ( )

El problema pide determinar el eje central del sistema S. 8. Un sistema de fuerzas sobre un slido rgido que denominaremos S1 est compuesto por las fuerzas: F1 = (-1, 1, 1) N Cuya lnea de accin pasa por el punto 0 ( 0, 0, 0 ) F2 = (1, 1, a) N Cuya lnea de accin pasa por el punto A ( 0, 1, 0 ) F3 = (0, -1, -1) N Cuya lnea de accin pasa por el punto B ( 0, 0,-1 ) En donde a es un parmetro escalar no nulo a determinar. De otro sistema de vectores deslizantes que denominaremos S2 conocemos su eje central:

y sabemos que el mdulo de su resultante es el doble que l del momento mnimo, teniendo ambos vectores componente negativa en la direccin del eje 0Y. Del sistema de vectores S, resultado de aplicar conjuntamente S1 y S2 se sabe que cumple el teorema de Varignon, y que la resultante, el momento resultante en el origen de coordenadas, y el eje 0Y se encuentran en el mismo plano. El problema pide: a) Determinar el parmetro escalar a
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b) Resultante y Momento Mnimo del sistema S2 c) Eje central del sistema S


Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas

2.6.8. Casos especiales en los que siempre se cumple que Mmin = 0 Sistema de fuerzas concurrentes Sistemas de fuerzas coplanarias Sistema de fuerzas paralelas Sistema de fuerzas coplanarias
F1 F2 R
y

Eje central R =
x

Fi
x

= MO

Fn

Sistema I

Sistema II

Sistema III

El sistema de fuerzas coplanarias (sistema I) se puede reducir a una resultante R y un par de momento MO en el origen de coordenadas (sistema II) Resultante

Momento en el origen MO

Se deduce que la resultante R y el momento MO son perpendiculares y se cumple el teorema de Varignon. Por lo tanto el sistema puede reducirse a una nica fuerza actuando en el eje central (sistema III) Sistemas de fuerzas paralelas Un sistema de fuerzas F1, F2, , Fn cuyas rectas soporte pasan respectivamente por los puntos P1, P2, , Pn es un sistema de fuerzas paralelas si (figura) donde es un
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vector unitario que tiene la direccin de las fuerzas (sistema I) .


Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas

Este sistema se puede reducir a una resultante R y un momento M O en el origen (sistema II)
F1

00 0 Pi R Fi

Eje central R = O O Sistema III

MO

O
Fn

Sistema I

Sistema II

Resultante (R ). Esta se puede expresar como ( )

El momento ( ) del sistema de fuerzas paralelas respecto al origen de coordenadas se puede expresar como ( )

Donde es el vector que va desde el origen a un punto cualquier Pi, de la recta soporte de la fuerza De las expresiones anteriores se deduce que es perpendicular a MO ( =0), es decir , y se y se cumple el teorema de Varignon. Por lo tanto el sistema se puede reducir a

una nica fuerza, la resultante R, actuando en el eje central (sistema III)

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Apuntes de Esttica

Captulo 2: Sistema general de fuerzas

Centro de un sistema de fuerzas paralelas Supongamos un sistema de fuerzas paralelas en la direccin u y con su resultante R 0. Se puede demostrar que existe Un punto G del eje central en el que se puede aplicar la resultante R que sera equivalente al sistema de fuerzas paralelas fuese cual fuese la orientacin del sistema de fuerzas paralelas. Es decir, G es independiente de la orientacin del sistema y sus coordenadas se pueden calcular sin conocer u Por ser G un punto perteneciente al eje central, entones

De manera que el momento en el origen de coordenadas O (0, 0, 0) es: ( )

De las Ecs. (2.22) y (2.23) ( ) ( )

Entonces, el vector posicin del punto G est dado por ( ) ( )

Se observa que G es independiente de la direccin de las fuerzas, pero si depende de los puntos Pi donde se consideran aplicadas las fuerzas. Por lo tanto, slo podemos aplicar en G una nica fuerza equivalente al sistema de fuerzas e independiente de su orientacin, en tanto no cambien los puntos Pi de aplicacin de las fuerzas. Para escribir las componentes cartesianas de se suele emplear la notacin:
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Apuntes de Esttica

Captulo 2: Sistema general de fuerzas

Si llamamos (xi, yi, zi ) a las componentes caractersticas de los vectores de posicin entonces las componentes cartesianas de se calcularan de la siguiente manera

El punto G cuyas coordenadas se calculan con las ecs. (2.25)-(2-27) es lo que se denomina el centro de un sistema de fuerzas paralelas. Ejemplo Se tiene el siguiente sistema de fuerzas actuando sobre un cuerpo rgido: respectivamente: , cuyas rectas soporte son

. Calcular:

a) El momento del sistema de fuerzas con respecto al punto P(1, 1, 1) b) Invariantes c) La ecuacin del eje central d) Reducir el sistema a otro formado slo por dos fuerzas: uno, la fuerza pasando por el punto D(3,2,5), y otra fuerza e) Reducir el sistema en el punto A(1, 0, 0) Solucin a) Momento del sistema respecto del punto P(1,1,1)m. De las ecuaciones de las rectas ,

soporte se confirma que es un sistema de fuerzas concurrentes, siendo A(1,0,0)m el punto de concurrencia. Luego, se cumple el teorema de Varignn y el momento del sistema con respecto al punto P(1,1,1)m es igual al momento de la resultante:
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Apuntes de Esttica

Captulo 2: Sistema general de fuerzas

b) Invariantes.

Invariante vectorial: Invariante escalar: Tercer invariante: c)

Ecuacin del eje central. Un punto que pertenece el eje central es el punto de

concurrencia A(1,0,0)m, por lo tanto la ecuacin del eje central es.

d) Reducir el sistema a otro formado slo por dos fuerzas: uno, la fuerza pasando por el punto D(3,2,5)m, y otra fuerza equivalente al sistema original de fuerzas cuya resultante es respecto al punto de concurrencia A es ( , as: )

. Este sistema ser y momento con

Igualando componentes escribimos las siguientes ecuaciones

de donde se obtiene , quedando definida la fuerza Considerando que la fuerza pasa por un punto E ( punto A puede escribirse [( ) | | | ] |
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, el momento con respecto al

de donde obtenemos las siguientes ecuaciones escalares


Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas

sistema de ecuaciones con solo dos ecuaciones linealmente independientes, de ellas obtenemos

existiendo infinitos valores de hallamos fuerza es (

que satisfacen las ecuaciones anteriores. Para

quedando definido un punto E que pertenece a la recta soporte de la ) . Entonces, el sistema equivalente estar formado por las fuerzas pasando por D(3,2,5)m, y pasando por ( )

e) El sistema en el punto A(1, 0,0)m se reduce slo a la resultante pasando por el punto A, por ser ste punto de concurrencia del sistema de fuerzas. Ejemplo Sobre un cuerpo rgido actan cuatro fuerzas coplanarias de las que se son iguales

conoce que sus rectas soporte pasan por los puntos O (0,0) m, A2 (0,1) m, A3 (1,1) y A4 (1,0) m respectivamente, segn se muestra en la figura. Los mdulos de las fuerzas valen F3y = 5 kN y F4x= -4 kN

a 10 kN, los ngulos y son tales que tan =3/4 y tan = , las componentes de las fuerzas

a) Reducir a un sistema fuerza par en el origen de coordenadas b) Puede la fuerza 1 N, aplicada en el origen de coordenadas, ser una de las fuerzas del par? c) Si es as, y si tomamos la segunda fuerza del par aplicada en un punto del eje OY dnde deberamos aplicarla? d) Reducir el sistema de fuerzas iniciales a solo dos fuerzas, una de las cuales est aplicada en el origen de coordenadas e) Es posible reducir el sistema de fuerzas a una sola fuerza en algn punto del espacio? Si es as, averigua sobre qu punto del eje OX debera aplicarse f) Obtener la ecuacin del eje central
Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas 38

Ejemplo Sea el sistema de fuerzas actuando sobre un slido rgido, constituido por las fuerzas F1 = i + j k N F2 = i j + k N F3 = 2i + 2j 2k N F4 = 4i 4j + 4k N

expresados en sistema de referencia cartesiano OXY Z, y que estn aplicados las rectas que contienen a los puntos de coordenadas P1(0, 0, 0) m, P2(1,2, 3) m, P3(3, 5, 6) m y P4(2,2, 5)m, respectivamente. Halla: 1. el centro y eje central del sistema. 2. el momento resultante en el punto Q (2,3,1). 3. la reduccin cannica del sistema. Solucin 1. Centro y eje central La resultante es R = 2 i 2 j + 2 k N El sistema est compuesto por fuerzas paralelas entre s. Escogemos el vector unitario u = F1/ |F1| para describir el sistema de fueras. Podemos ver que los vectores se expresan como Fi = iu :

En un sistema de fuerzas paralelas el eje central debe pasar por el centro del sistema. La posicin del centro respecto del origen del sistema de referencia O es

k
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Resulta as que la ecuacin vectorial del eje central es L= = k + t(-2i 2j +2k)

Apuntes de Esttica

Captulo 2: Sistema general de fuerzas

2. Momento en el punto Q Segn el teorema de Varignon, podemos calcular el momento del sistema de fuerzas paralelas respecto de un punto cualquiera colocando la resultante en el centro del sistema y calculando su momento respecto al punto en cuestin. En este caso MQ = R = 13 i 12 j 25 k N-m 3. Reduccin cannica La reduccin canonca es la reduccin del sistema en un punto del eje central. En este caso, el centro G pertenece al eje central, y hemos calculado el momento resultante en l, MG = 0. Como tenemos la resultante R, la reduccin canonca es Scan = {R, 0}

Problemas Propuestos 1. La placa de cimentacin rectangular de la figura soporta las cargas de seis pilares, cargas que consideraremos fuerzas puntuales aplicadas sobre la placa en la base de cada pilar. Calcula las fuerzas que deben ejercer las columnas A y B para que el centro del sistema de fuerzas ejercidas por todas las columnas sobre la placa sea el centro geomtrico de la misma

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Apuntes de Esttica

Captulo 2: Sistema general de fuerzas

2. Un sistema de fuerzas paralelas sobre un slido rgido est constituido por F 1 = (1, 2, 3) N, aplicada en el punto P1(0, 1, 1)m; F2 = (3, 6, 9) N, aplicada en el punto P2(-2, 1, 5) m; y F3 aplicada en el punto P3(3, 1, 1) m. a) Determinar las componentes de F3, de forma que el centro G del sistema sea el punto de interseccin del eje central con el plano coordenado OYZ b) En este caso calcula las coordenadas del centro G del sistema de fuerzas. c) Calcula el momento del sistema en el origen de coordenadas. d) Comprobar que el invariante escalar del sistema es cero

Preguntas con alternativas 1. Sea un sistema de fuerzas aplicada sobre un slido rgido tal que R 0 y Mp 0. Entonces a) El sistema puede reducirse a un sistema de fuerzas paralelas. b) El momento mnimo Mmim, es con toda seguridad, no nulo. c) Existen caso particulares en los que el sistema se puede reducir a una nica fuerza actuando en el eje central. d) El sistema es mecnicamente equivalente a un par de fuerzas

2. Un sistema de fuerzas aplicada sobre un slido rgido, de resultante R = ( 1, 2, 1) N concurre en el punto P(0, 2, -1). Sea el punto Q (1, 0, 3) del espacio. Se cumplir que: a) el punto P es un punto del eje central, pero no el punto Q b) el punto Q pertenece al eje central, pero no el punto P c) ambos puntos P y Q pertenecen al eje central d) ni el punto P ni el punto Q pertenecen al eje central

3. Si a un sistema no nulo de fuerzas aplicadas sobre un slido rgido se le aade cierta fuerza y se convierte en un sistema nulo, podemos afirmar del sistema de partida qu a) Tena invariante escalar no nulo b) Era equivalente a un par de fuerzas c) Tena la resultante no nula pero momento nulo en todos los puntos del espacio
Apuntes de Esttica Captulo 2: Sistema general de fuerzas 41

d) Era reducible a una sola fuerza deslizante

4. Sea un sistema de fuerzas aplicadas a un slido rgido de resultante R 0, y de momento en un punto del eje central ME 0. Podemos afirmar que se puede anular este sistema si se le aade a) Una nica fuerza deslizante cuyas componente coincidan con las de R, aplicada en un punto del eje central b) Un par de momento -ME c) Una nica fuerza deslizante cuyas componentes coinciden con las de R, aplicada en un punto P, no necesariamente del eje central d) Todas las respuestas son falsas

5. Dado un sistema de fuerzas paralelas aplicadas sobre un slido rgido con R 0, podemos afirmar con toda seguridad que a) El momento en cualquier punto es nulo b) Existe infinidad de puntos en el espacio en los que el momento del sistema es nulo c) El centro del sistema es justamente el nico punto en el cual el momento del sistema es no nulo d) La resultante es perpendicular al eje central del sistema

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Captulo 2: Sistema general de fuerzas