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Control ON/OFF y Control Proporcional
Omar Gerardo Camargo Vargas

 Resumen- Este informe presenta los resultados y análisis de varias pruebas para la implementación de sistemas de control ON-OFF, control con realimentación y control proporcional. Se hizo la comparación de la operación sin la retroalimentación y con retroalimentación, el diseño de un controlador ON-OFF y, finalmente, un controlador proporcional. Las pruebas se desarrollan en el software MATLAB y luego se hace la implementación en el Brick Lego por el software Brick Command Center ,se observa finalmente, el comportamiento del motor de lego.

muestra en la figura1. La función implementada para el control ON/OFF se muestra en la figura2.

Index Terms—Realimentación de sistemas, control ON-OFF, control proporcional, sistemas en Matlab , Lego control.

Fig. 1: Diagrama de Bloques Control ON/OFF.

INTRODUCCION EL presente informe pretende dar a conocer los procesos realizados y los resultados obtenidos en la práctica de laboratorio No. 3. En la primera parte de la práctica se hace el análisis del comportamiento un sistema y los cambios observados cuando se realiza la realimentación del mismo, se desarrolla el análisis respectivo en Matlab. Y posteriormente se procede a hacer la prueba en el motor de lego. En la segunda parte de la práctica se utiliza la función de transferencia del motor de lego para desarrollar el controlador ON-OFF y finalmente se hace la implementación en el motor de lego. En la parte final de la práctica se hace el diseño, simulación e implementación del sistema de control proporcional para los lazos de velocidad y posición del motor de lego. Se hace el tratamiento del sistema para cumplir parámetros como tiempo de estabilización y error de estado estable. PROCEDIMIENTO 1. Control ON/OFF del motor LEGO En la primera parte de la práctica se diseña y simula el sistema de control de posición ON/OFF para el motor de Lego en el software simulink de Matlab, el diagrama se

Fig. 2: Función Implementada. El comportamiento del sistema se presenta en la figura 3.Esta respuesta se da ante una señal de entrada tipo escalón de amplitud 100. Se observa que el tiempo de estabilización es aproximadamente 0.76 segundos, el error permanente es de 0 y se observa que la señal de control realiza bastante esfuerzo para estabilizar el sistema, en la implementación de un sistema real esta sobreactuación es un gran problema pues puede causar avería en los actuadores.

Se vectorizan en Matlab las magnitudes obtenidas y se grafican para comparar la respuesta del sistema real con la respuesta del sistema implementado en Simulik en la sección anterior . Se hace el registro del comportamiento del sistema almacenando en un aarchivo de texto las variables : entrada. Posteriormente se desarrolla la implementación del control ON/OFF en el Brick de Lego. 4: Código de Control ON/OFF. Fig. el comportamiento en el transitorio es similar . aunque el sistema real tiene error en el estado estable y el sistema simulado tiene error permanente cero. se observa que el sistema real es más lento . Analizando las respuestas. 3: Comportamiento del Sistema. es decir 180 grados desde la posición de referencia 0.Se establece Umax en 100 y Umin en -100. 2 Fig. 5: Comportamiento del sistema en Simulink. 5: Comportamiento del sistema Real. Para el caso en el que el error es cero la salida del controlador será también cero. el segmento de código donde se realiza el control se muestra en la figura 4. el comportamiento del sistema simulado con referencia de 180 se muestra en la figura 6. Dentro de las . Fig. La referencia para esta prueba será 180.> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < real se muestra en la figura 5. Para el control de posición del sistema real se establece la referencia en 180 y se obtiene el comportamiento similar al del sistema simulado en simulink. El comportamiento del sistema Fig. referencia y salida del sistema .

Se observa que el error permanente es mayor que en el caso anterior y su respuesta tiene una oscilaci[on con mayor amplitud . tambien hay impresición debido a que en cada practica se ha trabajado con un motor diferente.> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < posibles causas se encuentran: Inercia del motor . porcentaje de voltaje aplicado). Posteriormente se desarrolla la implementación del control con histéresis . Adicionalmente se desarrolla el sistema de control ON/OFF con histeresis para d=10. 6: Simulación de sistemas realimentado y en lazo abierto. . Fig. para los casos de d=5 y d=10. 3 Fig. En la figura 5 se observa la respuesta del sistema con control ON/Off con Histéresis con d=5 . El comportamiento es similar al de d=5. las respuestas de los dos sistemas se muestran en la figura 8.son evidentes las ventajas de la realimentación en el sistema. Control Proporcional Del Motor Lego En la primera parte de la practica se desarrolla la implementación del sistema con realimentación en simulink y se compara con el sistema en lazo abierto(ver figura 7. velocidad de conmutación (para el cambio en la entrada. 6: Comportamiento del sistema con Histéresis d =10. el sistema realimentado es rápido y tiene un error permanente minimo . 5: Comportamiento del sistema con Histéresis d =5.) . debido a la tolerancia mayor ante el error del sistema de control. el resultado obtenido en la implementación se muestra en la figura 6. 2. Se ooobserva que el sistema en lazo abierto es más lento y tiene un error de estrado estable bastante amplio . Fig.

los calculos se muestran a continuación : . Fig. Se requiere diseñar un controlador proporcional . tal que la respuesta del sistema sea 3 veces más rápida . 8: Simulación K=0. 8: Respuesta del sistema real realimentado. La simulación y su resultado se muestran en las figuras 8 y 9 . vale aclarar que la referencia180 nuevamente. el esfuerzo de control es mucho menor que en casos anteriores y conduca a una estabilidad final. esta simulación pretende analizar el efecto de la realimentación en un sistema real . Teniendo el calculo de la constante proporcional se procede a la simulación y a la implementacion en el motor de Lego real.> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < 4 Sistema tres veces más rápido: ( ) ( ( ) ) En la forma canónica: ( ) ( ) Fig.2359 Fig.El comportamiento del motor de lego se presenta en la figura 10. 7: Comportamiento de sistemas realimentado y en lazo abierto. La respuesta del sistema se muestra en la figura 8. con error permanente muy pequeño . Posterior a la simulación se desarrolla la implementación en el motor de Lego. En la figura se aprecia la el comportamiento del sistema realimentado .

net/nbc/nxcdoc/NXC_Guide. En comparaci[on con el sistema realimentado con k = 1 el sistema con k=0. REFERENCIAS [1] [2] [3] http://bricxcc.El control ON/OFF genera sobreactuación del sistema y gran error permanente.2359 es mucho más rápido y aproximadamente cumple con la condición de ser tres veces más rápido .2359 En la figura 11 se muestra el programa implementado para el controlador proporcional con k = 0. 4.> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < 5 Fig.pdf http://mindstormsnxt.  Fig.blogspot.2359. como tiempo de estabilización y error permanente mínimo.  CONCLUSIONES Se comprendieron las diferencias del comportamiento de sistemas realimentados y en lazo abierto.wikipedia.org/wiki/Master/slave_%28technology%29 . Fig. 10: Respuesta del sistema K=0. 9: Respuesta en simulación. 11: Programa para K=0.2359 . 3.html http://en. la realimentación ofrece muchas ventajas.sourceforge. Se determinaron las desventajas del control ON OFF frente al control proporcional .com/2006/08/whats-inside-nxt-brick.

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