1 Analise pelo Caminho do Lugar das Raizes ˜ de seu ganho proporcional K , tem Um sistema em malha fechada, quando apresenta

variac ¸ oes ˆ ˜ da posic ˜ de suas ra´ como consequ a modificac ¸ ao ¸ ao ızes. ¨ encia ´ ∞, anotando a posic ˜ de seus Podemos variar o ganho K de um determinado sistema desde 0, ate ¸ ao ´ ˜ trac ´ ˜ dos polos ´ ˜ do ganho. Este grafico ´ polos e entao ¸ ando um grafico resultante da posic ¸ ao em func ¸ ao sobre o plano s recebe o nome de Caminho do Lugar das Ra´ ızes (CLR). ˜ bastante completa do funcionamento de um sistema, permitindo O CLR trac ¸ ado, apresenta uma visao ˜ ou mostrando qual compensador deve ser escolher com facilidade seu melhor ponto de operac ¸ ao, calculado para atingir a resposta desejada. ˜ sobre o plano s do percurso dos polos ´ Definimos como CLR, como sendo a representac ¸ ao de malha ˜ do fator de ganho K = 0 (malha aberta), ate ´ K = ∞. fechada, que corresponde a excursao ´ ˜ que os polos ´ Observe que para K = 0, os polos de malha fechada ocupam a mesma posic ¸ ao de malha ´ de bastante interesse, pois sera ´ o ponto de partida para desenhar um CLR. aberta. Esta propriedade e

0.1

˜ CLR por Inspec ¸ ao
´ ˜ que consiste Sistemas de 1o e 2o ordem, permitem calcular seu CLR pelo metodo de inspec ¸ ao,

˜ correspondente dos polos ´ ˜ desenhar o grafico ´ em adotar valores de K, calcular a posic ¸ ao e entao sobre o plano s. ˜ e ´ um metodo ´ ´ bastante didatico ´ Nao utilizado, porem e para compreender um CLR. ´ ˜ Exemplo 0.1.1. Para o sistema apresentado, trac ¸ ar seu CLR, pelo metodo da inspec ¸ ao.

+

-

K

1 (s - 4)

ˆ ´ de malha aberta em s = −4. Inicialmente sabemos da existencia do polo ˜ do polo ´ em func ˜ do ganho K . Para isto reduzimos o Necessitamos agora equacionar a posic ¸ ao ¸ ao sistema. G(s) FTMF = = 1 + G(s) H(s) Fazendo s − 4 + K = 0 resulta em ⇒ s = 4 − K K K (s − 4) = K (s − 4 + K ) 1+ .1 (s − 4)

Podemos agora montar uma tabela de valores de s e K

2

K = ganho do sistema 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 14 104 1004 10004 ∞

s = polo de malha fechada +4 +3 +2 +1 0 −1 −2 −3 −4 −6 −10 −100 −1000 −10000 −∞

↑ ´ instavel ↓ ´ marginalmente estavel ↑

´ estavel

˜ do polo ´ em func ˜ do ganho K e tirar algumas Agora desenhamos sobre o plano s a posic ¸ ao ¸ ao ˜ conclusoes:

¯

¯

¯

¯

¯

b t = 0,01s

b

b

ì velocidade ü ï ï Ü m ais rápido Ü esquerda í ou ý direita Þ m ais lento Þ ï Cte. de tem po ï î þ

´ de malha fechada coincide com o polo ´ de malha aberta, em s = −4. • Para K = 0 o polo ´ instavel ´ • O sistema inicialmente e 0 ≤ K < 4. ´ • Para K = 4, a resposta se apresenta marginalmente estavel. ´ • Para K > 4, o sistema se torna estavel. • A constante de tempo do sistema diminui com o aumento do ganho. ´ ´ o sistema (acomoda mais rapido). ´ • Quanto maior o ganho, mais rapido e ˜ acima estao ˜ apresentadas no CLR, sem a necessidade de serem escritas. • Todas as conclusoes Repetimos este mesmo procedimento para desenhar o CLR de um sistema de 2o ordem.

3

+

-

K

1 (s - 2)

1 (s + 10)

Exemplo 0.1.2. Trac ¸ ar o CLR para o sistema de 2o ordem abaixo.

Reduzindo o sistema FTMF = ´ Os polos se localizam em s1,2 = −8 ± √ 64 + 80 − 4K −8 ± = 2 √ −8 ± 144 − 4K = 2 √ 36 − K √ √ 4(36 − K ) −8 ± 2 36 − K = 2 2 K K = 2 (s − 2)(s + 10) + K s + 8s + (K − 20)

s1,2 = −4 ±

˜ a posic ˜ dos polos ´ ˜ do ganho fica: Por inspec ¸ ao, ¸ ao em func ¸ ao K 0 11 20 27 32 35 36 37 40 45 52 136 10036 ∞ ´ 1◦ polo +2 +1 0 −1 −2 −3 −4 −4 + j − 4 + 2j − 4 + 3j − 4 + 4j −4 + 10j −4 + 100j −4 + ∞j ´ 2◦ polo −10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −4 − j −4 − 2 j 4 − 3j −4 − 4 j −4 − 10j −4 − 100j −4 − ∞ j

↑ ´ Instavel ↓ ↑ Super amortecido ↓ Amortecimento critico ↑

Sub amortecido

Agora desenhando sobre o planos s Observando o CLR, podemos afirmar:

´ • Para valores de 0 ≤ K < 20, o sistema se apresenta instavel. ´ marginalmente estavel. ´ • Com K = 20, o sistema e • Para valores de 20 < K < 36, o sistema se apresenta super amortecido. • Com K = 36, o sistema se torna criticamente amortecido. ´ sub amortecido. • Para K > 36, o sistema e

4

Im

Amortecimento crítico

pólo de malha aberta

Sub amortecido

pólo de malha aberta

Re - 1 0 - 9 - 8 - 7 - 6 - 5 - 4 - 3 - 2 - 1 + 1 + 2 + 3 Instável

Super amortecido

´ impor K = 36, levando a resposta temporal a um sistema de Um bom ajuste para este sistema, e ´ amortecimento cr´ ıtico, sem sobre sinal e bastante rapido. ´ Quando existem dois ou mais polos em um sistema, aquele que se apresentar mais a direita no plano s, ˜ de polo ´ dominante, pois sua influencia na resposta do sistema e ´ predominante. recebe a denominac ¸ ao ˜ da resposta temporal, Corresponde a parcela mais lenta da resposta temporal, determinando a durac ¸ ao ˜ conforme conceito ja ´ visto no capitulo 5, Resposta Temporal. ou o tempo de acomodac ¸ ao, ´ ´ ´ dominante. Para analise simplificada de um grafico do CLR, consideramos apenas o percurso do polo

´ 0.2 Fundamentos Matematicos do CLR
´ ˜ os valores de s onde matematicamente ocorre. de malha fechada sao Os polos KG(s) 1 + KG(s) H(s)

FTMF = F(S) =

˜ dos polos ´ Para determinac ¸ ao fazemos 1 + KG(s) H(s) Que resulta em:  ◦   KG(s) H(s) = 1 ∠ 180    extrapolando = −1 ou      KG H = 1 ∠ (2K + 1)π para K = 0, ±1, ±2, ... (s) (s)

KG(s) H(s)

5

˜ sera ´ CLR, quando a contribuic ˜ angular dos polos ´ Em resumo, um ponto de observac ¸ ao ¸ ao e zeros de um sistema somarem 180◦ ± K 360◦ .

˜ angular Contribuic ¸ ao ˜ angular, e ´ o angulo ˆ ´ de malha aberta e final A contribuic ¸ ao formado pelo vetor, com origem no polo ˜ em estudo e a horizontal, com a mesma considerac ˜ de sinal utilizada no no ponto de observac ¸ ao ¸ ao ´ ˜ de diversos polos ´ circulo trigonometrico. Para composic ¸ ao e zeros, a um determinado ponto, devemos ˜ dos polos ´ ˜ dos zeros negativa. considerar a contribuic ¸ ao positiva e a contribuic ¸ ao
Observador

a

pólo

˜ devemos concluir que sobre o CLR, Exemplo 0.2.1. Verificando o Exemplo 0.1.1, obtido por inspec ¸ ao, o ˜ angular de 180 e fora dele angulos ˆ temos contribuic ¸ ao diferentes de 180o . ´ facil ˜ P1 , P2 e P3 , como segue. E ´ observar, Sobre o plano s alocamos 3 pontos de observac ¸ ao
P1

P2

a3 a2 a1

P3

` partir do polo de malha aberta que apenas sobre o eixo real no sentido da direita para a esquerda, a ´ que o angulo ˆ ´ e final no ponto de observac ˜ sera ´ 180o , s = +4 e formado pela reta com origem no polo ¸ ao ` direita de s = +4, o angulo ˆ ˜ sera ´ de 180o , logo nao ˜ para qualquer outro ponto P1 , P3 , ou mesmo a nao ´ CLR. sera ´ no 2o quadrante, nao ˜ e ´ CLR. • α1 < 180o pois P1 esta ´ sobre o eixo real e a esquerda de s = +4, e ´ CLR. • α2 = 180o pois P2 esta ´ no 3o quadrante nao ˜ e ´ CLR. • α3 > 180o pois P3 esta ˆ ´ de α = 0o , nao ˜ e ´ CLR. • Para pontos sobre o eixo real, com s > +4, o angulo sera ´ sera CLR, sobre o eixo real, a esquerda de s = +4, como obtido no metodo ´ ˜ • So de inspec ¸ ao.

6 ´ ´ Exemplo 0.2.2. Verificando o Exemplo 0.1.2, vamos observar a propriedade matematica acima, tambem para este CLR conhecido.

P4

P6

P5

a

b

P3

- 10

P2

+2

P1

P7

˜ angular dos pontos P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 e P7 , com relac ˜ aos Vamos verificar a contribuic ¸ ao ¸ ao ´ ´ obtido por inspec ˜ polos de malha aberta s = +2 e s = −10, para confirmar o CLR ja ¸ ao.

˜ angular sera ´ 0o , nao ˜ sendo CLR. • Para P1 ⇒ α = 0o e β = 0o , logo a contribuic ¸ ao ˜ angular sera ´ 180o , sendo CLR. • Para P2 ⇒ α = 180o e β = 0o , logo a contribuic ¸ ao ˜ angular sera ´ 360o , nao ˜ sendo CLR. • Para P3 ⇒ α = 180o e β = 1800o , logo a contribuic ¸ ao ´ • Para P4 , P5 , P6 e P7 ,, vale o calculo matematico que segue abaixo. ˆ ˆ ´ o complementar de Sendo a soma dos angulos internos de um triangulo, igual a 180o , e que β e ˜ se encontrar no segmento medio. ´ α, logo α + β = 180o , sempre que o ponto de observac ¸ ao ´ CLR qualquer ponto entre os polos ´ ˜ sera ´ • Portanto sobre o eixo real sera de malha aberta, e nao ` direita ou a esquerda dos polos ´ CLR para pontos fora do intervalo a de malha aberta. ˜ possuir parte imaginaria), ´ • Fora do eixo real (quando o ponto de observac ¸ ao sera CLR sempre que ´ o ponto estiver equidistaste dos polos de malha aberta ¨ ´ ˜ o CLR para o sistema de 2o ordem ocorre quando a • Como calculado no metodo da inspec ¸ ao, ˜ angular dos polos ´ ˜ qualquer somam contribuic ¸ ao de malha aberta a um ponto de observac ¸ ao 180◦ , ou multiplos ımpares deste. ´ ´

7

˜ do CLR 0.3 Regras para construc ¸ ao
´ ˜ e ´ muito limitado matematicamente, pois o auxilio de ferramentas matematicas, ´ O metodo da inspec ¸ ao ˜ permite obtenc ˜ do CLR de sistemas de ordem superior a 2o . nao ¸ ao ˜ angular e ´ muito trabalhosa e sujeita a erros. A composic ¸ ao ˜ do CLR, com mais facilidade Para tanto devemos seguir as regras abaixo apresentadas, para obtenc ¸ ao ´ ´ agora. que os dois metodos apresentados ate ´ Dividiremos este metodo em duas partes.

´ 1 ) Quando o sistema apresenta polos e zeros apenas com parte real ´ 2 ) Quando o sistema apresenta polos e zeros complexos conjugados ´ 1◦ Polos e zeros apenas com parte real

˜ caracter´ 1 ) Obter a equac ¸ ao ıstica do sistema 1 + KG(s) H(s) = 0, na forma abaixo. 1+ K (s + z1 )(s + z2 )...(s + zr ) =0 sn (s + p1 )(s + p2 )...(s + pq )

´ 2 ) Localizar os polos e zeros de G(s) H(s) (malha aberta), sobre o plano s. ´ • Desenhe no plano s todos polos e zeros de malha aberta. ´ • Os ramos do CLR se iniciam nos polos (finitos ou infinitos) de malha aberta, e terminam sobre os zeros finitos ou infinitos) de malha aberta. ´ sempre simetrico ´ ˜ ao eixo real. Isto ocorre porque polos ´ • Observe que o caminho e em relac ¸ ao ou zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados. ´ igual ao numero ´ • O numero de ramos do CLR sera de polos de malha aberta. ´ ´ ´ ´ maior que o numero ˜ • Como normalmente o numero de polos de malha aberta e de zeros, entao ´ ´ ´ ˜ terminar nos zeros finitos dispon´ os ramos se iniciam nos polos finitos e irao ıveis e o restante nos zeros infinitos indicados pelas ass´ ıntotas. ´ • Em resumo o caminho do lugar das ra´ ızes se inicia nos polos (finitos e infinitos) de G(s) H(s) e se move a medida que o ganho K aumenta de zero a infinito e termina nos zeros (finitos e infinitos) de G(s) H(s) . 3 ) Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das ra´ ızes

8 ˜ determinados pelos polos ´ • Os trechos sobre o eixo real sao e zeros de malha aberta, que se encontram sobre ele. ´ ˜ influenciam os ramos do caminho sobre o eixo real. • Polos e zeros complexos conjugados nao ´ caminho do lugar das ra´ ´ a esquerda de • Sobre o eixo real, e ızes quando um observador esta ´ um numero ımpar de polos e/ou zeros finitos a malha aberta e deixa de existir se a esquerda ´ ´ ´ de um numero par de polos e zeros. ´
T re c h o s o n d e n ã o é c a m in h o p o rq u e e s tá a e s q u e rd a d e u m n ú m e ro p a r d e p ó lo s e /o u z e ro s
Im

Re

-e

-d

-c

-b

-a

0

T re c h o s o n d e é c a m in h o p o rq u e e s tá a e s q u e rd a d e u m n ú m e ro im p a r d e p ó lo s e /o u z e ro s

4 ) Determine as ass´ ıntotas do lugar das ra´ ızes ´ ´ O caminho do lugar das ra´ ızes tende a retas assintoticas quando o lugar tende ao infinito. Alem ˜ das ass´ ´ dada pelo ponto de inserc ˜ sobre o eixo real σa e o angulo ˆ disto, a equac ¸ ao ıntotas e ¸ ao θa , da forma que segue: σa = ´ Σpolos finitos − Σzeros finitos ◦ ´ n polos finitos - n◦ zeros finitos e θa = (2K + 1)π ´ polos finitos - n◦ zeros finitos

n◦

´ um angulo ˆ ` partir do eixo real positivo no sentido Onde K = 0, ±1, ±2, ... e θ e em radianos, a convencional. 5 ) Determine os pontos de partida e chegada sobre o eixo real ˜ caracter´ Para a equac ¸ ao ıstica: KG(s) H(s) = −1 ⇒ K = − NK (s) 1 =− G(s) H(s) DK (s)

˜ da equac ˜ que se obtem ´ por derivada. O ponto de sa´ ıda ocorre na inflexao ¸ ao, N(s) D(s) − D(s) N(s) d =− ds N(2s) ˜ caracter´ ˜ do valor do ganho (maximo ´ Derivando a equac ¸ ao ıstica, iremos obter uma inflexao ou m´ ınimo) que indica o ponto de sa´ ıda ou chegada sobre o eixo real. ˜ se tornam muito complexas, sendo usual Quando a ordem do sistema for muito alta, as equac ¸ oes ´ ˜ por tentativa e erro. um segundo metodo de soluc ¸ ao
′ ′

9 ´ Montamos uma tabela de valores para s proximos ao ponto estimado de sa´ ıda ou chegada sobre o eixo real e calculamos os valores de K. ´ Novamente localizamos o ponto procurado pelo maximo valor de ganho. ´ 6 ) Determinar o ponto de cruzamento com o eixo imaginario ´ O ponto de cruzamento do caminho do lugar das ra´ ızes com o eixo imaginario pode ser facilmente ˜ do metodo ´ ´ determinado com a aplicac ¸ ao de Routh-Hurwitz. Um segundo metodo pode ser uti˜ caracter´ ` zero. Separando a parte real da lizado, substituindo s por jw e igualando a equac ¸ ao ıstica a ˆ imaginaria, podemos determinar o ganho e a frequ no ponto de cruzamento. ¨ encia ´ ´ ´ Antes do restante do metodo para trac ¸ ar o CLR, que envolve polos e zeros imaginarios, vamos a exemplos de sistema apenas com parte real. ´ Exemplo 0.3.1. Esboc ¸ ar o CLR do sistema abaixo apresentado, com apenas polos e zeros reais

+-

K ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

´ Seguindo a sequencia do metodo apresentado temos: ¨ ˜ caracter´ • Determinar a equac ¸ ao ıstica do sistema. 1+ K (s + 3) =0 s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

´ • Alocar sobre o plano s os polos e zeros de malha aberta do sistema.
Im +j

Re

-4

-3

-2

-1

0

-j

• Determinar o numero de ramos do CLR. ´ ˜ 4 polos ´ ˜ 4 caminhos. Sao finitos de malha aberta, logo serao • Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das ra´ ızes • Determine as ass´ ıntotas do lugar das ra´ ızes σa = 4 +(0) + (−1) + (−2) + (−4) − (−3) = − = −1, 33 4−1 3

10
Im +j

Re

-4

-3

-2

-1

0

-j

K 0 1 θa = (2K + 1)π 3 ⇒ 2 3 4 5 • desenhando as ass´ ıntotas sobre o planos s.

θ π = 60◦ 3 3π = π = 180◦ 3 5π = 300◦ 3 7π π = = 60◦ 3 3 9π = π = 180◦ 3 11π 5π = = 300◦ 3 3

Im

assintotas

s a =- 1,33

180o
o 60
o 0 -6

Re
0

cruzamento com eixo imaginário

-4

-3

-2

-1

11 A partir do esboc ¸ o do CLR, podemos observar. ´ igual ao numero ´ • O numero de ramos e de polos de malha aberta 4. ´ ´ ´ simetrico ´ ˜ ao eixo real. • O CLR e em relac ¸ ao ` esquerda de um numero • Os segmentos do CLR sobre o eixo real se posicionam a ımpar de ´ ´ ´ polos e/ou zeros. ´ • O CLR se inicia em 4 polos finitos e termina em 1 zero finito e em 3 zeros no infinitos (indicado pelas ass´ ıntotas) • A regra indica ainda que os zeros se encontram na ponta das ass´ ıntotas. Exemplo 0.3.2. Agora um exerc´ ıcio de maior complexidade, determinando os pontos de sa´ ıda do ´ eixo real e cruzamento com eixo imaginario

K s(s + 2)(s + 5)

´ Este sistema apresenta 3 polos em 0, -2 e -5 e nenhum zero, que desenhado no plano s resulta no CLR abaixo.

-5

-2

0

Calculando as ass´ ıntotas.

K +(0) + (−2) + (−5) −7 σa = = = −2, 33 3 3 0 1 2

θ π = 60◦ 3 3π = π = 180◦ 3 5π = 300◦ 3

e

(2K + 1)π θa = ⇒ 3

˜ do ponto de sa´ ´ Para determinac ¸ ao ıda sobre o eixo real do CLR, temos dois metodos.

12 ˜ (a) Por inspec ¸ ao ˜ caracter´ A partir da equac ¸ ao ıstica, podemos afirmar. KG(s) H(s) = −1 ⇒ K = − 1 = − {s(s + 2)(s + 5)} G(s) H(s)

Como procuramos a maior parte real apenas, faremos s = σ , resultando: K = − {σ (σ + 2)(σ + 5)} ´ ´ o Substituindo valores para σ , buscando o ponto onde o ganho seja maximo, pois este sera ponto de sa´ ıda sobre o eixo real.

´ Sabemos que o CLR se inicia nos polos de malha aberta e termina nos zeros (finitos ou infini˜ ira ´ terminar em −2 (sao ˜ dois polos), ´ tos), portanto o caminho que se inicia em 0, nao logo o ´ entre estes dois pontos e escolheremos valores de σ ponto de sa´ ıda sobre o eixo real estara entre 0 e −2. ˜ para nao ˜ confundir o ponto de sa´ OBS: Atenc ¸ ao ıda das ass´ ıntotas, com o ponto de sa´ ıda sobre ˜ diferentes locais. o eixo real, pois sao σ −0, 7 −0, 8 −0, 9 −1, 0 −1, 1 K = − {σ (σ + 2)(σ + 5)} − {−0, 7(−0, 7 + 2)(−0, 7 + 5)} = 0, 7 x 1, 3 x 4, 3 = 3, 913 − {−0, 8(−0, 8 + 2)(−0, 8 + 5)} = 0, 8 x 1, 2 x 4, 2 = 4, 032 − {−0, 9(−0, 9 + 2)(−0, 9 + 5)} = 0, 9 x 1, 1 x 4, 1 = 4, 059 ⇒ Kmaxlocal − {−1(−1 + 2)(−1 + 5)} = 1 x 1 x 4 = 4, 000 − {−1, 1(−1, 1 + 2)(−1, 1 + 5)} = 1, 1 x 0, 9 x 3, 9 = 3, 861

Portanto o ponto de sa´ ıda do eixo real, ocorre em s = −0, 9, quando o ganho for K = 4, 059.

(b) Por derivada ´ Como visto no item (a),= −s(s + 2)(s + 5), logo sua derivada sera: K = −σ 3 − 7σ 2 − 10σ ⇒ Resolvendo a igualdade por baskara, temos. σ1,2 = 14 ± √  196 − 120 14 ± 8, 72  σ1 = −0, 88 = =  −6 −6 σ2 = −3, 79 dK(σ) = −3σ 2 − 14σ − 10 = 0 dσ

˜ do resultado, e: ´ A interpretac ¸ ao

13 ´ o valor que procuramos, agora com maior precisao ˜ que na busca por inspec ˜ • σ = −0, 88 e ¸ ao, que resulta no ganho K = 4, 061 ´ um ponto fora do CLR, portanto pode ser desprezado, porem caso a realimentac ˜ • σ = −3, 79 e ¸ ao do sistema fosse positiva, este seria o ponto de sa´ ıda sobre o eixo real. ˜ do ponto de cruzamento com o eixo imaginario, ´ Para determinac ¸ ao utilizamos Routh para determinar o limite de estabilidade. FTMF = K K = 3 2 s(s + 2)(s + 5) + K s + 7s + 10s + k

s3

1

10

0

s2

7

K

0 ⇒ 0 < K < 70

s1

70 − K >0 7

0

0

s0

K>0

0

0

´ marginalmente estavel ´ ´ o ganho procurado. O sistema sera com K = 70, que e

ConhecendoKcritico , devemos agora procurar o valor de Wcritico ´ ´ vale zero, podemos afirmar. Sabendo que sobre o eixo imaginario jW , a parte real do polo  s3 + 7s2 + 10s + k = 0 s3 + 7s2 + 10s + 70 = 0  com K = 70 Substituindo s → jW , temos:  √  j = −1         j 2 = −1 e lembrando que   j 3 = −j        j4 = 1

(jW )3 + 7(jW )2 + 10(jW ) + 70 = 0 + 0j

Resulta −j W 3 − 7W 2 + 10j W + 70 = 0 + 0j ´ Separando a parte real da parte imaginaria. Parte real Parte imaginaria √ − 7W 2 + 70 = 0 ⇒ W = ± 10 = 3, 16 rad/seg  W = 0 ( ) − W 3 + 10W = 0 ⇒ W −W 2 + 10 = 0 ⇒ √  W = ± 10 = 3, 16 rad/seg

14 ´ Resumindo, o cruzamento com o eixo imaginario ocorre com K = 70, no ponto s = 0 ± 3, 16j , que tem W n = Wcritico = 3, 16rad/seg ˜ ´ dominante, Fica o CLR definitivo, e nossas conclusoes: Observando o caminho trac ¸ ado pelo polo

˜ do ganho K, como: definimos o comportamento de nosso sistema em func ¸ ao ´ super amortecido apresentando: • Para 0 < K < 4, 06 o sistema sera ´ – ts < ∞, para K = 0, decrescente ate – ts = 4 > 4, 54 seg , para K < 4, 06 | − 0, 88|

´ criticamente amortecido, tera ´ um ts = 4, 54 seg , que sera ´ o • Para K = 4, 06, o sistema sera ˜ que este sistema ira ´ apresentar nestas condic ˜ menor tempo de acomodac ¸ ao ¸ oes. ´ sub amortecido apresentando: • Para 4, 05 < K < 70, o sistema sera – ts = 4 > 4, 54 seg , para K > 4, 06 e Wd = 0, mas crescente. | − 0, 88|

– ts < ∞, para K < 70 e Wd < 3, 16 rad/seg ´ marginalmente estavel, ´ • Para K = 70, o sistema sera com ts = ∞ e Wd = Wn = < 3, 16 rad/seg ´ instavel. ´ • Para K > 70, o sistema sera ˆ ´ Considerando a existencia de polos ou zeros com parte imaginaria, verificamos o restante de nosso ´ metodo.