INGENIERIA DE CONTROL

Definiciones Para analizar los sistemas de control deben definirse ciertos términos básicos y que son los siguientes: Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y se controla. Variable manipulada: Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Controlar: Es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al mismo para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado. Planta: Es la parte primordial del sistema y es lo que se va a controlar. Proceso: Es cualquier operación que se va a controlar. Sistema: Es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Perturbación: Es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un sistema. Si la perturbación es dentro del sistema se dice que es interna, si se genera afuera del sistema se llama externa. Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: Es un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia comparándola y usando la diferencia como medio de control. Sistema de control de lazo abierto: En estos sistemas de control la señal de salida no es monitoreada para generar una señal de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en lazo abierto:
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ORTEGA BALDERAS IVAN DANIEL IS07111460 . es aquel en el que los parámetros no varían en el tiempo.INGENIERIA DE CONTROL Como se podrá observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en nuestra planta un comportamiento automático. su respuesta dependen del tiempo en el que se aplica una entrada. tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo en base a esta diferencia. es la suma de 2 respuestas individuales. También se denomina lineal si se aplica el principio de superposición Principio de superposición: Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultanea de 2 funciones de excitación o entradas diferentes. Sistema de control invariante en el tiempo: Es un sistema de control de coeficientes constantes. Sistemas lineales Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de primer orden. La respuesta del sistema es independiente del tiempo en el que se aplica la entrada. debe de tener una condición la entrada con el controlador deben ser iguales está en sincronía. Sistema de control variante en el tiempo: Es aquel en el cual los parámetros varían con el tiempo. sin necesidad de un operador humano. Se refiere al controlador. Error: Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real. Control realimentado: Se refiere a una operación que en presencia de perturbaciones. Sistemas dinámicos: Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado. Señal de control: Es la señal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuye o elimine el error. Señal de referencia: Es el valor que se desea que alcancé la señal de salida. Sistema estático: Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

también convierte o transforma a dicho parámetro en una señal adecuada para poder ser comparada con la variable de entrada. biológicos y químicos pueden también integrarse en el diseño de los sistemas de control.INGENIERIA DE CONTROL Diferencias entre sistema dinámico y sistema estático: La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia. Para analizar un proyecto de sistema de control. El primer paso para el diseño de un sistema de control entonces. se usan diversos recursos analógicos así como métodos computacionales para estudiarlo y sintetizarlo. esto se puede explicar de la siguiente forma: un elemento que encontramos en los servo sistemas (control de posición o velocidad) mide o monitorea en todo instante la función de controlada. Térmicos. muchos otros tipos de elementos menos comunes como son los hidráulicos. En el caso del sistema de posición automática se necesita un elemento que detecte la posición actual del mismo objeto que se quiere posicionar. Comúnmente en el área de electromecánica los componentes del sistema de control incluyen elementos electrónicos. Se describen en términos de ecuaciones diferenciales. Elementos principales de los proyectos de sistemas de control La dinámica de muchos sistemas de control ya sean mecánicos. y electromecánicos. Por ejemplo. dicho elemento nos ofrece no solo una medición de un parámetro dado. mecánicos. Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema. En realidad. térmicos. Aunque. económicos. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan a un sistema determinado como por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos. es conveniente entender la relación entre dos aéreas de estudio. cambia solo cuando la entrada cambia. la teoría de control y la instrumentación. electros. En el sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. consiste en obtener ecuaciones diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no varían. biológicos etc. A los elementos que al caracterizan esta transformación se les conoce como transductores. Siempre hay que tener en cuenta que deducir un modelo matemático razonable es la parte más importante de todo análisis. El primer paso en el análisis de un sistema dinámico consiste en deducir su modelo matemático. Su enlazan dispositivos que generan una señal eléctrica a partir de otra de distinto tipo como por ORTEGA BALDERAS IVAN DANIEL IS07111460 . en el caso del piloto automático de los aviones se necesita un elemento que detecte el rumbo real del mismo.

Sistemas mecánicos La ley fundamental que controla a los sistemas mecánicos es la segunda ley de Newton (a toda acción hay una reacción) que se aplica en todo sistema mecánico de traslación como de rotación para lo cual es conveniente recordar algunos conceptos básicos como son (masa y fuerza). además de que pueden efectuarse con una gran exactitud y precisión. Es por ello. sonoras. La masa de los cuerpos es la cantidad de materia que contiene el mismo que se supone constante. que los transductores convierten una señal de naturaleza dada en otra que casi siempre es de naturaleza eléctrica. de posición. En virtud de que los transductores son esenciales en la construcción de los sistemas de control su estudio es importante lo cual es abordado por el área de la instrumentación. En primer lugar es indispensable desarrollar ecuaciones matemáticas que describan el funcionamiento del sistema. (W=m*g) donde. g= constante de aceleración gravitacional que varía ligeramente en diferentes puntos de la superficie terrestre y en esta misma. ORTEGA BALDERAS IVAN DANIEL IS07111460 . En situaciones practicas lo que se conoce como el peso de un cuerpo y su masa se calcula de forma indirecta. ¿en qué forma influirá la inercia del sistema? Es evidente que no se puede decir respuesta a dichas preguntas si no se hacen cálculos basados en ciertos datos. Conviene mencionar que la transformación que efectúan los transductores no siempre es una señal eléctrica: también se pueden generar señales de otra naturaleza.INGENIERIA DE CONTROL ejemplo las señales luminosas. Sin embargo la medición y manipulación de parámetros eléctricos ese en general más sencilla. Respecto al sistema de posición automáticos se pueden hacer los siguientes planteamientos: ¿Cuánto tiempo transcurrirá desde que se le da al sistema el valor de referencia hasta que este alcanza la posición deseada? ¿Con que posición y que exactitud se alcanzara esa posición?. La manipulación de esas ecuaciones para obtener respuestas a las preguntas planteadas y en otras similares es propiamente el área de estudio de la teoría de control o ingeniería de control. físicamente la masa es la propiedad de un cuerpo y que le proporciona implica mente su inercia. de velocidad o bien en otra señal eléctrica de distinta magnitud y de otras más de distinta naturaleza.

En la base de estos principios y las consideraciones específicas para cada elemento que interviene en un sistema mecánico así como en función de las leyes que lo rigen se puede obtener su modelo matemático. M=masa Despreciando a fricción. fuerza magnética o fuerza de campo magnético. Sea el siguiente sistema mecánico de traslación masa (m). F=entrada X=salida B= índice de fricción bascosa. Las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un contacto directo con el cuerpo es tanto que las fuerzas de campo tales como la fuerza gravitacional. Dos tipos de fuerzas pueden actuar sobre un cuerpo. Obtener su modelo matemático. (Medio de elemento que permite adelante o regreso). ORTEGA BALDERAS IVAN DANIEL IS07111460 . resorte (k) amortiguador (B).INGENIERIA DE CONTROL Por ejemplo el espacio exterior de un cuerpo pierde su peso no obstante su masa Permanece constante por la razón de que posee una inercia la fuerza se define como la causa que tiene a producir un cuerpo en movimiento de un cuerpo a lo cual se aplica. las fuerzas de contacto y las fuerzas de campo. la fuerza de campo eléctrico actúa sobre el cuerpo sin entrar en contacto. Donde K) constante de elasticidad del resorte.

INGENIERIA DE CONTROL De acuerdo a la segunda ley de newton Método del sistema mecánico Aplicando lo s La función de la place ORTEGA BALDERAS IVAN DANIEL IS07111460 .

INGENIERIA DE CONTROL ORTEGA BALDERAS IVAN DANIEL IS07111460 .

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