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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO Saber para ser FACULTAD: ESCUELA: CARRERA: DOCENTE : ASIGNATURA: INFORMTICA Y ELECTRNICA INGENIERA

ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES INGENIERA EN ELECTRNICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES ING. JOS RUMIPAMBA ROBTICA INDUSTRIAL

PRCTICA #1
SEGUNDO PARCIAL

Nombre y Apellido Integrantes: Fecha: 30/10/2013

Cdigo

Firma

Calificacin/10:_____________
OBSERVACIONES: Si el estudiante no anota su cdigo o fecha en su lugar respectivo, se le sancionar restando un punto a la nota final de la prctica. Si el estudiante no coloca su firma en el espacio sealado para la misma se quedar sin la nota de la prctica. Realice el informe de forma ordenada, con letra y nmeros legibles y en hojas adecuadas. Buena suerte.

Espacio exclusivo para uso del profesor :

INTRODUCCIN

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA: La matriz de transformacin homognea es una herramienta matemtica que permite representar la posicin y la orientacin de un sistema de referencia ligado a un cuerpo en el espacio. CINEMTICA DIRECTA En la cinemtica directa podemos encontrar la posicin y orientacin del extremo final del robot en relacin a un sistema de referencia ligado a su base aplicando el mtodo de la matriz de transformacin homognea. CINEMTICA INVERSA En la cinemtica inversa podemos encontrar los valores que deben tomar las variables de articulacin en relacin a un sistema de referencia ligado a su base de acuerdo a la posicin y orientacin del extremo final del brazo robtico

OBJETIVOS Encontrar las frmulas que permitan calcular directamente los valores a tomar por cada articulacin para posicionar el brazo robtico en un punto en el espacio aplicando el mtodo de la matriz de transformacin homognea. Aplicar el algoritmo D-H para encontrar los parmetros D-H del robot. Encontrar la matriz de transformacin homognea de cada articulacin. Encontrar la matriz de transformacin homognea inversa de cada articulacin.

CALIFICACIN

DESARROLLO DE LA PRCTICA (10 PUNTOS) OBJETIVOS: (9 puntos) Grafique el brazo robtico de 3GDL en un espacio 3D detallando de forma clara la ubicacin de los sistemas Si. ( ) 0,5 puntos

Encuentre la tabla de parmetros D-H del brazo robtico de 3GDL. ( ) 0,5 puntos Articulacin i di ai i 1 q1=0 5 0 90 2 q2=90 0 0 90 3 q3=0 5 0 0 Detalle las matrices de transformacin homognea funcin de sus variables. Ci Si 0 0 Cq1 Sq1 0 0 -CiSi CiCi Si 0 0 0 1 0 SiSi -SiCi Ci 0 Sq1 -Cq1 0 0 0 0 5 1
i-1

Ai de cada articulacin en ( ) 1 punto

i-1

Ai =

aiCi aiSi di 1

A1 =

A2 =

Cq2 Sq2 0 0

0 0 1 0

Sq2 -Cq2 0 0

0 0 0 1

A3 =

Cq3 Sq3 0 0

-Sq3 Cq3 0 0

0 0 1 0

0 0 5 1

Detalle las matrices de transformacin homognea articulacin en funcin de sus variables.

i-1

Ai inversa de cada ( ) 1 punto

(0A1)-1 =

Cq1 0 Sq1 0

Sq1 0 -Cq1 0

0 1 0 5

0 0 0 1

(1A2)-1 =

Cq2 0 Sq2 0

Sq2 0 -Cq2 0

0 1 0 0

0 0 0 1

(2A3)-1 =

Cq3 -Sq3 0 0

Sq3 Cq3 0 0

0 0 1 5

0 0 0 1

Determine las frmulas que permitirn encontrar el valor de cada articulacin a partir de la matriz conocida T. ( ) 2 puntos

(0A1)-1. T=1A2 .2A3


Cq1 0 Sq1 0 Sq1 0 -Cq1 0 0 1 0 5 0 0 0 1 nx ny nz 0 ox oy oz 0 ax ay az 0 Px Py Pz 1 Cq2 Sq2 0 0 0 0 1 0 5Sq2 -5Cq2 0 1 Sq2 -Cq2 0 0 0 0 0 1 Cq3 Sq3 0 0 -Sq3 Cq3 0 0 0 0 1 0 0 0 5 1

PxCq1+PySq1 Pz PxSq1-PyCq1 5Pz+1

(1A2)-1. (0A1)-1 T=2A3


Cq2 0 Sq2 0 Sq2 0 -Cq2 0 0 1 0 0 0 0 0 1 Cq1 0 Sq1 0 Sq1 0 -Cq1 0 0 0 0 1 0 1 0 5 0 0 0 1 nx ny nz 0 nx ny nz 0 ox oy oz 0 ox oy oz 0 ax ay az 0 ax ay az 0 px py pz 1 px Cq3 py Sq3 pz = 0 1 0 Cq3 Sq3 =0 0 0 0 5 1 -Sq3 Cq3 0 0 -Sq3 Cq3 0 0 0 0 1 0 0 0 5 1 0 0 1 0 0 0 5 1

Cq2Cq1 Sq1 Sq2Cq1 0

Cq2Sq1 -Cq1 Sq1Sq2 0

Sq2 0 -Cq2 5

PxCq2Cq1+PyCq2Sq1+PzSq2 PxSq1-PyCq1 PxSq2Cq1+PySq1Sq2-PzCq2 = 5Pz+1

Escoja un punto en el espacio por cada cuadrante en el plano XY capture pantallas y compruebe que la frmula funciona para todos los puntos. ( ) 2 puntos

Escoja un punto en el espacio por cada cuadrante en el plano ZY capture pantallas y compruebe que la frmula funciona para todos los puntos. ( ) 2 puntos

PRESENTACIN:

(1 punto)
( ( ( ( ( ) ) ) ) ) 0,2 puntos 0,2 puntos 0,2 puntos 0,2 puntos 0,2 puntos

Orden, lneas con regla Presentacin a tiempo Uso de esferogrficos de colores Letra legible Hojas bien presentables