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SOFTWARE

(V)KR C...
Contenidos del Manual de operacin

VW System Software (VSS) Release 5.4

Edicin: 07.09.2007

Versin: 00

VKRC v5.4

VKRC v5.4

Contenidos del Manual de operacin

Manual de operacin
Introduccin Seguridad Instrucciones Puesta en marcha Programacin por el ususario Anexo

SOFTWARE

(V)KR C...

Introduccin

VW System Software (VSS) Release 5.4

Cap. 1 (1 de 12)

VKRC v5.4

Cap. 1 (2 de 12)

ndice
1 2
2.1 2.2 2.3 2.4

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones para el lector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Distincin de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones cruzadas a otros apartados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6
6 7 8 8

3
3.1 3.2 3.3 3.4

Preguntas al soporte tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Tipo de aparato y nmero de serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nmeros de la versin del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Su opinin nos es importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puntos de soporte tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9
10 12 13 14

Cap. 1 (3 de 12)

Introduccin
VKRC v5.4

Cap. 1 (4 de 12)

Introduccin

Introduccin
El presente documento forma parte del manual de instrucciones de servicio. La documentacin del KUKA Robot Group le presta asistencia en los siguientes temas: G Trato con los productos del KUKA Robot Group G Trato con la documentacin del producto G Ayuda en casos de asistencia con servicio

Cap. 1 (5 de 12)

Introduccin
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Observaciones para el lector


Las documentaciones del KUKA Robot Group contienen: G G G Smbolos de seguridad Pictogramas Distincin de textos

2.1

Smbolos de seguridad
Pasajes de textos marcados con estos smbolos de seguridad, sirven a los efectos de seguridad y deben ser considerados. ADVERTENCIA Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar daos a personas. ATENCIN! Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar daos materiales.

Cap. 1 (6 de 12)

Observaciones para el lector (continuacin)

2.2

Pictogramas
Pasajes de textos marcados con los siguientes pictogramas, ayudan al trato con el sistema del robot.

OBSERVACION Seala particularidades, las cuales tienen por motivo llamar su atencin.

Sugerencia Seala recomendaciones y consejos para aliviar el trabajo.

Ver tambin Seala apartados o captulos, con informaciones y explicaciones adicionales.

Info Seala apartados, que tienen especial significado o sirven para un mejor entendimiento.

Ejemplo Seala ejemplos prcticos, que pueden aplicarse al sistema del robot.

Es necesario efectuar modificaciones o declaraciones Seala pasos de procesos, en los cuales se esperan declaraciones de parte del operario.

Modificaciones o declaraciones no permitidas Seala pasos de procesos, en los cuales no se permiten declaraciones o entradas por parte del operario.

Cap. 1 (7 de 12)

Introduccin
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2.3

Distincin de textos
Estilo de letra Texto entre [corchetes] Texto entre comillas Negrita Letra serif Letra cursiva Letra serif en negrita o subrayada Significado Seala referencias cruzadas Seala softkeys, funciones de estado, teclas y campos (por ej. en formularios) Seala particularidades Seala extractos de listas de programas Explica listas de programas Seala entradas del operario en listas de programas

2.4

Indicaciones cruzadas a otros apartados


Las siguientes designaciones para referencias cruzadas son utilizadas en los documentos: G G Manual (M) hace referencia a otro manual de las instrucciones de servicio. Ejemplo: [M: Robot]. Captulo principal (Doc.) hace referencia sobre otro captulo principal dentro de un manual de instrucciones. Ejemplo: [Doc: Introduccin]. Captulo (Cap.) hace referencia a la seccin de un captulo principal. Ejemplo: [Cap: Observaciones para el lector]. Apartado (Apart.) hace referencia a la seccin de un captulo. Ejemplo: [Apart: Smbolos de seguridad].

G G

<Funcin>

...requiere que se pulse una tecla de programa (tecla de men o softkey) en el KCP. Sobre la pantalla aparece entonces la funcin de teclas vlida actualmente.

...requiere que se pulse una tecla de men y una tecla de submen en el KCP.

Cap. 1 (8 de 12)

Preguntas al soporte tcnico

Preguntas al soporte tcnico


La documentacin del KUKA Robot Group ofrece muchas informaciones para el servicio y la operacin y le ayuda en caso de reparacin de fallos. Para consultas complementarias respecto al servicio, la oficina correspondiente de soporte al cliente se encuentra siempre a su servicio (ver apartado 3.4) Fallos deberan ser comunicados a la oficina de soporte al cliente, como mximo, una hora despus de haber aparecido. Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones: G G G G G G G G Tipo y nmero de serie del robot Tipo y nmero de serie de la unidad de lineal (opcional) Tipo y nmero de serie de la unidad de control Nmeros de la versin del software Volcado de memoria (archivo) de la unidad de control Aplicacin existente Ejes adicionales existentes Descripcin del problema, duracin, frecuencia de aparicin del fallo

Cap. 1 (9 de 12)

Introduccin
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3.1

Tipo de aparato y nmero de serie


Determinacin del tipo y nmero de serie (nmero de fbrica) de todas las partes afectadas del sistema utilizando placas caractersticas. Las placas caractersticas se encuentran instaladas en los siguientes lugares:

Fig. 1 Placa caracterstica Robot

Fig. 2 Placa caracterstica Unidad lineal

Cap. 1 (10 de 12)

Preguntas al soporte tcnico (continuacin)

Fig. 3 Placa caracterstica Armario de control (V)KR C2

Fig. 4 Placa caracterstica Unidad de control KR C3, Versin Table

Fig. 5 Placa caracterstica Unidad de control KR C3, Versin Rack

Cap. 1 (11 de 12)

Introduccin
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3.2

Nmeros de la versin del software


Los nmeros de la versin del software se visualizan en la pantalla del KCP por medio de la tecla de men Ayuda/Info.

Fig. 6 Nmeros de la versin del software

Cap. 1 (12 de 12)

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Seguridades

VW System Software (VSS) Release 5.4

Cap. 2 (1 de 26)

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Cap. 2 (2 de 26)

Indice
2 3 4 5
5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.6.1 5.6.2 5.6.2.1 5.6.3 5.6.3.1 5.6.4 5.7

Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Uso conforme al previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 9 9

Zona de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Montaje, agregados y reformas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Escolarizacin sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PARADA DE EMERGENCIA externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pulsador de hombre muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pulsador de hombre muerto externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin (proteccin del operario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 12 12 12 12 13

Dispositivo para movimiento en caso de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6
6.1 6.2 6.3

Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14


Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

7
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin . . . . . . . . . . . 15


Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Seguro anticolisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Compensacin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Cambio de tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Cap. 2 (3 de 26)

Todos los tipos de robot KR


VKRC v5.4

7.10 7.11 7.12 7.13

Predefinicin de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 tiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Sistema lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

8
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8

Instalacin, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19


Condiciones para la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

9
9.1 9.2 9.3

Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22


Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

10

Directivas y normativas aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Cap. 2 (4 de 26)

Observaciones sobre responsabilidades

Vlido para

todos los tipos de robot KR Unidad de control del robot KR C2 y versiones mayores

Este mdulo de documentacin sirve, en primera instancia, a la seguridad del usuario con el uso del aparato descrito a continuacin.

Observaciones sobre responsabilidades


El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en adelante denominado Sistema de robot -- que consta de un robot, cables de unin y armario de control. El sistema de robot - objeto del presente manual de servicio - est construdo bajo el estado actual de la tcnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o diferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de operacin o terceros, o daos al sistema del robot u otros valores materiales. El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente manual de instrucciones de servicio y de la certificacin del fabricante* del sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente. La base para el dimensionamiento y la construccin de la mecnica y de la parte elctrica del sistema del robot son las directivas sobre construccin de mquinas de la CE con sus anexos y normas correspondientes. Respecto a la seguridad del sistema del robot se han aplicado normas armonizantes. Para la parte elctrica del sistema del robot se han considerado, adicionalmente, Normativas para corrientes bajas de la CE y las normativas para Compatibilidad electromagntica. Un listado de normas y directivas aplicadas las encuentra Ud. en el captulo Directivas y normativas aplicadas.

* La certificacin del fabricante se encuentra en el armario de control.

Cap. 2 (5 de 26)

Todos los tipos de robot KR


VKRC v5.4

Uso conforme al previsto


El sistema del robot est destinado a ser utilizado exclusivamente en los campos de aplicaciones principales indicados expresamente en el mdulo de documentacin del robot, Datos tcnicos. Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Para los daos que por ello resultan no se responsabiliza el fabricante. El riesgo lo lleva solamente el usuario. Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la permanente observacin del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento. El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicacin indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin interrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el captulo Mensajes de sistema o de fallos/Soluciones. Esto vale tambin para fallos en las reas de servicio, montajes de tiles, programacin y puesta en servicio. La puesta en servicio del sistema del robot debe ser denegada hasta tanto se haya constatado que la mquina o instalacin en la cual se ha de integrar el sistema del robot, cumpla con las reglamentaciones de la CE. El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades. Si el usuario pone a disposicin partes del equipamiento u otros, y que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, dejando integrar estas partes en la periferia del sistema del robot por parte de KUKA Roboter GmbH, entonces la empresa KUKA Roboter GmbH no se responsabiliza por daos que por ello pudiera resultar. El riesgo por estas partes (mecnicas, neumticas y elctricas) lo lleva solamente el usuario. El presente manual de servicio est compuesto por las siguientes partes: Robot Armario de control Software Forma parte del sistema del robot suministrado por KUKA Roboter GmbH Los nmeros de serie (nmeros de fbrica) para el robot y el armario de control quedan registrados en la certificacin del fabricante.

Cap. 2 (6 de 26)

Smbolos de seguridad

Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes smbolos relevantes de seguridad:

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares pueda causar accidentes con contusiones o prdida de vida.

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares pueda causar daos al sistema del robot.

Este smbolo es utilizado cuando se quiere hacer resaltar alguna situacin especial. Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

Cap. 2 (7 de 26)

Todos los tipos de robot KR


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Medidas de seguridad
Para la parte mecnica y el equipamiento elctrico del sistema de robot, para los cuales es vlido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue implementada la norma sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema de robot, en cuanto a sus cualidades tcnicas y posiciones de montaje previstas, se describe detalladamente en la correspondiente especificacin para robot y armario de control, y en el presente manual de servicio. Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin distinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear peligro de vida o de contusiones peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.

Por ello, el manual de servicio correspondiente contiene muchas indicaciones sobre seguridades, que tambin son vlidas para las aplicaciones y en la utilizacin de accesorios y equipamientos adicionales de KUKA Roboter GmbH. Cada persona que est relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento o reparacin del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado Generalidades del mdulo de documentacin Seguridades, y en especial, aquellos prrafos del texto marcados con el smbolo . Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen

procedimientos de desconexin y otras observaciones para la seguridad del operario. Deben tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al transporte, montaje, servicio, modificaciones, ajustes, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones. Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparacin, debe desconectarse el sistema de robot segn se prescribe en el presente manual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la posicin de DESCONECTADO y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida, mediante un candado. Despus de efectuada la desconexin, el KPS, los KSDs y los cables de conexin del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayores de 50V (hasta 600V), que pueden durar hasta 5 minutos!

Cap. 2 (8 de 26)

Medidas de seguridad (continuacin)

5.1

Personal
Trabajos de instalacin, reemplazo, ajustes, manejo, mantenimiento y reparacin solo deben ser efectuados de acuerdo con lo especificado en el manual de servicio y por personal tcnico especialmente formado y familiarizado con los posibles peligros. Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un curso de aplicacin especfica de KUKA Roboter GmbH. Tambin es funcin del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por terceros.

5.1.1

Usuario
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas. Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las seguridades, bajo consideracin del presente manual de servicio. El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una persona experimentada. Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados por electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la electrotcnica. En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y neumtica. Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot.

5.1.2

Operario
El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre las seguridades. El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones idneas.

Cap. 2 (9 de 26)

Todos los tipos de robot KR


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5.2

Zona de peligro
Las zonas de peligro del sistema del robot, es decir, zonas en que le robot se mueve con tiles, accesorios y equipamiento adicional, deben ser asegurados de acuerdo con la norma de seguridad para robots industriales, evitando el acceso a personas u objetos a esa zona, o, si de otro modo ese acceso tiene lugar, el sistema del robot se detenga y desconecte por medio de una instruccin de stop o PARADA DE EMERGENCIA de forma segura. Asegurar esta zona es obligacin del usuario. Las zonas de peligro deben ser dimensionadas en su tamao de acuerdo con los recorridos mximos de detencin del robot. Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseo de otras indicaciones, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en la cual se ha integrado el sistema de robot. Si para los trabajos de cambio de tiles, ajustes, mantenimiento y reparacin en la mquina o instalacin mecnica en la cual ha sido integrado el sistema de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre muerto), deben estar bsicamente dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situacin indeseada, se desconecte inmediatamente el sistema de robot. En trabajos a efectuar en la zona de peligro del robot, ste solo est permitido moverse, como mximo, en modo de servicio manual (T1) con validacin por pulsador de hombre muerto y en modo tecleado con velocidad de desplazamiento manual, de modo tal que personas tengan tiempo suficiente de retirarse de la zona con movimientos que puedan causar peligro o detener el robot. Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre aviso del prximo movimiento del mismo. En lo posible, en la zona de peligro solo debera encontrarse una persona. Si varias personas se encuentran atareadas en la zona de peligro, cada una debe utilizar un pulsador de hombre muerto. Adicionalmente, debe haber contacto visual entre todas las personas presentes y la visual al sistema del robot debe estar libre. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables. En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente el interruptor principal en el armario de control en posicin DESCONECTADO. Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot desconectado, debe desplazarse el mismo a una posicin tal, que no pueda moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el robot. Si sto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente el robot. Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse. Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u objetos. Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones o otros robots.

Cap. 2 (10 de 26)

Medidas de seguridad (continuacin)

5.3

Dispositivos de seguridad
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin o funcionamiento del sistema de robot. Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. Existe peligro para el cuerpo y de vida, as como contusiones, lesiones a los ojos, quebraduras seas, lesiones internas y externas graves, etc. Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debe ponerse fuera de servicio la mquina o instalacin mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente segn prescripcin, sobre todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el smbolo , y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente concludos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su correcto funcionamiento.

5.4

Montaje, agregados y reformas


No se permite ningn cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por iniciativa propia. Montajes adicionales tanto internos como externos, solo estn permitidos despus de la correspondiente consulta con el encargado de ventas de KUKA Roboter GmbH. No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no est expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catlogo de partes del sistema de robot. Cuando se deba utilizar materiales de consumo indicados como agresivos o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las indicaciones de advertencia. Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente manual de servicio. El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de servicio del sistema de robot (por ej. en el cajn de herramientas o en el lugar previsto para ello), no importa si es el libro o como versin CD--ROM.

5.5

Escolarizacin sobre seguridades


El personal encargado de la instalacin, reemplazo, ajustes, operacin, mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, as como tambin de las posibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razn y el alcance de estas informaciones. El personal mencionado debe ser instrudo en forma oral cada medio ao y cada dos aos en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones sobre seguridades. Esta instruccin puede ser realizada por una persona encargada de la seguridad de parte del usuario y / o en el marco de un entrenamiento por parte de KUKA Roboter GmbH. Tambin debe instruirse, en caso de sucesos especiales o al haber realizado modificaciones tcnicas.

Cap. 2 (11 de 26)

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5.6

Funciones de seguridad
A las funciones de seguridad pertenecen: -La zona de movimiento limitada -PARADA DE EMERGENCIA -El pulsador de hombre muerto -El interbloqueo de dispositivos tcnicos de seguridad Los circuitos elctricos para PARADA DE EMERGENCIA, pulsador de hombre muerto e interbloqueo con dispositivos tcnicos de seguridad, responden a la categora de control 3 segn EN 954--1.

5.6.1

Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo


De forma estndar, el robot est preparado para el montaje de topes mecnicos ajustables en los tres ejes principales, que tienen por finalidad limitar el campo de trabajo dentro del cual se mueve el robot. Como medida adicional, puede delimitarse el campo de movimiento de cada uno de los ejes, a travs de limites de carrera software ajustables.

5.6.2

PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobre el KCP, que se utiliza al mismo tiempo como aparato de programacin y panel de operacin. Un disparo de la funcin de PARADA DE EMERGENCIA causa, en los modos de servicio de test, una parada de seguridad con desconexin inmediata de la alimentacin de energa a los accionamientos, stop por efecto generador y cierre de los frenos. En los modos de servicio automtico, una PARADA DE EMERGENCIA causa una detencin controlada manteniendose conectada la alimentacin de energa para conseguir una detencin guiada. La energa recin es interrumpida cuando se haya alcanzado la detencin.

5.6.2.1

PARADA DE EMERGENCIA externa Si debido a posibles situaciones de peligro es necesario instalar dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA adicionales, o interconectar varios sistemas de PARADA DE EMERGENCIA, entonces sto puede realizarse a travs de una interfaz especialmente prevista para tal fin. Ver cap. Interfaz perifrica.

5.6.3

Pulsador de hombre muerto


En el KCP se encuentran integrados tres pulsadores de hombre muertos de tres, con los cuales se dejan conectar los accionamientos en los modos de servicio Test 1 y Test 2. Cada uno de estos pulsadores de hombre muerto tiene tres posiciones, pero solo la posicin central permite el movimiento del robot. En cada una de las otras posiciones los movimientos se detienen de forma segura o bien, los accionamientos son desconectados de forma segura.

5.6.3.1

Pulsador de hombre muerto externo La funcin del pulsador de hombre muerto externo permite la conexin de un dispositivo de validacin adicional. En caso que sea necesario durante la fase de test, que una segunda persona se encuentre dentro del recinto delimitado por un dispositivo de seguridad, entonces sto slo est permitido si esta persona tambin utiliza un dispositivo de validacin adicional.

Cap. 2 (12 de 26)

Medidas de seguridad (continuacin)

5.6.4

Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin (proteccin del operario)


La unidad de control del robot posee una entrada bicanal orientada a la seguridad a la cual puede conectarse el interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin. En los modos de servicio automtico la apertura de un dispositivo de seguridad conectado a esta entrada causa una parada controlada, manteniendose conectada la alimentacin de energa para conseguir una detencin guiada. La energa recin es interrumpida cuando se haya alcanzado la detencin. El servicio automtico es impedido hasta que el dispositivo de seguridad conectado a esta entrada es rearmado. En el modo de servicio de test, la entrada carece de importancia. El dispositivo de seguridad debe estar implementado de forma tal que el rearme por medio de una confirmacin slo pueda efectuarse desde el exterior del recinto delimitado.

5.7

Dispositivo para movimiento en caso de emergencia


Con el dispositivo para movimientos en casos de emergencia, puede moverse el robot mecnicamente a travs de los motores de accionamiento de los tres ejes base, y de acuerdo al tipo de robot, parcialmente tambin a travs de los motores de accionamiento de la mueca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia (por ej. para liberar personas). El dispositivo para movimientos en casos de emergencia slo debe ser utilizado con el interruptor principal en el armario de la unidad de control en posicin DESCONECTADO y asegurado con candado contra una reconexin indebida. Si el eje de un robot fue movido con el dispositivo para movimientos en casos de emergencia, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot. Un movimiento manual del robot solo debe efectuarse exclusivamente con el dispositivo de movimiento de emergencia (opcin) suministrado por KUKA Roboter GmbH. Montando este dispositivo de emergencia sobre el eje del motor (quitar la tapa de proteccin!) puede girarse el mismo. Para ello deben vencerse la resistencia mecnica del freno del motor y tambin eventuales cargas sobre los ejes. A continuacin debe colocarse nuevamente la proteccin. Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Deben preveerse las medidas de proteccin adecuadas.

Cap. 2 (13 de 26)

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6
6.1

Placas indicadoras sobre seguridades


Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas caractersticas, indicaciones de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el robot y el armario de control, del mismo modo que los cables elctricos y otros conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas, en parte, tambin con la posicin marcada. Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su vida til, en el lugar previsto y bien visible. Est prohibido quitar, tapar o pintar, - placas caractersticas, - advertencias, - smbolos sobre seguridades, - rtulos y - marcas en cables y conductos o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

6.2 6.3

Robot
Ver mdulo de documentacin del robot, Datos tcnicos

Armario de control
Ver mdulo de documentacin del robot del armario de control, Mantenimiento.

Cap. 2 (14 de 26)

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin


En la fase de la planificacin y construccin de instalaciones con mquinas en las cuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad.

7.1

Fundamentos y bases
Debe asegurarse que se cumplan los requisitos de KUKA Roboter GmbH referentes a medidas y calidad de los fundamentos, del suelo o de la construccin del techo. No se permiten divergencias respecto a las medidas ni rebasar por defecto medidas de calidad.

7.2

Cargas en los robots


Debe controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecnicas o climticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

7.3

Zona de seguridad y campo de trabajo


Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible. Pueden asegurarse, adicionalmente a los lmites de carrera software, con topes mecnicos ajustables (accesorio Limitacin del campo de trabajo). Los campos de trabajo deben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para personas u objetos. Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, deben poseer un cerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de vallas de proteccin, barreras fotoelctricas o paredes fotoelctricas, o detectores ambientales. Las protecciones de seguridad fijas (vallas de proteccin) deben ser ejecutadas de modo tal que puedan resistir esfuerzos mecnicos provenientes del servicio y de los entornos de la produccin. Los vallados de seguridad deben ser dimensionados bajo consideracin de la norma DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Deben tener una altura de fabricacin tal que no puedan ser sobrepasados por los brazos o manos de personas. El tamao de los paneles del cerco depender de la resistencia del vallado, no permitindose constructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) en la valla de proteccin, debe reducirse a un mnimo. Preferentemente debera haber solamente una puerta. Todos los accesos deben estar interconectados con los Interbloqueos de dispositivos tcnicos de seguridad propios del robot o con dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de orden superior. Aqu se muestra un ejemplo de la conexin de lmites de carrera para puerta, en combinacin con un pulsador de liberacin con puerta cerrada.

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L+

A1 (+)

Ue
= Puerta de seguridad abierta = Puerta de seguridad cerrada = Elemento activado S12 L --A2 ( ---) S11

Control de puerta de seguridad


por ej. PST3 fabr. Pilz

Lmites de carrera para puerta Pulsador para liberacin con puerta de seguridad cerrada

S23

S24 X1

X2 13 14 23 24

Este pulsador debe estar montado fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada.

Dispositivo de proteccin canal A

KR C2

Proteccin del operario canal A

KR C3

Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseo de otras marcas dentro de la mquina o instalacin mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

Cap. 2 (16 de 26)

Proteccin del operario canal B

Conector perifrico X11


Salida de test A

22 Salida de test B

Dispositivo de proteccin canal B

Conector perifrico X11


Salida de test A

8 Salida de test B

25

26

28

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin (continuacin)

7.4

Seguro anticolisin
Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior. En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que, al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin; esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos con estaciones de transferencia.

7.5

Compensacin de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con un sistema de compensacin de peso de funcionamiento hidroneumtico, mecnico o con cilndro del gas.

En trabajos a efectuarse en los sistemas de compensacin de peso, las piezas de este sistema que soportan al robot, tanto en direccin (+) como en (-), deben ser aseguradas contra movimientos propios o inesperados. Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilndro del gas fueron fabricadas siguiendo las directivas 97/23/EG para aparatos bajo presin. El usuario est obligado a respetar las leyes y prescripciones legales correspondientes al pas del montaje, en Alemania la directiva de seguridad de servicio; 15 y anexo 5.2 (KAT III, grupo fluidos 2).

7.6

Cambio de tiles
Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot por medio de un paso especial dentro del programa.

7.7

Alfombras de seguridad
En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movimiento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoelctrica. Esto puede realizarse conectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoelctrica con un interruptor de zona (accesorio Control del campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar la posicin de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.

7.8

Propiedades de las interfases


Todas las seales de comunicacin con la unidad de control del robot, deben tener, respecto a la tensin y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar los permitidos por la unidad de control.

Cap. 2 (17 de 26)

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7.9

Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA


Para la definicin de la cantidad necesaria de los dispositivos de mando para la puesta fuera de servicio en caso de emergencia, es condicin necesaria efectuar un anlisis de riesgo completo. La efectividad de los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA debe ser comprobada mediante controles regulares. Si se ha concebido la asociacin de robots, mquinas, o partes de mquinas para una accin conjunta, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de los sistemas parciales deben encontrarse interconectados de modo tal que un dispositivo de PARADA no solamente pueda desconectar un robot, sino tambin robots o instalaciones conectadas de forma antecedente y precedente, siempre que la continuacin de su servicio pueda presentar peligros.

7.10

Predefinicin de las salidas


La predefinicin de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalacin, es decir, seales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

7.11

tiles y equipamientos adicionales


tiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al volumen de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones vlidas para la instalacin en la cual va integrado el robot, se extienden en forma anloga, tambin a los tiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura).

7.12

Sistema lser
Si el sistema del robot es utilizado en combinacin con un sistema lser, debe considerarse incondicionalmente la normativa EN 60825--1. La responsabilidad descansa aqu en el integrador del sistema lser. Laser pueden provocar serios daos a la salud.

7.13

Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 5.5.

Cap. 2 (18 de 26)

Instalacin, servicio, otros trabajos

Instalacin, servicio, otros trabajos


Proteccin de la persona: Todas las personas que trabajan en la zona de peligro del sistema de robot, deben vestir indumentaria de proteccin. Entre ellas cuentan, especialmente, zapatos protectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de la asociacin profesional correspondiente. Los motores, el sistema hidroneumtico de compensacin de pesos y la mueca del robot pueden alcanzar temperaturas de rgimen de servicio que pueden causar quemaduras a la piel. Los trabajos sobre estas partes slo se deben realizar cuando se hayan enfriado adecuadamente.

8.1

Condiciones para la conexin


Deben respetarse las condiciones de conexin requeridas por KUKA Roboter GmbH respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energa elctrica.

8.2

Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicaciones de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje correspondiente del robot. Si en la base del robot se han dispuesto las aberturas para el transporte con elevadora de horquilla, deben pasarse stas por las aberturas. Est prohibida toda otra forma de levantar el robot con la apiladora de horquilla! En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevacin o medios de soporte de cargas en estado tcnico idneo y con la suficiente capacidad de carga. No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas! Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben encargar personas con experiencia. El gua debe tener contacto visual con el operario o estar en contacto oral.

8.3

Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades


En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiacin ultravioleta que puede afectar a EPROMs. Debe evitarse la penetracin de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el armario de control.

Cap. 2 (19 de 26)

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8.4

Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y dems medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraos. En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos de mquina. Para el cumplimiento del tipo de proteccin IP54 (KR C2) e IP 20 (KR C3), el armario de la unidad de control debe utilizarse en servicio solo con todas las tapas y cubiertas colocadas para los aparatos y opciones no existentes (por ej. conectores, convertidores, unidades de discos).

8.5

Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial. El software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones incorrectas. Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente manual de servicio. El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms actualizado.

8.6

Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no estn permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daos a personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido. Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta daos o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o personal responsable. En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo!

8.7

Puesta fuera de servicio


Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones, debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado, interruptor con llave). Si para la realizacin de determinados trabajos es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, deben considerarse especialmente los procedimientos descritos en el apartado 5.3. Tambin con unidad de control desconectada y asegurada, pueden aparecer movimientos inesperados del robot.

Cap. 2 (20 de 26)

Instalacin, servicio, otros trabajos (continuacin)

8.8

Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar segn prescrito. Para trabajos sobre estatura deben utilizarse elementos auxiliares de ascencin y plataformas de trabajo que respondan a las seguridades requeridas. Robot y armario de control no deben ser utilizados como medios de ascencin. Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

Cap. 2 (21 de 26)

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9
9.1

Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos


Generalidades
Durante la manipulacin, deben cumplirse constantemente las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a cargas electroestticas. Estos grupos constructivos y tarjetas estn equipados con elementos de alta performance, y son muy sensibles contra descargas electroestticas. Las cargas electroestticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daos parciales a elementos integrados, lo que lleva a una reduccin de la vida til o a fallos espordicos de elementos que todava se encuentran en condiciones de funcionamiento. Debido a ello, deben tratarse no solamente las tarjetas nuevas, sino tambin las defectuosas a reparar, con el cuidado necesario y respetando las prescripciones de compatibilidad electroesttica.

9.2

Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electroestticos


G Elementos constructivos slo deben desembalarse o tocar cuando -- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con las reglas sobre riesgos electroestticos, o -- si se porta continuamente una muequera de puesta a tierra con una resistencia de seguridad de 1 M, conforme con las reglas sobre riesgos electroestticos. G Antes de tocar un elemento constructivo electrnico, debe descargarse el propio cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra). G Ambiente: recubrimiento de mesa antiesttico, alfombras o cubrepisos conductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a travs de resistencias de seguridad de 1 M). G Elementos constructivos electrnicos no deben encontrarse en las cercanas de aparatos de presentacin visual de datos, monitores o televisores. G En elementos constructivos electrnicos slo deben ejecutarse mediciones, cuando -- el aparato de medicin est puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra), o -- antes de la medicin con un aparato libre de potencial, la cabeza de medicin fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de la carcasa del armario). G Desembalar o tocar elementos electrnicos solamente en caso necesario. La mejor proteccin contra consecuencias debidas a descargas electroestticas, es no dejarlas generar. Por ello, para la ptima manipulacin respecto a cargas electroestticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial (ver figura).
Grupo constructivo Depsito (conductor) Persona
Aparatos de medicin, Embalaje de Herramientas grupos constructivos

R: resistencia de proteccin 1 MOhm Fig. 7 Manipulacin de elementos sometidos a riesgos electroestticos

Cap. 2 (22 de 26)

Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos (continuacin)

9.3

Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestticos


En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas electroestticas, debe considerarse basicamente, la utilizacin de material de embalaje antiesttico y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que contengan grafito, lminas antiestticas, etc.

Cap. 2 (23 de 26)

Todos los tipos de robot KR


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Directivas y normativas aplicadas


Normativas 97/23/CE Ttulo Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisin del 29 de mayo 1997 para la adaptacin de prescripciones legales de los pases miembros respecto a aparatos de presin (Directivas sobre aparatos de presin). Directiva 98/37/CE del Parlamento Europeo y de la comisin del 22 de junio 1998 para la adaptacin de prescripciones legales y administrativas de los pases miembros para mquinas; Edicin: 1998--06--22 DIN EN 292-1, Edicin: 1991--11 Seguridades de mquinas; Conceptos bsicos, principios generales de configuracin; Seccin 1: Terminologa bsica, Metdica; Edicin alemana EN 292--1: 1991 DIN EN 292-2, Edicin: 1995--06 Seguridades de mquinas; Conceptos bsicos, principios generales de configuracin; Seccin 2: Principios y especificaciones tcnicas; Edicin alemana EN 292--2: 1991 + A1: 1995 DIN EN 294, Edicin: 1992--08 Seguridad de mquinas; Distancias de seguridad contra el acceso a lugares peligrosos con los miembros superiores; edicin alemana EN 294: 1992 DIN EN 349, Edicin: 1993--06 Seguridad de mquinas; Distancias mnimas para evitar aplastamientos de partes del cuerpo; Edicin alemana EN 349: 1993 DIN EN 418, Edicin: 1993--01 Seguridad de mquinas; Dispositivo de PARADA EMERGENCIA; Edicin alemana EN 418: 1992 DE

98/37/CE

EN 292-1

EN 292-2

EN 294

EN 349

EN 418: 1992

EN 563

DIN EN 563, Edicin: 2000--01 Seguridad de mquinas; Temperaturas de superficies accesibles; Datos ergonmicos para la definicin de valores lmites de temperatura para superficies calientes (contiene correccin AC: 1994 y modificacin A1: 1999); Edicin alemana EN 563: 1994 + A1: 1999 DIN EN 614-1, Edicin: 1995--04 Seguridad de mquinas; Principios bsicos de la configuracin ergonmica; Seccin 1: Principios y especificaciones tcnicas; Edicin alemana EN 614--1: 1995 DIN EN 775, Edicin: 1993--08 Robots industriales; Seguridades (ISO 10218:1992, modificado); Edicin alemana EN 775:1992 + AC: 1993 DIN EN 811, Edicin: 1996--12 Seguridad de mquinas; Distancias de seguridad contra el acceso a lugares peligrosos con los miembros inferiores; Edicin alemana EN 811: 1996 DIN EN 954-1, Edicin: 1997--03 Seguridad de mquinas; Secciones de unidades de control con funciones de seguridad; Seccin 1: Terminologa general; Edicin alemana EN 954--1: 1996

EN 614-1: 1995

EN 775: 1992

EN 811

EN 954-1: 1996

Cap. 2 (24 de 26)

10

Directivas y normativas aplicadas (continuacin)

EN 60204-1: 1997

DIN EN 60204-1, Edicin: 1998--11 Seguridad de mquinas; Equipamiento elctrico de mquinas; Seccin 1: Requerimientos generales (IEC 60204--1: 1997 + Corrigendum 1998); Edicin alemana EN 60204--1: 1997 DIN EN 60825-1, Edicin: 2003--10 Seguridades en instalaciones con lser; Seccin 1: Clasificacin de instalaciones, Requerimientos y directivas para el usuario (IEC 60825--1: 1993 + A1: 1997 + A2: 2001); Edicin alemana EN 60825--1: 1994 + A1: 2002 + A2: 2001 DIN EN 50165-2-1, Edicin: 1999--04 Procedimientos generales de control para el comportamiento de cables y conductores aislados en caso de incendio; Test de expansin vertical de llamas en un conductor individual o un cable; Seccin 2--1: Procedimiento de test; llama de 1--kW con gas y mezcla de gas--aire; Edicin alemana EN 50165--2--1: 1998 DIN EN 55011, Edicin: 2003--08 Aparatos de alta frecuencia en la industria, ciencia y aplicacin medicinal (Aparatos ISM); Interferencias; valores lmites y procedimiento de medicin (IEC/CISPR 11: 1997, modificado + A1: 1999 + A2: 2002); Edicin alemana EN 55011: 1998 + A1: 1999 + A2: 2002 DIN EN 61000-4-4, Edicin: 2002--07 Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 4--4: Procedimiento de control y medicin; Control de resistencia contra transiciones elctricas rpidas /rfagas (IEC 61000--4--4: 1995 + A1: 2000 + A2: 2001); Edicin alemana EN 61000--4--4: 1995 + A1: 2000 + A2: 2001 DIN EN 61000-4-5, Edicin: 2001--12 Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 4--5: Procedimientos de medicin y control; Control de la estabilidad contra tensiones parasitarias (IEC 61000--4--5: 1995 + A1: 2000); Edicin alemana EN 61000--4--5: 1995 + A1: 2001 DIN EN 61000-6-2, Edicin: 2002--08 Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 6--2: Normas bsicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones en zonas industriales (IEC 61000--6--2:1999, modificado); Edicin alemana EN 61000--6--2: 2001 DIN EN 61000-6-4, Edicin: 2002--08 Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 6--4: Normas bsicas especializadas; Norma bsica especializada para la emisin de perturbaciones en las zonas industriales IEC 61000--6--4: 1997, modificado); Edicin alemana EN 61000--6--4: 2001 DIN EN 61800-3, Edicin: 2001--02 Accionamientos elctricos de velocidad de giro variable; Seccin 3: CEM -- Norma de producto para compatibilidad electromagntica inclusive procedimiento especial de test (IEC 61800--3: 1996); Edicin alemana EN 61800--3: 1996 + A11: 2000

EN 60825-1: 1994

EN 50165-2-1

EN 55011

EN 61000-4-4

EN 61000-4-5

EN 61000-6-2

EN 61000-6-4

EN 61800-3

Cap. 2 (25 de 26)

VKRC v5.4

Cap. 2 (26 de 26)

SOFTWARE

(V)KR C...

Operacin - Instrucciones

VW System Software (VSS) Release 5.4

Cap. 3 (1 de 200)

VKRC v5.4

Cap. 3 (2 de 200)

ndice
1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.2.1 1.6.2.2 1.6.2.3 1.6.2.4 1.6.3 1.7

Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Elementos de operacin en el armario de control VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control VKR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado inactivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
8 9 10 11 12 13 13 14 14 14 15 15 15 16

2
2.1 2.1.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8 2.3.9 2.3.10 2.4 2.5

El VW KUKA Control Panel - VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Elementos de mando del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte delantera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie grfica de operacin (KUKA.HMI/BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de la superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos de elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecla de men / Barra de teclas de men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecla de estado / Barra de teclas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Softkeys / Barra de softkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formulario inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana de estado / Formulario / Lista de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17
18 18 24 25 25 25 26 26 26 27 27 27 28 28 29 30

3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal) . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta) . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33
34 35 36 39 41

4
4.1

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Seleccin del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43
44

Cap. 3 (3 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

4.2 4.3 4.4 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3

Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Override manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento con Space--Mouse (ratn 6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin del ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45 46 47 48 49 50 53 55 56 57 58

5
5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.3.1 5.1.3.2 5.1.4 5.1.4.1 5.1.4.2 5.1.5 5.1.6 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.4.1 5.2.4.2 5.2.4.3 5.2.5 5.2.5.1 5.2.5.2 5.2.6 5.2.7 5.2.8 5.2.9 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 5.3.8 5.3.9 5.4

Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear directorios y programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir ficheros y directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar datos copiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicar fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59
60 60 61 62 62 62 67 68 69 69 70 74 74 77 79 80 81 81 81 82 82 83 84 85 85 85 86 86 86 87 87 87 88 89 89 89 90

Cap. 3 (4 de 200)

5.5 5.5.1 5.5.2

Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes estndar de los distintos grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91 91 93

6
6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.4.8 6.4.9 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 6.5.5 6.6 6.7

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Seleccionar un programa y retirar la seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Advertencias e indicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin manual del programa (servicio manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecucin del programa Ir, Paso a paso, Paso incremental o Hacia atrs . Seleccin de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar lneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento en seco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin automtica del programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio del modo de ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

96
96 96 98 100 100 100 101 101 101 102 103 103 104 104 107 108 111 113 113 113 114 114 114 114 115 115 115 116

7
7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.6 7.1.6.1 7.1.6.2 7.1.7 7.2 7.2.1 7.2.2 7.3

Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E/S analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E/S binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Merker (Flags Cclicos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

117
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Cap. 3 (5 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.8.1 7.8.2 7.8.2.1 7.8.2.2 7.8.2.3 7.9 7.9.1 7.9.2 7.9.2.1 7.9.2.2 7.9.2.3 7.9.2.4 7.9.3 7.9.4 7.9.4.1 7.9.4.2 7.9.5 7.9.6 7.9.7 7.10 7.11 7.12 7.13 7.13.1 7.13.2 7.13.3

Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variable -- nicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables -- Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definido por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todas las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades sobre las condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnstico de Bus (Interbus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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8
8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7

Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...al nivel de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicializacin (Puesta en marcha) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Cap. 3 (6 de 200)

Arranque / parada de la unidad de control

Arranque / parada de la unidad de control


Los armarios de control de la serie VKR C... contienen la electrnica de potencia y la electrnica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la unidad de control estn alojados en la unidad manual de programacin VKCP (VW--KUKA Control Panel). El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente, y el sistema est preparado para la produccin.

Cap. 3 (7 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

1.1

Elementos de operacin en el armario de control VKR C1


Interruptor principal Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y el armario de control. Para impedir de forma segura una reconexin (por ej. durante los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot), se puede colocar un candado en el interruptor principal.

0 o

Fig. 1 Vista frontal armario de control KR C1

Puertos y unidades de disco Detrs de la tapa se encuentran una estacin para disquetes, una estacin de lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y LPT1, as como tambin el LED de estado (Control ON).
Disquetera COM1

Control ON LPT1

Unidad de CD-ROM

Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa que al mismo tiempo sirve de maneta. Fig. 2 Armario de control VKR C1

Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesidad de efectuar un nuevo rearranque. Tambin es posible conectar temporalmente un teclado.

Cap. 3 (8 de 200)

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, slo debe ser abierta para la utilizacin de las disqueteras. Preste atencin para que esta tapa, en caso normal, se encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada!

1.2

Elementos de operacin en el armario de control VKR C2


Interruptor principal Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y la unidad de control. Para impedir de forma segura una reconexin (por ej. durante los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot), se puede colocar un candado en el interruptor principal.

Puertos y unidades de disco Detrs de la tapa se encuentran los puertos para el ratn y el teclado as como una estacin para disquetes y una estacin de lectura para CD--ROM. Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.

Fig. 3 Vista frontal armario de control VKR C2

Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesidad de efectuar un nuevo rearranque. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automticamente al driver del ratn. Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas para que utilicen otra interfaz COM. Tambin es posible conectar temporalmente un teclado a la correspondiente interfaz DIN o PS/2. La puerta del armario elctrico de la unidad de control VKR C2 slo debe ser abierta por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeracin producido por la corriente de aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento.

Cap. 3 (9 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

1.3

Elementos de operacin en el armario de control KR C3

Conexin KCP El cable del KCP (KUKA Control Panel) va conectado a este conector.

Indicaciones de estado La primera indicacin comunica si el sistema est conectado. La segunda indica el acceso al disco duro del ordenador.

Fig. 4 Armario de control con puertas cerradas

Unidad de CD--ROM Disquetera IUPS (fuente integrada de alimentacin elctrica ininterrumpida) Interruptor de conexin/desconexin Todo el sistema del robot se conecta y desconecta con este interruptor.

Reset Este botn sirve para reiniciar el ordenador (arranque en caliente).

Fig. 5 Armario de control con puertas abiertas

Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben mantener cerradas.

Cap. 3 (10 de 200)

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

1.4

Arranque de la unidad de control


Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. En un arranque en fro se visualiza la pantalla de arranque.

Fig. 6 Arranque del software VKRC

Cap. 3 (11 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.

Fig. 7 Superficie de usuario

Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo. En este caso, no se debe poner el robot en movimiento. El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en una red.

1.5

Parada de la unidad de control


Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

Cap. 3 (12 de 200)

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

1.6

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque


Bsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema: G G Estado inactivo (ajuste predeterminado) Arranque en fro

1.6.1

Estado inactivo
El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de produccin lo ms corto posible en el caso de una falta de tensin de alimentacin. Una vez arrancado el sistema, se restablece el lugar en el programa que se haba alcanzado inmediatamente antes del corte de tensin. Las salidas establecidas en el momento de la desconexin se vuelven a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso de fallo). A continuacin, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la clula. En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario o se estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque. Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo. Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas. En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en caliente. Durante un arranque de sistema con restauracin de sistema consecutiva (Hibernate) posiblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el proceso de arranque. Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control, slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa. Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perdern al efectuar la desconexin. En el captulo principal Configuracin consulte el captulo [Configurar el sistema] para ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.

Cap. 3 (13 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

1.6.2

Arranque en fro
Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario se colocan en estado FALSE. [Configuracin Opciones de conexin/desconexin Arranque en fro seleccionado] La instruccin de men [ Arranque en fro seleccionado ] no tiene funcin de autorretencin: el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro. En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta automticamente. Si no se puede acceder al men Arranque en fro seleccionado en la unidad de control, tiene la siguiente posibilidad de ayuda: Durante la desconexin de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hasta desconectar completamente el sistema. En el prximo arranque se efecta automaticamente un arranque en fro.

1.6.2.1

Requisitos de hardware En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentacin de tensin.

1.6.2.2

Corte de tensin durante el servicio Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se frenar por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecer el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucin del programa se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptor principal. Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sistema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff. A continuacin, existen dos posibilidades: G Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off. El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe ser confirmado. Despus se puede continuar trabajando. G Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin. El estado del sistema ncleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desconecta el sistema de control. En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador tampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuar un rearranque en fro (inicializacin). Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antes de que se hayan memorizado los datos de ajuste.

Cap. 3 (14 de 200)

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el programa que se encontraba en ejecucin. El programa puede seguir su ejecucin desde el punto en el cual haba sido interrumpido. En este caso existen tambin dos posibilidades: G G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa), se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin. Si el robot abandon la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podra ser necesario un desplazamiento COI al ltimo punto abandonado en el espacio (Posicin RET).

1.6.2.3

Corte de tensin durante el arranque en fro El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efecta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.

1.6.2.4

Corte de tensin durante un rearranque El software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincide con la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.

1.6.3

Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario


Alimentacin de tensin externa El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a travs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de tensin que sea independiente de la alimentacin de tensin normal. De este modo, los fallos de la red elctrica no provocarn una parada del ordenador. Desconexin de las salidas de usuario Si se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin externa, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas de usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.

Cap. 3 (15 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

1.7

Control de carga de los acumuladores


Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activa la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el armario de control. Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoria intermedia est guardando los datos, tambin aqu, en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo. Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito.

La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningn mensaje de fallo. El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspondiente mensaje: G Tensin inferior a 22V Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del sistema. G Tensin inferior a 19V Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destruccin) de los acumuladores. Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas: Causa Solucin

Para cargar los acumuladores, deje funcionar la unidad de control del robot durante un mnimo de Los acumuladores no estn total- 10 horas mente cargados Si con ello no se soluciona el problema, es probable que los acumuladores estn averiados Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN desconectar la unidad de control del robot Avera en un acumulador o en los dos (Puede provocar daos en los ficheros o en el sistema operativo). Tab. 1 Causas y soluciones

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado. La prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje desaparecer automticamente.

Cap. 3 (16 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP

El VW KUKA Control Panel - VKCP


El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuacin VKCP, forma la interfaz Hombre -- Mquina y sirve para la operacin sencilla y cmoda de la unidad de control del robot VKR C.....

Fig. 8 VKCP Todos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristal lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin. Ajustar el brillo y el contraste El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales. Para ello, primero debe estar desactivada la funcin Movimiento manual, ya que slo as se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el contraste. Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con las correspondientes teclas de estado +/-- en un rango de 0...15.

Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste

Cap. 3 (17 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

2.1
2.1.1

Elementos de mando del VKCP


Parte delantera del VKCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA Teclas de men Teclas de estado [ ESC ] Seleccin de ventana [ STOP ] [ Start+ ] [ Start-] Tecla de entrada Bloque numrico Teclas de mando Teclas del cursor Space-Mouse Teclas de estado Acc. DESC. Acc. CON. Modo de servicio

[ NUM ] [ ALT ] [ SHIFT ]

[ SYM ] Softkeys Teclado

Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP Pulsador PARADA DE EMERGENCIA Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Provoca una detencin inmediata de los accionamientos del robot. Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el sentido que indica la flecha hasta or cmo se desencaja. Despus confirmar el mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en la ventana de mensajes. El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana a la trayectoria. Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la causa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.

Accionamientos CON Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Para VW esta tecla carece de funcin.

Accionamientos DESC Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al hacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores, que mantienen los ejes en su posicin. La funcin Accionamientos desconectados provoca una parada por efecto generador.

Cap. 3 (18 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP (continuacin)

Selector de modos de servicio Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de servicio. La posicin actual del selector de modos de servicio aparece indicada en la lnea de estados.

Modo de servicio

Movimiento manual Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse

Servicio con programa Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos CON Apretar brevemente la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos CON Arranque externo

(mueca)

no posible

(externo)

no posible

Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce una parada por efecto generador. Tab. 2 Modos de servicio para modo manual y servicio con programa

El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado. Para poder trabajar con el robot con puerta de proteccin abierta o bien con circuito de proteccin abierta, existen los puenteados siguientes: E2 E2+E7 E13 Se puentea el circuito de proteccin (puerta de proteccin abierta) Se puentea la seguridad de la mquina (velocidad de proceso) La tensin de mando est presente, se puentean la puerta de seguridad y la seguridad de la mquina (servicio automtico externo posible) Tab. 3 Puenteados

Cap. 3 (19 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la velocidad de proceso necesaria. Si se debe trabajar con puerta de proteccin abierta, se deben puentear los contactos E2 o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontrar en la siguiente tabla. Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria Selector de modos de servicio
Visualizacin en la lnea de estadosart Anzeige im der Statuszeile Cerradura E2 Puenteado de la puerta de proteccin abierta

E7--Schlieung
berbrckung der maschinellen Sicherheit

Abrir / Accionacerrar la mientos puerta de conmutaprotecbles cin abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado S S No S S S No S No S No S No No No No

SStep(T1) SStep(T1) SStep(T2)


Modo de servicio manual

1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

SStep(T2) SStep(T2) SStep(T2) no vlido no vlido Ext Ext no vlido no vlido no vlido no vlido no vlido no vlido

Automtico Externo

Space-Mouse Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La medida de la desviacin en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Cuanto ms amplia la desviacin, tanto ms veloz se ejecuta el movimiento del robot.

[ ESC ] (Escape)

ESC

La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos. Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos.

Cap. 3 (20 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP (continuacin)

Tecla de seleccin de ventana Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de programa, de estados y de mensaje disponibles. La ventana activa aparecer resaltada en distinto color. Esta activacin se denomina tambin Foco. [ Stop ]
STOP

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automtico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante) Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado. El arranque slo es posible si los accionamientos estn conectados y no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de Arranque del programa hacia adelante provoca una detencin del movimiento sobre la trayectoria. En una de las empuaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla [ Start+ ]. [ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrs) Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Si el usuario suelta la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayectoria. Esta funcin slo est disponible en los modos de servicio SStep(T1) y SStep(T2). Tecla de entrada Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas.

Cap. 3 (21 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Teclas del cursor Las teclas del cursor sirven para: -- Mover el foco; -- Cambiar la posicin del cursor de edicin; -- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros. Teclas de men Permiten abrir el men correspondiente. Del men abierto se puede seleccionar como sigue: -- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionado en el men aparecer destacado con otro color. -- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del men. Teclas de estado Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores.
+

Cada funcin se representa con el smbolo correspondiente en la barra de funciones de estado de derecha o izquierda.

Softkeys Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra de softkeys. Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la barra de softkeys modifica su asignacin. Teclado numrico Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo nivel, el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del cursor.

Cap. 3 (22 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP (continuacin)

HOME
Efecta un salto hasta el principio de la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin.

LDEL
Borra la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin.

PGUP Visualiza la pantalla siguiente en direccin al principio del fichero.

UNDO Anula la ltima introduccin de datos efectuada (No implementado todava). END Efecta un salto hasta el fin de la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin. INS Conmuta entre el modo de insercin y el modo de sobreescritura. DEL Borra el carcter situado a la derecha del cursor de edicin.

TAB Salto de tabulador PGDN Visualiza la siguiente pantalla en direccin al final del fichero.

CTRL Tecla de control, por ej. para instrucciones especficas del programa. Flecha z Tecla de retorno: borra el carcter situado a la izquierda del cursor de edicin.

Teclado Sirve para introducir letras y caracteres.

[ NUM ] Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar entre estas dos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ]. Introduccin de cifras Funciones de control del cursor [ ALT ] Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o ejecutar determinadas acciones. Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.

Cap. 3 (23 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Tecla [ SHIFT ] Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas. Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en mayscula. Para escribir varios caracteres con maysculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Las maysculas tambin se pueden activar permanentemente mediante la combinacin de teclas [ SYM ] + [ SHIFT ]. Escritura en minsculas ESCRITURA EN MAYUSCULA [ SYM ] Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre las teclas de letras. Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.

2.2

Parte trasera del VKCP


Pulsador de hombre muerto Space-Mouse Pulsador de hombre muerto

Pulsador de hombre muerto [ Start+ ]

Placa caracterstica

Fig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCP Pulsadores de hombre muerto Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuaduras. Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe mantener un pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar una parada por efecto generador. [ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante) En la empuadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].

Cap. 3 (24 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP (continuacin)

2.3

Superficie grfica de operacin (KUKA.HMI/BOF)


El display del panel de control VW KUKA est subdividido en varias zonas que desempean diferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes requerimientos. Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asignadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys dependen de las aplicaciones instaladas.

2.3.1

Elementos de la superficie de operacin


Teclas de men Estructura de directorios/ Lista de ficheros Ventana de programacin Teclas de estado Ventana de estado/ Formulario/ Lista de parmetros

Teclas de estado

Ventana de mensajes Lnea de estados

Softkeys

Fig. 12 Subdivisin superficie de operacin

2.3.2

Grupos de elementos
Teclas Incluyen las teclas de men, las de estado y los softkeys. Se pueden selecionnar las teclas por el correspondiente elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el smbolo con el ratn. Ventana Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana. Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante las teclas del cursor.

Cap. 3 (25 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Listas de seleccin Sirven para seleccionar un valor predeterminado. Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la combinacin de teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que desee. Confirme la seleccin con la tecla de entrada. Campos de entrada Sirven para introducir valores o textos. Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas del cursor o la tecla [ TAB ]. A continuacin, introduzca los caracteres que desee. Campos de parmetros Permiten seleccionar un valor especfico dentro de un rango de valores predeterminado. Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. Como alternativa, tambin puede introducir el valor en el campo de entrada. Foco Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instrucciones y opciones se referirn a este objeto.

2.3.3

Tecla de men / Barra de teclas de men


Se han reunido en grupos las funciones del control del robot. Cada grupo se abre por la tecla de men correspondiente.

2.3.4

Tecla de estado / Barra de teclas de estado


Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones de la unidad de control del robot.

2.3.5

Softkeys / Barra de softkeys


La barra de softkeys se adapta dinmicamente a la situacin operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con el softkey correspondiente.

Cap. 3 (26 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP (continuacin)

2.3.6

Ventana de programacin
Puntero de paso (puntero del programa)

La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningn programa, en la ventana de programa aparece una lista de todos los programas disponibles. Entre los nmeros de lnea y el texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata del puntero de paso. Este elemento est situado en la lnea del programa que se encuentra en ejecucin.

Cursor de edicin

Otra marca es el cursor de edicin. Se trata de una raya vertical roja. El cursor de edicin se encuentra al principio de la lnea que en ese momento est siendo editada.

2.3.7

Formulario inline
Una parte de las funciones de programacin requiere la introduccin de valores. Estos valores se introducen mediante una mscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante campos de seleccin. De esta manera se asegura, que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de introduccin correcto.

2.3.8

Ventana de estado / Formulario / Lista de parmetros


Ventana de estado La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario. Contiene informacin sobre el estado de ciertos componentes, p. ej. las entradas y salidas. Con las teclas del cursor o con el bloque numrico se puede situar el foco sobre el lugar deseado. Formulario El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En l se introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejemplo, la medicin de la herramienta. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre el lugar deseado. Lista de parmetros Sirve para introducir valores extrados de un rango de valores. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre el lugar deseado.

Cap. 3 (27 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

2.3.9

Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el usuario a travs de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacin, de estado, de confirmacin, de espera y de dilogo. Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado smbolo. Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente. Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la lnea correspondiente y pulse a continuacin la tecla de entrada. Como resultado se visualiza el texto del mensaje de forma completa.

2.3.10

Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza informacin acerca de los estados de servicio importantes.

Cap. 3 (28 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP (continuacin)

2.4

Mensajes
Los smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de programacin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa. Se requiere la tecla de arranque Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa. Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad. Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del programa. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje confirmado. Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una condicin de espera. Espera a nmero de secuencia vlido La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el programa. En este ejemplo, el sistema est esperando un nmero de secuencia del PLC. Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue su ejecucin. Est seguro de que desea aceptar el punto P1? En este caso, se pueden utilizar los softkeys S y No que se encuentran en la barra de softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.

Cap. 3 (29 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

2.5

Lnea de estados

Las teclas del teclado numrico estn activadas. Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn activadas.

ESCRITURA EN MAYSCULAS. La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.

Gris: Verde: Rojo:

El interpretador Submit ha sido desactivado. El interpretador Submit est en ejecucin. El interpretador Submit est detenido.

Verde: Rojo:

Los accionamientos estn preparados. Los accionamientos no estn preparados.

Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro:

No hay programa seleccionado. El puntero de paso est sobre la primera lnea del programa seleccionado. Ha sido seleccionado un programa y actualmente est en ejecucin. El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. El puntero de paso est sobre la ltima lnea del programa seleccionado.

Cap. 3 (30 de 200)

El VW KUKA Control Panel - VKCP (continuacin)

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que en ese momento se encuentra en ejecucin.

Modo de servicio Manual (servicio manual / servicio tecleado). Modo de servicio Automtico externo en el que un ordenador central o un PLC asume el control (automtico externo).

El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad de proceso total). El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej. 50%).

Aqu se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.

Cap. 3 (31 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Cap. 3 (32 de 200)

Sistemas de coordenadas

Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado. Desplazamiento especifico del eje Sistema WORLD de coordenadas

Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Fig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadas Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse. Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].

G G

Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].

Cap. 3 (33 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

3.1

Sistema de coordenadas especfico de los ejes


En el desplazamiento especfico del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar simultneamente 3 o 6 ejes.

Fig. 14 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

Cap. 3 (34 de 200)

Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.2

Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)


El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

WORLD

Fig. 15 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas universal

El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot con el (V)KCP.
Ubicacin Robot

En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentra en la base del robot.

Cap. 3 (35 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

3.3

Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base)


El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo.

BASE
Fig. 16 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas BASE

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del robot.

Cap. 3 (36 de 200)

Sistemas de coordenadas (continuacin)

El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 17 Referencia Sistemas de coordenadas WORLD y BASE

Cap. 3 (37 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

De forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza. En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.

Herramienta externa

Robot con la pieza

Fig. 18 El robot conduce la pieza

Cap. 3 (38 de 200)

Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.4

Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta)


El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.

TOOL

Fig. 19 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas TOOL Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de avance). En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro de la brida.

Cap. 3 (39 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.

Fig. 20 Referencia Sistemas de coordenadas TOOL y BASE

Cap. 3 (40 de 200)

Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.5

Sistema de coordenadas ROBROOT


El origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y est referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 21 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas ROBROOT

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas WORLD y se encuentra en la base del robot. Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT estn reservadas al experto. Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento].

Cap. 3 (41 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Cap. 3 (42 de 200)

Desplazamiento manual del robot

Desplazamiento manual del robot


La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estndar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:

Fig. 22 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio debe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (modo tecleado) SStep(T1) o Step(T2). En la posicin Automtico Externo no es posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstancias debe estar activa una cerradura E2 o E2+E7. El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen un fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posicin en el sistema de coordenadas especfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad. Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fbrica) contra su tope final mecnico, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado inmediatamente. En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reemplazar su columna giratoria.

Cap. 3 (43 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

4.1

Seleccin del tipo de desplazamiento


Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento: Desplazamiento manual desconectado Solamente para ejecutar un programa o para los modos de servicio Automtico. Desplazamiento con el Space-Mouse Desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes, dependiendo del nmero de grados de libertad ajustado. Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Desplazar cada eje por separado. Fig. 23 Tecla de estado Tipo de desplazamiento

Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de estado. [ Visualizacin Posicin actual Especfico ejes ]

Cap. 3 (44 de 200)

Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.2

Seleccin de la cinemtica
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot, los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de antemano.

El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.

Robot Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (especfico de los ejes), o bien X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia). Ejes adicionales Slo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).

Robot y ejes adicionales Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) as como los 3 primeros ejes adicionales (E1...E3). Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y tambin los ejes adicionales (E4...E6). Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.

Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin independiente [Ejes adicionales].

Cap. 3 (45 de 200)

Operacin
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4.3

Seleccin del sistema de coordenadas


Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot. Desplazamiento especfico del eje Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Fig. 24 Teclas de estado Sistema de coordenadas

Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de la mueca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el eje de la mueca. Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captulo principal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apartado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin. Para ms informacin sobre el caso singular de los ejes de mueca y la posicin extendida, consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento] prrafo Singularidades.

Cap. 3 (46 de 200)

Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.4

Override manual (velocidad de desplazamiento manual)


Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De este modo resulta ms fcil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta. El valor del override manual se puede modificar con la tecla de estado +/--. El valor de HOV actualmente ajustado aparece indicado encima del smbolo.

... Fig. 25 Teclas de estado Override manual En los modos de servicio SStep (T1) y SStep (T2), el override manual tambin se puede modificar durante la ejecucin del programa. Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio SStep (T1) se restablece el ltimo valor de override manual utilizado. El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado en que el usuario desva el Space--Mouse). El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe activar la opcin [ Configurar Movimiento manual Pasos de override en manual on/off ]. De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina. Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas especfico de los ejes, el override manual se referir al eje respectivo. Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas universales), el override manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz). Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.

Cap. 3 (47 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

4.5

Desplazamiento con Space-Mouse (ratn 6D)


Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover el robot simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.

Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space--Mouse Apretar el Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot se movern tambin en direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes, p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares, de Grados de libertad y de un Eje dominante.

Cap. 3 (48 de 200)

Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.5.1

Posicin del ratn


Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede comunicar su posicin a la unidad de control. [ Configuracin Movimiento manual Posicin del puntero ] De forma estndar, la posicin del mouse est ajustada en 0 grados. (En direccin X positivo, el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviacin en el Space--Mouse corresponda con la direccin del desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delante del robot.

Fig. 27 Posicin del ratn en 0 grados Si el usuario est ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente se mueva hacia l, no tiene que pensar como hacerlo. Tan slo tiene que ajustar la posicin del ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar internamente 90 grados. Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se desplazar ahora tambin en direccin del operario.

Fig. 28 Posicin del ratn en 90 grados

Cap. 3 (49 de 200)

Operacin
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Para cambiar la posicin 6D del ratn hay dos softkeys. [+] Con cada pulsacin del softkey +, el sistema de coordenadas universales gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El smbolo del KCP en la ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin del softkey, mostrando siempre la posicin actual. El softkey -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj. El softkey Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la ventana de estado.

[ -- ] [ Cerrar ]

Al conmutar al modo de servicio Automtico externo, la posicin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.

4.5.2

Grados de libertad del Space-Mouse (configuracin del ratn)


El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con el Space--Mouse. [ Configuracin Movimiento manual Configuracin del ratn ] La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Con las teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad. Grados de libertad del Space--Mouse:

Funcionalidad ilimitada

Movimiento de los ejes de mueca

Movimiento de los ejes principales Fig. 29 Grados de libertad

Cap. 3 (50 de 200)

Desplazamiento manual del robot (continuacin)

Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin) En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot slo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot depender del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de traslacin en direccin de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios ejes sincrnicamente. Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 1, A 2 y A 3 se pueden desplazar directamente. Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 30 Desplazamiento de los ejes principales Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin) La funcionalidad del Space--Mouse est limitada aqu a los movimientos de los ejes de la mueca. El robot slo se mueve si el usuario gira el Space--Mouse. Tambin en este caso, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido seleccionado. En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar movimientos de rotacin alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se pueden mover varios ejes simultneamente. Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 4, A 5 y A 6 se pueden desplazar directamente.

Cap. 3 (51 de 200)

Operacin
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Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:

Fig. 31 Desplazamiento de los ejes de la mueca Funcionalidad ilimitada (movimientos de translacin y de rotacin) Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot.

En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira de l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un movimiento igual del robot a lo largo del eje X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse sobre su eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la herramienta sobre el eje X, Y o Z. Con el desplazamiento especfico de ejes, los ejes del robot A1 hasta A6 se pueden desplazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de l a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podr mover los ejes de la mueca A 4, A 5 y A 6. Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 32 Desplazamiento de los ejes principales y de la mueca

Cap. 3 (52 de 200)

Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.5.3

Eje dominante del Space-Mouse (configuracin del ratn)


En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje del robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazar el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse. [ Configuracin Movimiento manual Configuracin del puntero ] Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje dominante.

Eje dominante:

Eje dominante activado

Eje dominante no activado Fig. 33 Eje dominante

La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente. Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de desplazamiento Space--Mouse.

Cap. 3 (53 de 200)

Operacin
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Eje dominante activado Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.

En la figura que aparece al lado, la relacin de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- est representada por medio de las longitudes de flecha correspondientes. En este ejemplo la mayor desviacin es la del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser el eje dominante. Por lo tanto, slo ser posible desplazar este eje. En cuanto otro eje tenga una desviacin mayor, pasar a ser el eje dominante.

Fig. 34 Eje dominante activado Eje dominante no activado Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 o 6 ejes. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El desplazamiento manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo, a los usuarios con experiencia.

Desviaciones del Space-Mouse

Cap. 3 (54 de 200)

Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.6

Desplazamiento con las teclas de desplazamiento


Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientes requisitos: G G Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado como medio de introduccin de datos. El sistema de coordenadas de referencia deseado es seleccionado. Desplazamiento especifico del eje Sistema WORLD de coordenadas

Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Fig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas A continuacin es posible efectuar un desplazamiento del robot por las teclas de estado +/--. En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos B y C si el desplazamiento es cartesiano. En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detendr inmediatamente.

Cap. 3 (55 de 200)

Operacin
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4.6.1

Sistema de coordenadas especfico de los ejes


Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales y los ejes de la mueca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el eje correspondiente.

Direccin de movimiento positiva Fig. 36 Desplazamiento especfico del eje en direccin de desplazamiento positiva

Cap. 3 (56 de 200)

Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.6.2

Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD


Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z as como los ejes de la mueca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/-- normalmente se desplazan varios ejes. En el sistema de coordenadas universales (WORLD) las teclas de desplazamiento tienen asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en este caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.

Direccin de movimiento positiva Fig. 37 Desplazamiento en el sistema de coordenadas en direccin de desplazamiento positiva

Cap. 3 (57 de 200)

Operacin
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4.6.3

Desplazamiento manual incremental


El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin de movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incremento. Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias iguales. As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robot paso por paso hasta la posicin anterior. Desconexin del desplazamiento incremental en manual Incremento a 100mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de orientacin (A, B, C) Incremento a 10mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientacin (A, B, C) Incremento a 1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 1 grados de orientacin (A, B, C) Incremento a 0,1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de orientacin (A, B, C) Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manual Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla -- activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el siguiente valor ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero de grados definido. Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar. El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activa una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado. Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.

Cap. 3 (58 de 200)

Navegador

Navegador
El navegador es un administrador de ficheros. Con l, el operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir. El navegador est compuesto de cuatro secciones:

2 4

(1) (2) (3) (4)

Encabezamiento Lista de directorios o lista de ficheros Lnea de estados Estructura de directorios, representacin de propiedades, o bien, lista de seleccin (Templates, o bien, filtros)

Fig. 39 Zonas del navegador

Cap. 3 (59 de 200)

Operacin
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5.1
5.1.1

Superficie de operacin
Consideraciones bsicas
Dentro del navegador se utilizan los siguientes smbolos: Unidades de disco Smbolo Tipo Robot Disquete Unidad de disco desconocida (p. ej. unidad de red inexistente) Disco duro *1 CD--ROM *1 Unidad de red mapeada *1 Unidad de disco de respaldo p.ej. KUKADISK (C:\) o KUKADATA (D:\) E:\ F:\ , G:\ , ... Archivo:\ Ruta predefinida KRC:\ A:\

*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario. *2: Si durante el servicio falla una conexin de red, el sistema operativo bloquea el navegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efectuar ninguna operacin (p. ej. seleccionar / abrir un programa) Tab. 4 Unidades de disco en el navegador

Smbolo

Tipo Directorio Directorio abierto Archivo Lectura de directorio Mdulo Mdulo defectuoso Fichero SRC *1 Fichero SRC *1 Fichero SRC tuoso *1 Fichero DAT *1

Significado Directorio normal Directorio abierto Fichero ZIP (directorio comprimido) Se lee el contenido del directorio Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub) Programa al nivel del usuario el cual, antes de la ejecucin, debe corregirse en el editor Fichero de programa en el nivel de experto Subprograma en el nivel del experto defec- Fichero de programa en el nivel del experto el cual, antes de la ejecucin, debe ser corregido en el editor Lista de datos en el nivel de experto

Fichero DAT defectuoso Lista de datos defectuosos *1

Cap. 3 (60 de 200)

Navegador (continuacin)

Fichero ASCII *1 Otros ficheros *1 Ficheros integrados

Fichero legible con cualquier editor Ficheros binarios que no se pueden leer en el editor de textos El fichero correspondiente est integrado en el sistema (p.ej. un programa seleccionado)

*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario. Tab. 5 Directorios y ficheros en el navegador

5.1.2

Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero. El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuarios Usuario. Para cambiar en el grupo de usuarios Experto se necesita un CD clave.

Filtro

1 (1) (2)

Encima de la estructura de directorios se visualiza el ajuste de filtro actual. Para el filtro se puede seleccionar Mdulos o Visualizacin Detalles. Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.

Para ms informacin sobre el grupo de usuarios Experto, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].

Template

1 (1) (2)

Encima de la estructura de directorios aparece indicada la seleccin de plantilla. Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.

Cap. 3 (61 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

5.1.3
5.1.3.1

Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin


Estructura de directorios De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de disco o directorios actuales. La estructura de directorios actual se visualiza en la parte izquierda del navegador. Esta indicacin depende del filtro seleccionado. En el lado derecho del navegador, en forma de lista de ficheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco o del directorio destacado con un color diferente (foco). Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el foco mediante las teclas del cursor [ ] y [ ] y sitelo sobre el smbolo deseado. La tecla de entrada sirve para abrir o cerrar un nivel de directorio seleccionado. En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de disco y directorios adicionales. Incluyen las particiones del disco duro, la unidad de CD--ROM as como directorios de sistema adicionales. Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas [ ] y [ ].

Foco

5.1.3.2

Indicacin de atributos Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales. Para llamar una representacin de propiedades (indicacin de atributos) debe ser seleccionado un fichero o un directorio.

[ Fichero Atributos ] Aqu encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al directorio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas.

Cap. 3 (62 de 200)

Navegador (continuacin)

Generalidades

1 2 3

4 5 (1) (2) (3) (4) (5)


Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo compuesto de un fichero Src y un fichero Dat). Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. Src, Dat etc.), el trayecto de bsqueda del fichero as como la cantidad total de memoria ocupada en Byte. La fecha y hora de creacin y modificacin del fichero, as como del ltimo acceso al mismo. Visualizacin de los atributos de fichero Windows. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.1.4. El modo de edicin actual (Libre, Lleno, ProKor o Leer slo).

Fig. 40 Atributos Generalidades

Cap. 3 (63 de 200)

Operacin
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Informacin sobre el mdulo

2 3 4 5

(1) (2) (3) (4) (5)

Informaciones sobre la versin, los ficheros Src y Dat, y los tipos de fichero (RobotSRC, SubmitSub o None). Estado del fichero en el interpretador Submit State 0 y en el interpretador del robot State 1 (estados posibles: Desconocido, Libre, Seleccionado o Activo). Conmutacin del atributo Visibilidad del sistema base. Nombre del usuario como (mximo 30 caracteres). Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas [ ] o [ ] del cursor.

Fig. 41 Atributos Informacin sobre el mdulo Parmetros En los mdulos KRL el usuario puede fijar toda la informacin adicional que quiera. Estas pueden ser, por ejemplo, informaciones acerca de la versin o nombres de Templates.

2 3 (1) (2) (3)


Como ejemplo el parmetro Template (plantilla) e informacin correspondiente. Nombre del parmetro. Valores correspondientes al parmetro.

Fig. 42 Atributos Parametros

Cap. 3 (64 de 200)

Navegador (continuacin)

Con las teclas [ ] y [ ] del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para introducir texto en l o para activar una opcin (tecla espaciadora). Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas [ ] y [ ] del cursor. Con una de estas teclas se pueden seleccionar los valores correspondientes en la pgina de parmetros.
Tab +
NUM

Con el softkey [ Tab+ ], se puede navegar entre las pginas General, Informacin mdulo y Parmetros. Si desea utilizar el bloque numrico, en la lnea de estados debe estar desactivada la indicacin NUM.

Con el softkey [ OK ] se pueden realizar las modificaciones. Con [ Cancelar ] la accin es finalizada. Tambin puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.

Cap. 3 (65 de 200)

Operacin
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Lista de seleccin Las listas de seleccin ofrecen las opciones Filtro y Templates. Filtro El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:

Esta declaracin influye sobre la salida en la ventana del fichero

Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendr diferente aspecto.

Filtro Mdulos

Filtro Visualizacin detalles

Con las teclas del cursor [ ] y [ ] el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado. Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado o cancelar la accin. Template En el nivel de experto,el softkey [ Nuevo ] abre una ventana y en funcin del directorio seleccionado ofrece una de las siguientes plantillas:

Directorio Folgen

Directorio Makros Fig. 43 Plantillas disponibles

Directorio VW_User

Con [ OK ] los ajustes son asumidos y con [ Cancelar ] la accin queda cancelada.

Cap. 3 (66 de 200)

Navegador (continuacin)

5.1.4

Lista de directorios y ficheros


En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del directorio actual en forma de lista de ficheros. Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el foco mediante las teclas del cursor [ ] y [ ] y sitelo sobre el smbolo deseado. Para abrir o cerrar un directorio, o para seleccionar un programa, pulse la tecla de entrada.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas del cursor [ ] y [ ]. Con las teclas [ SHIFT ] + [ ] o [ SHIFT ] + [ ] se puede desplazar hacia la izquierda o la derecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la informacin deseada. En el nivel del experto, es posible influenciar la indicacin sobre pantalla de la lista de datos, mediante la utilizacin de funciones de filtros. Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros o bien eliminar las marcas. Para ello, mediante las teclas del cursor [ ] o [ ] coloque el foco sobre el fichero deseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente quedar marcado. Pulsando una vez ms la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar. Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinacin de teclas [ SHIFT ] + [ m ] o [ SHIFT ] + [ o ]. La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.

Cap. 3 (67 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

5.1.4.1

Men contextual Para cada objeto seleccionado (p. ej. lista de programas o de datos) se puede, como alternativa a los mens y softkeys, activar un men contextual. En este men, el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables. Para abrir el men, existen distintas posibilidades: Tecla del cursor [ ]; Tecla del ratn derecha (si hay un ratn de ordenador conectado) Tecla de aplicacin (si hay un teclado externo conectado en el sistema)
Seleccionar Abrir Archivo Cortar Copiar Borrar Renombrar Duplicado Atributos Sin Parmetros Con Parmetros Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado

A continuacin se abre el men contextual. Este men ofrece solamente las funciones que en ese momento se pueden seleccionar.

Con las teclas del cursor [ ] y [ ] se puede desplazar el cursor hacia el anterior/siguiente punto del men. Con las teclas [ ] o [ ] se abre un submen, [ ] o bien [ ESC ] lo cierran. Para seleccionar una instruccin, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente del bloque numrico. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM. Los nmeros antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinmicamente. De este modo, el usuario experimentado slo necesita recordar los nmeros relevantes para su tarea. En ciertos casos, es posible que el men contextual no pueda abrirse. Eso es lo que sucede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicacin de atributos. El men contextual tambin se puede utilizar en combinacin con varios directorios o ficheros seleccionados simultneamente.

Cap. 3 (68 de 200)

Navegador (continuacin)

5.1.4.2

Informacin adicional El usuario dispone de la siguiente informacin adicional: La lnea de ttulo proporciona informacin mas detallada sobre el tipo de informacin visualizada. Estas pueden visualizarse tambin a travs la instruccin de men [ Archivo Atributos ]. Columna Nombre: Columna Extensin: Columna Comentario: Columna Atributos: Columna Tamao: Columna #: Columna Cambiado: Columna Creado:: Nombre del directorio o del fichero Extensin del fichero p.ej. SRC, SUB, UPG etc. Los 10 ... 15 primeros caracteres del comentario Los atributos disponibles del sistema operativo y del sistema base Tamao del fichero en KBytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y hora de la ltima modificacin Fecha y hora de creacin

5.1.5

Lnea de estados
En la lnea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el nmero de ficheros, tamao, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado. Visualizacin del contenido, informacin sobre marcaciones y acciones (color turquesa)

Cuadro de dilogo para el usuario (color amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (color verde) La confirmacin se efecta con la tecla de entrada, la cancelacin con la tecla ESC.

Pregunta de seguridad (color gris) Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece la lnea de textos correspondiente, que debe contestarse con un softkey.

Cap. 3 (69 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

5.1.6

Indicacin de fallos
Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de un directorio, se verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc. existe algn un error de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.

Fig. 44 Mdulo incorrecto Si el foco se encuentra sobre un fichero marcado como incorrecto, cambia la barra de softkeys y ofrece las funciones [ Editar ERR ], [ Abrir ] y [ Editar DAT ]. Visualizar lista de fallos (Editar ERR) Esta tecla de funcin programable abre la indicacin de fallos.

Fig. 45 Editar ERR

Cap. 3 (70 de 200)

Navegador (continuacin)

La lista de fallos contiene informacin adicional acerca de los fallos que se han producido. 1 2 3 4 5

(1) (2) (3) (4) (5) (6)

Lnea de ttulo con el nombre del fichero. Lnea de error seleccionada. Descripcin breve. Nmero de fallo. Lnea y columna en las que aparece el fallo. La descripcin del fallo y la lnea de texto fuente correspondiente.

Fig. 46 Indicacin del fallo detallada Con las teclas del cursor [ ] und [ ], puede seleccionar el error que desee. Mediante la barra de softkeys se pueden comunicar las instrucciones [ Indicacin ], [ Actual. ] y [ Cerrar ].

Cap. 3 (71 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Indicacin Este comando abre el editor en el lado izquierdo de la lista de fallos. Para que los nmeros de lnea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones siguientes deben estar activadas. [ Procesar FOLD Abrir todos ] [ Configuracin Extras Editor Visualizacin detalles (ASCII) ] Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edicin se coloca sobre esta fold. Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confirmacin antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Fecha: 24.03.04 11:00:24 Fuente: XEdit Nm.: 19

KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE2.SRC Guardar cambios?

[ Cancelar ] [ S ] [ No ]

Los cambios no se guardan pero la ventana de programacin permanece abierta para que el usuario pueda seguir trabajando en ella. Memoriza los cambios y cierra la ventana de programacin. Se rechazan los cambios y la ventana de programacin se cierra.

Una vez que el fichero se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puede observar si el fallo fue corregido debidamente. Actualizar La ventana de indicacin de fallos se actualiza. Cerrar La lista de fallos se cierra. Abrir fichero Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros. Puede tratarse tanto de un fichero SRC como de un fichero DAT.

Cap. 3 (72 de 200)

Navegador (continuacin)

Abrir lista de ficheros El fichero DAT correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario. A continuacin se puede modificar la lista de datos.

Fig. 47 Lista de datos abierta Borrar ficheros Encontrar la descripcin de esta instruccin en el apartado 5.3.5.

Cap. 3 (73 de 200)

Operacin
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5.2

Men Fichero
Nuevo Abrir
*1

Fichero/Carpeta Editar DAT Editar ERR Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos de sistema Listado LOG Disquete Red Listado LOG Arch. CROSS-Log
*1

*1

Imprimir

Folgen SPs Makros VW-User Datos de mquina Datos de config. E/S Text. larg. Todo Aplicaciones Datos de sist. Seleccin actual Folgen SPs Makros VW-User
*1 *1 *1

Archivo

Datos de mquina Datos de config. E/SText.larg. Drivers Folgen SPs Makros VW-User Datos de mquina Datos de config. E/S Textos largos Drivers

Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro

Disquete Red Seleccin actual *1

Todo Aplicaciones Datos de sistema

*1 *1

*1:

no est disponible en el grupo de usuarios Usuario

Fig. 48 Resumen men Fichero

5.2.1

Crear directorios y programas


Esta instruccin genera un directorio nuevo o un fichero nuevo (Folge, Makro, Subprograma, etc.). Para poder crear un directorio o un programa, la estructura de directorios y la lista de ficheros deben estar activados. Si no es as, accione repetidamente la tecla de seleccin de ventana hasta que la ventana correspondiente se active. El smbolo situado junto a la lnea de entrada indica si lo que se crea es un directorio (foco en la lista de directorios) o un mdulo (foco en la lista de ficheros). Directorio Mdulo

El comando de men [ Nuevo ] tambin est disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (74 de 200)

Navegador (continuacin)

Crear un directorio Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.


Foco

Seleccionar la instruccin [ Fichero Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar el nombre de directorio en la lnea de entrada.

(1) (2)

Smbolo de directorio Nombre del directorio

Fig. 49 Crear un directorio nuevo Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ]. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en la ventana de ficheros. En determinados directorios la creacin de un subdirectorio no es permitida.

Cap. 3 (75 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Crear programa Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros. A travs del men, seleccionar [ Fichero Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar el nombre del programa que desea crear en la lnea de entrada.

(1) (2) (3)

Smbolo de programa Nombre del programa Comentario

Fig. 50 Crear un nuevo programa Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ]. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en la ventana de ficheros. El nmero permitido de una Folge se encuentra en el rango de 1...128, en caso de subprogramas de 1 ... 999. Makros pueden utilizarse en el rango 1...999. Los valores correspondientes son definidos en el fichero $config.dat. Si se indica un nmero que no se encuentra en el rango permitido, se emite un mensaje de fallo correspondiente en la lnea de estado del navegador. Para facilitar la identificacin, el usuario puede introducir, adems del nombre del programa, un comentario. Para ello sirve la tecla del cursor [ ]. La lista de ficheros visualiza como mximo los primeros 15 caracteres del comentario.

Para crear el mdulo con el comentario correspondiente, pulse el softkey [ OK ] o [ ]. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en la ventana de ficheros.

Cap. 3 (76 de 200)

Navegador (continuacin)

Si ya existe un fichero con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje que as lo indica.
Fecha: 29.03.04 02:47:46 Fuente: FILEHANDLER Nm.: 17

Fichero ya existe. A pesar de ello, reemplazar?

Con [ S ] Con [ N ]

se sobrescribe el fichero existente. el programa actualmente creado se rechaza y la lnea de entrada se cierra.

En el nivel de experto, adems de mdulos tambin se pueden crear programas. Para ello, cuando el usuario selecciona la instruccin Nuevo, en lugar de abrirse una lnea de entrada se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.

5.2.2

Abrir ficheros y directorios


El programa seleccionado o la Folge seleccionada se carga en el editor para que el usuario trabaje con l/ella.
Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Editar ERR

Fig. 51 Instruccin de men Abrir fichero/directorio Una vez seleccionado el submen Abrir, existen las siguientes posibilidades: Abrir fichero/directorio Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.

Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.

Fig. 52 Ejemplo de un fichero SRC

Cap. 3 (77 de 200)

Operacin
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Abrir lista de ficheros

Fig. 53 Ejemplo de un fichero DAT Abrir lista de fallos

Fig. 54 Ejemplo de una lista de fallos

Cap. 3 (78 de 200)

Navegador (continuacin)

5.2.3

Imprimir
Esta funcin permite imprimir la seleccin actual y el libro de protocolo (Listado LOG). Dependiendo del volumen de datos que se desee imprimir, este proceso puede durar algn tiempo.
Folgen SPs Makros VW-User Datos de mquina Datos de configuracin E/S Textos largos

Imprimir

Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos de sistema Listado LOG

Fig. 55 Submen Imprimir

Seleccin actual Se imprimen los ficheros marcados. Todo Todas las Folgen y todos los subprogramas, Makros, ficheros VW_User, configuraciones, textos largos y ficheros de sistema que se encuentran en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1 se emiten sobre la impresora. Aplicaciones Aqu puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y VW_User. Datos de sistema Bajo este punto de men se encuentran para seleccionar datos de mquina, ficheros de configuracin (Automtico Externo, garras, salidas binarias) as como la lista de E/S (datos de herramienta y de carga, E/S de equipamiento perifrico). Protocolo Esta instruccin imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio del men [ Indicacin Diagnstico Protocolo ]. En el captulo principal [Indicacin] puede encontrar informacin adicional sobre el tema Protocolo (Listado LOG).

Cap. 3 (79 de 200)

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5.2.4

Archivo
La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Folgen SPs Makros VW-User Archivo Disquete Red Listado LOG Arch. CROSS-Log Todo Aplicaciones Datos de sistema Seleccin actual Datos de mquina Datos de configuracin E/S Textos largos Drivers

Fig. 56 Submen Archivo Antes de efectuar un archivado se efecta una pregunta de seguridad, que debe ser contestada. Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe, el sistema comprueba el nombre del robot. Para ello, compara el nombre de robot registrado en el archivo con el nombre registrado en la unidad de control. Si los dos nombres son diferentes, el sistema pregunta al usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente. La lnea de estados del navegador indica el estado actual del archivado:
Fecha: 29.03.04 03:38:08 Fuente: FILEHANDLER Archivando ficheros... Nm.: 8

El archivado puede terminarse en cualquier momento con la tecla [ ESC ] o con el softkey [ Cancelar ]. Si el tamao del archivo que desea memorizar rebasa la capacidad de un disquete, la unidad de control solicita al operario inserir un otro disquete.

Cap. 3 (80 de 200)

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5.2.4.1

Disquete/red [ Archivar Disquete Todo ] Todos los ficheros en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\ se memorizan sobre disquete o el red. Aplicaciones Aqu el operario puede definir cuales directorios deben memorizarse. Fichero Folgen Subprogramas Makros VW_User Ruta C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\ C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\ C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\ C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

Datos de sistema El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros: Fichero Datos de mquina Datos de configuracin E/S Textos largos Drivers Ruta C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Machine C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $Config C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\ C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.ini C:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.ini C:\ KRC\ Roboter\ Init\ iosys.ini

Seleccin actual Los ficheros marcados se guardan en el disquete o el red.

5.2.4.2

Protocolo Los datos del libro de protocolo, que pueden observarse por medio de la funcin diagnstico--protocolo, se escriben en el disquete. Encontrar informacin detallada respecto a la funcin del protocolo en el captulo [Indicacin].

5.2.4.3

Arch. CROSS-Log sobre disquete (A:) Memoriza el protocolo Cross interno sobre disquete. Con ello, el servicio tcnico puede visualizar determinadas informaciones respecto a la funcin del sistema.

Cap. 3 (81 de 200)

Operacin
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5.2.5

Restaurar
Esta instruccin permite la reescritura de ficheros anteriormente archivados desde el disquete o el red en el disco duro.
Restaurar Disquete Red Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos de sistema Folgen SPs Makros VW-User Datos de mquina Datos de configuracin E/S Textos largos Drivers

Fig. 57 Submen Restaurar Esta funcin resulta muy til cuando, por ejemplo, se han daado programas en el disco duro o es necesario restablecer el estado original del programa despus de realizar cambios de gran envergadura. Al seleccionarla, se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el disco duro. Antes de restaurar el estado original, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida. Si se produce un conflicto entre la versin de los ficheros del archivo y la de los ficheros del sistema, se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuracin, los ficheros afectados todava se podrn copiar. Si el archivo es compuesto de varios disquetes, cada disquete puede restaurarse por [ Restaurar ] o [ Restaurar todo ] No se efecta un requerimiento para un cambio.

5.2.5.1

Disquete/red Todo Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete o bien el red, y se restauran en el disco duro. Tambin se reconfiguran los drivers de E/S. A continuacin, se reinicia la interfaz de usuario para que se actualicen los cambios realizados, por ejemplo en la estructura de mens (MenueKeyUser.ini). Dependiendo de la configuracin, se puede borrar el directorio R1, incluidos todos los ficheros y subdirectorios, antes de que el sistema restaure los datos. Dependiendo tambin de la configuracin, el sistema formular la pregunta de seguridad antes de borrar el directorio R1. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idntica a como estaban archivados. Aplicaciones Aqu puede definir los directorios que desea restaurar: Directorio Folgen Subprogramas Makros VW_User Ruta C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\ C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\ C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\ C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

Cap. 3 (82 de 200)

Navegador (continuacin)

Datos de sistema El usuario puede seleccionar entre los ficheros siguientes: Fichero Datos de mquina Datos de configuracin E/S Textos largos Drivers Ruta C:\ KRC\ Roboter \KRC\ R1\ MaDa\ $Machine C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $Config C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\ C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.ini C:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.ini C:\ KRC\ Roboter\ Init\ IOSys.ini

5.2.5.2

Seleccin actual En el disco duro slo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad Archive:\Disk\. Para restaurar ficheros individuales desde el disquete, site el foco sobre smbolo Archive:\ y abra el directorio Disk (corresponde a la unidad A:\). A continuacin, abra la lista de ficheros, busque los ficheros deseados y ejecute la funcin [ Restaurar Seleccin actual ].

Cap. 3 (83 de 200)

Operacin
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5.2.6

Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o el comentario de un programa. [ Fichero Renombrar ] Seleccione en la ventana derecha del navegador la Folge a la cual quiere modificar el nombre. Active entonces el submen Renombrar y efecte las modificaciones deseadas. Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuracin respectiva. En este caso, la instruccin de men o el correspondiente softkey no se pueden seleccionar.

Fig. 58 Renombrar el mdulo seleccionado Modifique correspondientemente la denominacin. En caso necesario, puede modificar tambin el comentario. A este campo de entrada se accede con [ ]. A continuacin, confirme la operacin con el softkey [ OK ] o con la tecla de entrada, o bien cancele la operacin con el softkey [ Cancelar ] o la tecla ESC. El fichero renombrado se guarda automticamente en el disco duro. Si el usuario introduce un nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicndolo y la accin se cancela.

Cap. 3 (84 de 200)

Navegador (continuacin)

5.2.7

Formatear disquete
El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickformat. [ Fichero Formatear disquete ] Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicacin en la ventana de mensajes. Retirar el disquete de la estacin recin cuando la lmpara piloto en la disquetera se haya apagado. Si no es posible formatear el disquete de forma correcta debido a fallos que han aparecido durante el proceso, utilize por favor otro disquete.

5.2.8

Atributos
Informaciones adicionales al respecto de la indicacin de atributos se encuentran en el apartado 5.1.3.2.

5.2.9

Filtro
Informaciones detalladas respecto al tema Filtro se encuentran en el apartado 5.1.2.

Cap. 3 (85 de 200)

Operacin
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5.3

Men Procesar
Procesar Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa *1:

*1

Sin Parmetros Con Parmetros

est disponible en el nivel del usuario

Fig. 59 Submen Procesar

5.3.1

Seleccionar todo
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario contine trabajando con ellos. Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden eliminar si G G G el usuario selecciona otro directorio en el rbol de directorios; se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el smbolo deseado en la lista de ficheros; se pulsa la tecla ESC.

5.3.2

Copiar ficheros marcados


Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continuacin, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.

Cap. 3 (86 de 200)

Navegador (continuacin)

5.3.3

Insertar datos copiados


Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posicin actual (Copiar) o se trasladan hasta ella desde su ubicacin original (Cortar). Si uno de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecer una pregunta de seguridad. [ S ] [ No ] inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio. no inserta el siguiente fichero o directorio.

[ S todos ] inserta todos los ficheros o directorios seleccionados. [ No todos ] no inserta ningn fichero ni directorio seleccionado. [ Cancelar ] finaliza la accin. Esta instruccin solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria intermedia.

5.3.4

Cortar ficheros marcados


Los ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los smbolos de los ficheros seleccionados aparecen a continuacin destacados en un color ms claro. A continuacin, los ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin. Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicacin original.

5.3.5

Borrar ficheros marcados


Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro despus de que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es necesario, primer debe anular la seleccin del programa o cerrar el editor. Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuracin respectiva. En este caso, la instruccin de men o el correspondiente softkey no se pueden seleccionar. Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de men [ Procesar Borrar ]. En la ventana de mensajes aparecer una pregunta de seguridad. Slo se puede borrar un directorio si es indicado en la parte derecha de la lista de directorios o de ficheros. El comando [ Borrar ] tambin est disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (87 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

5.3.6

Duplicar fichero
La opcin [ Duplicado ] genera una copia de un programa. Para ello se abre un formulario que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.

(1) (2)

Nombre del programa Comentario

Fig. 60 Duplicar el mdulo seleccionado En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada Nombre. Para cada programa se puede insertar un comentario. Con la tecla del cursor [ ] la marca de escritura es colocada en el campo de comentario correspondiente. Con la tecla de entrada se acepta la entrada y se cierra el formulario. Si ya existe un programa con el nombre entrado, se emite un mensaje correspondiente. El comando de men [ Duplicado ] tambin est disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (88 de 200)

Navegador (continuacin)

5.3.7

Seleccionar programa
La ejecucin de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras el usuario trabaja con otro programa en el editor. Sin Parmetros El programa seleccionado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modifican las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de softkeys y la barra de teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren para programar el robot. El comando de men Seleccionar tambin est disponible en la barra de softkeys.

Con Parmetros Aqu el usuario puede tambin indicar parmetros. Para ello se abre una lnea de entrada, en la cual se pueden introducir los parmetros correspondientes. Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecucin. Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el encabezamiento DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano. Si se selecciona un Makro con el parmetro TRUE, no se ejecutan las instrucciones Makro sino se emite un valor de retorno. Con este valor de retorno se indica si el Makro puede programarse con aproximacin (1) o no (0). Para ms informacin sobre la ventana de programas, consulte la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa].

5.3.8

Cancelar programa
Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecucin, puede ser cancelado nuevamente por el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar otro programa para trabajar con l.

5.3.9

Resetear programa
Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en segundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediatamente despus de ser cargado.

Cap. 3 (89 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

5.4

Men Indicacin
Visualizacin Entradas/Salidas Posicin actual Variable Diagnstico Ventana Informacin de Hardware

NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR

Fig. 61 Submen Ventana Con el submen [ Ventana ], el usuario puede alternar entre el navegador, un programa seleccionado y el editor. Tambin se puede alternar entre el navegador, el programa y el editor por medio del correspondiente softkey.

Cap. 3 (90 de 200)

Navegador (continuacin)

5.5
5.5.1

Anexo
Funciones asignadas a las teclas en el navegador
Las teclas del (V)KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la seleccin de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano. Tecla Generalidades Cambio de ventana: lista de directorios/lista de ficheros Conmutar el bloque numrico para introducir cifras o caracteres de control Sirve para introducir caracteres especiales mediante el teclado de (V)KCP Tecla para funciones especiales en combinacin con el sistema operativo Windows Efecto Funcin

Estructura de directorios

Seleccionar unidad de disco/directorio

Abrir y cerrar unidad de disco/directorio

Lista de ficheros Seleccionar directorio/fichero

Abrir directorio Seleccionar/editar/visualizar mdulo Editar fichero de texto

Cap. 3 (91 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Marcar varios consecutivos

directorios

ficheros

Marcar directorios/ficheros individuales Volver a quitar una marca previamente asignada

ESC

Quitar todas las marcas

Abrir el men contextual

Teclas de mtodo abreviado (Shortcuts)

+ + +

Copiar (Copy) Cortar (Cut) Insertar (Paste)

Las teclas [ SHIFT ] y [ SYM ] son de autorretencin: mantienen su efecto constantemente con slo pulsarlas una vez. Si se necesitan varios signos de mando o especiales, tambin puede mantenerse apretada la correspondiente tecla.

Cap. 3 (92 de 200)

Navegador (continuacin)

5.5.2

Ajustes estndar de los distintos grupos de usuarios


Visibilidad de las unidades de disco y los directorios
KRC:\ R1 Folgen IBGN MaDa Makros ServoGun Sistema SPs VW_User Steu MaDa Disquete (A:\) Disco duro (C:\) CD-ROM Unidades de red Archivo:\

Usuario

UG15

Experto

Filtro
Vista en detalle Mdulos

Usuario

UG15

Experto

Plantillas
Cell Folge Makro Makro SAW Makro SG PLC de Makro SP User antiguo User Robot User Submit

Usuario

UG15

Experto

Cap. 3 (93 de 200)

Operacin
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Directorios estndar
R1 Folgen IBGN MaDa Makros ServoGun Sistema SPs VW_User Steu MaDa No

Plantillas disponibles
Cell, Folge No No Makro, MakroSAW, MakroSG, PLC de Makro No No SP User antiguo, User Robot, User Submit

Cap. 3 (94 de 200)

Navegador (continuacin)

Cap. 3 (95 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Ejecutar, detener y resetear un programa


Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control est conectada y la interfaz de usuario (KUKA.HMI) est en funcionamiento.

6.1

Seleccionar un programa y retirar la seleccin


Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana correspondiente. Si no fuera el caso, se puede cambiar la ventana activa con la tecla de seleccin de ventana [ - ]. Seleccione con las teclas del cursor [ ] o [ ] el programa deseado y pulse el softkey [ Seleccionar ] o la tecla [ ]. A continuacin, la ventana de programas visualizar el programa seleccionado. A continuacin se puede seleccionar entre ejecucin de programa manual o automtica.

6.1.1

Smbolos en la ventana de programas


Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes smbolos. Entre ellos figura el puntero de paso, el cursor, el indicador de direccin y el salto de lnea. Puntero de paso (puntero del programa) El puntero de paso indica qu lnea del programa est siendo ejecutada en ese momento. Est representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de paso solamente est disponible en el programa seleccionado y no en el editor.
6: A89 =AUS 7: SPSMAKRO31 =EIN 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

(1) Puntero de paso (puntero de programa) (2) Lnea actual del programa Fig. 62 Puntero de paso en el programa

Para situar el puntero de paso sobre una lnea determinada, desplace primero el cursor de edicin con las teclas del cursor [ " ] o [ # ] hasta la posicin deseada. A continuacin pulse el softkey [ Selec. lnea ]. A continuacin, el puntero de paso se colocar sobre la lnea seleccionada. El aspecto del puntero de paso cambia segn la situacin. Flecha en L (amarilla): El paso de movimiento se est ejecutando hacia adelante y an no ha finalizado. Flecha en L (amarilla) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se est ejecutando hacia adelante y an no ha finalizado. Esta visualizacin no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.

Cap. 3 (96 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Flecha normal (amarilla): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia adelante previamente indicado Flecha normal (amarilla) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el grupo de usuarios Usuario. Flecha en L (roja): El paso de movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado. Flecha en L (roja) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado. Esta visualizacin no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario. Flecha normal (roja): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrs previamente indicado. Flecha normal (roja) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el grupo de usuarios Usuario. Cursor de edicin (marca para escritura) El cursor intermitente indica la posicin en la que se efectan modificaciones en el programa.
1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP Warte auf FolgenStart 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1 (1) (2) Cursor de edicin Lnea actual del programa Fig. 63 Cursor de edicin en el programa En esta posicin se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nuevas se introducen debajo del cursor.

Cap. 3 (97 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Indicador de direccin Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero de paso.
5: M16 = E85 6: A89 = DESC 7: SPSMAKRO31 = CON 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1 (1) Indicador de direccin Fig. 64 Indicador de direccin en el programa El smbolo indica en que direccin se deben pasar las pginas para llegar nuevamente al puntero del programa. Flecha doble (negra) hacia arriba: El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor [ " ]-- o [ PGUP ] para regresar a las pginas anteriores. Flecha doble (negra) hacia abajo: El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor [ # ]-- o [ PGDN ] para pasar a las pginas siguientes. Linebreak (salto de lnea) Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efecta automticamente un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha negra pequea y con forma de L.
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1 (1) Linebreak (salto de lnea) Fig. 65 Salto de lnea en el programa El salto de lnea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opcin [ Configurar Extras Editor Linebreak (Salto lnea) ].

6.1.2

Lnea de estados del programa


La lnea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor proporciona al usuario informacin adicional sobre ese programa.

1 (1) (2) (3)


Ruta y nombre del programa. Lnea, columna. Smbolo.

Fig. 66 Salto de lnea en el programa

Cap. 3 (98 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Nombre del programa La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor. Lnea/columna La posicin actual de lnea y columna en la que se encuentra el cursor. En esta posicin se introducen los caracteres correspondientes cuando es posible hacerlo. Smbolo Aqu el usuario puede ver informacin adicional sobre el fichero cargado o sobre la edicin del programa. Candado: El fichero abierto est protegido contra escritura. Por lo tanto, los cambios efectuados no se pueden guardar. Esto implica, por ejemplo, que un programa seleccionado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor. Si el fichero abierto posee el atributo slo lectura, tampoco puede efectuarse ningn cambio. Cadena: El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccionado. Nota: En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubicacin. ABC con tilde: La opcin [ Configurar Extras Vista de detalle ] est activada. Esta funcin no est disponible en el grupo de usuarios Usuario. PTP: El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando el softkey [ Modificar ]. PTP con asterisco: Se ha abierto un nuevo formulario inline. Tecla de arranque tachada (verde): El enclavamiento de arranque est activo, es decir, el programa seleccionado no se puede arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta o se modifica una instruccin de movimiento. Signo de interrogacin: Se debe contestar a una pregunta de dilogo en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.

Cap. 3 (99 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

6.2

Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa)


Para testar programas se puede reducir la velocidad de desplazamiento durante la ejecucin del programa. Para ello sirve el override del progama. Accionando la tecla de estado [ +/-- ], el valor aumenta o disminuye.

El valor de override del programa (POV) no slo puede modificarse en incrementos de 1%, sino tambin conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%. [ Configurar Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off ] Dependiendo cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de servicio a SStep(T2), el override de programa se ajusta automticamente a 10%. Al cambiar a SStep(T1), se restablece el ltimo valor T1 utilizado.

6.3

Reacciones de parada
Si el usuario detiene un programa en ejecucin, activa una parada de emergencia o abre una puerta de seguridad, el robot se para. La unidad de control diferencia aqu entre los siguientes estados: Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.1

Parada por rampa


El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayectoria programada. Esto ocurre cuando... G G G durante el servicio manual se suelta la tecla [ Start+ ] -- o [ Start-- ] o durante el servicio Automtico o Automtico Externo se pulsa la tecla [ Stop+ ] (Stop pasivo); la liberacin de movimiento ya no est disponible.

Cap. 3 (100 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.3.2

Parada de emergencia sobre la trayectoria


La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa de frenado ms pronunciada. Esto ocurre cuando... G durante el servicio automtico se ha accionado el pulsador de parada de emergencia; Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia, se efecta un frenado por cortocircuito. G se ha soltado el pulsador de hombre muerto; Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. G durante el servicio automtico se ha abierto la puerta de seguridad de la clula de trabajo o se la proteccin del usuario; Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. G durante la ejecucin del programa se han desconectado los accionamientos; Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. G durante la ejecucin del programa se ha cambiado el modo de servicio; Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico.

6.3.3

Parada con frenado dinmico


El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando... G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleracin nominal (en el modo de servicio manual SStep(T1) la velocidad nominal es menor que en SStep(T2) o que en los modos de servicio automtico) se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado una magnitud de ajuste.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.4

Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)


El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana de posicionamiento. Este caso se presenta cuando... G G G G en el modo de servicio manual se ha accionado el pulsador de parada de emergencia; hay un fallo en el codificador; se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensin, se ha desconectado el cable entre DSE y RDW;

Cap. 3 (101 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador, los frenos de retencin de cada eje individual se accionan durante el movimiento. Si esto sucede con frecuencia mientras el robot est en movimiento, aumenta el desgaste en los frenos de retencin. Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.5

Advertencias e indicaciones de seguridad


Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la funcin parada sobre la trayectoria, asegrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los accionamientos estn conectados. La funcin opcional parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la proteccin del usuario no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posible acceder a la zona de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo. (Este supuesto incluye, por ejemplo, las barreras luminosas en estaciones de carga). Antes de utilizar la funcin parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la proteccin del usuario, el usuario debe llevar a cabo, para cada caso en particular, un anlisis y una evaluacin de riesgos.

Cap. 3 (102 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4

Ejecucin manual del programa (servicio manual)


El selector de modos de servicio debe estar ajustado en servicio manual -SStep(T1) o SStep(T2). En caso de un servicio con puerta de proteccin abierta debe estar activa la cerradura E2 o bien en caso de puerta de proteccin abierta y velocidad de proceso debe estar activa la cerradura E2+E7. Slo se puede desplazar manualmente el robot y slo se puede arrancar programas cuando no existe una situacin de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en el modo de servicio Automtico, los accionamientos se encuentran conectados. Si est activada la opcin AutoQuitt (estndar), al pulsar la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de servicio a T2, el override de programa se ajusta automticamente a 10%. Al cambiar a T1, se restablece el ltimo valor T1 utilizado.

6.4.1

Modo de ejecucin del programa Ir, Paso a paso, Paso incremental o Hacia atrs
Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo Ir. A continuacin, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante El programa se seguir ejecutando hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto. Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste Paso a paso. Para ello, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante Si el paso de movimiento ha sido totalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Al hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento. En el modo de experto existe adems la posibilidad Paso incremental. Esta funcin permite procesar un programa por lneas (esto incluye tambin los folds cerrados, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para seguir con la ejecucin del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez, la tecla Arranque del programa hacia adelante. El siguiente smbolo indica el desplazamiento hacia atrs mediante la tecla Arranque del programa hacia atrs. Esta funcin no se puede conmutar manualmente, sino que aparece automticamente cuando se pulsa la tecla Arranque del programa hacia atrs. Tambin en este caso debe pulsarse de nuevo, despus de cada instruccin de movimiento, la tecla Arranque del programa hacia atrs. Para pasar por sobre un punto de soldadura ServoGun en direccin atrs, la tecla de arranque debe pulsarse dos veces. La pinza de soldadura no se cierra durante este proceso.

Cap. 3 (103 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

6.4.2

Seleccin de paso
Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una lnea del mismo y hacer que la ejecucin comience a partir de esa lnea. Para ello, dentro del programa seleccionado, mueva el cursor de edicin con las teclas del cursor [ " ] o [ # ] hasta situarlo en la lnea del programa deseada. Al pulsar el softkey [ Seleccin de paso ], el puntero de paso se colocar en la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin en ese momento.
1 2 3 4 5 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

Fig. 67 Seleccin en el programa En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier lnea que contenga una instruccin KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o funciones, y tampoco las variables. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar mediante la funcin de seleccin de paso. Una vez seleccionado un programa, primero es necesario ejecutar la parte de inicializacin del mismo. Al hacerlo se inicializan, entre otros elementos, las variables. Una vez efectuada esta inicializacin, se puede realizar la seleccin de paso. Si no se ejecuta la parte de inicializacin, durante un arranque de programa se producen fallos.

6.4.3

Desplazamiento de coincidencia (COI)


Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas del punto actualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efecta a velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondientes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso. Un desplazamiento COI slo es posible en los modos de servicio T1 o T2 . Esto sucede... G despus de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI hasta la posicin de partida; G despus de una seleccin de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuentra el puntero de paso; G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio automtico externo; G despus de haber seleccionado una nueva Folge; G despus de modificar una instruccin; G despus de un desplazamiento manual durante el servicio de programacin.

Cap. 3 (104 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Un desplazamiento COI tambin es necesario cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilustran este supuesto: El punto de referencia de la herramienta se encuentra an, despus de detenerse el robot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario un desplazamiento COI. 2

P5

P6 PHerramienta

3 (1) (2) (3)


Trayectoria programada Punto de referencia de la herramienta Ventana de posicionamiento

Fig. 68 Punto de referencia sobre la trayectoria

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI. 2

PHerramienta

P5

P6

3 (1) (2) (3)


Trayectoria programada Punto de referencia de la herramienta Ventana de posicionamiento

Fig. 69 Punto de referencia en la ventana de posicionamiento

Cap. 3 (105 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un desplazamiento COI. 2 2


PHerramienta PHerramienta

4
P5 P6 P5 P6

1 3 (1) (2) (3) (4)


Trayectoria programada Punto de referencia de la herramienta Ventana de posicionamiento Desplazamiento COI hasta la posicin P6

1 3

Fig. 70 Punto de referencia fuera de la ventana de posicionamiento

Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto generador), se efecta el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto siguiente. 1
PHerramienta PHerramienta

P5 P6

P5 P6

(1) (2)

Punto de referencia de la herramienta Desplazamiento COI

Fig. 71 Caso especial Movimiento CIRC

Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles daos en las piezas, las herramientas o el robot.

Cap. 3 (106 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.4

Ejecutar lneas de programa individuales


Asegrese primeramente que se haya seleccionado con el selector de modo de servicio el modo de servicio Servicio manual. La ejecucin del programa comienza en la lnea que se encuentra marcada a la izquierda con el puntero de paso (flecha amarilla o roja). 1 2

(1) (2)

Puntero de paso (puntero de programa) Cursor de edicin

Fig. 72 Puntero de paso y cursor de edicin La ejecucin del programa comienza en la lnea que est marcada a la izquierda con el puntero de paso. Para seleccionar un paso determinado en el programa, mueva el cursor de edicin con las teclas del cursor hasta situarlo en la lnea de programa que desee. A continuacin, pulse el softkey [ Seleccin de paso ]. Con ello se ejecuta el Makro de seleccin de pasoMakroSAW y se coloca el puntero de paso en la lnea deseada. Arranque ahora el programa a partir de la lnea seleccionada. Para ello, pulse uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Durante la ejecucin del programa, el puntero de programa se sita en la lnea que se est ejecutando en ese momento. Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). El primer paso del programa consiste por lo general en un desplazamiento COI y debe ser iniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Cuando se alcanza la coincidencia de paso, se visualiza un mensaje que lo indica. Para arrancar el programa propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vulvala a pulsar. Durante el movimiento del robot, se debe mantener pulsada la tecla Arranque del programa hacia adelante, ya que de lo contrario el programa se interrumpe.

Cap. 3 (107 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Despus de una seleccin de paso normalmente se resetean las salidas de bloqueo hacia los dispositivos o bien los robots vecinos. El desarrollo exacto depende del Makro de seleccin de paso MakroSAW que se ejecuta automaticamente durante la seleccin de paso. El robot se desplaza directamente hacia las coordenadas del paso de movimiento marcado con seleccin de paso. Prestar atencin a obstculos posibles para evitar colisiones. Ms informacin sobre el Makro de seleccin de paso MakroSAW se encuentra en el captulo principal [Programacin por el usuario], cap. [Programacin PLC], apartado Llamadas Makro, llamadas de subprograma y instruccines de pinza.

6.4.5

Movimiento en seco
El movimiento en seco ofrece funcionalidad adicional en caso de una intervencin de servicio durante el servicio automtico. Como intervencin de servicio son posibles una seleccin de paso y la deseleccin de programa, el desplazamiento hacia atrs as como abandonar la trayectoria. En primer lugar una intervencin de servicio genera una imgen interna de las salidas digitales, binarias y analgicas, marcas as como las banderas (Flags) y las coloca entonces en FALSE. El robot se desplaza lentamente hacia la prxima posicin programada. Al alcanzar las coordenadas de punto correspondientes se activan seales importantes (por ej. enclavamientos) como en el desarrollo de programa real. Por las diferencias entre el movimiento en seco y el desarrollo de programa real, existen las restricciones siguientes: G Durante el movimiento en seco slo es posible un acceso al estado actual de una entrada. Es posible que esta entrada posea otro valor en el desarrollo de programa normal. No se consideran salidas que se activan en funcin de entradas as como salidas de sistema. No se consideran funciones del control de ejecucin de programa tal como bucles de programa, instruccines de salto y de espera as como llamadas de subprograma. Tampoco se consideran operaciones de numeracin y temporizadores.

G G G

Las restricciones listadas pueden causar diferencias respecto al desarrollo de programa real. Se consideran los makros de PLC. Informaciones adicionales respecto a la instalacin del movimiento en seco se encuentran en el Manual de programacin, captulo principal [Configurar el sistema], cap. [Configurar el sistema Experto].

Cap. 3 (108 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Seleccin de paso En el caso de una seleccin de paso todas las salidas de usuario (salidas digitales, binarias y analgicas, marcas as como banderas (Flags)) se colocan en primer lugar en FALSE. Se desplaza lentamente a la posicin en el paso de movimiento seleccionado. Una vez alcanzada la posicin, las salidas, marcas y flags se activan de acuerdo con los requerimientos. Los puntos P1 ... P7 deben ejecutarse uno despus de otro y deben activarse las seales correspondientes.
P3 P2 A2 = TRUE M2 = TRUE P1 A3 = TRUE F3 = TRUE

A4 = FALSE P4 M4 = TRUE F4 = FALSE P7

A5 = FALSE M2 = FALSE

P5

A6 = TRUE P6 F6 = TRUE

Fig. 73 Trayectoria y seales programadas El operario detiene (P1 ) el robot entre los puntos P1 y P2 y se realiza una seleccin de paso sobre P6. En el arranque de programa siguiente se desplaza directamente a P6 y las senales correspondientes se activan una despus de otra.
P3 P2 P1 P1 P4

P7 P6

P5

(P1) Seales en punto P1:


A1 ... A4096 = FALSE M1 ... M200 = FALSE F1 ... F999 = FALSE

(P7) Seales en punto P7


A2, A3, A6 = TRUE; A4, A5 = FALSE M2 = FALSE; M4=TRUE F3=TRUE; F4=FALSE

Recin en este momento A6 y F6 se colocan en TRUE. Fig. 74 Comportamiento en la seleccin de paso

Cap. 3 (109 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Deseleccin de programa En el caso de una deseleccin de programa todas las salidas digitales, binarias y analgicas, marcas as como banderas (Flags) se colocan en FALSE. Desplazamiento hacia atrs Al conmutar a desplazamiento hacia atrs tambin aqu las senales de las salidas, marcas y banderas (Flags) se colocan en FALSE. La trayectoria programada se ejecuta en direccin hacia atrs. No se consideran las instrucciones lgicas y las llamadas de subprograma. La trayectoria se ejecuta de forma normal hacia el punto P5. A continuacin se desplaza hacia atrs al punto P2 y despus se cambia a Avance.
P3 P2 P2 A2 = TRUE M2 = TRUE P1 A1 = TRUE P7 A5 = FALSE M2 = FALSE A6 = TRUE P6 F6 = TRUE A4 = FALSE P4 F4 = FALSE A3 = TRUE F3 = TRUE

P5

P5

(P5) Seales en punto P5:


A1 ... A4096 = FALSE M1 ... M200 = FALSE F1 ... F999 = FALSE

(P7) Seales en punto P2


A1 = TRUE, A2 = TRUE M2 = TRUE

Recin en este momento A6 y F6 se colocan en TRUE. Fig. 75 Comportamiento en la seleccin de paso Abandonar la trayectoria Tambin al abandonar la trayectoria programada todas las salidas de usuario se colocan en FALSE. Esto puede efectuarse por G G G una parada por efecto generador si no es posible parar sobre la trayectoria; un desplazamiento manual por el usuario; un defecto de los frenos de retencin.

En este caso el robot debe reposicionarse a la posicin en la cual ha abandonado la trayectoria. A continuacin las salidas de usuario pueden restablecer el estado del robot inmediatamente antes de abandonar la trayectoria programada. Movimiento en seco en el subprograma Si en un subprograma acontece una seleccin de paso, un movimiento hacia atrs o se abandona la trayectoria programada, un movimiento en seco slo puede efectuarse dentro de este subprograma. El programa que ha llamado el subprograma no puede integrarse en el movimiento en seco.

Cap. 3 (110 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.6

Arranque del programa hacia atrs


Con la tecla [ Start-- ] puede ejecutarse un programa en orden inverso. La condicin es que este programa ya se haya tratado parcialmente en direccin hacia adelante. Para el desplazamiento hacia atrs solamente estn disponibles los modos de servicio SStep(T1) y SStep(T2). Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, todas las salidas, Flags y Cycflags son tratados de acuerdo con la configuracin. Si un programa es ejecutado con la tecla Arranque del programa hacia adelante, el puntero de paso amarillo muestra el ltimo paso de movimiento realizado. Una vez pulsada la tecla [ Start-- ], la tecla de estado Modo de ejecucin de programa cambia al desplazamiento hacia atrs. A continuacin, el puntero de paso (que ahora es rojo) muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado hacia atrs. Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla [ Start-- ] y volver a pulsarla. Al hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento. El desplazamiento hacia adelante o hacia atrs slo es posible si existe COI (coincidencia de paso). Al efectuarse el desplazamiento hacia atrs, todos los puntos programados se ejecutan con parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado. Al desplazamiento hacia atrs todas las salidas son puestas a FALSE. Conmutando a continuacin a Hacia adelante se restablecen las salidas, marcas y flags registradas. Son vlidos los estados correspondientes ajustados en el momento de abandonar el punto anterior. Lo mismo vale para los interrupts. Al movimiento hacia atrs se desconectan y despus la conmutacin a direccin hacia adelante se reconectan. Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado, se desplazar hasta el punto de parada exacta de dicha zona.

P2

2
P3

1
P1

(1) (2) (3) (4)

Hacia adelante Posicin del robot en el cambio de direccin Punto de parada exacta Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 76 Comportamiento en la zona de posicionamiento aproximado

Cap. 3 (111 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin o la correccin por sensor, no son compatibles con el desplazamiento hacia atrs. Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace que el siguiente movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente como desplazamiento COI. En este caso, son relevantes las coordenadas memorizadas en la variable $POS_RET.
P2 P3 P1 P4

4
P2 P3 P1 P4

3 (1) (2) (3) (4)


Hacia adelante Posicin del robot en el cambio de direccin Desplazamiento de coincidencia (COI) hacia atrs COI alcanzada

Fig. 77 Comportamiento al desplazamiento hacia atrs En los siguientes casos, no es posible ejecutar la funcin de desplazamiento hacia atrs: No se puede efectuar el movimiento hacia atrs porque ...no ha habido desplazamiento hacia adelante hacia ningn punto; ...ya ha habido desplazamiento hacia todos los puntos grabados; ...el subprograma concluido no se puede ejecutar hacia atrs; ...qued anulada la memoria de trayectoria (p.ej. el programa fue reseteado); ...fue desactivada esta funcin; Tab. 6 Mensaje de fallo No hay puntos grabados Ya ha habido desplazamiento hasta el punto grabado Subprograma concluido Borrando trayectoria: imposible ir hacia atrs Movimiento hacia atrs no activo

Desplazamiento hacia atrs no es posible

Una modificacin de la variable $VW_BACKWARD o $VW_MOVEMENT durante el desplazamiento hacia atrs se rechaza por el mensaje de fallo Proceso activo.

Cap. 3 (112 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.7

Detener la ejecucin del programa


Para detener el programa durante el servicio tecleado, suelte la tecla de arranque. El programa se detiene inmediatamente y el robot se para sobre la trayectoria. Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se producir una parada por efecto generador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.

6.4.8

Continuar con la ejecucin del programa


Un programa detenido o interrumpido continua su ejecucin activando la tecla de hombre muerto as como la tecla de arranque.

6.4.9

Resetear programa (Reset)


El programa detenido o interrumpido regresar al estado en que se encontraba inmediatamente despus de ser seleccionado. [ Procesar Resetear programa ] El puntero de paso cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado. Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.

Cap. 3 (113 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

6.5

Ejecucin automtica del programa (Externo)


Durante la produccin, los programas o las partes de programas se ejecutan cclicamente. Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo. Coloque el selector de modos de servicio, en caso necesario, en servicio manual SSTep(T2). Seleccione el programa deseado.

6.5.1

Desplazamiento de coincidencia (COI)


En este momento, normalemente, es necesario un desplazamiento COI. Para ello pulse [ Start+ ]. Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

6.5.2

Ejecutar el programa completo


Coloque el selector de modos de servicio en la posicin Automtico Externo. Al hacerlo, la lnea de estados cambiar del siguiente modo:

El control siguiente se realiza por el PLC. Durante todo el servicio automtico, la puerta de proteccin debe quedar cerrada. Abrir la puerta de proteccin ocasiona una parada por efecto generador. El servicio Automtico Externo no es posible con una cerradura E2 o E2+E7. En este caso, la instalacin completa no recibe una seal de arranque del PLC dado que esto representa un estado de servicio no permitido.

6.5.3

Detener la ejecucin del programa


Para detener un programa se debe pulsar la tecla [ Stop ]. Al hacerlo, el programa y el robot se detendrn. En el modo de servicio Automtico Externo, en la ventana de mensajes aparece el mensaje de confirmacin Stop Pasivo. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar ejecutando el programa.

Cap. 3 (114 de 200)

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.5.4

Continuar con la ejecucin del programa


El PLC controla el robot. Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. ste siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles daos en las piezas, las herramientas o el robot.

6.5.5

Resetear programa (Reset)


Si desea resetear un programa, debe primeramente colocar el selector de modos de servicio en la posicin Manual. A continuacin se debe efectuar la instruccin correspondiente. [Procesar > Resetear programa] El puntero de paso cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado. Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial. Despus del reset de un programa, normalmente se ejecuta un desplazamiento de coincidencia de paso (COI). ste siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles daos en las piezas, las herramientas o el robot.

6.6

Cambio del modo de ejecucin del programa


Si durante la ejecucin del programa se efecta un cambio del tipo de ejecucin de programa, deben considerarse los siguientes puntos: G G Un paso de movimiento individual se finaliza aun cuando existe un avance (Clculo de los pasos de movimiento siguientes). Si el paso de movimiento actual es configurado con posicionamiento aproximado, por lo menos se finalizan el paso de movimiento actual y siguiente. Una conmutacin del tipo de ejecucin de programa acontece en cuanto sea posible una seleccin de paso.

Conmutacin de IR a MStep o IStep

IR

MStep IStep

Despus de terminar el paso de movimiento el robot se para. Si la tecla de arranque se pulsa por nuevo, se efecta una seleccin de paso sobre el paso de movimiento siguiente. Los pasos de movimiento que fueron planeados en el avance se borran de la memoria intermedia. Se resetea el interpretador del robot. El programa se ejecuta a continuacin en el tipo de ejecucin de programa seleccionado.

Cap. 3 (115 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Conmutacin de MStep o IStep a IR

MStep IStep

IR

Se finaliza el paso de movimiento actual y a continuacin se detiene el robot. En la prxima activacin de la tecla de arranque el programa se efecta en el tipo de ejecucin de programa seleccionado IR.

6.7

Cancelar programa
Si desea deseleccionar un programa, debe primeramente colocar el selector de modos de servicio en la posicin Manual. A continuacin se debe efectuar la instruccin correspondiente. [ Procesar Deseleccionar programa ]

Cap. 3 (116 de 200)

Indicacin

Indicacin
Bajo la opcin de men [ Indicacin ] se han englobado un gran nmero de funciones con las que podr adquirir una visin global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot.
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Parmetros de processo Variable Diagnstico Refrescar archivos Ventana Osciloscopio Listado LOG CROSS Cond. de espera Circuito de seg. Lista de referencias Diagnstico de Bus NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Indicar Configuracin Definido por usuario Todas las entradas Puesta en marcha Configuracin Iniciar Log Detener Log Guardar nicos Resumen Indicar Configuracin ConfigMon.ini Cartesiano Especfico Ejes Incremental Entrada Digital Salida Digital E/S analgica E/S binaria Pinza Automtico Externo Driver de E/S

Fig. 78 Submen Indicacin

Cap. 3 (117 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.1

Entradas/Salidas
Bajo el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos Ventana Info de Hardware Entrada Digital Salida Digital E/S analgica E/S binaria Pinza Automtico Externo Driver de E/S

Fig. 79 Submen Entradas/Salidas

7.1.1

Entrada Digital
Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los estados de seales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de control del robot. .

Fig. 80 Vista estndar de entradas digitales [ Salidas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las salidas 4096. A continuacin el softkey cambia su rotulacin. Si nuevamente se pulsa el softkey, cambia a la ventana de estado para las entradas. [ Nombre ] Permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.

El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.

Cap. 3 (118 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.1.2

Salida Digital
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de seales de las salidas de la unidad de control del robot.

1 2 (1) (2)
Rojo: Salida est activada (TRUE) Gris: Salida no est activada (FALSE)

Fig. 81 Vista estndar de salidas digitales [ Entradas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las entradas 4096. A continuacin el softkey cambia su rotulacin. Si nuevamente se pulsa el softkey, cambia a la ventana de estado para las salidas. Conmuta entre TRUE y FALSE el estado de la salida sobre la cual se encuentra el foco. Este softkey solamente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. En el modo de servicio AUT , este softkey no se encuentra disponible. Permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.

[ Valor ]

[ Nobre ]

7.1.3

E/S analgica
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores de las 32 entradas/salidas analgicas. En los diferentes campos se muestran los valores de las entradas (rango de entre --10 V y +10 V), as como sus textos largos. Los valores de las entradas no son modificables.

Fig. 82 Entradas analgicas

Cap. 3 (119 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

En los diferentes campos se muestran los valores de las salidas (rango de entre --10 V y +10 V), as como sus textos largos.

Fig. 83 Salidas Analgicas Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valor nuevo por medio del teclado o del teclado numrico. [ Tab+ ] [ ESC ] Cambia entre los 32 entradas y salidas analgicas. Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado. [ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.

Ciertas tecnologas tienen un rango analgico predefinido. Tenga en cuenta las prescripciones correspondientes.

Cap. 3 (120 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.1.4

E/S binaria
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores de las 20 entradas/salidas binarias. En los campos se muestran el valor, la paridad y los textos largos. Los valores de las entradas no son modificables.

Fig. 84 Entradas binarias En los campos se muestran los valores y los textos largos de las salidas binarias.

Fig. 85 Salidas binarias

Cap. 3 (121 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valor nuevo por medio del teclado o del teclado numrico. [ Tab+ ] [ ESC ] Cambia entre los 20 entradas y salidas binarias. Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado. [ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.

Ciertas tecnologas tienen un rango binario predefinido. Tenga en cuenta las prescripciones correspondientes. Informaciones respecto a la configuracin de la salida binaria se encuentran en el cap. [Configurar el sistema].

7.1.5

Pinza
Por medio de ese formulario puede visualizar las seales de salida de una pinza o controlar las seales de entrada. 1 2

4 5

(1) (2) (3) (4) (5)

Nmero de pinza (1 ... 16) as como el tipo de pinza que se han seleccionado con la tecla de estado [ Pinza ]. Muestra la funcin conectada con la salida correspondiente. Muestra la funcin conectada con la entrada correspondiente. Para los tipos de pinza 3 y 4 se indican adicionalmente el nmero de segmento de Interbus y el nmero de participante de Interbus. Muestra la condicin para Abrir/Cerrar manual.

Fig. 86 Configuracin pinza

Cap. 3 (122 de 200)

Indicacin (continuacin)

Todas las declaraciones de ese formulario estn configurable. Informaciones detalladas se encuentran en el cap. [Configurar el sistema]. Con las dos teclas de estado [ Abrir pinza ] y [ Cerrar pinza ] se puede activar la seal para Abrir carrera de aprox. o Cerrar carrera de aprox.. Salidas activadas se marcan por un smbolo LED rojo. Por medio de este punto de men las entradas slo pueden visualizarse pero no cambiarse. Por medio de los dos softkeys [ Prev ] y [ Continuar ] puede pasar por todos los formularios de pinza existentes. La rotulacin de la tecla de estado no es cambiada. Tooltips Las teclas de estado para garras / pinzas de soldadura disponen de tooltips. Tooltips son pequeos textos auxiliares que se visualizan por corto tiempo y emiten un aviso respecto al elemento correspondiente.

Fig. 87 Tooltips El contenido de los tooltips se determina a travs de la configuracin de la pinza. Los textos auxiliares contienen un mx. de 50 smbolos en varias lneas. Los tooltips se visualizan manteniendo pulsado [ ALT ] y activando a continuacin la tecla de estado correspondiente. Cambiar el nmero de pinza tambin provoca una visualizacin de los tooltips.

Cap. 3 (123 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.1.6

Automtico Externo
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de seales de la interfaz Automtico Externo.

7.1.6.1

Entradas

1 (1)

2 (2)
Tipos de entradas posibles.

Estado de la seal de entrada. Rojo: Seal de entrada activa (TRUE). Gris: Seal de entrada inactiva (FALSE)

Fig. 88 Vista estndar de entrada

1
Rojo: Gris:

2 (3)
Seal de entrada activa (TRUE). Amarillo:

(1) Estado de la seal de entrada.

Tipos de entradas posibles Variable / Variable de sistema ($...) entrada

Seal de entrada inactiva (FALSE) Verde:

(2) Denominacin de entrada.

(4) (5)

Nombre de la variable o de la entrada. Nmero de entrada o nmero de canal.

Fig. 89 Vista detalle de entradas

Cap. 3 (124 de 200)

Indicacin (continuacin)

Softkey Configuracin Salidas Detalles Normal Cerrar

Funcin Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Externo Muestra la ventana para las salidas de la interfaz Automtico Externo. Vista detallada de entradas. Vista estndar de entradas. Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado. Tab. 7 Softkeys disponibles

7.1.6.2

Salidas En esta pgina encontrar todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque que son subdivididos en los grupos Condiciones de inicio,Estado del programa y Modo de servicio.

1 (1)

2 (2)
Denominacin de salida.

Estado de la seal de salida. Rojo: Seal de salida activa (TRUE). Gris: Seal de salida inactiva (FALSE)

Fig. 90 Salidas: Vista estndar

Cap. 3 (125 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

1
Rojo: Gris:

2
Seal de salida activa (TRUE). Amarillo:

(1) Estado de la seal de salida.

(3) Tipos de salidas posibles


Variable / Variable de sistema ($...).

Seal de salida inactiva (FALSE). Verde: Salida.

(2) Denominacin de la salida.

(4) Nombre de la variable o de la salida. (5) Nmero de salida o nmero de canal.

Fig. 91 Vista detallada de salidas

Softkey Configuracin Entradas Detalles Normal Cerrar

Funcin Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Externo Muestra la ventana para las entradas de la interfaz Automtico Externo. Vista detallada de salidas. Vista estndar de salidas. Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado. Tab. 8 Softkeys disponibles

Informacines adicionales sobre el tema se encuentran en el captulo [Automatico externo].

Cap. 3 (126 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.1.7

Driver de E/S
Por medio de esta instruccin del men, los drivers instalados pueden ser visualizados. Despus de la llamada de Driver de E/S se presenta primeramente en pantalla la siguiente ventana de estados:

(1)

Estado del driver. Rojo: El driver est en ejacucin (TRUE). Gris: El driver no est en ejacucin (FALSE).

(2)

Driver instalado.

Fig. 92 Salidas: Vista estndar

Softkey Configuracin Cerrar

Funcin Acceso a la pgina de configuracin los drivers de E/S. Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado. Tab. 9 Softkeys disponibles

Informaciones respecto a la configuracin de drivers de E/S se encuentran en el captulo principal [Configuracin].

Cap. 3 (127 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.2

Posicin actual
En el punto de men Posicin actual se puede elegir entre distintas formas de visualizar la posicin del robot.
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos Ventana Cartesiano Ejes especficos Incremental

Fig. 93 Submen Posicin actual Los softkeys [ Espec. ejes. ] y [ Cartesiano ] cambian a la indicacin de coordenadas correspondiente. El softkey [ Cerrar ] cierra la indicacin de coordenadas. Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constantemente la posicin del robot durante el desplazamiento.

7.2.1

Cartesiano
Esta ventana de estado indica la posicin y la orientacin del punto de referencia (TCP) de la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales (normalmente en el pie del robot). La configuracin del robot se visualiza sobre Status (S) y Turn (T). La herramienta y la base actual tambin se visualizan.

2 4

(1) (2)

Nombre de componente. Valor del componente.

(3) (4)

Unidad del componente. Indicacin cartesiana o especfico ejes

Fig. 94 Posicin del eje cartesiana

Cap. 3 (128 de 200)

Indicacin (continuacin)

Los ejes externos no se visualizan en la indicacin cartesiana. Los valores para la posicin y la orientacin son redoneadas de dos posiciones decimales.

7.2.2

Ejes especficos
En la ventana de estado se visualiza la posicin de cada eje del robot respecto al punto cero determinado en el test de ajuste. El ngulo de eje y los incrementos se visualizan. Los ejes de robot se denominan A..., los ejes externos (p.e. pinza servo) se denominan E....

4 (1) (2)
Eje del robot o eje externo. ngulo de eje en grados

(3) (4)

ngulo de eje en incrementos. Indicacin cartesiana o especfico ejes

Fig. 95 Indicacin especfica de ejes Si existen ejes esclavos, pueden visualizarse o enmascarse por medio de los softkeys [ Slaves on ] y [ Slaves off ]. Ejes esclavos son listadas debajo del eje maestro correspondiente. Los valores para el ngulo del eje y los incrementos son redoneadas de dos posiciones decimales.

Cap. 3 (129 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.3

Merker (Flags Cclicos)


Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estados en la cual pueden visualizarse los estados de seal de las marcas (Merker) 1 ... 200 y FB_ONL. Un mx. de 24 marcas pueden ser activadas simultneamente. De lo contrario se realiza un stop del interpretador y se edita el mensaje correspondiente.

(1) (2)

Nmero de la marca (Merker) Valor de la seal de Merker. Rojo: La marca est activada. Blanco:La marca no est activada.

(3) (4)

Denominacin de marca.
Estado de marca correspondiente.

Fig. 96 Merker

Softkey Nombre OK Cancelar

Funcin Cambiar el nombre de la marca (mx. 40 caracteres). Confirma el cambio. Rechaza el cambio. Tab. 10 Softkeys disponibles

Para ms informacin sobre el uso y la programacin de marcas (Flags cclicos), consulte el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto].

Cap. 3 (130 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.4

Flags
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estados en la cual pueden visualizarse los estados de los flags 1 ... 999 utalizados por el PLC.

(1) (2)

Nmero del flag. Valor del Flag. Rojo: El flag est activado. Blanco: El flag no est activado.

(3)

Denominacin de flag.

Fig. 97 Flags

Softkey Valor Nombre OK Cancelar Cerrar

Funcin Activa/Desactiva el flag. Cambiar el nombre del flag (mx. 40 caracteres). Confirma el cambio. Rechaza el cambio. Cierra la ventana de estado. Tab. 11 Softkeys disponibles

Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags, consulte el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto].

Cap. 3 (131 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.5

Contador

(1) (2)

Nmero del contador. Estado del contador.

(3)

Denominacin de contador.

Fig. 98 Flags En la ventana de estados Contador se visualiza el valor de los contadores 1...22 utilizados en el PLC. Los contadores pueden programarse directamente como instruccin del PLC o han sido utilizados en un Macro. El contador 21 contiene el valor actual del override de programa en tanto por ciento. El contador 22 indica el nmero de la lnea actual en el editor. Softkey Valor Nombre Funcin Coloca el cursor en el campo de valor del contador afectado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el valor. Coloca el cursor en el campo de nombre del contador afectado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 caracteres). Confirma el cambio. Rechaza el cambio. Cierra la ventana de estado. Tab. 12 Softkeys disponibles

OK Cancelar Cerrar

Informacines ms detalladas acerca de la utilizacin y programacin de contadores ya installados, consulte el documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado [Campos].

Cap. 3 (132 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.6

Temporizador
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores y estados de servicio de los 20 temporizadores.

(1) (2)

Nmero del temporizador. Estado del temporizador.

(3)

Estado del temporizador. Ningn tilde: El temporizador tiene un valor 0. Valor del temporizador.

Tilde: El temporizador tiene un valor > 0.

Rojo: El temporizador est desconectado. Verde: El temporizador est conectado.

(4) (5)

Denominacin del temporizador.

Fig. 99 Vista detallada de salidas El temporizador seleccionado puede ser arrancado o parado. Si el valor o nombre del temporizador est seleccionado se puede cambiarlo por medio de [ Cambiar ]. Softkey Estado Valor Nombre Funcin Arranca o detiene el temporizador seleccionado. Coloca el cursor en el campo de valor del temporizador afectado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el valor. Coloca el cursor en el campo de nombre del temporizador afectado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 caracteres). Confirma el cambio. Rechaza el cambio. Cierra la ventana de estado. Tab. 13 Softkeys disponibles

OK Cancelar Cerrar

Para ms informacin sobre el uso y programacin de temporizadores, consulte el documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones].

Cap. 3 (133 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.7

Parmetros de processo
Para la optimizacin del proceso un gran cantidad de parametros es necesario. La funcin [ Indicacin > parmetros de proceso ] abre una ventana de estado, en la cual se dispone de cuatro grupos con 64 parmetros. A cada parmetro se le puede asignar un valor y un texto largo. 1 2 3

4 (1) (2)
Nmero del parmetro de proceso. Valor del parmetro de proceso.

(3) (4)

Denominacin.
Grupo 1 ... 4.

Fig. 100 Parmetros de processo Los parmetros de proceso se disponen como operandos aritmticos (p1 ... p256).

Softkey Tab + Valor Nombre OK Cancelar Cerrar

Funcin Conmuta al siguiente grupo de parmetros de proceso. Cambiar el valor del parmetro de proceso (--99999 ... 99999). Cambiar el nombre del parmetro de proceso (mx. 40 caracteres). Confirma el cambio efectuado. Rechaza el cambio. Cierra la ventana de estado. Tab. 14 Softkeys disponibles

Cap. 3 (134 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.8

Variable
En relacin con la vista general de variables (indicacin Varkor), el usuario dispone de los puntos de men Variable -- nicos y Resumen.
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos Ventana

nicos Resumen

Visualizacin Configuracin Editar CONFIGMON.INI

Fig. 101 Submen Variable

Las instrucciones [ Variable Resumen Configuracin ] y [ Editar ConfigMon.ini ] no estn disponible en el grupo de usuarios Usuario. Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados.

7.8.1

Variable - nicos
Una vez seleccionada esta opcin, se abre la ventana de estado que visualiza y permite modificar los valores de las variables.

1 2 3

5 (1) (2) (3)


Variable o variable de sistema ($...).

Actualizar.
Valor de la variable.

(4) (5)

Valor de la variable nuevo. Mdulo para la variable afectada.

Fig. 102 Indicacin de variable

Cap. 3 (135 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

[ Nombre ]

Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclas del cursor [ ] o [ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas. Despus de seleccionar o introducir del nombre la tecla de entrada debe ser pulsado.

Si el cursor est en uno de los campos Valor nuevo o Mdulo, la actualizacin automtica puede ser activada o desactivada por medio de la combinacin de teclas [ SHIFT ]+[ Tecla de entrada ]. El valor de la variable slo est actualizado despus de pulsar la tecla de entrada. El valor de la variable est actualizado permanentamente. En el campo Valor actual se visualiza ahora el valor. [ Nuevo valor ]Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclas del cursor [ ] o [ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas. Seleccionar o introducir el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de entrada para confirmarlo. Si la unidad de control acepta los datos introducidos, el nuevo valor aparecer en el campo Valor actual. Si no es as, verifique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes. En el ajuste bsico, la variable indicada se busca primero en el programa actualmente seleccionado. Si no se encuentra en l, es buscada en todas las listas globales de datos. [ Mdulo ] Busca la variable en un mdulo que no sea el actualmente seleccionado. Con las teclas del cursor [ ] o [ ] puede navegarse por la lista de los valores entrados. Despus de seleccionar o introducir el valor la tecla de entrada debe ser pulsado.

La variable est buscado a partir del mdulo en lo que se encuentra el puntero de programa. Si no se encuentra se cambia en el plano siguiente en orden creciente. Si no es encontrada ah tampoco, se emite el mensaje de fallos Objecto no existe.

Cap. 3 (136 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.8.2
7.8.2.1

Variables - Resumen
Visualizacin Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado. Aqu se visualizan los grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.

1 3

(1) (2)

Denominacin de la entrada o de la salida. Estado de la entrada o de la salida. Rojo: Blanco: La correspondiente entrada o salida est activa (TRUE) La correspondiente entrada o salida no est activa (FALSE)

(3)

Por intermedio de las pestaas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado, puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentacin en pantalla.

Fig. 103 Indicacin de variables

Softkey Configuracin Tab + Actualizar todo Infor arr. Canc. Info Editar OK Cancelar Cerrar

Funcin Permite la configuracin de grupos especficos. No est disponible en el grupo del Usuario. Conmuta al siguiente grupo de indicacin. No es disponible si slo un grupo de indicacin existe. Actualiza la indicacin. Inicia la actualizacin automtica del elemento seleccionado. Desconectar la actualizacin automtica del elemento seleccionado. Cambiar el nombre de la seal o del estado de la seal (TRUE/ FALSE). Confirma los cambios efectuados en el fichero ConfigMon.ini Rechaza los cambios. Cierra la ventana de estado. Tab. 15 Softkeys disponibles

Cap. 3 (137 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero ConfigMon.ini sobre editable, no puede activarse el softkey Editar.

7.8.2.2

Configuracin Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario. Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].

7.8.2.3

Editar ConfigMon.ini Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario. Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].

Cap. 3 (138 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.9

Diagnstico
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos Ventana

Osciloscopio Listado LOG CROSS-Logbook Cond. de espera Circuito de seguridad Lista de referencias Diagnstico de Bus

Fig. 104 Submen Ventana Por medio de las funciones diagnsticos se dispone de los siguientes medios auxiliares: Men Osciloscopio Listado LOG Cross--Logbook *1 Funcin Grabacin y representacin de datos de movimiento o estados de seales de entradas y salidas Visualizacin de operaciones protocolizadas en la (V)KCP Visualizacin de ficheros Log del programa de protocolo KUKA--CROSS que se ejecuta en un segundo plano, con el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la configuracin) Visualizacin de las condiciones de espera (anlisis) de un programa. Diagnstico ESC Visualiza las entradas/salidas, Merker... en forma de una lista. Diagnstico de los participantes del bus existentes

Condiciones de espera Circuito de seguridad Lista de referencias Diagnstico de Bus

*1 no est disponible en el nivel de usuario

7.9.1

Osciloscopio
Con la funcin Osciloscopio pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la puesta en servicio, optimizacin y bsqueda de fallos. Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultarlos y analizarlos posteriormente. Una funcin adicional permite Superponer dos canales registrados. Una descripcin detallada de esta funcin se encuentra en el manual Servicio elctrico en la documentacin [Diagnstico], captulo [Osciloscopio].

Cap. 3 (139 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.9.2

Listado LOG
El submen Listado Log muestra determinadas operaciones protocolizadas del usario sobre el (V) KCP.
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos Ventana

Osciloscopio Listado LOG CROSS-Logbook Cond. de espera Circuito de seguridad Lista de referencias Diagnstico de Bus

Definido por el usuario Todas las entradas Establecer entradas Configuracin

Fig. 105 Submen Ventana Todos los mensajes de los listados LOG se guardan en un amortiguador de tamao predefinido. Si el amortiguador ha alcanzado su mx. tamao, las memorias ms viejas son borradas (Rebase del amortiguador). 7.9.2.1 Definido por el usuario Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la cual se presentan informaciones acerca de la configuracin, del listado LOG, y los tipos de filtros que tambin pueden ser modificados aqu. Log Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado que muestra sobre el (V) KCP, de operacines protocolizadas en un archivo de usuario. La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel se indican el tipo y nmero del evento Log as como una breve descripcin, en el segundo le siguen informaciones detalladas.

3 (1)
Salida del tipo y nmero, as como descripcin del evento LOG.

Cap. 3 (140 de 200)

Indicacin (continuacin)

Cuadrado azul: Circuito amarillo: Octaedro rojo:Fallo.

Observaciones. Aviso.

(2) (3)

Descripcin detallada del evento Log seleccionado. Cantidad de las entradas de log y indicacin de los filtros seleccionados.

Fig. 106 Indicacin de listado LOG

El listado LOG puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informaciones de depuracin de los mdulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos caractersticos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de mando, etc. Si el texto presentado en la parte inferior de la ventana de estado es ms largo de lo permitido por el lugar para su presentacin, puede pasarse el texto restante de lnea en lnea con la combinacin de teclas [ ALT ] + [ ] o [ ].

Los smbolos en la indicacin del listado LOG tienen el siguiente significado: Icono Forma/color Redondo / amarillo Octaedro / rojo Cuadrado / azul Redondo / amarillo Octaedro / rojo Cuadrado / azul Redondo / amarillo Octaedro / rojo Cuadrado / azul Redondo / amarillo Octaedro / rojo Cuadrado / azul Redondo / amarillo Octaedro / rojo Cuadrado / azul Martillo Llave de tuerca Flecha Robot Brazo con mueca Conte nidos Tipo de entrada en Log Advertencia en operacin por usuario Fallo por operacin por usuario Informacin en operacin por usuario Advertencia del sistema base del robot Fallo en el sistema base del robot Informacin del sistema base del robot Advertencia en el proceso de arranque Fallo en el proceso de arranque Informacin en el proceso de arranque Advertencia durante la instalacin Fallo durante la instalacin Informacin durante la instalacin Advertencia generada por programa Fallo generado por programa Informacin generada por programa

Fig. 107 Significado de las entradas del listado LOG

Cap. 3 (141 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Softkey Tab + Exportar

Funcin Cambio entre listado LOG y filtro. Las informaciones en el listado LOG se guardan en un fichero de textos, que puede declararse con trayecto de bsqueda y nombre a travs de Listado LOG -- Configuracin. De forma estndar se tiene declarado C:\ KRC\ Roboter\ Log\ Logbuch.txt. Actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opcin es muy prctica, si en el intern se han ejecutado otras acciones. Muestra la pgina siguiente en orden decreciente. Alternativamente puede utilizarse la tecla [ PGDN ] que se encuentra en el bloque numrico. Muestra la pgina siguiente en orden creciente. Aqu tambin se dispone de la tecla [ PGUP ] sobre el bloque numrico. Cierra la ventana de estado. Tab. 16 Softkeys disponibles

Actualizar Pgina--

Pgina+ Cerrar

Filtro (Definido por el usario) El usuario puede seleccionar, con ayuda de esta ventana de estado, los tipos y clases de filtro que se ofrecen en el listado LOG.

2 3

(1) (2) (3)

Estado del filtro. Filtro activado. Filtro desactivado.

Fig. 108 Indicacin del filtro

Cap. 3 (142 de 200)

Indicacin (continuacin)

Softkey Tab + Aceptar Marcar Cerrar

Funcin Cambio entre listado LOG y filtro. Confirma los ajustes. Activa o desactiva el tipo o clase de filtro seleccionado. Finaliza la indicacin del listado LOG. Tab. 17 Softkeys disponibles

Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos. 7.9.2.2 Todas las entradas Todas las entradas registradas en el listado LOG son listadas. El manejo es idntico al procedimiento descrito para el manejo en Definido por el usario, pero no se dispone de la opcin del Filtro. 7.9.2.3 Puesta en marcha Llamada del listado LOG en la cual pueden visualizarse solamente informaciones especficas para la puesta en marcha. La operacin es idntica al procedimiento descrito en el apartado 7.9.2.1. En el listado LOG se encuentran listadas las siguientes informaciones acerca de la puesta en marcha: Ajustar Comparador Declaraciones sobre el respectivo eje UEA Estndar Ajuste colocado Declaraciones sobre el respectivo eje UEA Estndar Ajuste comprobado Declaraciones sobre el respectivo eje Diferencia incremental determinada Aceptacin de datos de ajuste (Si / No) UEA Con correccin de carga Ajuste inicial Declaraciones sobre el respectivo eje UEA Con correccin de carga Offset enseado Declaraciones sobre el respectivo eje Nmero de la herramienta, para la cual se efectu un ajuste de carga Diferencia incremental determinada Aceptacin de datos de ajuste (Si / No) UEA Con correccin de carga Ajuste de carga Con Offset Declaraciones sobre el respectivo eje Nmero de la herramienta, para la cual se ha aprendido un Offset Diferencia incremental determinada Aceptacin de datos de ajuste (Si / No)

Cap. 3 (143 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

UEA Con correccin de carga Ajuste de carga Sin Offset Declaraciones sobre el respectivo eje Desajuste Declaraciones sobre el respectivo eje Tab. 18 Informacin para la puesta en marcha

Medicin Herramienta XYZ 4-Puntos Nmero de herramienta Nombre de la herramienta Coordenadas determinadas Herramienta XYZ-Referencia Nmero de herramienta Nombre de la herramienta Coordenadas determinadas Coordenadas de la herramienta de referencia Herramienta ABC-2-Puntos Nmero de herramienta Nombre de la herramienta Coordenadas determinadas Herramienta ABC-World Nmero de herramienta Nombre de la herramienta Coordenadas determinadas Direccin de herramienta Medicin 5D o 6D Herramienta Entrada numrica Nmero de herramienta Nombre de la herramienta Coordenadas entradas Herramienta Datos de carga de herramienta Nmero de herramienta Nombre de la herramienta Datos de carga Herramienta fija Herramienta (BASE) Nmero de herramienta para la herramienta fija Nombre de la herramienta Nmero de la herramienta referencia Direccin de herramienta Medicin 5D o 6D Coordenadas determinadas

Cap. 3 (144 de 200)

Indicacin (continuacin)

Herramienta fija Offset de cinemtica externa Nmero de herramienta para la cinemtica externa Nombre de la cinemtica externa Nmero de la herramienta referencia Direccin de herramienta Medicin 5D o 6D Coordenadas determinadas Herramienta fija Entrada numrica Nmero de herramienta para la herramienta fija Nombre de la herramienta Coordenadas entradas Datos de carga adicional Nmero del eje para la carga adicional Datos entrados de carga adicional Cinemtica externa Punto de zcalo Nmero para la cinemtica externa Nombre de la cinemtica Nmero de la herramienta referencia Coordenadas determinados Cinemtica externa Punto de zcalo (numrico) Nmero para la cinemtica externa Nombre de la cinemtica Coordenadas determinadas Cinemtica externa Offset Nmero para la cinemtica externa Nombre de la cinemtica Nmero de la herramienta referencia Coordenadas determinadas Cinemtica externa Offset (numrico) Nmero para la cinemtica externa Nombre de la cinemtica Coordenadas determinadas Tab. 19 Informacin para la puesta en marcha

Cap. 3 (145 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.9.2.4

Configuracin Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estados para la configuracin del listado LOG.

1 2

3 (1) (2) (3)

La salida se efecta alternativamente por medio del filtro seleccionado. Trayecto de bsqueda y nombre del fichero del listado LOG. Las entradas de listado LOG borradas ltimamente mediante un rebase del amortiguador se encuentran en la ventana de estado marcado con un fondo gris.

Fig. 109 Configuracin del listado LOG Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse la opcin Aceptar filtro. En el campo Nombre del fichero puede indicarse el trayecto de bsqueda y el nombre del fichero del listado LOG deseado. Softkey OK Cerrar Funcin Guarda los cambios y cierra la ventana de estado. Cierra la ventana de estado sin guardar los cambios Tab. 20 Softkeys disponibles

Cap. 3 (146 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.9.3

CROSS-Logbook
El programa en un segundo plano KUKA--CROSS protocoliza ciertos ciclos de sistema que son prcticos para el servicio tcnico de KUKA. El submen [ Indicacin Diagnstico Cross ] ofrece las siguientes entradas en el nivel del experto: Iniciar Log Activa la protocolizacin del CROSS --Logbook sin confirmacin. Detener Log Desctiva la protocolizacin del CROSS --Logbook sin confirmacin. Guardar Guarda el CROSS --Logbook como fichera binaria sobre el disco duro. El ajuste estndar es ...\KRC\ROBOT\LOG\CROSSLOG.CL3. En la ventana de mensajes se visualiza el mensaje correspondiente.

7.9.4
7.9.4.1

Condiciones de espera
Generalidades sobre las condiciones de espera A una instruccin de movimiento se le pueden agregar instrucciones PLC. Estas instrucciones de movimiento se reconocen por la codificacin F, P o U. La tarea de estas instrucciones PLC es interrogar entradas o salidas de la unidad de control del robot para seguir ejecutando un programa de movimiento, recin si se han cumplido determinadas condiciones. Dado que estas instrucciones PLC son a veces complejas, no es siempre sencillo encontrar la causa porque un programa de movimiento no puede seguir su ejecucin a partir de un punto determinado.

7.9.4.2

Operacin Para un anlisis de estos casos sirve la condicin de espera. Para llamar este subprograma, seleccione [ Indicacin Diagnstico Condiciones de espera ] o pulse el softkey [ Anlisis ]. Para ello, el foco debe estar colocado sobre la ventana de mensajes. Es decir, la ventana de mensajes debe presentar un fondo en color. Si en una instruccin de movimiento se ha programado una instruccin PLC, la cual contenga una condicin de espera, entonces, y mientras se ejecuta esta instruccin, se emite en la ventana de mensajes toda la condicin completa (si se cumple o no). Si en ese lugar, el programa de movimiento no sigue su ejecucin, puede Ud. efectuar la llamada del anlisis de las condiciones de espera mediante el softkey [ Anlisis ], para poder determinar cuales operandos de estas condiciones no sean cumplidos.

Cap. 3 (147 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Si pulsa el softkey [ Simular ], entonces el software genera artificialmente la constelacin de entradas o salidas a chequear, de modo tal de cumplir con las condiciones de espera y el programa de movimiento puede seguir su ejecucin. La funcin de simulacin no est disponible en el modo de servicio Automtico externo ya tampoco sin pulsador de arranque activado. Utilice la opcin de Simulacin slo entonces y si est seguro que no pueden aparecer situaciones inesperadas.
Simular mnimo Con Merker Sin Merker

Vista parcial: Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O o Y, con o sin marcas.

Vista mnima: Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O, con o sin marcas. Una indicacin de las operaciones lgicas Y no son mostradas.

1 2 3 4 (1) (2) (3) (4)


Cada operacin lgica O est marcada con un signo + que le antecede. Operando no cumplido. Entrada de Interbus maestro; Estado: FALSE. Interbus esclavo entrada, salida, Merker, flag, contador; Estado: FALSE.

Fig. 110 Configuracin del listado LOG Vista parcial: Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O o Y, con o sin marcas. Vista mnima: Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O, con o sin marcas. Una indicacin de las operaciones lgicas Y no son mostradas.

Softkey Simular Vista parcial mnimo

Funcin La condicn de espera est simulada y es considerado como cumplida. Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O o Y. Indicacin de todos los operandos no cumplidos en cada operacin lgica O, con o sin marcas. Una indicacin de las operaciones lgicas Y no son mostradas.

Cap. 3 (148 de 200)

Indicacin (continuacin)

Con Merker Sin Merker Cerrar

Muestra Merker. No muestra Merker. Cierra la ventana de estado. Tab. 21 Softkeys disponibles

7.9.5

Circuito de seguridad
El programa externo crea el diagnstico del circuito de seguridad. [ Indicacin Diagnstico Circuito de seguridad ] Informacin del circuito de seguridad se encuentra en el manual Servicio elctrico en el captulo principal [Diagnstico].

7.9.6

Lista de referencias
La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas, Merker, flags, contadores, salidas analgico, salidas binarias, temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogramas. [ Indicacin Diagnstico Lista de referencia ] En la lista de referencia se encuentran el nombre de robot, el nmero del robot y la fecha de edicin. A continuacin siguen las distintas secciones con las entradas correspondientes.
Lista de referencias robotRob-1 =========================== 123456 Entradas: --------E1 E2 ... Salidas: --------... A 81 A 82 A 83 ... [Control] [] [] UP 1*, Macro 81, 99 Macro 81*, 99 Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99 [] 19.03.2005

----------------------------------------------------

3
Serie 3, 5, UP 5, Macro 25 Serie 5, 18, UP 2, Macro 30

[Control de piezas]

(1) (2)

Nombre del robot. Nmero del robot y fecha de creacin.

(3) (4)

Seccin Entradas. Seccin Salidas.

Tab. 22 Lista de referencias Toda lnea de la lista de referencia tiene la siguiente forma: A 83 [servicio de prueba] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99 1 2 3 4

Cap. 3 (149 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

(1) (2)

Elemento Nmero del elemento.

(3) (4)

Texto largo. Referencias.

Tab. 23 Estructura de una lista de referencia En la lista de referencias se encuentran las siguientes elementos: A ana anain bin binin Cell E F Serie I M Macro S t T UP VERR Salida Digital Salida Analgica Entrada analgica Salida binaria Entrada binaria Serie... Entrada Digital Flag Programa Contador Merker Macro Marca de sensor Temporizador Marca de temporizacin Subprograma Enclavamiento

Los Folgen, submens y macros mencionados contienen las referencias correspondientes (Entradas/Salidas, Flags...) Respecto a los elementos marcados con *, se cambian los valores (p. e. Colcacin de una salida a TRUE o FALSE). La lista de referencias puede ser guardado mediante los softkeys [ Guardar A:\ ] o [ Guardar... ].

Tab. 24 Ventana de seleccin de guardar

Cap. 3 (150 de 200)

Indicacin (continuacin)

Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ] puede seleccionar el directorio de destino deseado. Un subdirectorio se abre mediante [ ! ]. Si el campo .. est marcado, [ ! ] se abre la carpeta superior. En la ltima fila de abajo se muestra el directorio de destino actual. La lista de referencia se imprime automaticamente mediante [ Fichero Imprimir Todo ]. Se dispone de los siguientes softkeys dentro de la lista de referencias: Softkey Generar Funcin Genera la lista de referencias y la muestra en la ventana. Con las teclas del cursor puede navegarse por la lista seguidamente. Se dispone de los softkeys [ A:\ ], [ Imprimir ] y [ Red ] slo despus la creacin de una lista de referencias. Guarda la lista de referencias creada como Refliste.txt en un disquete. Edita la lista de referencia creada sobre la impresora. Guarda la lista de referencias creada en la red local. Para ello se abre una ventana de seleccin, en la cual el directorio deseado puede ser seleccionado. Abre la ventana de seleccin de guardar. Guarda el fichero Refliste.txt en el directorio deseado. Abre la subdirectorio marcado o el directorio superior. Cierra la ventana de seleccin de guardar. Cierra la lista de referencias. Tab. 25 Softkeys disponibles

A:\ Imprimir Red

Guardar... Guardar Seleccin Cancelar Cerrar

Lista de referencias Robot Rob-1 =========================== 123456 19.03.2005 -----------------------------------------------------------Entradas: --------E1 [Control de piezas] Serie 3, 5, UP 5, Macro 25 E2 [] Serie 5, 18, UP 2, Macro 30 ... Salidas: --------A 81 [Control] UP 1*, Macro 81, 99 A 82 [] Macro 81*, 99 A 83 [] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99 ...

Cap. 3 (151 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.9.7

Diagnstico de Bus (Interbus)


Proporciona informacin sobre los participantes del bus y segmentos acoplados en el circuito master. Esto se refiere tambin a los segmentos de bus alternativos.

3 1 2

(1)

Estado de todos los segmentos o participiantes. Verde: Naranja: Rojo: Segmento/Participiante est activado. Segmento/Participiante est desactivado. Presencia de fallo de bus.

(2) (3) (4)

Segmentos / Participiante. Denominacin del Segmento / Participiante. Valor del Segmento / Participiante.

Fig. 111 Ventana Diagnstico de Bus

Softkey Cargar Config Actualizar Exportar Cerrar

Funcin Carga el fichero HWINFO.EXP.XML y muestra esta configuracin Actualiza la indicacin de los participiantes de bus y de los segmentos Proporciona la informacin indicada en el fichero C:\ KRC\ HMI\ Plug--ins\ HW_INFO\ HWINFO.EXP.XML Cierra la ventana del diagnstico de bus Tab. 26 Softkeys disponibles

Cap. 3 (152 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.10

Refrescar archivos
La estructura de directorio y la lista de ficheros del navegador son ledos nuevamente.

7.11

Ventanas
Mediante de uno de los softkeys [ Programa ], [ Navegador ] o [ Editor ] puede conmutar a la ventana correspondiente. Para informaciones detalladas, consulte la documentacin [Operacin] en el captulo [Navegador].

7.12

Datos de sensor
Proporciona informacin sobre los datos de sensor. Esta funcin slo est disponible con la instalacin de la opcin ASCII.

(1) (2)

Denominacin del sensor.


Valor del Sensor.

(3)

Unidad de valores.

Fig. 112 Ventana de dilogo Datos de sensor

Cap. 3 (153 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Softkey Configuracin Conectar

Significado Muestra la ventana de estado [ Configuracin > Configuracin ASCII ]. Establece la comunicacin con el servidor. Este softkey slo aparece cuando el establecimiento de comunicacin o una conexin activa fallan. Interrumpe la comumicacin con el servidor y cierra la ventana de estado. Tab. 27 Softkeys disponibles

Cerrar

7.13

Ayuda
Ayuda Ayuda Online Ayuda Online -Contenidos/ndice Informacin

Fig. 113 Submen Ayuda

La barra de teclas de men es disponible durante la ayuda online est activada. Si la ayuda online ocupa el foco, la tecla ESC permanece inactiva.

7.13.1

Ayuda Online
La ayuda online est disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario. Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del listado LOG, los formularios inline y las indicaciones de fallos. Si est inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar a esta ventana pulsando la tecla de seleccin de ventana. Con las teclas del cursor podr seleccionar el elemento correspondiente y la entrada [ Ayuda Ayuda Online ] est llamada. A continuacin, se visualiza la informacin adicional correspondiente al elemento seleccionado.

Fig. 114 Ejemplo Ayuda Online

Cap. 3 (154 de 200)

Indicacin (continuacin)

[ Cerrar ]

Finaliza la visualizacin de la ayuda online.

Con las teclas del cursor Ud. puede pasar o deplazar las pginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso de que el contenido no pueda ser representado de una vez en la ventana.

Ventana de mensajes Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana correspondiente. Listado LOG Una vez seleccionada la entrada en el listado LOG y activada la ayuda online, se abrir la ventana de ayuda correspondiente. Formularios inline Una vez seleccionado el formulario inline y activada la ayuda online, se abrir la ventana de ayuda correspondiente. Indicacin de fallos Una vez seleccionada la indicacin de fallos y activada la ayuda online, se abrir la ventana de ayuda correspondiente.

Cap. 3 (155 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

7.13.2

Ayuda Online - Contenidos/ndice


Permite la funcin Buscar de informacin en el indice de la ayuda online. El indice ofrece una secuencia clasificada por temas y el ndice lista la informacin en orden alfabtico. Una vez seleccionada la opcin [ Ayuda Ayuda Online -- Contenidos/ndice ], la interfaz de usuario visualiza la ventana correspondiente.

Fig. 115 Contenidos/ndice de la ayuda online En el lado izquierdo encontrar un listado de contenidos o ndice; en el lado derecho aparecern los correspondientes textos de ayuda. Usted dispondr de las siguientes posibilidades de control: [ m ], [ o ] [d] [ db ] [] Seleccionar un tema o pasar pginas en el texto de ayuda. Abre un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online. Cierra un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online. La tecla de entrada muestra la pgina de ayuda seleccionada o abre un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online. Permite conmutar entre el ndice y la pgina de ayuda correspondiente. Abre el ndice completo de la ayuda online. Si se declara una o varias letras de un trmino de bsqueda, la lista de seleccin est reducida adecuadamente.

Usted dispondr de las siguientes posibilidades de control: [ <----> ] [ ndice ]

[ Contenidos ]Abre el ndice completo de la ayuda online. (Pgina de inicio de la ayuda online). [ Cerrar ] Finaliza la visualizacin de la ayuda online.

Cap. 3 (156 de 200)

Indicacin (continuacin)

7.13.3

Informacin
La instruccin [ Ayuda Informacin ] visualiza la siguiente informacin acerca de la versin utilizada:

Fig. 116 Indicacin de informacin [ Tab+ ] [ Guardar ] Muestra la siguiente pgina de la indicacin de informacin. Guarda la informacin sobre el mdulo en un fichero de texto C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ VIRUS--INFO.XML Guarda la informacin sobre el programa antivirus en un fichero de texto C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT Finaliza la indicacin de informacin.

[ Exportar ]

[ Cerrar ]

Cap. 3 (157 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Al seleccionar la pestaa correspondiente, ver la siguiente informacin. Informacin G G G G G G Tipo de unidad de control Nmero general de la versin Versin del BOF Versin del sistema base Texto del usuario Fabricante

Robot G G G G Nombre del robot Tipo de robot y configuracin Lista de los ejes adicionales clasificados por nmero y nombre (si lo tienen) Versin de los datos de mquina

Sistema G G G Denominacin del ordenador Informacin sobre la versin del sistema Informacin sobre la memoria

Opciones G Opciones adicionales instaladas, por ejemplo MeasureTech o LaserCut

Comentarios G Comentarios adicionales

Mdulos G Nombre y versin de los mdulos instalados

Escaneador de virus G Nombre y versin de los ficheros instalados para deteccin de virus

Cap. 3 (158 de 200)

Estructura de mens

Estructura de mens
Los mens del software KUKA pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente tecla de men.

Tecla de men Barra de mens

En la barra de mens, usted puede elegir entre las siguientes instrucciones: Tecla de men Opciones Archivo Procesar Configurar Indicacin Operaciones con ficheros y visualizacin de ficheros Instrucciones para la creacin y edicin de programas Entradas/salidas y ajustes del sistema Funciones de indicacin de entradas/salidas, posicin, contadores, variables Instrucciones de movimiento, de lgica, y PLC Informacin sobre la versin utilizada y ayuda online Apartado 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7

Inicializacin *1 Funciones de ajuste, medicin y servicio tcnico Instrucc.*2) Ayuda

programa cargado en el editor *2 Esta funcin slo est disponible dentro de un programa

*1 Para poder utilizarla, no debe estar seleccionado ningn programa ni debe haber ningn

El acceso a submens o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado. Si el grupo de usuarios UG15 se encuentra instalado, el grupo Usuario se restringe an ms.

Cap. 3 (159 de 200)

VKRC v5.4

8.1

Archivo
Nuevo Abrir Fichero/Carpeta *.DAT Error de listado Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema Listado LOG Disquete Red Listado LOG Disquete Red Seleccin actual

Grupo de usuarios Experto

Imprimir

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Todo Aplicaciones Datos del sistema Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers Informacin del log
Parmetro de proceso

Archivo

Restaurar Renombrar
Formatear Diskette(A:)

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers

Atributos Filtro

Grupo de usuarios UG15

Nuevo Abrir Fichero/Carpeta *.DAT Error de listado Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema Listado LOG Disquete Red Listado LOG Disquete Red Seleccin actual

Imprimir

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Todo Aplicaciones Datos del sistema Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers Informacin del log
Parmetro de proceso

Archivo

Restaurar Renombrar
Formatear Diskette(A:)

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers

Atributos Filtro

Cap. 3 (160 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Grupo de usuarios Usuario

Nuevo Abrir Fichero/Carpeta *.DAT Error de listado Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema Listado LOG Disquete Red Listado LOG Disquete Red Seleccin actual

Imprimir

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Todo Aplicaciones Datos del sistema Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers Informacin del log
Parmetro de proceso

Archivo

Restaurar Renombrar
Formatear Diskette(A:)

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers

Atributos Filtro

Nuevo

Crear nuevos ficheros o subdirectorios*1


*1

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Abrir

Fichero/Carpeta *.DAT Error de listado

Fichero/Carpeta Abre el directorio marcado Carga el fichero fuente de un mdulo marcado en el editor *.DAT 1) Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente a un archivo marcado. Error de listado Abre una lista con los errores detectados en el fichero seleccionado
1)

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (161 de 200)

Operacin
VKRC v5.4
Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos

Imprimir

Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema Listado LOG

Seleccin actual Se imprimen los ficheros seleccionados Todo Edita todos los datos (aplicaciones, datos del sistema, etc.) sobre impresora Aplicaciones Folgen Se imprimen solamente las series Subprograma Se da salida a todos los subprogramas Makros Se imprimen los macros presentes VW-User Slo se da salida a ficheros VW--User Datos del sistema Datos de mquina Impresin de los datos de mquina ms importantes Configuracin Datos Impresin de los datos de configuracin ms importantes E/S-Textos largos Impresin de las E/S con texto largo utilizadas Listado LOG Se imprimen los registros efectuados en el libro de protocolo

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

Cap. 3 (162 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers Informacin del log
Parmetro de proceso

Archivo

Disquete Red Listado LOG

Todo Aplicaciones Datos del sistema Seleccin actual

Disquete Doc. [Instrucciones], Seleccin actual Cap. [Navegador] Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados Todo Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.) Aplicaciones Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) Datos del sistema Los archivos del sistema son guardados Red *2 Seleccin actual Guarda los ficheros y directorios seleccionados en la red Todo Se guardan en la red todos los archivos (Ini, MaDa, etc.) Aplicaciones Asegura las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en la red Datos del sistema Los archivos del sistema son guardados en la red Listado LOG Guarda en disquete los archivos del libro de protocolo
*2

Se tiene a disposicin cuando se ha ejecutado NetSetup

Cap. 3 (163 de 200)

Operacin
VKRC v5.4
Restaurar Disquete Red Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos del sistema Folgen Subprograma Makros VW--User Datos de mquina Configuracin Datos E/S Textos largos Drivers

Disquete*1 Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador] Todo Se guardan todos los archivos (Ini, MaDa, etc.) del disquete a la unidad de control Aplicaciones Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT) Datos del sistema Archivos del sistema son cargados desde el disquete a la unidad de control Red *1 *2 Todo Todos los archivos, excepto los archivos Log, se reescriben de la unidad de disco de la red sobre el disco duro (Ini, MaDa, etc.) Aplicaciones Las aplicaciones guardadas se reescriben de la red al disco duro (*.SRC, *.DAT) Datos del sistema Los datos del sistema archivados sobre el disquete son cargados de la red a la unidad de control Seleccin actual *1 Los archivos seleccionados son reescritos en el disco duro
*1 No est disponible en el grupo de usuarios *2

Usuario si UG15 se encuentra instalado. Se tiene a disposicin cuando se ha ejecutado NetSetup.

Renombrar

*1

El nombre del archivo seleccionado puede ser modificado


*1

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (164 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Formatear Diskette(A:)

Formateo del disquete insertado en la unidad de disco

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

Atributos

*1

Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamao, la creacin, los atri- Doc. [Instrucciones], butos, el modo de edicin y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador] nado
*1

No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Filtro

*1

Variante de visualizacin de los componentes del fichero


*1

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

No est disponible en el grupo de usuarios Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (165 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

8.2

Procesar...
El men Procesar aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el editor.

8.2.1

...en el navegador
Grupo de usuarios Experto
Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parmetros Con Parmetros

Grupo de usuarios UG15


Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parmetros Con Parmetros

Grupo de usuarios Usuario


Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parmetros Con Parmetros

Seleccionar todo

*1

Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada


*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (166 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Copiar

*1

Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia


*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Insertar

*1

Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta- Doc. [Instrucciones], dos en la posicin actual Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cortar

*1

Los ficheros marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones], pian en la memoria intermedia Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Borrar

*1

Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc. [Instrucciones], vez respondida la pregunta de seguridad Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Duplicado

*1

El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc. [Instrucciones], actual Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Seleccionar

Sin Parmetros Con Parmetros

Sin Parmetros El programa es seleccionado sin parmetros de funcin. Con Parmetros Los parmetros de funcin son transferidos cuando usted selecciona el programa

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador] p [ g ]

Cap. 3 (167 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Cancelar programa *1

El programa seleccionado se cierra

Doc. [Instrucciones], Cap. [Navegador]

*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Resetear programa

*1

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Instrucciones], despus de ser cargado Cap. [Navegador]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

8.2.2

...al nivel de programa


Grupo de usuarios Experto
SPS Copiar Insertar Cortar Borrar Buscando Reemplazar Regin marcada Cancelar programa Resetear programa Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Con SPS Sin SPS

Grupo de usuarios UG15


SPS Copiar Insertar Cortar Borrar Buscando Reemplazar Regin marcada Cancelar programa Resetear programa Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Con SPS Sin SPS

Cap. 3 (168 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Grupo de usuarios Usuario


SPS Copiar Insertar Cortar Borrar Buscando Reemplazar Regin marcada Cancelar programa Resetear programa Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Con SPS Sin SPS

SPS

FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD

FOLD actual abr/cer Doc. [Progr. usuario], Se abre o cierra solamente el PLC que se encuentra marcado Cap. [Confeccin y en el programa por el cursor de edicin modificacin de un programa] Abrir todas FOLD Se abren todas las instrucciones PLC en un programa Cerrar todas FOLD Se cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar

*1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin es Doc. [Progr. por elusuacopiado a la memoria intermedia rio], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (169 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Insertar

*1

Con SPS Sin SPS

Con SPS Doc. [Progr. usuario], El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- Cap. [Confeccin y media es insertado con instrucciones PLC modificacin de un programa] ] Sin SPS El punto del programa que se encuentra en la memoria intermedia es insertado sin instrucciones PLC
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cortar

*1

El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. usuario], y se encuentra en la memoria intermedia Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Borrar

*1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin o Doc. [Progr. usuario], la instruccin de PLC son borrados Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Buscando

Despus de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. usuario], trada a un trmino de bsqueda, que es buscado en el programa Cap. [Confeccin y seleccionado modificacin de un programa]

Reemplazar

*2

En el programa se busca un trmino determinado, y se lo reem- Doc. [Progr. usuario], plaza por otro Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*2

Slo est disponible en el editor

Cap. 3 (170 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Regin marcada

Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes

Distancia cartesiano Doc. [Progr. usuario], Determina la distancia cartesiana de dos pasos de movi- Cap. [Confeccin y miento seleccionados modificacin de un programa] ] Transformar - Base cartesiana Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas BASE Transformar - TCP cartesiano Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas TOOL Transformar - World cartesiano Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas WORLD Transformar - Especfico ejes Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del robot Reflejar ejes Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cancelar programa

El programa seleccionado se cierra

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]

Resetear programa

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Progr. por el usuadespus de ser cargado rio], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]

Cap. 3 (171 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

8.2.3

...en el editor
Grupo de usuarios Experto
SPS Copiar Insertar Cortar Borrar Buscando Reemplazar Regin marcada Cerrar Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Con SPS Sin SPS

Grupo de usuarios UG15


SPS Copiar Insertar Cortar Borrar Buscando Reemplazar Regin marcada Cerrar Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Con SPS Sin SPS

Grupo de usuarios Usuario


SPS Copiar Insertar Cortar Borrar Buscando Reemplazar Regin marcada Cerrar Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Con SPS Sin SPS

Cap. 3 (172 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

SPS

FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD

SPS FOLD actual abr/cer Doc. [Progr. por el Se abre o cierra solamente el PLC que se encuentra marcado usuario], en el programa por el cursor de edicin Cap. p [Confeccin [ y modificacin difi i d de un Abrir todas FOLD programa] Se abren todas las instrucciones PLC en un programa Cerrar todas FOLD Se cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar

*1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin es Doc. [Progr. por el copiado a la memoria intermedia usuario], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

*1

Insertar

Con SPS Sin SPS

Con SPS Doc. [Progr. por el El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- usuario], media es insertado con instrucciones PLC Cap. [Confeccin y modificacin de un Sin SPS programa] El punto del programa que se encuentra en la memoria intermedia es insertado sin instrucciones PLC
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cortar

*1

El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. por el y se encuentra en la memoria intermedia usuario], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (173 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Borrar

*1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin o Doc. [Progr. por el la instruccin de PLC son borrados usuario], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Buscando

Despus de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. por el trada a un trmino de bsqueda, que es buscado en el programa usuario], seleccionado Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]

Reemplazar

*1

En el programa se busca un trmino determinado, y se lo reem- Doc. [Progr. por el plaza por otro usuario], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Regin marcada

Distancia cartesiano Cartesiano BASE TCP cartesiano World Cartesiano Especfico Ejes Reflejar ejes

Cap. 3 (174 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Doc. [Progr. por el Distancia cartesiana Determina la distancia cartesiana de dos pasos de movi- usuario], miento seleccionados Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Transformar - Base cartesiana Doc. [Progr. por el Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des- usuario], plazados en relacin con el sistema de coordenadas BASE Cap. p [Confeccin [ y modificacin de un Transformar - TCP cartesiano programa] Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas TOOL Transformar - World Cartesiano Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas WORLD Transformar - Especfico ejes Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del robot Reflejar ejes Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cerrar

El programa que se encuentra en el editor se cierra

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]

Cap. 3 (175 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

8.3

Configurar
Pinza Salidas Binarias Automtico externo Driver de E/S Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero Arranque en fro seleccionado Desabilitar Retraso en Desconexin Idioma Editor Visualizacin Detalles Linebreak Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuracin

Grupo de usuarios Experto


Entradas/Salidas
Interpretador SUBMIT

Movimiento manual

Grupo de usuario
Actual herramienta/Base Opciones de Conexion/ Desconexion

Extras Movimiento atrs


Configuracin ASCII

Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicializacin del BOF

Reconfiguracin Analisis Configuracin del PlugIn Cambiar password Planificador de eventos

Grupo de usuarios UG15


Entradas/Salidas
Interpretador SUBMIT

Pinza Salidas Binarias Automtico externo Driver de E/S Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero Arranque en fro seleccionado Desabilitar Retraso en Desconexin Idioma Editor
Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicializacin del BOF

Movimiento manual

Grupo de usuario
Actual herramienta/Base Opciones de Conexion/ Desconexion

Extras Movimiento atrs


Configuracin ASCII

Visualizacin Detalles Linebreak Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuracin

Reconfiguracin Analisis Configuracin del PlugIn Cambiar password Planificador de eventos

Cap. 3 (176 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Grupo de usuarios Usuario


Entradas/Salidas
Interpretador SUBMIT

Pinza Salidas Binarias Automtico externo Driver de E/S Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero Arranque en fro seleccionado Desabilitar Retraso en Desconexin Idioma Editor Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)
Reinicializacin del BOF

Movimiento manual

Grupo de usuario
Actual herramienta/Base Opciones de Conexion / Desconexion

Extras Movimiento atrs


Configuracin ASCII

Visualizacin Detalles Linebreak Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuracin

Reconfiguracin Analisis Configuracin del PlugIn Cambiar password Planificador de eventos Pinza Salidas Binarias Automtico externo Driver de E/S

Entradas/Salidas

Pinza *1 Definicin de entradas y salidas para pinzas Salidas Binarias *1 Definicin para la salida binaria Automtico externo *1 Declaraciones y definiciones fijas para el servicio automtico externo Driver de E/S *1 Declaraciones de la configuracin del driver de E/S
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Doc. [Configuracin], Cap. p [Configurar el sistema]

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (177 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Interpretador SUBMIT

Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar

Arrancar/Seleccionar Arrancar el interpretador Submit Parar Detener el interpretador Submit Cancelar Cancelar el interpretador Submit

Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el p [ g sistema] i t ]

Movimiento manual

Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero

Pasos de Override de Programa on/off Conmutar la amplitud de paso del override de programa Pasos de Override en Manual on/off Conmutar la amplitud de paso del override manual Posicin del puntero Declaracin de la referencia espacial entre el Space-Mouse y el robot. Configuracin del puntero Seleccin del eje y modo dominante

Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el p [ g sistema] i t ]

Grupo de usuario

Acceso a determinados niveles del usuario

Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el sistema]

Actual herramienta/Base

Seleccin de la herramienta deseada

Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el sistema]

Cap. 3 (178 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Opciones de Conexion / Desconexion

Arranque en fro seleccionado Desabilitar Retraso en Desconexin

Arranque en fro seleccionado Doc. [Configuracin], En el prximo arranque se efectuar un reinicio completo Cap. [Configurar el sin que se seleccione ningn programa sistema] ] *1 Desabilitar Retraso en Desconexin Tiempo de retardo hasta que la instalacin se pueda arrancar de nuevo
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Extras

Idioma Editor Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicializacin del BOF Reconfiguracin Analisis Configuracin del PlugIn Cambiar password Planificador de eventos

Visualizacin Detalles

Linebreak Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuracin

Idioma Doc. [Configuracin], Cambiar el idioma nacional de la superficie de operacin Cap. [Configurar el p [ g sistema] i t ] *1 Editor Visualizacin Detalles Representacin del programa en cdigo KRL Linebreak Activa o desactiva el salto de lnea de la ventana de programas Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) *1 Puentear vigilancia de zona de trabajo Puentear el control de los campos de trabajo Configuracin Ajustar el control de los campos de trabajo Reinicializacin del BOF Doc. [Configuracin], La superficie de operacin (BOF) es reinicializada sin Cap. [Configurar el nuevo arranque sistema] ] *1 Reconfiguracin Analisis Reconfiguracin de la herramienta de anlisis Configuracin del PlugIn *1 Seleccin y ajuste de los mdulos utilizados por el VSS Reconfiguracin Analisis *1 Reconfiguracin de la herramienta de anlisis Planificador de eventos Realiza una accin en un momento predeterminado o en unas circunstancias determinadas
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Cap. 3 (179 de 200)

Operacin
VKRC v5.4
Movimiento atrs

Declaraciones sobre tampn de movimientos y marcas Doc. [Configuracin], como condicin para el movimiento hacia atrs del robot Cap. [Configurar el sistema]

Configuracin ASCII

Ajuste de la interfaz ASCII *1

Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el sistema]

*1

Slo disponible cuando se ha instalado la opcin Interfaz ASCII.

Cap. 3 (180 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

8.4

Indicacin
Entrada Digital Salida Digital E/S Analgicas E/S binarias Pinza Automtico externo Driver de E/S

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Experto


Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos
Ventana

Cartesiano Especfico Ejes

nicos Vista general

Visualizacin Configuracin ConfigMon.ini Visualizacin Configuracin Iniciar Log Detener Log Guardar Usuario definido Todas las entradas Puesta en marcha Configuracin

Datos de sensor

Osciloscopio Listado LOG CROSS Condicin de espera Circuito de seguridad Lista de referencias Diagnstico de Bus NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR

Grupo de usuarios Entradas/Salidas UG15


Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos
Ventana

Cartesiano Especfico Ejes Incremental

Entrada Digital Salida Digital E/S Analgicas E/S binarias Pinza Automtico externo Driver de E/S

nicos Vista general

Visualizacin Configuracin ConfigMon.ini Visualizacin Configuracin Iniciar Log Detener Log Guardar Usuario definido Todas las entradas Puesta en marcha Configuracin

Datos de sensor

Osciloscopio Listado LOG CROSS Condicin de espera Circuito de seguridad Lista de referencias Diagnstico de Bus NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR

Cap. 3 (181 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Usuario


Posicin actual Merker Flags Contador Temporizador Variable Diagnstico Refrescar archivos
Ventana

Cartesiano Especfico Ejes Incremental

Entrada Digital Salida Digital E/S Analgicas E/S binarias Pinza Automtico externo Driver de E/S

nicos Vista general

Visualizacin Configuracin ConfigMon.ini Visualizacin Configuracin Iniciar Log Detener Log Guardar Usuario definido Todas las entradas Puesta en marcha Configuracin

Datos de sensor

Osciloscopio Listado LOG CROSS Condicin de espera Circuito de seguridad Lista de referencias Diagnstico de Bus NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR

Entradas/Salidas

Entrada Digital Salida Digital E/S Analgicas E/S binarias Pinza Automtico externo Driver de E/S

Entrada Digital Asignacin de las entradas digitales Salida Digital Asignacin de salidas digitales E/S Analgicas Estado de las salidas analgicas E/S binarias Estado de las salidas binarias Pinza Garras y pinzas proyectadas Automtico externo Asignacin de la interfaz de Automtico externo Driver de E/S Estado de los drivers de E/S

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (182 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Posicin actual

Cartesiano Especfico Ejes Incremental

Cartesiano Doc. [Instrucciones], Posicin actual del TCP en relacin al sistema de coordena- Cap. [Indicaciones] das universales a travs de los componentes Posicin, Orientacin, Status y Turn de los ejes estndar y de los ejes adicionales proyectados Especfico Ejes Posicin actual, referida al propio eje, de los ejes estndar y de los ejes adicionales proyectados Incremental Posicin actual de los ejes del robot en incrementos

Merker

Estado de las seales de las marcas

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Flags

Estado de las seales de los Flags

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Contador

Visualizacin de los valores del contador

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Temporizador

Valores y estados de servicio de los temporizadores

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (183 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Variable

nicos Vista general

Visualizacin Configuracin ConfigMon.ini

nicos Visualizacin y modificacin de una variable individual Vista general *1 Visualizacin Visualizacin de grupos de variables procedentes de ConfigMon.ini Configuracin Declaraciones para la presentacin visual de grupos de variables Editar ConfigMon.ini Editar el fichero ConfigMon.ini
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones] p [ ]

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Diagnstico

Osciloscopio Listado LOG CROSS Condicin de espera Circuito de seguridad Lista de referencias Diagnstico de Bus

Visualizacin Configuracin Iniciar Log Detener Log Guardar

Usuario definido Todas las entradas Puesta en marcha Configuracin

Osciloscopio Visualizacin Contemplar y analizar grabaciones archivadas Configuracin Contemplar y analizar grabaciones archivadas

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Listado LOG Doc. [Instrucciones], Usuario definido Cap. [Indicaciones] Muestra determinadas operaciones de manejo protocolizadas efectuadas por el usuario Todas las entradas Muestra todas las operaciones de manejo protocolizadas efectuadas por el usuario Puesta en marcha Visualizacin de entradas relevantes en el libro de protocolo para ajuste y medicin para el control de la puesta en servicio Configuracin *1 Configuracin de las funciones de protocolo

Cap. 3 (184 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

CROSS *1 Cambio a la ventana del programa de CROSS Condicin de espera Visualizacin y configuracin de las condiciones de espera Circuito de seguridad Presentacin del circuito de seguridad del robot Lista de referencias La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas, Merker, flags, contadores, salidas analgico, salidas binarias, temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogramas. Diagnstico de Bus Proporciona informacin sobre los participantes del bus y segmentos acoplados en el circuito master.
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones] p [ ]

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Refrescar archivos

Actualiza la ventana actual sobre la pantalla

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Ventana

NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR

Navegador *1 Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones] Muestra el navegador sobre la superficie de operacin *2 Programa Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa seleccionado Editor *1 *3 Muestra el programa que se encuentra en el editor
*1 No est disponible en el grupo de usuarios *2 *3

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Slo si se ha seleccionado un programa. Slo si hay un programa en el editor.

Datos de sensor

Muestra los datos de sensor de la interfaz ASCII *1


*1

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Slo disponible cuando se ha instalado la opcin Interfaz ASCII.

Cap. 3 (185 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

8.5

Inicializacin (Puesta en marcha)


La funcin del men Inicializacin aparece slo en el navegador si no se ha seleccionado ningn programa ni se encuentra alguno en el editor.

Grupo de usuarios Experto

Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemtica externa Puntos de Medicin Tolerancias Configuracin herramienta

XYZ 4--puntos XYZ--Referencia ABC 2--puntos ABC World Entrada numrica Datos de carga de herramienta
Punto del zcalo Punto del zcalo (num.) Offset Offset (numrico)

3--puntos Indirecto Entrada numrica

Medicin

Herramienta Offset cinemtica externa Entrada numrica

Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Estndar Con correccin de peso

Ajustar Desajustar Software Update

Comparador UEA Automtico Reparar Red

Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste (ajuste con carga)

Servicio Datos de Robot Software adicional

DSE --RDW ProgramMaker Configuracin CELL Lmite de carrera software Texto largo Determinacin datos de peso Configurador de ejes Cargar viejo archivo NetSetup MakroMaker

Ajuste colocado Ajuste comprobado

Instalar Ver ajustes actuales Salvar ajustes actuales Editar fichero config

Cap. 3 (186 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Grupo de usuarios UG15

Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemtica externa Puntos de Medicin Tolerancias Configuracin herramienta

XYZ 4--puntos XYZ--Referencia ABC 2--puntos ABC World Entrada numrica Datos de carga de herramienta
Punto del zcalo Punto del zcalo (num.) Offset Offset (numrico)

3--puntos Indirecto Entrada numrica

Medicin

Herramienta Offset cinemtica externa Entrada numrica

Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Estndar Con correccin de peso

Ajustar Desajustar Software Update

Comparador UEA Automtico Reparar Red

Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste (ajuste con carga) Ajuste colocado Ajuste comprobado

Servicio Datos de Robot Software adicional

DSE --RDW ProgramMaker Configuracin CELL Lmite de carrera software Texto largo Determinacin datos de peso Configurador de ejes Cargar viejo archivo NetSetup MakroMaker

Instalar Ver ajustes actuales Salvar ajustes actuales Editar fichero config

Cap. 3 (187 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Grupo de usuarios Usuario

Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemtica externa Puntos de Medicin Tolerancias Configuracin herramienta

XYZ 4--puntos XYZ--Referencia ABC 2--puntos ABC World Entrada numrica Datos de carga de herramienta
Punto del zcalo Punto del zcalo (num.) Offset Offset (numrico)

3--puntos Indirecto Entrada numrica

Medicin

Herramienta Offset cinemtica externa Entrada numrica

Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Estndar Con correccin de peso

Ajustar Desajustar Software Update

Comparador UEA Automtico Reparar Red

Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste (ajuste con carga) Ajuste colocado Ajuste comprobado

Servicio Datos de Robot Software adicional

DSE --RDW ProgramMaker Configuracin CELL Lmite de carrera software Texto largo Determinacin datos de peso Configurador de ejes Cargar viejo archivo NetSetup MakroMaker

Instalar Ver ajustes actuales Salvar ajustes actuales Editar fichero config

Slo con el KR3...


Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Software adicional Calibracin de robot Conmutacin Modificar el ajuste de fbrica

Cap. 3 (188 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemtica externa Puntos de Medicin Tolerancias Configuracin herramienta

XYZ 4--puntos XYZ--Referencia ABC 2--puntos ABC World Entrada numrica Datos de carga de herramienta
Punto del zcalo Punto del zcalo (num.) Offset Offset (numrico)

3--puntos Indirecto Entrada numrica

Medicin

Herramienta Offset cinemtica externa Entrada numrica

Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo

Herramienta Doc. [Puesta en serviProgramas de medicin para la determinacin de posicin o cio], de orientacin y la esttica de una herramienta montada en la Cap. [Medicin] mueca del robot XYZ 4-puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo XYZ-Referencia Desplazamiento con herramienta de referencia conocida ABC 2-puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin ABC World Colocar verticalmente sobre sistema de coordenadas universales Entrada numrica Declaracin de datos de la herramienta Datos de carga de herramienta Introduccin de la masa, el centro de la masa, y el momento de inercia de la masa Base Programas de medicin para determinar la posicin y la orientacin de una pieza 3-puntos Desplazamiento al punto de referencia de una pieza Indirecto Indicacin del punto de referencia no alcanzable de una pieza Entrada numrica Entrada manual de un punto de referencia

Cap. 3 (189 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Doc. [Puesta en servi Herramienta fija Programas de medicin para determinar una herramienta ex- cio], terna fija Cap. [Medicin] Herramienta Desplazamiento a una herramienta fija Offset cinemtica externa Declaracin de una herramienta fija sobre una cinemtica externa Entrada numrica Declaracin manual de una herramienta fija Datos de carga adicional Entrada de los datos de una carga adicional colocada sobre el eje 3 del robot Cinemtica externa Punto del zcalo Desplazamiento de la distancia del sistema de coordenadas universales a la cinemtica externa Punto del zcalo (numrico) Introduccin manual de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la cinemtica externa Offset Desplazamiento de la distancia desde la cinemtica externa a la pieza Offset (numrico) Introduccin manual de la distancia existente entre la cinemtica externa y la pieza Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Medicin de cinemticas externas]

Puntos de Medicin Doc. [Puesta en servicio], Tipo de herramienta Visualizacin de los datos de medicin memorizados co- Cap. [Medicin] rrespondientes al tipo de herramienta Tipo de base Indicacin de los datos de medicin memorizados referentes al tipo de base Eje externo Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al eje externo Tolerancias Introduccin de los lmites de tolerancia para la medicin de la herramienta Configuracin herramienta Muestra el tipo de medicin y el nombre de herramienta correspondiente para cada herramienta. El tipo de medicin asignado a la herramienta se puede modificar.

Cap. 3 (190 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajustar Comparador UEA Calibracin de robot Conmutacin
Modificar el ajuste de fbrica

Estndar Con correccin de peso

Ajustar

Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste (ajuste con carga) Ajuste colocado Ajuste comprobado

Comparador Ajuste con el reloj mecnico UEA Ajuste con el palpador electrnico de medicin Estndar Ajuste colocado El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica cero Ajuste comprobado Controlar el ajuste Con correccin de peso Ajuste inicial El robot es ajustado sin carga en la posicin cero mecnica Offset enseado El robot es ajustado con carga y se determina, para esta carga, el offset del codificador con respecto al ajuste original ltimo ajuste (ajuste con carga) Ajuste colocado Comprobacin del ajuste para una carga montada en el robot que anteriormente fue ajustada con la opcin Offset enseado Ajuste comprobado Ajuste del robot con una carga cualquiera, en donde se determina la diferencia respecto al ajuste primario Reset de encoder *3 Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial Conmutacin *3 Igualacin entre el motor y el codificador Posicin de ajuste de robot *3 Ajuste inicial del KR3...
*3

Doc. [Puesta en servicio], C Cap. [Aj [Ajuste/dest /d ajuste del robot]

Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste/desajuste del robot]

Slo podr elegir esta opcin si est utilizando el tipo de robot KR3..

Cap. 3 (191 de 200)

Operacin
VKRC v5.4
Desajustar

Desajuste de los ejes seleccionados

Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste/desajuste del robot]

*1

Software Update

Automtico Reparar Red

Automtico Introducir una nueva versin del programa a travs de la unidad de CD--ROM Reparar Efecta una reparacin de la instalacin del software Red Cargar una nueva versin del programa a travs de una unidad de red
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Actualizacin de software]

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

*1

Servicio

DSE --RDW ProgramMaker Configuracin CELL Lmite de carrera software Texto largo Determinacin datos de peso Configurador de ejes Cargar viejo archivo NetSetup MakroMaker

Instalar Ver ajustes actuales Salvar ajustes actuales Editar fichero config

DSE - RDW Indicaciones correspondientes a la Electrnica servodigital y el Convertidor Resolver Digital ProgramMaker Creacin de nuevos programas de aplicacin o modificacin de los ya existentes Configuracin CELL Asumir o eliminar Folgen para el servicio Automtico externo en el programa Cell Lmite de carrera software Ajuste de los finales de carrera software para todos los ejes Texto largo Denominaciones para entradas/salidas Determinacin datos de peso Determinacin de los datos de carga Configurador de ejes Especificacin de ejes externos

Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Programas de servicio]

Cap. 3 (192 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Cargar archivo antiguo (ServiceAutoUpgr) Carga de archivos antiguos NetSetup Instalar Declaracin de los datos de la red a travs de un archivo de configuracin Ver ajustes actuales Examinar las declaraciones de ajustes de la red actuales Salvar ajustes actuales Los ajustes y declaraciones actuales de la red son memorizadas en un archivo para su posterior utilizacin Editar fichero config Modificar un archivo de configuracin para las declaraciones y ajustes de la red MakroMaker Creacion de macro
*1 No est disponible en el grupo de usuarios

Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Programas de servicio]

Usuario si UG15 se encuentra instalado.

Datos de Robot

Modificacin de los datos del robot

Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Nombre robot]

Software adicional

Instalacin de mdulos o aplicaciones adicionales

Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Software adicional]

Cap. 3 (193 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

8.6

Instrucciones
El punto del men [ Instrucc. ] slo est activo en el programa o editor seleccionado.
ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Pinza PTP LIN CIRC

Grupo de usuario Experto UG15

KLIN KCIRC SUCHLAUF

MAKRO UP Pinza Bucle MAKRO/UP Servo--Pinza

SPS Espera/FB FB ONL Espera onl/bis Espera tiempo Verriegelung FB PSPS I--Bus alternativo

A/M/F i/bin t t = STOP Comparacin Pulso Positions--Flag IBGN

ANA/BS/Osci User Comentario Salto/Etiqueta Paso/Transicin Salto Etiqueta

Ana konst Ana vprop Ana kst+p Oscilacin BS A/F BS bin/ana Paso Transicin

ltima instruccin

Repeticin de la ltima instruccin ejecutada

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]

Movimiento standard

PTP LIN CIRC

PTP Instruccin de movimiento Punto a punto LIN Instruccin de movimiento Lineal CIRC Instruccin de movimiento Circular

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]

Cap. 3 (194 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

Movimiento de tecnologa

KLIN KCIRC SUCHLAUF

KLIN Instruccin de movimiento Lineal para aplicaciones de pegamento KCIRC Instruccin de movimiento Circular para aplicaciones de pegamento SUCHLAUF Instruccin para movimientos comandados por sensor

Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste/desajuste del robot]

MAKRO/UP/Pinza

MAKRO UP Pinza Bucle MAKRO/UP Servo--Pinza

MAKRO Instrucciones PLC utilizadas a menudo, agrupadas segn prescripcin UP (subprograma) Subprogramas que pueden ser utilizados en repetidas ocasiones Pinza Ejecutar las funciones de pinza ya definidas Bucle MAKRO/UP Repeticiones de macros y subprogramas Servo-Pinza*1 Llamada de la pinza de soldadura deseada, as como tambin de un nmero de programa vlido
*1

Doc. [Progr. por el usuario] Cap. [Instrucciones de programa]

Slo se encuentra disponible con la opcin Servo Gun Tech instalada

Cap. 3 (195 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

SPS

A/M/F i/bin t t = STOP Comparacin Pulso Positions--Flag IBGN

A/M/F Salidas, marcas, flags i/bin Contadores y salidas binarias t Arrancar el temporizador t=Stop Detener el temporizador Comparacin Comparacin aritmtica Pulso Salidas de pulso Positions-Flag Flags dependientes de la posicin IBGN Interfaz ASCII

Doc. [Progr. por el por el usuario] Cap. [Instrucciones de programa]

Espera/FB

FB ONL Espera onl/bis Espera tiempo Verriegelung FB PSPS I--Bus alternativo

FB ONL Condiciones de movimiento Espera onl/bis Condiciones de espera Espera tiempo Espera un tiempo determinado Verriegelung Instruccin para el bloqueo de robots FB PSPS Condicin de movimiento PLC del punto con control I-Bus alternativo Acoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un participante

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]

Cap. 3 (196 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

ANA/BS/Osci

Ana konst Ana vprop Ana kst+p Oscilacin BS A/F BS bin/ana

Ana konst Salida de una tensin analgica constante Ana vprop Salida de una tensin analgica proporcional a la velocidad Ana kst+p Salida de una tensin constante adicional a una tensin dependiente de la oscilacin Oscilacin Superpone un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin BS A/F Salidas funcin tiempo--distancia BS bin/ana Funcin tiempo--distancia binaria/analgica

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]

User

Llamada del mdulo VW_USR_R

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]

Comentario

Insertar una lnea de comentarios en una instruccin PLC o en Doc. [Instrucciones], un punto de programa Cap. [Indicaciones]

Salto/Etiqueta

Salto Etiqueta

Salto Salta a una marca previamente definida en el programa Etiqueta Define una marca en el programa a la cual se puede saltar

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]

Cap. 3 (197 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Paso/Transicin

Paso Transicin

Paso Inserta un nuevo paso en MakroStep.src. Transicin Inserta una nueva transicin en MakroStep.src.

Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]

Cap. 3 (198 de 200)

Estructura de mens (continuacin)

8.7

Ayuda
Grupos de usuarios Experto, UG15 y Usuario
Informacin Contenidos/ndice Ayuda Online

Informacin

Salida de informaciones acerca de la versin (KUKA.HMI / Doc. [Instrucciones], Sistema base / Datos del sistema) Cap. [Indicaciones]

Contenidos/ndice

Indice ayuda en lnea

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Ayuda Online

Arranca la ayuda en lnea respecto al tema actual

Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (199 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Cap. 3 (200 de 200)

SOFTWARE

(V)KR C...

Puesta en servicio

VW System Software (VSS) Release 5.4

Cap. 4 (1 de 128)

VKRC v5.4

Cap. 4 (2 de 128)

ndice
1
1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.4.1 1.3.4.2 1.3.5 1.3.5.1 1.3.5.2 1.3.5.3 1.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.6

Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Breve descripcin de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparacin para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste colocado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste comprobado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con correccin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset enseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ltimo ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guardar datos del ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar el ajuste de fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
5 8 10 10 12 13 15 15 15 16 16 17 18 21 22 23 23 23 24

2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.4.1 2.2.4.2 2.2.5 2.2.6 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 2.6

Medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ABC--2--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El mtodo ABC -- World (5D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El mtodo ABC -- World (6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medicin base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25
25 26 26 30 32 34 38 41 41 43 45 48 51 51 54 56 57 57 61 67 68 70

Cap. 4 (3 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.7 2.8 2.9 2.10

Puntos de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71 72 73 78

3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Medicin de cinemticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Punto de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de zcalo (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81
82 85 87 90 91

4
4.1 4.2 4.3

Software Update - Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Actualizacin automtica del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reparar una instalacin ya existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualizacin del software a travs de una red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93
93 94 94

5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.6.5 5.6.6 5.6.7 5.6.8 5.6.9 5.7 5.8 5.8.1 5.8.2 5.8.3 5.8.4 5.9 5.10

Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DSE -- RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin CELL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limites de carrera software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Texto largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Determinacin de datos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de mando del configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cinemticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero de servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficheros Ini User_AxisConf.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargar archivo antiguo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalar red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ver ajustes actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guardar configuraciones actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar fichero de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear Makro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinza elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95
95 97 98 100 102 103 103 105 106 107 108 110 111 112 113 114 115 115 118 118 119 120 122

6 7

Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalar software adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cap. 4 (4 de 128)

123 125

Ajuste / desajuste del robot

1
1.1

Ajuste / desajuste del robot


Consideraciones bsicas
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin definida, la llamada posicin mecnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de accionamiento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio). Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el valor de codificador absoluta para cada eje es guardado. Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin mecnica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA). El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio fri o con temperatura de rgimen.

Nonio en el eje 5

Cartucho de medicin en el eje 2

Fig. 1 Diferencia nonio -- cartucho de medicin Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho de medicin para la recepcin de un reloj comparador o de la UEA en los ejes. 1

(1) Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador (2) Cartucho de medicin Fig. 2 Corte de un cartucho de medicin

(3) Entalladura de medicin (4) Palpador

Cap. 4 (5 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin se quita la tapa protectora del cartucho de medicin y se instala un reloj comparador, o bien una UEA. La UEA con la conexin X32 se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot. Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador electrnico transmite a la unidad de control una seal elctrica. Con ello, se ajusta el eje correspondiente. Utilizando un reloj comparador, la posicin mecnica cero es reconocida por el cambio abrupto en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra un poco antes de la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe desplazarse el eje a esta posicin.
1 1

A
4 3 2 4 3 2

B
(3) Palpador (4) Muesca / Grano

(1) Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador (2) Entalladura de medicin

Fig. 3 Posicin de preajuste (A) y posicin mecnica cero (B)

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia -. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin de los engranajes del reductor.

Cap. 4 (6 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot: Un ajuste del robot debe realizarse... ...despus de haber ejecutado reparaciones (por ej. cambio de un motor de accionamiento o RDW) ...cuando el robot ha sido movido sin utilizar la unidad de control (por ej. con la manivela) El borrado del ajuste se realiza... ...automticamente en la fase de arranque1) ...automticamente en la fase de arranque1)

...despus de una colisin contra un tope mecnico con una velocidad mayor que la de desplaza- ...en forma manual por el usuario miento manual (20 cm/s) ...despus de una colisin de la herramienta o el ...en forma manual por el usuario robot contra una pieza (Crash)
1)

Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la unidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos los datos de ajuste, por razones de seguridad. El borrado del ajuste se realiza...

Un desajuste puede realizarse...

...cuando los valores de ajuste memorizados quie...en forma manual por el usuario ran borrarse en forma definida Tab. 1 Ajuste / desajuste

Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situacin de PARADA DE EMERGENCIA, estn conectados los accionamientos y se haya seleccionado servicio T1. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia. En el ajuste de los ejes de la mueca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sin fin antes del ajuste.

Cap. 4 (7 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.2

Ajuste con el reloj comparador


Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posicin de preajuste. La posicin de preajuste depende del tipo de robot.

! n
Fig. 4 Posicin de preajuste del eje 3 El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia -. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin de los engranajes del reductor. Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.

Fig. 5 Reloj comparador en el eje 3 Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Inicial. Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos del robot Comparador UEA

Fig. 6 Instruccin de men Ajustar Reloj

Cap. 4 (8 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Los ejes ya ajustados ya no aparecen en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. Si el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el ajuste de los ejes restantes. En cambio, slo est permitido mover los ejes 2...6 despus de haber efectuado el ajuste de todos los ejes. El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor. Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual. Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero. A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecnico. Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales definidos (movimiento manual incremental). Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber alcanzado la posicin cero del reloj comparador. Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin. Pulsando el softkey [ Ajustar ], se memoriza la posicin actual de aquel eje marcado con una barra en color, como posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece del listado en la ventana. Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes, conmute al modo de desplazamiento normal. Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

Cap. 4 (9 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.3

Ajuste con la UEA


Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntos principales; Standard y Con correccin de peso. La diferencia radica en que Con correccin de peso se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal como si la herramienta estuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta queda montada. Esto es posible haciendo una correccin con clculo numrico del peso de la herramienta. El ajuste Standard se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o si se ajustar siempre sin herramienta.

1.3.1

Breve descripcin de las funciones


Standard: G Ajuste colocado El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica cero. G Ajuste comprobado Aqu existe la posibilidad de controlar el ajuste. Si no se est seguro de que el ajuste actual vlido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto a Ajuste colocado. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar llevando la misma carga que en la ejecucin de Ajuste colocado.

Con correccin de peso: G Ajuste inicial El robot es ajustado sin carga en la posicin mecnica cero. Aqu se memoriza el valor absoluto del codificador incremental de cada eje. El ajuste inicial es el fundamento para las otras funciones que se describen a continuacin. G Offset enseado En esta funcin, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aqu se determina y memoriza el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial. G ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset) Esta funcin controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sido aprendido ya un Offset. Con el Offset memorizado se efecta un clculo comparativo al valor de ajuste sin carga, determinndose la diferencia respecto al ajuste actual, e indicndose en pantalla (hasta ahora no se efectu ninguna memorizacin de valores). Despus de esta accin de control se pregunta al usuario si el ajuste ha de quedar en el estado original o si se desea guardar en memoria los valores de ajuste recin calculados como vlidos. Con ello, con este punto del men es posible reponer el ajuste inicial tambin despus de una colisin o un cambio de motor. G ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset) El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (tambin para una herramienta para la cual el peso no ha sido aprendido). Es decir, no interviene ningn clculo comparativo de offset. En lugar de ello, se efecta el clculo comparando exclusivamente con los valores del codificador determinados en el ajuste inicial. La condicin para esta funcin es, que desde que se haya efectuado el ajuste inicial no haya habido corrimientos mecnicos (por ej. colisin, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).

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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajuste del eje con la UEA

Puesta en servicio

Estndar Ajuste colocado

Con correccin de peso Ajuste inicial

Offset enseado

Prdida de ajuste o bien, control de ajuste

ltimo ajuste Ajuste comprobado


ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset) ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset) *)1

*)1 Slo posible, cuando el ajuste inicial todava es vlido (es decir, ninguna modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza o despus de una colisin, etc.) Fig. 7 Posibilidades del ajuste con la UEA

Por razones de exactitud, durante la ejecucin de las funciones de ajuste con la UEA, los ejes de la mueca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecnicas cero.

Cap. 4 (11 de 128)

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1.3.2

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1 Ajuste sin consideracin de la carga Usted efectu un Ajuste colocado, a continuacin program un programa por aprendizaje, con el que trabaja desde hace algn tiempo. Pero ahora usted no est seguro de que el ajuste es correcto. Ahora, con Ajuste comprobado usted puede efectuar este control. Condicin para ello es que el robot est afectado con la misma carga que tena cuando se efectu Ajuste colocado. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia respecto al valor de ajuste vlida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobrescribir estos valores antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidi por el nuevo ajuste, debe estar Ud. bien en claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda con la aplicacin siempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible. Ejemplo 2 Ajuste con consideracin de la carga Usted desea, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustarlo como si no tuviera montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, puede ajustar un robot que trabaja por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dispone de dos posibilidades: 1. Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia de peso Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia de ajuste provocada por una carga. Con este valor puede considerarse esta diferencia en el clculo en un ajuste posterior con carga. En este mtodo debe realizarse lo siguiente: Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse para cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Offset enseado. Con esta condicin, puede realizarse luego un ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset) para restituir el ajuste antiguo. 2. Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del codificador El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre el valor actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es que el robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste inicial. En este mtodo debe realizarse lo siguiente: Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. Con esta condicin, ms adelante usted puede ejecutar la restitucin de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la funcin ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset).

Cap. 4 (12 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.3.3

Preparacin para el ajuste con la UEA


En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por programa, desde + hacia --, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el punto ms bajo de la entalladura de medicin, la unidad de control detiene automticamente el movimiento del robot, y memoriza ese punto. Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el programa y se emite un mensaje de fallo. La razn, en la mayora de los casos, es que no se ha desplazado el robot a la posicin de preajuste en forma muy inexacta. Lleve el eje a ajustar a la posicin de preajuste.

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Fig. 8 Posicin de preajuste del eje 3 En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posicin mecnica cero siempre debe ser alcanzada desde + hacia -. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar el eje por encima la marca de preajuste. Esto es necesario, para compensar el juego de inversin de los engranajes del reductor. Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin y coloque la unidad de medicin.

Fig. 9 UEA en el eje 3

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Una la UEA y la Conexin X32 de la caja de conexiones del robot con el cable que se incluye en el juego de la UEA.

(1) (2)

Caja de conexiones en la columna giratoria del robot. Conexin X32 para el cable de la UEA. Fig. 10 Conexin UEA

Para remover el cable de conexin de la UEA o X32 se debe desbloquear el conector. En caso contrario, el cable puede ser arrancado o la UEA puede resultar daada.

La estructura de mens para el ajuste con la UEA tiene la siguiente forma:


Inicial. Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos del robot Instalar software adicional Comparador UEA Guardar datos actuales Estndar Con correccin de peso Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste (Ajuste con carga)

Con Offset Sin Offset

Fig. 11 Submen Ajuste UEA

Cap. 4 (14 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.3.4

Estndar
En el men Standard (Estndar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga. Este ajuste es recomendable cuando para el ajuste se utiliza siempre la misma herramienta (carga) o nunca ninguna herramienta.

1.3.4.1

Ajuste colocado Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente. Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. Tambin es posible acceder a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la funcin Ajuste comprobado. Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado para el ajuste. En la ventana de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque. Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana. Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.4.2

Ajuste comprobado Esta funcin permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot se efecta en el mismo estado como en el caso de Ajuste colocado. Se abre la ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a controlar. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si, por ejemplo, el eje 2 no est ajustado o est desajustado, no es posible efectuar el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2 con Ajuste colocado o Ajuste comprobado para, por ejemplo, controlar el eje 3. Pulsando el softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado para el control del ajuste. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque. Presione uno de los pulsadores de hombre muerto y, a continuacin, la tecla [ Start+ ]. Mantenga presionadas ambas teclas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores se determinan y se abre una ventana de estado, en la cual se indica la diferencia en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.

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Diferencias en el control de ejes ajustados y desajustados: G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debera elevarse a slo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, en caso necesario, programarse por aprendizaje los programas creados con el ajuste anterior. Si el eje a controlar se encuentra desajustado, slo es indicada la diferencia a la posicin actual. Despus de una prdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador) pueden aparecer diferencias mayores. Despus de asumir los valores de ajuste el robot se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas programadas por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo de forma correcta.

Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma implicita y a continuacin deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el ajuste del eje de la mueca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este proceso. Mediante el softkey [ Guardar ] se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarse ahora el siguiente eje. Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.5

Con correccin de peso


Aqu se lleva a cabo un ajuste inicial y un ajuste de carga, y se realiza el aprendizaje de un Offset para diferentes herramientas y cargas. ltimo ajuste (Ajuste con carga) y Offset enseado tienen como requisito haber efectuado un ajuste inicial.

1.3.5.1

Ajuste inicial El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione del submen Con correccin de peso el punto del men Ajuste inicial. Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de aqu el eje a ajustar. Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar. Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y primero deben ser desajustados. El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor. Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado con fondo de color para el ajuste. En la ventana de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque.

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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores as determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en la ventana. Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.5.2

Offset enseado Cuando despus del ajuste inicial un robot es equipado con una herramienta o pieza pesada, debido a esta carga aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si por alguna causa fuese necesario efectuar un nuevo ajuste (por ej. por causa de una colisin o por cambio de un motor), con estos datos de offset, es posible reponer los valores de ajuste inicial (informaciones adicionales se dan en el apartado 1.3.5.3, ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)). Para que pueda efectuarse una reposicin en caso de utilizar distintas herramientas o piezas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas y cargas. Para ello, inmediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la correspondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste a efectuar ahora, el robot aprende la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 3.3 y seleccione del submen Con correccin de peso el punto del men Offset enseado. Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.

...
Fig. 12 Ventana de estado Offset enseado Seleccione el nmero de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el softkey [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta. Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la seleccin de todos los ejes para los cuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herramienta. De aqu, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje. Pulsando el softkey [ Aprender ] se selecciona para el aprendizaje del offset el eje marcado con fondo de color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque. Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente

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se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Si se han determinado exitosamente los datos de la herramienta o carga equipada sobre la brida del robot, se abre la ventana de estado que se muestra a continuacin, en donde puede visualizarse el offset para este eje respecto al ajuste sin carga, en incrementos y grados. Mediante la tecla de funcin programmable [ OK ] se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarse ahora el siguiente eje. El eje, para el cual recin se aprendi el peso, es borrado de la ventana de estados. Si se han aprendido los offsets de una herramienta para todos los ejes, aparece en pantalla el mensaje Sin Offset que aprender. Si Ud. quiere borrar un offset, entonces pulse el softkey [ Borrar ]. Debido a ello se abre una ventana ofreciendo los posibles ejes a borrar. Queda activo el nmero de herramienta antes seleccionado. Con [ ] y [ ], seleccione Ud. el offset del eje a borrar, y pulse el softkey [ Borrar ]. Si ya no hay ms offsets a borrar, aparece en pantalla el mensaje Sin Offset a borrar. Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo vlidos an despus del reemplazo de un motor o de una colisin, dado que solamente contienen la diferencia respecto al ajuste inicial. Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todava un ajuste inicial, debe ejecutarse ste primeramente. Por este motivo, el programa abre automticamente las ventanas de dilogo necesarias para ello. Por ello, preste atencin exactamente al contenido de los textos de la ventana de estado! Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

1.3.5.3

ltimo ajuste Aqu se efecta un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre Con offset y Sin offset. Para la ejecucin del ajuste de carga debe asegurarse que los ejes del robot A 4 y A 6 no estn girados en uno o varios giros respecto al ajuste primario.

Con Offset Esta funcin permite el control, y, eventualmente, la restitucin de valores de ajuste antiguos del robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con la herramienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado sin carga (ajuste inicial) se calculan nuevamente con los datos del offset, y se sobrescriben con la validacin del usuario. Esto puede ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisin o un cambio de motor. Tambin se puede efectuar un control si se ha perdido el ajuste. En este caso los datos se marcan como no vlido, pero todava existen. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial. Ajustar UEA Con correccin de peso Ultimo ajuste Con Offset ] .

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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.

...
Fig. 13 Ventana de estado ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset) Seleccione el nmero de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el softkey [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta. Si para la herramienta no fue aprendido ningn offset, se emite ahora un mensaje de fallo. Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de aqu el eje a ajustar. Si, por ejemplo, el eje 2 se encuentra desajustado, no es posible efectuar el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor (por ej. eje 3). Primeramente debe ajustarse el eje 2 con [ Ajuste colocado ] o [ Ajuste comprobado ]. Pulsando la tecla del softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado con una barra en color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque. Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza montada contra la brida del robot, se abre una ventana de estado en la cual se visualizan las diferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados. Con el softkey [ Guardar ] se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede pasarse al eje siguiente. Si no guarda los nuevos valores de ajuste, queda activo el estado de ajuste antiguo. G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debera elevarse a slo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, en caso necesario, deben programarse por aprendizaje los programas creados con el ajuste anterior. Si el eje a controlar se encuentra desajustado, slo es indicada la diferencia a la posicin actual. Despus de una prdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador) pueden aparecer diferencias mayores. Despus de asumir los valores de ajuste el robot se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas programadas por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo de forma correcta.

Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma implicita y a continuacin deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el ajuste del eje de la mueca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este proceso.

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Sin Offset Esta funcin permite restituir datos de ajuste perdidos. Aqu el robot puede ser ajustado con cualquier herramienta cuyo offset todava no haya sido aprendido. Con ayuda de los datos determinados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferencia y se corrige el ajuste de manera correspondiente. La condicin es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en la mecnica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento con resolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisin). En caso contrario, es necesario efectuar un nuevo ajuste inicial. A diferencia respecto al punto del men Offset enseado (aqu solamente se indica en pantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en Restituir ajuste se efecta exclusivamente un clculo comparativo respecto al ajuste inicial con los valores absolutos de codificador determinados en el ajuste inicial. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial. Ajustar UEA Con correccin de peso Ultimo ajuste Sin Offset ]. Se abre una ventana de estado, en la cual por el momento slo puede visualizarse una observacin. Preste especial atencin a esta observacin, y confirme con el softkey [ OK ]. Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor. Pulsando el softkey [ OK ] se selecciona el eje para el ajuste, sobre el cual se encuentra la barra de marcacin en color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque. Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la tecla [ Arranque del programa hacia adelante ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores as determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en la ventana. Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

Cap. 4 (20 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.4

Guardar datos del ajuste


Para evitar la prdida de un ajuste, es posible guardar los datos del mismo. La prdida de un ajuste puede ocurrir, por ejemplo, por un acumulador defectuoso que impide una parada correcta del sistema (Opcin Control de acumulador).
Inicial. Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos del robot Instalar software adicional Comparador UEA Guardar datos actuales

Fig. 14 Instruccin de men Guardar datos actuales Despus de guardar los datos del ajuste, se emite un mensaje correspondiente.

Cap. 4 (21 de 128)

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1.5

Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3


Con el tipo de robot KR3 el ajuste se efecta exclusivamente a travs del nonio, que se encuentra en cada eje.

Nonio

El ajuste y el men de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del (V)KR C1-y (V)KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones distintas para seleccionar: Instruccin Ajuste de robot Conmutacin Modificar el ajuste de fbrica Funcin Ajuste normal Adaptacin motor codificador Ajuste inicial

Instrucciones Tab. 2 de men Ajuste KR3 Asegrese primeramente que se haya seleccionado el modo de servicio Manual, as como la opcin Desplazamiento manual. Los puntos del men [ Conmutacin ] y [ Posicin de ajuste de robot ] no estn disponibles en el nivel de Usuario.

Cap. 4 (22 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.5.1

Ajuste de robot
Con esta instruccin usted ajusta el robot, lo que presupone haber efectuado primeramente un ajuste inicial. Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Ajuste del robot ]. Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se visualizarn los ejes a ajustar. Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. A continuacin desplace el eje deseado a la posicin de ajuste, haciendo coincidir las marcas del nonio del eje correspondiente. A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicacin del eje correspondiente desaparece ahora de la ventana de estado.

1.5.2

Conmutacin
La conmutacin sirve para el ajuste y adaptacin entre motor y codificador. Esta funcin encuentra su aplicacin en el caso de un cambio de motor o codificador. Esta funcin slo debe ser aplicada por nuestro personal del servicio tcnico o por personas que recibieron capacitacin en KUKA Roboter GmbH. Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Conmutacin ]. Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se presentan los ejes a conmutar. A continuacin, lleve los ejes deseados a una posicin lo ms neutral posible respecto a la accin de la gravedad y pulse la tecla de arranque. La necesidad de una posicin lo ms neutral posible respecto a la accin de la gravedad encuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente debe abrirse el freno por un tiempo muy corto. Una posicin inadecuada podra llevar, en este caso, a un movimiento indeseado del eje. A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. El freno del eje afectado se abre por un tiempo muy corto, se efectan el ajuste y adaptacin y luego el freno se cierra nuevamente. La entrada del eje correspondiente no se borra de la lista y puede ser repetida en cualquier momento.

1.5.3

Modificar el ajuste de fbrica


Esta instruccin permite realizar el ajuste inicial del KR 3. Dado que, por regla general, KUKA Roboter GmbH slo suministra robots con un ajuste inicial efectuado, normalmente no es necesario este paso. En caso de un reemplazo de motor o codificador, entonces si debe efectuarse el mismo. Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Modificar el ajuste de fbrica ]. Si se debe efectuar un ajuste inicial, los ejes correspondientes deben, primeramente ser desajustados, y recin despus ejecutar la funcin [ Conmutacin ]. A continuacin desplace el eje a ajustar a la posicin de ajuste, haciendo coincidir el nonio del eje correspondiente. A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicacin del eje correspondiente desaparece ahora de la ventana de estado.

Cap. 4 (23 de 128)

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1.6

Desajuste del eje


Con ayuda de esta funcin, pueden desajustarse ejes en forma individual. Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Desajustar ]. A continuacin se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Si todos los ejes se encuentran desajustados, aparece en la ventana el texto Ningn eje para desajustar. Pulsando el softkey [ Desajustar ] se borran los datos de ajuste del eje marcado en color. Debido al acoplamiento mecnico de los ejes de la mueca del robot, al desajustar el eje 4, se borran tambin los datos de los ejes 5 y 6, y en el caso de un desajuste del eje 5, se borran los datos del eje 6. En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Cap. 4 (24 de 128)

Medicin

2
2.1

Medicin
Consideraciones bsicas
Con ayuda de programas de medicin ya preparados, usted tiene la posibilidad de determinar, en una forma sencilla, los medidos de G G una herramienta desconocida, o una pieza desconocida

utilizando distintos mtodos. Punto de referencia de la herramienta (TCP) El robot conduce la Herramienta XYZ 4--Puntos Posicin XYZ Referencia Posicin y Orientacin ABC World Orientacin ABC 2--Puntos El robot conduce la Pieza Posicin y Orientacin Tab. 3 Herramienta Posicin y Orientacin Pieza Indirecto 3--Puntos Punto de referencia de la pieza

Mtodos para la medicin de la herramienta

Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeridos entonces a travs de su nmero en el programa de aplicacin del usuario, y posibilitan, sin grandes esfuerzos, la programacin de un cambio de herramienta. En los formularios de medicin son disponibles los softkeys [ Medicin ], [ Atrs ], [ Continuar ] y [ Cancelar ]. [Medicin ] [ Atrs ] [ Continuar ] [ Cancelar ] Memoriza la posicin de robot para la pgina actual correspondiente del formulario de medicin. Abre la ltima pgina de formulario abierta. Conmuta a la prxima pgina del formulario de medicin. Cierra el formulario de medicin correspondiente.

Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).

Cap. 4 (25 de 128)

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2.1.1

Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo del sistema del robot. Adems, deben cumplirse las siguientes condiciones previas: G Se han cargado los datos de mquina correctos; G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados; G No debe estar seleccionado ningn programa; G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).

2.1.2

Introduccin
La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia se desglosa en sus componentes X, Y y Z (lnea de rayas).

X 1 Y Z

X 2 (1) (2)

Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas universales ( En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas universales y del robot estn superpuestos.).

Fig. 15 Posicin del sistema de coordenadas de la brida del robot

Cap. 4 (26 de 128)

Medicin (continuacin)

La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto al sistema de coordenadas universales1). Z

1.

Giro alrededor del eje Z Valor del ngulo A

X -Y --

Y + X

Z +

En el giro de un sistema de coordenadas debe respetarse una convencin respecto al orden o secuencia de los ejes, para obtener resultados repetitivos.

2.

Giro alrededor del eje Y Valor del ngulo B

Y -Z

3.
X Y

Giro alrededor del eje X Valor del ngulo C X -Y

Fig. 16 Giro alrededor del sistema de coordenadas

La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME. Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Cap. 4 (27 de 128)

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1 Y Z 2 X

(1) (2)

Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Su posicin y orientacin son conocidas por la unidad de control. Este es el punto de referencia de la herramienta (Tool Center Point).

Fig. 17 Punto de referencia de la herramienta

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos. Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a la unidad de control. Pero despus de una colisin, estos datos ya no se pueden utilizar y deben determinarse nuevamente. 200

Z Y

X 200

TCP Fig. 18 Distancia del TCP desde la brida del robot

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Medicin (continuacin)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la misma con ayuda de los sistemas de medicin y las funciones de clculo del robot. Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto de referencia, desde varias posiciones. Este ltimo punto de referencia puede estar ubicado en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

Fig. 19 Medicin de la herramienta por desplazamiento a un punto de referencia La posicin del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces en base a las distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot. Para poder desplazar una herramienta o pieza lo ms rpido posible sin sobrecargar los sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas mecnicas de la herramienta o de la pieza.

Peso desplazado

100 kg

10 kg

Aceleracin / velocidad mxima Fig. 20 Relacin carga, aceleracin, velocidad A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia de la masa de la pieza o de la herramienta. No deben olvidarse las cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadas en el robot.

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2.2

Medir la herramienta
Este submen permite medir una de las cargas de herramienta instaladas en el robot. La carga de herramienta contiene todo que se monta a la brida del robot. Esto puede ser, por ejemplo, una pinza de soldadura o una garra. En el caso de una garra, adicionalmente se debe tener en cuenta la pieza. Para ello, se miden dos herramientas: Primeramente la garra vaca y a continuacin la garra con la pieza.

(1) (2), (3)

Herramienta: Garra vaca Herramienta: Garra con pieza

Fig. 21 Garra sin y con pieza El submen Herramienta contiene los siguientes subprogramas:

Programa
XYZ 4--Puntos XYZ Referencia ABC 2--Puntos ABC--WORLD Entrada numrica Datos de carga de la herramienta

Medicin por...
Desplazamiento a un punto de referencia fijo Desplazamiento con herramienta conocida de referencia Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas universales (WORLD) Introduccin de los datos de la herramienta Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de inercia de la masa Tab. 4 Programas para la medicin de herramientas

Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por medio de dilogos por el programa correspondiente. Si una herramienta (por ej. T1) se mide de nuevo, una base correspondiente, anteriormente medida se borra (por ej. B1).

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Medicin (continuacin)

Mtodos para la determinacin de la posicin Con estos mtodos se determina la posicin del TCP respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Entre ellos figuran los programas de medicin XYZ-4 Puntos y XYZ- Referencia. Mtodos para la determinacin de la orientacin Con estos mtodos se determina el giro (A, B, C segn los ngulos Euler Z--Y--X) del sistema de coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. Entre estos mtodos figuran ABC - 2 Puntos y ABC-WORLD. ABC -2- puntos Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una orientacin exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la herramienta. ABC-WORLD (5D) Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro de agua). ABC-WORLD (6D) Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garra, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc). Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL) Si se conoce una herramienta, se indicarn sus medidas y posiciones angulares. Esto se realiza a travs del punto de men Entrada numrica (ver apartado 2.2.5).

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2.2.1

XYZ -4- Puntos


En el mtodo de los 4 puntos, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, mtodo de los 4 puntos).

Fig. 22 Medicin XYZ--4--Puntos

A continuacin, la posicin del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la brida y sus direcciones. Ejecucin Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta XYZ 4--Puntos ] se abre la ventana de dilogo para la medicin 4--Puntos.

...
Fig. 23 Ventana de dilogo Medicin 4--Puntos

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de herramienta deseado [ W. Nr. 1 ] ... [ W. Nr. 16 ]. En total, pueden guardarse los datos de medicin de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado. Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta, y all indicar el nombre. Pulse el softkey [ Continuar ] para iniciar la medicin de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la prxima ventana de dilogo. Se le solicitar acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias direcciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse.

Cap. 4 (32 de 128)

Medicin (continuacin)

P4 P1 P3 XT ZW
(1) Punto fijo en el espacio Fig. 24 Esquema Medicin 4--Puntos Ejecute para todos los puntos de medicin los siguientes pasos de trabajo: G G G G Ajustar la orientacin de la herramienta. Desplazar el robot al punto de referencia. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando el softkey [ Medicin ]. Con [ Continuar ] se abre la prxima pgina del formulario de medicin.

YT P2

ZW

Si durante la medicin aparece un mensaje de fallo, con el softkey [ Prev. ] se puede llamar la ventana previa correspondiente. Aqu se debe medir de nuevo el punto correspondiente. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin una disminucin de la velocidad. Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Por ello la funcin finaliza. En este momento tiene la posibilidad, a travs de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC-World ] o [ Datos carga ], de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Adems, es posible visualizar los puntos medidos a travs del softkey [ Puntos de medicin ].

Cap. 4 (33 de 128)

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2.2.2

XYZ - Referencia
En este mtodo, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparacin con una herramienta conocida, desplazndola a un punto de referencia. Para ello debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, a un punto de referencia desde una direccin cualquiera. A continuacion, se monta la herramienta a medir sobre la brida del robot. Tambin con esta herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una direccin cualquiera.

3 (1) Herramienta conocida (2) Herramienta desconocida (3) Punto fijo en el espacio

Fig. 25 Principio del mtodo XYZ -- Referencia En base a las distintas posiciones y ngulos de la brida del robot y las medidas ya conocidas de la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las medidas de la herramienta a medir.

Cap. 4 (34 de 128)

Medicin (continuacin)

Ejecucin Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control del robot y busque un punto de referencia adecuado. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta XYZ Referencia ] se abre la ventana de dilogo Medidas de la herramienta:

...
Fig. 26 Ventana de dilogo XYZ Referencia Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el nmero de herramienta deseado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado. Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada Nombre de la herramienta. Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de datos. Introduzca en los campos de entrada X,Y y Z, por medio del teclado numrico, las medidas de la herramienta de referencia, es decir, de la herramienta conocida.

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Ejemplo: X, Y, Z

Posicin del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (est sobre el centro de la brida).

Y Z

X = +50 Y= 0 Z= 0

Ingrese los siguientes valores en los campos de entrada correspondientes: X [mm]: Y [mm]: Z [mm]: 50 0 0

Si se han realizado todas las entradas en forma correcta, confirme con el softkey [ Continuar ]. Se abre la ventana que pide realizar el desplazamiento al punto de referencia. Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el Space--Mouse. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin una disminucin de la velocidad.

Cap. 4 (36 de 128)

Medicin (continuacin)

(1) Herramienta conocida (2) Herramienta desconocida

(3) Punto fijo en el espacio

Fig. 27 Esquema para la XYZ Referencia Ejecute ahora los siguientes pasos, uno a continuacin del otro: G G G Colocar la orientacin deseada de la herramienta. Desplazar el robot al punto de referencia. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Si el punto en el cual se encuentra el robot fue aceptado por la unidad de control, sta le solicitar desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir. A continuacin, ejecute los siguientes pasos: G G G Liberar la herramienta. Reemplazar la herramienta conocida por la desconocida. Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.

En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de referencia. Confirme ahora la posicin con los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. En el formulario que se abre a continuacin, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida. Pulsando el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa de medicin. En este momento tiene la posibilidad, a travs de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC-World ] o [ Datos carga ], de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Adems, es posible visualizar los puntos medidos a travs del softkey [ Puntos de medicin ].

Cap. 4 (37 de 128)

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2.2.3

ABC-2-Puntos
Por medio de este mtodo, se determina la orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta en dos pasos:

Y 1 Z 2 X

En el primer paso se indica a la unidad de control la direccin de trabajo de la herramienta. Para ello, primero se debe desplazar la herramienta con su TCP a un punto de referencia cualquiera (2).

Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia con un punto sobre la herramienta que se encuentre sobre el sentido opuesto a la direccin de trabajo (3). Con ello se determina la direccin de trabajo de la herramienta. Z Y 3

El plano YZ an puede rotar libremente alrededor del eje X (direccin de trabajo), y se determina en el segundo paso. Z 4 Y X
Sistema de coordenadas TOOL Punto de referencia

Para ello, debe desplazarse la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo, est colocado en el plano XY futuro de la herramienta (4).

(1) (2)

(3) (4)

Punto opuesto a la direccin de trabajo de la herramienta Punto sobre plano XY de la herramienta

Fig. 28 Principio de la medicin ABC--2--Puntos

Cap. 4 (38 de 128)

Medicin (continuacin)

Ejecucin Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado. Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una esquina unvocamente definida de una pieza o de un dispositivo. Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta ABC 2--Puntos ] se abre la ventana de dilogo siguiente:

...
Fig. 29 Ventana de dilogo Medicin ABC--2--Puntos Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el nmero de herramienta deseado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado. Si el mtodo de medicin se activa a travs del softkey XYZ -- Referencia, no se abre el formulario para la entrada del nmero de herramienta. Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada del valor del TCP. Desplace ahora el TCP hasta el punto de referencia. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin una disminucin de la velocidad. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando el softkey [ Medicin ]. Con [ Continuar ] se cambia a la ventana de estado. Primero desplace la herramienta, retirndola de la posicin actual.

Cap. 4 (39 de 128)

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Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentre enfrentado al TCP en direccin contraria a la de trabajo.

Z Y

X Fig. 30 Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia. En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de referencia. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. A continuacin cambiar nuevamente la ventana de estado. Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se encuentre en el plano XY futuro de la herramienta. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tambin la funcin. Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma correspondiente. En el apartado 2.2.6 se puede encontrar informacin ms detallada. Adems, es posible, con el softkey [ Punto de medicin ], visualizar los tres puntos distintos de medicin (coordenadas).

Cap. 4 (40 de 128)

Medicin (continuacin)

2.2.4

ABC - World
[ Inicial. Medicin Herramienta ABC WORLD ]

...
Fig. 31 Ventana de dilogo Medicin ABC--World El modo de procedimiento se diferencia segn sea la necesidad de utilizar el mtodo 5D o 6D. 2.2.4.1 El mtodo ABC - World (5D) En este mtodo debe colocarse la herramienta en su direccin de trabajo, en forma paralela al eje Z del sistema de coordenadas universales. La orientacin de los ejes Y y Z es realizada por la unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil prediccin, pero es exactamente igual para cada medicin. Condicin: G o G Z paralelo a Z0 X paralelo a Z0

Z X

Y X0

Z0

Y0

Fig. 32 Principio de la medicin ABC--World (5D)

Cap. 4 (41 de 128)

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Ejecucin Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men [ ABC-World ]. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta. Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ], que puede modificar con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado. Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta. En caso que la opcin 6--D est en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mtodo 5--D con la tecla de estado.

Eje X

5--D

Fig. 33 Ventana de dilogo Orientacin de la herramienta 5D Presione a continuacin el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora se le solicitar alinear la herramienta. Una vez todas las entradas realizadas, confirme con los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza. Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datos carga ] o [ Puntos de medicin ] de acceder a los correspondientes subprogramas. En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor por defecto 0 (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).

Cap. 4 (42 de 128)

Medicin (continuacin)

2.2.4.2

El mtodo ABC - World (6D) En este mtodo, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales. Deben cumplirse las siguientes condiciones: G G G X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0

Z X Y Z0 X0 Y0

Fig. 34 Principio de la medicin ABC--World (5D) Ejecucin Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men [ ABC-World ]. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta. Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente [ W. Nr., 1 ]...[ W. Nr. 16 ], que puede modificar con las teclas [ +/-- ] de las teclas de estado correspondientes. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado. Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta. En caso que la opcin 5--D est en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mtodo 6--D con la tecla de estado.

Cap. 4 (43 de 128)

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Eje X

6--D

Fig. 35 Ventana de dilogo Orientacin de la herramienta 6D Presione a continuacin el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora se le solicitar alinear la herramienta. Una vez todas las entradas realizadas, confirme con los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datos carga ] o [ Puntos de medicin ] de acceder a los correspondientes subprogramas.

Cap. 4 (44 de 128)

Medicin (continuacin)

2.2.5

Entrada numrica
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija. Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta Entrada numrica ] se abre a continuacin la ventana de dilogo correspondiente:

...
Fig. 36 Ventana de dilogo Entrada numrica Seleccione con la tecla de estado correspondiente el nmero de herramienta [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr.16 ]. Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. Se abre la ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes. Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z A, B, C Posicin del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (est sobre el centro de la brida). Orientacin del TCP respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Cap. 4 (45 de 128)

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Y Z

En el ejemplo:

X [mm]: Y [mm]: Z [mm]:

0 0 200

A (): B (): C ():

0 0 0

Y0 Z0

45 X

Z Y X0

En el ejemplo:

X [mm]: Y [mm]: Z [mm]:

0 0 200

A (): B (): C ():

45 0 0

Cap. 4 (46 de 128)

Medicin (continuacin)

Si se han ingresado todas las entradas, confirme pulsando el softkey [ Continuar ], con lo que se aceptarn las entradas recin realizadas. En el formulario pueden visualizarse el nmero de herramienta y los datos de la misma. Pulsando el softkey [ Guardar ], se memorizan estos datos, y se cierra el formulario. Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma correspondiente.

Cap. 4 (47 de 128)

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2.2.6

Datos de carga de la herramienta


Para poder utilizar en forma ptima los momentos mximos disponibles de las aceleraciones de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control los datos de carga de la herramienta utilizada. 1

(1) (2) ,(3)

Carga de herramienta: Pinza de soldadura Carga de herramienta: Garra con pieza

Fig. 37 Varias cargas de herramienta

Si se programan datos de carga menores a los reales, esto puede causar sobrecargas elctricas y/o mecnicas del sistema del robot. En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificacin tcnica del robot, pueden aparecer sobrecargas elctricas y/o mecnicas en el sistema del robot. Esto depende, adems, de la velocidad de trayectoria programada y de la posicin del robot. No se asumen responsabilidades por los daos que pudieran resultar como consecuencia de ello! Con el programa gratuito KUKA Load que se puede descargar por internet (www.kuka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga y carga adicional aplicada. Si se debe utilizar el control de momentos, es absolutamente necesario determinar y entrar los datos de carga reales. Desde los programas de medicin [ XYZ Referencia ], [ ABC 2--Puntos ], [ ABC World ] y [ Entrada numrica ] puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de la herramienta. En este caso, no es posible ingresar el nmero de una herramienta. Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta Datos carga de herramienta ] se abre la correspondiente ventana de dilogo, en la cual primero debe indicarse el nmero de la herramienta a modificar: Tambin aqu pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas. Pulse el softkey [ Continuar ], para poder editar los datos de la herramienta seleccionada (masa, centro de masa, orientacin as como los momentos de inercia). A continuacin se abre la ventana de estado para realizar las entradas.

Cap. 4 (48 de 128)

Medicin (continuacin)

Fig. 38 Ventana de dilogo para los datos de carga de la herramienta Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado: M Peso de la herramienta.

Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga de las especificaciones tcnicas del robot, si la herramienta se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! En el campo M [kg] se indica como ajuste estndar --1 (carga indicaca en el dato de la mquina). Si se define el valor 0, ello indica que no hay carga en la herramienta. X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (est sobre el centro de la brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Z X A, B, C JX, JY, JZ o [ Default ]

Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (segn ngulos Euler de Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herramienta. Entra los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes bsicos del sistema.

Cap. 4 (49 de 128)

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[ Continuar ] Acepta los valores entrados y las indica de nuevo para el control. [ Guardar ] Memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo. En la documentacin [Clculo de datos de carga] se encuentra informacin adicional para los clculos de los datos de carga de herramienta.

Cap. 4 (50 de 128)

Medicin (continuacin)

2.3

Medicin base
Este submen permite medir una pieza que no es desplazada por el robot.
Inicial. Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos del robot Instalar software adicional Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemtica externa Puntos de medicin Tolerancias 3-Puntos Indirecto Entrada numrica

Fig. 39 Submen Base El submen Base contiene los siguientes subprogramas:

Programa
3--Puntos Indirecto Entrada numrica Tab. 5

Medicin por...
Desplazamiento al punto de referencia de una pieza Indicacin del punto de referencia inalcanzable de una pieza Introduccin manual de un punto de referencia Programas Base--Medicin

Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por medio de dilogos por el programa correspondiente. Antes de medir una base (por ej. B1) se debe medir la herramienta correspondiente (por ej. T1). Para borrar una base medida se debe medir de nuevo la herramienta correspondiente.

2.3.1

3-Puntos
Con este mtodo se determina el punto de referencia de una pieza (BASE). Esto se produce por desplazamiento y memorizacin de tres puntos especficos con una herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos determinan tanto la posicin del origen como la orientacin del sistema de coordenadas de la pieza.
Y X

Origen

Punto sobre el eje X

Punto en el plano XY con valor Y positivo

Resultado

Fig. 40 Principio de la medicin de 3 puntos

Cap. 4 (51 de 128)

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Ejecucin Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control. Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base 3--Puntos ] se abre la ventana de entrada para el sistema de base.

...
Elija el sistema de coordenadas base con la tecla de estado [ +/-- ]. Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la prxima ventana de entrada. Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la herramienta de referencia. Seleccione el nmero de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ]. Presione el softkey [ Medicin ] para realizar la medicin con esta herramienta. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana. Se le solicitar desplazar el robot con el TCP al origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin una disminucin de la velocidad. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas BASE, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Y X

Z Fig. 41 Origen del sistema de coordenadas BASE

Cap. 4 (52 de 128)

Medicin (continuacin)

Se le solicitar mostrar la orientacin del eje X a la unidad de control, mediante el desplazamiento hasta un punto. Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual. En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Y X

Z Fig. 42 Orientacin del eje X Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY, desplazando el robot hasta un punto con valor Y positivo. Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual. En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Y X

Z Fig. 43 Orientacin en el plano XY

Cap. 4 (53 de 128)

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Guarde los datos del sistema de coordenadas base pulsando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza. Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.

2.3.2

Indirecto
Este mtodo se utiliza cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentra dentro del espacio de trabajo del robot (en piezas muy grandes) o no pueden ser alcanzadas por ste (piezas de conformacin compleja). En este mtodo, el robot debe desplazarse hacia cuatro puntos cuyas posiciones sean conocidas (planos de fabricacin, datos CAD, etc.). Las medidas de la herramienta deben ser conocidas por la unidad de control.

Fig. 44 Principio de la medicin indirecta Ejecucin Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control. Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base Indirecto ] se abre la ventana de entrada para la seleccin del sistema de coordenadas base.

...
Fig. 45 Ventana de dilogo Medicin de base indirecta

Cap. 4 (54 de 128)

Medicin (continuacin)

Seleccione el nmero de pieza con la tecla de estado. Pulse e softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta pieza. Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta. Seleccione el nmero de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ]. Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta. Se le solicitar introducir las coordenadas de los puntos conocidos por usted y realizar luego el desplazamiento del robot. A continuacin, siga estos pasos: 1 paso: Introduzca los valores a travs del campo numrico.
X, Y, Z

Distancia entre punto de medicin y el punto de referencia de la pieza (BASE).

P2 P1 P4 BASE Z P3

X Fig. 46 Distancia al punto de referencia de la pieza 2 paso: Desplace el robot al punto indicado

Reduzca para ello, en caso necesario, la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza, para evitar eventuales colisiones. 3 paso: Registrar el punto Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto antes indicado, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. Una vez que el punto alcanzado haya sido aceptado por la unidad de control, se le solicitar efectuar el desplazamiento hacia los otros tres puntos. Repita los pasos 1 al 3, hasta haber alcanzado los 4 puntos. Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones. Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ].

Cap. 4 (55 de 128)

Puesta en servicio
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2.3.3

Entrada numrica
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base Entrada numrica ] se abre la ventana de entrada para el sistema de coordenadas de base.

...
Fig. 47 Ventana de dilogo Entrada numrica Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ]. Pulse el softkey [ Continuar ] y entre los valores a travs del teclado numrico. X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas universales y el punto de referencia de la pieza (BASE) con referencia al sistema de coordenadas universales. Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ngulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.

A, B, C

BASE

X Fig. 48 Distancia al punto de referencia de la pieza Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].

Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza.

Cap. 4 (56 de 128)

Medicin (continuacin)

2.4

Herramienta fija
Este men permite medir una pieza desplazada por el robot, as como tambin una herramienta no montada en el mismo.
Inicial. Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos del robot Instalar software adicional Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemtica externa Puntos de medicin Tolerancias Herramienta Offset de cinemtica externa Entrada numrica

Fig. 49 Submen Herramienta fija El submen Herramienta fija contiene los siguientes subprogramas:

Programa
Herramienta Offset de cinemtica externa Entrada numrica Tab. 6

Medicin por...
Desplazamiento hasta una herramienta fija Desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemtica externa Introduccin manual de una herramienta fija Programas de medicin para Herramienta fija

Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por el programa correspondiente.

2.4.1

Herramienta
Con este mtodo se determina el TCP de una herramienta no desplazada por el robot y que se encuentra fija.

(1) (2)

Primero debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conozcan, hasta el TCP de la herramienta fija. En el segundo paso, debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la direccin de trabajo de la herramienta.

Fig. 50 Principio Herramienta fija

Cap. 4 (57 de 128)

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Ejecucin Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan. Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Herramienta ] se abre a continuacin la ventana de dilogo correspondiente.

Fig. 51 Formulario Herramienta fija Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de herramienta [ B. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ] de la herramienta a medir. Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la prxima ventana de dilogo. Con la tecla de estado, seleccione el nmero de la herramienta de referencia fijada en el robot. Con el softkey [ Continuar ] se aceptan ambas herramientas. Seleccione uno de los mtodos de medicin 5--D o 6--D. Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el mrgen inferior del display, puede Ud. conmutar entre los mtodos de medicin 5--D y 6--D.

Cap. 4 (58 de 128)

Medicin (continuacin)

Eje X

5--D

Fig. 52 Seleccin mtodo 5D--/6D

Mtodo 5D Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro de agua). La direccin de trabajo de la herramienta fija slo est determinada por la posicin de la brida del robot. Est colocada perpendicularmente a la brida. La orientacin de los ejes Y y Z del sistema de coordenadas de la herramienta es determinada por la unidad de control del robot. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil prediccin, pero es exactamente igual para cada medicin.

X Z Y

Fig. 53 Medicin 5D En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor estndar 0 (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).

Cap. 4 (59 de 128)

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Mtodo 6D Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc). La orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela al sistema de coordenadas de la brida del robot.

X Z

Fig. 54 Mtodo 6D Confirme su seleccin utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin del TCP. Informe a la unidad de control de la direccin de trabajo de la herramienta. Ahora se le solicitar desplazar el robot con la herramienta de referencia hacia la herramienta fija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space-Mouse. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la herramienta, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Confirme su seleccin utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin del TCP. A continuacin, ejecute uno tras otro los siguientes pasos: G G G G Colocar la herramienta en la orientacin deseada. Hacer coincidir el TCP de la herramienta de referencia con el punto de la herramienta fija. Los datos se aceptan al pulsar el softkey [ Medicin ]. Con [ Continuar ] se abre la prxima pgina del formulario de medicin.

Cap. 4 (60 de 128)

Medicin (continuacin)

Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, se abre a continuacin la ventana de estado para la orientacin de la brida de la mueca. En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento. Desplace el robot para retirar la herramienta de la posicin actual. Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, hasta que la brida de la mueca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija, tocndola. Pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ], se aceptan los datos y se pasa al formulario para guardarlos. Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones. Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. A continuacin, la funcin finaliza.

2.4.2

Offset de cinemtica externa


Con este mtodo de medicin puede medir una herramienta montada sobre una cinemtica externa. 2

(1) (2)

Sistema de coordenadas de la cinemtica externa. Sistema de coordenadas de la herramienta externa.

Fig. 55 Medir offset de cinemtica externa

En Fig. 55 se ha montado una herramienta sobre la cinemtica externa. La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser medida. Para ello sirve la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Offset cinemtica externa ]

Cap. 4 (61 de 128)

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Se abre entonces la correspondiente ventana de dilogo. Con la tecla de estado +/-- seleccione el nmero de herramienta [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ] a medir, montada sobre la cinemtica externa. Pulse el softkey [ Continuar ] para medir la herramienta externa. Se abre la ventana para la seleccin de la herramienta de referencia. Seleccione ahora el [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ]. nmero de la herramienta de referencia deseada

Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar el mtodo de medicin de esta herramienta. Seleccione Ud. en la ventana de dilogo siguiente el mtodo de medicin a aplicar. El mtodo seleccionado influye sobre la orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta. El mtodo 5D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro de agua). El mtodo 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientacin de los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, aplicadores de adhesivos, etc.).

Cap. 4 (62 de 128)

Medicin (continuacin)

Mtodo 5D En este mtodo debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot en forma paralela a la direccin futura de trabajo de la herramienta. La orientacin de los ejes Y y Z es realizada por la unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil prediccin, pero es exactamente igual para cada medicin. En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor estndar 0 (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta). Condicin: G Z paralelo a X0 X 1 Y Z X0 Y0

Z0

(1) (2)

Sistema de coordenadas de la brida del robot. Sistema de coordenadas de la herramienta resultante, orientacin de Y y Z no simplemente previsible.

Fig. 56 Condicin para la medicin (5D)

Cap. 4 (63 de 128)

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Mtodo 6D Este mtodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta. Condiciones: G G G X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 X 1

Y X0 Z0 2 Y0 Z

(1) (2)

Sistema de coordenadas de la brida del robot. Sistema de coordenadas de la herramienta resultante.

Fig. 57 Condicin para la medicin (5D) Con ayuda de la tecla de estado, seleccione el mtodo ms conveniente para la aplicacin.

6--D

Confirme su seleccin utilizando el softkeys [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin del TCP. Se le solicitar desplazar el TCP de la herramienta de referencia seleccionada sobre el futuro TCP de la herramienta montada sobre la cinemtica externa. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la herramienta, para evitar posibles colisiones.

Cap. 4 (64 de 128)

Medicin (continuacin)

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Si ambos TCP coinciden exactamente, acepte esta posicin pulsando el softkey [ Medicin ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de estado. 1

(1)

TCP de la herramienta de referencia.

(2)

TCP de la herramienta externa.

Fig. 58 Ambos TCP coinciden La prxima ventana de estado requiere una modificacin de la orientacin de la brida de la mueca. Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space--Mouse, posicione ahora la brida del robot en forma perpendicular a la futura direccin de trabajo de la herramienta montada sobre la cinemtica externa. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la herramienta, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV.

Cap. 4 (65 de 128)

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Fig. 59 Brida del robot perpendicular a la cinemtica externa Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la direccin de trabajo de la herramienta, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. La siguiente ventana de dilogo le muestra el nmero y los datos de la herramienta medida. Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana de estado, en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones. Con el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa de medicin. En la documentacin Puesta en servicio, en el captulo [Medicin de la cinemtica externa] se puede encontrar informacin adicional.

Cap. 4 (66 de 128)

Medicin (continuacin)

2.4.3

Entrada numrica
Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Entrada numrica ] se abre la primera ventana de dilogo para la indicacin del nmero de la herramienta.

Con la tecla de estado [ +/-- ] se puede activar el nmero de herramienta correspondiente [ B. Nr.1 ]...[ B. Nr.16 ]. Pulse el softkey [ Continuar ] para poder introducir los datos de esta herramienta. Como consecuencia, se modificar la ventana de estado. Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z A, B, C Distancia entre el TCP y el origen del sistema de coordenadas universales, en relacin al sistema de coordenadas universales. Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (segn ngulos Euler Z,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales.

TCP

X Fig. 60 Distancia al TCP

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ]. Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza y se cierra la ventana de dilogo.

Cap. 4 (67 de 128)

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2.5

Datos de carga adicional


Todos los datos de cargas adicionales presentes en el robot deben comunicarse al sistema. 3

1
(1) (2) (3) Carga adicional eje 1 Carga adicional eje 2 Carga adicional eje 3

Fig. 61 Cargas adicionales distintas Con la instruccin [ Inicial. Medicin Datos de cargas adicionales ] se abre la ventana de dilogo correspondiente. De forma estndar, aparece el eje 3 para la entrada de datos de la carga adicional. Con la tecla de estado [ +/-- ] puede definir el eje (1...3) deseado, para efectuar la entrada de los datos de la carga adicional. Utilizando el softkey [ Continuar ], confirme la seleccin del eje. Ahora puede introducir los datos de la carga adicional para el eje seleccionado por usted. o Con el softkey [ Default ] se asumen los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes bsicos del sistema. Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga adicional de las especificaciones tcnicas del robot, si la carga adicional se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Con el programa gratuito KUKA Load que se puede descargar por internet (www.kuka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga y carga adicional aplicada. En la documentacin Clculo de datos de carga se encuentra informacin adicional para los clculos de los datos de carga.

Cap. 4 (68 de 128)

Medicin (continuacin)

Fig. 62 Ventana de dilogo Datos de carga adicional En el campo M [kg] se indica como ajuste estndar --1 (carga indicada en el dato de la mquina). Si se define el valor 0, quiere decir que no se posee carga adicional.

--Z

+Z +X
(1) Brida

+Y
(2) Centro de carga

Fig. 63 Centro de carga

Cap. 4 (69 de 128)

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Campos de entrada Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado: M X, Y, Z Peso de la carga adicional. Distancia entre el centro de gravedad de la carga adicional y el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida del robot. Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (segn a los ngulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de inercia de la carga adicional.

A, B, C

JX, JY, JZ

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ]. Con ello, desaparece el formulario de la pantalla y se abre el formulario para guardar los datos. El softkey [ Guardar ] memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.

2.6

Cinemtica externa
El captulo Medicin de cinemticas externas contiene informacin sobre este tema.

Cap. 4 (70 de 128)

Medicin (continuacin)

2.7

Puntos de medicin
Con el submen [ Inicial. Medicin Pt. de medic. ]se pueden visualizar los datos de medicin guardados. Despus de la seleccin se abre una ventana de estado en la que se indica el mtodo de medicin empleado en cada caso, y se realiza un listado de todas las coordenadas de los puntos de medicin.

(1) (2)

Nmero de herramienta. Mtodo de medicin aplicado.

(3)

Coordenadas de los puntos de medic.

Fig. 64 Ventana de estado Tipo de herramienta Con la tecla de estado [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ] puede alternar entre las herramientas y las piezas.

Cap. 4 (71 de 128)

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2.8

Tolerancias
Aqu puede introducir los lmites de tolerancia de la medicin de herramientas a travs del campo numrico.

2 3 4 (1) (2) (3) (4)


La menor distancia en la medicin de la herramienta. Rango de valor entre 0...200 mm. La menor distancia en la medicin de base. Rango de valor entre 0...200 mm. El menor ngulo entre las rectas a travs de los tres puntos de medicin en la medicin de base. Rango de valor entre 0...360. El mayor error en el clculo. Rango de valor entre 0...200 mm.

Fig. 65 Ventana de dilogo Tolerancias Mediante el softkey [ OK ] se aceptan los datos de los campos de entrada. Mediante accionamiento de el softkey [ Default ] se reestablecen nuevamente los ajustes bsicos. A continuacin, estos ajustes deben ser aceptados mediante el softkey [ OK ]. En lo posible, mantenga los valores preajustados y modifquelos slo en casos excepcionales! En caso contrario, pueden aparecer mensajes de errores o mayores inexactitudes.

Cap. 4 (72 de 128)

Medicin (continuacin)

2.9

Configuracin herramienta
Define la configuracin para una herramienta y el sistema de base correspondiente. En funcin de la configuracin aplicada la herramienta, base, herramienta fija y cinemtica externa deben ser medidas.

1 2

... ...

(1) (2) (3)

Nmero de herramienta [W.Nr. 1] ... [W. Nr. 32]. Tipo de medicin de la herramienta seleccionada [ Typ 1 ] ... [ Typ 6 ]. Campo de indicacin superior y inferior con nombre(s) de herramienta, de base y de cinemtica de acuerdo con el tipo de medicin seleccionado.

Fig. 66 Ventana Configuracin herramienta

Modificaciones de la configuracin estn reservadas para el grupo de usuarios Experto.

Cap. 4 (73 de 128)

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Herramienta de robot En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta ha sido medido. No se utiliza un sistema de base. En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 67 Herramienta normal con TCP, ningn sistema de base Herramienta de robot con base En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta as como el sistema de base han sido medido. En el formulario se indican los nombres de la herramienta y del sistema de base.

Fig. 68 Herramienta normal en el robot, con sistema de base

Cap. 4 (74 de 128)

Medicin (continuacin)

Herramienta fija La herramienta no se encuentra montada en el robot, sino en un dispositivo inmvil. El TCP de la herramienta ha sido medido. La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas. En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 69 Herramienta fija con TCP Herramienta fija con pieza El robot conduce la pieza. La herramienta se encuentra montada en un dispositivo inmvil. El sistema de base as como el TCP de la herramienta han sido medido. En el formulario se indican los nombres del sistema de base y de la herramienta.

Fig. 70 Robot con pieza y herramienta fija

Cap. 4 (75 de 128)

Puesta en servicio
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Herramienta de robot con base de cinemtica externa En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta as como el sistema de base en la cinemtica externa han sido medido. En el formulario se indican los nombres de la herramienta y de la cinemtica externa.

Fig. 71 Robot con herramienta y cinemtica externa

Herramienta fija sobre cinemtica externa El TCP de la herramienta as como el sistema de base en la cinemtica externa han sido medido. La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas. En el formulario se indican los nombres del eje externo y de la herramienta.

Fig. 72 Herramienta fija sobre cinemtica externa

Cap. 4 (76 de 128)

Medicin (continuacin)

Softkey Guardar Cancelar Tab. 7

Significado Guarda los ajustes de la configuracin y cierra la ventana de estado. Rechaza los ajustes y cierra la ventana de estado. Softkeys disponibles

Cap. 4 (77 de 128)

Puesta en servicio
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2.10

Tratamiento de errores
Si durante un procedimiento de medicin se presenta un error, se abre una ventana de estado con informacin detallada sobre el error presentado.

Mensaje de fallo

Ayuda

Punto demasiado cercano al punto de Desplace el robot a un punto ms alejado del punto referencia de referencia. Punto demasiado cercano al origen Desplace el robot a un punto ms alejado del origen.

Punto demasiado cercano a otro Desplace el robot a un punto ms alejado de los punto otros puntos. Error de medicin demasiado grande Ha desplazado el robot al punto de un modo demasiado inexacto. Repita con mayor precisin. Otras posibilidades: -- El robot no ha sido ajustado o fue ajustado incorrectamente -- Los datos de mquina (ya) no son correctos -- La mecnica del robot no est en buenas condiciones Todos los puntos en una recta Todos los puntos en un plano Tab. 8 Preste atencin, que todos los puntos de medicin no se encuentren en una recta. Preste atencin, que la brida de acoplamiento del robot cambie con una orientacin mayor. Mensajes de fallo posibles

Con el softkey [ Atrs ] se puede abrir la ventana de estada anterior correspondiente. Se guarda la posicin actual con el softkey [ Medicin ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de estado. Si quiere visualizar las coordenadas de los puntos de medicin, presione, por favor, el softkey [ Pt. de medic. ].

Tab. 9

Mensaje de fallo posible

Cap. 4 (78 de 128)

Medicin (continuacin)

Particularidad de la medicin de 4 puntos En la medicin de 4 puntos tambin es posible hacer referencia a puntos ya medidos con anterioridad, para poder simplificar el procedimiento de medicin. Para tal fin, se dispone de los siguientes softkeys adicionales: [ Mover a punto ] Cuando se pulsa la tecla de arranque, se desplaza automticamente al punto ya medido anteriormente segn lo indicado en el formulario de medicin. [ Medicin ] El programa de medicin acepta las coordenadas de la posicin actual del robot.

Para el desplazamiento a un punto ya medido anteriormente por medio del softkey [ Mover a punto ], debe haberse seleccionado el modo de sevicio T1. Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con [ Mover a punto ] MoveToPoint) se efectan en forma PTP. No se efecta ningn control adicional sobre si es posible o no efectuar el movimiento desde la posicin actual del robot.

Cap. 4 (79 de 128)

Puesta en servicio
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Cap. 4 (80 de 128)

Medicin de cinemticas externas

Medicin de cinemticas externas


Para poder trabajar con una cinemtica externa acoplada matemticamente, por ej. una mesa giratoria o una mesa giratoria basculante, la unidad de control del robot debe conocer la posicin exacta de estos elementos. Los datos fijos e invariables de esta cinemtica se registran en los datos de mquina del sistema del robot. Los datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento se determinan en el momento actual por medicin de la cinemtica externa mediante el robot. En total, pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemticas externas. Estos datos son activados a travs de su nmero correspondiente en el programa del usuario. Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).

Condiciones previas La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo del sistema del robot. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos: G Los datos de la cinemtica externa deben estar indicados correctamente en los datos de mquina. G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados. G No debe estar seleccionado ningn programa. G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2). Resumen El submen Cinemtica externa contiene los siguientes subprogramas: Programa Punto de zcalo Punto de zcalo (numrico) Offset Offset (numrico) Medicin por... Desplazamiento a la distancia World Cinemtica externa Indicacin manual de la distancia World Cinemtica externa Desplazamiento a la distancia cinemtica externa pieza Indicacin manual de la distancia cinemtica externa pieza

Tab. 10 Programas para la medicin de cinemticas externas Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por medio de dilogos por el programa correspondiente.

Cap. 4 (81 de 128)

Puesta en servicio
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3.1

Punto de zcalo
Se mide la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas de la cinemtica externa.

2 X 1 Y (1) (2) (3) Sistema de coordenadas universales que es idntico al sistema de coordenadas del robot. Sistema de coordenadas de la cinemtica externa. Sistema de coordenadas de la pieza. Fig. 73 Principio Medicin del punto del zcalo

Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Punto del zcalo ] se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.

...
Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de cinemtica [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ]. Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica. A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de la herramienta de referencia de la mquina externa.

...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].

Cap. 4 (82 de 128)

Medicin de cinemticas externas (continuacin)

Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido medida y que se utiliza para la medicin de la cinemtica externa. Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta. Se le solicitar seleccionar la herramienta de medicin. Utilice el softkey [ Continuar ]. A continuacin se requiere que el usuario mueva los ejes de la cinemtica externa y luego se desplace con el TCP de la herramienta de referencia a la marca de medicin, desde distintas posiciones. En total se realizan 4 mediciones. Es necesario efectuar los siguientes pasos: 1. Desplace la cinemtica externa. 2. Desplace la marca de medicin sobre la cinemtica externa.

Fig. 74 Primer punto de medicin sobre la cinemtica externa

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la marca de medicin, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin una disminucin de la velocidad.

Cap. 4 (83 de 128)

Puesta en servicio
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3. Registrar el punto Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca de medicin, acepte esta posicin pulsando el softkey [ Medicin ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de dilogo. A continuacin, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemtica externa.

Si se han realizado todas las mediciones con xito, se abre la ventana de dilogo para guardar los datos del punto de zcalo. Al final de la medicin se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Memorice Ud. los datos de la cinemtica pulsando este softkey. Con ello finaliza la funcin.

Cap. 4 (84 de 128)

Medicin de cinemticas externas (continuacin)

3.2

Punto de zcalo (numrico)


Se introduce la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas de la cinemtica externa.

2 X 1 Y (1) (2) (3) Sistema de coordenadas universales que es idntico al sistema de coordenadas del robot. Sistema de coordenadas de la cinemtica externa. Sistema de coordenadas de la pieza. Fig. 75 Principio Entrada numrica Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Punto del zcalo (numrico) ] se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.

...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ]. Pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica. Se abre una ventana para la entrada de datos del punto del zcalo.

Cap. 4 (85 de 128)

Puesta en servicio
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Las abreviaturas en el campo de dilogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z Distancia entre el punto del zcalo de la cinemtica y el sistema de coordenadas universales. En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas universales y del robot estn superpuestos. Giro del sistema de coordenadas de la cinemtica respecto al sistema de coordenadas universales. En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas universales y del robot estn superpuestos.

A, B, C

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ]. Guarde los datos de la cinemtica accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tambin la funcin.

Cap. 4 (86 de 128)

Medicin de cinemticas externas (continuacin)

3.3

Offset
La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser medida. 2

(1) (2)

Sistema de coordenadas de la cinemtica externa. Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 76 Principio de la medicin offset Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Offset ] se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.

...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ]. Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica. Se abre una ventana para la entrada de la herramienta de medicin. Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ]. Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta. El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al origen futuro del sistema de coordenadas BASE. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la marca de medicin, para evitar posibles colisiones.

Cap. 4 (87 de 128)

Puesta en servicio
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Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de la tecla de estado HOV. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas de la pieza (BASE), acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Fig. 77 BASE coincide con el TCP A continuacin se accede a la prxima ventana de dilogo. Se le solicitar mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robot hasta un punto determinado. En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento y liberar la herramienta. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].

Fig. 78 Punto sobre el eje X Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY, desplazando el robot hasta un punto con valor Y positivo. Tambin aqu, desplace primero la herramienta retirndola de la posicin actual.

Cap. 4 (88 de 128)

Medicin de cinemticas externas (continuacin)

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY, acepte esta posicin pulsando los softkey [ Medicin ] y [ Continuar ].

Al final de la medicin se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Guarde los datos de la cinemtica, pulsando este softkey. Con ello finaliza tambin la funcin.

Cap. 4 (89 de 128)

Puesta en servicio
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3.4

Offset (numrico)
La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser medida.

(1) (2)

Sistema de coordenadas de la cinemtica externa. Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 79 Principio de la medicin offset numrica Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Offset (numrico) ] se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica. Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ]. Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para la cinemtica seleccionada. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la entrada de los datos de offset: Las abreviaturas en la ventana de estado tienen el siguiente significado: X, Y, Z A, B, C Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), en la figura IV y el sistema de coordenadas de la cinemtica, en la figura III. Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordenadas de la cinemtica.

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ]. Guarde los datos de offset accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza la funcin.

Cap. 4 (90 de 128)

Medicin de cinemticas externas (continuacin)

3.5

Offset de cinemtica externa


La documentacin [Puesta en servicio], en el captulo [Medicin], apartado [Herramienta fija] contiene informacin adicional sobre este tema.

Cap. 4 (91 de 128)

Puesta en servicio
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Cap. 4 (92 de 128)

Software Update - Actualizacin

Software Update - Actualizacin


Las instrucciones del men posibilitan la carga de una actualizacin del CD--ROM o de la red, o la reparacin de una instalacin existente.

4.1

Actualizacin automtica del software


El usuario puede, a travs de la estacin de discos CD--ROM del ordenador de la unidad de control, cargar una nueva versin del programa. Para ello coloque Ud. el CD con la versin ms nueva del programa o un Servicepack en la unidad de discos CD--ROM. El CD debe permanecer en la estacin de discos CD-ROM durante todo el procedimiento! Caso contrario existe la posibilidad de prdida de datos o de una instalacin defectuosa. Despus de seleccionar la opcin [ Inicial. Software--Update Automtico ] en la ventana de mensajes aparecer una pregunta de seguridad. [ S ] [ No ] Se ejecuta la actualizacin del software. La actualizacin del software no es ejecutada.

Si en ese momento no se encuentra ningn CD en la estacin de discos, se emite el correspondiente mensaje de fallos. En el prximo paso la unidad de control necesita de un nuevo arranque. Desconecte Ud. la unidad de control y espere hasta que el ordenador se haya detenido completamente. Recin entonces puede volverse a conectar la unidad de control. En caso de aparecer errores en la actualizacin del software, puede Ud. presentar en pantalla el Log--File. Finalizada la actualizacin, el ordenador se desconecta. Recin ahora est permitido quitar el CD de la estacin de discos. A continuacin se efecta un arranque automtico de la unidad de control.

Cap. 4 (93 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

4.2

Reparar una instalacin ya existente


Una instalacin existente puede, en caso de fallos, ser restaurada, siempre que el CD (VSS) se encuentre como copia sobre el disco duro. De forma estndar, una reparacin se efecta desde el directorio D:\KRC1_CD. Si sobre el disco duro no se encuentra ninguna copia del CD, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Despus de haber seleccionado la opcin Reparatur, debe primeramente responderse una pregunta de seguridad. [ S] [ No ] Se ejecuta la reparacin del software. La reparacin del software no se ejecuta.

En el prximo nuevo arranque se efecta una instalacin automtica de los componentes necesarios. No es necesaria una actuacin por parte del operario. Finalizada la instalacin debe efectuarse un nuevo arranque del sistema.

4.3

Actualizacin del software a travs de una red


VSS es instalado desde una red. El correspondiente directorio de la red debe estar instalado. Informaciones respecto a la instalacin del directorio de la red las encontrar en el captulo [Software adicional]. Para la actualizacin debe responderse una pregunta de seguridad. [ S ] [ No ] Se ejecuta la actualizacin por red del software. La actualizacin por red del software no es ejecutada.

En la ventana de mensajes se visualiza el avance de la preparacin de la actualizacin. A continuacin es necesario efectuar un nuevo arranque del sistema. VSS es instalado durante el arranque del ordenador. No es necesaria una actuacin por parte del operario. Finalizada la instalacin el sistema ejecuta automticamente un nuevo arranque del sistema.

Cap. 4 (94 de 128)

Programas de servicio

Programas de servicio
El submen [ Inicial. Servicio ] pone a disposicin otras funciones o programas de servicio, que sirven para soporte de su trabajo. Aqu los programas offline que se encuentran en el directorio C:\KRC\Util son llamados desde la superficie de operacin.
Inicial. Medicin Ajustar Desajustar Software Update *1 Servicio Datos del robot Instalar software adicional DSE -RDW CONFIGURACINCell Limites de carrera software Texto largo Determinacin de datos de carga Configurador de ejes Altes Archiv laden (cargar archivo antiguo) Instalar red Crear makro

*2

*2

Instalar Ver ajustes actuales Salvar ajustes actuales Editar fichero config

*2 *2

*1 *2

No est disponible en el grupo del Usuario. No est disponible en el grupo del usuario UG15.

Fig. 80 Submen Servicio Algunas funciones no estn disponibles para todos los grupos de usuarios. En este caso, cambie al grupo en el cual la funcin est disponible (por ej. a UG15 o Experto). A la funcin del men [ Inicial. ] y de l el submen [ Servicio ] no se tienen acceso si se ha seleccionado o editado ya un programa.

5.1

DSE - RDW
Este punto del men sirve como diagnstico de fallos de DSE -- RDW. DSE es la abreviatura de Digitale Servo Elektronik (electrnica servo digital), RDW significa Resolver Digital Wandler (transductor resolver digital). La instruccin [ Inicial. Abre Servicio DSE--RDW ] la correspondiente ventana. Mens y softkeys
DSE -- RDW Visualizacin Idioma Minimizar Finalizar Mostrar rbol Alemn Ingls HardwareDeteccin

Fig. 81 Submen DSE--RDW Softkey / Men Mostrar rbol Alemn/Ingls Minimizar Finalizar Reconocimiento del hardware Significado Muestra o quita de la pantalla el rbol de directorio. Conmuta el idioma de la ventana. Coloca la ventana en segundo plano sin cerrarla. Se tiene nuevamente acceso a la superficie de operacin. Cierrra la ventana para la DSE --RDW. Arranca el reconocimiento del hardware. Tab. 11 Instrucciones del men y softkeys

Cap. 4 (95 de 128)

Puesta en servicio
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Funciones Informacin del Hardware MFC2 Start Visualizacin contnua

Mostar registro

Actualizar

Fig. 82 Submen Funciones

Softkey / Men Informacin del Hardware Mostar registro

Significado Muestra informaciones respecto al sistema (MFC--DSE). Muestra los registros de la MFC.

Start indicacin con- Los registros de la MFC es actualizado continuamente. tnua Stop indicacin con- Los registros de la MFC no se actualizan ms. tnua Actualizar Los registros de la MFC son actualizados una sola vez. Tab. 12 Instrucciones del men y softkeys Informacin del sistema Muestra informaciones respecto al sistema. sta incluye G G G Estado del driver y tipo de unidad de control Versin de la tarjeta MFC Primera y segunda DSE

MFC2 Muestra los registros de la MFC.

Cap. 4 (96 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

5.2

Configuracin CELL
Para el modo de servicio Automtico externo deben declararse en el fichero CELL.SRC las Folgen necesarias para la ejecucin. Para ello se dispone del programa Configuracin CELL La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Configuracin CELL ]. Debido a ello se abre la siguiente ventana:

1 2

(1) (2)

Muestra todas las Folgen que pueden ser integrados en el servicio Automtico externo. Aadir ficheros o removerlos. Flecha a la derecha: Flecha a la izquierda: Aadir ficheros seleccionados. Remover ficheros seleccionados.

(3)

Mustra en el modo de servicio Automtico Externo, las Folgen a ejecutar.

Fig. 83 Ventana de dilogo Configuracin CELL

Se puede elegir entre los siguientes softkeys: [ Tab+ ] [ Aadir ] [ Remover ] [ OK ] [ Cerrar ] Conmuta entre Aadir y Remover. La flecha (3) muestra la correspondiente funcin. Ficheros seleccionados asumirlos a la configuracin CELL. Ficheros seleccionados quitarlos de la configuracin CELL. Guarda las modificaciones despus de una pregunta de seguridad. Cierra la configuracin CELL. Las modificaciones no son asumidas.

Cap. 4 (97 de 128)

Puesta en servicio
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5.3

Limites de carrera software


Con esta funcin se pueden activar y resetear lmites de carrera software. La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Lmite software ].

(1) (2)

Eje afectado. Lmite software valor mnimo.

(3)

Limite software valor mximo.

Fig. 84 Ajustar lmites de carrera software Despus de la llamada se muestran los lmites de carrera software actuales vlidos. Nuevas posiciones de lmites pueden determinarse de forma automtica o declararlos manualmente. Con las teclas del cursor [ ] y [ ] puede Ud. mover el foco al prximo campo de entrada o al anterior. Con [ Tab ] es posible seleccionar el prximo botn. Para ello, la indicacin NUM debe estar desactivada. Determninacin automtica Abre la siguiente ventana Determinar lmite software.

(1) (2)

Lmite software valor mnimo. Posicin actual del eje (rot).

(3)

Lmite software valor mximo.

Fig. 85 Determinar lmites de carrera software

Cap. 4 (98 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

Con las teclas de desplazamiento [ +/-- ] desplazar el robot a las posiciones de final de carrera mximas y minimas. Los valores correspondientes son mostrados en la ventana. Si se ejecuta el programa del robot para una pieza con los lmites de carrera software abiertos, entonces se determinan los valores lmites del campo de trabajo del robot con los valores actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes. Editar La tecla Editar (Alt+d) permite la modificacin de valores a travs del teclado. As, por ejemplo, pueden realizarse todava correccciones en las posiciones de los finales de carrera antes alcanzados. Los datos de los lmites de carrera software pueden ser declarados manualmente. Tambin es posible efectuar correcciones a los valores ya determinados. SoftEnd Abre una ventana con una pregunta de seguridad para guardar los lmites de carrera software. [ Si ] [ No ] Guarda los valores de los ejes que se muestran en los campos de entrada en las correspondientes variables. No guarda ningn valor de los campos de entrada.

A cada valor se le suma un offset de 5 . As por ejemplo, de --130 se tendr --135 y de +120 entonces +125. Fin Cierra la ventana para los lmites de carrera software sin guardar posiciones.

Cap. 4 (99 de 128)

Puesta en servicio
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5.4

Texto largo
Este programa en lnea transmite una lista de asignaciones al banco de datos de textos largos de KUKA. De esta manera, despus de una nueva instalacin ya no es mas necesario declarar a mano para cada robot los textos largos para las entradas y salidas. Los textos largos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, marcas, banderas, contadores y temporizadores. La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Texto largo ]. La correspondiente ventana est dividida en zonas diferentes. 1 2 3 4 5

6 7 (1) (2) (3) (4)


Teclas de funciones de estado. Seleccin teclas funciones de estado. Lista de estaciones de discos. Lista de directorios.

(5) (6) (7)

Fichero de textos. Lnea de estados. Softkeys.

Fig. 86 Zonas de la ventana de textos largos

Para conmutar entre la lista de unidades de discos, la lista de directorios y el campo de entrada de textos, se utiliza la tecla TAB situada en el (V)KCP. Para ello, la indicacin NUM debe estar desactivada. Teclas de estado Integrar fichero de textos en el banco de datos: La tecla de funciones de estado Banco de Textos largos datos lee un fichero de textos y lo transmite al banco de datos de textos largos de KUKA. La opcin con smbolo permite la lectura de Listas de suministradores especiales al banco de datos. No est permitida una mezcla con el sintaxis habitual. Esta opcin slo est disponible cuando se efecta la lectura de un archivo de textos largos.

Cap. 4 (100 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

La opcin Aadir textos largos no afecta las entradas en el banco de datos de textos largos de KUKA y slo aade nuevas entrada. Si la opcin est desactivada, el banco de datos de textos largos anterior se borrar por completo. Crear fichero de textos desde el banco de datos: La tecla de funcin de estado Banco de datos de texto largo genera un fichero de texto procedente del banco de datos de textos largos de KUKA.Langtext. Para ello puede indicarse la ruta y el nombre del fichero que se desea guardar. Softkeys Con este softkey puede observarse y modificarse el banco de textos largos de KUKA. A continuacin se dispone de las siguientes opciones: Este softkey registra los cambios en el banco de datos de textos largos de KUKA. Los cambios no se guardan y la visualizacin del banco de datos se cierra. Las informaciones son registradas en el banco de datos de textos largos o son exportados de l. Finaliza el programa en lnea.

Lnea de estados En la lnea de estados se visualiza la siguiente informacin relacionada con la conversin de los textos largos: La conexin con el banco de datos est activada. Se est leyendo el banco de datos. Se est escribiendo en el banco de datos. Se est borrando el banco de datos. Se present un error.

Cap. 4 (101 de 128)

Puesta en servicio
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Fichero de textos Un fichero de textos que ha de integrarse o crearse, contiene un formato definido. Cada entrada en el fichero de datos debe tener este fomato. PALABRA CLAVE NUMERO TEXTO LARGO Se permiten los siguientes elementos: PALABRA CLAVE E A ANAE ANAA BINE BINA M F T I
... Vlvula E1 A25 corredera izquierda F5 Alarma T7 Rebase I2 Estado del contador ...

NUMERO 1 ... 4096 1 ... 4096

Significado

Entrada digital Salida digital Entrada analgica Salida analgica Entrada binaria Salida binaria
Flag cclico Flag

1 ... 16 1 ... 16 1 ... 20 1 ... 20


1 ... 200 1 ... 999

1 ... 20 1 ... 22

Temporizador Contador

El texto largo es mostrado en el lugar correspondiente (p. ej. en la ventana de estados o en determinados formularios Inline).

5.5

Determinacin de datos de carga


Programa para la determinacin automtica de los datos de carga. La descripcin para la determinacin de los datos de carga la encuentra Ud. en el captulo [Aplicaciones].

Cap. 4 (102 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

5.6

Configurador de ejes
El configurador de ejes sirve para el ajuste de ejes externos (E1 ... E6) y ofrece una superficie de operacin grfica. El programa se encuentra disponible en el grupo de usuarios del Experto en los modos de servicio T1 y T2 . No debe estar seleccionado ningn programa.
Inicial. Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos del robot Instalar software adicional DSE - RDW Configuracin CELL Lmites de carrera software Texto largo Determinacin de datos de carga Configurador de ejes Cargar archivo antiguo Instalar red Crear Makro

Fig. 87 Submen Servicio

El configurador de ejes tambin puede ser utilizado como herramienta offline C:\ KRC\ UTIL\ AXISCONF\ AxisConf.exe. Para ms informacin sobre los ejes externos, consulte la documentacin independiente [Ejes externos]. Informaciones ms detalladas acerca de las variables de los datos de mquina se encuentran en la documentacin por separado [Datos de mquina].

5.6.1

Elementos de mando del configurador de ejes


Los siguientes elementos se encuentran disponibles dentro del configurador de ejes: Barra de mens Men Fichero [ Datos para arch. Ejes externos ]: Guarda y asegura todos los parmetros necesarios de los ejes externos.

[ Datos para cargar Ejes externos ]: Carga todos lo parmetros necesarios de los ejes externos. [ Finalizar ]: Finaliza el configurador de ejes despus de una pregunta de seguridad.

Men Visualizacin [ Datos generales ]: [ Ejes principales ]: [ Ejes externos ]: [ Cinemticas ext. ]: [ Fichero de servo ]: Muestra la pgina de pantalla correspondiente.

Cap. 4 (103 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

Men Fichero de servo [ Abrir fichero de servo ]: [ Crear nuevo fichero de servo ]: Abre un determinado fichero de servo del directorio C:\ KRC\ ROBOTER\ KRC\ R1\ MADA . Crea un nuevo fichero de servo con los datos de los motores. Para ello deben conocerse los parmetros de los motores y el tipo KSD utilizado. Borra las declaraciones en la pgina de la pantalla Fichero de servo. Guarda el fichero de servo modificado.

[ Borrar entradas ]: [ Guardar fichero de servo ]: Men Informacin [ Versin ]:

Muestra la versin del configurador de ejes.

Fig. 88 Versin Barra de funciones de estado Muestra la pgin de la pantalla anterior. Muestra la prxima pgina de la pantalla. Cambia al prximo grupo de campos de entrada. (p. ej. pgina de la pantalla Cinemtica ext.). Cambia al grupo anterior de campos de entrada. (p. ej. pgina de la pantalla Datos generales). Con las teclas del cursor [ o ] y [ m ] puede seleccionarse el prximo o anterior campo de entrada. El campo de entrada actual est marcado en color (amarillo). Pulsando la tecla de entrada o el softkey Modificar es posible efectuar cambios del contenido del campo.

Cap. 4 (104 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

Barra de softkeys [ Modificar ], [ ]: El valor del campo marcado puede ser modificado. Determinados campos solo permiten una seleccion de valores predeterminados. El modo de modificacin solo puede abandonarse por medio de la tecla de entrada o la tecla ESC. [ Crear ]: Genera de los datos declarados un fichero de servo. Los valores calculados son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser optimizados. Guarda las modificaciones de la pgina de pantalla actual despus de una pregunta de seguridad. Se guarda $Machine.dat, Sistema bsico o fichero de servo. Finaliza el configurador de ejes despus de una pregunta de seguridad.

[ Guardar ]:

[ Finaliza ]:

El configurador de ejes ofrece varias pginas de pantalla para el ajuste de los datos necesarios.

5.6.2

Seguridades
Al principio se visualiza una observacin de seguridad con indicacin acerca de posibles peligros.

Fig. 89 Observacin sobre seguridad

Ajustes y declaraciones errneos en los datos de mquina pueden causar peligro para el cuerpo y la vida, as como tambin daos al sistema del robot, o hacer que una instalacin KSS existente quede inutilizada.

Cap. 4 (105 de 128)

Puesta en servicio
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5.6.3

Datos generales
Bajo de los datos generales se muestran Informaciones del sistema, Ejes principales, Ejes externos y tambin una ventana de informacin.

Fig. 90 Pgina de la pantalla Datos generales Informaciones del sistema Las informaciones del sistema se toman de los datos de mquina y no pueden ser modificadas. G G G Tipo de unidad de control KUKA Tipo de robot KUKA Versin Datos de mquina

Ejes principales Da informacin sobre los ejes principales de la cinemtica del robot o de la no cinemtica del robot. G G G G $NUM_AX: $BRK_MODE_BIT0: $BRK_MODE_BIT1: $BRK_MODE_BIT2: Cantidad de ejes principales conectados al sistema. Modo de frenado, primer bit. Modo de frenado, segundo bit. Modo de frenado, tercer bit.

Si aqu se trata de una cinemtica de robot, los valores indicados no pueden ser modificados. En una no cinemtica del robot, la cantidad de ejes principales y el modo de frenado puede ser modificado.

Cap. 4 (106 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

Ejes externos Proporciona informacin sobre los ejes externos acoplados al sistema. G $EX_AX_NUM: Cantidad de ejes externos acoplados al sistema. Esta declaracin es vlida para todo el sistema completo. Si p. ej. se declara $EX_AX_NUM=2, solo es posible efectuar ajustes a los parmetros de los ejes externos E1 y E2. G $BRK_MODE_BIT3: Modo de frenado.

Ventana de informacin Muestra informaciones acerca de los parmetros y variables.


1 2 3 4 5

7 Breve descripcin de las variables o de los parmetros. Unidad (mm, grados, Incr., ...). Tipo de dato (Entero, real, caracter, ...). Valor declarado en el campo de dilogo, que debe encontrarse entre mximo y mnimo. Los valores fijos se declaran automticamente y no pueden ser modificados.

(5) (6) (7) (8) (9)

(10) Valor mnimo. (11) Valor mximo. (12) Breve descripcin de las variables o de los parmetros. Fig. 91 Ventana de informacin

5.6.4

Ejes principales
La pgina de la pantalla Ejes principales slo es mostrada si se tiene una cinemtica distinta al robot con una unidad de control KRC2 o KRC3.

Cap. 4 (107 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.5

Ejes externos
Muestra las variables de los datos de mquina para los ejes externos que fuera definidos a travs de Datos generales --> Ejes principales.

Fig. 92 Pgina de la pantalla Ejes externos Variable Variables del sistema respectivos de los datos de mquina para ejes externos (E1 ... E6). Pueden ser modificadas las siguientes variables: Variable $AXIS_TYPE MOTORTYPE Significado Identificacin del eje Tipo de motor (Motor KUKA o motor especfico del usuario) Despus de un nuevo arranque del configurador de ejes, el tipo de motor declarado ya no es mostrado en pantalla. (MOTORTYPE = NONE).
Relacin motor corriente trifsica - corriente nominal *1

$KT_MOT $KT0_MOT $RAISE_T_MOT $RAT_MOT_ENC $BRK_ENERGY_MAX $BRK_COOL_OFF_COEFF $BRK_TORQUE $SERVOFILE $CURR_MAX

Relacin motor corriente trifsica -- corriente nominal (reposos) *1 Tiempo de arranque del motor sin carga *1 Relacin de transmisin Motor--Codificador *1 Energa de frenado mx. permitida *1 Factor de enfriamiento *1 Momento de frenado dinmico *1
Fichero de servo correspondiente al tipo de motor *1 *2

Corriente efectiva mxima del eje *1

Cap. 4 (108 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

$CURR_LIM $CURR_MON $CURR_CAL $CURR_COM_EX $DSECHANNEL $PMCHANNEL $AXIS_RESO $IN_POS_MA $RED_VEL_AXC $RED_ACC_AXC $RED_ACC_OV $VEL_AXIS_MA $G_VEL_PTP $G_VEL_CP $I_VEL_PTP $I_VEL_CP $LG_PTP $LG_CP $G_CDE_CUR $APO_DIS_PTP $SOFTN_END $SOFTP_END $RAT_MOT_AX $AX_ENERGY_MAX $MAMES $VEL_AX_JUS $L_EMT_MAX $RAISE_TIME $RED_ACC_EMX $DECEL_MB $AXIS_DIR $ASYNC_T1_FAST $EX_AX_ASYNC

Valor corriente de consigna en por ciento *1 Corriente nominal mx. permitida *1 Calibracin de corriente del eje *1 Lmite de corriente del eje externo Canal DSE del eje externo Asignacin interfaces de accionamientos Resolucin sistema de medicin (Resolver) Ventana de posicionamiento Factor de reduccin velocidad axial Factor de reduccin aceleracin axial Factor de reduccin aceleracin (Override) Nmero nominal de giros del motor Amplificacin proporcional regulador del nmero de revoluciones (PTP) Amplificacin proporcional regulador del nmero de revoluciones (CP)
Factor integral regulador del nmero de revoluciones (PTP)

Factor integral regulador del nmero de revoluciones (CP)


Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (PTP)

Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (CP)

Amplificacin proporcional regulador de corriente Recorrido mximo de posicionamiento de aproximacin (PTP) Interruptores software de fin de carrera (--) Interruptores software de fin de carrera (+) Relacin de transmisin Motor -- Eje Max. energa cintica del eje Desplazamiento del punto cero Velocidad para el ajuste con la UEA Carrera de ajuste con la UEA Tiempo de arranque del motor con carga Factor de reduccin rampa Parada de emergencia Rampa parada por efecto generador Cambio sentido de giro del eje Reduccin de velocidad T1 Ejes externos asincrnicos

$ASYNC_EX_AX_DECOUPLE Eje externo desacoplado *1 Este parmetro es puesto automticamente en el momento que se haya seleccionado de la lista un motor KUKA predefinido (Variable MOTORTYPE). *2 Junto al tronco del fichero de servo puede crearse un nuevo fichero a travs de la pgina de la pantalla Fichero de servo. Tab. 13 Variables del sistema para ejes externos

Cap. 4 (109 de 128)

Puesta en servicio
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5.6.6

Cinemticas externas
Muestra las variables de datos de mquina para cinemticas externas.

Fig. 93 Pgina de la pantalla Cinemtica ext. Las variables del sistema ofren posibilidades de ajuste tipo, nombre de transformaciones y concatenamiento de frames. Se tienen las siguientes variables a seleccionar: Variable $EX_KIN $ET#_AX $ET#_TA1KR $ET#_TA2A1 $ET#_TA3A2 $ET#_TFLA3 $ET#_TPINFL Significado Referencia Sistema de coordenadas base -- Cinemtica externa Nombre de la transformacin (E1 ... E3) Asignacin Cinemtica -- ejes externos (E4 ... E6) Concatenacin frame Punto del zcalo -- E1 Concatenacin frame E1 -- E2 Concatenacin frame E2 -- E3 Concatenacin frame E3 -- Brida Concatenacin frame Brida -- punto de medicin

# Indica el nmero del eje externo (1 ... 6). Tab. 14 Variables del sistema para cinemticas externas.

Cap. 4 (110 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

5.6.7

Fichero de servo
Sirve para crear nuevos ficheros de servo. Para ello es necesario la declaracin de determinados parmetros de los cuales se calcula a continuacin el fichero de servo. Los valores calculados son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser optimizados.

Fig. 94 Pgina de la pantalla Fichero de servo

No se recomienda la edicin de ficheros de servo KUKA ya existente, dado que estos ficheros estn optimizados para la correspondiente combinacin Motor--KSD

Fig. 95 Ejemplo de un fichero de servo especfico del usuario

Cap. 4 (111 de 128)

Puesta en servicio
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5.6.8

Fichero de protocolo
Las modificaciones en la configuracin se guardan en cada memorizacin en el protocolo C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ AxisConf.log . Este fichero puede consultarse a travs de la superficie de operacin BOF o con un editor de textos cualqiera.
... -------------------------------------------------------------------AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:48:53 02.02.2005,17:49:32: Starting to save! Changed: Variable = new value | old value Changed: $KT_MOT[7]=1.25 | 1.51999998 Changed: $KT0_MOT[7]=1.34 | 1.76999998 Changed: $BRK_ENERGY_MAX[7]=7650 | 10500 Changed: $BRK_COOL_OFF_COEFF[7]=127.0 | 175.0 Changed: $BRK_TORQUE[7]=35.0 | 32.0 Changed: $SERVOFILE7[]=KSD_64_MA0_A | KSD_64_MA01N_A Changed: $CURR_MON[7]=26.9 | 27.1000004 -------------------------------------------------------------------AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:49:47 02.02.2005,18:15:56: ServoFile changed Servo-File: C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada\Test_Mot.servo ;**************************** ;*** MOTOR-TYP_TEST-MOTOR *** ;*** KSD-TYP_KSD1-16 ;*** DATUM_2005-02-01 ; PI PI PI PI PI PI PI PI ; ... 1018, 1069, 1070, 1071, 1072, 1073, 1079, 1092, 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 1 23 275 23 275 142 2 18 ;Frecuencia de conmutacin ;Regulador VP_Isq ;Regulador KI_Isq ;Regulador VP_Isd ;Regulador KI_Isd ;Back_EMF ;Relacin par de polos ;Frecuencia de pilotaje *** ***

;****************************

Cap. 4 (112 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

5.6.9

Ficheros Ini User_AxisConf.ini


El fichero AxisConf.ini no debe ser modificado. Para tal motivo se dispone del fichero User_AxisConf.ini. En el directorio C:\ Krc\ Util\ AxisConf\ se encuentra el fichero Ini User_AxisConf.ini . Aqu pueden declararse los datos de los motores especficos del usuario. En la seleccin del tipo de motor (p. ej. bajo Ejes externos --> MOTORTYPE) se encuentran listados estos tipos de motores para su seleccin en la ventana de dilogo.
;You can define here your motors [User_Motortypes] 1=TestMot1, xxyyzz [Motor_TestMot1] $RAISE_T_MOT=5.0 $KT_MOT=1.0 $KT_MOT=1.0 $RAT_MOT_ENC={N 1,D 3} $CURR_MAX=1.0 $CURR_LIM=10 $CURR_MON=1.0 $BRK_ENERGY_MAX=10 $BRK_COOL_OFF_COEFF=1.0 $BRK_TORQUE=1.0 $SERVOFILE=1.0 $CURR_CAL=1.0 ;Apartado y denominacin en el campo de seleccin ;Apartado ;Tiempo de arranque del motor sin carga ;Relacin corriente trifsica--corriente nominal ;Relacin corriente trifsica--corriente nominal (fase de parada) ;Relacin de transmisin motor--codificador ;Corriente efectiva mxima ;Corriente de consigna ;Corriente nom. max. permitida ;Energa de frenado max. permitida ;Factor de enfriamiento freno ;Momento dinmico de frenado ;Fichero de servo para tipo de motor ;Calibracin de corriente del eje

Cap. 4 (113 de 128)

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VKRC v5.4

5.7

Cargar archivo antiguo


Esta instruccin del men permite la conversin de un archivo de una versin de software anterior. Para la conversin, es necesario poseer una copia de la versin del software. Una copia de la versin del software instalado se encuentra en el directorio D:\KRC1_CD, o el correspondiente CD con el software se encuentra en la unidad de discos CD--ROM (de forma estndar E:\). De forma estndar, los datos necesarios son buscados en la unidad de discos A:\. Si all no se encontrasen, puede Ud. indicar el trayecto de bsqueda por intermedio de una ventana de seleccin de archivos.

Fig. 96 Ventana de seleccin de archivos

Cap. 4 (114 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

5.8

Instalar red
Con Setup de red, la configuracin automtica de acoplamiento a la red, la unidad de control del robot de KUKA (V)KR C... puede ser integrada en una red ya existente. Tambin puede guardarse una configuracin ya existente para su posterior utilizacin. La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Instalar red ]. Debido a ello se abre la ventanacorrespondiente.

5.8.1

Instalar
Es leda un fichero de configuracin seleccionable. Especifique el fichero tronco deseado. Si la configuracin no fue completada, se emite el correspondiente mensaje de fallo. La modificacin de ajustes y declaraciones est reservada para el grupo de usuarios Experto.

7 (1) (2) (3) (4) (5) (6)


Informaciones respecto al ordenador y usuario. Ajustes de red y direcciones IP y de servo. Registrarse en un dominio. Muestra las habilitaciones locales del ordenador as como tambin los derechos de lectura/escritura. Muestra habilitaciones de red as como tambin directorios de red y unidades de discos locales asignados. Directorio de archivado de la red.

Fig. 97 Ventana de dilogo para instalacin de la red

Cap. 4 (115 de 128)

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VKRC v5.4

Identificacin (1) Objeto Nombre del ordenador Descripcin Grupo de trabajo Nombre del usuario
*1

Funcin Denominacin de cada uno de los sistemas en la red. Breve descripcin del sistema. El grupo de trabajo al cual pertenece el sistema actual. Es utilizado en el arranque del sistema para registrarse en el dominio. Si el usuario no se encontrara existente, entonces es creado con un password. Abre una ventana para la declaracin del password y su confirmacin. Este password es requerido para registrarse en el dominio.

Password *2
*1 *2

El usuario defuser no puede ser utilizado para NetSetup. Debera asignarse un password. Tab. 15 Zona de dilogo Identificacin

TCP/IP (2) Objeto Windows Sistema bsico Direccin IP: Funcin La red Windows es configurada. El sistema bsico es configurado. La direccin IP, con la cual se comunica con el sistema Windows o con el sistema bsico. Si en la unidad de control se encuentra solamente la tarjeta MFC, sta puede ser asignada a Windows o al sistema bsico. Si se ha instalado una tarjeta de red adicional, sta siempre se asignar a la red de Windows. En este caso, la tarjeta MFC se asigna al sistema bsico. La mscara Subnet Abre una ventana para adicionar un Gateway, un servidor DNS o un servidor Wins o para borrarlos. Abre una ventana para indicacin de una direccin TCP/IP. Borra la direccin TCP/IP marcada. Tab. 16 Zona de dilogo TCP/IP Client (3) Softkey Registrar dominio NT Dominio Windows NT Funcin El ordenador es registrado en un dominio NT, si el campo de opciones se encuentra marcado. Nombre del Dominio NT Tab. 17 Zona de dilogo Cliente

Subnet--Mask Ampliada ...Aadir ...Borrar

Cap. 4 (116 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

Habilitaciones (4) Objeto Aadir Funcin Como tipos de acceso se permiten Lectura (R) o Acceso de lectura/escritura (RW). Si el foco se coloca en una de las entradas del directorio, Aadir abre una ventana, en la cual se agrega otra habilitacin para una estacin de discos o directorio. La ventana tambin puede ser abierta con la tecla de habilitacin. Elimina la habilitacin seleccionada despus de responder una pregunta de seguridad. Abre una ventana de seleccin para indicacin de una estacin de discos. Asume las indicaciones. Desecha las modificaciones Tab. 18 Zona de dilogo Habilitaciones Unidades de discos de la red (5) Objeto Comunicar Separar Funcin Comunica un directorio de red con el robot. Separa la estacin de discos de la red marcada. Tab. 19 Zona de dilogo Unidades de disco de la red VKRC (6) En la lnea de entrada VKRC se declara el trayecto de bsqueda para el archivado de la unidad de discos de la red. Instalar / Cancerar (7) Objeto Instalar Cancelar Funcin Las declaraciones son asumidas y configuradas. Las declaraciones son desechadas y finaliza el programa Setup de red. Tab. 20 Teclas Instalar / Cancelar

Borrar ...Bsqueda ...OK ...Cancelar

Cap. 4 (117 de 128)

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VKRC v5.4

5.8.2

Ver ajustes actuales


La ventana muestra las configuraciones actuales de la red. No se puede efectuar ninguna modificacin.

Fig. 98 Configuraciones de la red

[ Cancelar ] cierra la ventana.

5.8.3

Guardar configuraciones actuales


Las declaraciones respecto a la red vlidas hasta este instante, pueden ser aseguradas en un archivo para su posterior utilizacin. Las configuraciones se describen en el apartado 5.8.1 . Tecla Guardar Cancelar Funcin Se abre una ventana de dilogo, en la cual puede ejegirse libremente un nombre de fichero. Interrumpe la funcin y cierra la ventana Tab. 21 Teclas Guardar / Cancelar

Cap. 4 (118 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

5.8.4

Editar fichero de configuracin


Una constelacin de red ya existente puede ser modificada sin influenciar la constelacin actual. Adems, puede abrirse un fichero con proteccin de sobrescritura. Seleccionada una configuracin de fichero se visualiza en pantalla la ventana para las declaraciones de la configuracin de la red. Indique aqu las modificaciones necesarias. A continuacin puede Ud. salvar el archivo de configuracin nuevamente sobre el disco duro. Si se desea crear un nuevo archivo de configuracin, indique Ud. el nombre del archivo correspondiente. Con [ Guardar ] se guarda el archivo bajo el nombre indicado, caso contrario, con [ Cancelar] se interrumpe y finaliza la accin.

Cap. 4 (119 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.9

Crear Makro
De una lista de suministro y lista de Macros existente este programa crea Macros propios. La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Crear Makro] . 4 1

(1) (2) (3) (4)

Seleccin de la lista de suministro a utilizar. Seleccin de un directorio con Makros propuestos. Seleccin de un directorio de destino para guardar los Makros. Barra de instrucciones.

Fig. 99 Crear Makro Lista de suministro (1) El botn en la zona Lista de suministro abre una ventana de seleccin, en la cual puede seleccionarse la lista de suministro a utilizar. Una vez seleccionada la lista, esta es cargada y se muestra a continuacin en la ventana principal. Propuesta de Makros (2) El botn en la zona Makrovorlagen (lista de Macros existentes) abre una ventana de seleccin, en la cual se ha se seleccionar la lista de Macros. En la zona de la pantalla Makrovorlagen (Lista de Macros existentes) de la ventana principal, se muestran las listas de Macros disponibles en el directorio seleccionado (2).

Cap. 4 (120 de 128)

Programas de servicio (continuacin)

Directorio de destino para Macros finalizados (3) El botn en el campo Directorio de destino abre primeramente la interrogacin si los ficheros deben ser guardados en un archivo. Tecla S No Funcin Guarda los datos como archivo sobre disquete. Abre una ventana de seleccin para seleccionar el directorio de destino. Tab. 22 Teclas para directorio de destino Barra de instrucciones (4). [ Procesar ] Si se han de efectuar modificaciones en la lista cargada de suministradores, se dispone entonces de una ventana propia que se abre con [ Procesar ]. Este comando slo est disponible si se ha cargado una lista de suministradores. Tecla Guardar ...S ...No Finalizar Funcin Guarda la lista de suministradores modificada en el disco duro. Para ello debe responderse una pregunta de seguridad. Guarda la lista de suministradores en el disco duro. Modificaciones efectuadas en la lista de suministradores no son guardadas. La ventana de procesamiento es cerrada sin consulta previa. Eventuales modificaciones no guardadas en el disco duro, se pierden irremediablemente. Tab. 23 Barra de instrucciones Editar [ Buscar / Reemplazar ] Con esta opcin y a partir de la lista de suministradores y de Macros propuestos, se generan los correspondientes Macros (como cdigo VRS1) y se guardan en el directorio predefinido. Este comando slo est disponible si antes se ha cargado una lista de suministradores y una de Macros propuestos. En la zona Directorio de destino (3) aparece un listado de los Macros creados. [ VRS1 --> KIRL ] Esta funcin convierte el cdigo de programa VRS1 generado con Buscar/Reemplazar al cdigo KIRL (KUKA Industrial Robot Language). Este comando slo est disponible si se dispone del cdigo de programa en formato VRS1 para su conversin. En la zona Directorio de destino (3) se presenta una lista de los Macros convertidos con xito o con errores.

Cap. 4 (121 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

[ Mostrar error / Esconder error ] Tecla Mostrar error Funcin Si esta opcin se encuentra activada, se muestran en pantalla los errores aparecidos en la creacin de los cdigos de programa KRL. Se emiten solamente informaciones acerca de Macros generados y borrados. Tab. 24 Barra de instrucciones Mostrar error [ Informacin ] Softkey Informacin Cerrar Funcin Abre una ventana, en la cual aparecen listadas informaciones sobre los Macros ltimos generados Cierra la ventana de informacin. Tab. 25 Barra de instrucciones Informacin

Esconder error

5.10

Pinza elctrica
Informaciones detalladas respecto a la tecnologa Servo Gun Tech las encuentra Ud. en el captulo principal [Aplicaciones].

Cap. 4 (122 de 128)

Datos del robot

Datos del robot


Con esta opcin usted puede visualizar el nombre del robot, el nmero de serie, la duracin de servicio y los datos de la mquina utilizada. Con la instruccin [ Inicial. Datos del robot ] Se abre la correspondiente ventana de estado para la presentacin de los siguientes datos: G G G G G G Nombre del robot Nmero de serie en la RDW Nmero de serie del disco duro Duracin de servicio de la RDW Duracin de servicio del disco duro Datos especiales de la mquina

En Nombre del Robot se puede asignar una denominacin al robot conectado. Para robots de posicionamiento exacto es de gran importancia el nmero de serie. El programa puede comprobar con ello, si el robot (seccin RDW) o la unidad de control (seccin DSE) han sido modificados (por ej. utilizacin de la unidad de control con otro robot). La modificacin del nmero de serie est reservada para el grupo de usuarios Experto. En Horas de servicio se indica el tiempo de conexin de los accionamientos y, con ello, de regulacin del robot. No es posible cambiar las horas de servicio. Los datos de la mquina utilizada se indican en un campo del mismo nombre. Tampoco es posible cambiar los datos de la mquina. Softkey Importar PID Significado Abre una ventana de seleccin de ficheros con el fin de importar un fichero PID para un robot de posicionamiento exacto. Esta funcin no est disponible en el grupo de usuarios Usuario. Se aceptan las modificaciones y se cierra la ventana de estado. En la lnea de estado aparece indicado el nombre del robot actual. Las modificaciones son aceptadas. Si se cambia el nombre del robot, sto aparecer indicado en la lnea de estado. Se desechan las modificaciones no guardadas y se cierra la ventana de estado. Tab. 26 Ventana de dilogo Datos del robot Si durante el arranque del sistema (PowerOn) descubren inconsistencias entre los datos de la RDW y del disco duro, se emitir el mensaje correspondiente. No ser posible desplazar el robot mientras haya inconsistencias entre estos datos. El operario debe decidir si los datos vlidos son los de la RDW o los del disco duro. Esta posibilidad no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.

OK

Aceptar Cancelar

Cap. 4 (123 de 128)

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VKRC v5.4

El hardware de la RDW no est concebido para un acceso de escritura frecuente.

En el manual Servicio parte elctrica podr encontrar observaciones respecto a la memorizacin del nmero de serie del robot en la RDW (conversor Resolver--Digital), as como el control del nmero de serie y la asignacin correcta del robot al armario de control.

Cap. 4 (124 de 128)

Instalar software adicional

Instalar software adicional


Posibilita la instalacin y desinstalacin de tecnologas para todos los grupos de usuarios. Si la instalacin se ha de realizar a travs de un CD--ROM, el programa correspondiente debe encontrarse en el directorio principal (Root) del CD.

Mostrar tecnologas instaladas y desinstalarlas La instruccin [ Inicial. Instalar software adicional ] abre una ventana con un listado de los programas adicionales instalados. 1 2 3 4

(1) (2)

Nombre del programa adicional instalado. Nmero de versin del programa adicional.

(3) (4)

Estado del programa adicional. Entrada marcada.

Fig. 100 Software adicional instalado

Softkey Nueva SW

Significado Muestra todos los programas adicionales que pueden ser instalados. Esto tambin es vlido para aquellos programas que se encuentran en el correspondiente portador de datos en la unidad de discos CD-ROM . Desinstala el programa seleccionado despus de la corrspondiente pregunta de seguridad. Si no est permitido desinstalar el programa, se emite el correspondiente mensaje de fallo. La tecnologa es instalada. Algunas tecnologas necesitan a continuacin un nuevo arranque. La desinstalacin es interrumpida Finaliza la funcin y cierra la ventana Tab. 27 Softkeys disponibles

Desinstalacin

...S ...No Cerrar

Cap. 4 (125 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

Instalar nuevas tecnologas El softkey [ Nuevo SW ] abre una ventana con una lista de todos los programas adicionales que pueden ser instalados. 1 2 3

(1) (2)

Nombre del programa a instalar. Versin del programa a instalar.

(3) (4)

Directorio del programa adicional. Entrada marcada.

Fig. 101 Software adicional instalado

Si es necesario instalar varias tecnologas, pueden ejecutarse varios procedimientos antes de un nuevo arranque. Las teclas [ ] y [ ] sirven para seleccionar la entrada necesaria. Un directorio puede indicarse directamente con ayuda del teclado o a travs de la correspondiente ventana de dilogo. Los siguientes directorios se encuentran disponibles de forma estndar: G G G E:\ D:\ KUKA_OPT\ C:\ KRC\ UTIL\ USERGROUP15\ Significado Muestra nuevamente la ventana con todas las tecnologas instaladas. Actualiza el contenido de la ventana. Si la tecnologa a cargar se encuentra sobre un CD--ROM, este portador de datos debe encontrarse ya en la unidad de discos. Sirve para instalar una tecnologa seleccionada. Para ello aparecer una pregunta de seguridad. La tecnologa es instalada. Algunas tecnologas necesitan a continuacin un nuevo arranque. La instalacin es interrumpida. Permite la configuracin de los directorios de instalacin para programas adicionales as como para la actualizacin de la KRC. Aqu se permiten directorios locales como tambin directorios de red. La seleccin del directorio se refiere siempre a la entrada marcada y abre la correspondiente ventana de dilogo. OK: Asume la seleccin. Cancelar: Desecha la seleccin del directorio. Confirma los cambios declarados. Las modificaciones no son asumidas. Finaliza la funcin y cierra la ventana. Tab. 28 Softkeys disponibles

Softkey Atrs Actualizar

Instalar ...S ...No Configurar

... Seleccin del directorio

....Aceptar ...Cancelar Cerrar

Cap. 4 (126 de 128)

Instalar software adicional (continuacin)

Cap. 4 (127 de 128)

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VKRC v5.4

Cap. 4 (128 de 128)

SOFTWARE

(V)KR C...

Programacin por el usario

VW System Software (VSS) Release 5.4

Cap. 5 (1 de 110)

VKRC v5.4

Cap. 5 (2 de 110)

ndice
1
1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.2.8 1.2.8.1 1.2.8.2 1.2.8.3 1.2.8.4 1.2.8.5 1.2.8.6 1.2.9 1.2.10 1.2.11 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5 1.5.6

Modificar el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar el programa seleccionado o abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PLC (Folds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar regin [ CTRL ] + [ C ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar regin [ CTRL ] + [ V ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recortar regin [ CTRL ] + [ C ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar regin [ Supr ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazar secuencia de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Regin marcada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Distancia cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformar base cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformar -- TCP cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformar -- World cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformar -- especfico ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reflejar ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deseleccionar programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar varios parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar nuevo operador o borrarlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos, operadores, prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Determinaciones generales de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rango de valores de operandos aritmticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear y activar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un nuevo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivar un programa en disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir un programa existente en el editor (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
5 7 7 7 7 8 8 10 10 11 11 13 14 16 18 20 22 22 23 24 24 24 24 25 26 26 27 29 30 30 30 30 30 31 31

2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4

Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principios de las instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ltima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33
34 38 38 38 42 46 49

Cap. 5 (3 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

2.4.1 2.4.2 2.5 2.5.1 2.5.1.1 2.5.1.2 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.5.5.1 2.5.5.2 2.5.5.3 2.5.5.4 2.6 2.6.1 2.6.2 2.6.3 2.6.4 2.6.5 2.6.6 2.6.7 2.6.8 2.7 2.7.1 2.7.2 2.7.3 2.7.4 2.7.5 2.7.6 2.8 2.8.1 2.8.1.1 2.8.1.2 2.8.1.3 2.8.2 2.8.2.1 2.8.2.2 2.8.3 2.9 2.10 2.11 2.11.1 2.11.2 2.12 2.12.1 2.12.2 2.13

Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bsqueda (Suchlauf) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MAKRO (Llamada de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MakroSAW (Makro de seleccin de paso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MakroPLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UP (Llamada de subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinza (Instrucciones de pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MAKRO/UP--Bucle (Instrucciones de repeticin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pinza de servo (opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin por aprendizaje de los puntos de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicializacin original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicializacin cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fresado de cpsulas de electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . t= (arrancar temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . t=STOP (Stop temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparacin (comparacin aritmtica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pulso (Salida de impulso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags dependientes de la posicin (MakroPLC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IBGN (Opcin interfaz ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de espera y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB ONL (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espera onl/bis (Condicin de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W tiempo (tiempo fijado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VERR (Enclavamiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB PSPS (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I--Bus alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ana konst: (Tensin analgica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ana kst+p: (Tensin constante y amplitud de oscilacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS -- Funciones tiempo--distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS A/F (Salidas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS bin/ana (Salida binaria / analgica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Osci (Oscilar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de parmetros) . . . . . . . . . . . . . Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salto/Etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paso / Condiciones de transicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar condiciones de transicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disparo en macros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49 51 53 53 55 55 56 57 58 59 59 59 59 60 61 62 63 65 66 67 68 69 70 73 74 75 77 78 79 80 82 83 84 85 88 90 94 96 98 100 101 102 103 104 105 106 107 109

Cap. 5 (4 de 110)

Modificar el programa

1
1.1

Modificar el programa
Consideraciones bsicas
Antes de crear o modificar por primera vez un programa del robot, es recomendable que se familiarice con el Navegador. Un programa existente puede ser seleccionado o cargado en el editor. Para ello se dispone de los softkeys [ Seleccionar ] y [ Abrir ] Abren distintos mens. Ambos mtodos tienen su ventaja y desventaja. Seleccionar un programa G G G Un programa seleccionado puede ser ejecutado. Slo es posible efectuar modificaciones en lneas completas de una instruccin. Entradas errneas son borradas en el instante de abandonar la correspondiente lnea en el programa. A continuacin se efecta la emisin de un mensaje de fallo.
Abrir / Cerrar Abrir todas Cerrar todas Con PLC Sin PLC Dist. Cart. Mover cart. BASE Mover cart. TOOL Mover cart. WORLD Espec. del eje Espejo

PLC Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Regin marcada Cancelar programa Resetear programa

Fig. 1 Submen Procesar (programa seleccionado) Abrir programa G G G Un programa que se encuentra en el editor puede ser modificado por lnea y por carcter. Si un programa se encuentra en el editor, puede ejecutarse al mismo tiempo otro programa (seleccionado). Al cerrar el editor se detectan errores que se producen en relacin con otras lneas (por ejemplo, variables declaradas incorrectamente).
Abrir / Cerrar Abrir todas Cerrar todas Con PLC Sin PLC Dist. Cart. Mover cart. BASE Mover cart. TOOL Mover cart. WORLD Espec. del eje Espejo

PLC Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar *1 Reemplazar Regin marcada Cerrar

*1

En el grupo de usuario Experto

(1)

En el grupo de usuario Experto

Fig. 2 Submen Procesar (programa abierto)

Cap. 5 (5 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades: G Seleccionar un programa, a continuacin editar otro Seleccionar el programa deseado, retornar al navegador y cargar otro programa a travs del men [ Archivo Abrir ] en el editor. Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo. G Cargar un programa en el editor y a continuacin seleccionar otro programa Cargue el programa deseado en el editor, vaya al navegador y seleccione a travs del softkey Seleccionar el prximo programa a modificar. No se puede seleccionar ningn programa que se encuentra en el editor. Seleccionar regin Algunas funciones tales como Copiar o Pegar necesitan antes de una regin seleccionada que consta de una o varias lneas. Para marcar una lnea mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuacin pulse la tecla [ ] o[ ]. La regin marcada es resaltada en color. Para marcar varias lneas mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuacin pulse la tecla [ ] u [ ]. La regin marcada es resaltada en color.

Fig. 3 Regin marcada

El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. Comienzo de macro, espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan copiar, borrar o recortar. Para algunas instrucciones se dispone tambin de combinaciones de teclas, tales como [ CTRL ] + [ C ]. Si para la seleccin de una regin se han de utilizar el bloque numrico y el teclado, la funcin NUM debe estar desactivada.

Cantidad de mdulos del usuario en el sistema Mdulo del usuario Folgen Subprogramas Macros Tab. 1 Cantidad permitida 128 300 300 Rango de valores 1 ... 128 1 ... 999 1 ... 999

Nmero max. de mdulos del usuario permitido

Cap. 5 (6 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

1.2
1.2.1

Modificar el programa seleccionado o abierto


PLC (Folds)
Para poder estructurar un programa de forma ms clara, pueden esconderse determinadas instrucciones PLC en la presentacin estndar. Para activar y desactivar sirven las instrucciones en el submen [ Procesar PLC ]. Se puede elegir entre las siguientes opciones: Instruccin Abrir / Cerrar Abrir todas Cerrar todas Significado Abre o cierra las instrucciones de PLC que se encuentran en la lnea actual. Abre en el programa todas las instrucciones PLC Cierra en el programa todas las instrucciones PLC Tab. 2 Submen PLC

Visualizacin estndar, todas PLC cerradas. Con PLC cerrada slo pueden visualizarse los puntos y comentarios. Las dems informaciones slo pueden visualizarse con PLC abierta. Un acceso a todas las lneas del programa slo es posible cuando se encuentra activado [ PLC Abrir todas ] y [ Editor Visualizacin detalles ]. Visualizacin ampliada, todas PLC abiertas. Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC contienen la siguiente codificacin: F, cuando condiciones de movimiento estn contenidas Online; P, cuando contienen instrucciones PLC de punto que contienen una numeracin de lneas (por ej. A1 = EIN, Espera hasta/tiempo, Makro, etc). U, cuando contienen un subprograma.

1.2.2

Copiar regin [ CTRL ] + [ C ]


La seccin marcada es memorizada en el portapapeles para su posterior procesamiento. Esta seccin puede ser insertada a continuacin en otro lugar.

1.2.3

Insertar regin [ CTRL ] + [ V ]


La regin antes copiada o recortado se inserta nuevamente debajo del cursor de edicin. Para insertar instrucciones PLC e instrucciones de movimiento, no debe encontrarse ninguna regin marcada. Instruccin Con PLC Sin PLC Significado Inserta todas las instrucciones PLC. Inserta solamente instrucciones de movimiento o comentarios. Tab. 3 Insertar con o sin PLC

Cap. 5 (7 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

1.2.4

Recortar regin [ CTRL ] + [ C ]


Con Recortar se copia la seccin marcada en el programa a la memoria intermedia eliminndola del programa.

1.2.5

Borrar regin [ Supr ]


La regin marcada puede ser eliminada del programa. En este caso no se memoriza ningn dato en el portapapeles. Esta parte eliminada del programa quedar con ello definitivamente borrada. Confirmar el mensaje mediante el softkey. Borrar una lnea del programa seleccionado Mueva el cursor de edicin a la lnea a borrar. 1

2 (1)
Lnea actual del programa.

(2)

Posicin del cursor de edicin.

Fig. 4 Borrar una lnea del programa Seleccione a continuacin [ Procesar Borrar ]. Preste atencin al contenido de la ventana de mensajes. Softkey S No/Cancelar Significado La lnea es eliminada del programa. El proceso de borrado es cancelado. Tab. 4 Softkeys para borrar una lnea del programa

Cap. 5 (8 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

Borrar una lnea del programa en el editor Mueva el cursor hasta la lnea que desea borrar o marque una regin que desea borrar.

1 2 (1)
Regin marcada

(2) Fig. 5 Borrar regin

Posicin del cursor de edicin.

Seleccione a continuacin [ Procesar Borrar ]. Preste atencin al contenido de la ventana de mensajes. Softkey S No/Cancelar Significado La regin es eliminada del programa. El proceso de borrado es cancelado. Tab. 5 Softkeys para borrar una regin

De forma alternativa puede Ud. tambin utilizar la tecla DEL del bloque numrico.

Cap. 5 (9 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

1.2.6

Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ]


Esta funcin busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usuario. Despus de seleccionar la instruccin, aparecer el formulario de bsqueda dentro de la ventana de programas. Softkey Buscar Significado La bsqueda comienza en la posicin en la cual se encuentra el cursor. Si el programa de bsqueda encuentra la secuencia de caracteres indicada, la lnea correspondiente aparece marcada. La secuencia de caracteres indicada queda como propuesta para una prxima accin dentro del formulario de bsqueda. Ahora puede Ud. seguir con la bsqueda dentro del programa o indicar una nueva secuencia. La bsqueda finaliza. El cursor se situar en la lnea donde se ha encontrado la ltima secuencia de caracteres. Tab. 6 Softkeys para la bsqueda de una secuencia de caracteres

Cancelar

Si, por el contrario, no se ha encontrado el trmino buscado, aparece una correspondiente lnea de texto en la ventana de mensajes. La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representacin en la ventana de programas. El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles si se quiere extender la bsqueda a las instrucciones PLC.

1.2.7

Reemplazar secuencia de caracteres


La funcin [ Reemplazar ] slo est disponible en el grupo del Experto. Esta aplicacin busca en el programa, dentro de la zona visible, una secuencia de caracteres previamente indicada y permite sustituirla por otra secuencia de caracteres definida. Introduzca una secuencia de caracteres en la lnea de bsqueda y luego, con la tecla de flecha, baje hasta la lnea de reemplazo. Introduzca en ella la secuencia de caracteres que debe reemplazar a la secuencia encontrada. Softkey Buscar Significado Si la secuencia de caracteres aparece varias veces en el documento, pero slo desea reemplazarla una vez en un lugar determinado, pulse varias veces el softkey [Buscar] hasta que encuentre el lugar que busca. A continuacin pulse [Reemplazar]. La secuencia de caracteres buscada quedar reemplazada por la secuencia de caracteres previamente indicada. Si desea que la secuencia de caracteres buscada sea reemplazada en todos los lugares donde aparece o en la regin que previamente marc, despus de introducirla en el formulario de bsqueda/reemplazo, pulse la tecla del softkey [Reemplazar todo]. La funcin finaliza. El cursor se situar en la lnea donde se ha encontrado o reemplazado la ltima secuencia de caracteres. Tab. 7 Softkeys para el reemplazo de una secuencia de caracteres

Reemplazar

Reemplazar todo

Cancelar

Cap. 5 (10 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representacin en la ventana de programacin. El experto debe haber activado la opcin [ Visualizacin Detalles ] si tambin debe buscarse en FOLDs.

1.2.8

Regin marcada
Este submen contiene funciones para la determinacin de la distancia cartesiana entre dos puntos, as como el desplazamiento y la simetra a espejo de las coordenadas de los pasos de movimiento marcados.

1.2.8.1

Distancia cartesiana Determina la distancia cartesiana (X, Y, Z, A, B, C) de dos pasos de movimiento o emite las coordenadas de un punto. Las herramientas utilizados en los pasos de movimiento deben estar correctamente medidos. Softkey Actualizar Cerrar Significado Actualiza la indicacin en la ventana de estado. Cierra la ventana de estado para la distancia cartesiana. Tab. 8 Smbolos En la ventana de estado para la indicacin de la distancia cartesiana se utilizan los siguientes smbolos: Smbolo Significado Punto referido al sistema de coordenadas de la herramienta. Punto referido al sistema de coordenadas base. Punto referido a la herramienta fija. Punto referido a la cinemtica externa. Tab. 9 Smbolos en la ventana de estado Softkeys para Dist. Cart.

Cap. 5 (11 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Determinar coordenadas del punto Marque Ud. una instruccin de movimiento con [ SHIFT ] + [ ] o [ SHIFT ] + [ ]. A continuacin llame la instruccin [ Indicacin Distancia cartesiana ].

1 2

(1) (2)

Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta. Coordenadas cartesianas del paso de movimiento seleccionado.

Fig. 6 Coordenadas del punto Determinar la distancia Marque Ud. por lo menos dos pasos de movimiento o un paso de movimiento CIRC. A continuacin llame la instruccin [ Indicacin Distancia cartesiana ]. Si se han marcado varios pasos de movimiento, se visualiza la distancia de la primera a la ltima instruccion de movimiento. Si se ha marcado una instruccin de movimiento CIRC, se visualiza la distancia del punto auxiliar al punto final.

1 2

3 4

(1) (2) (3) (4) (5)

Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta. Coordenadas cartesianas del primer paso de movimiento o del punto auxiliar de una instruccin CIRC. Distancia cartesiana del primer al ltimo paso de movimiento marcado o del punto auxiliar al punto final de una instruccin CIRC. Distancia TCP de ambos pasos de movimiento o del punto auxiliar al punto final de una instruccin CIRC. Coordenadas cartesianas del ltimo paso de movimiento o del punto final de una instruccin CIRC.

Fig. 7 Coordenadas del punto

Cap. 5 (12 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

1.2.8.2

Transformar base cartesiana Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas base. Z+

A+ Pnuevo X+ Yantiguo Pantiguo -Xr Xantiguo Fig. 8 Transformar base cartesiana En este ejemplo (Fig. 8) se tendra un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivo relativo alrededor de Z.

-Yr

Y+

Tipo

5
.

Campo

3 4 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)


Muestra el tipo de transformacin actual. Transformacin relativa X, Y y Z. Giro relativo A, B y C. Muestra la cantidad de puntos marcados.

Valor

7
.

Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo). Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada. Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 9 Ventana de dilogo Transformar base cartesiana

Cap. 5 (13 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Softkey Tab + Deshacer

Calcular Cerrar

Significado Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin. Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las coordenadas del punto no es posible si la transformacin del punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio no fue efectuada ninguna transformacin del punto. Acepta los valores introducidos para todos los puntos seleccionados. Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto. Tab. 10 Softkeys disponibles

Efectuar una transformacin del punto G G G Seleccione los pasos de movimiento a transformar. A continuacin active [ Transformar-- Base cartesiana ]. Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formularios Inline. Otros puntos son ignorados.

1.2.8.3

Transformar - TCP cartesiano Transformar uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas de la herramienta.

Zantiguo

Pnuevo -- Zr Cr C Yantiguo Z+ Fig. 10 Transformar -- TCP cartesiano Pantiguo X+ -- Yr Y+

En este ejemplo se tendra un corrimiento relativo negativo en Y,Z y un giro positivo relativo alrededor de X []. Un corrimiento relativo en X no es tenido en cuenta!

Cap. 5 (14 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

Tipo

5
.

Campo

6 3 4 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)


Muestra el tipo de transformacin actual. Transformacin relativa X, Y y Z. Giro relativo A, B y C. Muestra la cantidad de puntos marcados. Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo). Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada. Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.
.

Valor

7
.

Fig. 11 Ventana de dilogo Tansformar base cartesiana

Softkey Tab + Deshacer

Calcular Cerrar

Significado Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin. Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las coordenadas del punto no es posible si la transformacin del punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio no fue efectuada ninguna transformacin del punto. Acepta los valores introducidos para todos los puntos seleccionados. Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto. Tab. 11 Softkeys disponibles

Efectuar una transformacin del punto G G G Seleccione los pasos de movimiento a transformar. A continuacin active [ Transformar-- TCP cartesiano ]. Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formularios Inline. Otros puntos son ignorados.

Cap. 5 (15 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

1.2.8.4

Transformar - World cartesiano Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas world, cuyo origen se encuentra normalmente en el pie del robot.

Z+

A+ Pnuevo X+ Yantiguo -Yr Pantiguo -Xr Xantiguo Y+

Fig. 12 Transformar -- World cartesiano En este ejemplo se tendra un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivo relativo alrededor de Z.

Tipo
.

Campo

Valor

Cap. 5 (16 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)

Muestra el tipo de transformacin actual. Transformacin relativa X, Y y Z. Giro relativo A, B y C. Muestra la cantidad de puntos marcados. Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo). Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 13 Ventana de dilogo Transformacin World cartesiano

Softkey Tab+ Deshacer

Calcular Cerrar

Significado Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin. Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las coordenadas del punto no es posible si la transformacin del punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio no fue efectuada ninguna transformacin del punto. Acepta los valores introducidos para todos los puntos seleccionados. Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto. Tab. 12 Softkeys disponibles

Efectuar una transformacin del punto G G


G

Seleccione los pasos de movimiento a transformar. A continuacin active [ Transformar-- Base cartesiana ].
Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formularios Inline. Otros puntos son ignorados.

Cap. 5 (17 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

1.2.8.5

Transformar - especfico ejes Mover uno o varios puntos por medio de un movimiento relativo de los ejes del robot.

Pantiguo A5 nuevo A5 antiguo Pnuevo Fig. 14 Transformar -- especfico ejes En este ejemplo se tendra un giro relativo positiva del eje A 5 []. Un giro relativo de los dems ejes no es tenido en cuenta.

Tipo

4
.

Campo
.

Valor

6
.

(1) (2) (3) (4) (5) (6)

Muestra el tipo de transformacin actual. Angulo relativo de los ejes princiopales y de la mueca. Muestra la cantidad de puntos marcados. Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo). Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 15 Ventana de dilogo Transformacin especfico ejes (A 1 ... A 6)

Cap. 5 (18 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

2
Tipo
.

Campo
.

Valor

3 (1) (2) (3) (4) (5) (6)


Muestra el tipo de transformacin actual.

6
.

Angulo relativo del eje de los ejes adicionales. Slo es posible indicar valores en ejes configurados. Muestra la cantidad de puntos marcados. Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo). Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 16 Ventana de dilogo Transformacin especfico ejes (E 1 ... E 6)

Softkey Tab + A1 ... A6 E1 ... E6 Inc. / Gra Deshacer

Calcular Cerrar

Significado Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin. Cambia a la ventana de estado en especficos del eje para los ejes principales y de la mueca (A 1 ... A 6). Cambia a la ventana de estado para los ejes adicionales (E1.. E6). Cambia en la ventana de estado de la transformacin del punto en especficos eje entre incrementos y grados. Los valores indicados en los campos son convertidos correspondientemente. Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las coordenadas del punto no es posible si la transformacin del punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio no fue efectuada ninguna transformacin del punto. Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos seleccionados y asume los valores introducidos. Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto. Tab. 13 Softkeys disponibles

Cap. 5 (19 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Efectuar una transformacin del punto G G G Seleccione los pasos de movimiento a transformar. A continuacin active [ Transformar-- especficos eje ]. Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formularios Inline. Otros puntos son ignorados. Incrementos = Impulsos de giro de los accionamientos de los ejes

1.2.8.6

Reflejar ejes En la funcin simetra a espejo no es necesario efectuar declaraciones. Aqu se trata de una simetra a espejo simple en el plano X -- Z.

Tipo

2 (1) (2) (3)


Muestra el tipo de transformacin actual. Muestra la cantidad de puntos marcados.

3
.

Cambia el tipo de transformacin del punto (base, tool, especfico ejes, simetra a espejo).

Fig. 17 Ventana de dilogo Reflejar ejes

Cap. 5 (20 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

+Z

P1 P1 2 P2

P2

ROBROOT --Y (1) (2)


Plano de reflexin. Punto original.

P3 P3 (2) Fig. 18 Reflejar ejes

+X
Punto despus de la reflexin a espejo.

Con ayuda de esta funcin puede Ud. crear la simetra a espejo de los puntos de la trayectoria en el plano X--Z del sistema de coordenadas $ROBROOT. Softkey Tab+ Deshacer Significado Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin. Anula la ltima reflexin a espejo. Una reposicin de las coordenadas no es posible si la reflexin a espejo fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio no fue efectuada ninguna reflexin a espejo. Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos seleccionados y asume los valores introducidos. Cierra la ventana de estado para la reflexin a espejo. Tab. 14 Softkeys disponibles

Calcular Cerrar

Cap. 5 (21 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Efectuar una reflexin a espejo G G G Seleccione los pasos de movimiento a transformar. A continuacin active [ Transformar-- Reflejar ejes ]. Pulsar el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarn solamente aquellos que poseen la descripcin completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programacin a travs de los formularios Inline. Otros puntos son ignorados. Para esta funcin, despus de reflejar ejes, se supone la existencia de una herramienta modificada o nueva (tambin reflejada alrededor del plano X--Z).

1.2.9

Deseleccionar programa seleccionado


Esta instruccin guarda las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventana de programacin. Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automticamente: G G G G G Nueva organizacin de nmeros de puntos en la lista de datos; Nueva organizacin de los programas de disparo; Borrado de las declaraciones de variables no utilizadas; Borrado de cdigos KRL no utilizados e instrucciones desconocidas; Eliminacin de errores de sintaxis.

Esto corresponde con el comportamiento de la actualizacin (update) de un programa. Una reorganizacin se realiza solamente cuando el programa ha sido seleccionado directamente o cargado en el editor. El softkey [ Cancelar ] se ofrece en la barra de softkeys slo si no se encuentra ninguna ventana de programacin abierta.

1.2.10

Resetear programa seleccionado


El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto al estado en que se encontraba despus de ser seleccionado. El puntero de paso amarillo cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Cap. 5 (22 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

1.2.11

Cerrar el editor
La instruccin [ Procesar Cerrar ] guarda en el disco duro las modificaciones efectuadas en el editor despus de contestar una pregunta de seguridad: [ S ] [ No ] [ Cancelar ] guarda las modificaciones y cierra el programa. no asume ninguna modificacin y cierra el programa. interrumpe la accin.

Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automticamente. El comando del men [ Cerrar ] tambin est disponible en la barra de softkeys, en caso que est indicado el editor en la ventana de programas.

Cap. 5 (23 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

1.3
1.3.1

Modificar
Modificar instrucciones
Los parmetros de cada instruccin tambin pueden ser modificados posteriormente. Para ello debe marcarse la correspondiente instruccin y pulsarse la tecla del softkey [ Modificar ]. Softkey Instruccin OK Coord. Esc. instruc. Significado Se asumen las modificaciones realizadas. Se asumen las coordenadas actuales del punto. Las modificaciones son rechazadas. Tab. 15 Softkeys disponibles

1.3.2

Modificar varios parmetros de movimiento


Los parmetros de varios pasos de movimiento marcados pueden ser modificados al mismo tiempo. Para ello debe marcarse la correspondiente instruccin y pulsarse la tecla del softkey [ Modificar ]. Debido a ello se abre el formulario del primer paso de movimiento marcado. Softkey Instruccin OK Coord. Esc. instruc. Significado Se asumen las modificaciones realizadas. Se asumen las coordenadas actuales del punto. Las modificaciones son rechazadas. Tab. 16 Softkeys disponibles Al asumir, se controla si los parmetros para todos los pasos de movimiento pueden ser asumidos. Por ej, no es posible utilizar parmetros PTP para una instruccin LIN. Funciones de bloque no pueden ser aplicadas a instrucciones PLC de punto. No tienen ninguna funcin relevante sobre instrucciones de control o comentarios.

1.3.3

Modificar herramienta
En la modificacin de una herramienta actual puede mantenerse la posicin de los ejes del robot o modificarla de acuerdo con la herramienta seleccionada. Para ello aparece una correspondiente pregunta emanada del sistema, que debe responderse. Softkey Cancelar S No Significado Las modificaciones no son asumidas. La posicin actual del robot es mantenida y el nmero de la herramienta cambiada es introducida en los pasos de movimiento seleccionados. La herramienta seleccionada es utilizada y la posicin del robot modificada correspondientemente. Tab. 17 Softkeys para Modificar herramienta

Cap. 5 (24 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

1.3.4

Insertar nuevo operador o borrarlo


En los formularios Inline pueden insertarse operadores adicionales. Como ejemplo sirve el formulario Inline para la instruccin [ MakroSPS ]. En cada caso, el campo activo posee el foco, es decir est marcado con un fondo azul y por ello puede ser modificado. Con las teclas del cursor o puede Ud. mover el foco a los campos de seleccin o de entrada individuales. Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias posibilidades de seleccin, puede Ud. desplazarse por medio de las teclas del cursor [ ] o [ ] hacia el prximo campo o al anterior dentro del formulario Inline. Las entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los siguientes mtodos:
Num 1. CON

Pulsando la tecla de estado Arriba/abajo. Cuya asignacin depende de las posibilidades de entrada del campo activo. Por medio del softkey en la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin depende de las correspondientes posibilidades de entrada. Por indicacin de la primera letra sobre el teclado del (V)KCP. Si se pulsa la tecla repetidas veces, se cambia una tras la otra, a las opciones que comienzan con la misma letra.

Si en un campo de un formulario Inline se indica un valor mayor que el permitido, desplazndose a continuacin el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes y en el campo se registra el valor mximo posible. Las dos teclas de softkeys [ Nuevo OP ] y [ Borrar OP ] posibilitan la creacin o el borrado de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Se ofrecern en la barra de softkeys solamente si el foco se encuentra sobre un campo de operadores. Despus de pulsar la tecla [ Nuevo OP ] un formulario Inline se amplia porque se agrega una nueva condicin. El nuevo operador es insertado siempre detrs del campo el cual ha sido seleccionado con el foco. Una instruccin podr ser ejecutada cuando por ejemplo en dos entradas se encuentran presentes seales en cada una de las mismas. La instruccin [ Borrar OP ] borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra actualmente el foco. El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende de la operacin activada en particular. Los operadores adicionales [ _ ] y [ ! ] se encuentran disponibles cuando no se han utilizado las constantes booleanas CON (EIN) o DESC (AUS). Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas. Con la tecla [ ESC ] puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario Inline.

Cap. 5 (25 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

1.4
1.4.1

Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores


Elementos, operadores, prioridad
Elementos E1 ... E4096 A1 ... A4096 M1 ... M200 F1 ... F999 T1 ... T20 S1 ... S32 num i1 ... i22 bin1 ... bin20 binin1 ... binin20 t1 ... t20 ana1 ... ana32 anain1 ... anain16 Entradas Salidas Marcas Flags Timer--Flags Sensor--Flags Nmero Nmero entero Salidas binarias Entradas binarias Temporizador Salidas analgicas Entradas analgicas Tab. 18 Elementos permitidos Operando booleano Operando booleano Operando booleano Operando booleano Operando booleano Operando booleano Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico

Operadores + & ( ) + -* / < > <= >= = ! EIN o ? AUS

o y abrir parntesis cerrar parntesis ms menos multiplicado dividido menor que mayor que menor o igual que mayor o igual que igual no Conectado Desconectado Tab. 19 Operadores permitidos

Operador booleano Operador booleano Operador Operador Operador aritmtico Operador aritmtico Operador aritmtico Operador aritmtico Operador de comparacin Operador de comparacin Operador de comparacin Operador de comparacin Operador de comparacin Operador de comparacin Constante booleana Constante booleana

Cap. 5 (26 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

Prioridad de los operadores ! no *, / multiplicado, dividido +, -ms, menos & y + o ==, <, >, <=, >=, <> igual, menor, mayor, desigual Tab. 20 Prioridades

Operador de comparacin Operador aritmtico Operador aritmtico Operador booleano Operador booleano Operador de comparacin

1.4.2

Determinaciones generales de conceptos


Operadores + & 1 + -* / 2 < > <= >= = ! 3 (1) (2)
Operador booleano. Operador aritmtico.

(3) Fig. 19 Operadores

Operador de comparacin.

Cap. 5 (27 de 110)

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Operandos 1 EIN AUS ! A1...4096 E1...4096 M1...200 F1 ...999 T1...20 S1...32 EIN AUS A1...4096 E1...4096 ( 3 ! M1...200 F1 ...999 T1...20 S1...32 (1) (2)
Operando booleano. Operando aritmtico.

2 INT const i1...22 bin1...20 binin1...20 t1...20 ana1...32 anain1...16

(3) Fig. 20 Operandos

Condicin.

Cap. 5 (28 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

Operaciones ( Operando booleano ( Operacin booleana


(max. 11 operandos)

) Operador booleano Operando booleano )

Operador aritmtico Operador aritmtico Operacin aritmtica Operando aritmtico

(max. 11 operandos)

Fig. 21 Operaciones

1.4.3

Rango de valores de operandos aritmticos


Operando num i1 ... i22 bin1 ... bin20 binin1 ... binin20 t1 ... t20 ana1 ... ana32 anain1 ... anain16 Valor --99999 ... +99999 --9999 ... +9999 --9999 ... +9999 --9999 ... +9999 --99999 ... +99999 --9999 ... +9999 --9999 ... +9999 Salida Nmero, por ej. 12 Nmero entero por ej. 15 Nmero binario por ej. 10011010 Nmero binario por ej. 10011010 In [1/10s] por ej. 300 In [mV] por ej. 3500 In [mV] por ej. 3500

Tab. 21 Rango de valores de operandos Comparacin de num, i, t y ana num = 5 i1 = 5 F1 = ( num = i1 ) => TRUE

num = 1000

num = 1000

F1 = ( num = t1 ) => FALSE t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s

t1 = 10 1/10s

n = 1000 ana1 = 1000 mV

F1 = ( num = ana1 ) => TRUE

Informaciones complementarias al tema Comparacin aritmtica se encuentran en el apartado 2.6.5.

Cap. 5 (29 de 110)

Programacin por el usario


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1.5
1.5.1

Crear y activar programas


Crear un nuevo programa
Con el navegador activado, pulse la tecla del softkey [ Nuevo ]. Si se encuentra activo el grupo del Experto, para un programa nuevo debe seleccionarse un fichero tronco (template). Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramente conmutarse a la ventana de seleccin de ficheros. De lo contrario, no podr crearse un nuevo programa. En la lnea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado y el correspondiente comentario.

1 (1)

2 (2) Comentario.

Nombre del programa.

Fig. 22 Nuevo programa

1.5.2

Seleccionar un programa existente


Para la ejecucin de un programa dispone Ud. del softkey [ Seleccionar ]. Con ello, puede efectuar una prueba del programa durante su creacin. El programa deseado se visualiza en la ventana de programas.

1.5.3

Duplicar un programa existente


La opcin [ Duplicado ] genera una copia del programa.

1.5.4

Archivar un programa en disquete


La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el usuario puede supervisar el contenido de los archivos. Antes de efectuar un archivado se efecta una pregunta de seguridad que debe ser contestada. La finalizacin de la operacin es mostrada en la ventana de mensajes. El softkey Archivar corresponde a la instruccin del men [ Archivar Disquete Seleccin actual ].

Cap. 5 (30 de 110)

Modificar el programa (continuacin)

1.5.5

Borrar un programa
Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar el editor. El programa slo se borra definitivamente despus de una pregunta de seguridad.

1.5.6

Abrir un programa existente en el editor (Editar)


Si desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo en el editor. Si procesa un programa en el editor, puede ejecutar al mismo tiempo otro programa (seleccionado). Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de softkeys la instruccin [ Abrir ]. El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modificar la asignacin de las barras de mens, barras de softkeys y barras de teclas de estado con el fin de ofrecerle las funciones que necesite para programar el robot. Pero si ya anteriormente ha sido seleccionado un programa, ya no se dispone de la opcin [ Abrir ] en la barra de softkeys. En lugar de ello, utilice la instruccin [ Archivo Abrir Fichero/Carpeta ]. Si el programa que se encuentra en el editor est integrado en el programa seleccionado, no pueden efectuarse modificaciones con el editor. En la ventana de mensajes aparece el mensaje correspondiente. Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades: Seleccionar un programa, a continuacin editar otro Seleccione Ud. el programa deseado, retorne al navegador, y cargue a travs del men [ Archivo Abrir ] el prximo programa en el editor. Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo. Cargar un programa en el editor y a continuacin seleccionar otro programa Cargue Ud. el programa deseado en el editor, cambie al navegador y seleccione, a travs del softkey [ Seleccionar ] el prximo programa para trabajar con l. No se puede seleccionar ningn programa que se encuentra en el editor.

Cap. 5 (31 de 110)

Programacin por el usario


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Cap. 5 (32 de 110)

Instrucciones de programa

Instrucciones de programa
Este captulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, sus funciones y programacin.
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Zange PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Condiciones de transicin

Fig. 23 Submen Instrucc.

Resumen ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Zange PLC ==> Espera/Fb ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada. Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC. Programacin de instrucciones KLIN, KCIRC e instrucciones de bsqueda. Llamadas de Macros, subprogramas, instrucciones de pinza y servo PLC. Instrucciones PLC para A/M/F, contadores, salidas binarias, temporizadores, comparacin y salidas de impulso. Instrucciones de espera y movimiento. Instrucciones para salidas analgicas, funciones tiempo-distancia y oscilacin. Programacin del usuario de VW en el nivel del experto. Para la introduccin de comentarios dentro de programas. Introduce instrucciones de salto y etiquetas.

Paso/ Cadena de pasos para MacroPLC. Condiciones de transicin Tab. 22 Resumen de las instrucciones

El men Instrucc. solamente est disponible cuando se ha seleccionado un programa o est cargado en el editor.

Cap. 5 (33 de 110)

Programacin por el usario


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Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna de las siguientes circunstancias: G G G G G Cerrar un formulario Inline con el softkey [ OK ] o la tecla de entrada. Aceptar las coordenadas del punto con la tecla del softkey [ Touch Up ] Insertar, eliminar o modificar una lnea en el programa o en el editor. Abandonar una lnea en el editor con las teclas del cursor [ " ] o [ # ]. Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.

2.1

Principios de las instrucciones de movimiento


Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandado por un programa, debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta instruccin contiene el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de destino, y en trayectorias circulares tambin los puntos auxiliares, as como otros ajustes eventualmente necesarios segn el tipo de movimiento. Por favor observe: Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica, el amortiguador afectado debe ser sustituido de inmediato. Si resulta afectado el eje 1 de un robot de montaje contra pared, es preciso cambiar su columna giratoria.

Tipos de movimiento En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos: Movimientos estndar PTP (punto a punto) LIN (lineal) CIRC (circular) La herramienta es desplazada a lo largo de la trayectoria ms rpida al punto de destino. Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de una recta. Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo de una trayectoria circular.

Movimientos de tecnologa KLIN (lineal) KCIRC (circular) Bsqueda Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta. Tambin para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de una trayectoria circular. Movimiento lineal controlado por sensor. Tab. 23 Tipos de movimiento

Las dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC muestran para aplicaciones de pegamento un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad de trayectoria. Adicionalmente el radio del posicionamiento aproximado es posible ajustarlo a travs de un criterio de exactitud.

Cap. 5 (34 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

El punto del men Suchlauf (bsqueda) tiene una funcin especial en el men de seleccin Movimiento de tecnologa. Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto controlado por sensor. En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos. Movimiento entre cada uno de los puntos Parada exacta Posicionamiento aproximado El robot se detiene exactamente sobre el punto programado. Se puede pasar suavemente de un movimiento a otro, lo que implica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino. Tab. 24 Transicin entre movimientos

Programacin Para poder programar una instruccin de movimiento, debe Ud. procesar o modificar un programa en el modo de edicin o haberlo seleccionado. Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente lnea de programa creada por usted se inserta como lnea nueva despus del cursor. Las instrucciones de movimiento se encuentran en los submens [ Movimiento standard ] y [ Movimiento de tecnologa ].
ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Zange PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin PTP LIN CIRC ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Zange PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin KLIN KCIRC BSQUEDA

Fig. 24 Movimientos estndar y de tecnologa

El formulario Inline para Movimiento Standard puede abrirse de forma alternativa por medio del Softkey [ PTP/LIN/CIR ]. Este aparece despus de haber seleccionado un programa o pulsado el softkey [ Edit ].

Ejes de rotacin sin fin Desde fbrica todos los ejes del robot (A 1 ... A 6) se definen como ejes de rotacin finita (es decir, previstos con finales de carrera software). Sin embargo, para determinadas aplicaciones, los ejes A 4 y A 6 pueden configurarse como ejes de rotacin sin fin.

Cap. 5 (35 de 110)

Programacin por el usario


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Fig. 25 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

En caso que los datos de mquina hayan sido modificados para que los ejes A4 y/o A6 giren sin fin, tambin en este caso cada movimiento giratorio siempre se ejecutar sobre el recorrido ms corto. La alimentacin de energa y la herramienta (por ej. una pinza de soldadura) pueden daarse. Preste atencin, por favor, a una programacin correcta. En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2 -- P3), y se memorizan las coordenadas.

En este ejemplo, la primera instruccin de movimiento hace que el eje A 6 gire en 120_ desde P1 (0_) hacia P2 (120_). La segunda hace girar el A 6 en otros 100_ desde P2 (120_) hacia P3 (220_).

Herram. P1 (0_) Brida del robot

P3 (220_) P1 (0_) P2 (120_)

Cap. 5 (36 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta mediante un giro del eje A 6 de 200_ desde P3 hacia P4, pero en direccin opuesta, es decir, a la posicin de 20_ desde el punto de partida P1. Con la ejecucin del programa, el eje A 6 gira en direccin del recorrido ms corto desde P3 (220_) hacia P4 (380_), es decir, 160_.

P3 (220_)

P3 (220_) P1 (0_)

real: 160_

P3 (120_)

P4 (380_) (nom: 200_)

La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes desde el robot hasta la herramienta se enrollen. Por ello, es necesario programar el segundo movimiento (de retroceso) mediante dos instrucciones de movimiento. En este ejemplo se programan dos movimientos (P3 -- P4 y P4 -P5), cada uno con un ngulo de giro de 100_. Con ello, se asegura alcanzar correctamente, el punto de destino en la ejecucin del programa.

P3 (220_) 100_ P5 (20_) 100_

P4 (120_)

Cap. 5 (37 de 110)

Programacin por el usario


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2.2

ltima instruccin
La instruccin [ Instrucc. ltima instruccin ] permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores en los campo de entrada son valores propuestos. De forma alternativa, este comando tambin est disponible a travs de la barra de softkeys.

2.3
2.3.1

Movimiento standard
Movimientos punto a punto (PTP)
El posicionamiento del sistema de robot se produce aqu por el recorrido ms corto entre dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no puede preverse con exactitud. Cuando se utiliza esta instruccin, el movimiento es ejecutado a lo largo de una trayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinmicos y evitar colisiones, si hay obstculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con un sobrecontrol de programa reducido (POV). Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

Movimiento PTP con parada exacta En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta cada punto de destino. 1 1

P2
2 3

P1
(1) (2)

P3
2

Posible trayectoria PTP Parada exacta

(3)

Menor distancia entre dos puntos

Fig. 26 Parada exacta

Cap. 5 (38 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Movimiento con posicionamiento aproximado En el posicionamiento aproximado en una instruccin PTP, la unidad de control genera un entorno de aproximacin alrededor del punto, aqu P2. En cuanto se ha alcanzado ese entorno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

P2

P3

P1
(1)
Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 27 Posicionamiento aproximado PTP

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad VB, es decir, que el mayor posicionamiento aproximado VE=100 % tambin se alcanza con una velocidad VB=100 %. Con VE=100 % y VB=100 % el posicionamiento aproximado comenzara en la mitad de la distancia entre los puntos P1 y P2. Con VE=100% y una velocidad VB=75 %, el posicionamiento aproximado comenzara ms tarde. El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es definido por el valor VE y representa un 50% del ngulo del eje directriz.

P2

P1 P3 Fig. 28 Entorno de posicionamiento aproximado mximo

Cap. 5 (39 de 110)

Programacin por el usario


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P2

P1 P3 Fig. 29 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 100%

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros o instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop, que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado.

Programacin de un movimiento LIN Tras seleccionar la opcin [ Movimientos standard PTP ] se abre el formulario Inline en la ventana de programacin para la declaracin de valores necesarios para la ejecucin de esa instruccin.
PTP VB= 100 % VE= 0 % ACC= 100 % Wzg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

4 Funcin

6 Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 ... 100 % del valor mximo 0 ... 100 % de la mitad del paso (0% = sin posicionamiento aproximado) 1 ... 100 % del valor mximo 1 ... 16 0 ... 100 1/100s

Campo Den. del campo 1 2 PTP VB

Tipo de movimiento Velocidad del movimiento

VE

Entorno de aproximacin

4 5 6

ACC Wzg SPSTrig

Aceleracin Nmero de la herramienta a utilizar Punto de operacin del PLC

Tab. 25 Elementos de campo PTP

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los menores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento aumente innecesariamente.

Cap. 5 (40 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor [ ] y [ ], los diferentes campos de entrada. Los valores en los campos de entrada pueden modificarse por medio de las teclas de estado [ +/-- ]. Adems, valores numricos pueden declararse directamente con el teclado numrico. Softkey Esc. instruc. Significado Ud. puede abandonar la programacin del movimiento PTP en cualquier momento. En este caso, no se inserta la instruccin. Conmuta entre los tipos de movimiento (campo 1). Se asumen las coordenadas actuales de la posicin del robot. Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa. Tab. 26 Softkeys disponibles

LIN/CIRC Coord. Instruccin OK

Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de definir ms adelante.

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (41 de 110)

Programacin por el usario


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2.3.2

Movimientos lineales (LIN)


En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre s de tal manera que el punto de referencia de la herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia el punto de destino. Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximacin de un punto un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada. Slo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza propiamente dicha puede modificar su orientacin de acuerdo a los ajustes durante el movimiento. Movimiento LIN con parada exacta En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de destino con posicionamiento exacto. 1

P2 P1
(1)
Parada exacta

P3

Fig. 30 Parada exacta LIN Movimiento con posicionamiento aproximado En el posicionamiento aproximado en una instruccin LIN, la unidad de control genera un entorno de aproximacin alrededor del punto, aqu P2. En cuanto se ha alcanzado ese entorno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente. 1

P2

P3

P1
(1)
Entorno de aproximacin

Fig. 31 Aproximacin LIN

Cap. 5 (42 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

El posicionamiento aproximado depende la velocidad VB, es decir, que el mayor posicionamiento aproximado se alcanza con VE=100 %. Con VE=100 % y VB=1000 mm/s el posicionamiento aproximado comenzara en la mitad de la distancia entre los puntos P1 y P2. Si con VE=100% y una velocidad por ejemplo VB=750 mm/s, el posicionamiento aproximado comenzara ms tarde. El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es definido por el valor VE y representa un 50 % del ngulo del eje directriz.

P2

P1 P3 Fig. 32 Entorno de posicionamiento aproximado mximo

P2

P1 P3 Fig. 33 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 1000%

Cap. 5 (43 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

LIN

VB= 1000 [mm/s] VE= 50 % ACC= 100 % WZg= 1

SPSTrig= 0 [1/100s] FP

VB [mm/s] 2000 Pos. de aproximacin

1000
50% de VE

P1

P2

P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Macros o instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop, que activan un retardo analgico, todos los dems ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado. Programacin de un movimiento LIN Una vez seleccionado el punto del men LIN, se visualiza en la ventana de programacin el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin LIN.
LIN VB= 1750 [mm/s] VE= 0 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

3 Funcin

6 Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 ... 2000 mm/s 0 ... 100 % de la mitad del paso (0 % = sin posicionamiento aproximado) 1 ... 100 % del valor mximo 1 ... 16 0 ... 100 1/100s

Campo Den. del campo 1 2 3 LIN VB VE

Tipo de movimiento Velocidad de trayectoria Entorno de aproximacin

4 5 6

ACC Wzg SPSTrig

Aceleracin Nmero de la herramienta a utilizar Punto de operacin del PLC

Tab. 27 Elementos de campo LIN

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los menores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento aumente innecesariamente.

Cap. 5 (44 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleracin y tamao de la distancia de aproximacin, es posible que la velocidad programada no pueda ser alcanzada. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor [ ] y [ ], los diferentes campos de entrada. Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funciones de estado [ +/-- ]. Adems, valores numricos pueden declararse directamente con el teclado numrico. Softkey Esc. instruc. Significado Ud. puede abandonar la programacin del movimiento LIN en cualquier momento. En este caso, la instruccin no es memorizada. El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del softkey. Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas en el punto de destino. El movimiento queda memorizado. Tab. 28 Softkeys disponibles

CIRC/PTP Coord. Instruccin OK

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (45 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

2.3.3

Movimientos circulares (CIRC)


Aqu se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circular al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos auxiliares y puntos de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino de la instruccin del movimiento anterior. La orientacin se modifica uniformemente sobre el recorrido completo. Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesamiento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada. El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del espacio. Para que la unidad de control pueda determinar este plano con la mayor exactitud posible, estos tres puntos deben tener la mayor separacin posible entre s. Slo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puede modificar su orientacin durante el movimiento. Movimiento CIRC con parada exacta En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de destino con posicionamiento exacto. 2 3 (1) (2) (3) 1 3 1 2 3

Punto inicial Punto auxiliar Punto final Fig. 34 Parada exacta CIRC

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un entorno de aproximacin alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se introduce en este entorno, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin siguiente. 4

1 (1) (2)
Punto de arranque Punto auxiliar

(3) (4)

Punto final Entorno de aproximacin

Fig. 35 Posicionamiento aprox. CIRC

Cap. 5 (46 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Programacin de un movimiento CIRC Tras seleccionar la opcin CIRC del men Movimiento, se abre en la ventana de programa el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecucin de esta instruccin.
CIR VB= 1750 [mm/s] VE= 0 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s]

3 Funcin

6 Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 ... 2000 mm/s 0 ... 100 % de la mitad del paso (0 % = sin posicionamiento aproximado) 1 ... 100 % del valor mximo 1 ... 16 0 ... 100 1/100s

Campo Den. del campo 1 2 3 CIR VB VE

Tipo de movimiento Velocidad de trayectoria Entorno de aproximacin

4 5 6

ACC Wzg SPSTrig

Aceleracin Nmero de la herramienta a utilizar Punto de operacin del PLC

Tab. 29 Elementos de campo CIRC Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los menores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento aumente innecesariamente. Segn la longitud del recorrido, el valor de la aceleracin y el valor del entorno de aproximacin, puede suceder que no pueda ser alcanzada la velocidad de desplazamiento programada. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor [ ] y [ ], los diferentes campos de entrada. Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funciones de estado [ +/-- ]. Adems, valores numricos pueden declararse directamente con el teclado numrico. Softkey Esc. instruc. Significado Ud. puede abandonar la programacin del movimiento CIRC en cualquier momento pulsando la tecla del softkey. En este caso, la instruccin no es memorizada. El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del softkey. Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas en el punto auxiliar. Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas en el punto final. Para finalizar, pulse este softkey o la tecla de entrada. El movimiento queda memorizado. Tab. 30 Softkeys disponibles

PTP/LIN Coord. PA Coord. PF Instruccin OK

Cap. 5 (47 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

En cualquier momento, la tecla de funcin programable Touch Up permite la transferencia de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad. Por favor observe: Un crculo completo debe estar compuesto, como mnimo, por dos segmentos para evitar un vuelco del crculo en el plano. PA PF PF P3

P2 P1 P4 PA

Fig. 36 Circulo de 360 en el plano

Cap. 5 (48 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.4
2.4.1

Movimiento de tecnologa
Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC)
Debido a las rampas de arranque y frenado ms pronunciadas de las funciones [ KLIN ] y [ KCIRC ] y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco. La aceleracin mxima posible tiene para las funciones [ KLIN ] o [ KCIRC ] el valor de 10 m/s2. El primer y el ltimo paso de movimiento KLIN o KCIRC deben ser programados con aceleracin reducida. Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC pueden tener posicionamiento aproximado. Movimiento lineal (KLIN) Caso contrario al movimiento normal lineal [ LIN ], en movimientos KLIN se indicar el criterio de posicionamiento aproximado en milmetros. Por ello tambin en velocidades de trayectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximado para poder realizar una aplicacin de pegamento. Si el campo de entrada Genau (exacto) est con el foco, puede Ud. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
KLIN [1/100s] VB= 1750 [mm/s] Genau= 0 mm ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0

3 Funcin

Campo Den. del campo 1 2 3 KLIN VB Genau

Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 ... 2000 mm/s 0 ... 300 mm de la mitad del paso (0 mm = sin posicionamiento aproximado) 1 ... 100 % del valor mximo 1 ... 16 0 ... 100 1/100s

Tipo de movimiento Velocidad de trayectoria Entorno de aproximacin

4 5 6

ACC Wzg SPSTrig

Aceleracin Nmero de la herramienta a utilizar Punto de operacin del PLC

Tab. 31 Elementos de campo KLIN La seleccin de la funcin (KLIN) se realiza exclusivamente, a travs de las teclas [ +/-- ] de la funcin de estado Tipo.

Cap. 5 (49 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Softkey Esc. instruc.

Significado Ud. puede abandonar la programacin del movimiento KLIN en cualquier momento. En este caso, la instruccin no es memorizada. El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey. Se asumen las coordenadas actuales de la posicin del robot. Pulse este softkey o la tecla de entrada. Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa. Tab. 32 Softkeys disponibles

LIN/CIRC Coord. Instruccin OK

Movimiento circular (KCIRC) Caso contrario al movimiento normal circular [CIRC], en movimientos KCIRC se indicar el criterio de posicionamiento aproximado en milmetros. Por ello tambin en velocidades de trayectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximado para poder realizar una aplicacin de pegamento. Si el campo de entrada Genau (exacto) est con el foco, puede Ud. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
KCIR [1/100s] VB= 1750 [mm/s] Genau= 0 mm ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0

3 Funcin

Campo Den. del campo 1 2 3 KCIRC VB Genau

Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 ... 2000 mm/s 0 ... 300 mm de la mitad del paso (0 mm = sin posicionamiento aproximado) 1 ... 100 % del valor mximo 1 ... 16 0 ... 100 1/100s

Tipo de movimiento Velocidad de trayectoria Entorno de aproximacin

4 5 6

ACC Wzg SPSTrig

Aceleracin Nmero de la herramienta a utilizar Punto de operacin del PLC

Tab. 33 Elementos de campo KCIRC La seleccin de la funcin KCIRC se realiza exclusivamente a travs de las teclas [ +/-- ] de la funcin de estado Tipo. Softkey Esc. instruc. Significado Ud. puede abandonar la programacin del movimiento KCIRC en cualquier momento. En este caso, la instruccin no es memorizada. El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey. Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas en el punto auxiliar.

PTP/LIN Coord. PA

Cap. 5 (50 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Coord. PF Instruccin OK

Las coordenadas actuales de la posicin del robot son asumidas en el punto final. Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa. Tab. 34 Softkeys disponibles

2.4.2

Bsqueda (Suchlauf)
Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de paletizado. Con esta instruccin de bsqueda, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto. Aqu se programa el punto final y no el punto de arranque. En el ejemplo se indica por tanto, el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor remoto conmuta la entrada del sensor remoto (campo Fern), entonces la velocidad de bsqueda es reducida al valor Vred . Vred est referida a la velocidad de trayectoria programada VB en [mm/s]. Si no se encuentra ninguna entrada definida para sensor remoto, o si se ha declarado Vred con 100, la velocidad de bsqueda no es reducida. Si el sensor cercano conmuta la entrada de sensor cercano (nah), entonces la bsqueda y por tanto el movimiento del robot se interrumpe, desplazandose el robot al prximo punto. En el ejemplo punto P3. 1 P1 P3 4 3 (1) (2)
Sensor remoto. Direccin de bsqueda.

P2 LIN

(3) (4)

Pila de paletizado. Sensor cercano.

Fig. 37 Principio de la bsqueda

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrs de la pila.

Programacin de la bsqueda Despus de haber seleccionado del men Instrucc., el punto del men Suchlauf (bsqueda), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrizacin de la instruccin de bsqueda. En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.

Cap. 5 (51 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

LIN SUCHEN VB=

1750 [mm/s] Herr.=


1

1
2

Fern= E
3

1 Vred= 10 % Nah= E
4 5

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5 VB Wzg Fern VRED Nah

Funcin Velocidad de trayectoria Nmero de la herramienta a utilizar Entrada sensor remoto o marca Reduccin de velocidad Entrada sensor cercano o marca

Rango de valores 1 ... 2000 mm/s 1 ... 16 E/A 1 ... 4096 M 1 ... 200 1 ... 100 % de VB E 1 ... 4096 M 1 ... 200

Tab. 35 Elementos de campo Bsqueda

Un ciclo de evaluacin exacto de marcas no puede ser determinado dado que depende de la cantidad y definicin de las mismas. Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado numrico o a travs de la tecla de funcin de estado [ +/-- ]. Softkey Esc. instruc. LIN/CIRC Coord. Instruccin OK Significado La instruccin no es insertada. El tipo de movimiento se conmuta entre LIN/CIRC. Se asumen las coordenadas actuales de la posicin del robot. Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa. (Alternativa: Tecla de entrada) Tab. 36 Softkeys disponibles

Cap. 5 (52 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.5

Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza


Las funciones MAK/UP/Zange slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y tambin una PLC de punto.
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Pinza PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta

MAKRO UP PINZA= BUCLES MAKRO/UP Pinza de servo

*1

(1)

Opcin.

Fig. 38 Submen Makro / Up / Pinza

MAK/UP/Z

Si el PLC del punto est abierto, se tiene a disposicin el softkey MAK/UP/Z.

<==

Repeat

SPSServo

Pinza=

UP

MAKRO

Fig. 39 Softkeys para Makro / Up / Pinza

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende de la operacin activada en particular.

2.5.1

MAKRO (Llamada de Makro)


En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo. Preste atencin a las prescripciones para la creacin y utilizacin de Makros. La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CON. Con ello, es posible efectuar un llamado de makro dependiendo de ciertas condiciones. Un Makro puede contener tambin otros makros (profundidad de intercalacin 9). Cada Makro puede programarse con posicionamiento aproximado. Si un Makro realmente posee aptitud de posicionamiento aproximado se decide en el instante de la ejecucin. Si un macro contiene instrucciones que generen una detencin del procesamiento por adelantado, el Makro no tiene aptitud de posicionamiento aproximado. Si un Makro no puede tener posicionamiento aproximado, en los modos de servicio SStep(T1) y SStep (T2) se emite el correspondiente mensaje.

Cap. 5 (53 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Despus de haber activado el softkey MAKRO se abre el siguiente formulario inline:


SPSMAKRO 1 =
1 2 3

E
4

32
5 6

Campo Den. del campo 1 2 3 4 CON, E PLCMakro =

Funcin Nmero del macro Operador Operador *1 Tipo de operando

Rango de valores 0 ... 999 _,( _, ! CON, DESC, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

32

Nmero de operando *1

6
*1

Operador => no visualizado en operando tipo CON, DESC

Tab. 37 Elementos de campo PLCMakro

En el ejemplo se arranca el PLC de Makro 1, cuando en la entrada 32 se presenta una seal, es decir, la entrada toma el valor lgico 1 o TRUE.

Cap. 5 (54 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.5.1.1

MakroSAW (Makro de seleccin de paso) Si la ejecucin normal del programa es interrumpida por el operario, porque por ej. debe modificarse el programa, tiene efecto el Makro de seleccin de paso. En el momento que el operario pulsa la tecla del softkey Seleccin lnea, se ejecuta el Makro MakroSAW. En este Makro es posible colocar salidas crticas en un estado no crtico. Esto es especialmente importante por ej. en el caso de interbloqueos de dispositivos y robots. Para ello primeramente debe seleccionarse el programa o editarlo. Despus de haber colocado el cursor de edicin en la lnea deseada, al pulsar la tecla del softkey Seleccin lnea se ejecuta el macro MakroSaw y el puntero amarillo del programa, es puesto en la misma lnea. El macro de seleccin de lnea mismo puede ser modificado si se edita el fichero Makrosaw.src. En el macro de seleccin de lnea slo pueden declararse asignaciones booleanas a salidas o flags. Se permiten como mx. 30 asignaciones. El macro de seleccin de paso se encuentra en forma estndar, en el directorio C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros y lleva el nombre de fichero Makrosaw.src.

2.5.1.2

MakroPLC El macroPLC se ejecuta cclicamente en segundo plano y permite una determinada reaccin cuando aparece un fallo. As, por ejemplo, en la siguiente figura, despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la salida 111, que puede ser interrogada por el PLC acoplado.

Rob-1

A100

Rob 2 Rob 3
(1) (2)

A200

A111

E7

PLC Unidad de control de soldadura indica fallo

Fig. 40 Principio del MakroPLC

Cap. 5 (55 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

El macro MakroPLC se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src. Este macro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste atencin a las prescripciones para la creacin de MakroPLC. Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el MakroPLC. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo Instruccin no permitida en el macro. Determinadas instrucciones de PLC del punto tampoco estn permitidas. Especialmente se refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Pinza, Espera/FB, PLC==> Puls y ANA/ BS/Osci. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones aqu, se emite el mensaje de fallo Instruccin no permitida en el macro.

2.5.2

UP (Llamada de subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas o Folgen, disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser llamados cuantas veces se desee. Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC del punto, macros y subprogramas adicionales. La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es EIN. Tras seleccionar el softkey [ UP ] se abre el siguiente formulario Inline.
UP 1 =
1 2 3

E
4

1
5 6

Campo 1 2 3 4 5 6
*1

Den. del campo UP =

Funcin Nmero del subprogr. Operador Operador *1

Rango de valores 1 ... 999 _,( _, ! CON, DESC, E, A, M, F, T, S


*1

CON, E 1

Tipo de operando Nmero de operando Operador

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ...200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

=> no visualizado en operando tipo CON, DESC Tab. 38 Elementos de campo de llamada de subprograma

En el ejemplo se arranca el subprograma 1, cuando en la entrada 1 se presenta una seal, es decir, la entrada toma el valor lgico 1 o TRUE.

Cap. 5 (56 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.5.3

Pinza (Instrucciones de pinza)


Con esta instruccin se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas en forma fija. Est funcin tiene la siguiente sintxis general:
Pinza 1 .. 16 ABRIR CERRAR = Operando booleano Operando booleano Operando booleano

max. 11 operandos

Fig. 41 Principio instrucciones de pinza Despus de seleccionar el softkey [ Pinza ] se abre el siguiente formulario Inline:
ZANGE 1
1

AUF
2

=
3

EIN
4 5

Campo Den. del campo 1 2 3 ZANGE AUF =

Funcin Nmero de pinza Status Operador Operador *1

Rango de valores 1 ... 16 AUF, ZU _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

EIN, E

Tipo de operando Nmero de operando *1

5
*1

Operador => no visualizado en operando tipo EIN, AUS

Tab. 39 Elementos de campo Pinza

Ejemplo
ZANGE 1 AUF = ! E 25 & E 26

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene seal (0 lgico o bien, FALSE) Y en la entrada 26 se tiene presencia de seal (1 lgico o bien TRUE).

Cap. 5 (57 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

2.5.4

MAKRO/UP-Bucle (Instrucciones de repeticin)


Con esta instruccin pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros. Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobacin si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupcin N= o STOP=. En caso afirmativo, finaliza la instruccin de bucle.
REPEAT UP
1

1 N=
2 3

1 STOP= EIN
4 5

Campo Den. del campo 1 2 3 UP 1 N=

Funcin Tipo Nmero del subprograma o de macro Operando aritmtico (repeticiones)

Rango de valores UP, MAKRO UP (1 ... 999), MAKRO (0 ... 999) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p num (1 ... 99999), i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 32), anain (1 ... 16), binin (1 ... 20), p (1 ... 256) _, ! EIN, DESC, E, A, M, F E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32)

Cantidad de repeticiones

STOP= 5 EIN, E

Operador *1 Tipo de operando Nmero de operando *1

*1

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 40 Elementos de campo Pinza

Ejemplo:

REPEAT UP

5 N=

12

STOP=

En el ejemplo de ms arriba, el subprograma UP5 ejecuta una secuencia de pasadas de 12 veces. Pero esto solamente hasta que en la entrada 1 se tiene la presencia de una seal (1 lgico, o bien, TRUE). El control de las condiciones de las instrucciones de interrupcin se efecta en cada caso antes de una nueva ejecucin del UP.

Cap. 5 (58 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.5.5
2.5.5.1

Pinza de servo (opcin)


Programacin por aprendizaje de los puntos de soldadura Los puntos de soldadura ServoGun se programan como puntos de movimientos normales en la chapa con pinza de soldadura ligeramente abierta por el mtodo de aprendizaje. Es posible efectuar tanto movimientos PTP como LIN. La instruccin de soldadura propiamente dicha se programa en el PLC del punto. Junto a la misma pueden programarse otras instrucciones de PLC del punto. Para ello debe encontrarse abierta por lo menos el PLC del punto. Para programar una instruccin de soldadura utilice el correspondiente men o los softkeys [ MAK/UP/Z SPSServo ].
SERVOZANGE PRG. bin 10 = 21 [Schweissprog.]

A travs del formulario Inline indica Ud. primeramente si el nmero de programa de soldadura se ha de transmitir como nmero o salida binaria (1). A continuacin indica Ud. adicionalmente el nmero de programa a utilizar (3). Se dispone de los nmeros de programa 0 ... 255. Para funciones especiales de la pinza elctrica se dispone de los siguientes nmeros de programa: G G G -1 -2 -3 Inicializacin original Inicializacin cclica Fresado de cpsulas de electrodos

2.5.5.2

Inicializacin original La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instruccin de PLC del punto [ MAK/UP/Z PLCServo ]. Despus de declarar el nmero de programa --1 para una inicializacin original, se abre el siguiente formulario Inline.
SERVOZANGE PRG. --1 [Erstinitialisierung]

Una Inicializacin original debe efectuarse con cada cambio de cpsulas de electrodos. Se efecta dos movimientos de cierre de la pinza de soldadura. En el primer movimiento se presiona fuertemente la cpsula contra el electrodo, y con el segundo movimiento se efecta una medicin, ponindose a 0 las mediciones memorizadas efectuadas con las partes desgastadas.

2.5.5.3

Inicializacin cclica Con esta funcin es posible determinar el desgaste actual de las cpsulas de los electrodos. La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instruccin de PLC del punto [ MAK/UP/Z PLCServo ]. Despus de declarar el nmero de programa --2 para una inicializacin original , se abre el siguiente formulario Inline.
SERVOZANGE PRG. --2 [Zyklische Initialisierung]

Cap. 5 (59 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Una inicializacin cclicaes necesaria despus de cada procedimiento de fresado de las cpsulas de los electrodos. En la inicializacin cclica, se determina el desgaste de la cpsula del electrodo, es decir, prdida por fusin ms desgaste por el fresado con las cuchillas, y se considera en el prximo clculo de los puntos de soldadura. 2.5.5.4 Fresado de cpsulas de electrodos El programa Fresado de electrodos es activado a travs de la instruccin del PLC punto [ MAK/UP/Z PLCServo ] y entrada del nmero de programa --3 para el fresado de cpsulas de electrodos. Debido a ello se abre el siguiente formulario inline:
SERVOZANGE PRG. --3 [Kappenfraesen]

Si se acciona la pinza bajo presin, se activa automticamente el MakroSG. La pinza queda cerrada hasta que no haya finalizado la ejecucin del macro. El tiempo de fresado necesario se deja configurar de distintas maneras, por ejemplo a travs de una condicin de espera o un bucle, el cual cuenta la cantidad de giros de la cuchilla de la fresadora. Debido a la identificacin del nmero de programa 3, se selecciona internamente y de forma totalmente automtica, el nmero de programa de soldadura 255, en el que primeramente se han declarado la fuerza (fuerza de fresado) as como el espesor de la pieza (=cuchilla de fresado).

Cap. 5 (60 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.6

Instrucciones PLC
Las instrucciones PLC pueden seleccionarse a travs del men [ Instrucc. ] o con el correspondiente softkey.
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Pinza PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin

Instrucciones PLC del punto

Fig. 42 Submens de las instrucciones PLC del punto disponibles Si el cursor se encuentra sobre una instruccin de movimiento, el correspondiente PLC del punto abre con [ Abrir PLC ] y con [ Cerrar PLC ] cierra nuevamente. En cuanto tenga abierta una instruccin de PLC, se pueden declarar las instrucciones de PLC del punto correspondientes.

Fig. 43 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto Las instrucciones PLC tienen el siguiente significado: Softkey A/M/F Cerrar PLC Significado Salidas, marcas y Flags (ver apartado 2.6.1) Con el softkey Cerrar PLC cierra la correspondiente Fold del punto aprogramar y la barra de softkeys conmuta nuevamente a su presentacin estndar. Con ello ya no se dispone de las instrucciones PLC. Condiciones de espera y movimiento (ver apartado 2.7) Makros, Subprogramas, Funciones de pinza, Bucle Makro/UP (ver apartado 2.5) Salidas de pulsos (ver apartado 2.6.6) Comparacin aritmtica (ver apartado 2.6.5) Detener Timer (ver apartado 2.6.4) Arrancar Timer (ver aparatado 2.6.3) Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.6.2) Salida analgica, Funciones tiempo--distancia, Oscilacin (ver apartado 2.8) Tab. 41 Instrucciones PLC del punto

Espera/Fb Mak/Up/Z Pulso Comparacin t = Stop t= i/bin ana/BS/Osci

Cap. 5 (61 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Las instrucciones [ Positions--Flag ] e [ IBGN ] slo son accesibles a travs de la funcin del men [ Instrucc. ] y el submen [ PLC==> ] .
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Pinza PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin

A/M/F = i/bin = t= t = STOP Comparacin Pulso Positions-Flag IBGN

Fig. 44 Instrucciones Positions--Flag e IBGN

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada, dependen de la correspondiente activacin de la operacin en particular. En el caso que del men [ Instrucc. ] se seleccione una instruccin de PLC del punto sin haber abierto una PLC de punto, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Todas las instrucciones de PLC del punto provistas con nmero de lnea se ejecutarn en el punto programado por aprendizaje. Un corrimiento de la ejecucin en direccin del punto predeterminado es posible con ayuda del triger de PLC. Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto se realiza en forma asincrnica al disparo del PLC--Trigger. A esta instrucciones pertenecen, por ejemplo [ BS ] y [ FB_Onl ]. Si instrucciones CLP del punto no numeradas se encuentran despus de instrucciones numeradas, se ejecutan las no numeradas tambin recin despus de las numeradas en el punto programado. Entre ellas se encuentran por ej. [ UP ].

2.6.1

A/M/F (Salidas / marcas / flags)


Salidas, marcas o Flags pueden combinarse en la programacin por medio de operandos. Las marcas se evalan cclicamente, salidas y flags slo en el instante de la asignacin. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1 ... 4096 M1 ... 200 F1 ... 999 = Operando booleano Operador booleano Operando booleano

max. 11 operandos

Fig. 45 Sintaxis A/M/F

Cap. 5 (62 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

A
1

1 =
2 3 4

E
5

1
6 7

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5 6 7


*1

Funcin Tipo Nmero Operador Operador


*1

Rango de valores A, M, F A (1 ... M (1 ... 200), 200), F (1 ... 999) _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

A 1 = EIN, E 1

Tipo de operando Nmero de operando *1 Operador

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 42 Elementos de campo A/M/F =

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando S en la entrada 3 Ysalida 7 llevan cada uno una seal (TRUE), O S en la entrada 3 Y salida 11 lleva cada uno la seal (TRUE).

2.6.2

i/bin (Contadores y salidas binarias)


A travs de esta instruccin PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores o valores de una expresin aritmtica binaria, y dar salida a travs de una serie de salidas prefijadas. Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a nmeros de programas a otros aparatos o unidades de control. La funcin slo es ejecutada cuando la condicin se haya cumplido. Est funcin tiene la siguiente sintxis general:
i1 ... 20 bin1..20 Condicin = Expres. aritm.

Fig. 46 Sintaxis A/M/F

Cap. 5 (63 de 110)

Programacin por el usario


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Despus de seleccionar el softkey [ i/bin ] se abre el siguiente formulario Inline:


i
1

1 (
2 3

E
4

1 =
5 6

1
7

Cam po 1 2 3 4 5 6

Denominacin del campo i 1 ?, E 1

Funcin Operador aritmtico Nmero Operador


*1

Rango de valores i, bin i (1 ... 20), bin (1 ... 20) _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
*1

Tipo de operando Nmero de operando Operando aritmtico

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p num (1 ... 9999), i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 16), anain (1 ... 16), binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

7
*1

Nmero

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 43 Elementos de campo i/bin

Ejemplo

Aqu se activa el contador de nmeros enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la presencia de una seal (1 lgico o TRUE).

Cap. 5 (64 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.6.3

t= (arrancar temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de arranque, y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo. Est funcin tiene la siguiente sintxis general:
t1 ... 30 Condicin = [1/10 seg.]

Fig. 47 Sintaxis A/M/F Despus de seleccionar el softkey [ t= ] se abre el siguiente formulario Inline:

Campo Den. del campo 1 2 3 4 ?. E 1 T

Funcin Nmero de temporizador Operador *1 Tipo de operando Nmero de operando


*1

Rango de valores 1 ... 30 _, ! ?, CON, DESC, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p num (1 ... 99999), i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 16), anain (1 ... 16), binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

Operando aritmtico

Nmero

*1

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 44 Elementos de campo t=

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la instruccin t=STOP Al contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.

Cap. 5 (65 de 110)

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2.6.4

t=STOP (Stop temporizador)


Debido a la funcin t--STOP puede Ud. programar, dependiendo de una condicin, una detencin del temporizador. Est funcin tiene la siguiente sintxis general:
t1 ... 30 Condicin = STOP

Fig. 48 Syntaxis t=STOP Despus de seleccionar el softkey [ t=STOP ] se abre el siguiente formulario Inline:

Campo Den. del campo 1 2 3 4


*1

Funcin Nmero de parada de temporizador Operador *1

Rango de valores 1 ... 30 _, ! ?, CON, DESC, E, A, M, F, T, S


*1

?. E 1

Tipo de operando Nmero de operando

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32)

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 45 Elementos de campo t=STOP

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una seal (1 lgico, o bien, TRUE).

Cap. 5 (66 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.6.5

Comparacin (comparacin aritmtica)


Por medio de la funcin Comparacin pueden Ud programar comparaciones aritmticas. El resultado de la comparacin es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
F1 ...999 = Operando aritmtico
Operador de comparacin

Operando aritmtico

Fig. 49 Syntaxis Comparacin

Despus de seleccionar el softkey [ Comparacin ] se abre el siguiente formulario Inline:

Campo Den. del campo 1 2 F =

Funcin Nmero del flag Operando aritmtico

Rango de valores 1 ... 999 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p num (1 ... 9999), i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 20), anain (1 ...16), binin (1 ... 20), p (1 ... 256) >, <, =, !, >=, <= num, i, bin, t, ana, anain, binin, p num (1 ... 99999), i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 16), anain (1 ... 16), binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

Nmero

4 5

>

Operador de comparacin Operando aritmtico

Nmero

Tab. 46 Elementos de campo Comparacin

Ejemplo

Aqu se activa el flag 3, cuando el contador de nmeros enteros 3 es mayor que el contador de nmeros enteros 2.

Cap. 5 (67 de 110)

Programacin por el usario


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2.6.6

Pulso (Salida de impulso)


Las salidas de pulsos se ejecutan acompaando el movimiento quedando en el nivel lgico durante el tiempo programado. Es posible tambin activar o resetear un pulso de forma asincrnica as como tambin volver a disparar la salida seleccionada. La instruccin de pulso slo se ejecutar cuando en el momento de la llamada no se est en presencia de seal. Slo se permiten pulsos pero no cambios de flanco. No se permite la utilizacin en MakroPLC Despus de seleccionar el softkey [ Pulso ] se abre el siguiente formulario Inline:

Campo Den. del campo 1 2 3 4 EIN 1 Puls A

Funcin Salida de pulso activable Operador


*1

Rango de valores 1 ... 4096 _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


*1

Tipo de operando Nmero de operando

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) 1...300 1/10Sek

5
*1

Zeit: 1

Tiempo en el cual debe mantenerse el estado lgico

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 47 Elementos de campo Puls

Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.

Cap. 5 (68 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.6.7

Flags dependientes de la posicin (MakroPLC)


A la instruccin [ Positions--Flag ] slo puede accederse a travs del men [Instrucc. ] y del submen [ PLC==> ]. La instruccin sirve para activar flags. Si un eje alcanza una posicin determinada, puede dispararse una accin a travs de este flag. Esta funcin slo puede utilizarse en el macro MakroPLC. Despus de seleccionar la opcin del men [ Positions--Flag ] se abre el siguiente formulario inline:

Campo Den. del campo 1 2 3 4 F = >

Funcin FLAG Eje Operador de comparacin Operando aritmtico

Rango de valores 1 ... 999 AXIS_1 ... 6, EXAX_1 ... 6 <, >, =, !, >=, <= num, i, bin, t, ana, anain, binin, p num (1 ... 9999), i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 16), anain (1 ... 16), binin (1 ... 20), p (1 .... 256)

20

Valor actual especfico del eje en grados

Tab. 48 Elementos de campo Flags dependientes de la posicin

Ejemplo

En este ejemplo se activa el flag 1 en el momento que el eje 1 haya alcanzado o rebasado el valor especfico del eje de 20 .

Cap. 5 (69 de 110)

Programacin por el usario


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2.6.8

IBGN (Opcin interfaz ASCII)


Con esta instruccin pueden registrarse movimientos en formato ASCII y guardarlos en un archivo. Tambin es posible una ejecucin de estos movimientos guardados. Con ello se dispone de una poisibilidad simple de poner movimientos del robot a disposicin a sistemas externos con el fin de optimizar trayectorias del robot. Tambin es posible la utilizacin de sensores inteligentes, que transmitan datos de correccin en formato ASCII a la unidad de control. La seleccin de la instruccin [ Instrucc. PLC==> IBGN ] (Interpolationstakt--Bahn--Generierung) abre el siguiente formulario inline:

1 Campo Den. del campo 1 IBGN DateiNr= (ArchivoNro=)

2 Funcin Rango de valores

Determina el principio o el final del rango a registrar o ANFANG, ENDE (PRINCIreproducir, respectivaPIO,FIN) mente El nmero del archivo IBGN a utilizar Se ejecutan los movimientos registrados anteriormente como archivo ASCII *1 Los movimientos dentro del rango de IBGN son guardados en un archivo *2 1 ... 15 CON, DESC, E, A, M, F, T, S *3

AUSFUEHRUNG= (EJECUCION=) AUFZEICHNUNG= REGISTRO=

CON, DESC, E, A, M, F, T, S *3

*1 Archivo IBGNxx.ibg (xx corresponde a DateiNr) *2 Archivo IBGNxx.ibg (xx corresponde a DateiNr) *3 E = Entrada; A = Salida; M = Marca; F = Flag; T = Timer--Flag; S = Sensor--Flag Tab. 49 Elementos de campo IBGN Versin Las informaciones necesarias (Punto de arranque y de destino, $BASE, $TOOL y $IPO_MODE) se obtienen del archivo ASCII IBGNxx.ibg predefinido y el TCP se desplaza de acuerdo con estos datos. Registro Todos los pasos de movimiento (PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC) entre IBGN ANFANG... y IBGN ENDE... se guardan en el fichero (RECORDxx.ibg) en formato ASCII. Dependiendo de la configuracin, pueden registrarse entradas y salidas digitales, flags, marcas y timers de forma sincrnica al movimiento actual. El registro es efectuado ciclicamente en el ciclo de interpolacin. Una vez arrancado el registro, una modificacin de $BASE, $TOOL o $IPO_MODE genera la emisin de un mensaje de fallo as como tambin la interrupcin del registro. Pulsar la tecla de parada finaliza tambin con el registro.

Cap. 5 (70 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Un registro slo est permitido en el modo de servicio EXT en combinacin con el modo de ejecucin del programa GO. Si sobre el disco duro se encuentra ya un archivo ASCII con el mismo nombre, con el arranque del registro es sobreescrito o borrado sin previa consulta. En la ejecucin, o en el registro, se consideran los siguientes componentes: x, y, z, a, b, c, Status, Turn, Ejes adicionales E1 ... E6 En combinacin con la instruccin IBGN debe considerarse lo siguiente: G G G Dentro del PLC de un punto se define el comienzo o el final de la zona respectiva (IBGN ANFANG... o IBGN ENDE...); Aqu slo est permitido un registro, o bien, una ejecucin, no se permiten intercalaciones. Al comienzo y al final de cada registro se genera, en cada caso, un stop de la ejecucin en avance, por ello, en ese punto no es posible efectuar un posicionamiento aproximado. Dentro de un PLC del punto la instruccin IBGN es efectuada como ltimo comando.

Comienzo y final de un bloque no deben estar declarados dentro del mismo PLC del punto. Tampoco subprogramas estn permitidos en el mismo PLC del punto tal como instrucciones IBGN. No se permite la utilizacin en MakroPLC

Se permiten las siguientes combinaciones de ejecucin y registro: Ejecucin AUS Registro AUS G Se ejecutarn todas las instrucciones entre IBGN ANFANG... y IBGN--ENDE... en el programa seleccionado.

Ejecucin EIN Registro AUS G G Se ejecutar el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg; Se salta por encima de todos los movimientos desde IBGN ANFANG... hasta IBGN ENDE... en el programa actual.

Ejecucin AUS Registro EIN G Todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta IBGN ENDE... en el programa seleccionado son registradas y se guardan en el archivo con la denominacin RECORDxx.ibg.

Ejecucin EIN Registro EIN G G Se ejecutar el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg; Los movimientos resultantes son registrados y guardados en el archivo con la denominacin RECORDxx.ibg.

Cap. 5 (71 de 110)

Programacin por el usario


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Comportamiento cuando falta IBGN ANFANG.... (Comienzo IBGN) El comando IBGN es ignorado y se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes. Comportamiento cuando falta IBGN ENDE.... Ejecucin AUS: Se ejecutan todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta el final de la folge actual o del subprograma actual. Ejecucin EIN: Se ejecutar el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg; Se ejecutan todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta el final de la folge actual o del subprograma actual. Cuando se alcanza la instruccin END de la Folge o del subprograma, se emite un mensaje de confirmacin. Si la instruccin IBGN ENDE... se encuentra en un subprograma o en la zona saltada, la instruccin no puede ser ejecutada. Registro EIN El registro es interrumpido en el momento de alcanzar el lmite de 20000 ciclos de interpolacin. No finaliza automaticamente al final de una folge. Desplazamiento hacia atrs Un movimiento hacia adelante generado por un fichero IBGN tambin es utilizado en el movimiento hacia atrs. Se ignoran las declaraciones actuales para Ejecucin y Registro. En el cambio del movimiento de avance al de retroceso se ponen en FALSE las salidas digitales del usuario, marcas y flags, mientras que las salidas del sistema se mantienen sin cambios. Todas las salidas analgicas son puestas a 0. En el cambio de movimiento de retroceso al de avance las salidas, marcas y flags son restitudas y tambin las salidas analgicas. Seleccin de paso/lnea Una seleccin de lnea dentro del entorno IBGN ANFANG... e IBGN ENDE... corresponde a una seleccin de lnea directa de la instruccin seleccionada. Se ignoran aqu las declaraciones actuales para Ejecucin y Registro.

Cap. 5 (72 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.7

Instrucciones de espera y de movimiento


Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el softkey [ Abrir PLC ].
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movim. de tecnologa MAKRO/UP/Zange PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin

FB ONL Espera onl/bis Espera tiempo Enclavamiento FB PSPS I-Bus alternativo

Fig. 50 Submen Espera/Fb Ud. pulsa la tecla del softkey [ Espera/FB ] y a continuacin la funcin deseada:

Fig. 51 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto Con ayuda de una instruccin de espera, puede esperarse G G G un tiempo ya determinado, a condiciones de espera o a condiciones de movimiento.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para los enclavamientos con otros aparatos o robots. Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas. Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W Onl). Esta instruccin es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl. El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada en los formularios inline, depende de la llamada de la funcin en particular.

Cap. 5 (73 de 110)

Programacin por el usario


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2.7.1

FB ONL (Condicin de movimiento)


El robot slo se desplazar mientras se cumpla con la condicin de desplazamiento programada. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot, cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre s, pero tambin para una detencin al aparecer un eventual fallo. La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. Por ese motivo, tambin puede detener el movimiento del robot entre dos puntos individuales. Est funcin tiene la siguiente sintaxis general:
FB ONL = expr. booleana

Fig. 52 Syntaxis FB ONL Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB ONL ] se abre el siguiente formulario Inline:

45 Funcin Operador Operador


*1

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5


*1

Rango de valores _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


*1

FB ONL E 1

Tipo de operando Nmero de operando Operador

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 50 Elementos de campo FB ONL

Ejemplo

FB_ONL E1 activo FB_ONL E1 P2 P1 Punto de parada P3 Rampa de frenado

La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.

La condicin de movimiento FB PSPS se encuentra activa en camino al punto en donde fue programada. Esta es vlida hasta encontrar una nueva instruccin FB. Al final del programa la instruccin FB es reseteada.

Cap. 5 (74 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.7.2

Espera onl/bis (Condicin de espera)


Con ayuda de esta instruccin puede Ud. programar condiciones de espera. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ESPERA hasta ONL expr. booleana

Fig. 53 Syntaxis FB ONL Despus de seleccionar el Softkey [ Espera onl/bis ] se abre el siguiente formulario Inline:

56 Funcin Tipo Operador Operador *1 Rango de valores onl, bis _, ( _, ! CON, DESC, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5 6


*1

ESPERA

E 1

Tipo de operando Nmero de operando *1 Operador

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 51 Elementos de campo Espera onl/bis

Ejemplo 1

Pv

cuando E1 = FALSE ESPERA ONL E1 P2 Event. punto de parada

cuando E1 = TRUE

P1

La instruccin ESPERA ONL -- E1 es comprobada ya en el punto Pv. Si la condicin hasta ese instante ha sido cumplida, se sigue la ejecucin sin mayor control. Caso contrario, se detiene la ejecucin en el punto P2.

P3

Cap. 5 (75 de 110)

Programacin por el usario


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El punto de parada es calculado en la ejecucin de avance, para que el robot se detenga exactamente en el punto deseado. En el ejemplo de ms arriba, el punto de parada es calculado ya en el punto Pv. Ejemplo 2

Rampa de frenado ESPERA hasta E1 P2 Punto de parada

cuando E1 = TRUE

P1

En la instruccin ESPERA ONL -- E1 el robot se detiene en el punto P2. A continuacin se efecta la comprobacin de E1. Si el resultado de la evaluacin es TRUE (1 lgico), se sigue la ejecucin del movimiento.

P3

La instruccin WARTE bis no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso contrario a la instruccin WARTE ONL.

Cap. 5 (76 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.7.3

W tiempo (tiempo fijado)


Con ayuda de esta funcin puede Ud. programar un tiempo de espera fijo. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ESPERA expr. booleana Expres. aritm. [1/10 seg.]

Fig. 54 Syntaxis W Tiempo Tras seleccionar con la tecla del softkey [ W tiempo ] se abre el siguiente formulario Inline:
WARTE( E 1 ) ZEIT 1 [1/10Sek]

4 Funcin Operador

5 Rango de valores
*1

Campo Den. del campo 1 2 3 4 WARTE E 1 ZEIT

_, ! ?, EIN, DESC, E, A, M, F, T, S
*1

Tipo de operando Nmero de operando Operando aritmtico

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p num (1/10 Sek), i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 16), anain (1 ... 16), binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

Valor

*1

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 52 Elementos de campo W Tiempo

El tiempo de espera slo es ejecutado cuando se cumple la correspondiente condicin (TRUE). Si durante el tiempo de espera la condicin deja de cumplirse (FALSE) el tiempo de espera es interrumpido. Ejemplo
WARTE( EIN ) ZEIT 300 [1/10Sek]

Rampa de frenado WARTE 300 * 1/10s

P1

P2 Punto de parada P3

WARTE Zeit (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.

Cap. 5 (77 de 110)

Programacin por el usario


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2.7.4

VERR (Enclavamiento)
La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robots se solapan o intersectan. Despus de pulsar la tecla del softkey [ VERR ] se abre un formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:

3 Funcin

6 Rango de valores 1 ... 8 mximo 8 caracteres cualesquiera EIN, AUS E (1 ... 4096) A (1 ... 4096) 1, 2

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5 5 VERR ROB EIN Warte bis E dann A Prio

Nmero de enclavamiento Nombre del robot Tipo de operando Nmero de entrada Nmero de salida Prioridad

Tab. 53 Elementos de campo VERR

Nmeros de enclavamientos iguales no deben intercalarse!

Ejemplo

Zona de enclavamiento Rob 2 (Prioridad 2)


Rob 1

(Prioridad 1)

Cuando ambos robots intentan al mismo tiempo entrar a una zona enclavada, se bloquear el Rob 2, porque se le ha asignado la prioridad 2. El bloqueo est activo cuando en la entrada 1 de Rob 2 la seal toma el valor TRUE o bien, 1 lgico. Le responde con un valor en la salida 1 con FALSE o bien, 0 lgico

Cap. 5 (78 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.7.5

FB PSPS (Condicin de movimiento)


El robot solo se desplazar mientras se cumpla con la condicin de desplazamiento programada. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot, cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero tambin para efectuar detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos. La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
FB PSPS = expr. booleana

Fig. 55 Syntaxis FB PSPS Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB PSPS ] se abre el siguiente formulario Inline:

4 5 Funcin Operador Operador *1 Tipo de operando Nmero de operando *1 Operador Rango de valores _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5


*1

FB PSPS E 1

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 54 Elementos de campo FB PSPS

La condicin de movimiento FB PSPS se encuentra activa a partir del punto en donde fue programada. Esta es vlida hasta encontrar una nueva instruccin FB. FB PSPS sobreescribe la combinacin de una FB ONL antes programada.

Ejemplo

FB PSPS E1 P2 P1

FB PSPS E1 no activa Rampa de frenado

Punto de parada P3

La instruccin FB PSPS -- E1 permite el movimiento del robot mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de seal TRUE o bien, 1 lgico.

Cap. 5 (79 de 110)

Programacin por el usario


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2.7.6

I-Bus alternativo
La funcin [ I--Bus alternativo ] posibilita la desconexin temporaria de un segmento de Interbus o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando por ej. un robot posee un dispositivo automtico de cambio y un participante de Interbus se encuentra sobre la herramienta a cambiar. Despus de seleccionar el softkey [ I--Bus alt. ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2

5 Funcin Nmero de segmento de interbus Rango de valores 1 ... 256

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5


*1

IBG .

Nmero de participante de 1 ... 512 interbus Operador *1 _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) Tipo de operando Nmero de operando *1

E 1

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 55 Elementos de campo I--Bus alternativo

3.0
3

1.0 1.1 1.2 (1) (2) (3) Cabecera de bus 1 Cabecera de bus 2 Cabecera de bus montada fija en la herramienta

2.0 2.1 2.2

Fig. 56 Ejemplo Segmento de Interbus

Cap. 5 (80 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

El segmento de Interbus 3.0 es ignorado temporariamente, para poder realizar un cambio de herramienta. Caso contrario, al abrir el Interbus durante el cambio de herramienta, provocara un error de Bus.

Cambio de una garra por desconexin de un segmento de Interbus.

(1) (2)

Garra 1 (16 Entradas, 16 Salidas, Segmento 1, Participante 1) Garra 2 (8 Entradas, 32 Salidas, Segmento 1, Participante 2)

Fig. 57 Ejemplo Segmento de Interbus Antes del cambio de la herramienta, debe desconectarse el correspondiente segmento de Interbus. (1) (2) (3) (4) Emplazar la herramienta 1 en el soporte de la herramienta. Desconectar el segmento de Interbus a travs del formulario Inline [ IBG 1.1 AUS ]. Desacoplar la herramienta 1 y desplazar el robot a la herramienta 2. Acoplar la herramienta y conectar el segmento de Interbus [ IBG 1.2 EIN ].

La velocidad de transmisin debe ser igual para todos los participantes de un segmento.

Cap. 5 (81 de 110)

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2.8

Salida analgica, funciones tiempo-distancia, oscilacin


Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una PLC de punto:
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Pinza PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin

ana konst: ana vprop: ana kst+p: Oscilar BS A/F = BS bin/ana =

Fig. 58 Submen ANA/BS/Osci Ud. pulsa el softkey [ ==> ] seguido de [ ana/BS/POsci ] y a continuacin la opcin deseada en la barra de softkeys siguiente:

Fig. 59 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende de la operacin activada en particular.

Cap. 5 (82 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.8.1

Salida analgica
Despus de haber pulsado el softkey [ Ana/BS/osci ] puede seleccionar una de las siguientes opciones:

Fig. 60 Softkeys para salida analgica Por medio de la salida analgica, puede Ud. dar tensiones analgicas a la travs de la unidad de control. Las tensiones de salidas pueden ser G G G constante en el tiempo, variables con la velocidad o dependiendo de la amplitud de la oscilacin.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por puntos. Es posible el mando de hasta 16 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin pueden depender de ciertas condiciones. Las salidas analgicas se emiten en la unidad de control (V)KR C solamente a travs de los buses de campo.

Cap. 5 (83 de 110)

Programacin por el usario


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2.8.1.1

Ana konst: (Tensin analgica constante) Con ayuda de esta funcin puede Ud. dar salida a una tensin analgica constante durante un determinado tiempo. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1 .. 16 Condicin = KONST: Expres. aritmtica [mV]

Fig. 61 Sintaxis Ana konst: Despus de seleccionar el softkey [ ana konst: ] se abre el siguiente formulario inline:

1 2 Cam po 1 2 3 4 E 1

5 Funcin

6 Rango de valores 1 ... 16 _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


*1

Den. del campo ANA

Salida analgica Operador


*1

Tipo de operando Nmero de operando

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p --10000 ... +10000 [mV]

5 6
*1

KONST: 3500

Operando aritmtico Tensin en la salida

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 56 Elementos de campo Ana konst:

Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10 000 mV, cuando la marca 21 no est activada (0 lgico o bien, FALSE).

Cap. 5 (84 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.8.1.2

ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad) Con ayuda de esta funcin se realiza una salida analgica dependiente de la velocidad. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
ana1..16 Condicin = vprop Expres. aritmtica OFFS: Expres. aritmtica [mV]

Fig. 62 Sintaxis Ana vprop: Despus de seleccionar el softkey [ ana vprop: ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2

Si el foco se encuentra en el camp Ana se dispone del Softkey [ Retraso ]. Con l es posible compensar tiempos muertos inherentes al proceso, tales como por ej. se presentan en la aplicacin de pegamentos. El tiempo de retardo puede ser tanto positivo como negativo.

Campo Den. del campo 1 2 3 4 E 1 ANA

Funcin Salida analgica Operador *1 Tipo de operando Nmero de operando *1

Rango de valores 1 ... 16 _, ( ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p --9999 ... +9999 [mm/Seg] num, i, bin, t, ana, anain, binin, p --10000 ... +10000 [mV] --500 ... +500 [ms]

5 6 7 8 9
*1 *2

Vprop:

Tipo Velocidad

Offs

Operando aritmtico Tensin en la salida

Delay

Duracin

*2

=> no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS => slo se encuentra disponible cuando se ha pulsado el softkey [ Retraso ] Tab. 57 Elementos de campo Ana vprop:

Cap. 5 (85 de 110)

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En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida mxima de tensin posible de 10 000mV. Para las salidas analgicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los canales 1...4. Salidas analgicas con retardos activados no pueden ser programadas con aproximacin.

Ejemplo 1 (salida analgica)

La salida analgica proporcional a la velocidad es activada cuando la entrada 16 no se encuentra activada (es decir debe ser FALSE o 0 lgico). Queda activa hasta tanto se desconecte por medio de una salida analgica constante. El valor de la salida analgica es aqu proporcional a la velocidad actual del TCP del robot. Una salida analgica proporcional a la velocidad slo es posible en movimientos de trayectoria, pero no en movimientos PTP. v en [mm/s] +500 0 t [ms]

500 [mm/s] = 10000 [mV]

Ejemplo 2 (Offset) Para una aplicacin ptima de pegamento con una velocidad del robot de 400 mm/s es necesario una tensin analgica de salida de 5000 mV. Un test muestra que la unidad de control del equipo de aplicacin de pegamento recin alcanza un valor analgico de 0 V con una tensin analgica del robot de --70mV.

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de 10000mV. Este valor se indica en el formulario inline. Uana [mV] 5000 400 0 vRob Salida analgica t [ms] vRob [mm/s] 5000 [mV] 4930 [mV] --70 [mV] Offset

Cap. 5 (86 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo 3 (Retardo analgico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85 ms antes que el robot con el correspondiente valor de offset. Uana in [mV] 5000 4930 0 Unidad de control de pegamento Movimiento del robot con offset t [ms] --85ms --70 [mV] Offset

Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los campos Vprop y Offs, aparece la correspondiente informacin en la ventana de mensajes. El robot no detiene por ello su movimiento. Vprop es la velocidad en la cual se alcanzara un valor mximo de salida analgica de 10 000 mV, con un valor de offset = 0.

Cap. 5 (87 de 110)

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2.8.1.3

Ana kst+p: (Tensin constante y amplitud de oscilacin) Con ayuda de esta funcin se da salida a una tensin constante ms la adicin de una tensin que depende de la posicin al oscilar. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1..16 Condicin = KST+P: Expres. aritmtica [mV] OSCILAR Expres. aritmtica [mV]

Fig. 63 Sintaxis Ana vprop: Despues de seleccionar el softkey [ ana kst+p ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2

8 Rango de valores 1 ... 16 _, ( ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p --10000 ... +10000 [mV] num, i, bin, t, ana, anain, binin, p --10000 ... +10000 [mV]

Campo Den. del campo 1 2 3 4 E 1 ANA

Funcin Salida analgica Operador


*1

Tipo de operando Nmero de operando


*1

5 6 7 8
*1

KST+P:

Operando aritmtico Tensin

Pendel

Operando aritmtico Tensin en la salida

=> no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS Tab. 58 Elementos de campo Ana kst+p:

Cap. 5 (88 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo (Figura de oscilacin Tringulo)

Tensin en [mV] 4250 3500 2750


0

4250 [mV] +750 [mV] --750 [mV] t [ms]

La salida analgica slo se activar cuando la entrada 1 toma el valor TRUE o lgico 1. La tensin de salida se encuentra entre los valores 2750 y 4250 mV. Depender de la amplitud actual de la figura de oscilacin. Para la salida analgica dependiente de la oscilacin, se dispone solamente de los canales 1...4.

Cap. 5 (89 de 110)

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2.8.2

BS - Funciones tiempo-distancia
Pulsando la tecla del softkey [ ana/BS/Osci ] se tiene acceso a las funciones tiempo--distancia.

Fig. 64 Softkeys para las funciones tiempo--distancia Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio G G efectuar salidas binarias/analgicas, o activar salidas o flags (banderas).

Estas funciones encuentran su aplicacin, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento. Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones tiempo--distancia: Apartado Tipo (1) Tipo (2) Tipo (3) Tipo (4)
*1

Parada Parada exacta Parada exacta mado --> Parada exacta --> Posicionamiento aproxi--> Posiciona--> Parada exacta

VE 0 --> 0
*1 *1 *1 *1

0 --> 100 100 --> 100 100 --> 0

Posicionamiento aproximado miento aproximado Posicionamiento aproximado

El segundo valor VE se declara en el formulario Inline de la correspondiente instruccin de movimiento Tab. 59 Campos de aplicacin de las funciones tiempo--distancia

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt: El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento. Funcin tiempo-distancia en PTP P2 x VE=0
x

Tipo (2)

P3 VE=100 Tipo (3) Tipo (4)

Tipo (1)

P1 x VE=0

P4 x VE=100

P5 VE=0

Cap. 5 (90 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

En la declaracin Schaltpkt ***[mm] en movimientos PTP se espera por el momento, siempre un 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1) en la funcin tiempo--distancia Parada exacta, la referencia siempre es respecto al punto de destino, mientras que en el posicionado aproximado la medida es siempre el centro del entorno de aproximacin.

Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto: Parada exacta En la parada exacta (punto de disparo) el tiempo de disparo siempre tiene su efecto en direccin negativa al punto de disparo. El lmite es el punto anterior, o bien el final del entorno de posicionamiento aproximado anterior. Punto de disparo (Distance=1) x negativo

Entorno de posicionamiento aproximado


x

Entorno de posicionamiento aproximado Punto de disparo (Distance=1)


x

negativo Posicionamiento aproximado En el posicionamiento aproximado el punto de disparo se encuentra en el centro del entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede declarse como valor positivo o negativo. Los lmites son el comienzo o el final del entorno de aproximacin. -Punto de disparo (Distance=1) + Entorno de posicionamiento aproximado
x

-Punto de disparo + (Distance=1)

Entorno de posicionamiento aproximado


x

Cap. 5 (91 de 110)

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Funciones tiempo-distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR) Tipo (1) Tipo (2)
x

P0 VE=0

P1 VE=100

P2 VE=100 Tipo (3)

P6 VE=0

Tipo (1)

P5 VE=0

P3 VE=100

Tipo (4)

Tipo (1) P4 VE=0


x

Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria puede desplazarse hasta la prxima parada exacta. Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto: Desplazamiento negativo Punto anterior
x x x

P0

P1 Punto de disparo

--

P2

P6

P5

P3

P4

El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: del formulario inline. Desplazamiento positivo
x x x

P0

P1 Punto de disparo

P2

P6

P5

+ Parada exacta P3
x

P4

Pero en el caso de una direccin positiva, el punto de disparo puede ser desplazado por encima de los lmites del paso de movimiento. El lmite de desplazamiento se encuentra en la prxima parada exacta o paso PTP.

Cap. 5 (92 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutacin, puede realizarse esto del siguiente modo: Primeramente, debe seleccionarse en el (V)KCP el smbolo para el modo de ejecucin del programa GO. Debido a ello el programa seleccionado se ejecuta con override de programa reducido hasta alcanzar la posicin deseada en la cual se ha de ejecutar el disparo. En el formulario Inline se selecciona con las teclas del Cursor [ ] o [ ] el campo Schaltpkt: y se pulsa el softkey [ Ensear ]. Con ello la indicacin de distancia se actualiza y se cierra el formulario Inline. La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra el cursor amarillo. Si se requieren altas exactitudes de la funcin tiempo--distancia, deben programarse las mismas de la siguiente manera:
Funcin tiempo- distancia incondicionada (alta exactitud 1 ms) BS A25 ( EIN ) = EIN BS A25 ( EIN ) = AUS Funcin tiempo- distancia condicional (Exactitud menor 12 ms) BS A25 ( E123 & M2 ) = EIN BS A25 ( E234 & M1 ) = AUS

Cap. 5 (93 de 110)

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2.8.2.1

BS A/F (Salidas) Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:


A1...4096 BS F 1...999 Condicin = Expresin booleana Punto de disparo +/-9999[mm] +/-9999[ms]

Fig. 65 Sintaxis BS A/F Despus de seleccionar el softkey [ BS A/F= ] se abre el siguiente formulario Inline:

2 3

7 Funcin Tipo Nmero

9 10

11

12

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5 6 7 8 E E 1 = BS 1

Rango de valores A, F A (1 ... 4096), F (1 ... 999) _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, (
*1

Operador *1 Tipo de operando Nmero de operando *1 Operador Operador

_, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, ) --9999 ... +9999 [mm] --9999 ... +9999 [ms]

Tipo de operando

9 10 11 12
*1

Nmero de operando *1 Operador

Schaltpkt: 1

Distancia al punto de disparo Tiempo de retardo

=> no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS Tab. 60 Elementos de campo BS A/F

Cap. 5 (94 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de disparo propiamente dicho es activado 100 ms antes de alcanzar la distancia de 150 mm del punto programado.
x x

P1

--100 ms

Punto de conmutacin x x P2 x (Punto programado)

--150 mm

P3 En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero. Puntos de disparo en instrucciones PTP slo pueden encontrarse directamente sobre un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse sto slo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (95 de 110)

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2.8.2.2

BS bin/ana (Salida binaria / analgica) Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1...16 bin1..20 BS ana_vprop1..16 ana_offs1..16 Expres. Aritmtica
Punto de disparo

Condicin

+/-9999[mm]

+/-9999[ms]

Fig. 66 Sintaxis BS A/F Despus de seleccionar el softkeys [ BS bin/ana= ] se abre el siguiente formulario Inline:

Campo Den. del campo

Funcin

Rango de valores
Bin (acta sobre la salida binaria)

Bin

Tipo

ana (acta sobre la salida analgica constante) ana_vprop (acta sobre la salida analgica proporcional a la velocidad). ana_offs (acta sobre la salida analgica proporcional a la velocidad). bin (1 ... 20), ana (1 ... 16), ana_vprop (1 ... 16), ana_offs (1 ... 16) _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) num, i, bin, t, ana, anain, binin, p _, ! --9999 ... +9999 [mm] --9999 ... +9999 [ms]

2 3 4 5

Nmero Operador *1

E 1

Tipo de operando Nmero de operando *1

6 7 8 9
*1

= 3500 Schaltpkt: 0

Operando aritmtico Operador *1 Distancia al punto de disparo Tiempo de retardo

=> no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS Tab. 61 Elementos de campo BS bin/ana

Cap. 5 (96 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a 250 mV, cuando en la entrada 1 tiene presente la seal TRUE o 1 lgico. El punto de disparo propiamente dicho es activado 80 ms antes de alcanzar la distancia de 120 mm del punto programado. P2 (Punto programado)
x x

P1

120 mm

x x

Punto de conmutacin --80 ms

P3 En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero. Puntos de disparo en instrucciones PTP slo pueden encontrarse directamente sobre un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse sto slo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (97 de 110)

Programacin por el usario


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2.8.3

Osci (Oscilar)
La funcin [ Oscilacin ] superpone al movimiento de trayectoria una figura de oscilacin seleccionable. Para seleccionar esta funcin pulse la tecla del softkey [ ana/BS/osci ] y seleccione de la barra cambiante de softkeys la funcin [ Oscilacin ]. Efectuada la seleccin se abre el formulario Inline.
Pendeln EIN Figur: 1 [mm] Amplitude: 1 [mm] Periode: 1 [mm] Ebene: 0 [ ]

2 Funcin

Campo Den. del campo 1 Pendeln (osci)

Rango de valores EIN, AUS 1 = Tringulo 2 = Trapecio 3 = Trapecio asimtrico 4 = Espiral 5 = Ocho acostado 6 = definido por el usuario
*1 *1

Conectar o desconectar la funcin de oscilacin

Figur (figura)

Seleccin de la figura de oscilacin

7 = definido por el usuario Desviacin lateral (corresponde a medio ancho de oscilacin) Longitud de oscilacin Giro del plano de oscilacin

3 4 5
*1

Amplitud Periode (perodo) Ebene (plano) Grupo de usuario Experte

1 hasta 30 mm 1 hasta 50 mm --90 hasta +90

Tab. 62 Elementos de campo Osci

Cap. 5 (98 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

Se dispone de las siguientes figuras de oscilacin:


s Desviacin lateral (Amplitud) Direccin de soldadura s
Longitud de oscilacin

Figura de oscilacin Sin oscilar

Tringulo

Trapecio

Trapecio asimtrico

Espiral

Ocho acostado

Definido por el usuario slo en el nivel del experto Definido por el usuario slo en el nivel del experto

Tab. 63 Figuras de oscilacin

Cap. 5 (99 de 110)

Programacin por el usario


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2.9

USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de parmetros)


Con la instruccin [ Instrucc. USER ] se activa el programa VW_USR_R. Con ayuda de estos mdulos puede Ud. programar funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprogramas locales que pueden utilizarse a necesidad y funcionalidad. Los parametros declarados en el formulario Inline son transferidos al mdulo VW_USR. Esta funcin slo puede ser ejecutada a travs de la funcin del men [ Instrucc. ]. Solamente est permitida dentro de una instruccin de PLC de punto. En caso contrario, se emite un mensaje de fallo. Un usuario puede llamar al formulario Inline y solamente efectuar modificaciones para la transferencia de parmetros (magnitudes de valores). Esto es tambin solamente posible si anteriormente ha sido configurado por un Experto. Llamadas USER no estn permitidas en MakroPLC ni tampoco en algn otro Makro. Slo pueden ser utilizadas exclusivamente en un PLC de punto. A continuacin, se abre el formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete parmetros:
1 2

VW P1= 1 P6=

1 1

P2= P7= E

P3= 1

P4=

P5=

[VW_USER P1=1 P2=1 P3=1 P4=1 P5=1 P6=1 P7=E1]


3 4 5

Campo Den. del campo 1 P1 ... P6

Funcin Operando aritmtico

Rango de valores i, bin, t, ana, anain, binin, p i (1 ... 20), bin (1 ... 20), t (1 ... 30), ana (1 ... 16), anain (1 ... 16), binin (1 ... 20) p (1 ... 256) _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32)

Nmero

3 4 5
*1

P7 E 1

Operador *1 Tipo de operando Nmero de operando *1

=> no visualizado en operando tipo ?, EIN, AUS Tab. 64 Elementos de campo USER

Informaciones complementarias respecto a la configuracin del formulario Inline y tambin a los ficheros VW_USR_R y VW_USR_S consltelos por favor en el Manual de Programacin, Captulo principal [Programacin por el experto], Captulo [USUARIO].

Cap. 5 (100 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.10

Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa en forma ms clara y entendible para otras personas. La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco por la cantidad de comentarios. Por seleccin de la instruccin [ Instrucc. Comment ] se abre en la ventana de programacin el siguiente formulario Inline:
Comment:

Softkey Esc. instruc.

Significado Se interrumpe la programacin del comentario (Alternativa: Tecla ESC). En este caso, no se inserta la instruccin. Pulse este softkey o la tecla de entrada. Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa.

Instruccin OK

Activando nuevamente la instruccin Comment se encuentra ya en el formulario inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

Cap. 5 (101 de 110)

Programacin por el usario


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2.11

Salto/Etiqueta
Dentro de un programa pueden colocarse etiquetas. Desde otros puntos del programa pueden efectuarse saltos a estas etiquetas. Esto posibilita, por ejemplo, la construccin de bucles. Etiquetas y saltos slo se permiten programar en el editor. Con PLC de punto abierto, el llamado slo es posible a travs del men de instrucciones.
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Pinza PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin

Salto Etiqueta

Fig. 67 Submen Salto/Etiqueta

Cerrar

Fig. 68 Sofkeys de las instrucciones disponibles

Etiquetas y saltos slo se permiten programar en Folgen, subprogramas y macros. Solamente est permitida entre instrucciones o dentro de una PLC de punto. Softkey Esc. instruc. Salto/Etiqueta Salto Significado La programacin de la instruccin es interrumpida, la instruccin no es insertada. (Alternativa: Tecla ESC) En el editor, este softkey se encuentra disponible dentro del PLC del punto. Se abre el formulario inline para insertar la instruccin de salto. Para ello, el foco debe hallarse en el campo de nmeros de etiquetas. Se abre el formulario inline para insertar una etiqueta. Para ello, el foco debe hallarse en el campo de nmneros de etiquetas. Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa. (Alternativa: tecla de entrada) Tab. 65 Softkeys disponibles

Etiqueta Instruccin OK

Cap. 5 (102 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.11.1

Insertar etiqueta
Esta instruccin coloca una etiqueta en una Folge, un subprograma o un macro en la posicin actual. Una etiqueta slo se podr utilizar una vez.
LABEL 10
1

Campo Den. del campo 1 10

Funcin Nmero de la etiqueta

Rango de valores 1 ... 32000

Tab. 66 Elementos de campo Insertar etiqueta Etiqueta entre instrucciones


1 2 3 4 5 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] Espera a arranque de Folge PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] LABEL 10 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] LABEL 10 = E 25 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1)

Una etiqueta adicionada a una instruccin de movimiento.

Fig. 69 Etiqueta entre instrucciones estndar Etiqueta dentro de una PLC del punto
1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: LABEL 5 1 2: SPSMAKRO99 = !F100 3: SPSMAKRO81 = EIN 4: SPSMAKRO82 = EIN 5: SPSMAKRO95 = EIN 6: LABEL 5 E 16 7: binl ( EIN ) = 3 8: SPSMAKRO3 = EIN 9: SPSMAKRO31 = EIN Espera a arranque de Folge PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] Etiqueta dentro de una PLC del punto

(1)

Fig. 70 Etiqueta dentro de una PLC del punto

Cap. 5 (103 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

2.11.2

Insertar salto
Esta instruccin coloca una etiqueta de salto en una Folge o un subprograma en la posicin actual. Dentro de un programa est permitido efectuar saltos a una etiqueta desde distintas instrucciones de salto.
GOTO LABEL 10
1

E
2

25
3

Campo Den. del campo 1 2 3


*1

Funcin Nmero de la etiqueta definida Tipo de operando Nmero de operando


*1

Rango de valores 1 ... 32000 EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32)

10 E 25

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 67 Elemento de campo Insertar salto

Etiqueta entre pasos de movimientos


1 2 3 4 5 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] Espera a arranque de Folge PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] LABEL 10 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] LABEL 10 = E 25 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) (2)

Una etiqueta adicionada a una instruccin de movimiento. Un instruccin de salto adicionada a una instruccin de movimiento.

Fig. 71 Salto en instrucciones estndar Etiqueta dentro de una PLC del punto
1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: ETIQUETA 5 1 2: SPSMAKRO99 = !F100 3: SPSMAKRO81 = EIN 4: SPSMAKRO82 = EIN 5: SPSMAKRO95 = EIN 6: LABEL 5 = E 16 2 7: binl ( EIN ) = 3 8: SPSMAKRO3 = EIN 9: SPSMAKRO31 = EIN Espera a arranque de Folge PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) (2)

Etiqueta dentro de una PLC del punto Instruccin de salto dentro de una PLC del punto

Fig. 72 Salto dentro de una PLC del punto

Cap. 5 (104 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.12

Paso / Condiciones de transicin


El programa R1\ Makros\ MakroStep.src posibilita efectuar una programacin como una cadena de pasos. En cada pasada del bucle del interpretador Submit se ejecuta el paso siguiente. Una programacin de MakroStep.src slo es posible en el editor Para ello se dispone del submen [ Paso/Transicin ].
Instrucciones ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa MAKRO/UP/Pinza PLC ==> Espera/FB ANA/BS/Osci USER Comentario Salto/Etiqueta Paso / Transicin

Paso Transicin

Fig. 73 Submen Paso / Condiciones de transicin

Softkey Esc. instruc. Paso

Significado Cancela la programacin de la instruccin. La instruccin no es insertada. (Alternativa: Tecla ESC) Se abre el formulario inline para la declaracin de un nuevo paso. Para ello, el cursor de edicin debe encontrarse en una instruccin de PLC del punto cerrada. Se abre el formulario inline para la declaracin de una nueva transicin. Para ello, el cursor de edicin debe encontrarse en una instruccin de PLC del punto abierta. Inserta la lnea en el programa. (Alternativa: tecla de entrada) Tab. 68 Softkeys disponibles

Transicin

Instruccin OK

Cap. 5 (105 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

2.12.1

Insertar paso
Esta instruccin inserta un nuevo paso debajo de la posicin actual del cursor de edicin. El MakroPLC debe encontrarse cerrado en la lnea correspondiente. Pasos con nmeros iguales estn permitidos y son ejecutados dentro de un mismo ciclo del interpretador Submit. Con la instruccin [ Paso ] se abre el siguiente formulario Inline:
Schritt 1

1 Campo Den. del campo 1 1 Funcin Nmero de paso Rango de valores 1 ... 32000

Tab. 69 Elementos de campo Insertar salto

Softkey/funcin de Significado estado ST_NR Esc. instruc. Instruccin OK Modifica el nmero de paso. Cancela la programacin de la instruccin. La instruccin no es insertada. Inserta la lnea en el programa. Tab. 70 Softkeys disponibles Pasos MakroStep.src:
Cadena de pasos en Macro 1 PASO 1 A1 = EIN Paso2 = E1 2 3 ...

2 3 4

PASO 2 PASO 3

(1) (2)

Posicin del cursor de edicin. PLC del punto abierta.

(3) (4)

Instrucciones del PLC del punto. PLC del punto cerrada.

Fig. 74 Instrucciones del paso En cada PLC del punto abierta se permiten los siguientes elementos: G G G G G G Salida (A1 ... A4096); Flag (F1 ... F999); Contador (i1 ... i22); Salida binaria (bin1 ... bin20); Timer (t1 ... t20); Detener el temporizador

Cap. 5 (106 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

G G G

Comparacin Condiciones de transicin (1 ... 32000); Comentario.

2.12.2

Insertar condiciones de transicin


Esta instruccin inserta una nueva condicin de transicin en la posicin actual del cursor de edicin. Para ello, el cursor de edicin debe encontrarse en una instruccin de PLC del punto abierta. No se efecta ningn control si una o varias condiciones de transicin existen con el mismo nmero de paso. En este caso, en cada caso particular es decisiva la ltima condicin de transicin.

Schritt 1 =

5 6 Funcin Nmero de paso Operador Operador


*1 *2

Campo Den. del campo 1 2 3 4 5 6


*1 *2

Rango de valores 1 ... 32000 _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32) _, )

E 1

Tipo de operando

Nmero de operando *1 Operador

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Posible, como mximo, 11 operandos booleanos. Tab. 71 Elementos de campo Insertar salto

Posible, como mximo, 11 operandos booleanos.

Softkey Esc. instruc. Instruccin OK

Significado Cancela la programacin de la instruccin. La instruccin no es insertada. Inserta la lnea en el programa. Tab. 72 Softkeys disponibles

Cap. 5 (107 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Condiciones de transicin en MakroStep.src:


Cadena de pasos en Macro 1 PASO 1 A1 = EIN

2 3

1
2

Paso2 = E1 PASO 2 A2 = EIN Paso3 = E1

3 ...

PASO 3

4 (3) (4)
Instrucciones del PLC del punto. Paso con PLC del punto cerrada.

(1) (2)

Posicin del cursor de edicin. Paso con PLC del punto abierta.

Fig. 75 Instrucciones del paso

Cap. 5 (108 de 110)

Instrucciones de programa (continuacin)

2.13

Disparo en macros
El programa R1\ Makros\ MakroTrigger.src pone a disposicin 8 disparos (trigger) predefinodos, que reaccionan ante operandos booleanos.
Trigger 1: Wenn E 1 dann

3 Funcin Operador *1 Tipo de operando Nmero de operando *1 Rango de valores _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1 ... 4096), A (1 ... 4096), M (1 ... 200), F (1 ... 999), T (1 ... 30), S (1 ... 32)

Campo Den. del campo 1 2 3


*1

E 1

=> no visualizado en operando tipo EIN, AUS Tab. 73 Elementos de campo Makro Trigger

Softkey/funcin de estado Modificar A/M/F = i/bin = t= t = Stop Comparacin Comentario Cerrar

Significado Se abre el formulario inline para la modificacin del disparo (Trigger) seleccionado. Activa salidas, marcas o Flags. Activa contadores o salidas binarias. Activa un contador y en caso necesario lo arranca. Detiene un contador. Activa un comparador aritmtico. Genera una lnea de comentarios en el programa. Guarda los cambios y cierra el editor. Tab. 74 Softkeys disponibles

Todas las instrucciones de disparo (trigger) slo se permiten modificar en el editor. La insercin de instrucciones de disparo adicionales o su borrado no es posible. Todos los disparos se encuentran declarados y desactivados. Para poder activar un disparo, debe programarse una correspondiente condicin. Para ello de dispone de salidas digitales, Flags, contadores, salidas binarias, comparadores aritmticos y comentarios. Todas las instrucciones de disparo se ejecutan dentro de un ciclo del interpretador Submit.

Cap. 5 (109 de 110)

Programacin por el usario


VKRC v5.4

Trigger 1 : Cuando E1 entonces A5 = EIN t1 ( EIN ) = 500[1/10Sek]

1 2

2 3 ...

Trigger 2 : Trigger 3 :

(1) (2) (3)

Instrucciones de disparo abiertas con condiciones (trigger activado). La accin se realiza cuando se cumple la condicin de disparo. Instrucciones de disparo cerradas sin condiciones (trigger desactivado).

Fig. 76 Disparo en macros

Para la funcionalidad Makro--Trigger se utilizan los disparos (triggers) 31 ... 38 reservados para ello. En el caso de una actualizacin (upgrade) instrucciones de disparo eventualmente existentes son asumidos en el fichero tronco Makro Trigger.src. 1

Cap. 5 (110 de 110)

SOFTWARE

(V)KR C...

Anexo (Glosario)

VW System Software (VSS) Release 5.4

Cap. 6 (1 de 24)

VKRC v5.4

Cap. 6 (2 de 24)

1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.20 1.21 1.22 1.23

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A ............................................................................ B ............................................................................ C ............................................................................ D ............................................................................ E ............................................................................ F ............................................................................ G ............................................................................ H ............................................................................ I ............................................................................. K ............................................................................ L ............................................................................ M ............................................................................ N ............................................................................ O ............................................................................ P ............................................................................ R ............................................................................ S ............................................................................ T ............................................................................ U ............................................................................ V ............................................................................ X ............................................................................ Z ............................................................................

5
5 5 6 7 8 9 10 11 11 11 12 13 13 15 16 16 18 18 21 23 23 24 24

Cap. 6 (3 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

Cap. 6 (4 de 24)

Glosario

Glosario
En este apartado se explican brevemente, trminos especficos de KUKA que se encuentran en la documentacin del software.

1.1

Smbolos
$... Informaciones ms detalladas se encuentran en el captulo [Apndice] bajo Variables del sistema #... Variables con el tipo de enumeracin Enum * Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extencin .src -->Texto El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario

1.2

A
ABC--2 puntos Programa de medicin de la herramienta en el cual se determina primeramente la direccin de trabajo y a continuacin un punto en el plano XY ABC--World Programa de medicin de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de la herramienta est alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales ACC (Acceleration) -->Aceleracin del eje Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS Tecla para conectar y desconectar los accionamientos Aceleracin del eje Es la aceleracin que sufre un eje en %, referido a un valor mximo definido en los datos de mquina. Actualizacin del software Cargar la nueva versin del programa Ajuste Los ejes del robot son llevados a la posicin mecnica cero Ajuste del robot -->Ajuste Ajuste original (o primario) -->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional Aparato de refrigeracin -->Armario de control especial con refrigeracin adicional para aplicaciones especiales Aparato de repuesto Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio

Cap. 6 (5 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

Aprender el peso de la herramienta -->Ajuste del robot con herramienta, o bien, -->Carga adicional Archivar Asegurar los datos sobre disquete, o bien, sobre la red. Armario de control Contiene los componentes necesarios para el comando del robot, tales como -->Ordenado y -->Mdulo de potencia Armario superpuesto Un -->Armario de control adicional, que puede ser colocado encima de otro Arranque del programa hacia adelante Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin normal de ejecucin Arranque del programa hacia atrs Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin inversa de ejecucin Arranque en caliente Despus de la reconexin y arranque del sistema, se reponen los estados que se tenan antes de la desconexin (entre otros, posicin en el programa, salidas). Arranque en fro Desconexin y reconexin del sistema del ordenador. El estado presente en el momento de la desconexin no es repuesto. Una reposicin de estados se efecta con un -->Arranque en caliente. Ayuda Online Edicin de breves descripciones acerca de un determinado tema o problema.

1.3

B
Barra de funciones de estado Lnea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP. Barra de mens Lnea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la seleccin de mens Barra de softkeys Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys. Borrar Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre BS A/F -->Funcin tiempo-distancia para activar salidas o -->Flags BS bin/ana -->Funcin tiempo-distancia para la salida de seales binarias o analgicas Bucle Una seccin del programa que se repite en forma continuada

Cap. 6 (6 de 24)

Glosario (continuacin)

1.4

C
Caller Stack Visualizacin sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance y procesamiento principal Campo de entrada Zona sobre -->Superficie de operacin, en la cual se pueden declarar datos (por ej. nmeros o letras). Campo numrico Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor Campo tridimensional Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuacin de la otra. Campos Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos. Carga adicional Carga adicional en el eje 3 Cartucho de medicin Sirve para la recepcin de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste del robot CD clave CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivel de expertos CD--Rom Estacin de lectura de Compact Disks CellProj Programa externo para una fcil modificacin del fichero Cell.src Choque Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debe efectuarse un -->Ajuste Cinemtica externa por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programa procesando la pieza que se encuentra sobre ella CIRC (Circular) Instruccin de movimiento para desplazamientos circulares COI (Coincidencia de paso) Coincidencia entre la posicin del robot con las coordenadas del paso de movimiento COM1 Puerto del computador para un ratn externo Comentario Informacin adicional con la cual el operario puede reconocer ms facilmente el contenido de sus programas Compaginador Programa interno para control de mdulos defectuosos

Cap. 6 (7 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

Comparador Herramienta para el -->Ajuste del robot Compilador Traduce para las personas cdigos de programa legibles en idioma mquina, en donde se efecta al mismo tiempo un control de la sintaxis. Condicin de espera El programa espera para continuar su ejecucin hasta que se cumplan ciertas condiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc) Configuracin Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers de E/S, idioma nacional, etc. Contador Funcin para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado Control CONECTADO Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de proteccin del armario de control y que sealiza el estado del ordenador Control del acumulador Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a su eficiencia funcional durante el proceso de desconexin. Copiar Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia Cross El programa Kuka--Cross que se ejecuta en segundo plano Cross--Logbook Visualizacin de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano CTRL Tecla de control para instrucciones especficas del programa Cursor de edicin Marca en textos, en cuya posicin pueden darse entrada o borrarse caracteres, y que indica la posicin actual del programa

1.5

D
Datos de carga de la herramienta Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientacin as como el momento de inercia de una herramienta Delay (Retardo) Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos Desajuste El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste Desplazamiento en direccin inversa Ejecucin del programa en direccin del comienzo del mismo Desplazamiento Home Primera instruccin de movimiento de un programa.

Cap. 6 (8 de 24)

Glosario (continuacin)

Detencin del procesamiento en avance Determinadas instrucciones detienen el procesamiento en avance hasta la llegada del procesamiento principal (por ej. activar una salida). Diagnstico Funciones para el control de estados del sistema Directorio Una especie de Cajonera para organizar ficheros Display La superficie de operacin grfica que se representa sobre la pantalla LCD del (V)KCP Driver Programa responsable del mando correcto de componentes hardware DSEAT (Electrnica servo--digital) Esta tarjeta se ocupa de la regulacin digital de los ejes del robot y del ---->Mdulo de potencia de servo. Duplicar Efectuar una copia de una zona marcada o de un fichero marcado

1.6

E
Editor Seccin del programa para el procesamiento de textos o lneas del programa Eje(s) adicional(es) Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot Eje dominante Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse Ejes de la mueca Los ejes A4, A5 y A6 del robot Ejes principales o bsicos Los ejes A1, A2 y A3 del robot Entrada analgica Pueden conectarse tensiones entre +10V hasta --10V. Entrada numrica Programa de medicin de la herramienta en el cual los datos de la herramienta se introducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo ESC (Electronic Safety Circuit) Sistema de seguridad, que permite un control permanente de terminados grupos constructivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, proteccin del operario, etc). Estacin de discos Portador de datos para carga y aseguramiento de datos Estructura de directorios Ventana para la visualizacin de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el -->Navegador

Cap. 6 (9 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

Estructuras Con la instruccin de declaracin STRUC, se resumen distintos tipos de datos definidos anteriormente, a una nueva unin de tipo de datos. Extensin -->Extensin de ficheros Extensin de ficheros (por ej. Test.SRC) En regla general, los tres ltimos caracteres de un fichero, necesarios para que el programa identifique sus propios datos

1.7

F
FALSE Corresponde con el estado falso o bien, el bit est puesto a 0 Fichero DAT Lista de datos, visible en el nivel del experto Fichero SRC Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto File Denominacin inglesa para Fichero Filtro Restriccin de la visualizacin de ficheros ajustado a un determinado mostrario, disponible slo en el nivel del experto Final de carrera software Al alcanzar el ngulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente Flag Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activado o desactivado a travs del men Indicacin o en la ejecucin del programa; una evaluacin se efecta en el momento de la asignacin Foco Marcacin en color con la cual se seleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios, -->Ficheros, entradas en ->Mens y campos de entradas en ->Formularios inline Folge Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT Formatear La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y se borran todos los datos all existentes. Formatear disquete Se efecta una nueva organizacin en el disquete, y los datos del usuario que all se encuentran son borrados. Formulario inline Mscara para la entrada de instrucciones del programa Funcin de estado Teclas sobre el lado derecho e izquierdo de la pantalla del (V)KCP), que juntos forman la -->Barra de funciones de estado. Aqu, entre otras, pueden modificarse ajustes al sistema.

Cap. 6 (10 de 24)

Glosario (continuacin)

Funcin de men Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos forman la -->Barra de mens. Funciones de bloque Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y -->Borrar Funciones tiempo--distancia Funciones salidas binarias/analgicas, as como activacin de salidas y -->Flags

1.8

G
Go -->Modo de ejecucin del programa Grados de libertad Restriccin de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con el Space--Mouse Grupos de usuarios De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. Usuario, Experto) se dispone de distintas funciones sobre la superficie de operacin KUKA Gua oficina Smbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos de operacin tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratn del ordenador

1.9

H
Herramienta -->TOOL Herramienta externa Una herramienta que no est montada en el robot

1.10

I
IconEditor Mdulo adicional (opcin) con el cual se pueden generar programas utilizando pictogramas. Indicacin cartesiana Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadas universales Indicacin de atributos Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado Indicacin de fallo Visualizacin de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana de estados Indicacin especfica del eje Giro de cada eje en forma individual respecto a su punto mecnico cero, determinado en el procedimiento de -->Ajuste

Cap. 6 (11 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

Indicacin incremental Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla Insertar Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posicin actual del cursor Instalacin Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, en donde se modifica tambin su configuracin. Instrucciones CLP (SPS) Instrucciones del Control Lgico Programable Interfaz Conexin entre hardware, o bien, hardware--software Interpolacin referida a la base En la interpolacin del movimiento de trayectoria, la unidad de control del robot calcula la posicin actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE. Interpretador SUBMIT Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a su cargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Por ejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refrigeracin y los dispositivos de seguridad. Interrupcin Un suceso asincrnico, que interrumpe la ejecucin actual del programa, y que contina con la ejecucin de un programa asignado al suceso. Si este programa finaliz su ejecucin, se reanuda la ejecucin del programa antes interrumpido. La interrumpcin de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerraduras de seguridad, etc. Interruptor principal Elemento de operacin que se encuentra sobre la parte frontal del armario de la unidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot I--Step -->Modo de ejecucin del programa

1.11

K
KR C (KUKA Robot Control) Denominacion para la unidad de control del robot, compuesta de una seccin de operacin y un armario de control. KCIRC Instruccin de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones de pegamentos KCP (Kuka Control Panel) Panel de operacin de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de operacin y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operacin. KLIN Instruccin de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos

Cap. 6 (12 de 24)

Glosario (continuacin)

KRL (KUKA Robot Language) Idioma de programacin especialmente desarrollado para la unidad de control del robot

1.12

L
LED de estado -->Control CONECTADO LIN Instruccin de movimiento lineal para el trayecto ms corto entre dos puntos, con una velocidad definida. Lnea de encabezamiento Barra superior del -->Navegador Linea de estados Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo de servicio, estado y nombre del programa Lista de datos Fichero Dat correspondiente a un programa (lista de puntos) Lista de directorios Visualizacin de los directorios en la ventana del -->Navegador Lista de fallos -->Softkey que efecta la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla Lista de ficheros Visualizacin de los ficheros en la ventana del -->Navegador Lista de parmetros Ventana de configuracin que se encuentra en algunos campos de formularios inline. Lista de seleccin -->Filtro Logbook (Protocolo) Edicin de una lista en secuencia cronolgica en una ventana de la -->Superficie de operacin o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones de manejo y mensajes de fallos. LPT1 Puerto o interfaz para la conexin de una impresora externa

1.13

M
Makro Agrupacin de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo Marca Conexin lgica de -->Instrucciones CLP, que se evalan cclicamente Medicin A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de una pieza

Cap. 6 (13 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

Medicin rpida Aqu se utilizan las entradas (ciclo de 125 s) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4. Memoria intermedia Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros programas, bajo ciertas condiciones Mensaje confirmable Informacin en la ventana de estados, tales como Parada de emergencia, que deben ser confirmados Mensaje de dilogo Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada Mensaje de espera La salida se efecta en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecucin de un programa se efecta una condicin de espera Mensaje de estado Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se est en presencia de un detrminado estado, tal como Parada de emergencia. El mensa se borrra de forma automtica, cuando el estado que la produjo ha desaparecido. Mensaje de observacin Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej. observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programacin Men Agrupacin de instrucciones MFC (Tarjeta multifuncional) Se encuentra en la seccin del ordenador del -->Armario de control y contiene una interfaz de conexin Ethernet as como para Device--Net--/Can--Bus; forma la interfaz entre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEATs Modo de ejecucin del programa Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aqu se dispone de las siguientes posibilidades: Single--Step (paso por paso), I--Step (por lnea), Go (en forma corrida) y en forma reversa. Modo de insercin El texto que se encuentra en la posicin del cursor de edicin es desplazado hacia la derecha cuando se efecta una entrada de caracteres Modo de servicio Desplazamiento del robot en Servicio de test/ servicio manual (T1 o T2), Automtico o Automtico Externo Modo de servicio automtico El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automtica Modo de servicio automtico externo El mando del robot es efectuado por medio de un PLC Modo de servicio de Test/Manual El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de forma manual, o ejecutar un programa. Uno de los -->Pulsadores de hombre muerto sobre la parte trasera del (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecucin del programa se efecta siempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.

Cap. 6 (14 de 24)

Glosario (continuacin)

Modo de servicio Manual/de Test Los modos de servicio T1 o T2 permiten el desplazamiento manual/ de test por comando manual del robot con velocidad reducida, o bien, con velocidad de proceso. Modo de servicio Paso por paso -->Modo de ejecucin del programa Modo de servicio tecleado -->Modo de servicio Modo de sobreescritura El texto existente es borrado en la entrada del nuevo texto, en la posicin del cursor de edicin Mdulo Programa en el -->Nivel del usuario que consta de un fichero *.src-- y uno *.dat Mdulo de potencia La seccin de potencia propiamente dicha para el servicio del robot, compuesta de mdulo de alimentacin, etapas finales de servo y la tarjeta de la lgica Movimiento lineal Movimiento recto de un punto hacia otro punto. Movimientos de trayectoria Aqu estn fijadas las posiciones de arranque y de destino. La punta de la herramienta del robot se mueve sobre una trayectoria lineal o una trayectoria circular entre esos puntos prefijados.

1.14

N
Navegador Administrador de directorios y ficheros para la administracin y creacin de programas, activado en forma estndar, despus del arranque de la unidad de control Nivel del experto -->Grupos de usuarios Nivel del usuario -->Grupos de usuarios Nombre del robot Denominacin del robot en una lnea de produccin Nonio Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poder efectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA Nmero de fbrica El -->Nmero de serie del -->Armario de control o del robot Nmero de serie Nmero con el cual el fabricante marca sus productos Nmero de versin Nmero con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el nmero de versin, ms actualizada es la versin

Cap. 6 (15 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

1.15

O
Offline (fuera de lnea) El sistema no est preparado para el servicio Offset cinemtica externa Programa de medicin para desplazar el robot desde el orgen de la cinemtica externa a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemtica externa Offset numrico Entrada manual de -->Offset cinemtica externa Online (en lnea) El sistema est preparado para el servicio Operadores de comparacin Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lgicas. Por ello, el resultado de una comparacin es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que una comparacin slo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE). Operadores lgicos Sirven para combinaciones lgicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantes y expresiones lgicas simples. Ordenador Computador personal estndar con equipamiento especfico KUKA, montado dentro del -->Armario de control Oscilacin Superposicin de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin seleccionable, tal como por ej. tringulo, trapecio, etc. Osciloscopio Registro y reproduccin de datos de movimiento y estados de seales Override Ver -->Override manual u -->Override de programa Override de programa (POV) La velocidad de proceso puede ser reducida Override manual (HOV) Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual

1.16

P
Parada de emergencia Parada inmediata del robot despus de haber accionado el pulsador de parada de emergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio Parada exacta El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo Parmetros Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque Periferia Hardware adicional, como por ej. mdulo Interbus

Cap. 6 (16 de 24)

Glosario (continuacin)

Pictograma Representacin grfica de pasos de operacin, observaciones, advertencias, etc. Pieza -->BASE Placa caracterstica Etiqueta con el nmero de serie del robot o de la unidad de control del robot Posicin actual -->Indicacin cartesiana, -->especfica del eje o -->incremental Posicin de preajuste Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste Posicin de transporte Posicin de los ejes, dependientes del tipo de robot, en el cual es posible transportarlo sin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado a esa posicin de transporte. Posicin mecnica cero Representa una asignacin respecto al ngulo de accionamiento del eje, y queda definido por una entalladura de medicin o una marca lineal. Posicionamiento aproximado (VE) El robot se desplaza, por ej. de P1 hasta P3, pasando por P2 sin una -->Parada exacta en P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercndose al punto correspondiente y a continuacin sigue su marcha al prximo punto. Procesamiento en avance El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecucin, para que, al finalizar el paso de movimiento, no se tengan prdidas por tiempo de clculo necesario para ejecutar el siguiente paso de movimiento. ProgrammMaker Programa auxiliar externo para la creacin y modificacin de programas de aplicacin existentes PTP Instruccin de movimiento para el desplazamiento ms rpido entre dos puntos Pulsador de hombre muerto Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estar pulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual o arranque del programa Puntero del paso Marca color amarillo en la ventana del programa que muestra el paso actual seleccionado en el programa Puntero del programa Puntero (marca) en color en la ventana de programas, que muestra donde se encuentra el robot, o bien, a donde debe moverse Punto de pie numrico Entrada manual del -->Punto del pie Punto de referencia Punto conocido como referencia para la -->Medicin

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Anexo
VKRC v5.4

Punto de referencia de la herramienta -->TCP Punto del pie Distancia del sistema de coordenadas universales al origen de una cinemtica externa Punto raz de la mueca Punto de interseccin de los ejes de la mueca.

1.17

R
RDW (Trasductor Resolver Digital ) Se encuentra en el pie del robot y est comunicada con la -->DSE; toma a su cargo la alimentacin del resolver, la conversin R/D as como tambin el control de temperatura de los motores Rearranque del robot Desconexin y reconexin del sistema del ordenador Recorrido de prueba Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot Recortar Una zona marcada es borrada en la posicin actual y copiada a la -->Memoria intermedia Renombrar Cambiar el nombre de un fichero Reset -->Resetear programa Resetear programa El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevado al estado que tena directamente despus de haber sido seleccionado Resolver Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW Restaurar Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquete con la funcin -->Archivar Restaurar ajuste -->Ajuste del robot con una carga cualquiera

1.18

S
Salida analgica Salida con tensin variable (por ej. de 0...9999mV) Salida binaria Salida codificada en forma binaria Salidas de impulso Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo.

Cap. 6 (18 de 24)

Glosario (continuacin)

Seccin de potencia -->Mdulo de potencia Seleccionar Un programa es cargado en la memoria de trabajo y es visualizado en el -->Editor para poder procesarlo. A continuacin, el programa puede ser arrancado con -->Arranque del programa hacia adelante. Setup -->Instalacin Simetra de ejes Aqu se efecta la simetra especular de puntos de trayectoria programados en el plano X--Z en el sistema de coordenadas del robot. Single--Step -->Modo de ejecucin del programa Sistema de coordenadas Los movimientos del robot se efecta siempre en relacin al sistema seleccionado, por ej.: VB: especfico del eje, World etc. Sistema de coordenadas base Es tomado como sistema de referencia para la descripcin de la posicin de la pieza. Tiene como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas universales. Sistema de coordenadas cartesianas Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z Sistema de coordenadas de la herramienta Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de la herramienta se mueve tambin el sistema de coordenadas de la herramienta. Tiene como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales. Sistema de coordenadas del robot Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referencia para el montaje mecnico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Sistema de coordenadas universales. Sistema de coordenadas especficas del eje Aqu es indicado el corrimiento (en ejes de traslacin) o el giro (en ejes de rotacin) de cada eje del robot. Sistema de coordenadas TOOL El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada Sistema de coordenadas universales Es un sistema de coordenadas fijo, que sirve como origen de sistema de coordenadas de un sistema del robot (robot, apoyo o recepcin de piezas, o bien, de la herramienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y la clula de la periferia. Sistema hexadecimal Sistema en base 16 digtos: nmeros 0--9 y A hasta F. Softkey Funciones, que se activan con el correspondiente softkey

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Anexo
VKRC v5.4

Space--Mouse Elemento de operacin para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez

Cap. 6 (20 de 24)

Glosario (continuacin)

SStep(T1) o bin, SStep(T2) -->Modo de servicio Stop pasivo Durante la ejecucin de un programa en el -->modo de servicio automtico externo se ha pulsado la -->tecla Stop. Subprograma Parte de un programa, que (para ahorro de espacio y tiempo) puede ser repetido varias veces Superficie de operacin Representacin grfica del software de KUKA sobre la pantalla del (V)KCP--LCD Superficie de operacin grfica (BOF) El display del (V)KCP contiene lneas de mens, barras de softkeys, barras de funciones de estado, ventanas de programa, formularios inline, ventanas adicionales y de mensajes, as como una lnea de estados

1.19

T
Tarjeta VGA de KUKA Tarjeta VGA estndar con interfaz para display en color (V)KCP TCP (Tool Center Point) El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta) Tecla Alt Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando Tecla AVPAG Pasa hacia adelante las pginas en una ventana, si es posible, como pgina completa Tecla de arranque Elemento de operacin que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los -->Modos de servicio T1, T2 as como Automtico. Tecla de desplazamiento Elemento de operacin para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot Tecla de entrada Elemento de operacin para cerrar una entrada o confirmacin de preguntas, etc. Tecla DEL Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edicin Tecla del cursor Elemento de operacin para poder desplazar el foco o el cursor de edicin sobre el display Tecla de seleccin de ventana Elementos de operacin para conmutar entre distintas ventanas Tecla End Se encuentra en el campo numrico y translada al -->Cursor de edicin al ltimo caracter de la lnea del programa Tecla Enter -->Tecla de entrada

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Anexo
VKRC v5.4

Tecla Escape Elemento de operacin para la interrupcin de una accin Tecla flecha a la izquierda El caracter a la izquierda del -->Cursor de edicin es borrado Tecla Home Se encuentra en el teclado numrico y traslada el -->Cursor de edicin al primer caracter de la lnea actual del programa Tecla INS Conmutacin al modo de insercin, en el cual se insertan caracteres o signos en un texto existente, el cual es desplazado hacia la derecha Tecla LDEL Borra la lnea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edicin Tecla maysculas (Shift) Para conmutar la escritura entre maysculas y minsculas Tecla Num Sirve para conmutar la funcin del campo numrico entre entrada de nmeros e -->Instrucciones de mando del cursor. Tecla RETPAG Pasa hacia atrs las pginas de una ventana, si es posible, como pgina completa Tecla Return -->Tecla de entrada Tecla Stop Elemento de operacin que sirve para detener un programa en el modo de ejecucin Automtico o Automtico externo Tecla Sym Para la entrada de caracteres especiales a travs del teclado de mquina de escribir del -->(V)KCP Tecla Tab Salto de tabulacin Teclado Entrada de letras, caracteres especiales y de mando Tecnologas Combinacin de software y hardware adicionales, como por ej. ArchTech10 Temporizador (Timer) Esta funcin puede compararse a un cronmetro, cuyo valor de arranque puede variarse Texto largo Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificacin Tipo de desplazamiento Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space-Mouse, con las -->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual Tipos de datos simples

Cap. 6 (22 de 24)

Glosario (continuacin)

Son del tipo Entero, Real, Booleno o Carcter. TOOL Denominacin inglesa para Herramienta Tope final Amortiguador, que amengua el choque de un eje del robot Transformacin de avance Transformacin de coordenadas especficas del eje en coordenadas cartesianas. Transformacin de coordenadas Las coordenadas especficas del eje son transformadas al sistema de coordenadas cartesianas y viceversa. Transformacin reversa Transformacin de coordenadas cartesianas en coordenadas especificas del eje. Trigger (Disparo) Activacin de -->Funciones tiempo-distancia que tienen efecto a una distancia o tiempo determinados antes de alcanzar el punto de destino TRUE Corresponde al estado lgico verdad, o bien, bit activado a 1

1.20

U
UEA Comparador electrnico necesario para el -->Ajuste del robot Unidad manual de programacin -->(V)KCP USER Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parmetros

1.21

V
Variable del sistema Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar VB -->Velocidad de trayectoria VE -->Posicionamiento aproximado Velocidad de trayectoria (VB) Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de una trayectoria programada. Velocidad del eje Es la velocidad con la cual se desplaza el eje en %, referido a un valor mximo definido en los datos de mquina. Ventana de estados En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordenadas o la ocupacin de entradas/salidas.

Cap. 6 (23 de 24)

Anexo
VKRC v5.4

Ventana de mensajes Salida sobre pantalla de mensajes de observacin, de fallos, de estado, etc. Ventana de programas Visualizacin del programa seleccionado o del programa a modificar Ventana de seleccin Lnea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido (V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel) Unidad manual que forma la interfaz para la operacin y mando de la unidad de control del robot VK--Editor Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualizacin y procesamiento (V)KR C... Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP

1.22

X
XYZ--4--Puntos Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse con la herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas XYZ--Referencia Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado a un punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y despus con la herramienta no medida

1.23

Z
Zona por sobre cabeza Si el valor x del punto de raz de la mueca, expresado en el sistema de coordenadas A1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.

Cap. 6 (24 de 24)