CAPTULO 1

A N L I S I S T O P O L G I C O DE M E C A N I S M O S

CONTENIDO
1.1. 1.2. 1.3. 1.4. Concepto de anlisis topolgico de mecanismos. Conceptos bsicos topolgicos. Conceptos bsicos alrededor del mecanismo de cuatro barras. Exposicin general de mecanismos.

FIGURA 1.1
Piezas de una biela.
C asq u illo o c o jin e te de biela Ta lad ro para ac eite O jo de biela

1.1.

CONCEPTO DE ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

V s ta g o de biela Pie d e biela

El estudio topolgico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuracin geomtrica y las consecuencias que de ella pueden derivarse. As, el estudio topolgico de mecanismos comprender el anlisis de las formas de sus elementos componentes, el nmero de stos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos que stos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc.
~

Pistn de sujecin I

1.2. 1.2.1.

CONCEPTOS BSICOS TOPOLGICOS Pieza

C asq u illo s del co jin e te d e b iela

f*

Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega finalmente a tener una serie de partes indivisibles, general mente rgidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas. En la Figura 1.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la biela de un automvil.

Tapa d e la cabeza d e biela (s o m b re re te )

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FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

A ttulo de curiosidad puede decirse que un automvil de serie, de los nor males en el mercado, llega a tener un promedio de 16.000 piezas.

En la Figura 1.3 puede verse los detalles del miembro bastidor de un motor de 4 cilindros con vlvulas en cabeza.

1,2.2.

Miembro

FIGURA 1.3
Bastidor de un motor de 4 cilindros con vlvulas en cabeza.

Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible en tre ellas se denomina miembro. Un miembro (o barra) es la unidad mvil de un mecanismo o mquina, pudiendo estar formado por una o varias piezas'. El miembro de un mecanismo sobre el que acta la accin exterior apli cada (fuerza o par procedente de un motor de accionamiento, por ejemplo) se llama miembro conductor. El miembro que efecta la accin exterior til se llama miembro conducido. El miembro de un mecanismo que permanece fijo se llama bastidor. El resto de los miembros de un mecanismo actuarn, por re gla general, como conductores y conducidos, simultneamente. (En un motor de explosin, cada una de las partes mviles constituyen un miembro, y el con junto de todas las partes fijas constituye el bastidor.) En la Figura 1.2 se ha representado el miembro biela de un motor alter nativo.

FIGURA 1.2
Miembro biela de un motor de explosin.

' Desde luego, los miembros de un mecanismo no tienen por qu ser necesariamente rgidos. Pueden ser tambin miembros elsticos (resortes, etc.), y miembros fluidos o no mecnicos, como aceite en un conducto, etc.

1. Colador para el llenado de aceite. 2. Tubo para echar el aceite. 3. Tapa o crter de balancines. 4. Junta. 5. Culata. 6. Bloque de cilindros. 7. Crter de distribucin.

8. 9. 10. 11. 12.

Crter del motor. Tapa inferior del crter. Tapn de vaciado del aceite. Junta. Crter o tapa que envuelve al volante. 13. Junta de culata. T. Tubo de ventilacin del crter.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

25

O bsrvese la enorm e com plejidad del conjunto y cm o, una vez acopladas todas sus piezas, form an un conjunto rgido, actuando, desde el punto de v is ta topolgico (y tam bin cinem tico y dinm ico), com o un solo m iem bro.

1.2.3.2.

Cierre de pares

El m ovim iento entre los dos m iem bros del par queda asegurado y viene lim i tado por los denom inados cierres de pares, de los cuales existen tres tipos: C ierre d e form a: el contacto q ueda asegurado por la form a de los dos m iem bros en contacto. En la Figura 1.5 se ha representado el cierre de un cilindro y el m bolo.

1.2.3. 1.2.3.1.

Par cinemtico Definicin de par

Se llam a p a r al conjunto form ado por dos (o ms) m iem bros de un m ecanism o en contacto, con m ovim iento relativo entre ellos. A s form an un par, en el m ecanism o de un m otor alternativo, la biela y el pistn, o la biela y el cigeal. En el m otor de la Figura 1.4, se tienen los pares:

Cierre de fuerza: el contacto queda asegurado por un m iem bro elstico interpuesto. En la Figura 1.6 se ha representado el cierre entre la leva y el elevador de vlvula de un motor. C ierre de cadena: el c o n ta c to q u ed a aseg u rad o p o r m ed io de otro m iem b ro del pro p io m ecanism o . En la F igura 1.7 la unin entre las ruedas de en g ran ajes 2 y 3 q u ed a asegurada por la pieza de soporte 1 (bastidor).

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FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1,6
Cierre de fuerza entre leva y vlvula.

1.2.3.3.

Clasificacin de los pares

Los pares pueden clasificarse: 1. Atendiendo a la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par: * Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla) (Fig. 1.8.a). Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-mbolo) (Fig. 1.8.b). FIGURA 1.8
Pares superiores y pares inferiores.

Vlvula Camisa de agua Bloque de cilindros Gua de vlvula Resorte de vlvula

Conducto de aceite Elevador de vlvula rbol de levas Leva Resalte de la leva Varilla

Cilindro

FIGURA 1.7
Cierre de cadena entre dos ruedas dentadas.
Embolo

2. Atendiendo al movimiento relativo entre sus puntos: De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro miembro del par: Par prismtico : un punto P describe una lnea recta. (Par P) (Fig. 1.9.a.) Par rotacin: el punto P describe una circunferencia. (Par R) (Fig. 1.9.b.) Par helicoidal: el punto P describe una hlice. (Par H) (Fig. 1.9.c.)

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

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De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento.

Par plano : el punto P describe un plano. (Fig. 1.10.a.) Par cilindrico : el punto P describe un cilindro. (Par Cj (Fig. 1.10./?.) Par esfrico: el punto P describe una esfera. (Par E ) (Fig. 1.lO.c.)
Par con deslizamiento: uno de los miembros desliza sobre el otro, en su movimiento relativo (cilindro-pistn). Par con rodadura: uno de los miembros rueda sobre el otro, en su movimiento relativo (rueda-carril). Par con pivotamiento: uno de los miembros pivota sobre el otro, en su movimiento relativo (quicio-quicionera). 4. Atendiendo al numero de grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V grados de libertad. En efecto, un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de li bertad (puede realizar seis movimientos independientes entre s; o tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el movimiento, Figura 1.12.a), que vendrn representadas por tres rota ciones paralelas a los ejes x , y , z y tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados. Al formarse un par cinemtico, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro. Por tanto, los grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo del par (de los 6 movimientos po sibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los redu cir a 5, 4, 3, 2 o 1).

De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los miembros describe una curva alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro (Fig. 1.11).

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FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.12
Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formando un par cinemtico.

TABLA 1.1
Esquemas, nom bres y sm bolos de pares cinemticos.

En general, es fcil com prender que cuando un miembro (2) se mantiene en contacto con otro ( l) (al cual se pueden fijar los ejes coordenados, como se ve en la Figura \ .\2.b), los movimientos posi bles de este ltimo puede ser las tres rotaciones y slo dos traslaciones (una traslacin de 2 respecto de 1, segn OZ , implica la rotura del par, su separacin). En la Tabla 1.1 se expone una clasificacin general de los pares ci nemticos, atendiendo a sus grados de libertad. 5. Atendiendo al nmero de barras que conectan, los pares tambin se pue den clasificar en binarios (cuando conectan dos miembros), ternarios (conectan tres miembros), etc. En general, par p-ario ser el que conecta p miembros. En la Figura 1.13 se tienen ejemplos de pares temarios.

Atendiendo al nmero de pares que se pueden conectar, los miembros o ba rras se clasifican en binarias (conectan dos pares), barras ternarias (conectan tres pares), etc. En general, barra p-aria es la que conecta p pares.

NOTA 1.1 . Las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee dis minuir la presin de contacto y el rozamiento. En la Figura 1.14 puede verse un caso tpico, en donde el par superior formado por dos miembros (Fig. 1.14.tf) ha sido sustituido por dos pares inferiores (Fig. 1.14.6): in troduciendo un nuevo miembro (3), con lo cual aparece el par prismtico 3-1 y el par de rotacin 2-3.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

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una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de los pares que la formen. Por ejemplo, con tres miembros que formen tres pares inferiores de primer grado (prismtico, rotacin y helicoidal), en todas sus combinaciones posibles, slo se pueden formar dos cadenas cinemticas: una formada por tres pares prismticos, y otra formada por un par prismtico, otro de rotacin y otro he licoidal, como se ve en la Figura 1.15.

FIGURA 1.15
Cadenas cinemticas con tres pares inferiores.

1.2.4.

C ad e n as cinem ticas

i
4
Las dems combinaciones son inviables; unas, como la de la Figura 1.16, formada por tres pares de rotacin, por imposibilitar cualquier movimiento (forma una estructura), y otras por ser simplemente imposible su construccin.

1.2.4.1.

Definicin de las cadenas

Puede definirse una cadena cinemtica como la agaipacion de varios pares elementales, de modo que todos los miembros formen parte, al mismo tiempo, de dos pares simultneamente; en otras palabras, que todos los pares estn li gados entre s. Sin embargo, puede haber algn miembro que no este ligado ms que a otro.

1.2.4.2.

Clasificacin de las cadenas

Pueden clasificarse en dos grupos: Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos. Cadena abierta , cuando hay algn miembro no unido a otros dos.

1.2.4.3.

Constitucin de las cadenas

Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores, inferiores, o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de igual o de diferente grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena for mada por un tom illo y su tuerca. Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse

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FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS La Figura 1.18 representa otra cadena cinemtica com puesta por seis miembros y slo seis pares. En ella se observa que en el par A concurren tres miembros, por lo que el mecanismo tiene un par temario, y todos los dems bi narios. Asimismo, tambin tiene una barra ternaria, y las dems binarias. Las cadenas cinemticas se nombran por el nmero de pares y de miembros de cada grado. As, la cadena (n 2 , p 2\ n3, /?,; n4, ...) es la formada por n 2 miembros binarios, n 3 temarios y n4 cuaternarios, as como por P2 pares binarios, /?, ter narios y ninguno cuaternario. La cadena cinemtica de la Figura 1.17./? tiene la configuracin (4, 7, 2) y la de la Figura 1.18, tiene la configuracin (5, 5, 1, 1).

Utilizando tres miembros con pares de grado diferente, se pueden formar multitud de cadenas cinemticas. As, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto li neal o puntual) pueden formarse las cadenas cinemticas constitutivas de las levas, engranajes, etc. (Fig. 1.17.a). Con mayor nmero de miembros pueden formarse todo tipo de cadenas cinemticas. En la Figura 1.17./? se ha repre sentado una cadena cinemtica tpica, la de Watt.

FIGURA 1.17
Cadenas cinemticas.

1.2.5.
D

M ecanism o

1.2.5.1.

Definicin de mecanismo

3 /1

A
2 y 1 (a) (

Pn

L'PCPi' y / \i
\
2 y f \ 6

Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se la ha inmovilizado uno de sus miembros. A este miembro fijo se le llama bastidor.

NOTA 1.2.
zaciones:

Este concepto de miembro fijo requiere importantes mati-

(b)

Como se ve, consta de seis miembros y siete pares. En ella puede obser varse que los miembros 2 y 6 son temarios, y los 1, 3, 4 y 5. binarios. As mis mo, todos los pares A, B, C, D, E, F y G son binarios de rotacin.

FIGURA 1.18
Cadena de seis miembros y seis pares.

Por ejemplo, puede haber una mquina compuesta por varios meca nismos, en la que un miembro mvil de uno de ellos sea el bastidor (miembro fijo) de otro de sus mecanismos. Sin embargo, en la mayora de las mquinas, el miembro fijo de todos los mecanismos que la componen es un miembro nico (por ejemplo, los diferentes mecanismos que componen un motor de explosin tienen como miembro fijo o bastidor el miembro nico formado por la culata, el bloque y el crter), lo que tampoco implica necesariamente que este bastidor sea un miembro totalmente inmvil (por ejemplo, los diferentes meca nismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico, pero mvil con el auto). En muchas mquinas, sin embargo, el bastidor est unido solidaria mente al suelo, a travs de una fundacin de hormign, por ejemplo, que se denomina bancada. En este caso, el bastidor y la bancada constituyen un nico miembro, tal como se ha definido; su separacin, a efectos ci nemticos, carece de importancia, pero no as a efectos dinmicos, como se tendr ocasin de comprobar.

De la definicin se deduce que de una cadena cinemtica pueden obte nerse tantos mecanismos como miembros tenga, a medida que se fijen suce sivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos mecanismos se llama inverso del que se ha tomado como fundamental.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

31

1.2.5.2.

Representacin de los mecanismos

1.2.5.3.

Clasificacin de los mecanismos

Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos en su totalidad, con la forma y dimensiones de cada uno de sus miembros y pares, sino que se sustituye el conjunto por un esquema, formado generalmente por los ejes de los diferentes miembros (o por las lneas de unin de los centros de cada una de sus articulaciones). Estas articulaciones no se dibujan por regla general (aunque a veces puedan representarse por pequeos crculos, rectn gulos, etc.). En todo el estudio que seguir, y a efectos de unificar la nomenclatura, se denominar siempre al miembro fijo de cualquier mecanismo con el nmero 1, numerando todos los dems miembros por orden creciente, con nmeros su cesivos 2, 3 ,... A las articulaciones fijas (unin de un miembro mvil con el bastidor) se les denomina con la letra O, y los subndices que indican los dos miembros que se unen. As, por ejemplo, la unin del miembro 4 y el bastidor se repre sentar por 0 ]4. Las articulaciones m viles se designarn por letras m aysculas, sin subndice (A, B, C, etc.). En la Figura 1.19 se representa el mecanismo de una prtesis de una ro dilla, y al lado, su correspondiente esquema. (Obsrvese que el miembro fijo se representa siempre con un rayado-lnea de tierra.) (Los miembros 2 y 4 se han representado por dos lneas con posiciones relativas fijas.)

Atendiendo a la movilidad de sus miembros:

De los dos mecanismos de la Figura l .20, con el miembro fijo 1 en ambos, en el mecanismo de la izquierda se observa cmo fijada la posicin de cualquie ra de los miembros mviles queda automticamente fijada la posicin de los otros miembros, lo que no ocurre en el mecanismo de la derecha. El primero se denomina desmodrmico o de movilidad determinada, y el segundo, no desmodrmico o de movilidad indeterminada.

NOTA 1.3. Obsrvese que el segundo mecanismo se convierte en des modrmico si se aplica movimiento a dos de sus miembros, por ejemplo, a los 2 y 5.

FIGURA 1.20
M ecanism os desm odrmico y no desmodrmico.

FIGURA 1.19
Mecanismo de una prtesis de rodilla.

En este libro slo se considerarn los mecanismos desmodrmicos, con un solo grado de libertad, donde definido el movim iento de uno slo de sus miembros queda definido el movimiento de todos los otros.

NOTA 1.4. Es de resaltar que el cierre de pares empleado puede re percutir en el hecho de que un mecanismo sea o no desmodrmico. Por ejemplo, en el mecanismo de levas que acciona las vlvulas de un motor de explosin, en el que el cierre del par leva-seguidor sea un resorte, puede ocurrir que a bajas revoluciones el resorte mantenga perfectamen te unidas la leva y el seguidor, con lo cual el mecanismo es desmodrm i co, pero a altas velocidades se vea imposibilitado de hacerlo, con lo cual el mecanismo deja de ser desmodrmico, siendo causa de irregularidades en la marcha del motor.

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FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS Un par de la clase I restringe en dos el nmero de grados de libertad de los dos miembros: luego hay que descontar de 3N dos grados de libertad por cada P, que existan en el mecanismo. Anlogamente ocurre con los pares de la clase 11, salvo que estos pares slo restringen en un grado de libertad el movimiento de los dos miembros, por lo que nicamente hay que descontar tantos grados de libertad como pares emitan de la clase II, o sea, L. Al descontar los tres grados de libertad que pierde la barra fija, queda la expresin anterior.

Atendiendo al tipo de movimiento de sus miembros:

Pueden clasificarse en mecanismos planos (o con movimiento plano), en los que cualquier punto, de cualquier miembro, se mueve siempre en una tra yectoria que se encuentra en un plano (aunque no necesariamente todos los miembros se han de mover en el mismo plano), y mecanismos no planos o es paciales, en los que algunos de sus miembros no se mueven en un plano (Fi gura 1.21).

FIGURA 1.21
M ecanismos especiales.

FIGURA 1.22
O
Efectos de aplicacin de la frmula de Grbler.

En este libro slo se estudiarn los mecanismos planos.

1.2.5.4.

Grados de libertad de un mecanismo plano: frmula de Grbler

Se denomina grados de libertad de un mecanismo al nmero de parmetros necesarios para definir su configuracin geomtrica (posicin en cada instan te, de todos y cada uno de sus miembros). Para un mecanismo plano formado por N miembros (binarios o no), y una serie de P, pares binarios de un grado de libertad (R pares de rotacin, P pares prismticos, H pares helicoidales) y P pares binarios de dos grados de libertad (L pares leva), los grados de liber tad del mecanismo vienen dados por la relacin de Grbler:

G = 3(N - 1) -2 P , - P n

(1.1)

En efecto, si el mecanismo tiene N miembros, el numero de grados de li bertad, supuestos todos los miembros libres, incluso el bastidor, ser 3N (por ser mecanismo plano). Al estar estos miembros conexionados pierden grados de libertad.

A N L IS IS T O P O L G IC O DE M ECAN ISM OS

33

En la Figura 1.22 se muestran algunos ejemplos de todo lo dicho, sea lando que: Si G = 1, el mecanismo es desmodrmico, con una sola variable de en trada. Si G = 2, el mecanismo no es desmodrmico, salvo que se suministren, si multneamente, dos movimientos de entrada. Si G = 0, resulta imposible el movimiento, y el mecanismo forma una es tructura estticamente determinada. Si G = -1 , el movimiento es imposible, y el mecanismo resulta ser una es tructura, estticamente indeterminada (hiperesttica. Existe un elemento so brante).

FIGURA 1.24
Disposiciones de las barras al aplicar la frmula de Grbler.

Estructura

Mecanismo

NOTA 1.5. O bsrvese (Fig. 1.23) que tres m iem bros unidos por pa res de rotacin forman una estructura, por lo que si se encuentran en un m ecanism o, deber considerarse a todos los efectos com o un solo miembro.

1.3.

C O N C E P T O S B S IC O S A L R E D E D O R D E L M E C A N IS M O D E C U A T R O B A R R A S Generalidades

1.3.1. FIGURA 1.23

Los miembros 3, 5 y 6 forman una estructura.

El mecanismo plano de barras bsico es el llamado cuadriltero articulado, una de cuyas mltiples formas se representa en la Figura 1.25.

NOTA 1.6. En la aplicacin de la frm ula de G rbler hay que tener cuidado, puesto que la disposicin de una barra (com o se ve en la Fi gura 1.24), puede convertir una estructura en un m ecanism o, y vice versa.

Este mecanismo, de gran versatilidad como podr comprobarse, est for mado por cuatro miembros (barras), uno de ellos fijo (bastidor). Los miembros que giran unidos al miembro fijo (tienen un eje de rotacin fijo) se llaman ma-

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FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

nivelas o balancines, segn que puedan dar o no una revolucin completa; s tos sern los miembros 2 y 4 de la Figura 1.25. El miembro intermedio, que no tiene eje de rotacin fijo, y que sirve de enlace para los dos anteriores se llama biela; ste ser el miembro 3 de la Figura 1.25. El mecanismo est formado por cuatro pares de primer grado, de rotacin, inferiores, de contacto con deslizamiento. En este mecanismo, si el miembro 2 es el unido al motor de acciona miento ser el miembro conductor, el cual arrastra al miembro conducido 4 por intermedio del miembro biela 3. En la Figura 1.25.a se observa que los miembros 2 y 4 giran en el mismo sentido, aunque ello no tiene por qu ocurrir a lo largo de todo el ciclo del movimiento, como se observa en la nueva posi cin en la Figura 1.25.b. Cuando los miembros 1 y 3 son iguales, as como los 2 y 4, el mecanismo se denomina paralelogramo articulado. En la configuracin de la Figura 1.26.a, los miembros conductor y con ducido giran siempre en el mismo sentido, mientras que en la configuracin de la Figura 1.26.b giran en sentidos opuestos (se denomina antiparalelogramo ar ticulado).

Si el soporte es la barra menor y se cumple la Ecuacin (1.2), los dos

miembros contiguos son manivelas (mecanismo de doble manivela), Figura 1.27.a. 2+1 < 3 + 4 siendo 2>3>4> 1 (1.2)

FIGURA 1.27
Paralelogramos articulados con manivela.

1.3.2.

Teorema de G rasho f

En el caso que 2 + l = 3 + 4, siendo 2 = 4 y 1 = 3, Figura 1.27.b, se tie ne el paralelogramo articulado. Si el soporte es una de las barras contiguas a la menor, el miembro me nor es una manivela y el otro un balancn. El mecanismo se llama de manivela-biela-balancn. Figura 1.27.c\ Cuando no se cumple que 2 + 1 < 3 + 4, los dos miembros que giran son balancines, y el mecanismo se llama de doble balancn. Figura 1.28.

En un cuadriltero articulado, los miembros 2 y 4 pueden dar una revolucin completa (manivelas) o slo oscilar a un lado y a otro (balancines), sin poder efectuar una revolucin, dependiendo ello de cul sea el tamao y posicin de sus diferentes miembros. Grashof estudi tales leyes de movilidad determinando que en un cuadri

1.3.3.

Conform acin de lo s m iem bros

ltero articulado para que una o dos barras sean manivelas se ha de cumplir que la suma de las barras mayor y menor no sea mayor que la suma de las otras dos.

Los miembros del mecanismo de cuatro barras (como los de cualquier otro mecanismo) pueden adoptar diversas configuraciones, aun cuando todas res pondan al mismo esquema. En la Figura l .29 se han representado las posibles variaciones de los ele mentos de un cuadriltero articulado, a medida que el tamao de sus uniones

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

35

FIGURA 1.28
Mecanismo de doble balancn.

(articulaciones) van evolucionando. Como se ve, sus formas pueden ser muy diferentes, pero a efectos cinemticos son todas idnticas: La Figura l .29 .a representa el esquema del mecanismo. La Figura l .29 .b representa el mismo mecanismo, en el que la articula cin O l4 se ha agrandado, sin que sea su tamao mayor que B O l4. (El miembro 4 es un cilindro macizo unido a un tramo de barra, que gira dentro del cilindro hueco l .) La Figura 1.29.C representa el mismo mecanismo, pero ahora el miem bro 4 es una barra unida a una deslizadera c que se mueve sobre el ci lindro 1. La Figura 1.29 .d representa el caso en que la articulacin 0 , 4 es mayor que el propio miembro. El mecanismo es el mismo que los anteriores, y el miembro B O u recibe el nombre de excntrica. Si el miembro B O u gira slo un cierto ngulo, la excntrica puede li mitarse, como se ve en la Figura 1.30.a. El miembro BO u puede sustituirse por una corredera que se desplaza en una acanaladura de radio B O i4, como se ve en la Figura \.30.b.

FIGURA 1.29
Conform acin de miembros de mecanismos.

(a)

(b)

(c)

36

F U N D A M EN TO S DE M ECAN ISM OS Y M Q UIN AS PARA IN G EN IER O S

En este ltimo caso, el mecanismo completo quedara tal como se ve en la Figura 1.30.c; como es lgico, esto mismo puede hacerse extensivo a cualquier mecanismo de este tipo, incluso suponiendo trayectorias no circulares para la corredera.

FIGURA 1.32
M ecanismo de doble corredera.

1.3.4. Variantes del m ecanism o

El mecanismo cuadriltero articulado puede presentar diferentes formas, segn el tamao y disposicin de los diferentes miembros. A continuacin se vern algunos ejemplos de estas posibles variaciones. A) Si en el cuadriltero articulado normal de la Figura 1.29.r/ se supone que el centro O4 se desplaza al infinito, el mecanismo se convierte en el conocido manivela-biela-corredera (Fig. 1.31), cuyo uso no es ne cesario recalcar (motores, compresores, bombas alternativas, etc., tie nen este mecanismo como bsico). El miembro 4 se desplaza sobre una trayectoria recta (centro de curvatura en el infinito).

FIGURA 1.33
M ecanism o donde la biela es sustituida por una corredera.

FIGURA 1.31
M ecanismo manivela-biela-corredera.

1.3.5.

Inversiones del m ecanism o

Como se mencion anteriormente, de una cadena cinemtica pueden obtener se tantos mecanismos como miembros tenga. En la Figura l .34 se ha representado la cadena cinemtica de cuatro ba rras y todas sus posibles inversiones. En la Figura l .35 se representa la cadena cinemtica de cuatro miem bros, con una articulacin agrandada, y todas sus posibles inversiones. En la Figura 1.36 se representan las inversiones del mecanismo manivela-biela-corredera. En la Figura 1.37 se representan las inversiones del mecanismo con dos correderas.

B ) En el caso de que en el cuadriltero articulado (Fig. l.29.tv) las dos

manivelas tengan longitud infinita (On y O l4 estn en el infinito), se tiene el mecanismo de doble corredera de la Figura 1.32. C) Otra variante del cuadriltero articulado la constituye el mecanismo de la Figura 1.33, en el que la biela ha sido sustituida por una corre dera.

/ /

/ / / > /

>4

FIGURA 1.34

Inversiones de la cadena cinem tica de cuatro barras.

CO

FIGURA 1.35
Cadena cinem tica de cuatro miembros con articulacin agrandada.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

37

FIGURA 1.37
Inversiones del m ecanismo con dos correderas.

38

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

1.4. 1.4.1.

EXPOSICIN GENERAL DE MECANISMOS Introduccin a la exposicin general de mecanismos

FIGURA 1.38
Mecanismo de cua utilizado para convertir el movimiento de traslacin, en el miembro 2, en otro de traslacin, en los dos miembros 4 y 3.

A continuacin se van a exponer, por m edio de dibujos y esquem as, una serie de m ecanism os, m s o m enos sim ples y fcilm ente com prensibles, que p er m iten una visin general de los m ism os (aunque sin p rofundizar en el conoci m iento de cada uno de ellos), as com o una prim era clasificacin sistem tica a nivel topolgico de los m uy variados m ecanism os existentes. Con esta exposicin no se pretende em ular los m anuales existentes donde se analizan topolgicam ente m iles de m ecanism os, sino slo exponer una se rie de ejem plos que se consideran m s significativos de cara a la m otivacin del alum no que se inicia en esta m ateria, y que por tanto pueden estar al al cance de su com prensin en este estadio de sus conocim ientos. R esulta m uy difcil cu alq u ier clasificacin de los m ecanism os que p re tenda ser ordenada y estructurada: m ucho m s en este caso que slo trata de ser un resum en m uy superficial. Por ello, la pauta seguida ha sido la de una prim era exposicin de m ecanism os, en dibujos y esquem as detallados, con la c aracterstica com n de su sim plicidad y g en eralid ad , ten ien d o en cuenta para su ordenam iento el par m s bsico o caracterstico , seguida de una ex posicin m s am plia de otros m ecanism os, o rdenados segn su uso m s fre cuente, para term inar con la exposicin de algunos ejem p lo s de m ecanism os diversos.

FIGURA 1.39
Tornillo tensor. Para regular la longitud de tirantes, cables, etc. Uno de los torni llos de regulacin posee rosca de inclinacin derecha, y el otro de inclinacin iz quierda. Rosca a derechas Rosca a izquierdas

1.4.2. 1.4.2.1.

Exposicin de mecanismos simples segn su par bsico Mecanismos de par bsico inferior

Mecanismos de cua
Se em plean com o m ecanism os para la transm isin de m ovim iento, y para transm itir grandes esfuerzos.

Mecanismos de tornillo
Se em plean para transm itir fuerzas y para convertir un m ovim iento circular en otro de traslacin, o viceversa. Los hay de m uchos tipos, y en las figuras se m uestran algunos de ellos.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

39

Mecanismos de barras
Se em plean para transm itir el m ovim iento de un eje a otro. H a sido estudiado con detalle en los puntos anteriores, pero aqu se reflejan algunos detalles constructivos.

1.4.2.2.

Mecanismos de par bsico superior y contacto con rodadura

Mecanismos de rodamientos FIGURA 1.42

Cuadriltero articulado. Se em plean preferentem ente com o elem entos de soporte, aunque tam bin pue de em plearse para la transm isin del m ovim iento.

FIGURA 1.43
Rodamientos de bolas: (a) rgido de bolas con una hilera, (b) rodamiento axial de bolas de simple efecto.

Cuadriltero articulado. Obsrvese que los ejes de las manivelas se unen a stas por medio de chavetas.

Detalles de la unin de los miembros de estos mecanismos, (b)

40

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.44
Rodamientos de rodillos: (a) rodillos cilindricos, (b ) rodamiento de rodillos cnicos.

FIGURA 1.47
Cilindros de friccin interiores. Los ejes giran en el mismo sentido. -a 'h i

FIGURA 1.45
Tomillo de bolas. (A l girar el tomillo, las bolas y la tuerca se desplazan longitudi nalmente.)

/ / * Tuerca 4 - Y\ f

R
t /

FIGURA 1.48
Ruedas de friccin acanaladas.

Mecanismos de friccin
Se emplean para transmitir el m ovim iento entre dos ejes, por m edio del roza m iento generado entre dos superficies rodantes, com prim idas entre s.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

41

1.4.2.3.

Mecanismos de p a r bsico superior y contacto con deslizamiento

FIGURA 1.50
(a) Engranajes cilindricos de dientes rectos, para ejes paralelos; (b) engranajes ci lindricos de dientes inclinados, para ejes paralelos. Conducido

Mecanismos de levas
Se em plean para convertir un m ovim ien to de rotacin (o traslacin), segn una ley dada, en otro de rotacin (o traslacin), segn otra ley tambin p re definida.

FIGURA 1-49
(a) Leva de rotacin, con seguidor puntual de traslacin; (b) leva de rotacin con se guidor de rodillo; (c) leva de rotacin con seguidor plano; (d) leva de traslacin con seguidor de traslacin, de rodillo; (e) leva de rotacin con seguidor de rotacin, plano. (a) (b) (c)

Conductor

FIGURA 1.51
Engranajes cilindricos de dientes inclinados en ejes no paralelos.

FIGURA 1.52
Engranajes de tornillo sin fin.
/7777Z-/ / / / / / ;
- w

;M '/>/fr777ZC///'W 77W

Mecanismos de engranajes
Se em plean para transmitir el m o vim ien to entre dos ejes, utilizando el em puje entre los dientes (para lo cual, uno desliza contra otro). H ay de muchos tipos, segn la form a constructiva y la co lo ca ci n de los ejes de ambas ruedas.

42

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.53
Engranajes cnicos: (a) de dientes rectos, fb) de dientes inclinados.

FIGURA 1.55
Tipos de correas: (a) redonda; (b) plana; fe) trapecial; (d) banda trapecial; fe) en eslabones; (f) dentada; fg) banda en V.

1.4.2.4.

Mecanismos con elementos flexibles

Mecanismos de correas
Se emplean para transmitir la rotacin de un rbol a otro, pudiendo ser de dos tipos: poleas y correas planas (perm iten la conexin de rboles no paralelos), poleas y correas trapezoidales y correas y poleas dentadas.

Mecanismos de cadenas

FIGURA 1.56 FIGURA 1.54

Mecanismos de transmisin por correas: (a) correas planas, (b) correas trapeciales. (a) Cadena de rodillo doble; fb) cadena de dientes silenciosa.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

43

1.4.2.5.

Mecanismos con elementos no mecnicos

1.4.3. 1.4.3.1.

Exposicin de mecanismos simples segn su uso Mecanismos para la conversin del movimiento

Mecanismos neumticos

FIGURA 1.57
Cilindro neumtico de simple efecto. El aire comprimido entra por el orificio A y empuja al mbolo hacia la derecha. El retomo del vstago se realiza, por un muelle incorporado, cuando el aire no ejerce presin en A.

Mecanismos que convierten un movimiento circular constante en otro circular, tambin constante

FIGURA 1.59
Transmisin por mecanismos planos de barras. El movimiento se transmite desde el miembro conductor (al eje a l acoplado) a los ejes de los miembros conducidos.

FIGURA 1.60 FIGURA 1.58

Vlvula de asiento esfrico. Un muelle mantiene cerrada la bola contra su asiento; el aire comprimido no puede circular hacia el orificio A. Accionando el pulsador, la bola se separa y puede fluir el aire. Es necesario vencer la resistencia del muelle y la presin del aire. Transmisin por trenes de engranajes.

44

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Mecanismos que convierten un movimiento circular constante en otro circular, de velocidad no constante FIGURA 1.61
Mecanismo de cuatro barras con dos manivelas. Cuando el eje de entrada (miembro conductor) gira a velocidad cte.. el de salida (miembro conducido) gira a velocidad distinta, y variable con la posicin del conjunto. B

FIGURA 1.62
Ruedas dentadas con relacin de transmisin biescalonada. (La velocidad cte. de la rueda 2 se transforma en dos velocidades diferentes de la rueda 3.)

FIGURA 1.64
Transmisin espacial con ruedas dentadas circulares, y relacin de transmisin variable.

Mecanismos que convierten un movimiento circular constante en otro de magnitudes variables a voluntad: cambio de marchas

FIGURA 1.65
Cambio de marcha (3 velocidades). Accionando la palanca P el rbol F se despla za a derecha o a izquierda, con lo cual es posible obtener tres diferentes velocida des de salida en el rbol F. para una velocidad fija de entrada por el rbol D. Las tres conexiones posibles en el esquema son: A -E (,(n = 450. (F = 150); B -G (cof = = 450, (, = 550); C -H ( cd = 450, 0)f = 350).

FIGURA 1.66
Un cilindro 3 que se desplaza en contacto con los conos 2 y 4. Arboles de entrada y salida paralelos. A l mover la posicin del cilindro se m odifica la relacin de transmisin (para igual velocidad del cono conductor, el cono conducido adquiere diferentes velocidades, segn sea la posicin del cilindro).

AN LISIS TO PO L G ICO DE M ECA NISM O S

45

FIGURA 1.67
Cono conductor que se desplaza en el interior de un cono conducido. Mediante el accionamiento de la palanca puede aumentarse o disminuirse la distancia existen te entre los ejes del cono conductor y del conducido, medida sta en un plano per pendicular a los mismos. Para igual velocidad del cono conductor, el cono condu cido va aumentando su velocidad a medida que penetra en el interior de aqul.

Cono conducido Eje de salida Motor

Corredera
7 7 ^ T ^ ^ Z ZZZ27ZZZZZZZZ2Z

FIGURA 1.68
Transmisin automtica por correas. Para una misma velocidad de la polea con ductora se tienen diferentes velocidades de la polea conducida, al variar los di metros de ambas (lo que se consigue acercando o separando sus caras laterales).

Engranajes

Contrapesos centrfugos

Servomotor de vaco

Caja reductora de piones cnicos

46

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.68 (continuacin)

Transmisin automtica por correas.

FIG U RA 1.70
Conversin, por medio de mecanismos de engranajes. Accionamiento alternativo de dos cremalleras, por medio de una palanca y rueda dentada.

Contrapeso centrfugo en reposo

Por la accin del muelle, la polea mantiene su m xim o dim etro

m otriz

Polea arrastrada

Contrapesos centrfugos totalm ente extendidos

Polea con

1.4.3.2.

Mecanismos de acoplamiento

Tienen por misin unir dos ejes o rboles, cualquiera que sea su posicin relativa.

Mecanismos que convierten un movimiento circular en rectilneo FIGURA 1.69

Conversin por medio de mecanismos de barras.

FIGURA 1.71
Acoplamiento para rboles que se unen formando ngulo. Acoplamiento universal de cruceta. Su mayor problema estriba en que la velocidad del rbol arrastrado no permanece cte., sino que vara en funcin del ngulo 5.

# # *

* * > i

,
;' , , ,

4 * * -* *
* i

' '

P '

r , r

FIGURA 1.72
Acoplamiento universal de bolas. En la superficie de la cubierta 1 y en la exterior del extremo del rbol 3 van dispuestos seis canales, segn lneas meridianas, en los que se alojan las bolas. A l girar el rbol 2 un ngulo y, las bolas ruedan en los canales, al tiempo que voltean con los rboles giratorios y transmiten el giro del rbol 4 al 2.

FIGURA 1.73
Acoplam iento entre rboles no colineales. Junta Oldham. (a) Tipo bsico; (b) tipo modificado.

1.4.3.3.

M ecanism os de em brague

Tienen por m isin igualar las velocidades de dos rboles, estando el rbol con

ductor en marcha. Tam bin perm ite desacoplar dos rboles, unidos entre si cuando se desee.

FIGURA 1.74
Embragues de garras. Un cubo est enchavetado al rbol, y el otro cubo puede des lizarse axial mente (a lo largo de una lengeta). Su mayor inconveniente es la difi cultad para embragar en marcha.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

47

FIGURA 1.75
Embrague de rueda libre, de rodillos. Si el rbol 2 impulsa en sentido contrario al de las agujas del reloj, los rodillos 3 quedan acuados en el espacio entre 4, y 5 es obligado a girar. Si 2 gira en el sentido de las agujas del reloj, los rodillos no estn presionados contra 5 y no hay transmisin. El efecto es el mismo si 5 gira en sen tido contrario a las agujas ms deprisa de lo que gira 2 hacia ese mismo sentido. Rodillos (3) Espacio de acu am iento

rbol ranurado (2)

FIGURA 1.76
Dibujo esquemtico de un embrague de friccin de un automvil. En ios esquemas se representan las posiciones embragada y desembragada. Cuando el conductor ac ciona el embrague, el collar de empuje aprieta el diafragma, que acta como un re sorte sobre pivotes, permitiendo que los forros de friccin se separen del volante y desconecten el motor de la transmisin. EM BR A G A D O DESEM BRAG ADO

Disco conducido

Forros de friccin

Cigeal M uelle

Plato de presin

48

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.76 (continuacin)

Dibujo esquemtico de un embrague de friccin de un automvil.

1.4.3.4.

Mecanismos de freno

FIGURA 1.77
Dibujo esquemtico de un freno de tambor de zapatas interiores, pivotantes, de un automvil. En los esquemas superiores se representan las posiciones de sin frenar y frenado. Cuando el conductor acciona el pedal del freno, aumenta la presin en el interior del cilindro hidrulico y las dos zapatas son empujadas hacia la parte in terna del tambor giratorio. Cuando se suelta el pedal del freno, las zapatas vuelven a su posicin inicial por la accin de un resorte. En el esquema inferior se repre senta una vista seccionada de un mecanismo ele freno.

Disco conducido Plato de presin

Campana

Cigeal

Collar de empuje

Retn de polvo Diafragma

Cilindro fijo

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

49

FIGURA 1.78
Freno de disco. La presin hidrulica p h comprime las pastillas de freno, fijas al bastidor, contra el disco giratorio unido a la rueda D, frenndolo. La ventaja de este tipo de freno frente al de tambor es su mayor potencia de frenado, debido a su ma yor facilidad de eliminar calor, as como por su capacidad similar de frenado en ambos sentidos de marcha.

FIGURA 1.80
Mecanismo cosenoidal. El desplazamiento x, de la corredera 3 es proporcional a eos (p (x? , = p eos (p) y el desplazamiento de la corredera 4 es proporcional a sen (p (x4 = p sen < p). Este mecanismo se emplea en la construccin de aparatos de direccin del fuego en artillera.

1.4.3.5. Mecanismos para dibujar y realizar operaciones matemticas

FIGURA 1.79
Pantgrafo. El punto E describe una figura semejante a la descrita por el punto F. a otra escala. La variacin de la escala se consigue moviendo las correderas 5, 7 y 6 (que se inmovilizan en la posicin deseada). El punto O se fija en el papel (mesa de dibujo). /I

FIGURA 1.81
Mecanismo multiplicador de friccin. Los factores a multiplicar se introducen por el eslabn 3. en forma de distancia x2 del carro 4-5 al eje de giro del disco 2, y por disco 2, en forma de ngulo de giro de este ltimo. El giro del cilindro de radio R es proporcional al producto de los factores (,
(t) , X

m .... ---------------- mh-*-' 3 m //z / m m 2 f y _J ........_ ............... ............. .......................... ............. , ./ | ....r.. A __ I 2 ^ !m
x2 W 1

50

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

1.4.3.6. Mecanismos de seguridad

FIGURA 1.82
Dispositivo de seguridad de uu ascensor. La cabina del ascensor est suspendida mediante un cable del anillo a del elemento 2. El resorte 3 est comprimido. Si se rompe el cable, el resorte se estira, el plato b del elemento 2 ejerce presin sobre el elemento 4 y las palancas 5 y 6, al girar alrededor de los apoyos Ol5 y Oi6, conectan el dispositivo de bloqueo que asegura la parada de la cabina del ascensor (enclavamiento de las cuas C contra las guas 1).

FIGURA 1.84
Mecanismo para fijar una palanca. La palanca 3, que gira alrededor de On, puede ser fijada en una posicin determinada por medio del mecanismo de trinquete y ga tillo mostrado en la figura.

1.4.3.7. Mecanismos de medicin

FIGURA 1.85
Mecanismo de palancas articuladas de una bscula de plataforma. Las longitudes de los elementos del mecanismo satisfacen las condiciones; KE = EF\ DK 4' DC = = FA -r AB ~ k. Si el elemento 1 es la plataforma y sobre sta se pesa una carga Q, entonces el peso de la carga ser igual a

FIGURA 1.83
Dispositivo para la detencin automtica de una mquina de rebobinar alambre. .Si al enrollar el alambre del tambor 4 en el 5 aumenta la resistencia al enrollado, con peligro de rotura del hilo, el peso tarado de la palanca 2 resulta insuficiente para mantener sta en posicin; al elevarse acta sobre la palanca 6, desconectndose el embrague de accionamiento. Q=Q

1 AF k AH

donde G es el peso de la pesa puesta sobre el platillo 2.

FIGURA 1.86
Tensmetro de cables. Se basa en la medida del desplazamiento transversal del ca ble. el cual ser funcin de la tensin del mismo. El aparato se sujeta al cable con las mordazas 4 y 6. La palanca 2, que lleva el muelle 5 apoyado contra el rodillo 7, se aplica contra el cable por el apoyo 3. La fuerza de aplicacin origina una defor macin transversal del cable, que se mide con el giro del pin 8, engranado con el sector dentado 1, solidario a 2.

FIGURA 1.87
Mecanismo de palancas con ruedas dentadas de un tacmetro centrfugo con caja de velocidades. Al girar el rbol A, la masa anular 2 tiende a ocupar la posicin ver tical venciendo al resorte 3. El movimiento se transmite a la aguja 4 por medio de la biela 5, el casquillo 6, la palanca 7. unida rgidamente con el sector dentado, y de la rueda dentada 9. La magnitud se mide en la escala 10.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

51

1.4.3.8. Mecanismos de regulacin

FIGURA 1,88
Mecanismo de corredera y manivela de un regulador centrfugo. Las longitudes de los elementos del mecanismo satisfacen las condiciones: O.J = Oi9C: BD = CE. Las cargas 2 y 3 tienen un mismo peso. Al variar la velocidad de rotacin del rbol 4 las cargas 2 y 3 se alejan o se aproximan moviendo el elemento 7 a lo largo del rbol l .

FIGURA 1.89
Mecanismo de un termostato con elementos elsticos. En el caso de elevacin de temperatura del lquido de baja temperatura de ebullicin que se encuentra dentro de la cpsula ondulada 2, la vlvula 3, unida con la cpsula ondulada 2, se despla za hacia arriba y cierra la seccin de paso A. Cuando el lquido se enfra, la vlvu la 3 se desplaza bajo la accin del resorte 4. El resorte 5 sirve para derramar el l quido en el caso de elevacin de la presin en el sistema.

52

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

1.4.3.9. Mecanismos de alimentacin de mquinas automticas

FIGURA 1.90
Mecanismo separador con disco rotativo. Las piezas F son transportadas una a una desde el cargador hasta la salida, por medio del disco rotatorio D.

FIGURA 1.92
Mecanismo de tolva con tambor de paletas. Al girar el tambor de paletas de ali mentacin T. en el sentido de las agujas del reloj, el material S depositado en la tol va R se va alojando en los compartimentos del tambor; al llegar a su posicin in ferior el material cae, en cantidades iguales, en los envases V, que se desplazan en el sentido indicado por la flecha Q.

FIGURA 1.93
Mecanismo automtico para la seleccin y entrega de bolas de rodamientos al transportador. Las bolas con dimetro superior al normal que llegan de Ja tolva 1, tropiezan en el borde de la tapa 2 y abren con su peso la escotilla 3. que un muelle mantiene cerrada. Dichas bolas caen por la escotilla 3 en el cajn 4, Las bolas pe queas, al no tropezar con la tapa 2 siguen rodando hasta el cajn 5.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

53

1.4.4.

Exposicin de mecanismos diversos

FIGURA 1.95
Mecanismo disparador de un encendedor de bolsillo. Es un simple cuadriltero ar ticulado con las manivelas (mejor, balancines) 2 y 4, y la biela 3. Al apretar con el dedo sobre la biela, ei balancn 4 gira rpidamente, y produce la chispa por frota miento con la piedra. El resorte antagonista sirve para hacer el retomo automti camente.

FIGURA i . 94
Mecanismo de palancas y colisa del tren de aterrizaje retrctil de un avin. El ele mento 2 con la rueda a gira alrededor del eje fijo On del bastidor del avin. El ele mento 3 forma los pares de rotacin A y B con los elementos 2 y 4, El elemento 4 gira alrededor del eje fijo Ou del bastidor del avin. El vastago 5 del cilindro de elevacin forma el par de rotacin C con el elemento 4, El cilindro 5 gira alrededor del eje fijo <9,, del bastidor del avin. Cuando el pistn entra en el cilindro de ele vacin los elementos 2 y 4 giran en las direcciones indicadas con las flechas y el mecanismo ocupa la posicin mostrada con lneas de trazos, que asegura la retrac cin del tren de aterrizaje del avin.

FIGURA 1.96
Mecanismo de palancas de un remero de juguete. Al girar la manivela 2 alrededor del eje On fijo al bastidor, la biela 3 desliza en la corredera 4, tambin unida al bas tidor. El punto C de la biela describe una curva t, como resultado de la cual se co munican los movimientos necesarios a las manos 5 que sujetan los remos, y al cuerpo 6 el remero, que gira alrededor del eje fijo 06.

Trayectoria

#<# > # * <

4 * <

54

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.97
Mecanismo regulador hidrulico de velocidad de una turbina hidrulica. El mecanismo de la figura regula la velocidad de una turbina Pelton (no dibujada), por medio de la des viacin parcial del chorro de agua (desviador 14), en primera instancia, y estrangulacin del caudal de salida, por medio de la aguja 25, en segunda instancia. La figura represen ta la posicin del mecanismo en marcha normal. Si por cualquier causa aumenta el n mero de revoluciones de la turbina, y con ella la del regulador centrfugo 2, las bolas as cienden, y arrastran en su subida al manguito 3, el cual desplazada varilla 4, la cual girando alrededor del pivote A, desplaza el pistn 5 hacia abajo. (La articulacin A no es fija, pero permanece como tal debido a la inmovilidad del pistn 7, y las varillas 9 y 10.) Cuando el pistn 5 se desplaza hacia abajo, dentro del cilindro 6, el aceite a presin (pro cedente de una bomba y depsito no dibujados) pasa al cilindro 8, desplazando el pistn 7 a la izquierda, tanto tiempo como dura la entrada de aceite. Este movimiento a la iz quierda de 7 arrastra a la varilla 11, y sta a su vez las 12 y 13 y, finalmente, la cuchilla de corte del chorro 14. que desva parte del agua de la turbina disminuyendo la potencia de sta y, con ello, su velocidad. El movimiento a la izquierda del pistn 7 arrastra la varilla acodada 9 y la 10, haciendo que A suba, y por medio de la varilla 4, el pistn 5 vuelve a subir. De esta forma se corta de nuevo la entrada de aceite, y el desviador 14 contina ac tuando mientras que la velocidad de la turbina sea ms alta de la normal. Paralelamente a las actuaciones anteriores, la leva 2, unida a la varilla y pistn 7, acciona hacia abajo el pistn 16, por medio del rodillo R unido a la varilla 15. De esta manera pasa aceite a pre sin por el lado derecho del pistn 20, desplazndolo hacia la izquierda (el caudal de acei te se regula con la vlvula 18, de manera que el movimiento de este pistn hacia la iz quierda sea lento, y evitar as el golpe de ariete sobre la tubera de alimentacin a la tobera). Este movimiento del pistn 10 hace que la aguja del estrangulador cierre el paso del agua, disminuyendo as la potencia de la turbina y. con ella, su velocidad de giro.

FIGURA 1.98
Mecanismo de un conmutador. El botn 8, que efecta movimiento de traslacin a lo largo de la gua fija % tiene un extremo perfilado a. Al apretar el botn 8, su ex tremo a acciona por tumo las palancas 2 y 3, unidas por el resorte 4 y las palancas 5 y 6. En este caso la palanca 7 se desva respectivamente a uno u otro lado res pecto al eje fijo <9l7.

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FIGURA 1.99
Mecanismo de la puerta de un automvil. Los balancines 4 y 2 del mecanismo de cuatro elementos articulados 0 HBAOl2 giran alrededor de los ejes fijos Ou y On pertenecientes al bastidor del automvil. El elemento 6, solidario con la puerta P, forma los pares de rotacin E y C con el elemento 3 y la biela 5. En la posicin abierta el mecanismo se fija por el saliente b del elemento 6 que entra en un hueco correspondiente del bastidor. En el dibujo izquierdo se muestra la puerta en posi cin abierta, y en el derecho, en posicin cerrada.

FIGURA 1.100
Mecanismo para regular la profundidad de inmersin de un toipedo. El pistn 2 est sometido a la presin hidrosttica del agua por su parte inferior y a la del aire comprimido (almacenado en un recipiente no dibujado) y un resorte (regulable a voluntad) por su parte superior. Mientras que el torpedo se encuentre en la pro fundidad deseada (regulada por el resorte), el pistn se encuentra en el punto me dio. El pistn 2 est unido por medio de una biela 3 al balancn 4, que gira alrede dor del punto fijo al bastidor 0 . por su extremo inferior se encuentra el pndulo P, sensible a las variaciones de inclinacin del torpedo. Cuando el torpedo se inclina, el pndulo P se desplaza respecto a su cuerpo y junto con la accin del pistn 2 se utiliza para poner en accin el timn de profundidad /. Si la proa del torpedo sube, y la profundidad de inmersin disminuye, el pistn 2 y el pndulo P despla zan la vlvula hacia la derecha. El aire comprimido del deposito penetra en el ci lindro y obliga al pistn a desplazarse hacia abajo, y bajar el timn de profundidad 9, que gira alrededor del eje fijo al bastidor 0 m, venciendo la accin del resorte 10. Cuando aumenta la profundidad de inmersin, el cilindro se pone en escape, de jando salir el aire, y el resorte 10 es el que hace subir el timn de profundidad.

8 O.

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~ ..~n

Timn

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

55

FIGURA 1.101
Mecanismo de las teclas de un piano. La tecla 2 gira alrededor del prisma 0 1 2 . El martillo 4 gira alrededor del eje fijo 0 ,4. Al golpear la tecla 2, el elemento 3, que gira alrededor del eje fijo B, se apoya con su extremo en el resalte d del martillo 4 y ste golpea la cuerda. En el momento del golpe la tecla 2 tropieza con el tope l y el extremo izquierdo de la tecla levanta el amortiguador a colocado libremente so bre ella. Despus de dar un golpe sobre la cuerda, el martillo 4 cae y con su cola encuentra el tope b en el que se apoya durante todo el tiempo que se mantenga pre sionada la tecla. El resorte R, unido al elemento 2, tiende a apretar el elemento 3 contra el resalte d del martillo 4. Al dejar de apretar la tecla, sta descansa libre mente sobre el tope i y el amortiguador C se apoya sobre la cuerda impidindole vi brar. De esta manera, el golpe sobre la cuerda es ntido y el pianista puede contro lar el tiempo de vibracin.