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DESENVOLVIMENTO DE UMA PRÓTESE DE MEMBRO SUPERIOR DOTADA DE SENSORES, ATUADORES E MICROCONTROLADOR LEANDRO BUENO1, TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO1

, VLADIMIR DYNNIKOV2, JORGE VICENTE LOPES DA SILVA3
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Departamento de Engenharia Elétrica, 2Departamento de Engenharia Mecânica Universidade Federal do Espírito Santo Av. Fernando Ferrari, S/N 29060-900 Vitória-ES
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CenPRA - Centro de Pesquisas Renato Archer Campinas, SP

E-mails: leandro_bueno@bol.com.br , tfbastos@ele.ufes.br , dynnikov@npd.ufes.br, Jorge.Silva@cenpra.gov.br
Resumo Este trabalho tem como objetivo a construção de uma prótese de membro superior dotada de sensores mioelétricos, sensores de força e deslizamento, sensores de temperatura e sensor de nível de bateria. A prótese utiliza um motor CC como atuador e um microcontrolador PIC para processar a informações sensoriais e controlar o sentido de giro do motor. Neste trabalho também é apresentada uma forma de transmitir as informações sensoriais ao usuário da prótese, através do acionamento de um vibrador (micromotor de eixo desbalanceado). O projeto da prótese foi realizado em CAD e a prótese foi construída com equipamento de prototipagem rápida, usando a técnica de sinterização seletiva a laser. Abstract This work presents the development of a prosthesis, which fuses information from several sensors such as myoelectric sensor, force and slipping sensor, temperature and battery level sensor. A DC motor is used to actuate the artificial hand and a PIC microcontroller processes the sensorial information and controls the direction of the DC motor. The sensorial information is transmitted to the user through a vibrator. The prosthesis was designed using a CAD program and selective laser sintering rapid prototyping technology to manufacture the parts. Keywords Prosthesis; Sensors; Rapid prototyping.

1. Introdução Tendo em vista o crescimento do número de pessoas com deficiência física nos membros superiores e inferiores, um trabalho permanente na área de projeto e melhoria de equipamentos de reabilitação é uma questão de máxima importância no âmbito da engenharia biomédica. No caso de pacientes com malformações congênitas ou com algum tipo de amputação dos membros superiores ou inferiores, a recuperação pode ser feita utilizando uma prótese, substituindo assim os membros danificados ou perdidos [1]. Entretanto, tal substituição não é satisfatória na maioria dos casos. Um dos principais problemas mencionados pelos usuários de próteses, é que além da sua pouca semelhança com o membro natural, existe ainda a falta de informações sensoriais, as quais foram perdidas com a amputação. Pode-se citar como exemplo o tato, a sensação térmica e inclusive a sensação de dor. Ao perder tais sensações, o paciente tem uma redução significativa da sua capacidade de interagir com o ambiente, estando sujeito a causar acidentes tanto à prótese quanto a ele próprio. Este é o caso, por exemplo, quando se manipula um objeto muito quente ou se leva um líquido à boca sem estimar previamente sua temperatura. Este é um problema de difícil solução,

já que foram perdidos os canais naturais de obtenção de informação do ambiente. Na literatura, encontram-se alguns trabalhos nos quais se tenta captar determinados tipos de informações do ambiente, utilizando-os em um dispositivo que substitua a mão humana [2]. Por exemplo, alguns trabalhos propõem o uso de sensores de deslizamento e pressão [2] para conseguir uma melhor interação da prótese com alguns objetos a serem manipulados [3] [4]. Este também é o caso dos trabalhos desenvolvidos pelo Southampton Hand Program [5] e por Kyberd et al. [6] com uma prótese de mão inteligente conhecida como MARCUS. Outro estudo, realizado por NovaCare, Inc. [7], tenta proporcionar sensações de calor e pressão para o usuário da prótese. Em todos estes trabalhos, os esforços se concentram em proporcionar uma maior comodidade ao usuário da prótese e uma melhor interação das mesmas com o ambiente, já que nesse caso o usuário e a prótese podem ter uma realimentação de suas ações. Considerando todos estes aspetos, este trabalho tem como objetivo desenvolver uma prótese de membro superior dotada de sensores mioelétricos, sensores de força e deslizamento, sensores de temperatura e sensor de nível de bateria. A prótese utiliza um motor CC como atuador e um microcontrolador PIC para processar a informação sensorial e controlar o sentido de giro do motor.

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Os trabalhos de construção da prótese foram divididos em cinco partes. o qual possui espessura fina. os sinais para acionamento do atuador. tal microcontrolador dispõe de saída PWM (a qual é utilizada para acionar o vibrador) e quatro portas de entrada/saída digital. Comparado com a borracha condutiva. não permitindo que o mesmo se danifique ou deslize durante sua manipulação. o formato da placa do circuito deveria ajustar-se adequadamente ao pequeno espaço disponível para ela na prótese. à construção da prótese via prototipagem rápida.1 Sensores Mioelétricos Estes sensores são utilizados para a detecção da contração e distensão muscular. devido ao número de sensores presentes na prótese: mioelétrico. através do acionamento de um vibrador (micromotor de eixo desbalanceado. é importante que inicialmente um mínimo de força seja aplicada. ou seja. Desenvolvimento baseado em uma ponte H. circuitos eletrônicos e atuador. que atende aos requisitos de projeto. o que permite acionar o motor nos dois sentidos de rotação. 2. O circuito eletrônico de acionamento é 2116 . Com tal estudo. foram estudados todos os sinais que estariam presentes nesta. os sinais procedentes dos sensores. os quais são relativos à seleção do microcontrolador adequado às exigências do projeto. Para possibilitar a abertura e fechamento dos dedos da prótese. à construção dos circuitos eletrônicos para o funcionamento dos sensores e do motor. Já em comparação com o piezofilme. através da tecnologia de sinterização seletiva a laser. permitindo ao usuário a interpretação da informação proporcionada pelos sensores. optou-se pelo sensor FSR mostrado na Fig. Quando uma prótese tem que manipular objetos frágeis.2. finalmente. que.2 Circuitos Eletrônicos para Funcionamento dos Sensores Mioelétricos. ou seja. foi desenvolvido um circuito eletrônico capaz de acionar um motor CC de pequenas dimensões. força e deslizamento. 2. o FSR exibe pequena histerese e possui menor custo. de Temperatura. designando espaços específicos para os sensores. com o consumo de energia e com o tamanho do circuito. foi escolhido o microcontrolador PIC16F870. Assim. foram construídos circuitos eletrônicos adequados para seu funcionamento. Teve-se a preocupação.1 Seleção do Microcontrolador e Construção do Circuito de Acionamento e Interface do Atuador (Motor CC) Antes da construção da prótese com as caraterísticas mencionadas. o FSR é muito menos afetado por vibrações e variações de temperatura e apresenta um custo significativamente menor [10].2. apresentado na forma de filme espesso. 2. Todo o projeto da prótese foi realizado em CAD. em todo momento. e os sinais para acionamento do dispositivo vibrador. O FSR é um polímero.Neste trabalho também é apresentada uma forma de transmitir a informação sensorial ao usuário da prótese. boa resistência física e térmica e pela facilidade de implantação na prótese. à programação do microcontrolador. o qual possui um conversor analógico/digital com cinco entradas. Além disso. Foram utilizados dois sensores mioelétricos comerciais (modelo Myobock da Otto Bock). os quais foram conectados diretamente às duas entradas A/D do PIC. A prótese foi construída com equipamento de prototipagem rápida. Este sensor foi escolhido prioritariamente por ser de baixo custo. o qual estará embutido na prótese. sendo comandado pelo microcontrolador PIC. normalmente utilizado em telefone celular da Motorola). de acordo com estudos realizados por [8]. temperatura e sensor de nível de bateria. de Força e Deslizamento e de Nível de Bateria Para a operação dos sensores da prótese. sendo fabricado e comercializado pela Interlink [10]. ao projeto em CAD da prótese e. 2. procedeu-se à busca de um microcontrolador que atendesse a todos os requisitos do projeto. O vibrador estará em contato com a pele do paciente. Dadas as caraterísticas de tal prótese (multisensorial e grande semelhança com o membro natural).2 Sensores de Força e Deslizamento Sensores de força e deslizamento são dispositivos que determinam a amplitude da força aplicada a um objeto manipulado. também foram construídos os circuitos dedicados e específicos para cada tipo de sensor utilizado. 1. somente a necessária para que haja o suficiente atrito para evitar o deslizamento. pretende-se que este estudo contribua para diminuir o alto nível de rejeição das prótese mioelétricas comerciais. Para permitir a interface entre os sensores e o microcontrolador PIC. De posse das especificações dos sensores. está principalmente relacionado à pouca interação que o paciente tem com o ambiente e à sua pouca semelhança com a mão natural. Além disso. 2. que exibe uma resistência decrescente para força crescente aplicada à área sensível do dispositivo. devido à necessidade de pequenas dimensões e grande autonomia da bateria. vasta gama de configurações. Uma das formas de se detectar o deslizamento é o uso de FSR (Force Sensing Resistors).

2. :9 .5 .3 Sensores de Temperatura 70..2. 147 5.

que podem ser classificadas como: frio congelante. Resposta FSR Resistência (ohm) 2500 2000 1500 1000 500 0 Fig.8 5 Força aplicada (gf) Fig. apenas os receptores de dor são estimulados (se a pele se tornar muito mais fria.94892 Para obter a saída do sensor na forma de tensão. 5 mostra o projeto da placa do circuito eletrônico construído.3359 x10 F 6 −0. 5 . 3.0 . O ser humano percebe diferentes gradações de temperatura. Para este sensor. 3. indiferente. o qual compara a tensão em um circuito divisor de tensão com a tensão regulada. o comportamento força aplicada ( F ) versus resistência elétrica ( R ). frio. A representação gráfica dos valores medidos. modelo 3160 da Motorola) e tem capacidade de 1350 mAh. 4 /0 .4 Sensor de Nível de Bateria A determinação do estado da bateria foi feito através de um programa no microcontrolador. e os receptores de frio passam a atuar. A Fig. realizada com o uso do Matlab. cuja saída também é conectada diretamente a uma entrada A/D do PIC. 2). 2. A partir desta temperatura os receptores de calor-dor se tornam ativos. 2.5 . 1. 99 66 03 38 36 19 53 50 42 71 81 10 21 25 28 32 35 38 R( F ) = 1. Os receptores de calor passam a atuar a temperaturas acima de 30ºC. 4. fresco. Tais sensores estão localizados em 6 pontos de maior contato entre a mão e vários tipos de objetos agarrados. Sensor FSR utilizado na prótese. medidas através de um dinamômetro. Resposta do FSR a diferentes forças aplicadas. é mostrada na Fig. %072 3.4 . Entre 10 e 15º C os impulsos dolorosos cessam. Existem basicamente três tipos de receptores sensoriais responsáveis pelas sensações térmicas: receptores de frio.3 . tal como feito em [11]. aproximadamente). Estes últimos são estimulados apenas pelas sensações extremas de calor ou frio. e não possuem limite superior definido [12]. e diminuindo bastante após 40ºC. escolheu-se o dedo polegar para a fixação do FSR (Fig. mesmo estes não serão estimulados). Na região de frio congelante (abaixo de 10ºC. Fig. Localização do FSR na prótese. sendo que a saída deste circuito é conectada diretamente a uma entrada A/D do PIC. A bateria utilizada é do tipo comercial de telefones celulares (íon-lítio.2. também foi utilizado o circuito eletrônico apresentado em um trabalho anterior nosso [9]. Sensações térmicas [12]. A Fig. Com base nas medidas realizadas.4 . 4. foi utilizado um circuito baseado no amplificador de instrumentação LF356.9 . 4 mostra o comportamento dos diferentes tipos de receptores com a variação de temperatura. Vale ainda lembrar que as sensações de calordor e frio-dor são praticamente iguais. 4. 4 Fig. Visto que a mão artificial da prótese possui somente um grau de liberdade. atingindo seu máximo em 24ºC. Foi estudada a sua resposta (resistência elétrica) a diferentes forças aplicadas. receptores de calor e receptores de dor. 48 53 2117 . morno. mas se extinguem em cerca de 49ºC. do FSR pôde então ser modelado através da expressão: A determinação da temperatura dos objetos agarrados pela mão artificial foi feita utilizando 6 semicondutores comerciais (modelo KTY11-7 da Siemens) [9].2 . 8 /0 . quente e quente escaldante.9 .

em que o que se quer agarrar seja um copo com líquido muito quente. capaz de processar as informações procedentes dos sensores e controlar os atuadores presentes na prótese. Entretanto. Foram designados espaços internos para alojar todo o hardware. por exemplo. sinterizadas pelo calor gerado por um feixe de laser de dióxido de carbono que atua seletivamente em cada camada do protótipo. As Figs. Desta forma. Moscou. 2118 . através de um alerta vibratório. que é o limiar da sensação de calor-dor [9]) e a pressão exercida pela garra não tenha chegado ao seu limite (detectado através do sensor de força). Caso a temperatura supere o limiar de segurança (100oC). 2.Conectores de entrada dos sensores Microcontrolador PIC16F870 Conectores de alimentação e conexão para o vibrador e motor da garra Fig.3 Programação do Microcontrolador PIC Foi desenvolvido um programa para o microcontrolador. em Campinas. protegese tanto a prótese quanto o usuário. a garra abre automaticamente.5 Construção da Prótese Um protótipo da prótese de antebraço foi construído no Centro de Pesquisas Renato Archer -CenPRA-. isto somente é feito se a temperatura do objeto a ser agarrado pela garra está em níveis aceitáveis (temperatura menor que 45ºC. a garra não se fecha. 5. 2. Por exemplo. aumentando seu nível de vibração à medida que a temperatura do objeto aumenta. Este alerta vibratório. Este é o caso. 6. microcontrolador. liberando o objeto que se tentava agarrar.4 Projeto da Prótese Utilizando CAD Foi utilizado o programa AUTOCAD R14 para a realização do projeto da prótese de antebraço. atuador do motor de eixo desbalanceado. Para sua construção. composto de sensores. Uma prótese de mão (modelo M9403. o qual constrói o protótipo através da sobreposição de camadas de material. Rússia) que já vem acoplada a um motor CC. placa de circuito eletrônico e bateria. aceitando apenas comandos para abri-la. da NPO Metalist. efetuado pelo micromotor de eixo desbalanceado em contato com a pele do usuário. o usuário somente pode fechar a garra da mão nas seguintes condições: executando uma determinada contração ou distensão muscular (captada pelos sensores mioelétricos e processada pelo microcontrolador como indicativo da necessidade de fechar a mão). Projeto da placa de circuito eletrônico para uso na prótese. 7 e 8 mostram distintos aspectos do projeto da prótese de antebraço. Isto faz com que nestas regiões as partículas de material se agreguem e também de uma camada na outra. somente se ativa quando a temperatura do objeto é superior a 45oC. Caso não se atenda a alguma dessas condições. foi adaptada à prótese de antebraço. foi utilizado um equipamento de prototipagem rápida por sinterização seletiva a laser. SP. A Fig. Vale ressaltar que existe uma indicação ao usuário de que a temperatura do objeto agarrado está muito alta. 8 mostra várias vistas da prótese construída. 2. neste caso a poliamida.

Fig. Fig. 2119 . 8. Encaixe para suporte da bateria Encaixe para a adaptação da garra Fig. Modelo sólido. 7. Vista dos encaixes. 6 Modelo ”wireframe” da prótese.

com/ [8] G. L. Obtido em 29/12/1998 em: http://www. [11] J. Madrid. Pisa: Scuola Superiore S. 1. sensores de temperatura e sensores de nível de bateria. pp. utilizando a técnica de sinterização seletiva a laser. Flynn. C. A. M. Rio de Janeiro: Editora Guanabara Koogan S. L. “On The Control of a Sensorized Artificial Finger for Tactile Exploration of Objects”.J. pp. 1. P. para informar sobre a temperatura do objeto sendo agarrado. Dynnikov.C. [6] P. Eng. Vol. sensores de força e deslizamento. June. [12] A.H. Dissertação (Mestrado em Engenharia Biomédica). España. 1985. Madrid. 2000. “Mobile Robots: Inspiration to Implementation”. C. F. Dario. 363 – 362. 3.343-347. 8 Distintas vistas da prótese construída. Guyton. [7] NovaCare Sabolich Prosthetic and Research Center. 3. L. J. “Estudo Analítico do Mecanismo Dinâmico de uma Prótese de Mão: Representação pelo Modelo de um Dedo”. 1999. [10] F. The International Journal of Robotics Research. Chappel. J. 1978. pp. Giraudet. 3o de Comunicação Alternativa e Aumentativa e 1o de Tecnologías de Apoyo para a Discapacidad.S. pp. Conclusões Foram apresentados os passos utilizados para a construção de uma prótese dotada de sensores. 105. Kyberd. Jones. Um programa existente em um microcontrolador PIC processa a informação procedente dos sensores e atua sobre os motores da mão. 1991. 13. Correa. e sobre o vibrador. [4] R. Italia. Bastos-Filho. Brasil. “Implementação do Sentido de Temperatura em Próteses Mioelétricas para Membros Superiores”. A. “MARCUS: A Two Degree of Freedom Hand Prosthesis with Hierarchical Grip Control”. Piaggio”. Bento. pp. IFAC Robot Control – Syroco ’85.novacaresabolich. 1992.E.. 3-17. R. T. Dario et al.. [9] E. Anna and Centro “E.. “Multiple Sensing for Dexterous End Effectors”. No. España. P. Kyberd et al. P. Fermo. São Paulo: Organização Andrei Editora. pp. C. 70-76. Piassaroli. Machado. T. Iberdiscap2000. [3] A. pp. Pinotti. 3o de Comunicação Alternativa e Aumentativa e 1o de Tecnologías de Apoyo a la Discapacidad. O.Todo o hardware desenvolvido foi alojado na prótese. “Iniciação à Aparelhagem dos Deficientes Físicos”. V. [1] R. F. 2120 . 7. Referências Bibliográficas Fig. Biomed. Porfírio. 02/03-25/03.Bastos-Filho. “Tratado de Fisiologia Médica”. 1988. No.A. Brost. L. Vol. Faculdade de Engenharia Elétrica. “Automatic Grasp Planning in the Presence of Uncertainty”. University of Pisa. F. Universidade Estadual de Campinas. pp. España. Iberdiscap2000. 1988. Massachusetts : Welesley. Cunha.103-107. IEEE Transation on Rehabilitation Engineering. ”Sensoriamento Tátil Dinâmico em Próteses de Membros Superiores”. [5] P. microcontrolador e bateria. “Prehensile Control of a Hand Prosthesis by a Microcontroller”.C. 1995. 4. a qual foi projetada utilizando um programa CAD e construída com equipamento de prototipagem rápida. para a abertura e fechamento. Hall. atuadores.J. Vol. 1997. 2000. New Technology (on line) United States. Os sensores que compõem a prótese são sensores mioelétricos. M. 251-256. Barcelona. Bichi. [2] P.