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........3 Marco Teórico ......3..........5 Resultados Obtenidos ...... 3 1. 10 ........2....................................1 Obteniendo la Función de Transferencia .......................................................4 Diseño del controlador FUZZY mediante MATLAB ..................2................................1 Tema: .......... 5 1............................ 3 1.............................. 3 1.1 Objetivos Generales ............................... 9 1..............................................................................................2 Objetivos .............2 Objetivos Específicos............ 3 1....3...................................................................Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE ...................................................... 3 1.......2 Diagrama de bloques del sistema ......................6 Conclusiones: ... 10 1............. 3 1...............................ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica Tabla de contenido 1.................... 4 1.7 Bibliografía .........

1 Tema: Control FUZZY.2.3.2.Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE .2 Objetivos 1.ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica 1.1 Objetivos Generales Desarrollar un controlador FUZZY usando las técnicas base para el sistema dinámico mostrado en la figura 1. en un sistema dinámico 1. Diagrama de Cuerpo Libre Cálculos .2 Objetivos Específicos Encontrar la función de transferencia del sistema dinámico Controlar el sistema disminuyendo el error en estado estacionario del sistema utilizando el programa Matlab 1. Sistema dinámico 𝑀 = 1𝑘𝑔 F(x) 𝐶 = 10 𝑘𝑔 𝑚 𝑁 𝑚 𝐾 = 20 1.1 Obteniendo la Función de Transferencia Para poder realizar el moldeamiento matemático del sistema y obtener la función de transferencia se realizó los siguientes cálculos.3 Marco Teórico Modelo matemático del sistema Se tiene a continuación el siguiente sistema dinámico DATOS x c M k Figura 1.

3. así como la función de transferencia del sensor a utilizar.Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE . Planta 1 (𝑆 2 + 10𝑆 + 20 ) 2 3 + 0.ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica ∑ 𝑓𝑥 = 𝑀 ∗ 𝑥̈ (𝑡) Fa Fr M Fx 𝐹𝑥 − 𝐹𝑎 − 𝐹𝑟 = 𝑀 ∗ 𝑥̈ (𝑡) 𝑓(𝑡) − 10 ∗ 𝑥̇ (𝑡) − 20 ∗ 𝑥(𝑡) = 𝑀 ∗ 𝑥̈ (𝑡) 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝐹𝑟 = 20 ∗ 𝑥(𝑡) 𝐹𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥(𝑡) Aplicando la transformada de Laplase 𝐹(𝑠) − 10𝑆 ∗ 𝑋(𝑠) − 20 ∗ 𝑋(𝑆) = 𝑆 2 ∗ 𝑋(𝑠) 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐹𝑎 = 𝑐 ∗ 𝑥̇ (𝑡) 𝐹𝑎 = 10 ∗ 𝑥̇ (𝑡) 𝐹(𝑠) = (𝑆 2 + 10𝑆 + 20 )𝑋(𝑠) Obteniendo así la función de Transferencia (𝑆 2 1 𝑋(𝑠) = + 10𝑆 + 20 ) 𝐹(𝑠) 1.5 ∗ 𝑆 2 Planta 1 (𝑆 2 + 10𝑆 + 20 ) 2 3 + 0.2 Diagrama de bloques del sistema En la presente figura se muestra el diagrama de bloques.5 ∗ 𝑆 U(s) Figura 3.5 ∗ 𝑆 Figura2 . Diagrama de Bloques con realimentación Unitaria .Diagrama de Bloques sin controlar Para poder trabajar en un sistema de realimentación unitaria realizamos la siguiente operación de bloques teniendo así el siguiente diagrama del sistema R(s) 3 + 0.

5∗𝑆 2 1. Para la entrada se estableció dos parámetros de entrada: Error y deribada de error.Diagrama de Bloques a controlar Donde 𝑢(𝑠) = 3+0. por lo tanto: ERROR: Figura5 .4 Diseño del controlador Fuzzy Para el diseño del controlador Fuzzy.ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica Por lo tanto nuestra nueva planta a la cual hemos de encontrar el controlar es el siguiente R(s) u(s) Planta 2 (𝑆 2 + 10𝑆 + 20 ) ∗ (3 + 0.698] Positivo: [38 100] Derivada de error: .Rangos de entrada “error” Donde quedan los rangos así:    Negativo: [38 – 100] Cero: [34 – 3. se utilizó el programa matlab.5𝑠) Figura4 .Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE .

Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE .ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica Figura6 .Rangos de entrada “deriv_error” Donde quedan los rangos así:    Neg_d: [19 – 50] Cero_d: [19 0 ] Pos_d: [19 50] Para la salida se ha considerado la actuación del sistema: Sus rangos son: Figura7 .Rangos de salida “actuación” .

1e-05] Pos: [0.491] Cero: [0.Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE .ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica Donde quedan los rangos así:      Muy_neg: [0. estas serán determinadas por las siguientes reglas: Derivada del error ENTRADAS Negativo_d Cero_d Positivo_d Negativo Positivo Muy_positvo ERROR Negativo Cero positivo Muy_negativo Negativo Negativo Positiva Cero Positiva Reglas: Figura8 .Reglas del sistema .3398 1] Para el funcionamiento óptimo debe ser establecido con reglas.9894] Neg: [0.334 0.5072] Muy_pos: [0.33 -0.34 9.3398 -0.

ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica La superficie obtenida para un error de cero es: Figura9 .Superficie para el control establecido Para la respectiva simulación se utilizó el siguiente diagrama en simulink: Figura10 .Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE .Lazo de control del sistema .

5 Resultados Obtenidos A continuación Mostraremos los resultados obtenidos Figura 12:Señal de Salida del sistema sin controlador .Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE .ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica Se observa la siguiente salida: Señal de salida de la planta Señal de salida del sensor Figura11 .Salida de la señal en el scope 1.

pdf . 1.monografias. pag 150-178 URL:isa. Salida del sistema controlado 1.7 Bibliografía    URL:www. Existen riesgos de que al no tomar ciertas consideraciones se puede omitir algún punto de control a ser considerado. pues se hace con un lenguaje más común.Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE .ING MECATRÓNICA Automatización Industrial Mecatrónica Figura 13. pues estas previamente son controladas y fusificadas. Es importante determinar los rangos adecuados para el comportamiento y posterior control del sistema.es/~hilario/dsac_archivos/pdf_dsac/Fuzzy.uniovi.shtml Libro de Control Moderna de Ogatta.6 Conclusiones:     La utilización del control Fuzzy se facilita al establecer las reglas. Al colocar las constantes previamente calculadas al sistema.com/trabajos76/control-difuso-metodo-controlconstitucional/control-difuso-metodo-control-constitucional.