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QUATERNIOS

Quando multiplicamos dois n umeros complexos, obtemos um terceiro complexo cujo o produto dos m a m odulo e odulos dos complexos sendo multiplicados e cujo argumento e soma dos argumentos de cada complexo. Essa propriedade de soma dos argumentos signica o entre dois complexos como uma operac o de rotac o. que podemos pensar na multiplicac a a a o para o problema de rotac o no plano, parece inerente construir um sistema Com esta soluc a a es no espac semelhante para as rotac o o. Foram muitas as tentativas de generalizar esse comportamento dos complexos para tr es dimens oes, por em isso n ao foi poss vel, pois a maioria das propriedades relevantes dos complexos n ao s ao mantidas. que, no plano existe apenas um grau de liberdade Uma das principais diculdades e o (rotac o no plano XY ) que e associada a unidade imagin de rotac a a aria e quando aumentamos o (rotac o no plano XZ e no plano uma dimens ao, aumenta-se dois graus de liberdade de rotac a a ` dos complexos, por uma unidade YZ ), que precisam serem expressas de forma semelhante a imagin aria cada um. o dos complexos para o espac Sendo assim essa generalizac a o n ao pode usar tr es par ametros, denominado de Quat mas sim quatro. E esse n umero e ernios. o 1.1. O conjunto dos quat Denic a ernios, que e ao todos os n umeros da denotado por H, s forma q = a+bi+c j+d k ou equivalentemente q = (a, b, c, d )

em que a, b, c, d R e i, j, k satisfazem a relac o es i2 = j2 = k2 = 1, i j = k e j i = k o acima implica que: Da denic a i j k = 1, pois se i j = k i j k = k k = k2 = 1

j k = i, pois se i j k = 1 i i j k = 1 j k = j k i i j k = i k k = i k2 = i (1) = i jk = i

k i = j, pois se j k = i j k i = i i = i2 = 1 j j k i = j (1) = j j j k i = 1 k i = k i ki = j

(1, 0, 0, 0) = 1 (0, 1, 0, 0) = i (0, 0, 1, 0) = j (0, 0, 0, 1) = k Al em disso qualquer q H pode ser escrito: q = a+bi+c j+d k q = a + (b, c, d ) q = a+ v q = (a, v)

1.1 1.1.1

OPERAC OES COM QUATERNIOS ADIC AO

Sejam q1 , q2 H, onde q1 = a1 + b1 i + c1 j + d1 k = (a1 , b1 , c1 , d1 ) = (a1 , v1 ) e q2 = a2 + b2 i + c2 j + d2 k = (a2 , b2 , c2 , d2 ) = (a2 , v2 ) ent ao: q1 + q2 = (a1 + b1 i + c1 j + d1 k) + (a2 + b2 i + c2 j + d2 k) q1 + q2 = (a1 + a2 ) + (b1 + b2 ) i + (c1 + c2 ) j + (d1 + d2 ) k) q + q = (a + a , b + b , c + c , d + d ) = (a + a , v + v )
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

ou seja a soma de dois quat ernios se d a somando usualmente cada componente do primeiro quat ernio com sua correspondente no segundo.

ii

1.1.2

PRODUTO

Sejam q1 , q2 H, onde q1 = a1 + b1 i + c1 j + d1 k = (a1 , b1 , c1 , d1 ) = (a1 , v1 ) e q2 = a2 + b2 i + c2 j + d2 k = (a2 , b2 , c2 , d2 ) = (a2 , v2 ) ent ao:

q1 q2 = (a1 + b1 i + c1 j + d1 k) (a2 + b2 i + c2 j + d2 k) q1 q2 = a1 (a2 + b2 i + c2 j + d2 k) + b1 i (a2 + b2 i + c2 j + d2 k)+ + c1 j (a2 + b2 i + c2 j + d2 k) + d1 k (a2 + b2 i + c2 j + d2 k) q1 q2 = a1 a2 + a1 b2 i + a1 c2 j + a1 d2 k+ +b1 i a2 + b1 i b2 i + b1 i c2 j + b1 i d2 k +c1 j a2 + c1 j b2 i + c1 j c2 j + c1 j d2 k +d1 k a2 + d1 k b2 i + d1 k c2 j + d1 k d2 k q1 q2 = a1 a2 + b1 b2 i2 + c1 c2 j2 + d1 d2 k2 +a1 b2 i + a1 c2 j + a1 d2 k +b1 a2 i + b1 c2 i j + b1 d2 i k +c1 a2 j + c1 b2 j i + c1 d2 j k +d1 a2 k + d1 b2 k i + d1 c2 k j q1 q2 = a1 a2 b1 b2 c1 c2 d1 d2 +a1 b2 i + a1 c2 j + a1 d2 k +b1 a2 i + b1 c2 k b1 d2 j +c1 a2 j c1 b2 k + c1 d2 i +d1 a2 k + d1 b2 j d1 c2 i q1 q2 = a1 a2 (b1 b2 + c1 c2 + d1 d2 ) +(a1 b2 + b1 a2 + c1 d2 d1 c2 ) i +(a1 c2 + c1 a2 + d1 b2 b1 d2 ) j +(a1 d2 + d1 a2 + b1 c2 c1 b2 ) k

iii

ou expressando em termos vetoriais q1 q2 = a1 a2 (b1 b2 + c1 c2 + d1 d2 ) +a1 (b2 i + c2 j + d2 k) + a2 (b1 i + c1 j + d1 k) +(c1 d2 d1 c2 ) i + (d1 b2 b1 d2 ) j + (b1 c2 c1 b2 ) k v1 + v1 v2 ) q1 q2 = (a1 a2 v1 v1 , a1 v2 + a2 1.1.3 CONJUGADO

denido como O conjugado de um quat ernio q = a + b i + c j + d k = (a, v) e q = a b i c j d k = (a, v ) 1.1.4 MODULO

dado por O m odulo de um quat ernio q = a + b i + c j + d k = (a, v)e |q| = a2 + b2 + c2 + d 2 = a2 + | v| o entre o conjugado e o m dada por Sendo assim a relac a odulo de um quat ernio e |q|2 = qq

iv