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Unidad 3 Cinematica del cuerpo rigido

Unidad 3: Cinematica del cuerpo rígido

pág. 3.1 Traslación de cuerpo rígido …………………………….. 2

3.2 Rotación alrededor de un eje fijo

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3.3 Movimiento plano general

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Para el caso de 2D en una matriz de tres columnas por tres reglones y en 3D en una matriz de cuatro columnas por cuatro reglones. Página 2|7 . Figura 5. Figura 4. Movimiento de traslación.Unidad 3 Cinematica del cuerpo rigido Traslación de un Cuerpo Rígido La traslación de un cuerpo rígido en donde T = (tx. rz) es el punto que se va trasladar se define a continuación: ´ r´=T+r (2. tz) representa el vector de traslación y ´ r = (rx. En el movimiento de traslación Todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad. ty.3) Para un mejor manejo de las variables. la rotación y traslación de un cuerpo rígido se encapsulan en una forma matricial. ry.2) La rotación de un cuerpo r ıgido en donde R es la matriz de transformación se define a continuación: R´ = Rr (2.

Unidad 3 Cinematica del cuerpo rigido Rotación con respecto a un eje fijo Página 3|7 .

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el movimiento que realiza el chasis de un coche. por ejemplo. Este plano se denomina plano director. sino uno perpendicular a ella. podemos derivar en ella respecto al tiempo Página 5|7 . es un movimiento plano. entre otras. respecto a la calzada por la que éste circula. Así. por lo que ese término designa realmente a toda la familia de planos paralelos. se dice que un sólido “2” realiza un movimiento plano respecto a un sólido “1” si los desplazamientos de todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de referencia ligado al sólido 1.Unidad 3 Cinematica del cuerpo rigido MOVIMIENTO PLANO GENERAL: De entre los posibles movimientos de un sólido rígido. Esta dirección normal a la familia de planos directores puede tomarse siempre como eje OZ (o cualquier otra dirección fija que nos convenga) y el vector unitario normal a los planos directores puede ser denotado como Propiedades del movimiento plano Un movimiento plano de un sólido satisface. caracterizados por una perpendicular común. También lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en línea recta. Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona también como plano director de dicho movimiento. ΠD del movimiento plano. 2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano director Puesto que la identidad anterior se cumple en cada instante. en ese caso. Sin embargo. el plano director no es el plano de la calzada. las siguientes propiedades: 1) Las velocidades de todos los puntos del sólido se encuentran contenidas en planos paralelos Es la condición definitoria del movimiento plano.

Unidad 3 Cinematica del cuerpo rigido 3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana Puesto que la velocidad y la aceleración de cada punto son tangentes al plano director. la única posibilidad es que Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar. Si la velocidad angular no es nula. 4) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director (o nula) Por tratarse de un movimiento rígido. El sentido de la velocidad angular lo da el signo de la cantidad escalar ω21. pero no el helicoidal Si traslación. la velocidad de deslizamiento vale 0 entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o es una Página 6|7 . 5) La aceleración angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea dirección constante 6) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos instantáneos {21} de reposo. para cualesquiera dos puntos del sólido 2 se cumple Multiplicando aquí escalarmente por el vector normal al plano director Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos. puesto que su dirección es conocida. el vector binormal de cada trayectoria es siempre perpendicular al plano y por tanto constante. traslación o rotación.

para determinar la velocidad del punto A se debe conocer la velocidad de cualquier otro punto. debida a la rotación alrededor de B y otra Esta expresión se puede obtener a partir de los vectores de posición de A y B. Figura 3-7 En consecuencia la velocidad comprende una velocidad de traslación. Entonces de acuerdo a la figura 3-7. Figura 3-8 Página 7|7 . el movimiento plano general es la combinación de una traslación y una rotación alrededor de un punto (intersección del eje con el plano de movimiento) arbitrariamente seleccionado.Unidad 3 Cinematica del cuerpo rigido Como se mencionó anteriormente. 3-8]. por ejemplo B. [Fig. y la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.