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´ de Poitiers L’Universite ´ de Poitiers Docteur de l’Universite ´ ´rieure d’Inge ´nieurs de Poitiers Ecole Supe ´ ´nieur Ecole doctorale des sciences pour l’inge
Diplˆ ome National - Arrˆ et´ e du 7 aoˆ ut 2006 Pour l’obtention du grade de Pr´ esent´ ee a `

Sp´ ecialit´ e « Automatique » ´ ´nieurs de Tunis Docteur de l’Ecole Nationale d’Inge ´ ´nie Electrique Sp´ ecialit´ e « Ge »
Pr´ esent´ ee par Pour l’obtention du grade de

Sadok BAZINE

´mentation d’un Conception et imple ´ta-mode `le de machines asynchrones Me ´faut en de
Directeurs de th` ese : G. CHAMPENOIS et K. JELASSI Co-encadrement : S. TNANI Pr´ esent´ ee et soutenue publiquement le 29 juin 2009 COMPOSITION DU JURY
Pr´ esident Rapporteurs Examinateurs : : : Mohamed Elleuch Habib Rehaoulia Mohammed-El-Hadi Za¨ ım Yamine Ait-Ameur Ilhem Belkhodja G´ erard Champenois Khaled Jelassi Slim Tnani Professeur ` a l’ENIT Tunis Maˆ ıtre de conf´ erences (HDR) ` a l’ESSTT Tunis Professeur ` a l’Universit´ e de Nantes Professeur ` a l’ENSMA Poitiers Professeur ` a l’ENIT Tunis Professeur ` a l’Universit´ e de Poitiers Professeur ` a l’ENIT Tunis Maˆ ıtre de conf´ erences ` a l’Universit´ e de Poitiers

Th` ese pr´ epar´ ee au sein du Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Poitiers ´ et du Laboratoire des Syst` emes Electriques de Tunis

Au nom d Allah, le Tout Miséricordieux, le Très Miséricordieux.
« Et ma r´ eussite ne d´ epend que d’Allah. En Lui je place ma confiance, et c’est vers Lui que je reviens repentant »(Houd, 88)

Remerciements
Je tiens ` a exprimer toute ma gratitude et mes sinc` eres remerciements a ` Monsieur G´ erard Champenois, Professeur ` a l’universit´ e de Poitiers, pour m’avoir accueilli au sein de son ´ equipe, pour avoir dirig´ e ce travail ainsi que pour ses conseils, ses remarques, son d´ evouement, son soutien ainsi que la confiance et l’amiti´ e qu’il m’a toujours t´ emoign´ ees. ´ Je remercie aussi Monsieur Khaled Jelassi, Professeur ` a l’Ecole Nationale d’Ing´ enieurs de Tunis, pour m’avoir encadr´ ee depuis le PFE. Je le remercie ´ egalement pour sa confiance, son soutien ainsi que son amiti´ e. J’adresse ´ egalement mes remerciements ` a Monsieur Slim Tnani, Maˆ ıtre de conf´ erences a ` l’universit´ e de Poitiers, pour avoir co-dirig´ e ce travail ainsi que pour son soutien tout au long de cette th` ese. Que Monsieur Habib Rehaoulia, Maˆ ıtre de conf´ erences (HDR) ` a l’ESSTT de Tunis, Mohammed-El-Hadi Za¨ ım, Professeur a ` l’Universit´ e de Nantes trouvent ici l’expression de ma profonde gratitude pour m’avoir fait l’honneur de rapporter ce travail. Ces remerciements s’adressent ´ egalement a ` Monsieur Mohamed Elleuch, Professeur a ` l’ENIT Tunis, Yamine Ait-Ameur, Professeur a ` l’ENSMA Poitiers, Ilhem Belkhodja, Professeur a ` l’ENIT Tunis pour avoir accept´ e de participer au jury de cette th` ese. Je remercie chaleureusement Monsieur Jean-Claude Trigeassou, Professeur ´ em´ erite a ` l’universit´ e de Poitiers, pour les discussions fructueuses qu’on a eu ensemble ainsi que ses remarquables qualit´ es humaines. Je voudrais ´ egalement remercier toutes les personnes des laboratoires L.A.I.I et L.S.E., qui m’ont toujours offert leur aide et qui ont su cr´ eer une ambiance agr´ eable. Je ne peux les citer tous de risque d’en oublier. Pour finir, je tiens a ` remercier du fond du coeur ma m` ere et mes fr` eres qui n’ont cess´ e de m’encourager tout au long de ces ann´ ees d’´ etudes, et qui ont toujours ´ et´ e pr´ esents pour moi et qui ont bien pris soin de ma tr` es ch` ere fille Aya durant les p´ eriodes d’absence de sa maman et son papa. Qu’ils re¸ coivent ici ma profonde gratitude pour leurs innombrables sacrifices. Un grand merci aussi ` a Rochdi et Rim pour leur soutien ainsi que pour les moments de complicit´ e qui unissent nos familles.

Ces remerciements ne peuvent s’achever, sans une pens´ ee pour ma premi` ere fan (et correctrice des fautes d’orthographe de cette th` ese !) : mon ´ epouse. Son soutien et ses encouragements (durant les p´ eriodes fr´ equentes de doute) m’ont ´ et´ e d’une grande aide tout au long de cette th` ese. Une pens´ ee sp´ eciale pour ma fille Alaa qui vient d’apporter une touche de douceur et d’espoir a ` notre vie, durant la phase finale de cette th` ese.

` ma m` A ere, ` A la m´ emoire de mon p` ere, ` mes fr` A eres, ` ma femme, A ` mes filles Aya et Alaa. A

Table des mati` eres
Table des mati` eres Table des figures Liste des tableaux Introduction g´ en´ erale 1 Chapitre introductif 1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Pr´ esentation du syst` eme d’´ etude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Constitution des machines asynchrones . . . . . . . . . . . . 1.2.1.1 Le stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1.2 Le rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1.3 Les paliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Les d´ efaillances des machines asynchrones . . . . . . . . . . 1.2.2.1 D´ efaillances m´ ecaniques . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2.2 D´ efaillances ´ electriques . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2.2.1 Au niveau du stator . . . . . . . . . . . . 1.2.2.2.2 Au niveau du rotor . . . . . . . . . . . . . 1.3 Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation des machines asynchrones 1.3.1 Mod` ele de Park ´ etendu d´ edi´ e au diagnostic . . . . . . . . . . 1.3.2 M´ ethode des ´ el´ ements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 M´ ethode des r´ eseaux de perm´ eances . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 M´ ethode des circuits ´ electriques magn´ etiquement coupl´ es (CEMC ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4.1 Mod` ele de CEMC-SA . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4.2 Mod` ele de CEMC-A . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 M´ ethodologie de mod´ elisation multi-enroulements (3ME) 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Prise en consid´ eration de la topologie de la machine . . . . . 2.2.1 Force magn´ eto-motrice (f.m.m) d’un enroulement . . 2.2.1.1 Enroulement diam´ etral . . . . . . . . . . . . vii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii xiii xix 1 7 9 9 9 9 11 11 11 12 13 13 13 14 14 19 22 23 27 28 28 31 33 33 34 34

2.3

2.4 2.5

2.6

G´ en´ eralisation (N phases, p paires de pˆ oles et enroulements/pˆ ole/phase) . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Calcul des inductances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.1 Inductance propre . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.2 Inductance mutuelle . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.3 Inductance de fuites . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Bobinage imbriqu´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Bobinage concentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod´ elisation du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Mod` ele d’un enroulement ´ el´ ementaire (sain) . . . . . . . 2.3.2 Mod´ elisation d’une bobine . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2.1 Mod` ele ´ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2.2 Mise en ´ equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2.3 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique 2.3.3 Mod´ elisation d’une phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3.1 Mod` ele ´ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3.2 Mise en ´ equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3.3 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique ←ph 2.3.3.3.1 [D]bob . . . . . . . . . . . . . . . . x enr←bob 2.3.3.3.2 [D]x . . . . . . . . . . . . . . . . enr←ph 2.3.3.3.3 [D]x . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Mod` ele global du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.1 Mod` ele ´ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.2 Mise en ´ equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.3 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique enr←bob 2.3.4.3.1 [D]s . . . . . . . . . . . . . . . . ←ph . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.3.2 [D]bob s enr←ph . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.3.3 [D]s Mod´ elisation du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Mod` ele ´ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Mise en ´ equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele global de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Inductances mutuelles stator-rotor . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Couplage et alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2.1 Le cas de couplage en ´ etoile . . . . . . . . . . . 2.5.2.2 Le cas de couplage en triangle . . . . . . . . . . 2.5.2.3 Type d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Mise en ´ equation et r´ esolution . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1.2

Ne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36 39 39 41 44 46 49 52 53 53 53 53 55 57 57 58 59 59 60 61 62 62 63 65 65 66 67 68 69 72 73 73 77 78 80 81 82 85

3 Validation et param´ etrage d’un mod` ele 87 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.2 Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.2.1 Caract´ eristiques topologiques du stator . . . . . . . . . . . . . 89 viii

3.3

3.4

3.5

Mod` ele ´ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele d’un enroulement ´ el´ ementaire . . . . . . . . . . . . . Mod` ele d’une bobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele d’une phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele global de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7.1 Inductances mutuelles stator-rotor . . . . . . . . . 3.2.7.2 Couplage et alimentation . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7.2.1 [D]coup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7.2.2 [D]alim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7.3 Mise en ´ equation et r´ esolution . . . . . . . . . . . . Incidence de la variation des param` etres . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 L’entrefer e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Inductances de fuites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2.1 Inductances de fuites statoriques Lf s 3.3.2.2 Inductances de fuites rotoriques Lf . . . . . . . . r 3.3.3 La r´ esistance rotorique Rb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validation exp´ erimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Param´ etrage du mod` ele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1.1 Prise en consid´ eration des pertes fer . . . . . . . . 3.4.1.2 Ajustement du courant r´ eactif . . . . . . . . . . . . 3.4.1.3 Ajustement du d´ ephasage . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1.4 Ajustement du glissement . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1.5 Le jeu de param` etres s´ electionn´ es . . . . . . . . . . 3.4.2 Validation fr´ equentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3 Validation par identification param´ etrique . . . . . . . . . . 3.4.3.1 Principe de l’algorithme d’identification du type erreur de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3.2 R´ esultats d’identification . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6 3.2.7

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90 91 93 94 96 100 100 104 104 106 107 110 111 115 116 118 121 123 123 124 125 126 127 127 128 131

. 131 . 132 . 133 . . . . . . . . . . . 135 137 137 138 138 139 140 143 143 143 146 149

4 3ME de la machine asynchrone en pr´ esence de d´ efauts 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase . . . . . 4.2.1 Principe de mod´ elisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1.1 Mod` ele ´ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1.2 Mise en ´ equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1.3 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique . . 4.2.2 Auto adaptation du mod` ele lors de l’apparition des d´ efauts de C-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2.1 Au niveau de bobines . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2.1.1 Matrices ´ el´ ementaires . . . . . . . . . . . 4.2.2.1.2 Matrices de connexion . . . . . . . . . . . 4.2.2.2 Au niveau de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

4.3

4.4 4.5

4.6

4.2.2.2.1 Matrices ´ el´ ementaires . . . . . . . . . 4.2.2.2.2 Matrices de connexion . . . . . . . . . 4.2.2.3 Au niveau du stator . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2.3.1 Matrices ´ el´ ementaires . . . . . . . . . 4.2.2.3.2 Matrices de connexion . . . . . . . . . D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse . . . . 4.3.1 Mod` ele de l’enroulement d´ efaillant . . . . . . . . . . . . 4.3.1.1 Mod` ele ´ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1.2 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique 4.3.2 Auto adaptation du mod` ele . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2.1 Au niveau de bobines . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2.2 Au niveau de phase . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2.3 Au niveau du stator . . . . . . . . . . . . . . . D´ efaillance de rupture de barres ou d’anneaux de court-circuit . D´ efaut d’excentricit´ e statique et/ou dynamique . . . . . . . . . 4.5.1 Force magn´ etomotrice d’un enroulement quelconque . . . 4.5.2 Inductance propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Inductance mutuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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151 151 156 156 157 164 165 165 165 166 166 169 172 176 177 178 179 179 181 183 185 185 185 189 190 195 197 199 203 207 213 215 221

5 Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase . . . . 5.2.1 Court-circuit et topologie de bobinage . . . . . . . . . . . 5.2.2 D´ efaut de C-C avec limitation du courant de d´ efaut . . . 5.2.2.1 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2.2 Analyse fr´ equentielle . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 D´ efaut de C-C sans limitation du courant de d´ efaut . . . 5.2.4 Influence de l’inductance de fuite des spires court-circuit´ ees 5.3 D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse . . . . . 5.4 D´ efauts de rupture de barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion et perspectives Annexes A Quelques techniques de r´ esolution d’´ equations diff´ erentielles A.1 M´ ethode d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 M´ ethodes de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3 M´ ethode d’exponentielle d’une matrice . . . . . . . . . . . . . . A.4 M´ ethode d’Adams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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221 222 222 224 225

B Bancs d’essais 227 B.1 Param` etres techniques de la « M.AS.R´ eelle » . . . . . . . . . . . . . . 228 x

B.2 Bobinage modifi´ e (prises de court-circuit) . . . . . . . . . . . . . . . . 229 B.3 Jeu de rotors interchangeables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 B.4 Syst` eme d’acquisition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 C L’environnement virtuel d’exp´ erimentation « IMSimKernel » 233 C.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 C.2 E.V.E. des machines asynchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 C.2.1 Principe d’auto-g´ en´ eration du mod` ele . . . . . . . . . . . . . . 235 C.2.2 Principe de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 C.2.3 Impl´ ementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 C.2.4 Les m´ ethodes d´ ecrivant le comportement dynamique d’un Objet239 C.3 Sp´ ecification des sc´ enarii de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 C.3.1 Sp´ ecification d’un ´ ev´ enement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 C.3.2 Sp´ ecification d’un sc´ enario de simulation . . . . . . . . . . . . 242 C.3.3 Un ´ ev` enement de court-circuit entre deux phases . . . . . . . 243 Bibliographie Index 245 251

xi

Table des figures
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 Moteur asynchrone ` a cage Leroy-Somer . . . . . . . . . . . . . . . . Organigramme de d´ efauts statoriques et rotoriques . . . . . . . . . Principe de d´ ecouplage entre les deux modes : commun (Hn (s)) et diff´ erentiel (∆Hi (s)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele global de d´ efauts statoriques et rotoriques . . . . . . . . . . Circuit magn´ etique d’une machine asynchrone (` a p = 2, 4 encoches/pˆ ole/phase et 28 barres) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analogie entre circuit ´ electrique et circuit magn´ etique . . . . . . . . R´ eseau de perm´ eances ´ el´ ementaire autour d’une encoche statorique Sch´ ema ´ electrique ´ equivalent de la cage rotorique . . . . . . . . . . Sch´ ema en coupe d’un enroulement diam´ etral statorique (⊗ conducteurs all´ e et cxonducteurs retour) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Th´ eor` eme d’amp` ere et f.m.m dans l’entrefer . . . . . . . . . . . . . f.m.m d’un enroulement diam´ etral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sch´ ema en coupe d’un enroulement quelconque . . . . . . . . . . . f.m.m d’un enroulement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul des mutuelles de deux enroulements quelconque . . . . . . . Sch´ ema en coupe d’un bobinage imbriqu´ e d’une machine a ` p = 2 et Ne = 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sch´ ema d´ evelopp´ e d’un bobinage imbriqu´ ea ` p = 1 (Ne = 3) . . . . Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage imbriqu´ e d’une machine ` a p = 2 (Ne = 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle ´ el´ ementaires et de chaque paire de pˆ oles de la phase a . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle globales de la phase a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage concentrique d’une machine ` ap=1 (Ne = 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage concentrique de la phase a d’une machine a ` p = 3 (Ne = 4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle ´ el´ ementaires de la phase a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle globales et ´ el´ ementaires de la phase a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii . 10 . 12 . 16 . 17 . . . . . . . . . . 21 22 23 24 34 35 36 37 38 42

. 43 . 47 . 47 . 48 . 48 . 50 . 50 . 51 . 51

2.16 2.17 2.18 2.19 2.20 2.21 2.22 2.23 2.24 2.25 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 3.21 3.22

Mod` ele ´ electrique d’un enroulement ´ el´ ementaire . . . . . . . . . . . Mod` ele ´ electrique d’une bobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele ´ electrique d’une phase a ` p paires de pˆ oles . . . . . . . . . . Mod` ele ´ electrique d’un stator ` a N phases . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele ´ electrique d’un rotor a ` cage . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quelques inductances mutuelles entre le stator et la boucle rotorique N°1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inductances mutuelles entre la phase N°1 et trois boucles rotoriques Le principe de choix des mailles pour un stator en ´ etoile . . . . . . Les N mailles adopt´ ees pour un stator en « triangle » . . . . . . . . Choix du mode de couplage de l’alimentation . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

53 54 57 63 70 76 77 79 80 81

Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage du stator de la machine du banc d’essai 90 Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle ´ el´ ementaires de la phase 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Fonctions de r´ epartition de l’inductance par pˆ ole et globale de la phase 1 91 Mod` ele ´ electrique d’un stator triphas´ ea ` p = 2 et Ne = 4 . . . . . . . 92 Sch´ ematisation multi-polaires du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Inductances mutuelles de phase et de bobines entre la phase 1 et la boucle rotorique N°1 au cours d’un d´ emarrage. . . . . . . . . . . . . . 102 Les valeurs prises par la d´ eriv´ e de la mutuelle entre la phase 1 et la boucle rotorique N°1 au cours d’un d´ emarrage. . . . . . . . . . . . . . 102 Un aper¸ cu des mutuelles stator-rotor au niveau des bobines au cours d’un d´ emarrage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Un aper¸ cu des mutuelles stator-rotor au niveau des phases, au cours d’un d´ emarrage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Inductances mutuelles entre la phase N°1 et trois boucles rotoriques au cours d’un d´ emarrage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Mode de couplage du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Apparition des ondulations de vitesse au cours de d´ emarrage . . . . . 108 Nuage de points des pas de calcul dynamiques lors d’un d´ emarrage a ` vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Cem en fonction de la vitesse angulaire au cours d’un d´ emarrage a ` vide109 Cem a ` vide et en pleine charge (Cr = 7N m a ` t=0.5s) . . . . . . . . . 109 Incidence de la variation de l’entrefer sur le courant de magn´ etisation 112 Incidence de la variation de l’entrefer sur le courant en pleine charge . 113 Incidence de la variation de l’entrefer sur le d´ ephasage a ` vide . . . . . 114 Incidence de la variation de l’entrefer sur le d´ ephasage en pleine charge114 Incidence de la variation de l’entrefer sur les inductances mutuelles de phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Incidence de la variation de l’inductance de fuites statoriques sur le glissement en pleine charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Incidence de la variation de l’inductance de fuites statoriques sur le d´ ephasage en pleine charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 xiv

3.23 Incidence de la variation des fuites statoriques sur le d´ emarrage de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 3.24 Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur le courant statorique en pleine charge . . . . . . . . . . . . 118 3.25 Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur les courants rotoriques en pleine charge . . . . . . . . . . . 119 3.26 Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur le glissement en pleine charge . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.27 Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur le d´ ephasage en pleine charge . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.28 Incidence de la variation des fuites rotoriques sur le d´ emarrage de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 3.29 Incidence de la variation des r´ esistances de barres rotoriques sur le glissement en pleine charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 3.30 D´ ephasage introduit par le filtre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 3.31 Courant actif statorique avec et sans pertes fer (` a vide) . . . . . . . . 124 3.32 Courant actif statorique avec et sans pertes fer (en plein charge) . . . 125 3.33 Courant r´ eactif exp´ erimental et de simulation a ` vide . . . . . . . . . . 126 3.34 D´ ephasage entre tensions et courants statoriques de simulation et exp´ erimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 3.35 Vitesse angulaire ` a vide et en pleine charge (Cr = 7N m a ` t = 0.7s) . 127 ph 3.36 Analyse spectrale de I1 de simulation en pleine charge . . . . . . . . 130 ph 3.37 Analyse spectrale de I1 en pleine charge sur une plage de [0 1500] Hz 130 4.1 Mod` ele ´ electrique d’un enroulement avec un d´ efaut de court-circuit de nd spires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xyz 4.2 Les boucles adopt´ ees pour un enroulement en d´ efaut . . . . . . . . 4.3 Mod` ele ´ electrique d’une bobine en pr´ esence de C-C . . . . . . . . . 4.4 Mod` ele ´ electrique d’une phase en pr´ esence de C-C . . . . . . . . . . 4.5 Mod` ele ´ electrique de l’enroulement qui sera en court-circuit avec la carcasse de la machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Mod` ele ´ electrique de la bobine qui sera en contact avec la carcasse . 4.7 Mod` ele ´ electrique de la phase en C-C avec la carcasse . . . . . . . 4.8 Les mailles adopt´ ees pour un stator en ´ etoile . . . . . . . . . . . . . 4.9 Les mailles adopt´ ees pour un stator en « triangle » . . . . . . . . . 4.10 Calcul des inductances mutuelles entre deux enroulements quelconques, en pr´ esence d’excentricit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 . . . . . . . . . 138 140 144 150 165 166 170 173 174

. 180

Ph d Inductances mutuelles M1 ←1 et M111←1 en fonction de la variation de nd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 111 Court-circuit de spires simple de nd . . . . . . . . . . . 187 111 = 29 spires Court-circuit de spires simple de nd = 29 spires . . . . . . . . . . . 188 114 cc Courant de d´ efaut I114 en fonction du nombre de spires en court-circuit.190 Courant dans les spires court-circuit´ ees au cours de la simulation du sc´ enario 5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

xv

5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 5.19 5.20 5.21 5.22 5.23 5.24 5.25 5.26 5.27 5.28 5.29 5.30 5.31 5.32 B.1 B.2 B.3 B.4

Courants dans la phase en d´ efaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incidence d’un court-circuit sur le courant dans les phases saines. . Incidence d’un court-circuit de spires sur le d´ ephasage entre les tensions et les courants de lignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analyse spectrale du courant dans la phase 1 . . . . . . . . . . . . . Analyse spectrale du courant dans la phase en d´ efaut (phase 2 ) . . . cc Analyse spectrale du courant dans la r´ esistance R214 . . . . . . . . . Analyse spectrale du courant dans la phase en d´ efaut [0..175]Hz . . Courants statoriques au cours de la simulation du sc´ enario 5.4 . . . Courants de branches au cours de la simulation du sc´ enario 5.4 . . . Courants exp´ erimentaux lors d’un d´ efaut de C-C de 27 spires sur la phase 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Φx exp´ erimentaux lors d’un d´ efaut de C-C de 27 spires sur la phase Courants statoriques au cours de la simulation du sc´ enario 5.5 . . . Courants de branches au cours de la simulation du sc´ enario 5.5 . . . D´ ephasages entre tensions et courants de simulation . . . . . . . . . Tensions appliqu´ ees aux boucles de r´ esolution (sc´ enario 5.6). . . . . Courants dans la phase en d´ efaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Courants dans les phases saines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d d Courant I1 = I114 (dans les 13 spires de l’enroulement 114 et dans les enroulements d’indices 12z , z ∈ {1..4}) au cours de la simulation du sc´ enario 5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D´ ephasage entre sources de tension et courants de ligne lors d’un d´ efaut de C-C entre phase et carcasse . . . . . . . . . . . . . . . . Courants dans la cage rotorique au cours de la simulation du sc´ enario 4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apparition des ondulations sur la vitesse de la machine . . . . . . . Incidence d’une rupture de barres sur les courants statoriques en simulation (sc´ enario 5.7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incidence d’une rupture de deux barres sur les courants statoriques exp´ erimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ph [0-100]Hz (simulation) . . . . . . . . . . . Analyse spectrale de I1 Spectre de courant statorique de simulation et exp´ erimental [0-100]Hz (rupture de 2 barres) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ph Analyse spectrale de I1 en pr´ esence d’une rupture de 2 barres (simulation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analyse spectrale du courant dans la phase a en pr´ esence d’une rupture de 2 barres (exp´ erimentation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. 192 . 193 . . . . . . . 194 195 195 196 196 198 198

. 199 2 200 . 201 . 202 . 203 . 204 . 204 . 205 . 206 . 206 . 208 . 208 . 209 . 210 . 211 . 212 . 213 . 213

Banc d’essais (stator ` a bobinage modifi´ e) . . . . . . . . . . . . . . . . 228 Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage d’un stator avec prises de C-C ´ eloign´ ees229 Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage du stator avec prises de C-C rapproch´ ees230 Jeu de rotor interchangeable (avec et sans d´ efaut) . . . . . . . . . . . 231

xvi

C.1 G´ en´ eration incr´ ementale du mod` ele selon les param` etres topologiques de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 C.2 « IMSimKernel » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

xvii

Liste des tableaux
2.1 2.2 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 4.1 4.2 4.3 5.1 5.2 Perm´ eance d’encoche en fonction de la forme g´ eom´ etrique de l’enroulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Perm´ eance de tˆ ete d’enroulement en fonction de type du bobinage . . 46 Dalim selon le mode de couplage de la machine . . ´taMode `le Le jeu de param` etres introduit au Me Fr´ equences d’encoches significatives (Hz ) . . . . . Estimation param´ etrique du Mod.C.324 . . . . . Estimation param´ etrique de la M.AS.R´ eelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 128 129 133 133

enr←E nr en fonction du nombre de spires ([U ], [I ], [R], [L])enr xyz et [D ]xyz court-circuit´ ees d’un enroulement ´ el´ ementaire . . . . . . . . . . . . . 142 en fonction du nombre de spires court-circuit´ ees de [M ]enr xi yi zi ←xj yj zj l’un et/ou de l’autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 Matrice des inductances mutuelles « enroulement/boucle rotorique » en fonction du nombre de spires court-circuit´ ees de l’enroulement . . 164

Inductances propres et inductances mutuelles en fonction de nd 111 . . . 188 d Inductances propres et inductances mutuelles en fonction de n114 . . . 189

B.1 Caract´ eristiques de la M.AS.R´ eelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

xix

Introduction générale
Les machines ´ electriques tournantes occupent une place pr´ epond´ erante dans tous les secteurs industriels. Les machines asynchrones triphas´ ees a ` cage d’´ ecureuil sont les plus fr´ equemment utilis´ ees en raison de leur robustesse, de leur simplicit´ e de construction et de leur bas coˆ ut. N´ eanmoins, celles-ci subissent au cours de leur dur´ ee de vie un certain nombre de sollicitations externes ou internes qui peuvent les rendre d´ efaillantes. Grˆ ace a ` sa grande flexibilit´ e, la simulation est l’outil privil´ egi´ e pour ´ evaluer les performances et le comportement des syst` emes sous des conditions extrˆ emes ou en mode de d´ efaillance. Il faut noter que la simulation ne peut exister sans mod´ elisation, en effet, la simulation n’est autre que la mise en application d’un mod` ele bien d´ etermin´ e. En outre, l’un des objectifs les plus importants, dans le cadre du diagnostic, concerne la mise au point de mod` eles de simulation les plus fiables possibles, repr´ esentant le fonctionnement d´ efaillant de la machine. L’´ etape de mod´ elisation s’av` ere donc indispensable pour la caract´ erisation et la maˆ ıtrise des ph´ enom` enes qui peuvent y apparaˆ ıtre. La mod´ elisation et la simulation de la machine asynchrone a fait l’objet de nombreux travaux de recherche, que ce soit dans le but de dimensionnement, de la commande ou du diagnostic. La diversit´ e des objectifs a fait apparaˆ ıtre plusieurs techniques de mod´ elisation et d’outils de simulation, dont chaque type de mod´ elisation est plus ou moins adapt´ ea ` un domaine plus que les autres. Mais ces outils sont souvent trop sp´ ecifiques ` a une topologie ou une machine bien d´ etermin´ ee. Il serait cependant int´ eressant de disposer d’un outil simple et g´ en´ erique, pouvant servir comme un banc d’exp´ erimentation et de test des machines asynchrones, que ce soit en mode sain ou en pr´ esence de d´ efauts. Ces d´ efaillances impliquent g´ en´ erale1

2

Introduction g´ en´ erale

ment une modification de la topologie de la machine, cette modification topologique prend l’une des formes suivantes : un court-circuit entre les spires d’une phase, un court-circuit entre deux phases, un court-circuit entre une phase et la masse, une rupture des conducteurs statoriques ou une rupture des conducteurs rotoriques. L’objectif de la cr´ eation de simulateurs fins est de permettre la compr´ ehension des ph´ enom` enes physiques mis en jeu, la pr´ ediction de la d´ egradation des performances lors de l’occurrence de d´ efaillances, l’extraction et l’analyse des signatures de d´ efaillances, ainsi que de proposer un environnement d’exp´ erimentation virtuelle pour la mise au point de m´ ethodes de surveillance et de diagnostic. Des travaux initiaux ont montr´ e que le mod` ele de Park modifi´ e permet de repr´ esenter, dans certains cas, avec une pr´ ecision acceptable le fonctionnement sain et en d´ efaut de la machine asynchrone Schaeffer (1999), Bachir (2002). Mais, ce mod` ele simplifi´ e prend des hypoth` eses de calcul pour n´ egliger certains termes et consid` ere les enroulements de la machine de fa¸ con globale sans prendre en consid´ eration les sp´ ecificit´ es du bobinage. Afin d’avoir des mod` eles plus fins et plus r´ ealistes nous pouvons avoir recours ` a des techniques se basant sur la mod´ elisation par ´ el´ ements finis. Ces mod` eles assez pr´ ecis sont tr` es complexes ` a mettre en œuvre et ne sont pas adapt´ es pour la mod´ elisation que ce soit en vue de la commande ou du diagnostic de quelques d´ efauts d’une machine asynchrone Devanneaux (2002), Didier (2004). Cette technique de mod´ elisation par ´ el´ ements finis est plus rigoureuse mais pr´ esente plusieurs handicaps : – Elle est tr` es li´ ee aux dimensions de la machine et ne repr´ esente qu’une machine bien pr´ ecise, – Elle manque de flexibilit´ e : il faut modifier la saisie de la machine pour chaque type de d´ efauts, – Complexit´ e des logiciels ` a´ el´ ements finis (l’´ elaboration d’un mod` ele n´ ecessite des connaissances techniques de la machine), – Elle est coˆ uteuse en temps de calcul et en ressources logicielles. – Elle est difficilement utilisable en boucle ferm´ ee. Pour prendre en compte la g´ eom´ etrie de la machine, sans utiliser la mod´ elisation ´ par ´ el´ ements finis, il existe une m´ ethode analytique des Circuits Electriques Magn´ etiquement Coupl´ es (CEMC) qui permettent de consid´ erer chaque partie des bobinages en fonction du nombre de paires de pˆ oles, pour le stator du nombre d’encoches par pˆ ole et par phase, pour le rotor du nombre de barres,. . . Les deux principaux inconv´ e-

Introduction g´ en´ erale

3

nients de cette m´ ethode, est que la description du mod` ele devient vite tr` es complexe par la taille des matrices et qu’elle est unique pour chaque machine (comme pour la m´ ethodes par ´ el´ ements finis). En plus, lorsque l’on veut mod´ eliser un d´ efaut (style court-circuit statorique), il faut red´ efinir toutes les matrices de description. Mais, la description de ces matrices (avec ou en pr´ esence de d´ efaut) suit une m´ ethodologie bien pr´ ecise qui d´ epend essentiellement des ´ el´ ements g´ eom´ etriques de la machine. Aujourd’hui, avec l’apport du g´ enie logiciel, on peut donc facilement demander a ` un logiciel de construire le mod` ele a ` l’aide de cette m´ ethodologie de construction. Donc, c’est cet objectif que nous nous sommes fix´ es dans cette th` ese. Nous allons dans un premier temps faire la synth` ese d’une m´ ethodologie de mod´ elisation, multienroulements et multi-paires de pˆ oles, de la machine asynchrone avec et sans d´ efaut ´taMode `le, a et dans un deuxi` eme temps concevoir un Me ` l’aide d’outils issus du g´ enie logiciel, ayant la capacit´ e de construire, d’une mani` ere autonome, le mod` ele complet de la machine en absence et en pr´ esence de d´ efaillances en prenant en compte la g´ eom´ etrie de la machine. Organisation du m´ emoire : L’objectif du premier chapitre est d’expliquer notre d´ emarche qui nous a amen´ e a ` proposer ces recherches sur la cr´ eation d’un simulateur de la machine asynchrone en pr´ esence de d´ efauts ayant la capacit´ e d’avoir une description fine de la machine en prenant en compte tous les ´ el´ ements des bobinages statorique et rotorique. Pour cela, nous rappelons la constitution de la machine asynchrone et nous pr´ esentons bri` evement les diff´ erents types de d´ efaut pouvant l’affecter. Ensuite, nous abordons les diff´ erentes techniques de mod´ elisation qui ont initi´ ees notre d´ emarche en mettant l’accent sur la sp´ ecificit´ e de ces m´ ethodes en terme de pr´ ecision et de complexit´ e de mise en œuvre. ´ Le deuxi` eme chapitre d´ eveloppe la m´ ethodologie des Circuits Electriques Magn´ etiquement Coupl´ es (CEMC) que nous avons retenu avec une mod´ elisation multienroulements (3ME ) de la machine asynchrone. Cette m´ ethodologie d´ ecrit le prin´taMode `le, ici d´ cipe avec lequel le Me evelopp´ e, op` ere afin de proposer un mod` ele sp´ ecifique ` a la topologie constitutive et g´ eom´ etrique de la machine a ` simuler. Il s’agit d’une mod´ elisation purement analytique, l’id´ ee est de g´ en´ erer les mutuelles intrins` eques au stator, intrins` eques au rotor, et les mutuelles stator/rotor, en se basant sur la distribution du champ magn´ etique dans l’entrefer selon la r´ epartition spatiale du bobinage de cette machine. Il est aussi essentiel de proposer une m´ ethodologie de prise en consid´ eration de l’interconnexion ´ electriques, entre les enroulements, les

4

Introduction g´ en´ erale

paires de pˆ oles et les phases, par des matrices de passage, permettant ainsi de faire le passage entre les diff´ erentes couches d’abstraction du mod` ele. Le troisi` eme chapitre montre la puissance de l’outil logiciel (IMSimKernel), ´taMode `le d´ qui n’est autre que l’impl´ ementation du Me ecrit dans le chapitre 2, et pr´ esente la validation d’un mod` ele g´ en´ er´ e par ce noyau de simulation. La premi` ere partie de ce chapitre concerne la pr´ esentation des ´ etapes emprunt´ ees par cet outil de simulation durant le processus de g´ en´ eration d’un mod` ele de simulation pour une machine asynchrone bien sp´ ecifique. Cette ´ etape est poursuivie par l’exp´ erimentation de l’influence de la variation des param` etres les plus influents et les plus difficiles a ` identifier sur le comportement de ce mod` ele. A la suite de cette expertise, nous proposons le jeu de param` etres qui nous a permis de nous rapprocher le plus prˆ et possible du point de fonctionnement de la machine exp´ erimentale. Dans la derni` ere partie de ce chapitre, on expose les r´ esultats de validation exp´ erimentale de ce mod` ele. Le quatri` eme chapitre est celui qui permet de montrer la puissance de la m´ ethodologie qui a ´ et´ e d´ evelopp´ ee dans le chapitre 2 pour une machine saine, en l’extrapolant ´ pour une machine en d´ efaut. Evidemment, il faut enrichir la m´ ethodologie de mod´ elisation multi-enroulements, pr´ esent´ ee dans le chapitre 2, en exposant le principe de la prise en consid´ eration de la pr´ esence d’un d´ efaut. Ce d´ efaut peut ˆ etre un d´ efaut de court-circuit de spires au sein d’une mˆ eme phase, un court-circuit entre deux phases, un court-circuit entre phase et masse ou une rupture de barres. Nous montrons alors comment prendre en compte chacune de ces alt´ erations topologiques en se basant sur la mod´ elisation initiale (saine). Les r´ esultats obtenus permettent la pr´ ediction de la d´ egradation des performances et, en partie, la compr´ ehension des ph´ enom` enes physiques mis en jeu lors de l’occurrence de d´ efaillances simples ou multiples. Le cinqui` eme chapitre pr´ esente la validation exp´ erimentale de la prise en consi´taMode `le . Cette validation est bas´ d´ eration des d´ efauts par le Me ee sur la comparaison des r´ esultats de simulation avec celles issues d’exp´ erimentation. Ces essais exp´ erimentaux sont r´ ealis´ es sur deux machines asynchrones triphas´ ees ` a cage d’´ ecureuil issues d’une mˆ eme s´ erie. Les deux sont dot´ ees de prises de connexion additionnelles sur le bobinage statorique (deux phases) afin de permettre de provoquer des court-circuits au sein du bobinage statorique. Les points interm´ ediaires de la premi` ere sont situ´ es a ` une extr´ emit´ e de l’enroulement avec un nombre de spires relativement important, et pour la deuxi` eme, ces points sont situ´ es au milieu du bobinage avec un nombre de spires tr` es r´ eduit. On dispose aussi d’un jeu de rotors

Introduction g´ en´ erale

5

interchangeables (applicable aux deux machines), dont chacun pr´ esente un taux de d´ efaillance diff´ erent (nombre et lieu des ruptures de barres). Enfin, une comparaison entre les r´ esultats de simulation et les r´ esultats exp´ erimentaux est effectu´ ee en vue d’´ evaluer la performance de l’approche. En conclusion les r´ esultats obtenus confirment globalement le bon comportement de la mod´ elisation adopt´ ee et valide la m´ ethodologie de description avec ou sans ´taMode `le d´ d´ efaut ainsi que le Me evelopp´ e.

Chapitre
Sommaire
1.1 1.2 1.3 1.4 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pr´ esentation du syst` eme d’´ etude . . . . . . . . . . . . . . . Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation des machines asynchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 9 14 28

1

Chapitre introductif

Ce chapitre introductif nous permet de situer notre d´ emarche par rapport aux autres travaux de recherche dans le domaine du diagnostic des machines asynchrones en s’appuyant sur un simulateur pour exp´ erimenter les techniques de surveillance. Au d´ ebut, il rappelle la constitution de la machine asynchrone, ainsi que les principaux d´ efauts ´ electriques qui peuvent la toucher. Ensuite nous abordons les diff´ erentes techniques de mod´ elisation qui ont initi´ ees notre d´ emarche en mettant l’accent sur la sp´ ecificit´ e de ces m´ ethodes en terme de pr´ ecision et de complexit´ e de mise en œuvre. A la fin, nous pr´ ecisons le mod` ele retenu dans la suite de cette th` ese.

7

1.1. Introduction

9

1.1

Introduction

Les diff´ erentes approches de mod´ elisation reposent sur la r´ esolution des ´ equations de l’´ electromagn´ etisme et de la m´ ecanique. Les diff´ erences proviennent des hypoth` eses simplificatrices qu’il est possible de faire, en fonction du domaine de fr´ equence concern´ e, et de la topologie (structure physique) du syst` eme ´ etudi´ e, c’esta `-dire en fonction des objectifs de la mod´ elisation. Nous nous proposons de pr´ esenter, dans ce chapitre, une synth` ese des diff´ erents travaux de mod´ elisation de la machine asynchrone en d´ efaut. Nous commen¸ cons par effectuer quelques rappels sur la constitution de la machine asynchrone, et ensuite nous pr´ esentons bri` evement les diff´ erents types de d´ efaut pouvant affecter cette derni` ere. Enfin, nous y exposons les principales m´ ethodes de mod´ elisation de la machine asynchrone ainsi que leurs champs d’application et quelques ´ el´ ements de comparaison en terme de pr´ ecision et de complexit´ e de mise en œuvre.

1.2
1.2.1

Pr´ esentation du syst` eme d’´ etude
Constitution des machines asynchrones

On se propose, dans cette section, de rappeler bri` evemement la constitution de la machine asynchrone. Cette description va nous permettre de comprendre de quelle fa¸ con le syst` eme est r´ ealis´ e physiquement. Les machines asynchrones peuvent se d´ ecomposer, du point de vue m´ ecanique, en trois parties distinctes : – le stator, partie fixe de la machine o` u est connect´ ee l’alimentation ´ electrique ; – le rotor, partie tournante qui permet de mettre en rotation la charge m´ ecanique ; – les paliers, partie m´ ecanique qui permet la mise en rotation de l’arbre moteur. 1.2.1.1 Le stator

Le stator de la machine asynchrone est constitu´ e de tˆ oles d’acier dans lesquelles sont plac´ es les bobinages statoriques. Pour les petites machines, ces tˆ oles sont d´ ecoup´ ees en une seule pi` ece, alors qu’elles sont d´ ecoup´ ees par sections pour les machines

10

Chapitre 1. Chapitre introductif

Fig. 1.1 – Moteur asynchrone ` a cage Leroy-Somer

de puissance plus importantes. Ces tˆ oles sont habituellement recouvertes de vernis pour limiter l’effet des courants de Foucault, elles sont assembl´ ees les unes aux autres a ` l’aide de rivets ou de soudures pour former le circuit magn´ etique statorique. Les enroulements statoriques sont plac´ es dans les encoches pr´ evues ` a cet effet. Ces enroulements peuvent ˆ etre ins´ er´ es de mani` ere imbriqu´ e, ondul´ e ou encore concentrique Loutzky (1969) (sections 2.2.3 et 2.2.4). L’enroulement concentrique est souvent utilis´ e lorsque le bobinage de la machine asynchrone est effectu´ e m´ ecaniquement. L’isolation entre les enroulements ´ electriques et les tˆ oles d’acier s’effectue a ` l’aide de mat´ eriaux isolants qui peuvent ˆ etre de diff´ erents types suivant l’utilisation de la machine asynchrone. Le stator d’une machine asynchrone est aussi pourvu d’une boˆ ıte ` a bornes a ` laquelle est reli´ ee l’alimentation ´ electrique. La figure 1.1 pr´ esente, entre autre, les diff´ erentes parties de constitution du stator d’une machine asynchrone.

1.2. Pr´ esentation du syst` eme d’´ etude 1.2.1.2 Le rotor

11

Le circuit magn´ etique rotorique est constitu´ e de tˆ oles d’acier qui sont, en g´ en´ eral, de mˆ eme origine que celles utilis´ ees pour la construction du stator. Les rotors de machines asynchrones peuvent ˆ etre de deux types : bobin´ es ou a ` cage d’´ ecureuil. Les rotors bobin´ es sont construits de la mˆ eme mani` ere que le bobinage stato1 rique . Les phases rotoriques sont alors disponibles grˆ ace a ` un syst` eme de baguesbalais positionn´ e sur l’arbre de la machine. Concernant les rotors ` a cage d’´ ecureuil, les enroulements sont constitu´ es de barres de cuivre pour les moteurs de grande puissance ou d’aluminium pour les petits. Ces barres sont court-circuit´ ees a ` chaque extr´ emit´ e par deux anneaux de courtcircuit, fabriqu´ es en cuivre ou en aluminium. On pr´ esente ` a la figure 1.1 les diff´ erents ´ el´ ements de constitution d’un rotor ` a cage d’´ ecureuil. Dans le cas des rotors a ` cage d’´ ecureuil (figure 1.1), les conducteurs sont r´ ealis´ es par coulage d’un alliage d’aluminium ou par des barres massives de cuivre pr´ eform´ ees et frett´ ees dans les tˆ oles du rotor. G´ en´ eralement il n’y a pas d’isolation entre les barres rotoriques et le circuit magn´ etique. Mais la r´ esistivit´ e de l’alliage utilis´ e pour la construction de cette cage est suffisamment faible pour que les courants ne circulent pas ` a travers les tˆ oles magn´ etiques, sauf lorsque la cage rotorique pr´ esente une rupture de barre Muller et Landy (1994). 1.2.1.3 Les paliers

Les paliers sont constitu´ es de roulements ` a billes et de flasques. Les roulements a ` billes sont ins´ er´ es a ` chaud sur l’arbre, permettant ainsi d’assurer le guidage en rotation de l’arbre. Les flasques, moul´ es en alliage de fonte, sont fix´ es sur le carter statorique grˆ ace ` a des boulons ou des tiges de serrage comme le montre la figure 1.1. L’ensemble ainsi ´ etabli constitue alors la machine asynchrone.

1.2.2

Les d´ efaillances des machines asynchrones

Bien que la machine asynchrone soit r´ eput´ ee robuste, elle peut parfois pr´ esenter diff´ erents types de d´ efauts. Ces d´ efauts se d´ eclarent dans les diff´ erentes parties de la
1

insertion des enroulements dans les encoches rotoriques

12

Chapitre 1. Chapitre introductif

machine en commen¸ cant par la connexion des phases statoriques et en finissant par l’accouplement m´ ecanique du rotor ` a la charge. Ainsi, dans le but d’une pr´ esentation synth´ etique, nous les avons class´ es dans deux familles principales : les d´ efauts m´ ecaniques et les d´ efauts ´ electriques. Ces d´ efauts sont donc rappel´ ees bri` evement dans l’organigramme de la figure 1.2.
D´ efauts

M´ ecaniques

´ Electriques

Statoriques

Rotoriques

Oui

Rotor bobin´ e? Non

Excentricit´ e statique dynamique mixte

Court-circuit inter-spires entre deux phases entre phase et terre

Rupture de barres ou d’anneaux de court-circuit

Fig. 1.2 – Organigramme de d´ efauts statoriques et rotoriques

1.2.2.1

D´ efaillances m´ ecaniques

Les cons´ equences des d´ efauts m´ ecaniques se manifestent g´ en´ eralement au niveau de l’entrefer : par des d´ efauts d’excentricit´ e statique, dynamique ou mixte : – Le d´ efaut d’excentricit´ e statique est g´ en´ eralement dˆ u` a un d´ esalignement de l’axe de rotation du rotor par rapport a ` l’axe du stator, dont la cause la plus fr´ equente est un d´ efaut de d´ ecentrage des flasques. – Le d´ efaut d’excentricit´ e dynamique peut ˆ etre caus´ e par une d´ eformation du cylindre rotorique, une d´ eformation du cylindre statorique ou la d´ et´ erioration de roulements a ` billes. – L’excentricit´ e mixte, la plus fr´ equente, est la combinaison d’une excentricit´ e statique et d’une excentricit´ e dynamique.

1.2. Pr´ esentation du syst` eme d’´ etude

13

Une analyse vibratoire, une analyse par ultrason, une analyse fr´ equentielle des courants absorb´ es ou simplement une analyse visuelle de l’arbre de la machine permet de d´ etecter ces types de d´ efaillance. Nous pouvons trouver dans la litt´ erature des ouvrages tr` es complets qui traitent ces divers probl` emes Bigret et F´ eron (1995), Bonnett (1999; 2000). 1.2.2.2 1.2.2.2.1 D´ efaillances ´ electriques Au niveau du stator

Les d´ efauts statoriques se manifestent sous la forme d’un court-circuit interspires, d’un court-circuit entre deux phases ou d’un court-circuit entre une phase et la carcasse. Ces d´ efauts ont des origines diverses : thermique, m´ ecanique, ´ electrique ou encore environnementale. A titre d’exemple, le d´ es´ equilibre des tensions d’alimentation de la machine ou encore les d´ emarrages fr´ equents provoquent un ´ echauffement excessif des bobinages statoriques conduisant ` a terme a ` la destruction de l’isolant. De mˆ eme, les efforts ´ electrodynamiques que subissent les conducteurs des phases, se traduisent par des vibrations m´ ecaniques ayant pour effet de d´ et´ eriorer l’isolant. Sur le plan ´ electrique, les fronts de tensions g´ en´ er´ es par les convertisseurs statiques accentuent le ph´ enom` ene de d´ echarges partiels et r´ eduisent, par cons´ equent, la dur´ ee de vie de l’isolant des fils. Quand aux origines environnementales, nous pouvons citer l’humidit´ e, les produits corrosifs ou abrasifs, . . . 1.2.2.2.2 Au niveau du rotor

Un rotor bobin´ e peut ˆ etre touch´ e par les mˆ emes d´ efauts que le stator. Pour un rotor a ` cage les d´ efauts se r´ esument a ` la rupture de barres ou ` a la rupture d’anneaux de court-circuit Bonnett et Soukup (1992). Ces ruptures de barres ou de portions d’anneau peuvent ˆ etre dues, par exemple, a ` une surcharge m´ ecanique (d´ emarrages fr´ equents,. . .), ` a un ´ echauffement local excessif ou encore a ` un d´ efaut de fabrication (bulles d’air ou mauvaises soudures).

14

Chapitre 1. Chapitre introductif

1.3

Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation des machines asynchrones

Les mod` eles d´ ecrivant le fonctionnement de la machine asynchrone en pr´ esence de d´ efauts peuvent ˆ etre group´ es en mod` eles physiques et en mod` eles comportementaux : Les mod` eles physiques se basent sur les lois de l’´ electromagn´ etisme pour d´ ecrire le fonctionnement de la machine. Ces mod` eles peuvent varier en complexit´ e et/ou en pr´ ecision selon la m´ ethode de mod´ elisation utilis´ ee. Les m´ ethodes les plus utilis´ ees dans ce cadre de mod´ elisation sont : – La m´ ethode des ´ el´ ements finis, – la m´ ethode des r´ eseaux de perm´ eance, – la m´ ethode des circuits ´ electriques magn´ etiquement coupl´ es. Les mod` eles comportementaux quant a ` eux, modifient les mod` eles issus de la physique en y introduisant des param` etres suppl´ ementaires qui permettent la d´ etection et, dans certains cas, la localisation du d´ efaut observ´ e Yahoui et Grellet (1996), Schaeffer (1999), Bachir (2002). Ces mod` eles comportementaux peuvent ˆ etre directement utilis´ es dans les proc´ edures de diagnostic, dans ce cadre de mod´ elisation nous pouvons citer : – les mod` eles compacts ´ electrique et thermique servant au diagnostic par estimation param´ etrique, – la m´ emorisation de la forme des signaux capt´ es aux niveaux de machines saines et en d´ efauts, afin de les exploiter ult´ erieurement pour le diagnostic par reconnaissance des formes. Dans cette partie, nous avons choisi de pr´ esenter le mod` ele de Park ´ etendu rencontr´ e pour le diagnostic des d´ efauts par estimation param´ etrique, la m´ ethode des ´ el´ ements finies, la m´ ethode des r´ eseaux de perm´ eances et la mod´ elisation par des circuits ´ electriques magn´ etiquement coupl´ es.

1.3.1

Mod` ele de Park ´ etendu d´ edi´ e au diagnostic

Ce mod` ele s’appuie sur la transformation de Park pour l’´ etude des machines asynchrones en r´ egime dynamique, et se base sur les hypoth` eses simplificatrices suivantes Caron et Hautier (1995) :
Hypoth` ese 1.1

– la r´ epartition de la force magn´ etomotrice est sinuso¨ ıdale,

1.3. Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation – – – – – – la machine est suppos´ ee sym´ etrique (` a grandeurs p´ eriodiques), le rotor est repr´ esent´ e par un bobinage triphas´ e´ equivalent, les pertes fer sont n´ eglig´ ees, l’entrefer est lisse, les circuits magn´ etiques sont non satur´ es, il n’y a pas d’effet de peau.

15

La transformation de Park permet d’aboutir ` a un syst` eme d’´ equations dynamiques compact. Ce mod` ele fait notamment appel ` a un certain nombre de variables ´ equivalentes et est, en g´ en´ eral, d’une mise en œuvre ais´ ee ; en effet, les hypoth` eses de sym´ etrie et de p´ eriodicit´ e permettent bien souvent une r´ eduction notable de l’ordre des variables pertinentes. Prenons l’exemple de mod` ele Park de la machine asynchrone saine, ´ ecrit dans un r´ ef´ erentiel li´ e au rotor, l’´ equation diff´ erentielle r´ egissant le comportement de syst` eme ´ equivalent se pr´ esente alors sous la forme :
 

˙ (t) = A(ω ).X (t) + B.u(t) X  Y = C.X (t) avec X = ids iqs ϕdr ϕqr
T

(1.1)

: vecteur d’´ etat

(1.2)

uds u=  uqs

ids , Y =  iqs

: entr´ ees et sorties du mod` ele ´ electrique

(1.3)

A=

      

+Rr − RsL f

ω
+ Rr − RsL f

−ω Rr 0 0
1 Lf

0 Rr 0 0 0 0
T 

Rr Lf .Lm ω −L f Rr −L m

ω Lf  Rr   Lf .Lm  Rr −L m

0

 0  

(1.4)

B=

1  Lf

0

,

1 0 0 0 C= 0 1 0 0

Dans le cadre du diagnostic par estimation param´ etrique et d’apr` es Schaeffer

16

Chapitre 1. Chapitre introductif

et al. (1998a), Schaeffer (1999), Bachir (2002), la machine asynchrone pr´ esente en plus d’un comportement dynamique conventionnel, un comportement dˆ u au d´ efaut. Ainsi, ces ´ etudes ont permis l’´ elaboration de mod` eles permettant le d´ ecouplage de deux modes (fig. 1.3) : Le mode commun, l’image du comportement sain de la machine, est exprim´ e dans le rep` ere triphas´ e ou dans le rep` ere de Park, et tire ses param` etres des composants ´ electriques de la machine. le mode diff´ erentiel est une partie suppl´ ementaire, dˆ ua ` la pr´ esence d’un d´ efaut et permet d’exprimer l’´ ecart entre le mode commun et le fonctionnement d´ efaillant de la machine. L’int´ erˆ et majeur de ce mode est que l’identification de ses param` etres permet la d´ etection et la localisation du d´ efaut. Rappelons que le principe de cette m´ ethodologie est d´ ecrit dans Bachir (2002), Bachir et al. (2008).

Fig. 1.3 – Principe de d´ ecouplage entre les deux modes : commun (Hn (s)) et diff´ erentiel (∆Hi (s))

Deux mod` eles de d´ efauts ont ´ et´ e d´ efinis : le premier permet de mod´ eliser un court2 circuit simple sur les trois phases a ` travers trois quadripˆ oles de d´ efaut, le second tient compte du d´ es´ equilibre de la matrice des r´ esistances rotoriques en situation de d´ efaut de type rupture de barres. Cette mod´ elisation d´ ecoule de la notion de mode « diff´ erentiel » traduit par la cr´ eation d’un champ magn´ etique suppl´ ementaire dans la machine en situation de d´ efaut. Ainsi un mod` ele global est d´ efini en associant les deux mod` eles de d´ efaut avec le mod` ele nominal (fig.1.4). Ce mod` ele permet une surveillance g´ en´ eralis´ ee de la machine asynchrone ` a cage. Plusieurs travaux se sont bas´ es sur ce mod` ele et ont permis de le confronter ` a l’exp´ erimentation, pr´ ecisant ainsi leurs domaines de validit´ e ; en boucle ouverte Schaeffer et al. (1998b), Casimir et al. (2005), Bachir et al. (2006) et en boucle ferm´ ee Bazine (2008).
2

entre les spires d’une mˆ eme phase

1.3. Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation

17

Fig. 1.4 – Mod` ele global de d´ efauts statoriques et rotoriques

Nous aurons besoin de ce type de mod´ elisation, dans la section 3.4.3 et dans le ´taMochapitre 5, lors de la validation par estimation param´ etrique de notre Me `le . Pour ne pas alourdir cette section, nous nous contentons d’exposer bri` de evement le mod` ele compact int´ egrant les deux types de d´ efaut, ainsi que le principe de la d´ etection et de la localisation de ces d´ efauts. La repr´ esentation d’´ etat du mod` ele ´ electrique de ce syst` eme, avec d´ efauts rotorique et statorique, dans le rep` ere li´ e au rotor, s’´ ecrit alors : ˙ ˆ ˆ (t) + B.u(t) X (t) = A(ω ).X  Y ˆ (t) + D.u(t) ˆ = C.X
 

(1.5)

avec X = ids iqs ϕdr ϕqr ˆ uds ˆ = ids  u=  ,Y ˆ uqs iqs
   
T

: vecteur d’´ etat : entr´ ees et sorties du mod` ele ´ electrique

(1.6) (1.7)

A=

1 −1 π 1 −L− Req L− m − ωP ( 2 ) f (Rs .I2 + Req ) Lf

 

Req

π 1 − Req L− m − ωP ( 2 )

B=

1  Lf

0
1 Lf

0 0

0

1 0 0 0  , C = 0 0 0 1 0 0

T

18
3

Chapitre 1. Chapitre introductif D= 2ηcck P (−θ)Q(θcck )P (θ) k=1 3Rs

o` u [Req ] = Rr · I2 − Avec, pour le stator ncck – le rapport de court-circuit not´ e ηcck = n est ´ egal au rapport du nombre s ` eme de spires en court-circuit de la k phase sur le nombre total de spires dans une phase statorique sans d´ efaut. Ce param` etre permet de quantifier le d´ es´ equilibre et d’obtenir le nombre de spires en court-circuit ; – l’angle ´ electrique, not´ e θcck , rep` ere le bobinage en court-circuit par rapport a ` l’axe de r´ ef´ erence de la phase as . Ce param` etre permet la localisation du π π ou − 23 , bobinage en d´ efaut et ne peut prendre que les trois valeurs 0, 23 correspondant respectivement a ` un court-circuit sur les phases as , bs ou cs ; – la matrice Q(θcck ) permet de d´ efinir le dipˆ ole r´ esistif [Rcck ], repr´ esentant le d´ efaut de court-circuit du bobinage k : [Rcck ]−1 = 2ηcck P (−θ)Q(θcck )P (θ) 3Rs

α Q(θ0 )) 1+α

(1.8)

(1.9)

cos(θcck ) sin(θcck ) cos(θcck )2 Q(θcck ) =  cos(θcck ) sin(θcck ) sin(θcck )2

(1.10)

pour le rotor – la r´ esistance ´ equivalente Req au rotor est la mise en s´ erie de la r´ esistance saine Rr et de la matrice r´ esistance de d´ efaut Rd´ efaut , – l’angle ´ electrique not´ e θ0 rep` ere le « bobinage » en d´ efaut. Ce param` etre permet la localisation de la barre en d´ efaut au rotor ; – le rapport de d´ efaut not´ e η0 est ´ egal au rapport du nombre de spires en d´ efaut sur le nombre total de spires dans une phase triphas´ ee rotorique fictive sans d´ efaut. Ce param` etre permet de quantifier le d´ es´ equilibre et d’obtenir le nombre de barres cass´ ees. Le nombre de spires au rotor ´ etant fictif, pour un rotor de Nr barres, si on consid` ere chaque maille d´ efinie par la figure 1.8 comme une spire rotorique, r une phase fictive est donc constitu´ ee de N barres. Pour nbc barres cass´ ees 3

1.3. Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation sur une phase, l’expression du rapport de d´ efaut η0 est donn´ ee par : η0 = 2 α = η0 3 3nbc nb cos(θ0 )2 cos(θ0 ) sin(θ0 ) Q(θ0 ) =  cos(θ0 ) sin(θ0 ) sin(θ0 )2
 

19

(1.11)

Ce mod` ele de d´ efaut permet la d´ etection et la localisation de spires en courtcircuit a ` partir des rapports ηcck ainsi que la quantification du nombre et de la position de barres cass´ ees a ` travers le rapport η0 et l’angle θ0 . Ainsi, la connaissance de ces param` etres par estimation param´ etrique permet une surveillance g´ en´ eralis´ ee de la machine asynchrone Bachir et al. (2006), Bazine (2008). Les param` etres a ` estimer sont donc : θ = [Rs Rr Lm Lf ηcc1 ηcc2 ηcc3 η0 θ0 ]T (1.12)

Bien que, le mod` ele de Park soit bien adapt´ e aux besoins de la commande, de l’identification et du diagnostic, il se base sur des hypoth` eses tr` es restrictives ; il n´ eglige les ph´ enom` enes li´ es a ` la g´ eom´ etrie complexe3 de la machine asynchrone.

1.3.2

M´ ethode des ´ el´ ements finis

La m´ ethode des ´ el´ ements finis est une approche qui requiert un temps de calcul important. Le circuit magn´ etique de la machine est d´ ecoup´ e en plusieurs ´ el´ ements de dimension faible pour permettre de consid´ erer le mat´ eriau magn´ etique lin´ eaire sur les surfaces correspondantes. Dans le domaine du diagnostic de la machine asynchrone, la m´ ethode des ´ el´ ements finis est utilis´ ee dans le but de comprendre et de quantifier les cons´ equences locales d’un d´ efaut sur les diff´ erentes parties de la machine Houdouin et al. (1998), Bangura et Demerdash (1999). A titre d’exemple, la m´ ethode des ´ el´ ements finis permet l’´ etude des effets locaux du d´ efaut de rupture de barres de la cage rotorique a ` savoir un ´ echauffement local excessif dˆ ua ` l’augmentation des courants circulant dans les barres voisines et une forte sollicitation ´ electrodynamique de ces mˆ emes barres voisines pouvant conduire ` a la propagation du d´ efaut. De mˆ eme, la m´ ethode des ´ el´ ements finis sert ` a appr´ ehender
3

effet d’encoches, r´ epartition de bobinage, d´ efaut non sym´ etrique . . .

20

Chapitre 1. Chapitre introductif

les impacts magn´ etique et thermique locaux du d´ efaut de court-circuit inter-spires dans les phases statoriques. L’analyse des ph´ enom` enes ´ electromagn´ etiques est bas´ ee sur la r´ esolution des ´ equations de Maxwell. On distingue deux techniques principales de r´ esolution des ´ equations des champs ´ electromagn´ etiques Boumegoura (2001) : Diff´ erences finies : le maillage est un quadrillage rectangulaire sur les nœuds pour lesquels est effectu´ ee la discr´ etisation spatiale de l’´ equation diff´ erentielle, associ´ ee a ` la d´ ecomposition en s´ erie de Taylor du potentiel scalaire. ´ ements finis : le principe fondamental r´ El´ eside dans le d´ ecoupage du domaine d’´ etude en domaines ´ el´ ementaires de dimension finie. Sur chaque domaine appel´ e´ el´ ement fini, le potentiel est approch´ e par un polynˆ ome de degr´ e faible. La r´ esolution se ram` ene alors a ` la minimisation d’une fonction li´ ee a ` l’´ energie emmagasin´ ee dans les ´ el´ ements. L’utilisation de m´ ethode de calcul par ´ el´ ements finis prend en compte la g´ eom´ etrie de la machine, la saturation des mat´ eriaux magn´ etiques, ainsi que l’effet de peau dans les barres rotoriques. Les ´ equations qui r´ egissent le champ ´ electromagn´ etique dans les syst` emes ´ electromagn´ etiques sont les ´ equations de Maxwell, accompagn´ ees des relations constitutives du milieu consid´ er´ e. Actuellement, des logiciels ´ el´ ements finis, permettant de r´ esoudre des probl` emes magn´ etiques, sont propos´ es couramment sur le march´ e. Ils se r´ epartissent principalement en trois cat´ egories : – Les logiciels bidimensionnels statiques (Opera2D, Flux2D, Maxwell, . . .) o` u l’´ equation magn´ etique est r´ esolue seule. – Les logiciels bidimensionnels dynamiques (Flux2D, . . .) o` u les ´ equations magn´ etiques et ´ electriques sont r´ esolues simultan´ ement afin de tenir compte du mouvement. – Les logiciels tridimensionnels (Flux3D, TOSCA, ELECTRA, . . .) permettent de prendre en compte les effets de bord ou de calculer des structures complexes. Prenons le cas de logiciel Flux2D il permet de r´ ealiser le sch´ ema du circuit magn´ etique en un plan de coupe perpendiculaire a ` l’axe de rotation de la machine.

1.3. Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation Ce logiciel r´ esout l’´ equation suivante CED (2009) : − → rot avec [ νr ] µ0 → − A − → Hc [σ ] V t : : : : : : : est le tenseur de r´ eluctivit´ e magn´ etique du milieu, perm´ eabilit´ e magn´ etique du vide (en H/m), est le potentiel vecteur magn´ etique (en W eber/m), est le champ magn´ etique coercitif (en A/m), est le tenseur de conductivit´ e´ electrique du milieu (en 1/Ω.m), est le potentiel scalaire ´ electrique (en V ), temps (en s).
 →  − − − → − − → ∂ A 1 − →→ [νr ]rot( A ) − Hc + [σ ]  + grad(V ) = 0 µ0 ∂t

21

(1.13)

La figure 1.5 repr´ esente le circuit magn´ etique d’un moteur asynchrone. L’utilisation de la bande de roulement permet de prendre en compte la rotation du rotor en magn´ eto-´ evolutif sans pour autant effectuer un nouveau maillage de la machine a ` chaque nouvelle position du rotor Boumegoura (2001).

Fig. 1.5 – Circuit magn´ etique d’une machine asynchrone (` a p = 2, 4 encoches/pˆ ole/phase et 28 barres)

La consid´ eration du comportement ´ electromagn´ etique local permet d’avoir une mod´ elisation plus fine du moteur. La r´ esolution num´ erique des ´ equations de Maxwell r´ egissant le comportement des champs ´ electromagn´ etiques et la prise en consid´ era-

22

Chapitre 1. Chapitre introductif

tion des ´ equations ´ electriques, permet de r´ eduire les simplifications faites dans les mod` eles classiques et ainsi d’avoir un mod` ele plus proche de la machine ´ electrique r´ eelle. Certes, Cette technique de mod´ elisation est plus rigoureuse mais pr´ esente plusieurs handicaps : – Elle est tr` es li´ ee aux dimensions de la machine et ne repr´ esente qu’une machine bien pr´ ecise, – Elle manque de flexibilit´ e : il faut modifier la saisie de la machine pour chaque topologie de bobinage de la machine, – Complexit´ e des logiciels ` a´ el´ ements finis4 , – Elle est coˆ uteuse en temps de calcul et en ressources logicielles.

1.3.3

M´ ethode des r´ eseaux de perm´ eances

On peut ´ egalement signaler la m´ ethode des r´ eseaux de perm´ eances coupl´ ees, qui r´ ealise un compromis entre temps de calcul et pr´ ecision. La m´ ethode des r´ eseaux de perm´ eances est bas´ ee sur l’analogie entre le magn´ etique et l’´ electrique (Fig : 1.6) Delforge-Delmotte (1995). Un circuit de perm´ eances repr´ esentant la g´ eom´ etrie de la machine est r´ ealis´ e dont chaque perm´ eance est calcul´ ee a ` partir d’un tube de flux. La d´ etermination de certaines perm´ eances peut n´ ecessiter l’utilisation de la m´ ethode des ´ el´ ements finis, ce qui est notamment le cas des perm´ eances d’entrefer.

Fig. 1.6 – Analogie entre circuit ´ electrique et circuit magn´ etique

C’est une repr´ esentation moins fine que les ´ el´ ements finis, mais plus d´ etaill´ ee que la mod´ elisation analytique. L’avantage de cette m´ ethode est qu’elle permet une r´ esolution num´ erique plus rapide que les ´ el´ ements finis qui n´ ecessitent beaucoup de ressources informatiques. Son inconv´ enient est que, si la param´ etrisation des perm´ eances des armatures statoriques et rotoriques est facile, celles des perm´ eances d’entrefer n´ ecessitent une ´ etude et un d´ eveloppement particulier.
4

l’´ elaboration d’un mod` ele n´ ecessite des connaissances techniques de la machine

1.3. Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation

23

Cette approche permet de prendre en compte les caract´ eristiques du fer utilis´ e pour la construction de la machine asynchrone. En effet, le calcul des diff´ erentes r´ eluctances ne peut se faire qu’en fixant une valeur pr´ ecise pour la r´ eluctance relative du fer Rf er Casimir et al. (2005). Le mouvement de rotation de la machine est pris en compte par l’interm´ ediaire de perm´ eances d’entrefer variables selon la position angulaire du rotor.

Fig. 1.7 – R´ eseau de perm´ eances ´ el´ ementaire autour d’une encoche statorique

Ainsi, la machine asynchrone est d´ ecompos´ ee en une association de circuits ´ el´ ementaires, compos´ es d’une dent, d’une encoche et de la portion de culasse concern´ ee. Un circuit ´ el´ ementaire est mod´ elis´ e par trois perm´ eances (perm´ eance de dent, perm´ eance de culasse et perm´ eance de fuite de pied d’encoche) et une source de f.m.m (Fig. 1.7) Delforge-Delmotte (1995), Gillon (1997).

1.3.4

M´ ethode des circuits ´ electriques magn´ etiquement coupl´ es (CEMC )

Dans l’approche de mod´ elisation par les ´ equations des circuits ´ electriques magn´ etiquement coupl´ es (CEMC), les enroulements constituant le stator et/ou le rotor sont repr´ esent´ es par un circuit ´ electrique ´ equivalent, form´ e par une inductance en s´ erie avec une r´ esistance. Prenons l’exemple d’une machine asynchrone constitu´ ee de N s phases au stator et de N r enroulements au rotor. Le cas d’un rotor bobin´ e est tr` es similaire ` a la mod´ elisation du stator, nous traitons alors le cas d’un rotor a ` cage constitu´ e par q r barres, ce qui nous ram` ene a ` N = q + 1 mailles magn´ etiquement coupl´ ees comme le montre la figure 1.8 Schaeffer (1999), Devanneaux (2002). Avant d’´ etablir le mod` ele, par l’approche « circuits ´ electriques magn´ etiquement coupl´ es » (CEMC ), de la ma-

24

Chapitre 1. Chapitre introductif

chine asynchrone, nous rappelons bri` evement les hypoth` eses, d´ esormais classiques, retenues : – les circuits magn´ etiques sont non-satur´ es, – les pertes fer sont n´ eglig´ ees, – les courants inter-barres sont n´ egligeables (tˆ oles magn´ etiques rotoriques isol´ ees des barres et des anneaux de la cage).

Fig. 1.8 – Sch´ ema ´ electrique ´ equivalent de la cage rotorique

La premi` ere hypoth` ese peut cependant ˆ etre partiellement contourn´ ee par l’introduction d’un coefficient de saturation dans l’expression de l’induction d’entrefer permettant la prise en compte de la chute de tension magn´ etique (f.m.m.) dans le fer. En posant : Rs Rr p Ls p Lr : : : : R´ esistance statorique R´ esistance rotorique Inductance propre statorique Inductance propre rotorique

1.3. Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation Ls f Lr Ms Mr M sr p θ θe us u i
r s s = us 1 · · · uph · · · uN s T T
f

25

: : : : : : : : = = [ ur 1 [ir 1 · · · ur k · · · ur Nr ] ]
T

Inductance de fuite statorique Inductance de fuite rotorique Mutuelle inductance inter-phases statoriques Mutuelle inductance inter-phases rotoriques Mutuelle inductance stator-rotor Le nombre de paire de pˆ oles Angle m´ ecanique de la position du rotor Angle ´ electrique = p θ

: Tensions statoriques : Tensions rotoriques : Courants statoriques : Courants rotoriques

is
r

s s = is 1 · · · iph · · · iN s

T

· · · ir k

· · · ir Nr

Les ´ equations ´ electriques de la machine asynchrone sont a ` l’origine : [Ls ] [M sr ] is  ϕs [ϕ] =  r  =  rs · r = [L] · [I ] [ M ] [ Lr ] i ϕ et [R s ] 0  us d [U ] =  r  =  · [I ] + [ L] · [ I ] r dt 0 [R ] u o` u:
x [Rx ] = [Rij ] avec i, j ∈ {1..N x } et x ∈ {s, r} x [Lx ] = [Lx ij ] avec i, j ∈ {1..N } et x ∈ {s, r }

  

(1.14)

(1.15)

(1.16) (1.17)

avec
x Rij =

 

x Ri  0
p

si i = j si i = j
f

Lx ij =

 

x Lx i + Li  Mix ←j

si i = j si i = j

Le comportement m´ ecanique de la machine asynchrone d´ epend de l’inertie J, du couple ´ electromagn´ etique Cem , du couple m´ ecanique r´ esistant Cr et de couple de frottement fluide Cf = fv Ωr o` u fv est la constante de frottement fluide.

26 L’´ equation m´ ecanique est d´ efinie par : J

Chapitre 1. Chapitre introductif

dΩr (t) + fv Ωr (t) = Cem (t) − Cr (t) dt

(1.18)

Le couple ´ electromagn´ etique en fonction des trois courants statoriques et des trois courants rotoriques s’exprime sous la forme : Cem = d[L] 1 · [ I ]T · · [I ] 2 dθ (1.19)

Le syst` eme complet d’´ equations diff´ erentielles r´ egissant le fonctionnement de cette machine s’´ ecrit :
              

[U ] −Cr 0

=

∂ [ L] d[I ] ([R] + Ωr )[I ] + [L] ∂θ dt 1 t ∂ [ L] dΩr = −( [ I ] )[I ] + J + fv Ωr 2 ∂θ dt dθ = −Ωr + dt

(1.20)

Soit le syst` eme ´ equivalent : ˙ + BX U = AX avec : [U ] [I ]        U =  −Cr  X =  Ωr   0 θ
   

(1.21)

(1.22)

[ L] 0 0    A=  0 J 0  0 0 1

(1.23)

B=

     

∂ [ L] ([R] + Ωr ) 0 0   ∂θ  1 t ∂ [ L] −( [ I ] ) fv 0    2 ∂θ 0 −1 0

(1.24)

1.3. Panorama des m´ ethodes de mod´ elisation

27

les inductances propres et mutuelles des diff´ erents enroulements ont une place pr´ epond´ erante dans la mesure o` u elles contiennent la signature des diff´ erents ph´ enom` enes pouvant apparaˆ ıtre au sein de la machine asynchrone. Une mod´ elisation pr´ ecise de ces inductances m` enera a ` un apport d’informations suppl´ ementaires sur les signaux de simulation. Nous pouvons classer les techniques de calcul de ces inductances en deux cat´ egories : Semi-Analytique (CEMC-SA) Le calcul des inductances et des mutuelles est assur´ e par un autre module de calcul ind´ ependant. Ces inductances, ´ eventuellement leurs d´ eriv´ es, sont enregistr´ es dans des fichiers, pour des valeurs discr` etes de la position angulaire θ du rotor dans l’intervalle [0 ; 2π [ Schaeffer (1999), Devanneaux (2002). Analytique (CEMC-A) Les inductances et les mutuelles sont calcul´ ees analytiquement au cours de la simulation Lateb (2006). Cette approche offre un bon compromis en terme de pr´ ecision, prise en consid´ eration d’un certain nombre de d´ efaut et en temps de calcul. Bien que ce dernier devient plus important en utilisant la m´ ethode de CEMC-A. Nous trouvons dans la litt´ erature (Devanneaux (2002), Didier (2004), Casimir et al. (2005)) plusieurs mod` eles, bas´ es sur cette technique de mod´ elisation, qui prennent en consid´ eration un certain nombre de d´ efauts d’origine ´ electromagn´ etique tels que les d´ efauts de court-circuit entre spires statoriques, les d´ efauts de rupture de barres rotoriques ainsi que les d´ efauts d’excentricit´ e statique et dynamique. 1.3.4.1 Mod` ele de CEMC-SA

Comme mentionn´ e auparavant cette m´ ethode est bas´ ee sur un calcul diff´ er´ e des inductances et de leurs d´ eriv´ es selon un pas d’´ echantillonnage spatiale bien d´ etermin´ e. L’´ evolution angulaire des grandeurs magn´ etiques peut ˆ etre calcul´ ee par plusieurs techniques et plusieurs outils de simulation, a ` titre indicatif, nous pouvons citer les familles suivantes : – les techniques de calcul par ´ el´ ements finis, – l’int´ egration de l’induction d’entrefer ; on utilise la th´ eorie des fonctions de distribution et de bobinage Devanneaux (2002), Devanneaux et al. (2003), Houdouin et al. (2002), Schaeffer (1999). – la d´ efinition des mutuelles par des fonctions trigonom´ etriques.

28

Chapitre 1. Chapitre introductif

Cette m´ ethode permet une repr´ esentation satisfaisante de la r´ epartition topologique des diff´ erents bobinages de la machine et offre une grande souplesse de mod´ elisation. Quand au calcul des inductances de magn´ etisation, de toutes les inductances mutuelles, ainsi que des d´ eriv´ es respectifs ` a la position angulaire θ(t) courante du rotor, sont g´ en´ eralement calcul´ es par interpolation num´ erique. Nous pouvons citer aussi d’autres techniques bas´ ees sur des fonctions Splines comme d´ ecrit dans Houdouin (2004). En effet, apr` es un calcul pr´ ealable des inductances sur une p´ eriode m´ ecanique du rotor, les coefficients des fonctions Splines sont d´ etermin´ es et stock´ es dans un fichier permettant ainsi un calcul rapide des inductances et de leurs d´ eriv´ es a ` chaque pas d’int´ egration du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles. 1.3.4.2 Mod` ele de CEMC-A

Dans cette partie, nous pr´ esentons une version simplifi´ ee du mod` ele pr´ ec´ edent dans la mesure o` u les inductances sont calcul´ ees analytiquement. L’id´ ee la plus intuitive, pour prendre en consid´ eration la r´ epartition des enroulements statoriques et rotoriques, est de d´ efinir les mutuelles par des fonctions trigonom´ etriques. A titre indicatif, nous pr´ esentons la d´ efinition trigonom´ etrique suivante de la matrice des mutuelles :
sr s r [M sr ] = [Mph ←k ] avec ph ∈ {1..N } et k ∈ {1..N }

(1.25)

avec
sr sr Mph · cos θe + (ph − 1) · ←k = M

2π 2π + ( k − 1) · Ns (N r − 1)

(1.26)

Parmi les techniques qui se basent sur la m´ ethode des CEMC-A, on peut citer la technique de g´ en´ eration des inductances et des mutuelles selon la r´ epartition spatiale de la force magn´ etomotrice f.m.m. dans l’entrefer.

1.4

Conclusion

Apr` es quelques rappels sur la constitution de la machine asynchrone, ainsi que sur les d´ efaillances pouvant affecter cette machine, nous nous sommes attard´ es sur

1.4. Conclusion

29

une synth` ese de diff´ erentes m´ ethodes de mod´ elisation et de diagnostic de la machine asynchrone triphas´ ee en pr´ esence de d´ efauts. Il est ´ egalement int´ eressant de remarquer que les modes de d´ efaillances pr´ ec´ edemment pr´ esent´ es impliquent toujours une modification de la topologie de la machine. Selon la d´ efaillance, cette modification topologique prend l’une des formes suivantes : – un court-circuit entre les spires d’une phase, – un court-circuit entre deux phases, – un court-circuit entre une phase et la carcasse, – une rupture des conducteurs statoriques, – ou une rupture des conducteurs rotoriques. La prise en consid´ eration de ces changements de la topologie de la machine asynchrone seront trait´ es en d´ etails dans le chapitre 4. Nous avons d´ ecid´ e donc d’orienter notre travail vers la synth` ese d’un mod` ele dynamique des machines asynchrones en vue de la surveillence et du diagnostic. A ce titre, on n’abordera donc ni la synth` ese d’un mod` ele de comportement, ni le d´ eveloppement de m´ ethodes d´ edi´ ees de surveillance et de diagnostic. La synth` ese d’un mod` ele physique des machines asynchrones doit permettre d’appr´ ehender leur comportement en absence et en pr´ esence de d´ efaillances. les objectifs sont les suivants : – compr´ ehension des ph´ enom` enes physiques mis en jeu et pr´ ediction de la d´ egradation des performances lors de l’occurrence de d´ efaillances, – extraction et analyse des signatures de d´ efaillances, – disponibilit´ e d’une exp´ erimentation virtuelle pour la mise au point de m´ ethodes de surveillance et de diagnostic. Pour ce faire, le d´ eveloppement d’un mod` ele dynamique, flexible et prenant en consid´ eration la topologie de la machine a dˆ uˆ etre envisag´ e. Sa description fait l’objet de chapitre suivant.

Chapitre
Sommaire
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise en consid´ eration de la topologie de la machine . . . . Mod´ elisation du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod´ elisation du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele global de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 33 52 68 73 85

2

Méthodologie de modélisation multi-enroulements (3ME)

Ce chapitre traite du dilemme entre la rigueur et la simplicit´ e de mod´ elisation des machines tournantes en g´ en´ erale, et des machines asynchrones en particulier. Ce chapitre pr´ esente la pierre fondamentale de nos travaux, il relate la d´ emarche modulaire, dynamique et autonome de g´ en´ eration des mod` eles de machines asynchrones selon leurs param` etres topologiques.

31

2.1. Introduction

33

2.1

Introduction

La mod´ elisation et la simulation de la machine asynchrone a fait l’objet de nombreux travaux, que ce soit dans le but du dimensionnement, de la commande ou le diagnostic. La diversit´ e des objectifs a fait paraˆ ıtre plusieurs techniques de mod´ elisation et outils de simulation, dont chaque type de mod´ elisation est plus ou moins adapt´ e` a un domaine plus que les autres. Mais ces outils sont souvent trop sp´ ecifiques a ` une topologie ou une machine bien d´ etermin´ ee. Il serait cependant int´ eressant de disposer d’un outil simple et g´ en´ erique, pouvant servir comme un banc d’exp´ erimentation et de test des machines asynchrones, que ce soit en mode sain ou en pr´ esence de d´ efaut1 . Nous nous int´ eressons, alors, ` a l’´ elaboration d’un mod` ele qui tient compte de la topologie, des dimensions ainsi que de la composition de la machine. L’id´ ee est de g´ en´ erer les mutuelles intrins` eques au stator, intrins` eques au rotor, et les mutuelles stator/rotor, en se basant sur la distribution du champ magn´ etique dans l’entrefer selon la r´ epartition spatiale du bobinage de cette machine.

2.2

Prise en consid´ eration de la topologie de la machine

Selon les applications des machines asynchrones, industriellement, on rencontre plusieurs types de bobinage (r´ epartition spatiale) des enroulements au sein du circuit magn´ etique du stator ou du rotor. Notre but est de mettre en œvre une m´ ethodologie de mod´ elisation multienroulements et multi-polaires de la machine asynchrone. Une telle mod´ elisation n´ ecessite la prise en consid´ eration de la r´ epartition spatiale des enroulements ´ el´ ementaires de ce syst` eme (topologie de bobinage de la machine). Pour des raisons p´ edagogiques, nous nous contenterons de pr´ esenter les deux types de bobinage qui sont pris en consid´ eration par la couche « topologie » du ´taMode `le d´ Me evelopp´ e dans le cadre de cette th` ese. Ce dernier pr´ esente une approche originale de mod´ elisation des machines asynchrones. l’impl´ ementation de ´taMode `le ne fournit pas un mod` ce Me ele, mais un g´ en´ erateur capable de g´ e1

La prise en consid´ eration des d´ efauts sera pr´ esent´ ee dans le chapitre 4

34

Chapitre 2. 3ME

n´ erer d’une mani` ere dynamique et autonome un mod` ele d’une machine selon ses caract´ eristiques topologiques.

2.2.1

Force magn´ eto-motrice (f.m.m) d’un enroulement

La force magn´ etomotrice dans la machine est calcul´ ee a ` partir de la distribution de la f.m.m dans l’entrefer, apport´ ee par chaque enroulement ´ el´ ementaire de la machine asynchrone. 2.2.1.1 Enroulement diam´ etral

Examinons tout d’abord le cas d’un enroulement diam´ etral, a ` n spires et parcouru par un courant i, log´ e dans deux encoches diam´ etralement oppos´ ees du stator. 2.2
Hypoth` ese 2.1

– – – – –

On suppose que : le rotor et le stator sont ` a pˆ oles lisses, la r´ eluctance du fer est n´ egligeable devant celle de l’air, l’effet d’extr´ emit´ e est n´ egligeable, le fer n’est pas satur´ e, l’ouverture des encoches n’est pas prise en compte. C ⊙ n.i R ϕ
enrx

M

x

Rs n.i ⊗

Rr

Fig. 2.1 – Sch´ ema en coupe d’un enroulement diam´ etral statorique (⊗ conducteurs all´ e et cxonducteurs retour)

Lorsque l’enroulement, pr´ esent´ e par le sch´ ema en coupe de la figure 2.1, est parcouru par un courant i, il cr´ ee un champ magn´ etique qui se d´ eveloppe :

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine

35

– en majeure partie, dans le circuit magn´ etique commun traversant l’entrefer, ce qui constitue le flux utile, – l’autre partie, dans les encoches d’all´ ee et de retour, ainsi que dans l’air, de part et d’autre du fer (les tˆ etes de bobine) ; ces trajets correspondent au flux de fuite. En n´ egligeant l’effet d’extr´ emit´ e, le champ principal qui traverse l’entrefer pr´ esente la mˆ eme r´ epartition spatiale dans n’importe quelle coupe du circuit magn´ etique par rapport au plan orthogonal a ` l’axe de la machine. Appliquons le th´ eor` eme d’amp` ere au contour ferm´ eC :
C

− → − → H d =n.i = Hf er .
f er + 2 He .e

(2.1)

En supposant que la r´ eluctance du fer est n´ egligeable devant la r´ eluctance de l’air , on d´ eduit la valeur du champ magn´ etique dans l’entrefer : He = ni 2e (2.2)

Soit E (ϕ) la force magn´ etomotrice, due a ` cet enroulement, dans l’entrefer. C

C D

⊙ n.i
ϕ2 ϕ1 A

B
e

x
Fig. 2.2 – Th´ eor` eme d’amp` ere et f.m.m dans l’entrefer

36

Chapitre 2. 3ME

C

− → − → H d = ni =
− → AB

− → − → H d +

− − → BC

− → − → H d +

− − → CD

− → − → H d +

− − → DA

− → − → H d

(2.3)

EAB

=0

−EDC

=0

= E (ϕ1 ) − E (ϕ2 ) Comme |E (ϕ1 )| = |E (ϕ2 )|, la f.m.m d’un enroulement diam´ etral est donc une foncni tion rectangulaire de valeur ± 2 (voir figure 2.3) . E
ni 2

−π

−π 2

0

π 2

π
i −n 2

3π 2

ϕ

Fig. 2.3 – f.m.m d’un enroulement diam´ etral

2.2.1.2

G´ en´ eralisation (N phases, p paires de pˆ oles et Ne enroulements/pˆ ole/phase)

Le cas pr´ ec´ edent ne repr´ esente que le cas d’un enroulement ´ el´ ementaire d’une machine bipolaire (p = 1). On se propose, dans cette section, de g´ en´ eraliser l’expression 2.2 du champ magn´ etique dans l’entrefer pour une machine ayant : – N phases, – p paires de pˆ oles, – Ne enroulements par paire de pˆ oles et par phase. dont chaque enroulement, log´ e dans une encoche all´ ee ⊗ et une encoche retour , est form´ e par n spires. Soit αxyz et βxyz les coordonn´ ees polaires des encoches all´ ee et retour de l’enroulement xyz . Avec : – x est le num´ ero de la phase a ` laquelle appartient l’enroulement en question, – y est le num´ ero de la bobine (paire de pˆ oles) appartenant ` a la phase x, – z est le num´ ero de l’enroulement de la bobine y (de la phase x).

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine

37

Nous adopterons cette notation tout au long de cette th` ese. Cette indexation nous sera tr` es utile, surtout dans l’impl´ emention du g´ en´ erateur automatique2 des Objets Matlab d´ ecrivant le comportement des enroulements ´ el´ ementaires du syst` eme.
enrxyz

⊗ n.i
C

n.i

ϕint βxyz αxyz

x ϕext

Fig. 2.4 – Sch´ ema en coupe d’un enroulement quelconque

Nous qualifions les valeurs appartenant a ` l’intervalle ϕint de grandeurs internes, et les valeurs appartenant ` a l’intervalle ϕext de grandeurs externes. Plus sp´ ecifiquement, int ext soit E la f.m.m a ` l’int´ erieur de l’enroulement xyz et E la f.m.m a ` l’ext´ erieur de l’enroulement. Notre but est alors de d´ eterminer une expression g´ en´ erale de cette f.m.m dans l’entrefer. En se basant sur les mˆ emes notations que la figure 2.2, en appliquant le th´ eor` eme d’amp` ere au contour ferm´ e C et selon l’expression (2.3) on a :
C

− → − → H d = ni =
− →H AB int

− → − → d + − E ext

− − → CD

− → − → H d

(2.4)

=E
2

IMSimKernel d´ ecrit dans l’annexe C

38

Chapitre 2. 3ME

Selon les mˆ emes hypoth` eses que la section pr´ ec´ edente, la courbe E (ϕ) pr´ esent´ ee par la figure 2.5, de la force magn´ etomotrice correspondante, est de forme pratiquement rectangulaire. E E int

S
|

−π 2

|

0

αxyz ⊗ E ext
w

βxyzπ | ⊙

S′

|

ϕ

Fig. 2.5 – f.m.m d’un enroulement quelconque

Comme le flux magn´ etique φ=PE et sachant que le champ magn´ etique B= dP dφ = E ds ds

On d´ efinit alors la perm´ eance surfacielle : P= dP ds (2.5)

Comme la perm´ eance d’un circuit magn´ etique homog` ene de longueur l et de section s est d´ efinie par : µs P= l Dans le cas particulier de l’entrefer d’une machine ´ electrique, la perm´ eance surfacielle s’´ ecrit : P= avec µ: ´ etant la perm´ eabilit´ e magn´ etique, µ0 : ´ etant la perm´ eabilit´ e du vide, µ0 e (2.6)

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine e : l’´ epaisseur de l’entrefer Le champ magn´ etique dans l’entrefer s’´ ecrit alors : B (ϕ) = ´ Etant donn´ e φ = constant on a : µ0 E (ϕ) e

39

(2.7)

B (ϕ) ds, et en supposant que la machine est d’entrefer µ0 e

φ=

E (ϕ) ds

(2.8)

Soit S et S les surfaces d´ efinies par la figure 2.5. En supposant que le flux sortant est ´ egal au flux rentrant, on a l’´ egalit´ e des surfaces S et S et par cons´ equent on peut ´ ecrire que E int · w = −E ext · (2π − w) En se basant sur 2.4 et 2.9, on a le syst` eme suivant : 2π − w w   int n i = E − E ext
  E int

(2.9)

=−

E ext

(2.10)

Ce qui donne la valeur de la f.m.m de l’enroulement xyz en fonction de sa largeur wxyz , son nombre de spires n et du courant i qui y circule dedans :
int Exyz = ext Exyz

2π − wxyz · nxyz ixyz 2π wxyz =− · nxyz ixyz 2π

(2.11)

2.2.2
2.2.2.1

Calcul des inductances
Inductance propre

Soit un enroulement statorique ou rotorique (dans le cas de rotor bobin´ e) d’indice cu de la f.m.m produite par cet enroulement est donn´ e par xyz (figure 2.4). Un aper¸ la figure 2.5.

40

Chapitre 2. 3ME Selon l’´ equation (2.8) le flux total propre (n.φ) produit par cet enroulement Φp xyz = nxyz · L · Rxyz · µ0 e
βxyz αxyz

Exyz (ϕ) dϕ

(2.12)

avec L : la longueur du circuit magn´ etique de la machine,
xyz ).

Rxyz : le rayon de l’al´ esage du stator (pour l’enroulement

Soit fxyz (ϕ) une fonction de r´ epartition du bobinage de l’enroulement xyz , d´ efinie tel que : Exyz (ϕ) = ixyz · fxyz (ϕ) (2.13)

et Fxyz (ϕ) une fonction de r´ epartition de l’inductance par unit´ e de surface et par amp` ere de l’enroulement xyz , d´ efinie par : Fxyz (ϕ) = Alors la relation 2.12 devient : Φp xyz = nxyz ixyz · L · Rxyz ·
βxyz αxyz

µ0 · fxyz (ϕ) e

(2.14)

Fxyz (ϕ) dϕ

(2.15)

Comme Φp = Lp .i , on d´ eduit alors l’inductance propre d’un enroulement ´ el´ ementaire en fonction de la fonction de r´ epartition de l’inductance Fxyz (ϕ) : Lp xyz = L · Rxyz · nxyz
βxyz αxyz

Fxyz (ϕ) dϕ

(2.16)

Cette expression est valable quelque soit la r´ epartition de la f.m.m : trap´ ezo¨ ıdale3 , rectangulaire . . . Nous introduisons, aussi, les fonctions de r´ epartition, de l’inductance par unit´ e de surface, globales Fx et Fxy , d´ eduites des fonctions de r´ epartition ´ el´ ementaires
3

dans lesquelles on prend en consid´ eration l’ouverture des encoches

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine selon les ´ equations (2.17) et (2.18).
Ne

41

Fxy (ϕ) = Fx (ϕ) =

Fxyz (ϕ) z =1 p Ne Fxyz (ϕ)
y =1 z =1

(2.17) (2.18)

avec Fxy (ϕ) : la fonction de r´ epartition de l’inductance par unit´ e de surface de la bobine (paire de pˆ oles) y de la phase x, selon sa topologie de bobinage. Fx (ϕ) : la fonction de r´ epartition de l’inductance par unit´ e de surface de la phase x, selon sa topologie de bobinage. Dans le cas particulier de la r´ epartition rectangulaire, repr´ esent´ ee par la figure 2.5, cette fonction est d´ efinie par :
          

Fxyz (ϕ) =

µ0 2π − wxyz · nxyz e 2π

si ϕ ∈ ϕint , (2.19) si ϕ ∈ ϕext .

µ0 wxyz Fxyz (ϕ) = − · nxyz e 2π

on d´ eduit alors l’inductance propre d’un enroulement ` a r´ epartition rectangulaire : Lp xyz 2.2.2.2 µ0 n2 wxyz xyz · wxyz · 1 − = L · Rxyz · e 2π (2.20)

Inductance mutuelle

Soit un deuxi` eme enroulement induit4 , d’indice ijk , d’ouverture wijk , et log´ e dans une encoche situ´ ee a ` un rayon Rijk de l’axe de la machine. Nous gardons les mˆ emes notations que la figure 2.4. Selon la figure 2.6 et l’´ equation (2.15), le flux traversant l’enroulement est produit par l’enroulement xyz : Φijk←xyz = nijk · ixyz · L · Rijk ·
βijk αijk ijk

et qui

Fxyz (ϕ) dϕ

(2.21)

´ Etant donn´ e que Φijk←xyz = Mijk←xyz ixyz , on d´ eduit alors l’inductance mutuelle
4

au stator ou au rotor

42 Fxyz (ϕ) 1− ⊕ 0
|
βijk αijk

Chapitre 2. 3ME

Fxyz (ϕ) dϕ 2π
|

αxyz ⊗

βxyz ⊙ ⊖

Fijk (ϕ) 1− ⊕ 0
|
βxyz αxyz

Fijk (ϕ) dϕ 2π
|

αijk ⊗ ⊖

βijk ⊙

Fig. 2.6 – Calcul des mutuelles de deux enroulements quelconque

correspondante : Mijk←xyz = L · Rijk · nijk ·
βijk αijk

Fxyz (ϕ) dϕ

(2.22)

En se basant sur le mˆ eme raisonnement, le flux traversant l’enroulement xyz et qui est produit par l’enroulement ijk . Ainsi, la mutuelle inductance correspondante s’´ ecrit comme suit : Φxyz←ijk = nxyz · iijk · L · Rxyz ·
βxyz αxyz

Fijk (ϕ) dϕ

(2.23)

Mxyz←ijk = L · Rxyz · nxyz

βxyz αxyz

Fijk (ϕ) dϕ

(2.24)

Ces relations sont valables pour le calcul analytique des inductances et des mutuelles intrins` eques au stator, intrins` eques au rotor5 , ainsi que pour le calcul des mutuelles stator/rotor. Afin de prendre en consid´ eration toutes les combinaisons de l’ordre alg´ ebrique
5

ind´ ependemment de type du rotor : bobin´ e ou ` a cage d’´ ecureuil

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine

43

des coordonn´ ees polaires αxyz , βxyz , αijk et βijk ; une impl´ ementation conditionnelle et r´ ecurrente du calcul est n´ ecessaire pour la num´ erisation de ces int´ egrales. Pour obtenir une courbe E (ϕ) de l’induction dans l’entrefer plus proche d’une sinuso¨ ıde que des courbes rectangulaires ( 2.3 et 2.5), l’ensemble des spires d’une phase sont r´ eparties sur plusieurs encoches selon une topologie bien d´ etermin´ ee. A titre d’exemple, la figure 2.7 pr´ esente un sch´ ema en coupe du bobinage d’une machine ` a r´ epartition imbriqu´ ee, dans le cas d’un moteur triphas´ ea ` deux paires de pˆ oles et a ` 3 enroulements par pˆ ole et par phase, comme d´ ecrit pr´ ec´ edemment dans la section 2.2.3.
311

313

12
311
312

3

11

11

⊙ ⊙ ⊗ ⊗

312

211

311

212

3

213

211

2

12 1

12

2

11

1
213
212

⊙ ⊙ ⊗ ⊗ ⊗
12 1

⊗ ⊗ ⊙

313 221

211 323
111

x

222

⊙ 322 ⊙ ⊗1
2

223

⊙ 321
13


12

321

322

⊗ ⊗ ⊙ ⊙
323 221


223


1

2

11

12

3

11

Fig. 2.7 – Sch´ ema en coupe d’un bobinage imbriqu´ e d’une machine ` a p = 2 et Ne = 3

Cet exemple illustre le principe d’indexation adopt´ e dans la page 36. Une repr´ esentation d´ evelopp´ ee de ce bobinage est repr´ esent´ e par la figure 2.9 de la section suivante. Nous n’avons pr´ esent´ e dans cette figure que les axes des premiers enroulements de chaque phase.

222

44 2.2.2.3 Inductance de fuites

Chapitre 2. 3ME

Nous nous int´ eressons ` a pr´ esent a ` la d´ etermination de l’inductance de fuites d’un enroulement ´ el´ ementaire d’indice xyz , cet enrouement peut ˆ etre log´ e dans les encoches statoriques ou dans les encoches rotoriques. Le calcul des inductances de fuites n’est pas toujours facile. Il suppose connu le trajet des lignes d’induction, ce qui n’est pas toujours le cas. Il est indispensable d’effectuer des hypoth` eses simplificatrices qui nous permettent d’exprimer ces inductances de fuites par des expressions analytiques empiriques Foggia, Devanneaux (2002), Lateb (2006) dont la pr´ ecision est suffisante pour la plupart des applications pratiques. Nous nous limitions, dans ce travail, a ` l’exposition des expressions qui permettent de calculer ces fuites en fonction de quelques formes g´ eom´ etriques des encoches et des tˆ etes de bobine, dont la somme de ces deux types de fuite nous permet de d´ eduire l’inductance de fuites totale de l’enroulement xyz :
f f Lf xyz = εxyz · (Lxyz + Lxyz )

(2.25)

avec Lf ee et retour, xyz : l’inductance de fuites des encoches all´ Lf etes de bobine, xyz : l’inductance de fuites des tˆ εxyz : un coefficient d’ajustement des fuites. o` u
2 Lf xyz = 2 · µ0 · nxyz · L · λxyz

(2.26)

et
2 Lf xyz = 2 · µ0 · nxyz · wxyz · λxyz

(2.27)

Ces deux expressions introduisent le facteur de perm´ eance d’encoche λxyz et le facteur de perm´ eance de tˆ ete d’enroulement λxyz , dont la d´ etermination d´ epend de la forme g´ eom´ etrique des encoches et des dimensions de l’enroulement. Ces facteurs de perm´ eance sont calcul´ es selon les tableaux 2.1 et 2.2. Nous avons introduit aussi le coefficient multiplicateur εxyz afin d’avoir une marge

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine

45

´taMode `le, et afin de pouvoir ajuster le point de de manoeuvre sur les fuites du Me fonctionnement du mod` ele a ` l’exp´ erimentation. Cet coefficient nous permet aussi de rattraper l’erreur due a ` ces expressions analytiques, surtout lors de la mod´ elisation de machine de petite taille.
Tab. 2.1 – Perm´ eance d’encoche en fonction de la forme g´ eom´ etrique de l’enroulement

Forme g´ eom´ etrique d’encoche
b1 h2 h1

λxyz

h1 h2 + 3b1 b1

b2

h4 h3 h2


b1 b2 b3

h1

h1 h2 2h3 h4 + + + 3b1 b3 b2 + b3 b2

h4 h3 h2 h1


b1 b3 b2

2h1 h2 2h3 h4 + + + 3(b1 + b3 ) b3 b2 + b3 b2

h2

h1

2h1 h2 + 0.623 + 3(b1 + b3 ) b2

b1 b1 h1

0.623 +

h1 b1

46

Chapitre 2. 3ME

Tab. 2.2 – Perm´ eance de tˆ ete d’enroulement en fonction de type du bobinage

Type de bobinage concentrique a ` pˆ oles cons´ equents concentrique a ` pˆ oles non cons´ equents

λxyz 0.67 − 0.43 · 0.47 − 0.3 · wxyz wréel wxyz wréel

2.2.3

Bobinage imbriqu´ e

Un bobinage imbriqu´ e a la sp´ ecificit´ e d’ˆ etre constitu´ e d’enroulements ´ equilarges de largeur wxyz = π . La fonction de r´ epartition de l’inductance surfacielle de ce type p de bobinage, pour une r´ epartition rectangulaire de la f.m.m dans l’entrefer, s’´ ecrit alors : µ0 2p − 1 · nxyz · e 2p 1 µ  0   Fxyz (ϕ) = · nxyz · e 2p
   

Fxyz (ϕ) =

si ϕ ∈ ϕint , si ϕ ∈ ϕ
ext

(2.28)

.

La figure 2.8 pr´ esente le sch´ ema topologique du bobinage d´ evelopp´ e du stator d’une machine triphas´ ee ` a p = 1 et a ` 3 enroulements par pˆ ole et par phase. Quelque soit l’enroulement de cette machine il est d’ouverture wxyz = π , on d´ eduit alors : Lp xyz = µ0 n2 1 xyz · π · L · Rxyz · 2 e (2.29)

Prenant le cas de la machine repr´ esent´ ee par le sch´ ema en coupe de la figure 2.7, une repr´ esentation d´ evelopp´ ee de la topologie de bobinage de cette machine est repr´ esent´ ee par la figure 2.9. Pour ne pas encombrer le sch´ ema, nous n’avons index´ e que les encoches de la phase b. Pour les machines a ` p = 2, l’ouverture d’un enroulement ´ el´ ementaire est de L’inductance propre de ce dernier est alors : Lp xyz = µ0 n2 3 xyz · π · L · Rxyz · 8 e
π . 2

(2.30)

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine
−π 2
|

47

0
|

π 2
|

π
|

3π 2
|

2π θ |

111 112 113

211 212 213

311 312 313

311 312 313

111 112 113

211 212 213

X U
π 2
|

Y V W

Z

Fig. 2.8 – Sch´ ema d´ evelopp´ e d’un bobinage imbriqu´ e` a p = 1 (Ne = 3)

0
|

π
|

311 312 313
3π 2
|

111 112 113

2π θ |

211 212 213

211 212 213

221 222 223

X U V W

Y

Z

Fig. 2.9 – Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage imbriqu´ e d’une machine ` a p = 2 (Ne = 3)

Pour donner un aper¸ cu des fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle de bobinage de la machine, nous nous basons sur la couche de prise en consid´ era´taMode `le, d´ tion de la topologie de Me evelopp´ e dans le cadre de cette th` ese. En introduisant les param` etres N = 3, p = 2 et Ne = 4 a ` ce g´ en´ erateur de mod` eles

221 222 223

48

Chapitre 2. 3ME

et en choisissant un bobinage imbriqu´ e, nous r´ ecup´ erons les fonctions de r´ epartition ´ el´ ementaires et globales 2.10 et 2.11 : La figure 2.10, pr´ esente les fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle d’enroulements F1yz , ainsi que les fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle de chaque paire de pˆ oles F1y pour y ∈ {1, 2} et z ∈ {1..4}.
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 −0.1 −0.2

F11(φ)

F12(φ)

F(φ)

F11z(φ)

F12z(φ)

0

50

100

150

φ [°]

200

250

300

350

400

Fig. 2.10 – Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle ´ el´ ementaires et de chaque paire de pˆ oles de la phase a

La figure 2.11 nous donne un aper¸ cu de l’inductance par unit´ e de surface globale de bobinage de la phase a (F1 ), ainsi que de chaque paire de pˆ oles appartenant a ` cette phase (F11 et F12 ).
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

F11(φ)

F (φ)
12

F(φ)

0 −0.1 −0.2 −0.3 −0.4 −0.5 0 50 100 150 200 250 300 350 400

F1(φ)

φ [°]

Fig. 2.11 – Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle globales de la phase a

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine

49

2.2.4

Bobinage concentrique

Ce genre de r´ epartition se prˆ ete tr` es facilement a ` l’insertion m´ ecanis´ ee des enroulements dans les encoches correspondantes. Pour des raisons de clart´ e des figures, on se limite a ` la repr´ esentation de trois enroulements par paire de pˆ oles. Les enroulements ´ el´ ementaires, constituant ce genre de bobinage, sont d’ouverture variable en fonction de l’indice z de l’enroulement en question. Une expression g´ en´ erale de cette ouverture est donn´ ee par l’expression (2.31). wxyz (z ) = (N − 1) · Ne + 2 z − 1 · π N · p · Ne (2.31)

L’expression g´ en´ erale (2.20) de l’inductance propre d’un enroulement a ` r´ epartition rectangulaire de la f.m.m s’´ ecrit alors : Lp xyz (z ) = π · L · Rxyz · avec γ (z ) = µ0 n2 γ (z ) xyz · γ (z ) · 1 − e 2 (2.32)

(N − 1) · Ne + 2 z − 1 N · p · Ne

Pour pouvoir repr´ esenter la totalit´ e des enroulements d’une machine a ` bobinage concentrique, nous exposons le cas particulier d’une machine triphas´ ee ` a p = 1 et a ` Ne = 3. La figure 2.12 pr´ esente le sch´ ema topologique d´ evelopp´ e de bobinage du stator de cette machine. Pour une telle machine l’inductance propre d’un enroulement d’indice ˆ etre d´ eduite a ` partir de l’expression (2.32) sachant que : γ (z ) = (5 + 2 z ) 9
xyz

peut

(2.33)

Prenons le cas d’une machine plus concr` ete a ` trois paires de pˆ oles, le sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage de la phase a est repr´ esent´ e par la figure 2.13. ´taMode `le et en En introduisant les param` etres N = 3, p = 3 et Ne = 4 au Me choisissant un bobinage concentrique, nous r´ ecup´ erons les fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle ´ el´ ementaires et globales.

50
−π 2
|

Chapitre 2. 3ME 0
|
π 2
|

π
|

3π 2
|

2π θ |

113 112 111

213 212 211

313 312 311

311 312 313

111 112 113

211 212 213

X U
π 2
|

Y V W

Z

Fig. 2.12 – Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage concentrique d’une machine ` a p = 1 (Ne = 3)

311 312 313

113 112 111

0
|

π
|

3π 2
|

θ

114 113 112 111

124 123 122 121

111 112 113 114

121 122 123 124

134 133 132 131

X U
Fig. 2.13 – Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage concentrique de la phase a d’une machine ` a p = 3 (Ne = 4)

Un aper¸ cu sur la r´ epartition topologique de bobinage des enroulements ´ el´ ementaires de la phase a est donn´ e par la figure 2.14. La figure 2.15 nous donne un aper¸ cu des fonctions de r´ epartition de l’inductance

131 132 133 134

2.2. Prise en consid´ eration de la topologie de la machine
0.08

51

0.06

F

12(1..4)

F13(1..4)

F

11(1..4)

0.04

0.02

F(φ)
0 −0.02 −0.04 −0.06 0

50

100

150

φ [°]

200

250

300

350

400

Fig. 2.14 – Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle ´ el´ ementaires de la phase a

par unit´ e de surface globales de la phase a (F1 ) , ainsi que les fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle de chaque paire de pˆ oles (F11 , F12 et F13 ) de cette phase.
0.3 0.25 0.2 0.15 0.1

F12(φ)

F13(φ)

F11(φ)

F(φ)

0.05 0 −0.05 −0.1 −0.15 −0.2 0

F1(φ)
50 100 150

φ [°]

200

250

300

350

400

Fig. 2.15 – Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle globales et ´ el´ ementaires de la phase a

Nous tenons a ` signaler que les fonctions de r´ epartition de l’inductance de phases Fx sont les mˆ emes quelque soit le type de bobinage choisi, bobinage concentrique ou bobinage r´ eparti. Par exemple, pour un stator ` a p = 2, la fonction de la r´ epartition de l’inductance de la phase a (F1 ) est la mˆ eme que ce soit pour un bobinage concentrique (Fig : 3.3 du chapitre 3) ou pour un bobinage r´ eparti (Fig : 2.11).

52

Chapitre 2. 3ME

2.3

Mod´ elisation du stator

Dans ce qui suit, nous allons nous int´ eresser a ` la mod´ elisation multi-paires-depˆ oles et multi-enroulements du stator de la machine asynchrone, par la m´ ethode des circuits ´ electriques magn´ etiquement coupl´ es (CEMC). Le raisonnement adopt´ e dans cette section est valable quelque soit la mani` ere avec laquelle les mutuelles 6 sont calcul´ ees par le simulateur. En fait, les expressions matricielles, ici d´ evelopp´ ees, peuvent servir pour une impl´ ementation purement analytique ou pour une impl´ ementation diff´ er´ ee. Nous adopterons, dans ce qui suit, une d´ emarche modulaire et incr´ ementale de construction du mod` ele, en d´ efinissant les sous-mod` eles dans leur ordre d’appartenance : enroulement, paire de pˆ oles, phase puis stator. C’est cette d´ emarche, de construction modulaire qui va nous permettre, dans un premier temps, de d´ efinir ´taMode `le)7 de la machine asynchrone. une m´ ethodologie de mod´ elisation (Me ´taMode `le en se basant sur la Puis, nous faisons l’impl´ ementation de ce Me programmation Objets, dont la propri´ et´ e d’encapsulation reproduit parfaitement le principe de la construction modulaire du mod` ele, et le principe de l’agr´ egation Muller et Gaertner (2000), mat´ erialise la construction incr´ ementale du mod` ele, comme d´ ecrit dans l’annexe C. Ainsi, la mod´ elisation du stator suivra les ´ etapes suivantes : 1. d´ efinir le mod` ele d’un enroulement ´ el´ ementaire, 2. d´ efinir le mod` ele d’une bobine (une paire de pˆ oles) en int´ egrant les mod` eles, d´ ej` a d´ efinis, des enroulements la constituant, et en sp´ ecifiant le couplage magn´ etique entre ses enroulements. 3. d´ efinir le mod` ele d’une phase en int´ egrant les mod` eles des bobines la constituant et en d´ efinissant le couplage magn´ etique entre ses bobines. 4. d´ efinir le mod` ele du stator en int´ egrant les mod` eles des phases le constituant, en sp´ ecifiant le couplage magn´ etique entre ses phases ainsi que leurs mode du couplage. Ce mod` ele sera combin´ e par la suite avec celui du rotor pour former le mod` ele global de la machine asynchrone, en int´ egrant le couplage entre les enroulements du stator et ceux du rotor.
6 7

en « Offline » (CEMC-SA) ou « Online » (CEMC-A) en fonction des param` etres topologiques introduits par l’utilisateur

2.3. Mod´ elisation du stator

53

2.3.1

Mod` ele d’un enroulement ´ el´ ementaire (sain)

Prenons un enroulement ´ el´ ementaire d’indice xyz du stator, en se basant sur la m´ ethode de CEMC, cet enroulement de nxyz spires sera repr´ esent´ e par la r´ esistance Rxyz et l’inductance Lxyz comme d´ ecrit par la figure 2.16(a). Afin de pr´ esenter des figures plus lisibles, dor´ enavant, nous sch´ ematiserons cet enroulement par le sch´ ema compact de la figure 2.16(b). Rxyz Ixyz Uxyz
(a) Sch´ ema ´ electrique ´ equivalent.

Lxyz

Ixyz

(R, L)xyz Uxyz

(b) Sch´ ema compact.

Fig. 2.16 – Mod` ele ´ electrique d’un enroulement ´ el´ ementaire

L’´ equation diff´ erentielle r´ egissant le comportement de ce dipˆ ole ´ electrique s’´ ecrit : Uxyz = Rxyz Ixyz + avec Rxyz : est la r´ esistance de l’enroulement
xyz , f Lxyz : est la somme de l’inductance propre Lp xyz et de l’inductance de fuite Lxyz de l’enroulement xyz ,

d(Lxyz Ixyz ) dt

(2.34)

2.3.2
2.3.2.1

Mod´ elisation d’une bobine
Mod` ele ´ electrique

Prenons, maintenant, l’ensemble de Ne enroulements ´ el´ ementaires formant la bobine d’indice xy du stator, on d´ efinit alors deux modes de repr´ esentation : une sch´ ematisation compacte, celle de la figure 2.17(b), et une sch´ ematisation ´ eclat´ ee d´ ecrite par la figure 2.17(a). 2.3.2.2 Mise en ´ equation

L’´ ecriture matricielle des ´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement des Ne enroulements constituant cette bobine donne :

54

Chapitre 2. 3ME

Ixy Ixy1 (R, L)xy1 Uxy1 Ixyzi Uxy Ixyzj (R, L)xyzi Uxyzi (R, L)xyzj Uxyzj IxyNe (R, L)xyNe UxyNe

Ixy

(R, L)xy Uxy

(a) Sch´ ema ´ electrique ´ equivalent.

(b) Sch´ ematisation compacte.

Fig. 2.17 – Mod` ele ´ electrique d’une bobine

enr enr [U ]enr xy = [R]xy [I ]xy +

enr d([L]enr xy [I ]xy ) dt

(2.35)

avec U  xy1   :      U   xyzi     =  : ,    Uxyz  j      :    UxyNe
 

[U ]enr xy

[I ]enr xy

I  xy1   :      I   xyzi     =  :     Ixyz  j      :    IxyNe

(2.36)

2.3. Mod´ elisation du stator ainsi que R  xy1  :    0   =  :   0    :  0

55

[R]enr xy

·· 0 ·. : · · Rxyzi : ·· 0 : ·· 0

··

·· ·· ·. · · Rxyzj · · : ·. ·· 0 · · RxyNe

0 : 0 :

··

0 : 0 : 0 :

               

(2.37)

et [L]enr xy =
     M  xyzi ←xy1   :    Mxyz ←xy1 j    : 

Lxy1 :

·· ·. ··

MxyNe ←xy1

Mxy1←xyzi : Lxyzi : · · Mxyzj ←xyzi : · · MxyNe ←xyzi

·· ·· ·. ·· ··

Mxy1←xyzj · · Mxy1←xyNe   : :   Mxyzi ←xyzj · · Mxyzi ←xyNe     (2.38) : :   · · Mxyzj ←xyNe  Lxyzj    : ·. :  LxyNe MxyNe ←xyzj · ·

sachant que, nous nous basons sur l’expression (2.22) pour calculer la valeur de la mutuelle Mxyzi ←xyzj , ∀zi , zj ∈ {1..Ne } et zi = zj . 2.3.2.3 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique

La topologie ´ electrique, en g´ en´ eral, et d’une paire de pˆ oles en particulier, est une description de l’interconnexion entre les composants du syst` eme ´ etudi´ e. Dans le cas des machines ´ electriques, les enroulements et/ou les paires de pˆ oles peuvent ˆ etre mis en s´ erie ou en parall` ele. Les deux modes de connexion peuvent ˆ etre pris en consid´ eration selon le mˆ eme principe, d´ evelopp´ e dans cette section. Nous ne d´ etaillons dans ce qui suit que le cas le plus rencontr´ e dans le milieu industriel ; g´ en´ eralement les Ne enroulements constituant une paire de pˆ oles sont mis en s´ erie (voir figure 2.17(a)), ce qui implique que le courant Ixy = Ixyz ∀z ∈ {1..Ne }. Nous tenons a ` signaler que le courant Ixy repr´ esente la valeur scalaire de courant circulant dans cette paire de pˆ oles.

56 L’´ ecriture matricielle de cette ´ egalit´ e donne : Ixy1 1        =  :  =  :  IxyNe 1 N
   

Chapitre 2. 3ME

[I ]enr xy

←bob · Ixy · Ixy = [D]enr xy
e ×1

(2.39)

et
Ne

Uxy =
z =1

←bob Uxyz = [D]enr · [U ]enr xy xy

t

(2.40)

enr←bob ) la matrice de connexion de paire de pˆ oles xy . Pour le Nous appelons ([D]xy moment cette matrice est triviale, mais elle sera plus complexe lorsque la bobine en question renferme un ou plusieurs enroulements en d´ efaut(s), elle repr´ esente aussi la brique de base de la construction de la matrice de connexion globale du stator et par cons´ equent celle de la machine asynchrone.

Cette matrice permet de faire le passage entre les grandeurs de paire de pˆ oles et les grandeurs d’enroulements, comme d´ ecrit par les ´ equations (2.39 et 2.40). Elle permet aussi de d´ efinir la r´ esistance ´ equivalente Rxy et l’inductance ´ equivalente Lxy de cette bobine.
enr←bob · Ixy dans l’expression (2.35) : Rempla¸ cons la valeur de [I ]enr xy par [D ]xy enr d([L]enr xy [I ]xy ) dt enr←bob d([L]enr · Ixy ) xy [D ]xy enr enr←bob = [R]xy [D]xy · Ixy + dt
t

enr enr [U ]enr xy = [R]xy [I ]xy +

(2.41)

←bob Multiplions les deux membres de l’expression (2.41) par [D]enr , on obtient : xy ←bob enr←bob enr←bob [D]enr [U ]enr [R]enr ·Ixy xy xy = [D ]xy xy [D ]xy Rxy Lxy
t t

+ La relation (2.35) devient :

d([D]xy

enr←bobt

enr←bob [L]enr ·Ixy ) xy [D ]xy (2.42) dt

Uxy = Rxy Ixy +

d(Lxy Ixy ) dt

(2.43)

2.3. Mod´ elisation du stator

57

2.3.3
2.3.3.1

Mod´ elisation d’une phase
Mod` ele ´ electrique

Chaque phase est constitu´ ee par p bobines dont chaque bobine est constitu´ ee par Ne enroulements en s´ erie comme d´ ecrit dans la section pr´ ec´ edente. Cette repr´ esentation nous donne la possibilit´ e d’´ etudier des ph´ enom` enes asym´ etriques au sein du stator, et de pouvoir simuler des d´ efauts sur l’une des paires de pˆ oles seulement. Nous sch´ ematisons l’ensemble des p bobines, repr´ esent´ ees par la figure 2.18(a), par le sch´ ema compact de la figure 2.18(b).

Ix Ix1 (R, L)x1 Ux1 Ixyi Ux Ixyj (R, L)xyi Uxyi (R, L)xyj Uxyj Ixp (R, L)xp Uxp

Ix

(R, L)x Ux

(a) Sch´ ema ´ electrique ´ equivalent.

(b) Sch´ ematisation compacte.

Fig. 2.18 – Mod` ele ´ electrique d’une phase ` a p paires de pˆ oles

58 2.3.3.2 Mise en ´ equation

Chapitre 2. 3ME

L’´ ecriture matricielle des ´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement des (p · Ne ) enroulements constituant la phase x donne :
enr [U ]enr = [R]enr x x [I ]x + enr d([L]enr x [ I ]x ) dt

(2.44)

avec [U ]enr x1    :      [U ]enr   xyi     =  : ,   [U ]enr  xyj      :    enr [U ]xp
 

[U ]enr x

[I ]enr x

[I ]enr  x1   :      [I ]enr   xyi     =  :   enr  [I ]   xyj     :    enr [I ]xp

(2.45)

ainsi que [R]enr x1   :    0   =  :   0    :  0

[R]enr x

·· 0 ·. : · · [R]enr xyi : ·· 0 : ·· 0

·· ·· ·. ·· ··

0 : 0 : [R]enr xyj : 0

·· ·· ·· ·. ··

0  :    0    :    0    :   [R]enr xp

(2.46)

et [L]enr x1   :    [M ]enr  xyi ←x1  = :   enr [M ] xyj ←x1    :  enr [M ]xp←x1

[L]enr x

· · [M ]enr x1←xyi ·. : ·· [L]enr xyi : · · [M ]enr xyj ←xyi : enr · · [M ]xp←xyi

·· ·· ·. ·· ··

[M ]enr · · [M ]enr x1←xp x1←xyj   : :   enr enr [M ]xyi ←xyj · · [M ]xyi ←xp     : :   enr enr [L]xyj · · [M ]xyj ←xp     : ·. :  enr [M ]enr · · [ L ] xp←xyj xp

(2.47)

2.3. Mod´ elisation du stator

59

sachant que, les ´ el´ ements diagonaux sont d´ efinis dans la section 2.3.2.2, la matrice des mutuelles entre la bobine yj et la bobine yi de la phase x est d´ efinie par : [M ]enr xyi ←xyj =

M  xyi 1←xyj 1  :   M  xyi zi ←xyj 1   :    Mxy z ←xy 1 i j j    :  Mxyi Ne ←xyj 1

· · Mxyi 1←xyj zi ·. : · · Mxyi zi ←xyj zi : · · Mxyi zj ←xyj zi : · · Mxyi Ne ←xyj zi

·· ·· ·. ·· ··

Mxyi 1←xyj zj · · Mxyi 1←xyj Ne   : :   Mxyi zi ←xyj zj · · Mxyi zi ←xyj Ne     (2.48) : :   Mxyi zj ←xyj zj · · Mxyi zj ←xyj Ne     : ·. :  Mxyi Ne ←xyj zj · · Mxyi Ne ←xyj Ne

et que, la mutuelle Mxyi zi ←xyj zj 8 , entre l’enroulement zj de la bobine yj et l’enroulement zi de la bobine yi de la phase x , est calcul´ ee en se basant sur l’expression g´ en´ erique (2.22). 2.3.3.3 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique

´taMode `le plus g´ Afin de rendre le Me en´ erique et plus autonome, la prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique d’une phase sera g´ er´ ee par plusieurs niveaux de matrices de connexion, dont chacune nous permet de s’arrˆ eter ` a un niveau d’abstraction bien d´ etermin´ e. A ce stade de la mod´ elisation, on d´ efinit les matrices de passage permettant de d´ eduire : ←ph – les grandeurs de bobines ` a partir des grandeurs de phase [D]bob , x ←bob , – les grandeurs d’enroulements ` a partir des grandeurs de bobines [D]enr x enr←ph – directement, les grandeurs d’enroulements de celles de phase [D]x . Cette s´ eparation nous permet, par exemple, de choisir de simuler une machine dont les enroulements par paire de pˆ oles sont en s´ erie et les bobines sont en parall` ele9 . 2.3.3.3.1
bob←ph [ D ]x

D´ etaillons le cas pr´ esent´ e par la figure 2.18(a), la mise en s´ erie des paires de pˆ oles
8 9

∀zi , zj ∈ {1..Ne }, ∀yi , yj ∈ {1..p} et yi = yj exemple : machine basse tension.

60 se traduit par : Ix = Ixy ∀y ∈ {1..p}. L’´ ecriture matricielle de cette ´ egalit´ e donne :

Chapitre 2. 3ME

(2.49)

[I ]bob x

1 Ix1     ←ph    · Ix = [D]bob · Ix =  :  =  : x  1 (p×1) Ixp

 

(2.50)

et
p

Ux =
y =1

Uxy

U x1    = 1 ·· 1 · :   (1×p) Uxp
←ph =[D]bob · [U ]bob x x
t

(2.51)

bob←ph Nous appelons [D]x la matrice de passage entre les grandeurs ´ electriques de phase et les grandeurs ´ electriques de bobines de la phase x . Comme d´ ecrit par l’ ´ equation (2.59), elle permet aussi de d´ efinir la matrice des r´ esistances de bobines bob [R]bob x et la matrice des inductances de bobines [L]x de cette phase.

Cette matrice de passage sera la brique de base pour la construction de la matrice de passage entre les grandeurs de phases et les grandeurs de bobines du stator. Elle nous permettra, dans un premier temps, d’´ etudier les mutuelles entre le stator et le rotor de chaque paire de pˆ oles ` a part (Fig : 2.21). Dans une seconde ´ etape, elle nous permettra de pr´ esenter l’effet d’un d´ efaut asym´ etrique sur une bobine en particulier. 2.3.3.3.2
enr←bob [ D ]x

Cette matrice est une matrice diagonale par bloc, dont chaque bloc est constitu´ e par la matrice de passage d’une paire de pˆ oles de cette phase :
←bob [D]enr ·· [0] x1    = : · . :   ←bob [0] · · [D]enr xp

enr←bob [ D ]x

(2.52)

Cette matrice permet de faire le passage entre les grandeurs d’enroulements et

2.3. Mod´ elisation du stator les grandeurs de bobines de la fa¸ con suivante : I  x11   :          ←bob   · Ix1 [D]enr [ I ] x1  Ix1Ne  x1        = [D ]enr←bob · [I ]bob     = : x x   :  =  :  =    enr←bob   · Ixp [D]xp [I ]xp  Ixp1       :  IxpNe
enr←ph [D]x

61





[I ]enr x

(2.53)

2.3.3.3.3

Cette matrice fait le passage entre les grandeurs ´ electriques d’enroulements aux grandeurs d’une phase, en prenant en consid´ eration, ` a la fois, la connexion des enroulements entre eux et celle des paires de pˆ oles. La combinaison des expressions (2.50) et (2.53) nous permet de d´ efinir cette matrice.
←bob [I ]enr = [D]enr · [I ]bob x x x ←bob ←ph = [D]enr · [D]bob ·Ix x x
enr ←ph [ D ]x

(2.54)

Ainsi, la relation des tensions s’´ ecrit :
p Ne

Ux =
y =1 z =1

←ph Uxyz = [D]enr · [U ]enr x x

t

(2.55)

Cette matrice permet, aussi, de d´ efinir la r´ esistance ´ equivalente Rx et l’inductance ´ equivalente Lx de cette phase, ainsi que les matrices des r´ esistances et des inductances de bobines ;
←ph Rempla¸ cons [I ]enr par ([D]enr · Ix ) dans l’expression (2.44) : x x enr d([L]enr x [I ]x ) dt enr←ph d([L]enr · Ix ) x [ D ]x enr enr←ph · Ix + = [ R ]x [ D ]x dt

enr [U ]enr = [R]enr x x [I ]x +

(2.56)

62

Chapitre 2. 3ME
t

←ph et multiplions les deux membres de l’expression (2.56) par [D]enr : x enr←ph enr←ph ←ph [R]enr = [ D ]x [U ]enr [D]enr ·Ix x x x [ D ]x Rx Lx ←ph enr←ph d([D]enr [L]enr ·Ix ) x x [ D ]x + (2.57) dt
t t t

la relation (2.44) devient alors : Ux = Rx Ix + d(Lx Ix ) dt (2.58)

En appliquant la mˆ eme d´ emarche, mais en s’arrˆ etant au niveau des bobines, nous pouvons d´ efinir les matrices des inductances et des r´ esistances de bobines :
enr←bob enr←bob ·[I ]bob [U ]bob = [D]x · [R]enr x x x · [ D ]x [R]bob x [L]bob x ←bob enr←bob d([D]enr · [L]enr ·[I ]bob x x · [ D ]x x ) (2.59) + dt
t t

Ces matrices de connexion nous seront d’une grande utilit´ e lors de la d´ efinition d’un mod` ele g´ en´ erique des d´ efauts, et nous permettront d’´ etudier les ph´ enom` enes asym´ etriques qui y suivent. Nous abordons, maintenant, la mod´ elisation du stator (N phases) en se basant sur les modules d´ ej` a d´ efinis.

2.3.4
2.3.4.1

Mod` ele global du stator
Mod` ele ´ electrique

Nous supposons que notre stator est constitu´ e par N phases, r´ eparties selon une topologie de bobinage bien d´ etermin´ ee (sections 2.2.4 et 2.2.3). En gardant le mˆ eme principe de notation, nous repr´ esentons les phases formant le stator par le sch´ ema compact de la figure 2.19.

2.3. Mod´ elisation du stator
I1 (R, L)1 U1 . . . (R, L)xi Uxi . . . (R, L)xj Uxj . . . (R, L)N UN

63

Ixi

Ixj

IN

Fig. 2.19 – Mod` ele ´ electrique d’un stator ` a N phases

2.3.4.2

Mise en ´ equation

Nous gardons toujours le mˆ eme principe de mise en ´ equation. En effet, le fait de se baser sur la mˆ eme m´ ethodologie de formalisation, pour tous les sous-mod` eles, va dans le sens de nos objectifs finaux, a ` savoir la conception et l’impl´ ementation d’un mod` ele dynamique et autonome de la machine asynchrone. Les (N.p.Ne ) ´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement du stator peuvent ˆ etre ´ ecrites : [U ]enr s avec [U ]enr 1    :      [U ]enr   xi     =  : ,   [U ]enr  xj      :    [U ]enr N
 

=

enr [R]enr s [ I ]s

enr d([L]enr s [ I ]s ) + dt

(2.60)

[U ]enr s

[I ]enr s

[I ]enr  1   :      [I ]enr   xi     =  :   enr  [I ]   xj     :    [I ]enr N

(2.61)

64 ainsi que [R]enr 1   :    0   =  :   0    :  0

Chapitre 2. 3ME

[R]enr s

·· 0 ·. : · · [R]enr xi : ·· 0 : ·· 0

·· ·· ·. ·· ··

0 : 0 : [R]enr xj : 0

·· ·· ·· ·. ··

0  :    0    :    0    :   enr [ R ]N

(2.62)

sachant que [R]enr ∀x ∈ {1..p} est d´ efinie par l’expression 2.46, et x [L]enr 1   :    [M ]enr  xi ←1   = :  [M ]enr xj ←1    :  [M ]enr N ←1

·· ·. ··

[L]enr s

[M ]enr 1←xi : [L]enr xi : enr · · [M ]xj ←xi : enr · · [M ]N ←xi

·· ·· ·. ·· ··

[M ]enr · · [M ]enr 1←xj 1←N   : :   enr  enr [M ]xi ←xj · · [M ]xi ←N    : :   enr enr · · [ M ] xj ← N  [L]xj    : ·. :  enr · · [ L ] [M ]enr N N ← xj

(2.63)

avec, les matrices diagonales sont d´ efinies par l’expression 2.47, la matrice des mutuelles entre la phase xj et la phase xi est construite en se basant sur les matrices des mutuelles d´ efinissant le couplage magn´ etique entre les paires de pˆ oles de chaque phase : [M ]enr xi ←xj =

[M ]enr xi 1←xj 1   :    [M ]enr  xi yi ←xj 1   :   enr [M ] xi yj ←xj 1    :  enr [M ]xi p←xj 1

· · [M ]enr xi 1←xj yi ·. : · · [M ]enr xi yi ←xj yi : enr · · [M ]xi yj ←xj yi : enr · · [M ]xi p←xj yi

·· ·· ·. ·· ··

[M ]enr ·· xi 1←xj yj : ·· [M ]enr xi yi ←xj yj : enr [M ]xi yj ←xj yj · · : ·. enr [M ]xi p←xj yj · ·

[M ]enr xi 1←xj p   :   enr [M ]xi yi ←xj p     (2.64) :   enr [M ]xi yj ←xj p     :  [M ]enr xi p←xj p

ainsi que, la matrice (2.64) est elle mˆ eme constitu´ ee par les matrices des mutuelles, exprimant le couplage magn´ etique entre les bobines yj et yi des phases respectives

2.3. Mod´ elisation du stator
xj

65

et

xi

:

[M ]enr xi yi ←xj yj =

M  xi yi 1←xj yj 1  :   M  xi yi zi ←xj yj 1   :    Mx y z ←x y 1 i i j j j    :  Mxi yi Ne ←xj yj 1

· · Mxi yi 1←xj yj zi ·. : · · Mxi yi zi ←xj yj zi : · · Mxi yi zj ←xj yj zi : · · Mxi yi Ne ←xj yj zi

·· ·· ·. ·· ··

Mxi yi 1←xj yj zj · · Mxi yi 1←xj yj Ne   : :   Mxi yi zi ←xj yj zj · · Mxi yi zi ←xj yj Ne     : :   Mxi yi zj ←xj yj zj · · Mxi yi zj ←xj yj Ne     : ·. :  Mxi yi Ne ←xj yj zj · · Mxi yi Ne ←xj yj Ne (2.65)

et qu’on revient toujours a ` la mutuelle ´ el´ ementaire Mxi yi zi ←xj yj zj 10 , entre l’enroulement zj de la bobine yj de la phase xj et l’enroulement zi de la bobine yi de la phase ee selon l’expression g´ en´ erique (2.22). xi , calcul´ 2.3.4.3 Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique

Nous poursuivons notre conception modulaire en suivant le mˆ eme principe de mod´ elisation. La prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique du stator sera faite en deux grandes ´ etapes. Dans un premier temps, nous ne prendrons en consid´ eration que la topologie interne du stator, nous introduirons, dans une seconde ´ etape, une nouvelle matrice de connexion des boucles afin de proposer un mod` ele global d’un stator coupl´ e permettant sa r´ esolution. La premi` ere ´ etape est, en elle mˆ eme, organis´ ee en trois niveaux d’abstraction : le niveau des enroulements, le niveau des paires de pˆ oles et le niveau des phases, d´ etaill´ es dans la section 2.3.3.3. Nous nous proposons alors de d´ efinir les matrices de passage entre ces niveaux ; la proc´ edure sera la mˆ eme pour toutes ces matrices de passage, elle consiste essentiellement a ` « l’auto-construction » de ces matrices en se basant sur les matrices homologues des phases formant le stator. 2.3.4.3.1
enr←bob [ D ]s

Cette matrice permet de d´ eduire les grandeurs d’enroulements de grandeurs de bobines, c’est une matrice diagonale par bloc, dont chaque bloc est la matrice de
10

∀zi , zj ∈ {1..Ne }, ∀yi , yj ∈ {1..p}, ∀xi , xj ∈ {1..N } pour xi = xj

66 passage d’une phase :
←bob [D]enr ·· [0] 1     = : ·. :  ←bob [0] · · [D]enr N

Chapitre 2. 3ME

enr←bob [ D ]s

(2.66)

Le premier rˆ ole de cette matrice est de garantir le passage entre les courants et les tensions de bobines et ceux d’enroulements : [I ]enr s
←bob [I ]bob [D]enr · [I ]bob 1 1 1      = [D ]enr←bob ·  :  = : s     bob enr←bob bob [ I ]N [ D ]N · [ I ]N

(2.67)

[I ]bob s

et [U ]bob s [U ]bob 1    = [D ]enr←bobt · [U ]enr = : s s   bob [ U ]N
 

(2.68)

Le deuxi` eme rˆ ole de cette matrice est d’assurer le passage entre les matrices de r´ esistances et d’inductances d’enroulements et celles de bobines, comme d´ etaill´ e par l’expression (2.69). Appliquons cette matrice de passage a ` l’expression (2.60) :
enr←bob enr←bob [U ]bob = [D]s [R]enr ·[I ]bob s s [ D ]s s [R]bob s [L]bob s ←bob enr←bob d([D]enr [L]enr ·[I ]bob s s [ D ]s s ) (2.69) + dt
t t

Les ´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement des bobines sont :
bob [U ]bob = [R]bob s s · [ I ]s + bob d([L]bob s · [ I ]s ) dt

(2.70)

2.3.4.3.2

bob←ph [ D ]s

Cette matrice permet de d´ eduire les grandeurs de bobines a ` partir de grandeurs

2.3. Mod´ elisation du stator de phases, et elle se d´ eduit par :
←ph [D]bob ·· [0] 1     = : ·. :  ←ph [0] · · [D]bob N

67

bob←ph [ D ]s

(2.71)

Le premier rˆ ole de cette matrice est de garantir le passage entre les courants et les tensions de phases et ceux de bobines :
←ph I1 [I ]bob [D]bob · I1 1 1       bob←ph      · :  = : = :   = [ D ]s bob←ph I [I ]bob [ D ] · I N N N N

[I ]bob s

(2.72)

[I ]ph s

et [U ]ph s U1 [U ]bob 1     t  = [D ]bob←ph ·  :  = : s     bob UN [U ]N
[U ]bob s

(2.73)

Le deuxi` eme rˆ ole de cette matrice est d’assurer le passage entre les matrices de bobines et les matrices de phases. En effet, en faisant intervenir cette matrice dans l’expression (2.70), nous pouvons monter d’un niveau et d´ efinir les matrices des inductances et des r´ esistances de phase :
bob←ph bob←ph [U ]ph · [R]bob ·[I ]ph s = [D ]s s · [D ]s s [R]ph s [L]ph s ←ph bob←ph ·[I ]ph · [L]bob d([D]bob s ) s s · [D ]s + (2.74) dt
t t

2.3.4.3.3

enr←ph [D]s

Cette matrice permet de faire le passage direct des grandeurs d’enroulements aux grandeurs de phases. Une fois les matrices statoriques sont exprim´ ees en fonction des grandeurs de phases, nous pouvons transformer le syst` eme de (N.p.Ne ) ´ equa-

68

Chapitre 2. 3ME

tions diff´ erentielles de l’expression 2.60 en un syst` eme ´ equivalent ` aN ´ equations11 diff´ erentielles ind´ ependantes.
enr←ph La matrice [D]s est d´ efinie en combinant les expressions (2.72) et (2.67) : ←bob = [D]enr · [I ]bob [I ]enr s s s ←ph ←bob · [D]bob = [D]enr ·[I ]ph s s s
←ph [D]enr s

(2.75)

La relation des tensions s’´ ecrit alors :
bob←ph [U ]ph · [U ]bob s = [ D ]s s ←bob ←ph ·[U ]enr · [D]enr = [D]bob s s s
enr ←ph [ D ]s t t t t

(2.76)

Le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles de l’expression (2.60) s’´ ecrit alors :
enr←ph ←ph [U ]ph · [R]enr · [D]enr ·[I ]ph s = [ D ]s s s s [R]ph s [L]ph s ←ph ←ph · [L]enr · [D]enr ·[I ]ph d([D]enr s ) s s s (2.77) + dt
t t

A ce stade de mod´ elisation, nous pouvons dire que nous disposons d’un mod` ele g´ en´ erique multi-enroulements et multi-paires de pˆ oles d’un stator ` a N phases, p bobines et Ne enroulements par bobine. La prochaine ´ etape sera la d´ efinition d’un mod` ele multi-enroulements du rotor, la mod´ elisation du couplage magn´ etique entre ces deux ´ el´ ements ainsi que le mode du couplage de la machine.

2.4

Mod´ elisation du rotor

Le cas d’un rotor bobin´ e est trait´ e de la mˆ eme mani` ere qu’un stator ; en choisissant une position θ0 du rotor, et en exprimant tous les param` etres topologiques des enroulements rotoriques en fonction de la position m´ ecanique de ce dernier. D’ailleurs, lorsque l’utilisateur choisit de faire la simulation d’une machine ` a rotor
11

dans le cas d’une machine saine

2.4. Mod´ elisation du rotor

69

´taMode `le instancie deux Objets de mˆ bobin´ e le Me eme type, dont l’un est fixe (le stator) et l’autre (le rotor) dispose d’un degr´ e de libert´ e selon l’axe de la machine, quantifi´ e par la position angulaire θ. Nous ne traiterons, donc, dans ce qui suit que le cas d’un rotor ` a cage.

2.4.1

Mod` ele ´ electrique

Nous nous basons sur la mod´ elisation multi-enroulements, d´ esormais classique, de la cage rotorique comme expos´ e dans la section 1.3.4. Cette technique de mod´ elisation se base sur la m´ ethode des boucles12 qui s’applique pour tous r´ eseaux ´ electriques connexes13 et ferm´ es14 comportant (n) noeuds et (b) branches. Cette m´ ethode propose d’utiliser (b − n + 1) courants auxiliaires, dans le but de substituer les courants de branches par des courants ind´ ependants appel´ es courants de boucles, ce qui se traduit par la d´ efinition d’un nouveau syst` eme de (b − n + 1) ´ equations diff´ erentielles ind´ ependantes Devanneaux (2002). Nous rappelons que le mod` ele ´ electrique de la cage est bas´ e sur la d´ ecomposition du rotor en plusieurs boucles ´ el´ ementaires, chaque boucle est form´ ee par deux barres cons´ ecutives et les deux portions d’anneaux adjacentes. Les barres et les portions d’anneaux sont mod´ elis´ ees par une inductance en s´ erie avec une r´ esistance Schaeffer (1999), Devanneaux (2002). La figure 2.20 repr´ esente la d´ ecomposition du rotor en plusieurs mailles ainsi que la notation adopt´ ee. Nous commen¸ cons par d´ efinir la matrice r´ esistance [R]r , constitu´ ee par les r´ ein ex esistance Rbi repr´ esente la r´ esistance des sistances ´ el´ ementaires (Rbi , Rai , Rai ). La r´ ex in barres. Les r´ esistances Ra , Ra repr´ esentent respectivement la r´ esistance des pori i tions de l’anneau de court-circuit externe et la r´ esistance des portions de l’anneau de court-circuit interne.
12 13

appel´ ee aussi m´ ethode des d´ epartements dont on peut toujours joindre toute paire de noeuds par une chaˆ ıne de branches 14 pas de noeud terminal

70
ex Ra 1 ex Ia 1

Chapitre 2. 3ME
Lex a1
ex Ra k ex Ia k

Lex ak Lbk+1

ex Ra k+1 ex Ia k+1

Lex ak+1

ex Ra Nr ex Ia Nr

Lex aNr

Lb1

J1

Lbk

Jk

Jk+1

LbNr

JN r

Ib1 Rb1
in Ra 1 in Ia 1

Ibk Rbk Lin a1
in Ra k in Ia k

Ibk+1 Rbk+1 Lin ak
in Ra k+1 in Ia k+1

IbNr RbNr Lin ak+1
in Ra Nr in Ia Nr

Lin aNr

JN r+1

Fig. 2.20 – Mod` ele ´ electrique d’un rotor ` a cage

R  b1   :   0    0   [ R ]r =   :   0    0    :  0

·· 0 0 ·. : : · · RbN r 0 ex ·· 0 Ra 1 ·. : : ·· 0 0 ·· 0 0 ·. : : ·· 0 0

·· 0 0 ·. : : ·· 0 0 ·· 0 0 ·. : : ex 0 · · Ra Nr in ·· 0 Ra 1 ·. : : ·· 0 0

·· 0  ·. :    ·· 0    ·· 0    ·. :    ·· 0    ·· 0    ·. :   in · · Ra Nr

(2.78)

En ce qui concerne la matrice inductance, Nous avons choisi de l’exprimer, directement, en fonction des boucles rotoriques et non pas en fonctions des 3Nr inductances de branches, comme on a fait pour la matrice des r´ esistances. En fait, ce choix nous ´ evite de passer par les inductances propres et de fuites des barres et des portions d’anneaux du rotor. Bien que plusieurs travaux de recherche se sont bas´ es sur cette technique, elle reste pourtant source de discussion et d’interrogation du fait qu’elle n´ ecessite des connaissances pr´ ecises des dimensions, des formes et des mat´ eriaux de la cage rotorique. Nous nous basons alors sur les boucles rotoriques introduites dans la figure 2.20 pour d´ efinir la matrice [L]r en fonction des inductances des boucles rotoriques Lk ,

2.4. Mod´ elisation du rotor

71

des inductances mutuelles entre ces boucles Mk←j et des inductances de fuites des in portions de l’anneau de court-circuit interne Lfa . Sachant que les indices k, j repr´ ek sentent le num´ ero de la boucle ou de la portion d’anneau en question.

·. ··  · · Lk    : :   [L]r =   · · Mj ←k   : :    · · MN ←k r  in · · −Lfa k Avec,

·· ·· · · Mk←j ·. : ·· Lj : : · · MNr ←j in · · −Lfa j

·· ·· · · Mk←Nr : : · · Mj ←Nr ·. : ·· LNr in · · −Lfa Nr

··  in  −Lfa  k   :   in  −Lfa  j   :   in −LfaNr   Nr in Lf ak k=1

(2.79)

f Lk = Lp k + Lk

(2.80)

sachant que : Lf esente l’inductance de fuite de la boucle k , k : repr´ esente l’inductance propre de cette boucle. Lp k : repr´ Cette inductance est calcul´ ee en se basant sur la formule (2.20) en assimilant 2π . chaque boucle rotorique ` a une spire fictive d’ouverture N r Lp k = tel que : Lr : la longueur de circuit magn´ etique du rotor, Rr : le rayon de circuit magn´ etique du rotor, Nr : le nombre de barres du rotor, La matrice (2.79) est constitu´ ee, aussi, par les mutuelles Mk←j (∀k, j ∈ {1..Nr } et k = j ) intrins` eques aux boucles rotoriques. Cette mutuelle est calcul´ ee en se basant sur l’expression (2.22). Comme les boucles rotoriques ne se chevauchent pas, µ0 Nr − 1 · 2 π · L · R · r r 2 Nr e (2.81)

72

Chapitre 2. 3ME

1 et elle est de valeur : cette mutuelle ne d´ epend que de Fjext (ϕ) = − µe0 . N r

Mk←j = −

1 µ0 · 2π · Lr · Rr · 2 Nr e

(2.82)

2.4.2

Mise en ´ equation

Avant d’´ ecrire les (Nr +1) ´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement des boucles rotoriques, il va falloir d´ efinir la matrice des r´ esistances [R]r de ces boucles. On d´ efinit, alors, par l’´ equation (2.83) la matrice de connexion [D]r permettant de faire le passage entre les grandeurs de branches et les grandeurs de boucles du rotor.

                              

Ib1 Ib2 : IbN r in Ia 1 in Ia2 : in IaN r ex Ia 1 ex Ia 2 : ex Ia Nr ⇓ [ I ]r

                              

                              

=

=

1 0 · · −1 −1 1 · · 0 : ·. ·. : 0 · · −1 1 1 0 ·· 0 0 1 ·· 0 : ·. ·. : 0 ·· 0 1 −1 0 · · 0 0 −1 · · 0 : ·. ·. : 0 · · 0 −1 ⇓ [D]r

0 0 : 0 0 0 : 0 1 1 : 1

                              

J1    J  2      ·   :     JN  r   JNr +1

(2.83)

·

⇓ [ J ]r

En se basant sur cette matrice de connexion et selon le mˆ eme principe d´ evelopp´ e dans la mod´ elisation du stator, la matrice [R]r se d´ eduit de la matrice (2.78) par : [R]r = [D]t r · [ R ]r · [ D ]r (2.84)

Le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement de ce rotor s’´ ecrit alors : [V ]r = [0]
(Nr +1)×1

= [R]r · [J ]r +

d([L]r · [J ]r ) dt

(2.85)

2.5. Mod` ele global de la machine asynchrone

73

2.5

Mod` ele global de la machine asynchrone

Les mutuelles entre le stator et le rotor de la machine sont ´ evidemment essentielles dans cette m´ ethode de mod´ elisation, car en charge, les grandeurs ´ electriques du stator sont fortement d´ ependantes des courants rotoriques. La mod´ elisation multienroulements et multi-paires de pˆ oles, ici adopt´ ee, nous permet d’avoir un apport d’informations suppl´ ementaires sur les ph´ enom` enes asym´ etriques qui proviennent des d´ efauts dans cette machine, et qui sont discernables via les courants statoriques ou par les grandeurs m´ ecaniques, le couple ´ electromagn´ etique ou la vitesse.

2.5.1

Inductances mutuelles stator-rotor

Le mod` ele global de la machine n´ ecessite la d´ efinition des mutuelles stator-rotor, qui repr´ esentent le couplage magn´ etique entre la partie fixe et la partie mobile de ´ la machine. Etant donn´ e l’importance de cette matrice, nous restons fid` ele ` a notre d´ emarche de prise en consid´ eration de la topologie de la machine, et nous nous basons sur le principe de calcul des mutuelles de la section 2.2.2.2. Cette m´ ethode n´ ecessite de d´ efinir les fonctions de r´ epartition de l’inductance r par unit´ e de surface des boucles fictives du rotor Fk (ϕ, θ), d´ efinie par : µ0 1 − Nr · e Nr µ0 1  r   Fk (ϕ, θ ) = − · e Nr
   
r (ϕ, θ) = Fk

si ϕ ∈ ϕint k (θ ), si ϕ ∈ ϕext k (θ ).

(2.86)

Ainsi, nous introduisons l’inductance mutuelle ´ el´ ementaire, repr´ esentant le couplage magn´ etique entre un enroulement ´ el´ ementaire d’indice xyz et une boucle rotorique d’indice k . Le calcul de ces mutuelles se fait selon les ´ equations : Mxyz←k = L · Rxyz · nxyz Mk←xyz = L · Rk · Sachant que : Mxyz←k repr´ esente l’effet de la boucle rotorique Mk←xyz repr´ esente l’effet de l’enroulement
(θ ) xyz (θ ) k (θ) βk (θ) αk ( θ ) (θ) βxyz αxyz

Fk (ϕ, θ) dϕ

(2.87) (2.88)

Fxyz (ϕ) dϕ

sur l’enroulement

xyz ,

sur la boucle rotorique k .

74

Chapitre 2. 3ME

lorsque le rotor est situ´ e a ` la positon angulaire θ par rapport ` a un rep` ere li´ e au stator. Ces inductances mutuelles vont nous permettre de construire les matrices des enr mutuelles globales [M ]enr cons par la matrice des mutuelles sr (θ ) et [M ]rs (θ ). Commen¸ entre une bobine d’indice xy et le rotor : [M ]enr xy ←r (θ ) =

M  xy1←1  :   M  xyzi ←1   :    Mxyz ←1 j    :  MxyNe ←1

· · Mxy1←ki ·. : · · Mxyzi ←ki : · · Mxyzj ←ki : · · MxyNe ←ki

·· ·· ·. ·· ··

Mxy1←kj · · Mxy1←Nr : : Mxyzi ←kj · · Mxyzi ←Nr : : Mxyzj ←kj · · Mxyzj ←Nr : ·. : MxyNe ←kj · · MxyNe ←Nr

0  :   0   :   0   :  0

(θ)

(2.89)

Ne ×(Nr +1)

Selon le mˆ eme principe de construction incr´ ementale, cette matrice nous servira a ` son tour de brique de base pour la g´ en´ eration de la matrice des mutuelles [M ]enr x←r (θ ) entre la phase x et le rotor. La matrice globale des mutuelles stator-rotor [M ]enr sr (θ ) se d´ eduit de cette derni` ere selon l’´ equation (2.90). [M ]enr x1←r (θ )     :      [M ]enr (θ )    xyi ←r   enr   [M ]x←r (θ) =  :    [M ]enr (θ ) xyj ←r       :   ( θ ) [M ]enr xp←r
  

[M ]enr sr (θ ) =

pNe ×(Nr +1)

[M ]enr 1←r (θ )     :      [M ]enr (θ )    xi ← r     :     [M ]enr (θ ) xj ←r       :   ( θ ) [M ]enr N ←r

(2.90)

N.p.Ne ×(Nr +1)

Un travail similaire nous permet de d´ efinir la matrice des mutuelles [M ]enr rs (θ ). Cette matrice renferme toutes les mutuelles ´ el´ ementaires d´ ecrivant le couplage magn´ etique entre les diff´ erents enroulements du stator et les boucles rotoriques. Notre but est de d´ efinir la matrice des mutuelles [M]rs (θ) d´ ecrivant le couplage entre les boucles rotoriques et les boucles statoriques globales de r´ esolution.

2.5. Mod` ele global de la machine asynchrone Soit, φk←xyz (θ) = Mk←xyz (θ) · Ixyz le flux ´ el´ ementaire g´ en´ er´ e par un enroulement statorique d’indice la boucle rotorique d’indice k .
xyz

75

(2.91) et traversant

On d´ efinit aussi le vecteur des flux g´ en´ er´ es par une bobine (xy ) et traversant les boucles rotoriques :

φ1←xy (θ)

[φ]r←xy (θ) =

    :     φN ←xy (θ )   r

=

0

  N e φ1←xyz (θ)     z =1     :     Ne  φNr ←xyz (θ)    z =1

0

(2.92)

[M ]enr 1←xy (θ )

·

[I ]enr xy


enr = [M ]enr r←xy (θ ) · [I ]xy

=

    :     enr  [M ]enr Nr ←xy (θ ) · [I ]xy  

0

L’´ ecriture matricielle de cette relation pour tous les enroulements statoriques est donn´ ee par l’´ equation (2.93).
 N  φ ( θ ) 1←x    x=1      :    N   φNr ←x (θ)   x=1  
N p

[φ]rs (θ) =

=

0

φ1←xyz (θ)    x=1 y=1 z =1      :    N p Ne      φ ( θ ) x=1 y=1 z =1 Nr ←xyz    0

enr = [M ]enr rs (θ ) · [I ]s

Ne

(2.93)

=

1←s s     :     [M ]enr (θ ) · [I ]enr  Nr ←s s  

[M ]enr (θ) · [I ]enr

0

On d´ efinit, une nouvelle matrice de mutuelles entre les bobines et les boucles rotoriques. Cette matrice se d´ eduit facilement de la matrice de mutuelles ´ el´ ementaires enr←bob en se basant sur la matrice de passage ([D]s ).

76

Chapitre 2. 3ME
enr←bob Rempla¸ cons [I ]enr par [D]s .[I ]bob s s dans l’expression (2.93) : enr←bob [φ]rs (θ) = [M ]enr ·[I ]bob rs (θ ) · [D ]s s [M ]bob rs
((Nr +1)×N.p)

(2.94)

(θ )

les (Nr + 1) lignes de cette matrice repr´ esentent les boucles rotoriques et les (N.p) colonnes repr´ esentent les bobines statoriques ; sachant que l’´ el´ ement d’indice eme esente la mutuelle entre la bobine d’indice y de la phase x et la ki` (k, (x−1)p+y ) repr´ boucle rotorique, lorsque le rotor est a ` la position angulaire θ. mbob (k, (x−1)p+y ) = Mk←xy
Exemple 2.1

(2.95)

A titre illustratif, nous pr´ esentons un aper¸ cu des mutuelles stator/´taMode `le, pour une machine rotor, de phases et de bobines, g´ en´ er´ ees par ce Me asynchrone triphas´ ee ` a 2 paires de pˆ oles et ` a 4 enroulements par bobine au stator et ` a 28 barres au rotor. Une mod´ elisation d´ etaill´ ee de cette machine fera l’objet du chapitre 3.
2.5 x 10
−4

Msr11← 1
2

Msr12← 1 Msrph2 ← 1

Msrph1 ← 1

1.5

1

Msr (H)

0.5

0

−0.5

−1

−1.5

0

1

2

θ (rad)

3

4

5

6

Fig. 2.21 – Quelques inductances mutuelles entre le stator et la boucle rotorique N°1

La figure 2.21 nous donne un aper¸ cu sur les mutuelles (M sr1yi ←1 (θ)) mises en jeu entre la premi` ere boucle rotorique et les deux paires de pˆ oles de la phase N°1, ainsi que la mutuelle r´ esultante (M srph1←1 (θ)) et la mutuelle globale (M srph2←1 (θ)) entre la phase 2 et la boucle rotorique N°1. Ces courbes illustrent bien la possibilit´ e d’´ etudier des grandeurs de paires de pˆ oles ou de phase en se basant sur les matrices de passage appropri´ ees.

2.5. Mod` ele global de la machine asynchrone
1.5 x 10
−4

77

Msr
1

ph1 ← 1

Msrph1 ← 2 Msrph1 ← 3

0.5

Msr (H)

0

−0.5

−1

−1.5

0

1

2

θ (rad)

3

4

5

6

Fig. 2.22 – Inductances mutuelles entre la phase N°1 et trois boucles rotoriques

La figure 2.22 nous donne un apper¸ cu sur les mutuelles entre une phase statorique et trois boucles successives rotoriques.

2.5.2

Couplage et alimentation

Le choix du mode de couplage N-gone ( )15 ou ´ etoile ( ) a une grande influence sur la mise en ´ equation d´ efinitive des relations ´ electriques du stator. Pour aboutir a ` un syst` eme d’´ equations diff´ erentielles tenant compte de ce couplage, nous nous basons sur la m´ ethode des boucles Schaeffer (1999), Devanneaux (2002), introduite lors de la mod´ elisation du rotor. Nous introduisons, alors, la matrice de connexion de couplage [D]coup , permettant de faire le passage entre les grandeurs de phases et les grandeurs de boucles, dans un premier temps : [I ]ph s = [D ]coup · [J ]s
ph [ V ]s = [ D ]t coup · [U ]s

(2.96)

et de d´ efinir la matrice de passage entre les grandeurs ´ el´ ementaires et les grandeurs de boucles statoriques [D]s , dans une deuxi` eme ´ etape :
←ph · [I ]ph [I ]enr = [D]enr s s s ←ph = [D]enr · [D]coup ·[J ]s s [ D ]s
15

(2.97)

nous gardons cette notation pour dire qu’il s’agit de la g´ en´ eralisation de couplage triangle

78

Chapitre 2. 3ME

En multipliant les deux termes de l’´ equation 2.77 par [D]t coup et en l’exprimant en fonction du vecteur [J ]s nous introduisons deux nouvelles matrices ; la matrice des r´ esistances et celle des inductances des boucles statoriques :
[ L] s

[ V ]s =

[ D ]t coup

·

[R]ph s
[R]s

ph d([D]t coup · [L]s · [D ]coup ·[J ]s ) · [D]coup ·[J ]s + dt

(2.98)

Sachant que
ph [R]s = [D]t coup · [R]s · [D ]coup enr←ph ←ph = [D]t ·[R]enr · [D]enr · [D]coup coup · [D ]s s s [ D ]t s [ D ]s
t

(2.99)

ph [ L ]s = [ D ]t coup · [L]s · [D ]coup ←ph enr←ph ·[L]enr = [ D ]t · [D]enr · [D]coup s coup · [D ]s s [ D ]t s [ D ]s
t

(2.100)

2.5.2.1

Le cas de couplage en ´ etoile

La mise en ´ etoile des N phases formant le stator, comme d´ ecrit dans la figure 2.23, d´ efinit un syst` eme a ` 2N branches et a ` (N + 1) noeuds. En se basant sur la m´ ethode des d´ epartements, nous pouvons exprimer les courants de branches Ix en fonction de (N − 1) courants de boucles ind´ ependants Jx . Nous choisissons les boucles de telle sorte que le courant de la boucle d’indice x soit de mˆ eme direction que le courant circulant dans la phase ayant le mˆ eme indice. Une illustration de ce choix est pr´ esent´ e par la figure 2.23.
eme La Ni` boucle n’est pr´ esent´ ee que pour un but de sch´ ematisation, les N courants de phases s’expriment en fonction des (N − 1) courants de boucles par (on choisit de retirer JN ) :

    

Ix = Jx − Jx+1 = JN −1 , IN = −J1

∀x ∈ {1..(N − 2)}, (2.101)

IN −1    

2.5. Mod` ele global de la machine asynchrone
I1 (R, L)1 U1 V2 I2 (R, L)2 U2 . . . (R, L)N −1 U N −1 VN IN (R, L)N UN JN J1 J2

79

V1 IN −1

Fig. 2.23 – Le principe de choix des mailles pour un stator en ´ etoile

la relation entre tensions de boucles et tensions de phases est :
  V1 V
x

= U1 − UN , = Ux − Ux−1 ∀x ∈ {2..(N − 1)},

(2.102)

L’´ ecriture matricielle des expressions (2.101) et (2.102) nous permet de d´ efinir la matrice de connexion de couplage [D]coup :
      

V1  V2    :   VN −1 [ V ]s

U1   1 0 · · 0 −1     U 2   −1 1    0 ·· 0    =   .  :    :   ·. ·. ·. :    UN −1    0 0 −1 1 0 UN = [ D ]t . [U ]ph coup s
 

(2.103)

ainsi, [I ]ph s = [D]coup . [ J ]s (2.104)

80 2.5.2.2 Le cas de couplage en triangle

Chapitre 2. 3ME

En ce qui concerne le couplage en triangle, il suffit de choisir les mailles de telle sorte que les courants de mailles soient ´ egaux aux courants de branches (N courants de phases et N boucles). La matrice de connexion de ce type de couplage n’est autre que la matrice identit´ e.
I1 (R, L)1 U1 V2 I2 J2 (R, L)2 U2 . . . (R, L)N −1 U N −1 VN IN JN (R, L)N UN J1

V1 IN −1

Fig. 2.24 – Les N mailles adopt´ ees pour un stator en « triangle »

[D]coup

1 ·· 0    =  : · . :  0 · · 1 N ×N

(2.105)

Nous tenons a ` pr´ eciser que nous n’avons pas int´ egr´ e les sources de tensions dans nos sch´ emas de couplage et que nous nous sommes arrˆ et´ es au niveau des tensions ´taMode boucles appliqu´ ees. Ce choix est fait d´ elib´ er´ ement afin de doter le Me `le d’une autre plage de libert´ de e. En fait, en faisant cette s´ eparation entre la mod´ elisation du stator et celle de l’alimentation, le mod` ele ici d´ evelopp´ e reste valable quelque soit le type d’alimentation appliqu´ e.

2.5. Mod` ele global de la machine asynchrone

81

Il ne reste donc qu’` a exprimer ces tensions de boucles en fonction des sources de tensions selon le couplage de l’alimentation utilis´ e. 2.5.2.3 Type d’alimentation

Notre but, maintenant, est de d´ efinir les tensions de boucles [V ]s en fonction des sources de tensions [E ] de l’alimentation utilis´ ee. Deux possibilit´ es sont envisageables ; les sources de tensions sont coupl´ ees en ´ etoile, comme d´ ecrit par la figure 2.25(a), ou coupl´ ees en « triangle » comme d´ ecrit par la figure 2.25(b).
e1 e1 e2 V2

e2

V2

. . . e N −1

. . . e N −1 V1 VN

V1

eN

VN

eN

(a) Alimentation coupl´ ee en ´ etoile.

(b) Alimentation coupl´ ee en « triangle »

Fig. 2.25 – Choix du mode de couplage de l’alimentation

Le couplage triangle ne n´ ecessite aucune transformation ; chaque boucle est connect´ ee a ` la source de tension correspondante. Ainsi, la matrice de connexion n’est autre que la matrice identit´ e: e1 1 ·· 0        · :  [V ]s =  : · . :   = [E ] 0 · · 1 N ×N eN
[ D ]t alim

(2.106)

82

Chapitre 2. 3ME

Lorsque l’alimentation est coupl´ ee en ´ etoile, le vecteur [V ]s peut ˆ etre d´ eduit des sources de tensions par la relation : e1 1 0 · · 0 −1        −1 1 0 ·· 0   e2       t  · [V ]s =  ·. ·. ·. :   :  = [D ]alim · [E ]   :     eN −1   0 0 −1 1 0     eN 0 0 0 −1 1 (N ×N )
   

(2.107)

ce qui d´ efinit la matrice de passage Dalim . La derni` ere ligne de cette matrice est gard´ ee ou supprim´ ee selon le mode de couplage du stator ; elle n’est gard´ ee que dans le cas o` u le stator est coupl´ e en triangle.

2.5.3

Mise en ´ equation et r´ esolution

Afin de d´ eduire la matrice des mutuelles entre les boucles statoriques et les boucles rotoriques nous multiplions l’expression (2.97) par la matrice des mutuelles ´ el´ ementaires stator-rotor : [φ]rs (θ) = [M ]enr rs (θ ) · [D ]s ·[J ]s
[M]rs (θ)

(2.108)

Revenons, alors, a ` la mod´ elisation modulaire de notre syst` eme ; en se basant sur les matrices statoriques et rotoriques exprim´ ees dans le rep` ere des boucles, nous introduisons les matrices d´ ecrivant le mod` ele global de la machine asynchrone dans ce r´ ef´ erentiel :   [R]s 0  [R] =  (2.109a) 0 [R]r

[L](θ) = 

[L]s [M ]enr rs (θ ) · [D ]s

enr [ D ]t s · [M ]sr (θ )  [L]r

[L]s [M]sr (θ) =  [M]rs (θ) [ L ]r

(2.109b)

Ainsi, la combinaison de deux syst` emes d’´ equations (2.98, 2.85) d´ efinit le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles ind´ ependantes r´ egissant le comportement ´ electrique de

2.5. Mod` ele global de la machine asynchrone toute la machine : [ V ]s  [J ]s  d([L](θ) · [J ]) [V ] =  = [R] ·  + dt [ V ]r [ J ]r
[J ]

83

(2.110)

Comme les ´ equations ´ electriques d´ ependent de θ, via les mutuelles stator-rotor, il est donc indispensable de coupler ces ´ equations ` a l’´ equation m´ ecanique r´ egissant la position angulaire du rotor. Le regroupement de ces ´ equations diff´ erentielles est repr´ esent´ e par l’´ equation (2.111), cette expression pr´ esente le syst` eme d’´ etat global de la machine asynchrone.
         

d[J ] ∂ [L](θ) ) [J ] + [L](θ) ∂θ dt ∂ [ L ]( θ ) d Ω 1 r [J ] + J + fv Ωr − C r = − [ J ]t   2 ∂θ dt     dθ    0 = −Ωr + dt [V ] = ([R] + Ωr L’´ ecriture matricielle de ce syst` eme donne : ˙ + BX U = AX avec : [V ] [J ]        U = −Cr  X =  Ωr  0 θ
   

(2.111)

(2.112)

(2.113)

[L](θ) 0 0    A= 0 J 0   0 0 1

(2.114)

∂ [L](θ) ) 0 0 ([R] + Ωr   ∂θ   B= 1 t ∂ [L](θ ) ) fv 0  −( 2 [J ]    ∂θ 0 −1 0
 

(2.115)

84 Nous rappelons que :

Chapitre 2. 3ME

[J ] : est le vecteur des courants de boucles statoriques et rotoriques, [V ] : est le vecteur des tensions appliqu´ ees aux boucles statoriques et aux boucles rotoriques (=0), J : est l’inertie ramen´ ee au rotor, fv : est le coefficient de frottement visqueux, Cr : est le couple r´ esistant appliqu´ e sur l’arbre du moteur. Une fois nous disposons d’un mod` ele global de la machine asynchrone, il va falloir choisir une technique de r´ esolution de syst` eme d’´ etat (2.112). Nous avons impl´ ement´ e et test´ e plusieurs algorithmes de r´ esolution d’´ equations diff´ erentielles, RK4, la m´ ethode d’exponentielle de matrice et la m´ ethode d’Adams, d´ etaill´ es dans l’annexe A. Nous exposons bri` evement les avantages et les limitations de chaque technique : – la m´ ethode de RK4 a le m´ erite d’ˆ etre la plus stable ; cet algorithme converge mˆ eme en choisissant un pas de calcul « trop large ». En choisissant de le faire fonctionner dans de telles conditions, cet algorithme converge avec des r´ esultats non pr´ ecis. – la m´ ethode de l’exponentielle de matrice est d’une pr´ ecision tr` es satisfaisante mais elle est moins stable que la technique pr´ ec´ edente, et elle n´ ecessite plus de ressources informatiques que les deux autres, – la m´ ethode d’Adams est d’une pr´ ecision semblable a ` celle de la m´ ethode exponentielle de matrice et elle a l’avantage d’ˆ etre plus rapide que les deux autres, mais elle est la moins stable num´ eriquement16 . Nous avons choisi de faire la r´ esolution de notre syst` eme par la m´ ethode d’Adams et nous voyons que le fait qu’elle n´ ecessite un pas de calcul plus strict est un avantage qui nous pr´ eserve de converger ` a des r´ esultats non pr´ ecis comme ce qui est le cas avec RK4. Il est important de signaler que ces probl` emes de pr´ ecision et de stabilit´ e n’apparaissent que dans le cas des syst` emes renfermant des sous-syst` emes ayant des constantes de temps d’ordre de grandeur tr` es ´ eloign´ ees. Ce ph´ enom` ene apparaˆ ıt lors de la r´ esolution des ´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement de la machine asynchrone en pr´ esence de d´ efaut. Vue le caract` ere al´ eatoire du d´ efaut qui peut surgir au cours de fonctionnement de cette derni` ere, ces constantes de temps
16

elle n´ ecessite un pas de calcul plus strict que RK4

2.6. Conclusion

85

ne sont pas toujours discernables a ` l’avance. Comme solution ` a ce probl` eme, nous avons choisi de faire fonctionner ces algorithmes avec un pas de calcul dynamique comme d´ ecrit dans la section 3.2.7.3.

2.6

Conclusion

Nous nous sommes attard´ es, dans ce chapitre, sur deux points majeurs : – le principe de la prise en consid´ eration de la topologie de bobinage, – la pr´ esentation de la m´ ethodologie de mod´ elisation multi-enroulements (3ME ) de la machine asynchrone selon sa topologie constitutive. Nous avons suivi, tout au long de ce chapitre, une d´ emarche modulaire et incr´ e´mentale de formalisation du mod` ele de la machine. Cette modularit´ e, dont le Me `le dispose, nous a permis non pas d’´ taMode ecrire un mod` ele pour une machine asynchrone sp´ ecifique, mais d’´ ecrire un g´ en´ erateur de mod` ele, multi-enroulements et multi-paires de pˆ oles, d’une machine asynchrone « quelconque17 », d’o` u l’appellation ´taMode `le. Me Cette approche de mod´ elisation offre un bon compromis en terme de pr´ ecision et de temps de calcul. De plus, on le verra dans les chapitres 4 et 5, ce type de mod´ elisation permet de prendre en compte un certain nombre de d´ efauts d’origine ´ electrique tels que les d´ efauts de court-circuit entre spires statoriques, les d´ efauts de court-circuit inter-phases, les d´ efauts de court-circuit entre phase et carcasse et les d´ efauts de type rupture de barres rotoriques. Nous pouvons aussi int´ egrer ` a ce type de mod` ele les d´ efauts d’excentricit´ e statique et dynamique. Par ailleurs, mˆ eme si la m´ ethode CEMC, sur laquelle nous nous sommes bas´ es, ne permet pas la prise en compte de la saturation et de l’effet de peau sous leurs formes locales, il est possible de les prendre en compte par des coefficients globaux, reproduisant ainsi l’influence de ces ph´ enom` enes sur les grandeurs globales Gillon (1997), Devanneaux (2002), Lateb (2006). Le fait de vouloir faire un simulateur autonome et dynamique de la machine asynchrone, nous a mis dans l’obligation de le doter d’une autonomie vis-` a-vis de la topologie constitutive de la machine et vis-` a-vis de la r´ esolution num´ erique de syst` eme diff´ erentiel g´ en´ er´ e. Le principe de la prise en consid´ eration automatique de la topologie de la machine a ´ et´ e commenc´ e dans ce chapitre et sera poursuivi, dans le
17

en fonction des param` etres topologiques introduits par l’utilisateur

86

Chapitre 2. 3ME

chapitre 4, par la prise en consid´ eration des d´ efauts qui peuvent toucher la topologie ´ electrique de la machine. ´taMode `le est totalement ind´ La couche topologie du Me ependante de la couche de calcul analytique des mutuelles et des inductances de mod` ele. Cette ind´ ependance garantit la possibilit´ e d’int´ egrer d’autres types de bobinage dans le noyau de g´ en´ eration de mod` ele « IMSimKernel », pr´ esent´ e dans l’annexe C. Nous consacrons le chapitre suivant a ` la validation et a ` l’exploitation de la flexibilit´ e de ce logiciel dans le cas d’une machine asynchrone saine.

Chapitre
Sommaire
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur . . . . . . . . . . . . . . . 89 89

Incidence de la variation des param` etres . . . . . . . . . . . 110 Validation exp´ erimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

3

Validation et paramétrage d’un modèle

Dans ce chapitre, nous commen¸ cons par donner un aper¸ cu sur les ´ etapes em´taMode `le durant le processus de g´ prunt´ ees par le Me en´ eration d’un mod` ele de simulation d’une machine asynchrone sp´ ecifique. Cette ´ etape sera poursuivie par l’exp´ erimentation de l’influence de la variation de quelques param` etres importants sur le comportement de ce mod` ele. Nous proposerons, ` a la suite de cette expertise, le jeu de param` etres nous permettant de se rapprocher le plus prˆ et possible du point de fonctionnement exp´ erimental de notre machine. Nous terminons ce chapitre en donnant les r´ esultats de cette validation exp´ erimentale de ce g´ en´ erateur de mod` ele.

87

3.1. Introduction

89

3.1

Introduction

Nous allons, dans ce chapitre, mettre en œuvre la 3ME de la machine asynchrone expos´ ee dans le chapitre pr´ ec´ edent. En introduisant les param` etres de la topologie physique et ´ electrique de la machine a ` simuler dans la plate-forme de simulation ici d´ evelopp´ ee (IMSimKernel), nous r´ ecup´ erons le mod` ele ´ electrique ´ equivalent de 1 cette machine (appel´ e Mod.C.324 ). En fait, ce mod` ele correspond a ` la projection de la m´ ethodologie d´ ecrite dans le chapitre 2 sur le sous-ensemble des machines asynchrones triphas´ ees ayant 2 paires de pˆ oles, 4 enroulements/pˆ ole/phase et ayant un bobinage concentrique. Les caract´ eristiques techniques et topologiques de cette machine sont pr´ esent´ ees dans l’annexe B (Banc d’essai « M.AS.R´ eelle »). Nous ne d´ etaillons, dans ce qui suit, que le processus de g´ en´ eration du mod` ele de stator. Sachant que le mod` ele du rotor est le mˆ eme que celui de la section 2.4, mais pour une cage a ` 28 barres.

3.2
3.2.1

Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur
Caract´ eristiques topologiques du stator

Cette machine fait partie des machines de petite puissance (1.1KW), elle est bobin´ ee de fa¸ con concentrique. Ce type de bobinage est le plus utilis´ e pour les machines appartenant ` a cette gamme de puissance, qui se prˆ ete tr` es facilement ` a l’insertion m´ ecanis´ ee des enroulements dans les encoches statoriques. La figure 3.1 pr´ esente le sch´ ema topologique d´ evelopp´ e du bobinage du stator ´taMode `le, de cette machine. Cette topologie est prise en consid´ eration par le Me en introduisant les param` etres topologiques : N = 3, p = 2, Ne = 4 et en choisissant un bobinage concentrique. Nous rappelons que le processus de g´ en´ eration du Mod.C.324 se base sur les hypoth` eses 2.1. Un aper¸ cu des fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle des enroulements ´ el´ ementaires de la phase a, est donn´ e par la figure 3.2. Les fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle r´ esultantes, de phase et de bobines, sont donn´ ees sur la figure 3.3.
1

Mod` ele Concentrique ` a N = 3, p = 2 et Ne = 4

90 0
|

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele
π 2
|

π
|

3π 2
|

2π θ |

114 113 112 111

314 313 312 311

124 123 122 121

224 223 222 221

324 323 322 321

111 112 113 114

321 322 323 324

211 212 213 214

311 312 313 314

121 122 123 124

221 222 223 224

X U V W

Y

Z

Fig. 3.1 – Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage du stator de la machine du banc d’essai
0.12 0.1 0.08 0.06

F121⋅⋅⋅F124

F111⋅⋅⋅F114

F1yz (φ)

0.04 0.02 0 −0.02 −0.04 −0.06 0 50 100 150 200 250 300 350 400

φ (deg)

Fig. 3.2 – Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle ´ el´ ementaires de la phase 1

3.2.2

Mod` ele ´ electrique

La figure 3.4 pr´ esente le sch´ ema ´ electrique ´ equivalent de cette machine, dont chaque phase est constitu´ ee par 2 bobines en s´ erie, dont chaque bobine est constitu´ ee par 4 enroulements en s´ erie. Chaque enroulement poss` ede 58 spires log´ ees dans une encoche all´ ee et une encoche retour du stator.

321 322 323 324

114 113 112 111

214 213 212 211

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur
0.4 0.3 0.2

91

F12(φ)

F11(φ)

F1y(φ) et F1(φ)

0.1 0 −0.1 −0.2 −0.3

F1(φ)
0 50 100 150 200 250 300 350 400

φ (deg)

Fig. 3.3 – Fonctions de r´ epartition de l’inductance par pˆ ole et globale de la phase 1

Nous exposons dans ce qui suit les ´ etapes emprunt´ ees, par le noyau de g´ en´ eration, pour aboutir au mod` ele final de cette machine.

3.2.3

Mod` ele d’un enroulement ´ el´ ementaire

Ce g´ en´ erateur commence par d´ efinir le mod` ele d’un enroulement ´ el´ ementaire, d´ ecrit par la figure 2.16, en fixant la valeur de la r´ esistance Rxyz et des inductances f Lp xyz et Lxyz . L’inductance propre de cet enroulement est d´ eduite par l’expression 2.20, quant aux inductances de fuites elles sont calcul´ ees en fonction des formes g´ eom´ etriques des encoches et des tˆ etes de bobines de l’enroulement en question selon l’expression 2.25. Quant a ` la r´ esistance, elle est soit d´ eduite directement de la r´ esistance globale d’une phase par l’expression : Rxyz = Rx = 1.25Ω p · Ne (3.1)

soit calcul´ ee selon l’expression suivante : Rxyz = ρ · o` u: ρ : la r´ esistivit´ e´ electrique en [Ωm], 2(L + R.wxyz ) · nxyz s (3.2)

92
I11 I111

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele
U
I21 I211

V

I31 I311

W

(R, L)111 U111

(R, L)211 U211

(R, L)311 U311

I112 U11 I113

(R, L)112 U112 (R, L)113 U113 U21

I212

(R, L)212 U212 U31

I312

(R, L)312 U312

I213

(R, L)213 U213

I313

(R, L)313 U313

I114

(R, L)114 U114 I12

I214

(R, L)214 U214 I22

I314

(R, L)314 U314 I32

I121

(R, L)121 U121

I221

(R, L)221 U221

I321

(R, L)321 U321

I122 U12 I123

(R, L)122 U122 (R, L)123 U123 U22

I222

(R, L)222 U222 U32

I322

(R, L)322 U322

I223

(R, L)223 U223

I323

(R, L)323 U323

I124

(R, L)124 U124

I224

(R, L)224 U224

I324

(R, L)324 U324

X

Y

Z

Fig. 3.4 – Mod` ele ´ electrique d’un stator triphas´ e` a p = 2 et Ne = 4

s : la surface de la section droite du fil en [m2 ]. R : le rayon du bobinage au niveau de la tˆ ete de bobine. sachant que wxyz est d´ eduite par l’expression 2.31. Certes la deuxi` eme technique est plus pr´ ecise, du fait qu’elle prend en compte que pour un bobinage concentrique, les tˆ etes de bobine des enroulements d’une mˆ eme paire de pˆ oles sont de longueur variable. Mais la premi` ere technique reste, cependant, une bonne approximation de la r´ esistance ´ el´ ementaire dans ce cas de figure.

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur

93

3.2.4

Mod` ele d’une bobine
xy ,

Chaque groupement de Ne enroulements ´ el´ ementaires, d’indice 3.4 sch´ ematise une bobine du stator.

de la figure

L’´ ecriture matricielle des ´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement de ces enroulements (2.35) est bas´ ee sur les matrices suivantes : Uxy1   U   xy2  , = Uxy3    Uxy4
 

[U ]enr xy

[I ]enr xy

Ixy1   I   xy2   = Ixy3    Ixy4

(3.3)

ainsi que Rxy1 0 0 0    0 Rxy2 0 0     =   0 0 R 0 xy 2   0 0 0 Rxy4
 

[R]enr xy

(3.4)

et

Lxy1

[L]enr xy

=

 M  xy2←xy1  Mxy3←xy1 

Mxy4←xy1

Mxy1←xy2 Mxy1←xy3 Mxy1←xy4  Lxy2 Mxy2←xy3 Mxy2←xy4    Mxy3←xy2 Lxy3 Mxy3←xy4   Mxy4←xy2 Mxy4←xy3 Lxy4

(3.5)

sachant que, les mutuelles ´ el´ ementaires Mxyzi ←xyzj sont calcul´ ees par l’expression (2.22) ∀zi , zj ∈ {1..4} et zi = zj . La mise en s´ erie des enroulements constituant cette bobine est assur´ ee par la enr←bob matrice de connexion [D]xy . Ce qui se traduit par la relation des courants : Ixy1   I   xy2  = = Ixy3    Ixy4
   

1

[I ]enr xy

  1     1  

·Ixy

(3.6)

1

←bob [D]enr xy

94

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

et la relation des tensions :
4

Uxy =
z =1

←bob · [U ]enr Uxyz = [D]enr xy xy

t

(3.7)

La r´ esistance ´ equivalente Rxy ainsi que l’inductance ´ equivalente Lxy de cette bobine se d´ eduisent par :
enr←bob ←bob [R]enr Rxy = [D]enr xy [D ]xy xy enr←bob ←bob [L]enr Lxy = [D]enr xy xy [D ]xy
t t

3.2.5

Mod` ele d’une phase

Le mod` ele de chaque phase est form´ e, en grande partie, des mod` eles de deux bobines la constituant. Les matrices formant le mod` ele de cette phase sont bas´ ees sur la concat´ enation et l’assemblage des matrices de ses bobines. [U ]enr x ainsi que [R]enr x et [L]enr x sachant que : Mx11←x21  M  x12←x21 = Mx13←x21  Mx14←x21

[U ]enr 1  = x [U ]enr x2

,

[I ]enr x

(8×1)

[I ]enr 1  = x [I ]enr x2

(3.8)

(8×1)

[R]enr 0  =  x1 0 [R]enr x2

(3.9)

(8×8)

[L]enr [M ]enr x1←x2  x1 = [ L ]enr [M ]enr x2←x1 x2

(3.10)

(8×8)

[M ]enr x1←x2

Mx11←x22 Mx12←x22 Mx13←x22 Mx14←x22

Mx11←x23 Mx12←x23 Mx13←x23 Mx14←x23

Mx11←x24  Mx12←x24    Mx13←x24   Mx14←x24

(3.11)

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur

95

o` u, la mutuelle Mx1zi ←x2zj 2 , est calcul´ ee en se basant sur l’expression g´ en´ erique (2.22). Afin de pouvoir ´ etudier et pr´ esenter les grandeurs de bobines, le g´ en´ erateur met a ` notre disposition la matrice de passage suivante : 1  1   1    1 [0] =  ←bob 0 [D]enr  x2  0   0  0

[D]enr←bob enr←bob [ D ]x =  x1 [0]

0  0   0   0   1   1   1  1

(3.12)

avec, [I ]enr x
←bob · Ix1  [D]enr [I ]enr x1 1  ←bob  = [D]enr · [I ]bob = = x x x enr←bob enr · Ix2 [ D ] x2 [ I ] x2

(3.13)

Cette matrice a pour but de permettre d’exprimer les grandeurs de bobines en fonction de celles d’enroulements :
enr←bob enr←bob [R]bob [R]enr x = [ D ]x x [D ]x enr←bob 0 [D]enr←bob [R]enr x1 [ D ] x1  =  x1 enr←bob enr←bobt 0 [ D ] x2 [R]enr [ D ] x2 x2
t

t

(3.14)

Rx1 0  = 0 Rx2

enr←bob enr←bob [L]enr [L]bob x = [D ]x xy [D ]x enr←bob enr←bob ←bob enr←bob [D]x [L]enr [D]enr [M ]enr 1 x1 [ D ] x1 x1 x1←x2 [D ]x2   = enr←bobt enr enr←bob enr←bobt enr enr←bob [ D ]x [ M ] [ D ] [ D ] [ R ] [ D ] 2 x2←x1 x1 x2 x2 x2

t

t

t

(3.15)

Lx1 Mx1←x2  = Mx2←x1 Lx2
2

∀zi , zj ∈ {1..4}

96

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

Dans le but d’automatiser la g´ en´ eration des grandeurs de phases, a ` partir de celles de bobines, le g´ en´ erateur d´ efinit aussi la matrice de passage : 1 ←ph [D]bob =  x 1 sachant que, cette matrice garantit la mise en s´ erie de deux bobines : [I ]bob x Ix1 ←ph =   = [D]bob · Ix x Ix2
   

(3.16)

(3.17)

←ph Elle d´ efinit, aussi, la matrice de passage d´ efinitive [D]enr : x enr←ph ←bob ←ph [ D ]x = [D]enr · [D]bob x(8×2) x(2×1) . (8×1)

(3.18)

Cette matrice permet de faire le passage direct entre les grandeurs de phase et les grandeurs d’enroulements sans passer par les grandeurs de bobines. Elle permet, ainsi, de r´ ecup´ erer la r´ esistance de phase Rx et l’inductance de phase Lx a ` partir des matrices ´ el´ ementaires :
←ph enr←ph Rx = [D]enr · [R]enr x x · [ D ]x enr←ph enr←ph Lx = [D]x · [L]enr x · [ D ]x
t t

(3.19)

3.2.6

Mod` ele du stator

Afin de mettre l’accent sur la mod´ elisation multi-polaires et de ne pas reprendre les mˆ emes figures que le chapitre pr´ ec´ edent, nous reprenons la sch´ ematisation des trois phases, r´ eparties selon la figure 3.1, et sch´ ematis´ ees par la figure 3.4, par la figure 3.5 en s’arrˆ etant au niveau des bobines. En se basant sur la 3ME du stator, les matrices ´ el´ ementaires d´ ecrivant ce stator s’´ ecrivent : [U ]enr s [U ]enr 1   enr  = , [ U ]  2  [U ]enr 3 (24×1)
 

[I ]enr s

[I ]enr  1  enr  = [I ]2  [I ]enr 3 (24×1)

(3.20)

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur
I11 (R, L)11 U11 I21 (R, L)21 U21 I31 (R, L)31 U31 I32 I22 I12 (R, L)12 U12 (R, L)22 U22 (R, L)32 U32

97

Fig. 3.5 – Sch´ ematisation multi-polaires du stator

ainsi que 0 0 [R]enr 1   enr  = 0 0  [ R ]3  enr 0 0 [R]3 (24×24)
 

[R]enr s

(3.21)

et [L]enr s
enr [L]enr [M ]enr 1 1←2 [M ]1←3   enr enr  = [M ]enr [M ]2←1 [L]2 2←3  enr [M ]enr [L]enr 3←1 [M ]3←2 3 (24×24)

(3.22)

Sachant que les matrices de mutuelles [M ]enr xi ←xj se calculent selon les expressions g´ en´ eriques (2.64) et (2.65). Prenons, par exemple, le cas de la matrice de mutuelles entre la premi` ere et la troisi` eme phase. [M ]enr 1←3
enr [M ]enr 11←31 [M ]11←32  = enr [M ]enr 12←31 [M ]12←32

(3.23)

(8×8)

D´ etaillons, aussi, la matrice de mutuelles entre la deuxi` eme bobine de la phase 1 et la premi` ere bobine de la phase 3 : M121←311  M  122←311 = M123←311  M124←311

[M ]enr 12←31

M121←312 M122←312 M123←312 M124←312

M121←313 M122←313 M123←313 M124←313

M121←314  M122←314    M123←314   M124←314

(3.24)

98

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

Sachant que, la mutuelle ´ el´ ementaire M12zi ←31zj ∀zi , zj ∈ {1..4}, entre l’enroulement zj de la bobine 1 de la phase 3 et l’enroulement zi de la bobine 2 de la phase 1 , est calcul´ ee selon l’expression g´ en´ erique (2.22). Comme d´ ecrit dans le chapitre pr´ ec´ edent, la topologie ´ electrique des trois phases est repr´ esent´ ee par plusieurs niveaux de matrices de connexion, dont chacune nous permet de s’arrˆ eter ` a un niveau de repr´ esentation bien d´ etermin´ e ; le niveau d’enroulements, le niveau de bobines, le niveau de phases et le niveau de boucles. Les matrices permettant le passage entre ces diff´ erents niveaux sont : – La matrice de passage entre les grandeurs d’enroulements et les grandeurs de bobines.
1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 1  1 1 1

enr←bob [ D ]s

enr←bob [ D ]1 [0] [0]   enr ← bob = = [0] [ D ]2 [0]   enr←bob [0] [0] [ D ]3

(3.25)

– La matrice de passage permettant de d´ eduire les grandeurs de bobines ` a partir des grandeurs de phases. 1    1  [0] 0   =  [0]   0  bob←ph [ D ]3  0  0

bob←ph [ D ]s

bob←ph [ D ]1 [0] bob←ph = [0] [ D ]2 [0] [0]

   

0 0 1 1 0 0

0  0   0   0   1  1

(3.26)

– La matrice de passage directe entre les grandeurs d’enroulements et les gran-

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur deurs de phases, se d´ eduit soit par multiplication matricielle :
enr←bob bob [I ]enr s(24×1) = [D ]s(24×6) · [I ]s(6×1) ph ←bob bob←ph = [D]enr s(24×6) · [D ]s(6×3) ·[I ]s
enr ←ph [ D ]s (24×3)

99

(3.27)

ou par concat´ enation :

enr←ph [ D ]s

←ph [0] [0] [D]enr 1   enr←ph  =  [0] [ D ]2 [0]  = enr←ph [0] [0] [ D ]3

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0  0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1  0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 1 1 1 1 1  1 0 0 1 0 0 1

(3.28)

Cette hi´ erarchie de matrices de passage nous permet de d´ eduire les matrices de r´ esistances et d’inductances au niveau des bobines, ou de remonter jusqu’aux phases.
enr←bob ←bob [R]bob · [R]enr · [D]enr s = [D ]s s s
t

R11 0 0 0 0 0    0 R12 0 0 0 0       0 0 R21 0 0 0     =   0 0 0 R 0 0 22      0 0 0 0 R31 0    0 0 0 0 0 R32

(3.29)

enr←bob ←bob [L]bob · [L]enr · [D]enr s = [ D ]s s s

t

L11  M  12/11  M 21/11 =  M  22/11  M31/11  M32/11

M11/12 L12 M21/12 M22/12 M31/12 M32/12

M11/21 .. .. ..  M12/21 .. .. ..    L21 .. .. ..    M22/21 L22 .. ..    M31/21 .. L31 ..   M32/21 .. .. L32

(3.30)

100

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele
enr←ph ←ph [R]ph · [R]enr · [D]enr s = [ D ]s s s
t

R1 0 0    =  0 R2 0   0 0 R3

(3.31)

enr←ph ←ph [L]ph · [L]enr · [D]enr s = [ D ]s s s

t

L1 M1←2 M1←3   = L2 M2←3   M2←1 M3←1 M3←2 L3

(3.32)

Cette construction, en deux ´ etapes, nous a permis de r´ ecup´ erer les grandeurs de bobines, comme les mutuelles entre les deux bobines de la phase 1 et une boucle rotorique, pr´ esent´ ees par la figure 2.21.

3.2.7

Mod` ele global de la machine

Une fois la g´ en´ eration des mod` eles du stator et du rotor est faite, selon leurs param` etres topologiques respectifs, le g´ en´ erateur rassemble les deux mod` eles en un seul. Ce mod` ele repr´ esente toute la partie ´ electrique de la machine, en prenant en consid´ eration le couplage magn´ etique entre la partie fixe et la partie mobile de cette derni` ere. 3.2.7.1 Inductances mutuelles stator-rotor

Cette ´ etape est bas´ ee sur les fonctions de r´ epartition de bobinages, que ce soit pour les enroulements ´ el´ ementaires du stator ou pour les enroulements fictifs du rotor, d´ efinies par les expressions respectives (2.19) et (2.86). Ce couplage entre le stator et le rotor est mod´ elis´ e par les matrices de mutuelles enr enr ´ el´ ementaires [M ]sr (θ) et [M ]rs (θ), sachant que l’une est la transpos´ e de l’autre. [M ]enr 1←r (θ )   enr   [M ]sr (θ) = [M ]enr 2←r (θ ) [M ]enr 3←r (θ ) (24×29)
 

(3.33)

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur D´ etaillons le contenu de la matrice de mutuelles entre la phase 2 et le rotor : [M ]enr 21←r (θ )  [M ]enr ( θ ) = 2←r [M ]enr 22←r (θ )
 

101

(3.34)

(6×29)

Faisons de mˆ eme pour la matrice de mutuelles entre la premi` ere bobine de cette phase et le rotor : M211←1  M  212←1 [M ]enr 21←r (θ ) =  M213←1  M214←1

·· ·· ·· ··

M211←k M212←k M213←k M214←k

·· ·· ·· ··

M211←28 M212←28 M213←28 M214←28

0  0   0  0 (4×29)

(θ)

(3.35)

Sachant que, l’inductance mutuelle repr´ esentant le couplage magn´ etique entre un enroulement ´ el´ ementaire d’indice xyz et une boucle rotorique d’indice k est calcul´ ee par l’expression (2.87) du chapitre pr´ ec´ edent. Les inductances mutuelles entre les diff´ erents niveaux de repr´ esentation du stator et les boucles rotoriques se d´ eduisent selon les relations suivantes : Au niveau des bobines :
enr←bob [M ]bob · [M ]enr sr(6×29) (θ ) = [D ]s(6×24) sr(24×29) (θ )
t

(3.36)

Au niveau des phases :
enr←ph enr [M ]ph sr(3×29) (θ ) = [D ]s(3×24) · [M ]sr(24×29) (θ )
t

(3.37)

Au niveau des boucles :
enr [M]sr (θ) = [D]t s · [M ]sr (θ )

(3.38)

Toutes ces matrices sont des matrices tridimensionnelles dont les lignes sont les indices des enroulements ou des boucles statoriques, les colonnes correspondent aux indices des boucles rotoriques, et les pages3 repr´ esentent les diff´ erentes valeurs prises par la position angulaire θ. Commen¸ cons par donner un aper¸ cu des mutuelles stator-rotor au niveau des
3

les indices de la troisi` eme direction de la matrice

102

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

bobines et au niveau de phase. La figure 3.6 illustre les valeurs prises par les mutuelles entre les bobines de la premi` ere phase et la premi` ere boucle rotorique ainsi que l’inductance mutuelle globale de cette phase, au cours d’un d´ emarrage (vitesse variable). La d´ eriv´ ee de cette derni` ere est donn´ ee par les figures 3.7.
x 10 2.5 2 1.5
bob M 11 ←1 bob M 12 ←1
−4

M sr (H )

1 0.5 0 −0.5 −1 −1.5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
ph M1 ←1

t (s)

Fig. 3.6 – Inductances mutuelles de phase et de bobines entre la phase 1 et la boucle rotorique N°1 au cours d’un d´ emarrage.
−4

6 4

x 10

(H/rad)
ph ∂M1 ←1 ∂θ

2 0 −2 −4 −6

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

t (s)

Fig. 3.7 – Les valeurs prises par la d´ eriv´ e de la mutuelle entre la phase 1 et la boucle rotorique N°1 au cours d’un d´ emarrage.

Nous pr´ esentons aussi, via la figure 3.8, les valeurs prises par les mutuelles entre toutes les bobines et la premi` ere boucle rotorique. Les mutuelles r´ esultantes, entre les trois phases et cette boucle rotorique, sont repr´ esent´ ees par la figure 3.9.

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur
x 10 2
−4

103

pdp M sr (H )

1

0

M11←1 M12←1 M21←1 M22←1 M31←1 M32←1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

−1

t (s)

Fig. 3.8 – Un aper¸ cu des mutuelles stator-rotor au niveau des bobines au cours d’un d´ emarrage.
x 10 1.5 1 0.5 0 −0.5 −1 −1.5
−4

ph M sr (H )

M 1←1 M 2←1 M 3←1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

t (s)

Fig. 3.9 – Un aper¸ cu des mutuelles stator-rotor au niveau des phases, au cours d’un d´ emarrage.

La figure 3.10 nous donne un aper¸ cu sur les mutuelles entre la phase 1 et trois boucles rotoriques successives.

104
1.5 x 10
−4

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

M
1

1← 3

M

1← 2

M1← 1
0.5

Mph (H) sr

0

−0.5

−1

−1.5

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

t (s)

Fig. 3.10 – Inductances mutuelles entre la phase N°1 et trois boucles rotoriques au cours d’un d´ emarrage.

Nous tenons a ` signaler que le logiciel de simulation ne sauvegarde que les mutuelles ´ el´ ementaires, et que les mutuelles au niveau des phases et au niveau des bobines sont d´ eduites en poste simulation, via les matrices de passage introduites pr´ ec´ edemment. Ces figures illustrent une des fonctionnalit´ es offertes par ces matrices de passage. Elles peuvent, aussi, ˆ etre exploit´ ees pour ´ etudier les flux et les courants, au niveau des enroulements, des bobines ou des phases. 3.2.7.2 Couplage et alimentation

Le g´ en´ erateur de mod` ele g` ere le couplage de la machine en deux ´ etapes : la premi` ere concerne le couplage de la machine par la matrice [D]coup , et la deuxi` eme concerne le couplage des sources de tension par la matrice [D]alim . 3.2.7.2.1

[D]coup

Cette matrice de connexion peut prendre deux valeurs, selon le mode de couplage du stator (Fig : 3.11) ; soit elle est ´ egale a ` la matrice identit´ e, dans le cas de couplage triangle, ou [D]coup =
1 −1 0 1 −1 0

pour un couplage en ´ etoile.

Quelque soit le mode de couplage du stator, les relations entre les grandeurs de

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur
I1 I1 V2 V1 I2 (R, L)1 U1 (R, L)2 U2 I3 (R, L)3 U3
(a) Couplage en ´ etoile

105
(R, L)1 U1 J2 I2 V3 I3 (R, L)2 U2 J3 (R, L)3 U3 J1

V2 J2 V1

J1
(b) Couplage en triangle

Fig. 3.11 – Mode de couplage du stator

boucles et celles de phases restent les mˆ emes : [I ]ph s = [D ]coup · [J ]s
ph [ V ]s = [ D ]t coup · [U ]s

(3.39)

C’est cette matrice qui nous permet de remonter ` a la derni` ere couche du stator, la couche o` u toutes les grandeurs sont exprim´ ees en fonction des boucles d´ ej` a d´ efinies. Cette ´ etape est r´ ealis´ ee via la matrice de connexion d´ efinitive du stator [D]s . [I ]enr = [D]s · [J ]s s avec
←ph [D]s = [D]enr · [D]coup s

(3.40)

(3.41)

106

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

←ph Pr´ ecisons que [D]s = [D]enr dans le cas d’un couplage en triangle, et que s

[D]s =

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0  0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1  0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 1 1 1 1 1  1 0 0 1 0 0 1

·

1 −1 0 1 −1 0

=

 1 1  1  1   1  1  1  1   0  0  0  0  0  0  0   0  −1  −1  −1   −1  −1  −1

−1  −1 −1  −1   −1  −1  −1   −1  1  1  1  1  1  1   1  1  0  0  0   0  0  0  −1 0 −1 0

(3.42)

dans le cas d’un couplage en ´ etoile. Cette matrice permet, ainsi, de d´ efinir le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles ind´ ependantes ` a r´ esoudre, ainsi que la matrice des r´ esistances et celle des inductances des boucles statoriques : [V ]s = [R]s · [J ]s + sachant que [R]s = [D]t s · [ R ]s · [ D ]s [ L ]s = [ D ]t s · [ L ]s · [ D ]s (3.44) (3.45) d([L]s · [J ]s ) dt (3.43)

Les tensions appliqu´ ees a ` ces boucles sont d´ eduites des sources de tension via la matrice de connexion de l’alimentation. 3.2.7.2.2

[D]alim

Le vecteur des tensions de boucles se d´ eduit de vecteur des sources de tension par la relation : e1   t  [V ]s = [D]alim · e2   e3
[E ]

(3.46)

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur

107

Cette matrice d´ epend du type de couplage de l’alimentation ainsi que du couplage du stator, d´ ecrit par les figures 2.25 et 3.11. Un aper¸ cu des diff´ erentes valeurs et formes que peut prendre cette matrice est donn´ e par le tableau 3.1.
Tab. 3.1 – Dalim selon le mode de couplage de la machine

Mode de Couplage Alimentation en

Stator en
    

Stator en
    

1 0

−1 0

  

1 0

−1 1 0

0 1

  

−1
  0 

1 

−1
  0 

−1 
  

1 0 0 0

1 0 0 0 0 1

Alimentation en

  1 

1 0 

Nous avons choisi, dans un premier temps, de faire fonctionner le simulateur en mode triangle/triangle. En fait, le fait de coupler le stator en triangle nous ram` ene a ` d´ efinir autant de boucles que les phases. Ainsi, les grandeurs de boucles seront les mˆ emes que celles des phases. Cette similitude de grandeurs nous ´ evite de faire des transformations inverses pour revenir aux grandeurs de phases, afin de se concentrer sur l’ajustement et la validation du mod` ele. Nous reviendrons en d´ etail sur le couplage ´ etoile/´ etoile et ´ etoile/triangle, de cette machine, lors de la mod´ elisation et la validation d’un d´ efaut entre phase et terre. 3.2.7.3 Mise en ´ equation et r´ esolution

La derni` ere ´ etape que fait le simulateur, avant de d´ efinir le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles a ` r´ esoudre, est l’assemblage des matrices statoriques et des matrices rotoriques selon les ´ equations 3.47a et 3.47b.

[ R] = 

[R]s 0

0  [R]r

(3.47a)

[ L ]s [M]sr (θ) [L](θ) =  [M]rs (θ) [L]r

(3.47b)

Ainsi, tous les ´ el´ ements sont prˆ ets pour former le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles d´ efini par l’expression 2.111. Nous avons ´ evoqu´ e pr´ ec´ edemment, dans la

108

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

section 2.5.3, que nous avons dot´ e ce simulateur de la possibilit´ e d’adopter un mode de r´ esolution dynamique. Un tel choix nous ´ evite de d´ efinir un pas de calcul trop petit pour toute la dur´ ee de la simulation. En effet, comme on ne prend pas en consid´ eration l’inclinaison des barres rotoriques, la machine d´ emarre avec beaucoup d’oscillations au niveau de l’acc´ el´ eration (Fig : 3.12). Cette vibration rend le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles plus rigide lors de la r´ esolution. Un pas de calcul bien adapt´ e au r´ egime permanent peut ne pas ˆ etre adapt´ e au r´ egime transitoire, et peut rendre l’algorithme de r´ esolution instable au cours de cette phase.
160 140 120
X: 0.4813 Y: 156.8

Ω (rad/s)

100 80 60 40 20 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

r

t (s)

Fig. 3.12 – Apparition des ondulations de vitesse au cours de d´ emarrage

Nous illustrons par la figure 3.13 les valeurs prises par le pas de calcul au cours d’un d´ emarrage a ` vide de cette machine.
7 x 10
−5

6

Pas de calcul (s)

5

4

3

2

1

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

t (s)

Fig. 3.13 – Nuage de points des pas de calcul dynamiques lors d’un d´ emarrage a ` vide

3.2. Mod` ele g´ en´ er´ e par le simulateur

109

Cette oscillation est bien visible sur l’´ evolution du couple ´ electromoteur Cem au cours du d´ emarrage. Nous pr´ esentons sur la figure 3.14 l’´ evolution du Cem en fonction de la vitesse angulaire Ωr du rotor au cours d’un d´ emarrage.
30 25 20 15

(N.m)
em

10 5 0 −5 −10 −15 −20 −20 0 20 40 60 80 100 120 140 160

C

Ω (rad/s)
r

Fig. 3.14 – Cem en fonction de la vitesse angulaire au cours d’un d´ emarrage ` a vide

Une pr´ esentation temporelle de l’´ evolution, en r´ egime transitoire et en r´ egime permanent, a ` vide et en charge, de ce couple est donn´ ee par la figure 3.15. Une fois que la machine atteint le r´ egime permanent, le Cem se stabilise ` a une valeur proche de z´ ero (comportement ` a vide en pr´ esence de frottement).
30 25 20 15
X: 0.8435 Y: 7.495 X: 0.4786 Y: 0.4734

(N.m)
em

10 5 0 −5 −10 −15 −20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

C

0.8

0.9

1

t (s)

Fig. 3.15 – Cem ` a vide et en pleine charge (Cr = 7N m ` a t=0.5s)

110

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

3.3

Incidence de la variation des param` etres

Une fois le Mod.C.324 est g´ en´ er´ e, la couche de simulation s’occupe de faire tourner ce mod` ele selon les param` etres de simulation, introduites par l’utilisateur « ou l’exp´ erimentateur ». Cette couche mod´ elise l’environnement dans lequel sera mis le mod` ele : alimentation, frottements, couple r´ esistant et ´ ev` enements qui peuvent arriver au cours de la simulation. Cette couche est impl´ ement´ ee par l’Objet IM-SIM. Cet Objet r´ ecup` ere le mod` ele ´taMode `le (IM-Obj ), lui fournit l’alimentation ad´ g´ en´ er´ e par le Me equate selon le mode de couplage des sources de tension et de la machine, et assure la gestion des ´ ev` enements de simulation qui peuvent arriver. Ces ´ ev` enements peuvent ˆ etre externe a ` la machine : – variation du couple r´ esistant Cr , – variation de la tension d’alimentation (une chute de tension, coupure d’une phase, introduction d’une excitation de tension pour une ´ eventuelle identification . . .), – variation de l’inertie m´ ecanique de l’arbre du rotor, comme ils peuvent ˆ etre interne : – variation d’un param` etre qui touche aux dimensions de la machine (e, R ...), – variation de la valeur des fuites d’un enroulement, – variation de la r´ esistance d’un enroulement ou d’une barre... Le principe de la sp´ ecification et de la gestion des ´ ev` enements, ainsi que de la saisie d’un sc´ enario de simulation est relat´ e dans l’annexe C.3. Le choix des param` etres d’un simulateur est une tˆ ache d´ elicate, et n´ ecessite des comp´ etences dans plusieurs domaines ; construction m´ ecanique, bobinage, choix des conducteurs, ´ electromagn´ etisme. . . Cette tˆ ache est d’autant plus difficile si nous cherchons a ` imiter le comportement d’une machine r´ eelle. Lors de choix des param` etres de simulation, nous avons pass´ e par plusieurs simulations, en variant quelques dimensions, la topologie de bobinage, la forme de la r´ epartition de l’induction magn´ etique dans l’entrefer, ainsi que la variation de quelques param` etres ´ electriques. Nous nous limitions, dans ce qui suit, ` a la pr´ esentation de l’incidence de la variation de quelques param` etres sur le comportement du mod` ele. Sachant que nous

3.3. Incidence de la variation des param` etres

111

faisons varier ces derniers, une fois que nous nous sommes fix´ es sur les param` etres topologiques du Mod.C.324 (section 3.2.1).

3.3.1

L’entrefer e

Le param` etre e, que nous faisons varier ici, est un entrefer fictif, en assimilant le stator a ` encoches ` a un stator lisse. Habituellement, cet entrefer est d´ eduit de l’entrefer m´ ecanique eméc par l’expression : e = Kc · eméc (3.48)

avec, Kc est le coefficient de Carter, il est utilis´ e pour tenir compte de l’effet de la denture Gillon (1997), Lateb (2006). Pour des machines de grande taille, ce coefficient donne des r´ esultats assez pr´ ecis, mais il est moins efficace dans le cas des machines de petite taille. L’ajustement de ce param` etre, en comparant les r´ esultats de simulation ` a ceux issus d’exp´ erimentation, s’av` ere une bonne alternative pour prendre en consid´ eration l’ouverture des encoches. Il est ´ evident que l’entrefer de la machine est l’endroit o` u se passe la majeure partie de la transformation de l’´ energie magn´ etique. Ceci rend le mod` ele tr` es sensible a ` toute variation de ce param` etre. Afin d’illustrer l’influence de e sur le comportement du simulateur, nous faisons varier la valeur de l’entrefer au cours de la simulation, et nous pr´ esentons l’impact de cette variation sur quelques signaux. Soit le sc´ enario de simulation suivant :
Sc´ enario 3.1

- Variation de l’entrefer ` a vide : : e = 0.55mm, : e = 0.70mm, : e = 0.90mm.

` a t=0s ` a t=1.3s ` a t=2.3s

En introduisant le sc´ enario de simulation 3.1, nous pouvons avoir une id´ ee sur la sensibilit´ e du fonctionnement, ` a vide, a ` ce param` etre. La figure 3.16 pr´ esente les valeurs prises par le courant de magn´ etisation de la machine, en pr´ esence de frottement sec et de frottement visqueux. Cette sensibilit´ e vient du fait que le courant r´ eactif est tr` es sensible a ` la variation de l’inductance magn´ etisante de la machine,

112

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

une baisse de cette derni` ere (par augmentation de e) induit syst´ ematiquement une augmentation des courants r´ eactifs consomm´ es par la machine.
6

4
X: 0.8649 Y: 2.297

X: 1.805 Y: 2.892 X: 2.825 Y: 3.619

2
ph I1 (A)

0

−2

−4

−6 0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

t (s)

Fig. 3.16 – Incidence de la variation de l’entrefer sur le courant de magn´ etisation

Afin de comparer l’impact d’un tel changement sur le fonctionnement ` a vide et sur le fonctionnement en pleine charge de la machine, nous introduisons, cette fois ci, le sc´ enario 3.2. Il est ´ evident que l’impact de cette baisse de l’inductance de magn´ etisation aura aussi un effet sur le fonctionnement en charge de la machine. Ce besoin de magn´ etisation suppl´ ementaire au niveau de l’entrefer sera compens´ e par une consommation suppl´ ementaire du courant r´ eactif au niveau des enroulements statoriques. Cette augmentation du courant r´ eactif est bien visible sur l’amplitude globale des courants consomm´ es par le stator, la figure 3.17 nous donne un aper¸ cu sur cette compensation au niveau de la phase 1 .
Sc´ enario 3.2

Variation de l’entrefer en pleine charge : : e = 0.55mm, : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : e = 0.70mm, : e = 0.90mm.

` a t=0s ` a t=0.3s ` a t=1.3s ` a t=2.3s

Comme ce param` etre a une grande incidence sur les courants r´ eactifs consomm´ es par la machine, nous retrouvons cet effet sur le d´ ephasage entre les courants et les tensions de phases ph statoriques. Les figures 3.18 et 3.19 pr´ esentent les valeurs prises

3.3. Incidence de la variation des param` etres
10
X: 2.702 Y: 4.517

113

5

X: 0.8419 Y: 3.762

X: 1.702 Y: 4.08

Iph (A) 1

0

−5

−10 0.5

1

1.5

2

2.5

3

t (s)

Fig. 3.17 – Incidence de la variation de l’entrefer sur le courant en pleine charge
ph ph par le d´ ephasage Φ1 = φ(U1 ) − φ(I1 ) en fonction de la variation de l’entrefer, ` a vide et en pleine charge.

Comme la machine est aliment´ ee par une source de tension triphas´ ee d’amplitude constante, la machine fonctionne sous flux forc´ e, ainsi la vitesse de rotation du rotor reste peu sensible ` a la variation de l’entrefer, que ce soit a ` vide ou en pleine charge, par contre le courant magn´ etisant (courant r´ eactif) est directement li´ e a ` cette variation. ` vide : le d´ A ephasage Φ0 est essentiellement dˆ u aux valeurs de la r´ esistance des phases et de l’inductance magn´ etisante Lm tel que tan(Φ0 ) Lm .ws Rs

donc si e augmente, on a Lm qui diminue, et on aura Φ0 qui diminuera aussi. En charge : Le calcul de tan(Φ) doit se faire a ` partir des puissances actives et r´ eactives tel que : tan(Φ) = Q (puissance r´ eactive) P (puissance active)

sachant que la puissance active d´ epend, aux pertes Joules statoriques prˆ et, que du couple ´ electromagn´ etique, donc lorsque l’on modifie l’entrefer, P active est quasi-constante, par contre la puissance r´ eactive Q d´ epend essentiellement de la magn´ etisation de l’entrefer (inversement proportionnel a ` Lm ), donc si e augmente, Qmagn augmente et Φ augmente aussi.

114
100 90 80

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

X: 0.8525 Y: 83.05

X: 1.789 Y: 82.66

X: 3.001 Y: 81.88

Φ1 (°)

70 60 50 40

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

t (s)

Fig. 3.18 – Incidence de la variation de l’entrefer sur le d´ ephasage ` a vide
100

80

Φ1 (°)

60
X: 0.7775 Y: 41.59

X: 1.736 Y: 44.75

X: 2.708 Y: 48.47

40

20

0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

t (s)

Fig. 3.19 – Incidence de la variation de l’entrefer sur le d´ ephasage en pleine charge

Afin de quantifier l’incidence de la variation de ce param` etre sur le couplage magn´ etique de la machine, nous introduisons le sc´ enario de simulation 3.3. La variation de l’inductance mutuelle entre les phases statoriques et la premi` ere boucle rotorique est illustr´ ee par la figure 3.20.
Sc´ enario 3.3

´ enements de variation de l’entrefer de courte dur´ Ev` ee : : e = 0.55mm, : e = 0.70mm, : e = 0.90mm.

` a t=0s ` a t=.54s ` a t=.58s

3.3. Incidence de la variation des param` etres
1.5 1 0.5 0 −0.5 −1 −1.5 0.5 x 10
−4

115

ph Mx ←1 (H )

M 1←1 M 2←1 M 3←1
0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 0.62

t (s)

Fig. 3.20 – Incidence de la variation de l’entrefer sur les inductances mutuelles de phases

3.3.2

Inductances de fuites

Les inductances de fuites introduites dans le simulateur permettent de prendre en compte les flux qui ne participent pas directement ` a la conversion ´ electromagn´ etique de l’´ energie. Ces fuites sont g´ en´ eralement dues aux formes d’encoches et aux tˆ etes de bobines. Plusieurs ouvrages et travaux de recherche proposent des techniques de calcul de ces fuites Grellet, Devanneaux (2002), selon les dimensions et les formes g´ eom´ etriques des encoches. Ces techniques sont mieux adapt´ ees aux machines de grande taille, et ne donnent pas d’aussi bons r´ esultats pour les machines de petite taille (comme la M.AS.R´ eelle ). Afin de rem´ edier ` a ce probl` eme nous avons introduit auparavant (expression (2.25)) le coefficient de r´ eglage εxyz pour les enroulements statoriques, auquel nous faisons correspondre le coefficient εk pour les boucles fictives rotoriques, ce param` etre de mod` ele nous permet d’ajuster les valeurs des fuites lors des simulations. Le fait de se baser sur un outil logiciel, permet d’´ etudier la sensibilit´ e du mod` ele vis-` a-vis des fuites statoriques et rotoriques, et nous permet ult´ erieurement, de bien choisir ces param` etres. Comme le fonctionnement ` a vide de la machine n’est pas tr` es sensible a ` la variation des fuites, nous nous contentons d’exposer la sensibilit´ e de quelques signaux a ` la valeur prise par les inductances de fuites, que ce soit au stator ou au rotor, lors d’un fonctionnement en pleine charge du simulateur.

116 3.3.2.1

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele Inductances de fuites statoriques Lf s

Pour les inductances de fuites des enroulements statoriques, nous les faisons varier selon le sc´ enario 3.4.
Sc´ enario 3.4

Variation des fuites statoriques en pleine charge : : εxyz = 0.47, : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : εxyz = 1.19, : εxyz = 2.38.

` a t=0s ` a t=0.3s ` a t=1.3s ` a t=2.3s

∀x ∈ {1..N }, y ∈ {1..p}etz ∈ {1..Ne }.

´taMode `le calcule les fuites d’une mani` Comme le Me ere ind´ ependante des inductances propres, si on augmente les fuites, cela revient ` a augmenter l’inductance totale statorique et a ` diminuer la magn´ etisation de la machine, donc la diminution du flux. Donc, en charge, pour un couple constant, la diminution du flux provoque des augmentations du glissement, du courant rotorique et par cons´ equence de la puissance r´ eactive consomm´ ee par les inductances de fuites statorique et rotorique. L’augmentation de la puissance r´ eactive et le maintien de la puissance active quasi–constante (en n´ egligeant les variations des pertes Joule statoriques) a pour cons´ equence d’augmenter tr` es l´ eg` erement le d´ ephasage Φ.
158 156 154

Ωr (rad/s)

152
X: 0.8133 Y: 149.9

150 148 146

X: 1.699 Y: 149.6

X: 2.706 Y: 149.2

0.5

1

1.5

2

2.5

3

t (s)

Fig. 3.21 – Incidence de la variation de l’inductance de fuites statoriques sur le glissement en pleine charge

3.3. Incidence de la variation des param` etres

117

La figure 3.22 nous donne une id´ ee sur les valeurs prises par ce d´ ephasage en fonction de la valeur des fuites statoriques, au cours de la simulation du sc´ enario 3.4.
48

46

Φph ( °) 1

44
X: 0.8192 Y: 41.73 X: 1.667 Y: 41.96 X: 2.692 Y: 42.39

42

40

38 0.5

1

1.5

2

2.5

3

t (s)

Fig. 3.22 – Incidence de la variation de l’inductance de fuites statoriques sur le d´ ephasage en pleine charge

Outre que l’incidence de la variation des fuites statoriques sur le r´ egime stationnaire, ces fuites ont une r´ epercussion non n´ egligeable sur le r´ egime dynamique de la machine. Un exemple de cette r´ epercussion est donn´ e par la figure 3.23.

160 140 120

Ω r (rad/s)

100 80 60 40 20 0 0 0.05 0.1 0.15 ǫ xyz = 0. 59 ǫ xyz = 1. 19 ǫ xyz = 1. 78

t (s)

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

Fig. 3.23 – Incidence de la variation des fuites statoriques sur le d´ emarrage de la machine

´ Etant donn´ e que le couple max est inversement proportionnel a ` l’inductance de fuites ramen´ ee au rotor, l’augmentation des fuites provoque la diminution de ce couple max, et le temps de d´ emarrage sera plus important.

118 3.3.2.2

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele Inductances de fuites rotoriques Lf r

Nous n’avons pas l’habitude d’´ etudier les fuites statoriques et les fuites rotoriques d’une mani` ere s´ epar´ ee. Avec les mod` eles comportementaux (comme le mod` ele de Park), les fuites sont souvent ramen´ ees au stator ou au rotor. Ce qui ne favorise pas le fait de les ´ etudier d’une mani` ere s´ eparer. La mani` ere avec laquelle nous avons ´taMode `le nous permet de faire varier les fuites de n’importe con¸ cu notre Me quelles boucles rotoriques a ` part. Afin d’´ etudier l’incidence de la variation de ce param` etre sur le comportement du mod` ele nous le faisons varier comme d´ ecrit par le sc´ enario suivant :
Sc´ enario 3.5

Variation des fuites rotoriques en pleine charge : : εk = 0.19, : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : εk = 0.63, : εk = 1.26.

` a t=0s ` a t=0.3s ` a t=1.3s ` a t=2.3s
∀k ∈ {1..Nr }.

Commen¸ cons d’abord par pr´ esenter ce qui se passe du cˆ ot´ e des courants statoriques (Fig : 3.24) et du cˆ ot´ e des courants rotoriques (Fig : 3.25). Ces figures prouvent que les fuites rotoriques ont le mˆ eme effet, sur les courants statoriques ou rotoriques, que les fuites au niveau du stator.
8 6
X: 0.9019 Y: 3.72 X: 1.862 Y: 3.966 X: 2.903 Y: 4.409

4
ph I1 (A)

2 0 −2 −4 0.5 1 1.5 2 2.5 3

t (s)

Fig. 3.24 – Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur le courant statorique en pleine charge

L’augmentation des fuites rotoriques fait augmenter l’inductance de fuites rame-

3.3. Incidence de la variation des param` etres

119

n´ ee au rotor et comme le couple max est inversement proportionnel ` a celle-ci, ainsi l’augmentation des fuites rotorique provoque la diminution du couple max. Donc, en charge, pour un couple constant, la diminution du couple max provoque des augmentations du glissement, des courants rotorique et statorique, par cons´ equence de la puissance r´ eactive consomm´ ee par les inductances de fuites statorique et rotorique avec un maintien constant de la magn´ etisation principale, et ainsi le d´ ephasage Φ augmente de fa¸ con plus significative que dans le cas de l’augmentation des fuites statoriques.

800 600 400

Ib1

ex Ia1

I (A)

200 0 −200 −400 −600 0.5 1 1.5 2 2.5 3

t (s)

Fig. 3.25 – Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur les courants rotoriques en pleine charge

Les valeurs prises par la vitesse angulaire du rotor et le d´ ephasage entre les tensions et les courants de phase, au cours de la simulation du sc´ enario 3.5, sont pr´ esent´ ees par les figures 3.26 et 3.27. Cette similarit´ e de comportement des variations des fuites statorique et rotorique rend le r´ eglage de ces deux param` etres plus d´ elicat. Nous retrouvons aussi cette simularit´ ee de comportement du mod` ele vis-` a-vis de la variation des fuites statoriques et des fuites rotoriques au niveau du r´ egime dynamique de la machine. Un exemple de la r´ epercussion de l’augmentation des fuites rotoriques est donn´ e par la figure 3.28. Nous savons que le comportement global de la machine peut ˆ etre expliqu´ e par le fait que le couple max est inversement proportionnel a ` l’inductance de fuites ramen´ ee au rotor, l’augmentation de ces fuites provoque la diminution de ce couple, ce qui rend le temps de d´ emarrage plus important.

120
165 160 155

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

Ωr (rad/s)

X: 0.8917 Y: 149.9

X: 1.922 Y: 149.4

150 145 140 135

X: 2.866 Y: 147.9

0.5

1

1.5

2

2.5

3

t (s)

Fig. 3.26 – Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur le glissement en pleine charge
100 90 80

Φph ( °) 1

70 60 50 40 30 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
X: 0.767 Y: 41.08 X: 1.725 Y: 43.64 X: 2.735 Y: 47.89

t (s)

Fig. 3.27 – Incidence de la variation de l’inductance de fuites des boucles rotoriques sur le d´ ephasage en pleine charge

En Outre, nos remarquons que les figures 3.23 et 3.28 ne pr´ esentent pas le mˆ eme degr´ e de sensibilit´ e du r´ egime transitoire de la machine vis-` a-vis de la variation des fuites statoriques et des fuites rotoriques. Sachant que nous avons gard´ e les mˆ emes taux d’augmentation des fuites dans les deux cas (50%, 100% et 150%), il est clair que le r´ egime dynamique de la machine est plus sensible aux fuites rotoriques.

3.3. Incidence de la variation des param` etres

121

160 140 120

Ω r (rad/s)

100 80 60 40 20 0 0 0.05 0.1 0.15 ǫ k = 0. 19 ǫ k = 0. 38 ǫ k = 0. 57

t (s)

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

Fig. 3.28 – Incidence de la variation des fuites rotoriques sur le d´ emarrage de la machine

3.3.3

La r´ esistance rotorique Rb

Concernant la variation de la r´ esistance des barres rotoriques, nous avons fait plusieurs essais de simulation. Comme pr´ evisible, nous avons remarqu´ e que lors du fonctionnement ` a vide, la machine n’est pas tr` es sensible ` a la variation de ce param` etre. Nous ne pr´ esentons dans ce qui suit que les r´ esultats de la variation de cette r´ esistance selon le sc´ enario 3.6.
Sc´ enario 3.6

Variation de la r´ esistance de barres en pleine charge : : Rbi = 45µW, : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : Rbi = 55µW, : Rbi = 65µW.

` a t=0s ` a t=0.3s ` a t=1.3s ` a t=2.3s
∀i ∈ {1..Nr }.

La figure 3.29 nous donnent une id´ ee sur la sensibilit´ e du glissement a ` la variation de la r´ esistance de barres rotoriques. A couple de charge constant, l’augmentation de la r´ esistance rotorique provoque une augmentation quasi proportionnelle du glissement (Fig : 3.29), mais un maintien quasi constant des courants statorique et rotorique. Ce param` etre a le mˆ eme effet sur le glissement que l’entrefer ou les fuites, une augmentation de cette r´ esistance induit syst´ ematiquement ` a une augmentation du

122
170

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

160
X: 0.8214 Y: 151.1 X: 1.807 Y: 149.8 X: 2.72 Y: 148.5

Ωr (rad/s)

150

140

130

120

0.5

1

1.5

2

2.5

3

t (s)

Fig. 3.29 – Incidence de la variation des r´ esistances de barres rotoriques sur le glissement en pleine charge

glissement. Mais la sp´ ecificit´ e de ce param` etre est qu’il a un effet inverse sur le d´ ephasage entre les tensions et les courants du stator, une augmentation de ce dernier fait baisser le d´ ephasage Φx . Par d´ efinition, la mod´ elisation est la repr´ esentation d’une partie de la r´ ealit´ e. le mod` ele ici expos´ e est loin de prendre en consid´ eration tous les ph´ enom` enes qui se passent dans la machine. Pour corriger certaines hypoth` eses simplificatrices, Nous avons d´ ej` a pr´ esent´ e plusieurs coefficients correcteurs : – le coefficient de Carter pour incorporer les formes d’encoches statoriques dans l’entrefer fictif e Lateb (2006), Gillon (1997). – les facteurs de perm´ eance d’encoche et de tˆ etes de bobine pour d´ eterminer les fuites selon les formes g´ eom´ etriques de la machine Devanneaux (2002), Grellet. Un autre ph´ enom` ene n’est pas pris en consid´ eration lors du calcul des r´ esistances et des inductances selon les formes g´ eom´ etriques de la machine, est celui de l’effet de peau. L’une des solutions consiste a ` le mod´ eliser par le coefficient de Kelvin (calcul´ e analytiquement en fonction de la forme g´ eom´ etrique des barres ou des encoches) Lateb (2006). Toutefois, ces formulations simples ne sont pas valables pour n’importe quelle forme d’encoches, et surtout pour les machines de petite taille. La technique d’ajustement des param` etres s’av` ere une bonne approximation des ph´ enom` enes qui se passent au sein de la machine, et qui permet d’approcher le plus que possible le point de fonctionnement de la machine ` a simuler.

3.4. Validation exp´ erimentale

123

3.4
3.4.1

Validation exp´ erimentale
Param´ etrage du mod` ele

Le but, est de trouver le bon jeu de param` etres, pour approcher le plus que possible le point de fonctionnement du simulateur de celui de la M.AS.R´ eelle. Pour se faire, nous nous sommes bas´ es sur quatre crit` eres de comparaison : – le courant actif consomm´ e par la machine, – le courant r´ eactif consomm´ e par la machine, – la vitesse angulaire du rotor, – et le d´ ephasage entre les tensions et les courants statoriques. Avant d’entamer la comparaison proprement dite, nous avons remarqu´ e que le simulateur produit plus d’harmoniques d’espace dues ` a l’effet d’encoches que le syst` eme r´ eel. Ceci est dˆ u principalement au choix des formes rectangulaires pour les fonctions de r´ epartition de l’induction magn´ etique dans l’entrefer (n´ egligemment de la magn´ etisation du fer) et a ` la non prise en compte de l’inclinaison des barres rotoriques. Ceci est dˆ u aussi a ` d’autres ph´ enom` enes non pris en consid´ eration au niveau du simulateur qui sont la saturation du fer au niveau de dents des encoches,. . . Afin de comparer les ph´ enom` enes qui existent a ` la fois au niveau du simulateur et au niveau du syst` eme r´ eel, nous avons choisi de filtrer les signaux a ` comparer. Ce filtrage a ´ et´ e fait avec un filtre num´ erique d’ordre 6 et de fr´ equence de coupure fc = 100Hz . Ce filtrage a pour effet d’introduire un d´ ephasage sur les grandeurs filtr´ ees (Fig : 3.30). Pour garder le mˆ eme d´ ephasage entre les tensions et les courants a ` analyser, nous appliquons le mˆ eme filtre sur les tensions et les courants que ce soit exp´ erimentaux ou de simulation.

124
4 3 2 1

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

Courant filtr´ e

I (A)

0 −1 −2 −3 −4 0.6

Courant non filtr´ e
0.605 0.61 0.615 0.62 0.625 0.63 0.635 0.64 0.645 0.65

t (s)

Fig. 3.30 – D´ ephasage introduit par le filtre

3.4.1.1

Prise en consid´ eration des pertes fer

Nous commen¸ cons, d’abord, par l’ajustement des courants actifs du simulateur par rapport ` a ceux issus d’exp´ erimentation. En faisant une premi` ere comparaison nous nous sommes rendu compte que, a ` vide, il y a un grand ´ ecart entres les courants actifs de simulation et ceux d’exp´ erimentation (Fig : 3.31). Cette diff´ erence est due, en grande partie, aux pertes fer non prises en compte par le simulateur. En fait, les courants de simulation ne repr´ esentent que les pertes joule au niveau des enroulements statoriques (pour une r´ esistance de phase Rx = 9.8Ω).
Courant de simulation sans pertes fer

0.6 0.4
ph Iact (A)

Courant exp´ erimental

0.2 0 −0.2 −0.4 −0.6 0.45 0.455

Courant de simulation avec pertes fer
0.46 0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495 0.5

t (s)

Fig. 3.31 – Courant actif statorique avec et sans pertes fer (` a vide)

Cet ´ ecart peut ˆ etre rattrap´ e par l’addition, en post-simulation, d’un courant de

3.4. Validation exp´ erimentale mˆ eme phase que la tension et avec une amplitude ad´ equate :
ph ph Ix avec pertes fer = Ix + ph Ux

125

Rpertes

(3.49)
f er

Les figures 3.31 et 3.32 illustrent l’incidence de cette op´ eration sur le courant actif de simulation, a ` vide et en pleine charge, pour une r´ esistance de pertes fer Rpertes f er = 1300Ω. Cette op´ eration nous permet, aussi, de rattraper l’´ ecart de d´ ephasage qui existait entre le simulateur et la M.AS.R´ eelle, comme illustr´ e par la figure 3.34.

3 2
ph I1 act (A)

1 0 −1 −2 −3 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Courant actif sans pertes fer (sim) Courant actif avec pertes fer (sim) Courant actif exp´ erimental
0.825 0.83 0.835 0.84 0.845 0.85

t (s)

Fig. 3.32 – Courant actif statorique avec et sans pertes fer (en plein charge)

3.4.1.2

Ajustement du courant r´ eactif

Nous venons d’exposer, dans la section pr´ ec´ edente, que le courant r´ eactif f consomm´ e par la machine simul´ ee est tr` es sensible a ` plusieurs param` etres Lf s , Lr , Rr et e. Nous avons remarqu´ e, aussi, que les trois premiers param` etres n’ont pas une grande incidence sur le courant r´ eactif ` a vide. C’est pour cette raison que nous fixions une premi` ere valeur de l’entrefer fictif, en ajustant le courant r´ eactif consomm´ e` a vide, tout en respectant la condition e > eméc . La figure 3.33 compare le courant r´ eactif de simulation et exp´ erimental pour e = 0.55mm. Le fait de faire cet ajustement a ` vide nous procure une certaine immunit´ e contre l’incidence de la variation des inductances de fuites et de la r´ esistance rotorique, lors de l’ajustement du d´ ephasage et du glissement du simulateur. L’ajustement du f courant r´ eactif en pleine charge peut se faire en agissant, ` a la fois, sur Lf s , Lr et Rr .

126
3 2
ph I1 r´ eac (A)

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

1 0 −1 −2 −3 0.45

Simulation Exp´ erimentation
0.455 0.46 0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495 0.5

t (s)

Fig. 3.33 – Courant r´ eactif exp´ erimental et de simulation ` a vide

3.4.1.3

Ajustement du d´ ephasage

f Ce crit` ere est tr` es sensible ` a tous les param` etres (e, Lf s , Lr et Rr ), ce qui rend l’ajustement de ce crit` ere tr` es d´ elicat. En fait, plusieurs combinaisons de ces param` etres nous permettent de trouver une bonne valeur du d´ ephasage, mais a ` chaque fois qu’on fait varier la valeur d’un param` etre il y aura d’autres r´ epercussions sur les autres crit` eres, qu’on vient de satisfaire. En effet il faut it´ erer ces ´ etapes, plusieurs fois, jusqu’` a trouver une bonne combinaison des param` etres, permettant de satisfaire tous les crit` eres.

100
X: 0.6131 Y: 83.05

80
X: 0.5261 Y: 76.84

79 .5 ◦

◦ Φph 1 ( )

60
X: 1.005 Y: 38.06

40

35 .71 ◦

20

Sim sans pertes fer Exp ` a vide Sim avec pertes fer Exp en pleine charge
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0

t (s)

Fig. 3.34 – D´ ephasage entre tensions et courants statoriques de simulation et exp´ erimental

La prise en consid´ eration des pertes fer nous a permis de rapprocher plus les valeurs prises par le d´ ephasage, entre les tensions et les courants statoriques Φph x en

3.4. Validation exp´ erimentale

127

simulation ` a celui issu de l’exp´ erimentation. La figure 3.34 illustre le comportement assez proche du simulateur par rapport a ` l’exp´ erimentation. Ce d´ ephasage sera parmi les crit` eres les plus importants sur lesquels nous nous basons lors de la caract´ erisation d’un d´ efaut de court-circuit au stator. 3.4.1.4 Ajustement du glissement

Ce crit` ere est le plus simple a ` satisfaire, car la r´ esistance des barres rotoriques est le param` etre le plus influant sur le glissement de la machine, cela nous permet de rattraper les ´ ecarts dˆ us a ` l’ajustement des autres crit` eres en agissant sur la valeur de cette r´ esistance. La figure 3.35 compare la vitesse angulaire du rotor, a ` vide et en pleine charge, de simulation ` a celle d’exp´ erimentation.
160 156 .6 155

Ωr (rad/s)

150

149

X: 0.987 Y: 148.9

145

Simulation Exp´ erimentation ` a vide Exp´ erimentation en pleine charge
140 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2

t (s)

Fig. 3.35 – Vitesse angulaire ` a vide et en pleine charge (Cr = 7N m ` a t = 0.7s)

3.4.1.5

Le jeu de param` etres s´ electionn´ es

Nous n’avons pr´ esent´ e dans ce qui pr´ ec` ede que le principe avec lequel nous avons fait le choix des param` etres les plus influents. Ca ¸ n’empˆ eche pas que le point de fonctionnement du Mod.C.324 (simul´ ee) d´ epend d’autres param` etres, que nous ne pouvons pas n´ egliger. Le tableau 3.2 expose le jeu de param` etres d´ efinitif, fourni au simulateur pour aboutir au comportement expos´ e par les figures pr´ ec´ edentes.

128

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

´taMode `le Tab. 3.2 – Le jeu de param` etres introduit au Me

Param` etres ex M ax Fs fv J Pas de calcul Coup Alim Couplage N p Ne nxyz [ b1 , b 2 , b 3 ] [h1 , h2 ] εxyz Rx Topologie Type Nr [ b1 , b 2 , b 3 ] [h1 , h2 ] εk Rb int ext Ra = Ra p intp Lext = La a f intf Lext = La a nk Rr µ0 e L R´ epartition de F de simulation

3.4.2

Validation fr´ equentielle

L’analyse fr´ equentielle des courants statoriques d’une machine asynchrone peut r´ ev´ eler plusieurs informations. l’analyse spectrale des signaux d’une machine asynchrone, ´ etait parmi les premi` eres techniques de d´ etection d’anomalies ´ electrique ou

Communs

Valeurs √ 230 2 V 50 Hz 0.00119 0.0125 N.m.s2 .rad−1 dynamique Triangle Triangle 3 2 4 58 spires [4.234, 2.2, 2.935] mm [9.98, 0.6] mm 1.19 9.8 Ω Concentrique a ` cage 28 [1.4, 0, 5.253] mm [16.048, 0.5] mm 0.38 61 µΩ .56e − 6 1.7e − 9 1.7e − 9 1 spires 45 mm 4π 10−7 0.58 mm 54 mm rectangulaire

du rotor

du stator

3.4. Validation exp´ erimentale

129

m´ ecanique au sein de la machine. Les caract´ eristiques g´ eom´ etriques de la machine (nombre de barres, nombre d’encoches, la forme des encoches...) sont une cause directe de la richesse des ces spectres de courant. Parmi les harmoniques les plus visibles sur un spectre de courants, on peut citer les harmoniques d’encoches, plus sp´ ecifiquement les harmoniques principales d’encoches rotoriques fenc Devanneaux (2002). Ces fr´ equences peuvent ˆ etre calcul´ ees analytiquement par l’expression (3.50). 1−g p k ∈ N, ± ν · Fs avec  ν ∈ {1, 3, 5, 7, . . .},   g : glissement.
   

fenc = k · Nr

(3.50)

Tab. 3.3 – Fr´ equences d’encoches significatives (Hz )
HH

ν

HH k H H

1

2

3

4

5

1

613.99 713.99 513.99 813.99

1277.98 1377.98 1177.98 1477.98

1941.98 2041.98 1841.98 2141.98

2605.97 2705.97 2505.97 2805.97

3269.97 3369.97 3169.97 3469.97

3

La figure 3.36 pr´ esente la densit´ e spectrale de puissance du courant de la phase 1, sur laquelle nous avons rep´ er´ e les fr´ equences, correspondantes ` a un ν = 1, du tableau 3.3, pour un g = 5.14%. Nous signalons que les fr´ equences d’encoches pour un ν > 1 sont repr´ esent´ ees par les rais ` a droite et a ` gauche des harmoniques principales rep´ er´ ees sur cette figure. En exp´ erimentation, ces harmoniques sont moins visibles qu’en simulation (Fig : 3.37). Cette diff´ erence est due ` a plusieurs causes : – la pr´ esence de bruit sur les courants exp´ erimentaux qui peut masquer quelques raies, – l’inclinaison des barres de la M.AS.R´ eelle, – la saturation du fer au niveau des dents d’encoches, – le syst` eme d’acquisition utilis´ e a une fr´ equence de coupure ` a 2500 Hz . On remarque que les harmoniques d’espace (3, 5, 7. . .) n’existent pas en simulation car les inductances du mod` ele sont ind´ ependantes de la position du rotor (sauf ´ evidement les mutuelles stator/rotor).

130
50

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

1278 Hz 1378 Hz

613 Hz

ph DSP I1 (dB)

−50

−100

−150

−200

0

500

1000

1500

1942 Hz

2000

2500

2606 Hz

3000

3270 Hz 3500

0

f (Hz )
ph Fig. 3.36 – Analyse spectrale de I1 de simulation en pleine charge

0
ph DSP de I1 (dB)

−50

−100

−150

−200

0

500

613 Hz

1000

1278 Hz

1378 Hz

713 Hz

50

2040 Hz

2706 Hz

1500

f (Hz )

(a) Simulation
20 0
ph DSP de I1 (dB)

50 Hz

613 Hz

713 Hz

1278 Hz

−20 −40 −60 −80 −100 −120 −140 0 500

1000

1378 Hz

1500

f (Hz )

(b) Exp´ erimentation
ph Fig. 3.37 – Analyse spectrale de I1 en pleine charge sur une plage de [0 1500] Hz

3370 Hz

713 Hz

3.4. Validation exp´ erimentale

131

3.4.3

Validation par identification param´ etrique

La deuxi` eme technique de validation que nous allons utiliser est bas´ ee sur l’iden´tification param´ etrique du mod` ele de Park ´ equivalent au mod` ele g´ en´ er´ e par le Me `le. taMode La technique d’identification que nous avons adopt´ e est bas´ ee sur l’algorithme par erreur de sortie, cette technique ne fait aucune hypoth` ese sur la lin´ earit´ e du mod` ele et elle fournit une estimation non biais´ ee en boucle ouverte Bachir et al. (2008). 3.4.3.1 Principe de l’algorithme d’identification du type erreur de sortie

Consid´ erons un syst` eme d´ ecrit par le mod` ele d’´ etat g´ en´ eral d’ordre n, d´ ependant du vecteur param` etres θ :
 

x ˙ = g (x, θ, u)  y = f (x, θ, u)

avec

  

dim(x) = n dim(θ) = N

(3.51)

o` u y (t) et u(t) sont consid´ er´ es mono-dimensionnels uniquement pour simplifier la pr´ esentation. On remarquera qu’aucune hypoth` ese de lin´ earit´ e n’est n´ ecessaire : g et f sont des lois issues d’un raisonnement physique, qui en g´ en´ eral ne sont pas lin´ eaires. On fera cependant l’hypoth` ese que le syst` eme est identifiable Walter et Pronzato (1997). ˆ une estimation de θ. Alors grˆ Soit θ ace ` a u(t), connue aux instants d’´ echantillonnage uk , on obtient une simulation y ˆk de la sortie, soit
  

x ˙ = g x, θ, u y = f x, θ, u

(3.52)

L’estimation optimale de θ est obtenue par minimisation du crit` ere quadratique :
K K

J=
k=1

ε2 k

=
k=1

∗ ˆ yk −y ˆk uk , θ

2

(3.53)

∗ o` u yk est la mesure de la sortie perturb´ ee par le bruit bk .

Comme la sortie n’est pas lin´ eaire en θ, la minimisation de ce crit` ere s’effectue par

132

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

une m´ ethode de Programmation Non Lin´ eaire (P.N.L.) Richalet et al. (1971). Ainsi, la valeur optimale du vecteur param` etre not´ ee θopt est obtenue par un algorithme d’optimisation it´ eratif Himmelblau (1972). L’algorithme de Marquardt Marquardt (1963) offre un bon compromis entre robustesse et rapidit´ e de convergence. Les param` etres a ` estimer sont r´ eactualis´ es selon la loi : ˆi − {[J + λ I ]−1 · J } ˆ ˆ ˆi+1 = θ θ θθ θ θ =θ i (3.54)

Les algorithmes d’erreur de sortie diff` erent surtout par la fa¸ con de g´ erer l’optimisation. Pour notre part, nous avons opt´ e pour le calcul du gradient par les fonctions de sensibilit´ e param´ etrique. On prend donc : – J θ = −2 – Jθθ ≈ 2
K k=1 K

εk σ k : gradient du crit` ere,

– λ : param` etre de r´ eglage, ∂y ˆk – σ k,θi = : fonction de sensibilit´ e param´ etrique vis-` a-vis des sorties y ˆk . ∂θi La particularit´ e essentielle de cette technique d’identification r´ eside dans la simulation du mod` ele yk sur la seule connaissance de l’excitation uk et du vecteur param` etres θ : c’est cette simulation qui garantit l’absence de biais asymptotique si le syst` eme fonctionne en boucle ouverte Trigeassou et al. (2003), Bazine (2008) ; en cons´ equence, les r´ esidus sont l’image de la perturbation affectant le syst` eme.
y ˆk Les fonctions de sensibilit´ e ∂ (qui sont l’analogue des variables explicatives de ∂θi la m´ ethode des moindres carr´ es) jouent elles aussi un rˆ ole essentiel dans la recherche de l’optimum : en effet, le gradient d´ epend directement de leur calcul (ainsi que de la simulation du mod` ele y ˆk a ` travers εk ). On en d´ eduit que si le calcul des σ k,θi est erron´ e, il en sera de mˆ eme du gradient et donc de l’optimum obtenu.

k=1

σk σT ere, k : pseudo-hessien du crit`

3.4.3.2

R´ esultats d’identification

Le tableau 3.4 pr´ esente les r´ esultats de l’identification param´ etrique du mod` ele de Park ´ equivalent au Mod.C.324. Cette identification est faite avec l’excitation en tension introduite par le sc´ enario 3.7.

3.5. Conclusion
Sc´ enario 3.7

133

Excitation en tension ` a vide et en pleine charge : : On d´ emarre avec les param` etres du tableau 3.2, √ EM ax = [230. 2, 10, 10, 10, 10] (V ), : Fs = [50, 10, 20, 30, 40] (Hz ), : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm,

` a t=0s ` a t=0.3s ` a t=2.3s

Tab. 3.4 – Estimation param´ etrique du Mod.C.324

Param` etres Rs (Ω) Rr (Ω) Lm (mH ) Lf (mH )

En pleine charge 9.343 4.376 419.38 56.405

` vide A 9.298 4.330 412.78 56.317

Le tableau 3.5 pr´ esente les r´ esultats de l’identification param´ etrique de la M.AS.R´ eelle, ces r´ esultats sont obtenus en utilisant la mˆ eme excitation en tension sur le banc d’essai.
Tab. 3.5 – Estimation param´ etrique de la M.AS.R´ eelle

Param` etres Rs (Ω) Rr (Ω) Lm (mH ) Lf (mH )

En pleine charge 10.121 3.1363 414.65 50.538

` vide A 9.7774 3.8588 433.61 78.516

On remarque, que les param` etres estim´ es issus de simulation et ceux issus de l’exp´ erimentation sont assez comparables, nous remarquons aussi que Rs exp´ erimentale est toujours sup´ erieure ` a celle de simulation. Cette diff´ erence est due en grande partie aux pertes fer dans la machine, que l’algorithme essaie de compenser par les pertes joule dans la r´ esistance des enroulements.

3.5

Conclusion

Nous avons commenc´ e ce chapitre par une pr´ esentation de la topologie du bobinage de la M.AS.R´ eelle, puis nous avons expos´ e les ´ etapes emprunt´ ees, par le

134

Chapitre 3. Validation et param´ etrage d’un mod` ele

´taMode `le expos´ Me e dans le chapitre 2, lors de la g´ en´ eration automatique du mod` ele correspondant a ` cette topologie. Cette ´ etape nous a permis de concr´ etiser le d´ eveloppement th´ eorique du chapitre pr´ ec´ edent par un exemple, de bien exposer le principe de la prise en compte de la topologie ´ electrique de la machine par des matrices de connexion, et de donner un aper¸ cu du potentiel de cette technique de mod´ elisation multi-niveaux (enroulement, bobine, phase et boucles de r´ esolution). Quelques r´ esultats num´ eriques issus de la plate-forme de simulation « IMSimKernel » d´ evelopp´ ee dans la cadre de cette th` ese, nous ont permis d’´ etudier l’incidence de la variation de quelques param` etres ´ electriques sur le comportement du mod` ele. Cette « exp´ erimentation » nous a offert la possibilit´ e de bien param´ etrer le mod` ele, dans le but de rapprocher le point de fonctionnement du simulateur a ` celui de la M.AS.R´ eelle. Ce point de fonctionnement a une grande importance, surtout, au cours de la validation du comportement d´ efaillant du mod` ele. Une validation fr´ equentielle et par identification param´ etrique vient compl´ eter la comparaison des signaux temporels, men´ ee lors du choix des param` etres du simulateur. L’analyse des courants statoriques de simulation montre la richesse harmonique de la mod´ elisation adopt´ ee. Celle-ci r´ esulte de la prise en consid´ eration de la topologie du bobinage de la machine, que ce soit au stator ou au rotor. La deuxi` eme technique de validation a montr´ e que, vu par l’algorithme d’identification, les signaux issus de l’exp´ erimentation ou de la simulation sont assez similaires, et que le simulateur peut ˆ etre utilis´ e comme un outil d’exp´ erimentation virtuel des techniques de d´ etection et de localisation de d´ efaillances. ´taMoNous exposons dans le chapitre suivant, le principe avec lequel le Me `le prendra en consid´ de eration l’apparition de certaines d´ efaillances qui peuvent toucher la machine asynchrone.

Chapitre
Sommaire
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase 137 D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse . 164 D´ efaillance de rupture de barres ou d’anneaux de courtcircuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 D´ efaut d’excentricit´ e statique et/ou dynamique . . . . . . . 177 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

4

3ME de la machine asynchrone en présence de défauts

Ce chapitre a pour but d’enrichir la m´ ethodologie de mod´ elisation multienroulements « 3ME », pr´ esent´ ee dans le chapitre 2, en exposant le principe de la prise en consid´ eration de la pr´ esence d’un d´ efaut. Ce d´ efaut peut ˆ etre un d´ efaut de court-circuit de spires au sein d’une mˆ eme phase, un court-circuit entre phase ´taMoet carcasse ou une rupture de barres. Nous montrons alors comment le Me `le prend en compte chacune de ces alt´ de erations topologiques.

135

4.1. Introduction

137

4.1

Introduction

De multiples d´ efaillances peuvent apparaˆ ıtre dans la machine asynchrone, elles peuvent ˆ etre pr´ evisibles ou intempestives, m´ ecaniques, ´ electriques ou magn´ etiques, et leurs causes sont tr` es vari´ ees. Un outil permettant la synth` ese des signaux de toute une gamme des machines asynchrones, en pr´ esence de plusieurs types de d´ efaillance, avec des temps de simulation acceptables, sera d’une grande utilit´ e pour arriver a `: – Comprendre la gen` ese de ces d´ efauts, de mani` ere ` a pr´ evoir leurs gravit´ es et leurs d´ eveloppements. – Analyser leurs impacts sur le comportement de la machine et en d´ eduire les signatures permettant, a posteriori, de remonter jusqu’` a la cause de la d´ efaillance. ´taMode `le , d´ L’objectif de ce chapitre est de doter le Me evelopp´ e dans le chapitre 2, de la possibilit´ e de s’auto-adapter aux alt´ erations topologiques dues ` a l’apparition des d´ efauts de type : – court-circuit de spires au sein d’une mˆ eme phase, – court-circuit entre phase et carcasse, – rupture de barres ou d’anneaux de court-circuit. A chaque ´ etape de mod´ elisation nous faisons correspondre un exemple concret, celui de la Mod.C.324 , qui nous a servie de prototype d’exp´ erimentation virtuelle et de validation du mod` ele sain (chapitre 3).

4.2

D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

Nous reprenons la mod´ elisation d’un enroulement ´ el´ ementaire, expos´ ee dans la section 2.3.1, en introduisant la possibilit´ e de provoquer un court-circuit de spires au sein de cet enroulement.

138

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

4.2.1
4.2.1.1

Principe de mod´ elisation
Mod` ele ´ electrique

Nous sch´ ematisons a ` pr´ esent un enroulement ´ el´ ementaire, d’indice xyz et a ` nxyz spires, et ayant un d´ efaut de court-circuit de spires, par le sch´ ema de la figure 4.1. Nous venons d’introduire, via cette sch´ ematisation, un point d’acc` es inter-spires, cc ainsi qu’une r´ esistance de court-circuit Rxyz . Une valeur non nulle de cette r´ esistance peut expliquer deux contextes de courtcircuit. Le premier est que le contact de court-circuit n’est pas parfait et pr´ esente une r´ esistance de contact non nulle. Le deuxi` eme est le fait de mettre, d´ elib´ er´ ement, une r´ esistance de court-circuit non nulle ; dans le but de se rapprocher des conditions r´ eelles exp´ erimentales. En effet, nous avons eu recours ` a cette technique lors des cc essais exp´ erimentaux, afin de limiter le courant de court-circuit Ixyz a ` une valeur efficace de l’ordre de 10 A.
cc Ixyz cc Rxyz cc Uxyz h Ixyz

(R, L)h xyz
h Uxyz

d d (R, L)xyz Ixyz d Uxyz

Fig. 4.1 – Mod` ele ´ electrique d’un enroulement avec un d´ efaut de court-circuit de nd xyz spires.

Le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles r´ egissant le comportement de ce dipˆ ole s’´ ecrit :
  h   Uxyz        U cc
xyz

=

h Rxyz

·

h Ixyz

h h←d d d(Lh xyz · Ixyz + Mxyz · Ixyz ) + dt

cc cc = Rxyz · Ixyz d d←h h d(Ld xyz · Ixyz + Mxyz · Ixyz ) d d = Rxyz · Ixyz + dt d = Uxyz

(4.1)

   d   Uxyz      cc

Uxyz

avec,
h Rxyz : est la r´ esistance de la partie non court-circuit´ ee de l’enroulement d Rxyz : est la r´ esistance des nd ees, de l’enroulement xyz spires, court-circuit´ xyz , xyz ,

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase
cc Rxyz : est la r´ esistance de court-circuit de l’enroulement
p f

139

xyz ,

h h Lh ee de l’enxyz = Lxyz + Lxyz : est l’inductance totale de la partie non court-circuit´ p f roulement xyz ( : propre et : de fuite), d d d ees, de l’enLd xyz = Lxyz + Lxyz : est l’inductance totale des nxyz spires, court-circuit´ roulement xyz ,
p f

Sachant que, ces inductances propres sont calcul´ ees selon l’´ equation (2.16), en se basant sur les nouvelles fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacielle (4.2) et (4.3). µ0 2π − wxyz · (nxyz − nd xyz ) e 2π µ w   F h (ϕ) = − 0 · (nxyz − nd ) xyz xyz xyz e 2π
  
h Fxyz (ϕ) =

si ϕ ∈ ϕint , si ϕ ∈ ϕext .

(4.2)

µ0 d 2π − wxyz · nxyz e 2π µ wxyz   F d (ϕ) = − 0 · nd xyz xyz e 2π
  
d (ϕ) = Fxyz

si ϕ ∈ ϕint , si ϕ ∈ ϕext .

(4.3)

Et que les inductances de fuites sont calcul´ ees par les expressions suivantes :
hf hf Lh xyz = εxyz · (Lxyz + Lxyz ) d df df Ld xyz = εxyz · (Lxyz + Lxyz )
f f

(4.4)

sachant que les inductances de fuites d’encoches et de tˆ etes de bobines sont d´ eduites via les expressions (2.26) et (2.27) en fonction du nombre de spires correspondant. 4.2.1.2 Mise en ´ equation

L’´ ecriture matricielle du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles (4.1) donne :
enr enr [U ]enr xyz = [R]xyz [I ]xyz + enr d([L]enr xyz [I ]xyz ) dt

(4.5)

avec, Uh  xyz  cc  = Uxyz  , d Uxyz
 

[U ]enr xyz

[I ]enr xyz

Ih  xyz  cc  = Ixyz  d Ixyz

(4.6)

140 ainsi que

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

[R]enr xyz

Rh 0 0   xyz cc  = 0 Rxyz 0   d 0 0 Rxyz

(4.7)

et [L]enr xyz
h←d 0 Mxyz Lh   xyz = 0 0    0 d d←h Mxyz 0 Lxyz

(4.8)

sachant que la valeur de l’inductance mutuelle entre les spires saines et les spires court-circuit´ ees de cet enroulement. sont calcul´ ees a ` partir des expressions donn´ ees par (4.9) et (4.10),
h←d Mxyz = L · Rxyz · (nxyz − nd xyz ) · d←h Mxyz = L · Rxyz · nd xyz · βxyz αxyz βxyz αxyz d Fxyz (ϕ) dϕ

(4.9) (4.10)

h Fxyz (ϕ) dϕ

4.2.1.3

Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique

Ce syst` eme ` a trois ´ equations diff´ erentielles ne peut ˆ etre r´ esolu tel qu’il est ; il faut le transformer en un syst` eme d’´ equations diff´ erentielles ind´ ependantes. Une telle transformation peut se faire de plusieurs mani` eres, nous adoptons toujours la mˆ eme d´ emarche que le chapitre pr´ ec´ edent, et nous d´ efinissions les boucles de r´ esolution pr´ esent´ ees par la figure 4.2.
cc Ixyz cc Rxyz cc Uxyz

h Ixyz

(R, L)h xyz
h Uxyz

d Ixyz

(R, L)d xyz
d Uxyz

d Ixyz

Ixyz Uxyz

Fig. 4.2 – Les boucles adopt´ ees pour un enroulement en d´ efaut

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

141

Nous introduisons, par les relations matricielles (4.11) et (4.12), la matrice de ←E nr connexion [D]enr , permettant de faire le passage entre les grandeurs de branches xyz et les grandeurs de boucles de cet enroulement.
   1 0   I   xyz  =  0 1  · d Ixyz 1 −1 nr ←E nr · [ I ]E = [D]enr xyz xyz 

[I ]enr xyz

(4.11)

et
nr [ U ]E xyz

Uxyz ←E nrt · [U ]enr =  d  = [D]enr xyz xyz Uxyz

(4.12)

d avec, Uxyz = 0 pour un d´ efaut de court-circuit au sein d’une mˆ eme phase.

En faisant intervenir cette matrice dans le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles de nr E nr l’expression (4.5), nous introduisons les nouvelles matrices [R]xyz et [L]E xyz . Ces matrices d´ efinissent le nouveau syst` eme d’´ equations diff´ erentielles ind´ ependantes de l’expression (4.13).
E nr ←E nr enr←E nr nr [U ]xyz = [D]enr [R]enr ·[I ]E xyz xyz [D ]xyz xyz
nr [ R ]E xyz nr [L]E xyz t

←E nr enr←E nr nr [L]enr ·[I ]E d([D]enr xyz ) xyz xyz [D ]xyz + (4.13) dt

t

Nous tenons ` a signaler que ces nouvelles matrices n’interviennent pas directement au cours de la cr´ eation du mod` ele complet de la machine ; elles ne sont ´ evoqu´ ees ici ´taMode `le suit la mˆ qu’` a titre explicatif. En fait, le Me eme d´ emarche de g´ en´ eration modulaire, pr´ esent´ ee dans le chapitre 2, bas´ ee sur les matrices ´ el´ ementaires ([R]enr xyz et enr enr←E nr [L]xyz ) ainsi que la nouvelle matrice de connexion ([D]xyz ) de cet enroulement. Avant de passer ` a la formalisation du couplage magn´ etique entre cet enroulement et les autres, nous exposons bri` evement, dans le tableau 4.1, les diff´ erentes formes que peuvent avoir les matrices repr´ esentant un enroulement en d´ efaut selon nd xyz .

142

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

enr←E nr en fonction du nombre de spires courtTab. 4.1 – ([U ], [I ], [R], [L])enr xyz et [D ]xyz circuit´ ees d’un enroulement ´ el´ ementaire

Matrice

nd xyz = 0

0 < nd xyz < nxyz

h Uxyz 

nd xyz = nxyz
 
cc Uxyz  d Uxyz

  

[U ]enr xyz

h Uxyz

   cc  Uxyz     
d Uxyz

h Ixyz 

  
cc Ixyz  d Ixyz

 

[I ]enr xyz

h Ixyz

   cc  Ixyz     
d Ixyz

h Rxyz

0
cc Rxyz

[R]enr xyz

h Rxyz

    

0  0
d Rxyz

 

0 0

0

    

cc Rxyz

0 
d Rxyz

 

0
 

h  Lxyz

[L]enr xyz

Lh xyz

    

h←d 0 Mxyz 

      0

0
 1

0

0 Ld xyz 0 1
    

0 

d←h Mxyz 0

0 Ld xyz

 

enr ←E nr [D ]xyz

1

  0  

0

1

1 −1

1 −1

Nous avons ´ evoqu´ e, dans la section 2.5.3, que la r´ esolution num´ erique du syst` eme d’´ etat, r´ egissant le comportement de la machine, est tr` es sensible aux constantes de temps des sous-syst` emes ´ el´ ementaires mis en jeux. En introduisant un d´ efaut de court-circuit, nous avons d´ efini une deuxi` eme ´ equation diff´ erentielle, celle de la boucle de d´ efaut, ce sous-syst` eme a comme constante de temps : τd = Ld Rcc + Rd (4.14)

tandis que la constante de temps principale est ´ egale a `: Lh + Ld τ= h R + Rd (4.15)

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

143

Il est ´ evident que pour Rcc donn´ ee diff´ erent de z´ ero, plus le nombre de spires en court-circuit est petit, plus la constante de temps τ d de la boucle de d´ efaut est petite, et l’algorithme de r´ esolution doit diminuer d’avantage le pas de calcul.

4.2.2

Auto adaptation du mod` ele lors de l’apparition des d´ efauts de C-C
Au niveau de bobines

4.2.2.1

Reprenons, les Ne enroulements ´ el´ ementaires formant la bobine d’indice xy de la figure 2.17(a). Supposons, maintenant, que cette bobine renferme des enroulements en d´ efaut, d’indices xyzi et xyzj , comme illustr´ e par la figure 4.3. 4.2.2.1.1 Matrices ´ el´ ementaires

Les matrices d´ ecrivant cette bobine, et formant le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles de l’expression (2.35), deviennent : U  xy1   :       [U ]enr   xyzi    = :  ,    [U ]enr  xyzj      :    UxyNe
 

[U ]enr xy

[I ]enr xy

I  xy1   :       [I ]enr   xyzi     =  :   enr   [I ]  xyzj     :    IxyNe

(4.16)

[R]enr xy

R  xy1  :    [0]   =  :   [0]    :  0

·· [0] ·. : · · [R]enr xyzi : ·· [0] : ·· [0]

·· ·· ·. ·· ··

[0] ·· 0  : :    [0] ·· [0]    : :    enr [R]xyzj · · [0]    : ·. :   [0] · · RxyNe

(4.17)

144

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

Ixy1

(R, L)xy1 Uxy1
cc Ixyz i cc Rxyz i cc Uxyz i

h Ixyz i

(R, L)h xyzi
h Uxyz i

d Ixyz i

d Ixyz i d (R, L)xyzi d Uxyz i

Uxy

Ixy

cc Ixyz j

cc Rxyz j cc Uxyz j

h Ixyz j

(R, L)h xyzj
h Uxyz j

d Ixyz j

d Ixyz j d (R, L)xyzj d Uxyz j

IxyNe

(R, L)xyNe UxyNe

(a) Sch´ ematisation ´ eclat´ ee.
cc Ixyz i cc Rxyz i cc Ixyz j cc Rxyz j

d Ixyz i h Ixy

d Ixyz j d (R, L)d xyzj Ixyz j

(R, L)h xy

d (R, L)d xyzi Ixyz i

Ixy Uxy
(b) Sch´ ematisation compacte.

Fig. 4.3 – Mod` ele ´ electrique d’une bobine en pr´ esence de C-C

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase et [L]enr xy =

145

Lxy1   :    [M ]enr  xyzi ←xy 1   :   [M ]enr xyzj ←xy 1    :  MxyNe ←xy1

·· ·. ··

[M ]enr xy 1←xyzi : enr [L]xyzi : enr · · [M ]xyzj ←xyzi : · · [M ]enr xyNe ←xyzi

·· ·· ·. ·· ··

[M ]enr · · Mxy1←xyNe xy 1←xyzj   : :   enr enr [M ]xyzi ←xyzj · · [M ]xyzi ←xyNe     (4.18) : :   enr enr [L]xyzj · · [M ]xyzj ←xyNe     : ·. :  enr [M ]xyNe ←xyzj · · LxyNe

Sachant que, les matrices des inductances mutuelles entre deux enroulements quelconques, sont construites selon le tableau 4.2. Ce tableau pr´ esente les diff´ erentes formes que peut avoir la matrice [M ]enr esentant le couplage magn´ exi yi zi ←xj yj zj , repr´ tique entre deux enroulements quelconques, d´ efaillants ou sains, appartenant tous les deux au stator ou l’un appartient au stator et l’autre appartient au rotor.
ees de l’un et/ou Tab. 4.2 – [M ]enr xi yi zi ←xj yj zj en fonction du nombre de spires court-circuit´ de l’autre
@ @ @
d 0 < nd xi yi zi < nxi yi zi nxi yi zi = 0

nd xj yj zj = 0

0 < nd xj yj zj < nxj yj zj

nd xj yj zj = nxj yj zj

h←h Mx i yi zi ←xj yj zj

h←d h←h 0 Mx Mx i yi zi ←xj yj zj i yi z i ← xj yj z j

h←d 0 Mx i yi zi ←xj yj zj

    

h←h Mx i yi zi ←xj yj zj

    

    

h←d h←h 0 Mx Mx i yi z i ← xj yj z j i yi zi ←xj yj zj

    

h←d 0 Mx i yi zi ←xj yj zj

    

0

0

0 0

0
d←d Mx i yi zi ←xj yj zj

d←h Mx i yi zi ←xj yj zj

d←h Mx i yi z i ← xj yj z j

  0 

0
d←d Mx i yi zi ←xj yj zj

0

nd xi yi zi = nxi yi zi

 

0

 

 

0

0

0

 

 

0

0

 

d←h Mx i yi zi ←xj yj zj

d←h d←d Mx 0 Mx i yi z i ← xj yj z j i yi zi ←xj yj zj

d←d 0 Mx i yi zi ←xj yj zj

Les inductances mutuelles ´ el´ ementaires constituant cette matrice sont d´ eduites de la r´ epartition de l’inductance surfacielle correspondante, d´ efinie par l’expression

146 (4.2) ou (4.3), selon les relations suivantes :
h←h Mx = L · Rxi yi zi · (nxi yi zi − nd xi yi z i ) i yi zi ←xj yj zj h←d Mx = L · Rxi yi zi · (nxi yi zi − nd xi yi z i ) i yi zi ←xj yj zj d←h Mx = L · Rxi yi zi · nd xi yi z i i yi zi ←xj yj zj d←d = L · Rxi yi zi · nd Mx xi yi z i i yi zi ←xj yj zj

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

· · · ·

βxi yi zi αxi yi zi βxi yi zi αxi yi zi βxi yi zi αxi yi zi βxi yi zi αxi yi zi

h Fx (ϕ) dϕ j yj zj d Fx (ϕ) dϕ j yj zj h Fx (ϕ) dϕ j yj zj d (ϕ) dϕ Fx j yj zj

(4.19) (4.20) (4.21) (4.22)

4.2.2.1.2

Matrices de connexion

←bob lors de l’´ etablissement Nous avons introduit la matrices de connexion [D]enr xy de la relation (2.39), en se contentant de donner la valeur prise par cette matrice pour une bobine saine, sans entrer dans les d´ etails de la g´ en´ eration automatique du ´taMode `le. Me

En r´ ealit´ e, l’auto g´ en´ eration de cette matrice de connexion, selon la topologie d’une bobine, passe par deux ´ etapes. Chaque ´ etape assure le passage entre deux niveaux de repr´ esentation diff´ erents. L’apparition de d´ efauts de C-C introduit des nouveaux sous-syst` emes, repr´ esentant les boucles de d´ efaut selon la figure 4.3. Nous d´ efinissions, alors, la couche des courants de boucles d’enroulements ´ el´ ementaires noE nr t´ ee par . Cette nouvelle couche d’abstraction n´ ecessite l’introduction de nouvelles matrices de passage : – la matrice de passage entre les grandeurs de branches et les grandeurs de ←E nr boucles [D]enr , xy – la matrice de passage entre les grandeurs de boucles d’enroulements et les nr←Bob grandeurs de boucles de bobine [D]E , xy ←Bob – ce qui nous ram` ene ` a d´ eduire la matrice de passage d´ efinitive [D]enr . xy
Remarque 4.1
←Bob Nous tenons ` a signaler que la matrice [D]enr substituera la matrice xy enr←bob de passage [D]xy , d´ ecrite dans la section 2.3.2.3, et que les grandeurs de Bob substitueront celles de bob . Sachant que si la bobine est saine, les nouvelles matrices de passage seront identiques ` a celles de bob , et nous aurons les ´ egalit´ es suivantes :

Uxy Ixy Rxy Lxy

= = = =

ob [ U ]B xy ob [ I ]B xy ob [R]B xy ob [L]B xy

et

←bob ←Bob [D]enr = [D]enr xy xy ←E nr [D]enr = la matrice identit´ e xy

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

147

´taMode `le poursuit, alors, sa g´ Le Me en´ eration du mod` ele selon la 3ME, sans que cet ´ ev` enement1 ne perturbe ce processus.
←E nr [D]enr : xy

Cette matrice se d´ eduit en exprimant les courants de branches en fonction des courants de boucles ´ el´ ementaires (4.23), et les tensions de boucles en fonction des tensions ´ el´ ementaires de branches (4.24) . [I ]enr xy =

Denr←E nr  xy1  :    [0]    :    [0]    :  0

·· [0] ·. : enr←E nr · · [D]xyzi : ·· [0] : ·· [0]

··

·· ·. ←E nr · · [D]enr xyzj : ·· [0]

[0] : [0] :

·· ·· ·· ·. ··

I  xy1    :          [I ]E nr    xyzi       ·  :      E nr    [I ]   xyzj       :      enr←E nr IxyNe DxyNe 0 : [0] : [0] : ·
nr [ I ]E xy

(4.23)

←E nr [D]enr xy

On en d´ eduit la relation des tensions : U  xy1   :       [U ]E nr   xyzi    enr←E nrt  · [U ]enr = :  xy  = [D ]xy   [U ]E nr  xyzj      :    UxyNe
 

nr [ U ]E xy

(4.24)

Nous rappelons que pour un enroulement sain, expos´ e dans la premi` ere colonne du tableau 4.1, il n’y a pas de diff´ erence entre les grandeurs de boucles et les grandeurs de branches.
E nr←Bob [D]xy :

´taMode `le fait une extension D` es l’apparition d’un d´ efaut (Fig : 4.3) le Me
1

l’´ ev` enement d’apparition des d´ efauts de court-circuit

148

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

des grandeurs de bobine ( expressions (4.25) et (4.26)). D’o` u l’int´ erˆ et majeur de la E nr←Bob matrice de passage [D]xy ; permettant de d´ eduire les grandeurs de boucles de bobine des grandeurs correspondantes au niveau des enroulements ´ el´ ementaires E nr . Cette matrice permet de prendre en consid´ eration la mise en s´ erie des enroulements.

1 0 0    :   
  1    0       1    0    

nr [ I ]E xy =

0 0   1 0   : 0 0
    0   1     
d )×(N d +1) (Ne +Ne exy xy

Ixy   d  ·   Ixyzi  d Ixyz j

(4.25)

: 1 0 0

= et
ob [ U ]B xy

E nr←Bob [D]xy

·

ob [ I ]B xy

Uxy   t d  = [D ]E nr←Bob · [U ]E nr  =  Uxyz xy xy i d Uxyz j
xy .

(4.26)

d est le nombre d’enroulements en d´ efaut de la bobine avec Ne xy

enr←Bob [D]xy :

Ainsi, nous arrivons a ` la matrice d´ efinitive ; assurant le passage directe entre les grandeurs de branches et celles des grandeurs de boucles de bobine. Cette matrice se d´ eduit par :
enr←E nr nr [I ]enr · [ I ]E xy = [D ]xy xy ←E nr nr←Bob ob = [D]enr · [D]E ·[I ]B xy xy xy
←Bob [D]enr xy

(4.27)

Exemple 4.1

En introduisant les param` etres de la M.AS.R´ eelle , d´ ecrite dans l’annexe B, au g´ en´ erateur de mod` eles. Et en provoquant un d´ efaut de C-C simultan´ e

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

149

sur les enroulements 2 et 3 de la premi` ere bobine de la phase 1. Nous r´ ecup´ erons les matrices suivantes :
I
111

         1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 1

[I ]enr 11 =

h  I112 cc  I112  d  I112  Ih  113  I cc  113 d I113 I114

I

=

·

 I112 d  I112  I113  d I113 I114

111

    

(4.28)

=

←E nr [D]enr 11

·

nr [ I ]E 11

nr [ I ]E = 11

=

1 0 0 0 0 1 1 0 0 nr←Bob [ D ]E 11

1 0 0 1 0 0 0 1 0

· ·

I11 d I112 d I113 ob [ I ]B 11

(4.29)

= [I ]enr 11 =

0 0 0  0  0  1  1 0 −1 1 0 0 ←Bob [D]enr 11

1 0 1 0 0 1  1 −1 1 0 0 0

I11   d  ·  I112  d I113 ·
ob [I ]B 11

(4.30)

ob Cette matrice permet, aussi, de d´ efinir la matrice des r´ esistances [R]B xy et la ob matrice des inductances [L]B eme principe que la section xy de cette bobine selon le mˆ 2.3.2.3.

4.2.2.2

Au niveau de phase

´taMode `le prend en Nous venons de pr´ esenter le principe avec lequel le Me consid´ eration l’apparition des court-circuits au niveau des enroulements et des bobines. Nous exposons dans ce qui suit le principe de l’extension dynamique du mod` ele d’une phase en fonction des C-C qui y apparaissent au cours d’un exercice de simulation. Reprenons, les p bobines de la figure 2.18(a), en supposant, que deux bobines de cette phase pr´ esentent des d´ efauts de C-C : – la bobine d’indice xyi a deux enroulements en court-circuit zi et zj (Fig : 4.3), – et l’enroulement zi , de la bobine xyj , a quelques spires en court-circuit aussi. La figure 4.4 donne un aper¸ cu de cette situation et des boucles adopt´ ees.

150

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

Ix1

(R, L)x1
cc cc Rxy Ixy i zi i zi cc cc Rxy Ixy i zj i zj

h Ixy i

(R, L)h xyi

d Ixy i zi

d Ixy i zi (R, L)d xyi zi

d Ixy i zj

d Ixy i zj d (R, L)xyi zj

Ix Ux
cc Ixy j zi cc Rxy j zi

h Ixy j

(R, L)h xyj

d Ixy j zi

d Ixy j zi d (R, L)xyj zi

Ixp

(R, L)xp

(a) Sch´ ematisation ´ eclat´ ee,
cc cc Rxy Ixy i zi i zi cc cc Rxy Ixy i zj i zj cc cc Rxy Ixy j zi j zi

h Ix

(R, L)h x

d Ixy i zi d d (R, L)xyi zi Ixy z i i

d Ixy i zj

d Ixy i zj (R, L)d xyi zj

d Ixy j zi

d Ixy j zi (R, L)d xyj zi

Ix Ux
(b) Sch´ ematisation compacte.

Fig. 4.4 – Mod` ele ´ electrique d’une phase en pr´ esence de C-C

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase 4.2.2.2.1 Matrices ´ el´ ementaires

151

Le principe de la g´ en´ eration des matrices ´ el´ ementaires d´ efinissant le syst` eme 2 d’´ equations diff´ erentielles de cette phase (expression 2.44) reste le mˆ eme. La seule diff´ erence est le principe de la prise en consid´ eration du couplage magn´ etique, entre les bobines d´ efaillantes. Plus sp´ ecifiquement, le couplage entre la bobine yj et la bobine yi . [M ]enr xyi ←xyj =

[M ]xyi 1←xyj 1   :    [M ] xyi zi ←xyj 1    :    [M ]xy z ←xy 1 i j j    :  [M ]xyi Ne ←xyj 1

· · [M ]xyi 1←xyj zi ·. : · · [M ]xyi zi ←xyj zi : · · [M ]xyi zj ←xyj zi : · · [M ]xyi Ne ←xyj zi

·· ·· ·. ·· ··

[M ]xyi 1←xyj zj · · [M ]xyi 1←xyj Ne   : :   [M ]xyi zi ←xyj zj · · [M ]xyi zi ←xyj Ne     : :   [M ]xyi zj ←xyj zj · · [M ]xyi zj ←xyj Ne     : ·. :  [M ]xyi Ne ←xyj zj · · [M ]xyi Ne ←xyj Ne (4.31)

avec, la matrice des mutuelles [M ]xyi zi ←xyj zj 3 , est calcul´ ee selon le tableau 4.2. 4.2.2.2.2 Matrices de connexion

Nous avons pr´ esent´ e, dans la section pr´ ec´ edente, la mani` ere avec laquelle le mod` ele d’une bobine s’adapte lors de l’arriv´ ee des nouvelles boucles de d´ efauts. Au niveau d’une phase, une premi` ere prise en consid´ eration de ces boucles de d´ efaut, a ´ et´ e faite lors de l’assemblage de mod` eles ´ el´ ementaires des bobines la constituant. La deuxi` eme ´ etape est la formalisation de l’interconnexion ´ electrique par des matrices de connexion. Nous avons expos´ e pr´ ec´ edemment (section 2.3.3.3), le principe de la prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique des enroulements et des bobines au sein d’une phase saine. Cette prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique a ´ et´ e impl´ ement´ ee par plusieurs niveaux de matrices de connexion, dont chacune nous permet de s’arrˆ eter a ` un niveau de repr´ esentation bien d´ etermin´ e. Lors de la mod´ elisation d’une bobine, l’apparition des boucles de d´ efaut, engendra la cr´ eation d’une couche interm´ ediaire not´ ee E nr. Au niveau d’une phase,
2 3

r´ egissant le comportement ´ electromagn´ etique des p bobines, ∀zi , zj ∈ {1..Ne }, ∀yi , yj ∈ {1..p} et yi = yj

152

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

cette couche s’´ etend sur toutes les bobines la formant. Et la couche B ob substitua l’ancienne couche des grandeurs de bobines bob, ainsi que la couche des boucles de phases, not´ ee P h, substitua ` a son tour l’ancienne couche des grandeurs de phase ph. Nous ne d´ etaillons dans ce qui suit que les matrices de passage mettant en jeu les boucles de d´ efaut : – la matrice de passage entre les grandeurs de branches et les grandeurs de ←E nr , boucles ´ el´ ementaires [D]enr x – la matrice de passage entre les grandeurs de boucles d’enroulements et les nr←Bob , grandeurs de boucles de bobines [D]E x – la matrice de passage entre les grandeurs de boucles de bobines et les grandeurs ob←P h . de boucles de phases [D]B x
Remarque 4.2

´taMode `le se base sur les Lors du processus de g´ en´ eration, le Me matrices mettant en jeu les boucles de B ob et les boucles de P h, et non pas sur les matrices exprim´ ees en fonction des grandeurs de branches4 . Sachant que ces matrices de boucles sont plus g´ en´ eriques et peuvent jouer un double rˆ ole, selon la pr´ esence ou non des d´ efauts de C-C. Ainsi, si la phase est saine nous retrouvons les matrices relat´ ees dans la section 2.3.3.3, ce qui se traduit par les ´ egalit´ es : Ux Ix Rx Lx
←E nr [D]enr : x

= = = =

h [ U ]P x h [ I ]P x h [R]P x h [L]P x

et

←bob enr←Bob [D]enr = [ D ]x x ←ph ob←P h [D]bob = [ D ]B x x

Cette matrice se d´ eduit du rassemblement des matrices homologues des bobines de cette phase. Cette nouvelle couche introduit aussi les vecteurs des courants de nr nr boucles ´ el´ ementaires [I ]E et des tensions de boucles ´ el´ ementaires [U ]E x x , comme d´ ecrit par les relations (4.32) et (4.33).
4

bob et ph, selon la notation du chapitre 3ME

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

153

= [I ]enr x

←E nr [D]enr x1   :    [0]    :    [0]    :  0

·· [0] ·. : enr←E nr · · [D]xyi : ·· [0] : ·· [0]

··

·· ·. ←E nr · · [D]enr xyj : ·· [0]

[0] : [0] :

·· ·· ·· ·. ··

[I ]E nr  x1    :         [I ]E nr    xyi       ·  :      E nr   [I ]    xyj       :      E nr ←E nr [ I ] [D]enr xp xp 0 : [0] : [0] : ·
nr [ I ]E x

←E nr [D]enr x

(4.32) On en d´ eduit la relation des tensions :
nr [ U ]E x1    :      [U ]E nr   xyi    enr←E nrt  · [U ]enr = x  :  = [ D ]x   [U ]E nr  xyj      :    E nr [U ]xp

nr [ U ]E x

(4.33)

E nr←Bob [ D ]x :

Cette matrice est une matrice diagonale par bloc, dont chaque bloc est constitu´ e par la matrice de passage d’une bobine de cette phase :
E nr←Bob [ D ]x ·· [0] 1    =  : ·. :   E nr←Bob [0] · · [D]xp

nr [ I ]E x

d )×(N d +p) (p.Ne +Ne ex x

[I ]Bob  x1   ·   :  ob [I ]B xp
 

(4.34)

=

nr←Bob [ D ]E x

·

ob [I ]B x

154 et
ob [ U ]B x

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

Bob [ U ]x 1   t  = [D ]E nr←Bob · [U ]E nr = : x x   Bob [U ]xp

(4.35)

d avec Ne = x

p yi =1

d Ne est le nombre d’enroulements en d´ efaut de la phase x . xyi

ob←P h : [ D ]B x

Cette matrice permet de prendre en consid´ eration la mise en s´ erie des bobines, constituant cette phase :

ob [ I ]B x

1 0 0   :    1 0 0   0 1 0    0 0 1  =   : 
  1    0    

0

0 0 0 0 :

1 0 0 0

    0     0   0       0   1     
d +p)×(N d +1) (Ne ex x

Ix

·

  I d   xyi zi    d  I  xyi zj 
d Ixy j zi

(4.36)

= et

ob←P h [ D ]B x

·

h [ I ]P x

h [ U ]P x

Ux   U d   xyi zi  ob←P ht ob =  d  = [ D ]B · [ U ]B x x U   xyi zj  d Uxy j zi

(4.37)

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase
←P h [D]enr : x

155

La matrice d´ efinitive se d´ eduit par :
←E nr nr [I ]enr = [D]enr · [ I ]E x x x ←E nr nr←Bob ob = [D]enr · [ D ]E ·[I ]B x x x
←Bob [D]enr x

(4.38)

h ←E nr nr←Bob ob←P h ·[I ]P = [D]enr · [ D ]E · [ D ]B x x x x
←P h [D]enr x

Exemple 4.2

Reprenons l’exemple 4.1 (d´ efauts partiels des enroulements 112 et 113 ), et introduisons un d´ efaut de C-C total sur le dernier enroulement de la deuxi` eme bobine de la mˆ eme phase. Nous r´ ecup´ erons alors les matrices suivantes :
I                
111 h I112 cc I112 d I112 h I113 cc I113 d I113 I114 I121 I122 I123 cc I124 d I124

                 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0  0  0   0  0  0  0  0  0  1 −1

 I111   I112  d  112   I113   d   I113   I114     I121   I122  I   123 
I124 d I124 I

[I ]enr = 1

=

·

(4.39)

=

←E nr [D]enr 1

·

nr [ I ]E 1

nr [ I ]E = 1

=

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0  0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 nr←Bob [ D ]E 1

1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0

·

I  11 d  I112  d  I113   
I12 d I124

(4.40)

·

ob [ I ]B 1

ob [ I ]B = 1

1 0 0 1 0

0 1 0 0 0

0 0 1 0 0

0 0 0 0 1

·

ob←P h = [ D ]B · 1

I1 d  I112   Id  113 d I124 h [ I ]P 1

(4.41)

156
1 0 1 0 0 1  1 −1 1 0 0 0  1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts
0 0 0 0 0 0  0 0  0 0   1 0  −1 0  0 0  0 0  0 0  0 0  0 0 0 1 1 0 0 −1 ←P h [D]enr 1

 
I1 d  I112  Id 113 d I124

  

[I ]enr = 1

·

(4.42)

=

·

h [ I ]P 1

h h Cette matrice permet de d´ eduire les matrices [R]P et [L]P des matrices des x x r´ esistances et inductances ´ el´ ementaires selon le mˆ eme principe que la section 2.3.3.3.

4.2.2.3

Au niveau du stator

´taMode `le prend en Nous venons de pr´ esenter le principe avec lequel le Me consid´ eration l’apparition des C-C au niveau des enroulements, des bobines et des phases. Nous entamons, dans cette section, le niveau du stator, c’est a ` dire le principe avec lequel ce g´ en´ erateur de mod` ele prendra en consid´ eration les C-C qui peuvent toucher les enroulements de ce stator. La d´ emarche de mod´ elisation, d´ ecrite dans la section 2.3.4, reste valable. Nous nous contentons dans ce qui suit de pr´ esenter le principe de l’extension du mod` ele sain du stator, afin de prendre en consid´ eration les nouvelles boucles de d´ efauts. Dans le but de proposer des matrices de connexion plus lisibles et p´ edagogiques, nous nous limitons a ` un d´ efaut simple par phase. Plus pr´ ecis´ ement supposons que l’enroulement yi zi de la phase d’indice « 2 » et l’enroulement yj zj de la phase d’indice « N − 1 » pr´ esentent chacun un d´ efaut de C-C partiel. 4.2.2.3.1 Matrices ´ el´ ementaires

Le principe de la d´ efinition du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles (expression 2.60), r´ egissant le comportement ´ electromagn´ etique des (N.p.N e) enroulements du stator, reste le mˆ eme. La seule diff´ erence est le couplage magn´ etique entre un enroulement d´ efaillant et les enroulements d’une autre phase. Le deuxi` eme enroulement peut lui mˆ eme ˆ etre d´ efaillant ou sain. La matrice des mutuelles ´ el´ ementaires entre

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase deux bobines d’indice respectives [M ]enr xi yi ←xj yj =

xj yj

157

et

xi yi

devient alors :

[M ]xi yi 1←xj yj 1   :    [M ] xi yi zi ←xj yj 1    :    [M ]x y z ←x y 1 i i j j j    :  [M ]xi yi Ne ←xj yj 1

· · [M ]xi yi 1←xj yj zi ·. : · · [M ]xi yi zi ←xj yj zi : · · [M ]xi yi zj ←xj yj zi : · · [M ]xi yi Ne ←xj yj zi

·· ·· ·. ·· ··

[M ]xi yi 1←xj yj zj · · [M ]xi yi 1←xj yj Ne   : :   [M ]xi yi zi ←xj yj zj · · [M ]xi yi zi ←xj yj Ne     : :   [M ]xi yi zj ←xj yj zj · · [M ]xi yi zj ←xj yj Ne     : ·. :  [M ]xi yi Ne ←xj yj zj · · [M ]xi yi Ne ←xj yj Ne (4.43)

avec, la matrice des mutuelles [M ]xi yi zi ←xj yj zj 5 , est calcul´ ee selon le tableau 4.2. 4.2.2.3.2 Matrices de connexion

´taMode `le r´ Le Me eg´ en` ere les matrices ´ el´ ementaires d´ ecrivant le comportement du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles ´ el´ ementaires du stator, en fonction de l’appartenance des boucles de d´ efaut. Ce dernier fera les ajustements n´ ecessaires sur les matrices de connexion d´ ecrivant l’interconnexion ´ electrique au sein du stator. La mod´ elisation du stator vient ajouter, aux niveaux d´ efinis lors de la mod´ elisation d’une phase d´ efaillante, le niveau des boucles de r´ esolution. Ces boucles d´ ependent du mode de couplage du stator comme expos´ e dans la section 2.5.2. L’apparition des boucles de d´ efaut a engendr´ e la cr´ eation de la couche de boucles d’enroulements E nr, la couche de boucles de bobines B ob et la couche de boucles de phases P h, au niveau de la mod´ elisation des phases. Ces couches s’´ etendent pour repr´ esenter toutes les phases du stator. Nous ne d´ etaillons dans ce qui suit que les matrices de passage mettant enjeu les boucles de d´ efaut : – la matrice de passage entre les grandeurs de branches et les grandeurs de ←E nr boucles ´ el´ ementaires [D]enr , s – la matrice de passage entre les grandeurs de boucles d’enroulements et les nr←Bob grandeurs de boucles de bobines [D]E , s
5

∀zi , zj ∈ {1..Ne }, ∀yi , yj ∈ {1..p}, ∀xi , xj ∈ {1..N } et xi = xj

158

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts – la matrice de passage entre les grandeurs de boucles de bobines et les grandeurs ob←P h de boucles de phases [D]B . s – la matrice de passage entre les grandeurs de boucles de phases et les grandeurs de boucles de r´ esolution [D]coup .
←E nr [D]enr : s

Cette matrice se d´ eduit par la mise en diagonale des matrices homologues des phases. Cette nouvelle couche introduit aussi le vecteur des courants de boucles nr nr et le vecteur des tensions de boucles ´ el´ ementaires [U ]E ´ el´ ementaires [I ]E s , comme s d´ ecrit par les relations (4.44) et (4.45). = [I ]enr s

←E nr [D]enr 1   :    [0]    :    [0]    :  0

·· [0] ·. : enr←E nr · · [D]xi : ·· [0] : ·· [0]

··

·· ·. ←E nr · · [D]enr xj : ·· [0]

[0] : [0] :

·· ·· ·· ·. ··

[I ]E nr  1    :         [I ]E nr    xi       ·  :      E nr   [I ]    xj       :      E nr enr←E nr [I ]N [ D ]N 0 : [0] : [0] : ·
nr [ I ]E s

←E nr [D]enr s

(4.44) On en d´ eduit la relation des tensions :
nr [ U ]E 1    :      [U ]E nr   xi    enr←E nrt  = · [U ]enr s  :  = [ D ]s   [U ]E nr  xj      :    nr [ U ]E N

nr [ U ]E s

(4.45)

nr←Bob [ D ]E : s

Cette matrice est une matrice diagonale par bloc, dont chaque bloc est constitu´ e

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase par la matrice de passage d’une phase du stator :
E nr←Bob [ D ]1 ·· [0]     =  : ·. :  nr←Bob [0] · · [D]E N

159

nr [ I ]E s

d )×(N d +N.p) (N.p.Ne +Ne es s

[I ]Bob  1   ·   :  ob [ I ]B N
 

=

nr←Bob [D]E s

·

ob [ I ]B s

(4.46) et
ob [ U ]B s ob [U ]B 1   E nr←Bobt nr  · [ U ]E = s  :  = [ D ]s ob [U ]B N

(4.47)

d = avec Ne s

N xi =1

d est le nombre de d´ efaut de C-C au stator. Ne xi

ob←P h : [ D ]B s

Cette matrice permet de prendre en consid´ eration la mise en s´ erie des bobines au sein des phases :
ob←P h ·· [0] [ D ]B 1    =  : ·. :   Bob←P h [0] · · [D]N

ob [ I ]B s

d +N.p)×(N d +N ) (Ne es s

[ I ]P h  1   ·   :  h [ I ]P N
 

(4.48)

= et
h [ U ]P s

ob←P h [D]B s

·

h [ I ]P s

h [ U ]P 1   Bob←P ht ob  = · [ U ]B s  :  = [ D ]s h [ U ]P N

(4.49)

[D]coup : ´taMode `le vient de changer la taille En faisant les extensions n´ ecessaires, le Me des vecteurs courants et tensions de phases. Ce changement n´ ecessite une adaptation

160

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

de la matrice de couplage du stator. Cette extension est tr` es simple, il suffit d’ins´ erer un « 1 » dans le bon endroit, pour faire correspondre une alimentation nulle a ` la boucle de d´ efaut en question, et pour int´ egrer les boucles de d´ efaut dans le vecteur d’´ etat. Cette d´ emarche est ind´ ependante du mode de couplage, ´ etoile ou « triangle », du stator. Prenons le cas du couplage en ´ etoile, la relation (2.103) devient :
 

V1

1

   V   2     0       :      VN −1   

=

0

 −1    0    :    0 

0

0 1 0 : 0 0

0 ·· 0 ·· 1 ·· : ·. 0 ·· − 1 0 ·· [ D ]t coup

0 0 0 : 1 0

[ V ]s

=

  0 −1        0 0          0 0    .     : :        0 0     U d (N −1)yj zj   1 0 UN h . [ U ]P s

U1 U2 d U2 yi z i : UN −1

(4.50)

et le vecteur des courants de boucles de r´ esolution [J ]s s’´ etend pour devenir :

          Id   2yi zi     :      IN −1      d  I  (N −1)yj zj 

I1 I2

             

= [D]coup

·

J1 J2 d I2 yi zi : JN −1
[ J ]s

            

(4.51)

IN

d I( N −1)yj zj

h [ I ]P s

Concernant le couplage en triangle, le fait d’ins´ erer ces « 1 » revient ` a red´ efinir d une matrice identit´ e, mais cette fois ci de dimension (N + Nes ), plus tˆ ot que de dimension N pour un stator sain, comme d´ ecrit dans l’expression 2.105.

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase La matrice de connexion d´ efinitive [D]s se d´ eduit par :
←E nr nr [I ]enr = [D]enr · [ I ]E s s s ob ←E nr E nr←Bob ·[I ]B = [D]enr · [D]s s s
←Bob [D]enr s

161

←E nr nr←Bob ob←P h h = [D]enr · [D]E · [ D ]B ·[I ]P s s s s
←P h [D]enr s

(4.52)

←E nr nr←Bob ob←P h = [D]enr · [D]E · [ D ]B · [D]coup ·[J ]s s s s [ D ]s

Exemple 4.3

Reprenons l’exemple du Mod.C.324 , et introduisons les d´ efauts de court circuit suivants : – un court-circuit partiel sur l’enroulement 112 , – un court-circuit total sur l’enroulement 113 , – et un court-circuit partiel sur l’enroulement 222 . D` es l’arriv´ ee de ces ´ ev` enements, un processus d’auto-adaptation commen¸ ca au sein des objets repr´ esentant le mod` ele de cette machine. Nous exposons dans ce qui suit les extensions subis par quelques vecteurs et matrices du mod` ele, au cours de ce processus d’extension automatique :
I                                      
111 h I112 cc I112 d I112 cc I113 d I113 I114 I121 I122 I123 I124 I211 I212 I213 I214 I221 h I222 cc I222 d I222 I223 I224 I311 I312 I313 I314 I321 I322 I323 I324

                                        I111  1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0  0 0 0 1 I112

=

·

 Id   112   I113   d   I113   I114     I121   I122  I   123   I124   I211  I   212   I213   I214     I221   I222   d   I222   I223     I224   I311  I   312   I313   I314     I321   I322 
I323 I324

(4.53)

[I ]enr = s

←E nr [D]enr s

·

nr [ I ]E s

162
1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 E nr←Bob [ D ]s

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts
0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0  0 1 1 1 1

nr = [ I ]E s

·

 I11  d   I112 d   I113 I   12   I21   I22   d   I222 
I31 I32

(4.54)

=

·

ob [ I ]B s

ob [ I ]B = s

1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0

=

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 ob←P h [D]B s

· ·

 I1  d  I112  d  I113   I   2 
d I222 I3 h [I ]P s

(4.55)


h [I ]P s =

1  0  0 0 0 −1

0 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0

−1 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 0

· ·

 J  1 d  I112  d  I113   
J2 d I222

(4.56)

=

[D]coup

[ J ]s

4.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase
 1 1  0  1  0   1  1  1  1   1  1  0  0  0   0  0  0  0  0  0   0  −1  −1  −1   −1  −1  −1
0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 −1 0 0 0 0 0 1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −1 −1 0 −1 0 −1 −1 −1 −1 −1 −1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0  0   0  0  0  0   0  0  0  0   0  0  0  0  0  1  −1   0  0  0  0  0   0  0  0  0 0

163

= [I ]enr s

·

 J  1 d  I112  d   I113  
J2 d I222

(4.57)

=

[D]s

·

[ J ]s

´taMode `le se base sur les matrices Nous avons mentionn´ e auparavant que le Me E nr Bob de passage mettant en jeu les grandeurs de boucles, , et P h et non pas sur les matrices de passage des grandeurs de branches du chapitre 2 (enr , bob et ph ). Nous avons montr´ e aussi que les matrices de passage du fonctionnement sain repr´ esentent un cas particulier des matrices ici expos´ ees. Nous venons de conclure par l’expression (4.52) le processus qui s’est mis en marche pour prendre en consid´ eration l’arriv´ ee des nouvelles boucles de d´ efaut. Ce processus s’est termin´ e par la cr´ eation de la matrice de connexion d´ efinitive [D]s du stator. Cette matrice, une fois combin´ ee avec celle du rotor formeront la matrice de connexion globale de la machine. Avant de d´ efinir le syst` eme d’´ etat r´ egissant le comportement ´ electrom´ ecanique ´taMode `le doit faire les extensions n´ de la machine, le Me ecessaires sur la matrice d´ efinissant le couplage magn´ etique stator/rotor (2.90). Cette matrice est bas´ ee sur (θ) esentant le couplage entre un enroul’inductance mutuelle ´ el´ ementaire Mxyz←k , repr´ lement ´ el´ ementaire du stator et une boucle rotorique. Avec l’arriv´ ee d’un d´ efaut, cette matrice de mutuelles s’agrandit pour prendre en consid´ eration, a ` la fois, les spires saines et les spires court-circuit´ ees de l’enroulement en cause. Cette matrice de mutuelles prendra l’une des formes du tableau 4.3 selon le nombre de spires en court-circuit.

164

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

Tab. 4.3 – Matrice des inductances mutuelles « enroulement/boucle rotorique » en fonction du nombre de spires court-circuit´ ees de l’enroulement
PP PP PP P

nd xyz = 0
P P

0 < nd xyz < nxyz

h Mxyz ← k (θ )

nd xyz = nxyz
 

    

[M ]enr xyz ←k (θ )

h Mxyz ← k (θ )

   

0

0

 

d Mxyz ← k (θ )

d Mxyz ← k (θ )

avec,
d h Mxyz ←k (θ ) = L · Rxyz · (nxyz − nxyz ) · d d Mxyz ←k (θ ) = L · Rxyz · nxyz · βxyz αxyz βxyz αxyz

Fk (ϕ, θ) dϕ

(4.58) (4.59)

Fk (ϕ, θ) dϕ

Ainsi nous arrivons au bout de la prise en consid´ eration des d´ efauts de court´taMode `le. La plate-forme circuit de spires, au sein d’une mˆ eme phase, par le Me r´ ecup` ere le mod` ele g´ en´ er´ e et le met en simulation selon les consignes de l’utilisateur, comme d´ ecrit dans les sections 2.5.3 et 3.3. Nous venons de montrer, au cours de la pr´ esente section, la flexibilit´ e ainsi que la puissance de la 3ME, et l’int´ erˆ et d’avoir une mod´ elisation modulaire (Objets ) et multi-niveaux de la machine asynchrone.

4.3

D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse

´taCette section aura pour but d’enrichir le comportement dynamique du Me `le, en sp´ Mode ecifiant les directives qu’il doit suivre, afin de prendre en consid´ eration l’apparition d’un d´ efaut de court-circuit entre une phase et la carcasse de la machine, que nous supposons reli´ ee a ` la terre avec une source en ´ etoile dont le neutre est a ` la terre (r´ egime TT ). Nous avons fait en sorte que la majorit´ e des ´ etapes de 6 prise en consid´ eration d’un d´ efaut de C-C simple , relat´ ees dans la section 4.2.1, restent valables lors de l’arriv´ ee de ce d´ efaut. Nous nous concentrons dans ce qui suit sur la diff´ erence de la prise en consid´ eration de ce d´ efaut par rapport a ` celui de la section pr´ ec´ edente.
6

Un d´ efaut de court-circuit au sein d’une mˆ eme phase

4.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse

165

4.3.1
4.3.1.1

Mod` ele de l’enroulement d´ efaillant
Mod` ele ´ electrique

Nous supposons qu’un court-circuit est apparu entre l’enroulement d’indice xyz et la carcasse de la machine. Nous sch´ ematisons cet enroulement par la figure 4.5. Cette sch´ ematisation nous ram` ene ` a la mod´ elisation d’un enroulement pr´ esentant un C-C simple de la section C.2.1, ainsi, les ´ equations et les matrices d´ ecrivant cet enroulement restent les mˆ emes que celles expos´ ees dans la section 4.2.1.2.
cc Ixyz cc Rxyz cc Uxyz h Ixyz

(R, L)h xyz
h Uxyz

(R, L)d d xyz Ixyz
d Uxyz

d Ixyz

d Uxyz

Uxyz

Ixyz

Fig. 4.5 – Mod` ele ´ electrique de l’enroulement qui sera en court-circuit avec la carcasse de la machine.

4.3.1.2

Prise en consid´ eration de la topologie ´ electrique

Afin que le raisonnement et les matrices d´ efinies lors de la pr´ esentation du mod` ele de d´ efaut de C-C au sein d’une phase, restent valables, nous choisissons les courants de boucles selon la figure 4.5. Sachant qu’on ne court-circuite pas les nd xyz spires de d = 0 aux bornes de la boucle de cet enroulement, et qu’on applique une tension Uxyz d d´ efaut Ixyz . En faisant ce choix, le tableau 4.1 reste valable, et pr´ esente les diff´ erentes formes que peuvent avoir les matrices repr´ esentant cet enroulement en d´ efaut, selon la valeur d prise par nxyz .

166

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

4.3.2
4.3.2.1

Auto adaptation du mod` ele
Au niveau de bobines

Reprenons, les Ne enroulements ´ el´ ementaires formant la bobine d’indice xy de la figure 2.17(a), nous venons de supposer que l’enroulement d’indice z est en contact d s’´ etale alors sur tous les avec la carcasse de la machine. La boucle de d´ efaut Ixyz d , enroulements d’indice >z . Nous appelons, a ` pr´ esent, cette nouvelle boucle par Ixy selon la sch´ ematisation introduite par la figure 4.6.

Ixy1

(R, L)xy1
cc Rxyz d Ixy

cc Ixyz

Uxy

h Ixyz

(R, L)h xyz Ixy

d Ixyz

(R, L)d xyz

d Uxy

IxyNe (R, L)xyNe

(a) Sch´ ematisation ´ eclat´ ee.

cc Rxyz

d Uxy d Ixy d Ixy

h Ixy

(R, L)h xy

cc Ixyz

(R, L)d xy Ixy

Uxy
(b) Sch´ ematisation compacte.

Fig. 4.6 – Mod` ele ´ electrique de la bobine qui sera en contact avec la carcasse

4.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse

167

enr enr enr Concernant les matrices ´ el´ ementaires [U ]enr xy , [I ]xy , [R]xy ainsi que [L]xy elles sont identiques ` a celles pr´ esent´ ees par les relations 4.16, 4.17 et 4.18. Du cot´ e des matrices de passage, le fait que la boucle de d´ efaut parcourt les enroulements ´tasains, situ´ es apr` es l’enroulement en question, change le comportement du Me ←E nr `le vis-` uniquement, Mode a-vis de l’adaptation de la matrice de passage [D]enr xy les autres matrices de passage gardent le mˆ eme comportement dynamique que la section pr´ ec´ edente.

←E nr [D]enr : xy

Par d´ efinition cette matrice exprime les courants de branches en fonction des ` pr´ courants de boucles « ´ el´ ementaires ». A esent, cette appellation n’est plus significative, car on ne dispose que d’une seule boucle de d´ efaut qui s’agrandit au fur et ` a mesure que nous mettons des enroulements en s´ erie (Fig : 4.6). Nous gardons cette appellation g´ en´ erale car cette couche peut repr´ esenter plusieurs types de d´ efaut a ` la fois. L’expression (4.60) pr´ esente la mani` ere avec laquelle cette matrice est mise a ` jour, ` a la suite de l’arriv´ ee de ce d´ efaut.
             
enr←E nr ·· Dxy 1

[I ]enr xy

=

: [0] 0 : 0

0 ·· 0 0 ·. : : ←E nr [0] ·· · · [D]enr xyz enr←E nr ·· 0 −1 Dxy(z+1) · · : ·· 0 −1 : 0

0 : [0] 0

            

Ixy1      :  ·
    I   xyz       Id  xyz     I  xy(z +1)     :   

·. : enr←E nr · · DxyNe

(4.60)

IxyNe

←E nr [D]enr xy

·

nr [I ]E xy

On en d´ eduit la relation des tensions :

Uxy1      : 
nr [ U ]E xy =

   U    xyz      Ud   xyz    U   xy(z +1)     :   

←E nr = [D]enr · [U ]enr xy xy

t

(4.61)

UxyNe

168 Nous rappelons que :
nr [ I ]E xyz

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

Ixyz = d  Ixyz

et que

nr [ U ]E xyz

Uxyz = d  Uxyz

nr←Bob [ D ]E : xy

Par d´ efinition, cette matrice d´ ecrit la topologie ´ electrique des enroulements entre eux, d’o` u elle subit les mˆ emes modifications ind´ ependemment du type de C-C7 . Cette matrice nous permet de d´ eduire les grandeurs de boucles de bobine Bob des grandeurs de boucles d’enroulements ´ el´ ementaires E nr , comme d´ etaill´ e par l’expression 4.25. Et, ´taMode `le poursuit la g´ le Me en´ eration selon le mˆ eme principe que lors de l’arriv´ ee d’un d´ efaut de C-C simple.
enr←Bob : [D]xy

Comme cette matrice assure le passage directe entre les grandeurs de branches et celles des grandeurs de boucles de bobine, elle doit prendre en consid´ eration que le courant de d´ efaut parcourt les enroulements d’indice sup´ erieur ` a z . En effet, la d´ efinition mˆ eme de cette matrice assure cette prise en consid´ eration, puisque elle enr←E nr , qui vient d’int´ egrer ce d´ efaut, selon se d´ eduit de la matrice de passage [D]xy l’expression (4.27).
Exemple 4.4

Reprenons l’exemple du Mod.C.324 , d´ ecrit dans le chapitre 3, et introduisons un d´ efaut de C-C entre l’enroulement d’indice 112 et la carcasse de la machine. Nous donnons dans ce qui suit un aper¸ cu de la mani` ere avec laquelle le mod` ele de la bobine 11 s’adapte ` a ce d´ efaut :
I
111 h I112 cc I112 d I112 I113 I114

    

[I ]enr 11 =

   

= =

1 0 0 1 0 0 0 1

0 0 1 −1 0 0 −1 0 0 −1

0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 1

I

· ·

 I112 d  I112 I113 I114

111

  

(4.62)

←E nr [D]enr 11

nr [ I ]E 11

nr [ I ]E = 11

=
7

1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 E nr←Bob [D]11

· ·

I11 d I112 ob [I ]B 11

(4.63)

Court-circuit au sein d’une mˆ eme phase ou entre phase et carcasse

4.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse [I ]enr = 11 = 4.3.2.2 Au niveau de phase
1 0  1 0 0 1   1 −1 

169

1 −1 1 −1 ←Bob [D]enr 11

I11 ·  d  I112 ·
ob [ I ]B 11

(4.64)

´taMode `le prend en Nous venons de pr´ esenter le principe avec lequel le Me consid´ eration l’apparition d’un court-circuit, avec la carcasse de la machine, au niveau de la bobine en d´ efaut. Nous exposons dans ce qui suit le principe de l’extension dynamique du mod` ele de la phase a ` laquelle appartient cette bobine en d´ efaut. Reprenons, alors, les p bobines de la phase x (Fig : 2.18(a)), en supposant que la bobine d’indice xy renferme l’enroulement en d´ efaut, comme d´ ecrit par la figure 4.7. Le principe de la g´ en´ eration des matrices ´ el´ ementaires d´ efinissant le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles8 de cette phase (expression (2.44)) reste le mˆ eme. La seule diff´ erence est le principe de la prise en consid´ eration du couplage magn´ etique, entre la bobine d´ efaillante et les autres bobines. Nous avons d´ ej` a d´ efini ce couplage par l’expression (4.31). Concernant les matrices de passage, elles suivent les mˆ emes r` egles d’extension dynamique que celles d´ ecrites dans la section 4.2.2.2.2. Il n’y a que la matrice de ←E nr passage mettant en jeu les grandeurs de branches [D]enr dont la g´ en´ eration x diff` ere de sa correspondante. Cette matrice se d´ eduit du rassemblement des matrices homologues des bobines de cette phase. Cette nouvelle couche introduit aussi les vecteurs des courants de nr nr boucles ´ el´ ementaires [I ]E et des tensions de boucles ´ el´ ementaires [U ]E x x , comme d´ ecrit par les relations (4.65) et (4.66).
8

r´ egissant le comportement ´ electromagn´ etique de p.Ne enroulements,

170

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

Ix1

(R, L)x1
cc Rxyz d Ix

cc Ixyz h Ixy

Ux

(R, L)h xy Ix

d d (R, L)xy Ixy

d Ux

Ixp

(R, L)xp

(a) Sch´ ematisation ´ eclat´ ee.

cc Rxyz

d Ux d Ix d Ix

h Ix

(R, L)h x

cc Ixyz

(R, L)d x Ix

Ux
(b) Sch´ ematisation compacte.

Fig. 4.7 – Mod` ele ´ electrique de la phase en C-C avec la carcasse

[I ]enr x =

←E nr nr [D]enr ·· [0] [0] ·· 0 [ I ]E x1 x1        : ·. : : : :          enr←E nr E nr     [0] · · [D]xy [0] ·· [0]   [I ]xy     ·  E nr  ←E nr    [0] ·· [Y ] [D]enr ·· [0]    [I ]x(y+1)  x(y +1)        : : : ·. : :      ←E nr E nr 0 ·· [Y ] [0] · · [D]enr [ I ] xp xp ←E nr [D]enr x nr [ I ]E x

 

(4.65)

·

4.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse On en d´ eduit la relation des tensions :
nr [ U ]E x1     :      [U ]E nr    xy ←E nrt · [U ]enr  = [D ]enr = x x [U ]E nr   x(y +1)      :   E nr [U ]xp

171

nr [ U ]E x

(4.66)

avec,
1 ·· (z −1) z (z +1) ·· Ne

[Y ] =

0 ··

0

0 −1

0

··

0

´taMode `le poursuit la g´ Une fois cette matrice est g´ en´ er´ ee, le Me en´ eration E nr←Bob Bob←P h enr←P h des matrices de passage ([D]x , [D]x et [D]x ), entre les diff´ erentes couches de repr´ esentation de cette phase, selon les mˆ emes ´ etapes d´ ecrites pr´ ec´ edemment.
Exemple 4.5

Reprenons l’exemple 4.4, et repr´ esentant cette fois ci les matrices de passage de la phase x :

I111 h  I112 cc  I112  d  I112 I  113  I114  I121   I122 I123 I124

           1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0  0 0 0 0
0 0 1 −1 −1 −1 −1 −1 0 0 −1 0 0 −1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 1

 I111 
I112

= [I ]enr 1

=

·

 Id   112   I113   I114     I121   I122 
I123 I124 nr [ I ]E 1

(4.67)

=

←E nr [D]enr 1

·

nr [ I ]E = 1

=

0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 E nr←Bob [ D ]1

1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0

·

I11 d I112 I12

(4.68)

ob · [ I ]B 1

ob [I ]B = 1

=

1 0 0 0 1 0 1 0 0 ob←P h [ D ]B 1

· ·

I1 d I112 h [ I ]P 1

(4.69)

172
1 0  1 0 0 1   1 −1   1 −1     1 −1   1 −1 

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

[I ]enr = 1 = 4.3.2.3 Au niveau du stator

·

I1 d I112

(4.70)

1 −1 1 −1 ←P h [D]enr 1

·

h [ I ]P 1

´taMode `le termine avec la prise en consid´ Une fois que le Me eration de cette alt´ eration topologique au niveau des phases, l’Objet Stator r´ ecup` ere les N Objets de type Phase (mis ` a jour), et forme le nouveau mod` ele du stator, en red´ efinissant le couplage magn´ etique et en introduisant les ajustements n´ ecessaires aux matrices de passage entre les diff´ erentes couches de repr´ esentation du stator. Les ´ etapes de g´ en´ eration de base ont ´ et´ e d´ etaill´ ees dans la section 2.3.4. Nous nous contentons dans ce qui suit de pr´ esenter ce qui change par rapport a ` ces ´ etapes. ´Nous poursuivons, alors, avec la pr´ esentation de la mani` ere avec laquelle le Me `le poursuit la construction du mod` taMode ele du stator, en prenant en consid´ eration le contact qui s’est produit entre l’enroulement xyz et la carcasse de la machine. Nous avons mentionn´ e, que le g´ en´ erateur de mod` ele g` ere l’apparition d’un d´ efaut de C-C entre phase et carcasse d’une mani` ere tr` es similaire a ` celle d’un d´ efaut de C-C au sein d’une mˆ eme phase (section 4.2.2.3). En fait, au niveau du stator, ce d´ efaut est trait´ e de la mˆ eme mani` ere qu’un d´ efaut de court-circuit au sein d’une mˆ eme phase, l’apparition de ce d´ efaut n’entraˆ ıne aucun changement sur le processus ´taMode `le g´ de g´ en´ eration de ce mod` ele (section 4.2.2.3). Ainsi, le Me en` ere les ←E nr , ainsi que les matrices de passage [D]enr matrices ´ el´ ementaires [R]enr et [L]enr s s s Bob←P h E nr←Bob et [D]coup de la mˆ eme mani` ere. [ D ]s , [ D ]s
←E nr Bien que la matrice de passage [D]enr garde la d´ efinition de la section s 4.2.2.3.2, elle a d´ ej` a subi les changements topologiques correspondant a ` ce nouveau type de d´ efaut. Cette prise en consid´ eration vient du fait qu’elle est construite par enr←E nr la mise en diagonale des [D]xi pour xi ∈ {1..N }, et que la matrice de passage enr←E nr de la phase en d´ efaut [D]x a´ et´ e mise a ` jour par l’expression (4.32).

Outre que les niveaux de repr´ esentation E nr, B ob et P h, la mod´ elisation du stator d´ efinit la couche des boucles de r´ esolution. Ces boucles d´ ependent du mode de couplage du stator comme expos´ e dans la section 2.5.2. Le contact qui vient de surgir entre la phase x et la carcasse d´ efinit une nouvelle boucle de r´ esolution, not´ ee

4.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse

173

d d Jx . Cette boucle est la prolongation de la boucle Ix (Fig : 4.7) d´ efinie au niveau de

e1

I1 . . .

(R, L)1

e x −1

Ix−1

(R, L)x−1

d Vx = e x −1 d Jx

Jx

ex

V1

Vx
h Ix

cc Rxyz

(R, L)h x

cc Ixyz

d Ix

(R, L)d x

eN

. . .

IN

(R, L)N J1

Fig. 4.8 – Les mailles adopt´ ees pour un stator en ´ etoile

la phase x . Elle va toucher plus ou moins d’enroulements selon le mode de couplage du stator, comme d´ ecrit par les figures 4.8 et 4.9, sachant que cette d´ efaillance ne peut ˆ etre simul´ ee qu’avec une alimentation coupl´ ee en ´ etoile. La matrice qui assure le passage vers la couche des boucles de r´ esolution est [D]coup , cette matrice a ´ et´ e introduite dans la section 2.5.2 , et a subi les extensions ´taMode `le, comme d´ n´ ecessaires, par le Me ecrit dans la section 4.2.2.3.2. Cette extension a fait correspondre les alimentations ad´ equates aux boucles de d´ efaut. Nous avons donn´ e, dans la section pr´ ec´ edente, le principe d’extension pour un nombre quelconque de boucles de d´ efaut, et qui reste valable dans ce cas de d´ efaillance. Cette extension a permis pr´ ec´ edemment de faire correspondre une alimentation nulle aux anciennes boucles de d´ efaut, servira a ` pr´ esent pour faire correspondre la source de d tension correspondante a ` Jx . Nous avons mentionn´ e, dans la section 2.5.2.3, que le vecteur excitation du stator [V ]s est g´ en´ er´ e ` a partir de vecteur sources de tension [E ] par la matrice [D]alim . Pour faire correspondre la source de tension correspondante ` a la boucle de d´ efaut, ´taMode `le proc` le Me ede de la mˆ eme mani` ere que pour la matrice de couplage, mais en faisant l’extension sur les lignes uniquement, comme d´ ecrit par l’expression

174
e1 I1

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts
(R, L)1 J1

. . . e x −1

Ix−1

(R, L)x−1

d Vx = e x −1

V1 ex

Vx
h Ix

d Jx cc Rxyz (R, L)h (R, L)d x x d cc Ix Ixyz

Jx

. . .

eN

IN

(R, L)N

Fig. 4.9 – Les mailles adopt´ ees pour un stator en « triangle »

(4.71), nous rappelons que lorsque le stator est coupl´ e en ´ etoile la derni` ere ligne de cette matrice est supprim´ ee.

V 1 0 · · 0 0 · · 0 −1  1       ·· 0 0 ·· 0 0  V2  −1 1       :   : ·. ·. : : ·. : :          V   0 · · −1 1 0 · · 0 0  x− 1         V  =  0 0 · · −1 1 · · 0 0  x     d     V   0 0 ·· 1 0 ·· 0 0  x         :   :  : · . : · . · . : :         VN −1   0 0 · · 0 0 −1 1 0     VN 0 0 · · 0 0 · · −1 1 [ V ]s = [ D ]t alim

                e   x− 1     ex       :      eN −1   

e1 e2 :

·

(4.71)

eN

(N +1)×N

· [E ]

´taMoUne fois que ces quatre matrices de passage sont mises a ` jour le Me `le d´ de eduit la matrice de connexion d´ efinitive [D]s (expression (4.52)), permettant

4.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse

175

d’extraire, directement, les grandeurs de branches des grandeurs de boucles de r´ esolution. ´taMode `le lors Ainsi, nous avons expos´ e toutes les extensions faites par le Me de l’apparition d’un d´ efaut de type court-circuit entre phase et carcasse et nous terminons cette section par la suite de l’exemple 4.5 :
Exemple 4.6

Nous avons suivi, via les exemples 4.4 et 4.5, les extensions faites par ´taMode `le , sur le Mod.C.324 , au niveau de la bobine 11 et de la phase 1 , le Me afin de prendre en consid´ eration le court-circuit entre l’enroulement 112 et la carcasse ´tade la machine. Nous venons de voir, dans cette section, que la r´ eaction du Me `le au niveau du stator est similaire ` Mode a sa r´ eaction lors de l’apparition d’un C-C simple (section pr´ ec´ edente). C’est pour cette raison que nous nous contentons de pr´ esenter les matrices de connexion d´ efinitives selon le mode de couplage du stator : Coupl´ e en « triangle » :
I111 h  I112 cc  I112  d  I112 I  113  I114  I121   I122  I123  I124   I211  I212 I  213  I214  I221   I222  I223 I  224  I311  I312   I313  I314 I  321  I322 I323 I324

                                 1 0 1 0 0 1  1 −1  1 −1  1 −1   1 −1  1 −1  1 −1   1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0  0 0 0 0 0  0 0 0 0 1 1 1  1 1 1 1 1

=

·

J1 d  J112 J2 J3

 

(4.72)

= [ D ]s

·

[ J ]s

176 Coupl´ e en ´ etoile :
I111 h  I112 cc  I112  d  I112 I  113  I114  I121   I122  I123  I124   I211  I212 I  213  I214  I221   I222  I223 I  224  I311  I312   I313  I314 I  321  I322 I323 I324

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

                                  1 1  0  1   1  1  1   1  1  1  0   0  0  0  0  0  0  0   −1  −1  −1  −1   −1  −1
0 0 1 −1 −1 −1 −1 −1 −1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 −1 1 −1 1 −1 −1 0  −1   −1  −1  −1   −1  −1  −1   1  1  1  1  1  1  1   1  0  0  0   0  0  0  0 0

=

·

J1 d J1 J2

(4.73)

=

[D]s

·

[ J ]s

Ainsi nous arrivons au bout de la prise en consid´ eration d’un d´ efaut de court´taMode `le. La circuit entre la phase x et la carcasse de la machine par le Me pr´ esente section a permis de montrer la flexibilit´ e ainsi que la puissance de la 3ME, et l’int´ erˆ et d’avoir une mod´ elisation modulaire (Objets ) et multi-niveaux de la machine asynchrone.

4.4

D´ efaillance de rupture de barres ou d’anneaux de court-circuit

´taMode `le moNous avons pr´ esent´ e auparavant le principe avec lequel le Me d´ elise et repr´ esente un rotor ` a cage, cette mod´ elisation est bas´ ee essentiellement sur une repr´ esentation multi-enroulements, comme d´ etaill´ e par la figure 1.8, ainsi que sur la d´ efinition des mailles ind´ ependantes pour la r´ esolution du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles d´ ecrivant ce rotor. Les d´ efauts de rupture de barres ou d’anneaux de court-circuit, peuvent ˆ etre mod´ elis´ es de deux mani` eres. La premi` ere consiste ` a supprimer la branche d´ efaillante, cette branche peut ˆ etre une barre ou une portion d’anneaux de court-circuit Devanneaux (2002), Didier (2004). La deuxi` eme, consiste a ` faire augmenter la r´ esistance

4.5. D´ efaut d’excentricit´ e statique et/ou dynamique

177

de la branche en question, dans le but de faire baisser consid´ erablement le courant qui y circule dedans. Le fait de supprimer une branche, occasionne un changement du sch´ ema topologique du rotor, ce qui se traduit par un changement des dimensions des matrices [R]r , [L]r et la matrice de connexion [D]r , d´ efinies pr´ ec´ edemment dans la section 2.4. 9 Ainsi que, d’un changement au niveau de la forme et de l’amplitude de la fonction de r´ epartition de l’inductance surfacielle de la boucle en question. Ce qui d´ efinira les nouvelles r` egles de couplage magn´ etique intrins` eques au rotor et entre le stator et le rotor. Cette technique est une bonne alternative pour mod´ eliser les d´ efauts de rupture totale mais elle ne permet pas de repr´ esenter les d´ efauts de rupture partielle ou de fissures de barres. Par contre, la deuxi` eme solution permet de mod´ eliser les deux types de d´ efaillance et ne n´ ecessite pas un changement au niveau de la topologie du mod` ele. Un changement de la valeur de la r´ esistance de la branche en d´ efaut suffit pour prendre en consid´ eration ce d´ efaut Devanneaux (2002), Didier (2004). La valeur de la nouvelle r´ esistance, de la branche en question, d´ efinit le fait qu’on soit en pr´ esence d’une rupture totale ou d’une fissure plus ou moins profonde. D’ailleurs, en r´ ealit´ e, mˆ eme en pr´ esence de rupture totale, il y a des courants qui peuvent circuler dans le circuit magn´ etique du rotor Bonnett et Soukup (1992). Cette technique correspond parfaitement ` a la mani` ere avec laquelle nous avons simul´ e la pr´ esence de d´ efauts de fissure de barres dans le banc d’essais d´ ecrit par l’annexe B.3. C’est pour ces raisons que nous avons choisi de prendre en consid´ eration ce ´taMode `le, selon la deuxi` genre de d´ efaut, au sein du Me eme m´ ethode. L’apparition d’une rupture de barres ou de portions d’anneaux de court-circuit se r´ esume alors a ` l’envoi d’un ´ ev` enement de changement de la valeur de la r´ esistance ` a la branche endommag´ ee, comme d´ ecrit par le sc´ enario 3.6 mais avec des valeurs de r´ esistance beaucoup plus ´ elev´ ees.

4.5

D´ efaut d’excentricit´ e statique et/ou dynamique

Nous commen¸ cons tout d’abord par la g´ en´ eralisation et la prise en consid´ eration des d´ efauts d’excentricit´ e qui peuvent toucher le circuit magn´ etique du stator ou
9

l’ouverture de la nouvelle boucle de d´ efaut

178

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

du rotor. Pour ce faire, nous reprenons le d´ eveloppement th´ eorique de la prise en consid´ eration de la topologie de la machine, fait dans la section 2.2, sans supposer que la machine est ` a entrefer constant.

4.5.1

Force magn´ etomotrice d’un enroulement quelconque

L’expression g´ en´ erale de la force magn´ etomotrice (2.11) est bas´ ee sur le fait que la machine est a ` entrefer constant. En gardant toujours les mˆ emes notations que la figure 2.4 et en supposant, cette fois ci, que l’entrefer e(ϕ) est une fonction de la position angulaire. L’expression (2.8) de flux devient : φ = µ0 E (ϕ) ds e(ϕ) E (ϕ) = µ0 · L · · R(ϕ)dϕ e(ϕ)

(4.74)

En supposant, toujours, que le flux sortant est ´ egal au flux rentrant, on peut ´ ecrire que E int ·
w

R(ϕ) dϕ = −E ext · e(ϕ)

(2π −w)=w

R(ϕ) dϕ e(ϕ)

(4.75)

avec R(ϕ) est le rayon de circuit magn´ etique auquel appartient l’enroulement en question. Il repr´ esente le rayon de l’al´ esage du stator ou celui de moyeu du rotor. Le fait que ce rayon soit en fonction de ϕ nous permet de prendre en consid´ eration les d´ efauts d’usinage de ce circuit magn´ etique. En se basant sur (2.4) et (4.75), on d´ eduit le syst` eme suivant :
     E int     

=−

R(ϕ) w e(ϕ) R(ϕ) w e(ϕ)

dϕ dϕ

· E ext

(4.76)

n i = E int − E ext

Ce qui donne la nouvelle valeur de la f.m.m de l’enroulement xyz en fonction de son ouverture angulaire wxyz , son nombre des spires n et du courant i qui y circule

4.5. D´ efaut d’excentricit´ e statique et/ou dynamique dedans :
int Exyz = R(ϕ) wxyz e(ϕ) dϕ R(ϕ) 2π e(ϕ) dϕ

179

· nxyz ixyz (4.77) · nxyz ixyz

ext Exyz =−

R(ϕ) wxyz e(ϕ) dϕ R(ϕ) 2π e(ϕ) dϕ

On d´ efinit alors la nouvelle fonction de r´ epartition de l’inductance surfacielle Fxyz (ϕ) :
                  

µ0 · Fxyz (ϕ) = e(ϕ) µ0 Fxyz (ϕ) = − e(ϕ)

R(ϕ) wxyz e(ϕ) dϕ · nxyz R(ϕ) 2π e(ϕ) dϕ R(ϕ) wxyz e(ϕ) dϕ · · nxyz R(ϕ) dϕ 2π e(ϕ)

si ϕ ∈ ϕint , (4.78) si ϕ ∈ ϕext .

4.5.2

Inductance propre
xyz

En ´ ecrivant l’expression de flux propre d’un enroulement d’indice Φp xyz = nxyz ixyz · L
βxyz αxyz ϕ) R( xyz .Fxyz (ϕ) dϕ

: (4.79)

on en d´ eduit l’inductance propre de cet enroulement : Lp xyz = L nxyz ·
βxyz αxyz (ϕ) Rxyz Fxyz (ϕ) dϕ

(4.80)

4.5.3

Inductance mutuelle

Soit un enroulement induit, d’indice ijk , d’ouverture wijk , et log´ e dans un circuit magn´ etique de rayon Rijk (ϕ). Nous gardons les mˆ emes notations que la section 2.2.2.2. Selon la figure 4.10 et l’´ equation (2.15), le flux traversant l’enroulement
ijk

et

180 Fxyz (ϕ) 1− ⊕ 0
|
βijk αijk

Chapitre 4. 3ME des d´ efauts

Fxyz (ϕ) dϕ 2π
|

αxyz ⊗

βxyz ⊙ ⊖

Fijk (ϕ) 1− ⊕ 0
|
βxyz αxyz

Fijk (ϕ) dϕ 2π
|

αijk ⊗ ⊖

βijk ⊙

Fig. 4.10 – Calcul des inductances mutuelles entre deux enroulements quelconques, en pr´ esence d’excentricit´ e

produit par l’enroulement

xyz

:
βijk αijk

Φijk←xyz = nijk · ixyz · L

Rijk · Fxyz (ϕ) dϕ

(ϕ)

(4.81)

´ Etant donn´ e Φijk←xyz = Mijk←xyz ixyz , on d´ eduit alors l’inductance mutuelle correspondante : Mijk←xyz = L nijk
βijk αijk

Rijk · Fxyz (ϕ) dϕ

(ϕ)

(4.82)

En se basant sur le mˆ eme raisonnement pour le flux traversant l’enroulement xyz et produit par l’enroulement ijk . On en d´ eduit l’inductance mutuelle correspondante : Mxyz←ijk = L nxyz
βxyz αxyz ϕ) R( xyz · Fijk (ϕ) dϕ

(4.83)

´taMode `le, d´ L’impl´ ementation de ces expressions dans, le Me epend de la mani` ere avec laquelle on d´ efinit la variation de l’entrefer et du rayon en fonction de la position angulaire. Si on d´ efinit e(ϕ) et R(ϕ) par des fonctions analytiques dont on dispose de leurs primitives analytiques, la simulation peut se faire en mode « Online ». Si non ; les fonctions e(ϕ) et R(ϕ) sont d´ efinies par des valeurs num´ eriques

4.6. Conclusion

181

selon un pas d’´ echantillonnage spatial bien d´ etermin´ e, et la simulation peut se faire en mode « Offline ».

4.6

Conclusion

Ce chapitre est la continuit´ e du d´ eveloppement th´ eorique commenc´ e dans le chapitre 2, dans lequel nous avons expos´ e la m´ ethodologie de mod´ elisation multienroulements de la machine asynchrone, dont l’impl´ ementation a permis de mettre ´taMode `le. Nous avons exploit´ au point le Me e, dans ce chapitre, la flexibilit´ e de ce g´ en´ erateur de mod` ele pour lui int´ egrer la possibilit´ e de prendre en compte l’apparition de quelques d´ efaillances pouvant affecter les machines asynchrones tout en gardant sa facult´ e d’auto-g´ en´ eration des mod` eles selon leurs param` etres topologiques. ´taMode `le prend en compte les Nous avons expos´ e le principe avec le quel le Me d´ efauts de court-circuit de spires au sein d’une mˆ eme phase, de court-circuit entre phase et carcasse et la rupture de barres ou d’anneaux de court-circuit ainsi que l’excentricit´ e du rotor par rapport au stator. Ces d´ efauts impliquent g´ en´ eralement une alt´ eration topologique de la machine. ´taMode `le, a permis de garder le L’aspect modulaire et multi-niveaux du Me mˆ eme noyau de g´ en´ eration, et d’automatiser la tˆ ache de prise en compte des d´ efauts. Cette alt´ eration topologique a ´ et´ e prise en compte d’une mani` ere incr´ ementale, en faisant propager le d´ efaut du niveau des enroulements enr jusqu’au niveau des boucles de r´ esolution, en passant par les niveaux E nr, B ob et P h. Nous nous sommes bas´ es, durant cette ´ etape d’extension dynamique du mod` ele sain, sur les diff´ erentes matrices de passage d´ ecrivant l’interconnexion ´ electrique entre les diff´ erents niveaux de repr´ esentation du mod` ele. Pour concr´ etiser le d´ eveloppement g´ en´ erique, expos´ e dans ce chapitre, nous avons fait suivre chaque section par un exemple d´ etaillant les extensions dynamiques faites ´taMode `le sur l’exemple du Mod.C.324, introduit dans le chapitre 3. par le Me La validation exp´ erimentale de quelques mod` eles d´ efaillants g´ en´ er´ es par la plateforme de simulation IMSimKernel , ici d´ evelopp´ ee, sera pr´ esent´ ee dans le chapitre suivant.

Chapitre
Sommaire
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase 185 D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse . 203 D´ efauts de rupture de barres . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

5

Validation expérimentale des modèles de défauts

Ce chapitre pr´ esente la validation exp´ erimentale de la prise en consid´ eration des ´taMode `le . Cette validation est bas´ d´ efauts par le Me ee sur la comparaison des r´ esultats de simulation avec celles issues d’exp´ erimentation. Ces essais exp´ erimentaux sont r´ ealis´ es sur deux machines asynchrones triphas´ ees a ` cage d’´ ecureuil dot´ ees de prises de connexion additionnelles sur le bobinage statorique afin de permettre de provoquer des court-circuits au sein du stator. On dispose aussi d’un jeu de rotors interchangeables dont chacun pr´ esente un taux de d´ efaillance diff´ erent (nombre et lieu des ruptures de barres). Cette comparaison entre les r´ esultats de simulation et les r´ esultats exp´ erimentaux est effectu´ ee en vue d’´ evaluer la performance de l’approche.

183

5.1. Introduction

185

5.1

Introduction

Nous reprenons dans ce chapitre le Mod.C.324 expos´ e dans le chapitre 3, ce mod` ele est g´ en´ er´ e et gouvern´ e par la plate-forme de simulation IMSimKernel, ici d´ evelopp´ e. Le but de ce chapitre est de confronter le fonctionnement en d´ efauts du simulateur a ` l’exp´ erimentation. Nous avons pr´ esent´ e, dans le chapitre pr´ ec´ edent le 1 ´taMode `le r´ principe avec lequel ce Me eagit dynamiquement , lors de l’introduction d’un d´ efaut. Nous commen¸ cons, ce chapitre, par la validation exp´ erimentale du principe de mod´ elisation d’un d´ efaut de court-circuit au sein d’une mˆ eme phase, puis nous poursuivons avec la validation de la mod´ elisation d’un d´ efaut de court-circuit entre phase et carcasse. Ensuite, nous continuons par les d´ efauts qui peuvent toucher la cage rotorique, qui sont la rupture de barres et la rupture d’anneaux de court-circuit. Pour ne pas avoir a ` changer de mode de couplage du mod` ele, nous supposons durant tout ce chapitre que le Mod.C.324 et la M.AS.R´ eelle sont coupl´ es en ´ etoile et que l’alimentation est aussi coupl´ ee en ´ etoile.

5.2

D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

Nous nous proposons, dans cette section, d’´ etudier les d´ efauts de court-circuit ´taau sein d’une mˆ eme phase. Nous commen¸ cons par exploiter le fait que le Me `le prend en consid´ Mode eration la topologie de bobinage de la machine, et nous simulons plusieurs d´ efauts de C-C, en changeant l’emplacement et/ou le nombre de spires court-circuit´ ees. Puis nous entamons la validation exp´ erimentale proprement dite, en introduisant des sc´ enarios de simulation qui correspondent aux possibilit´ es offertes par les prises de court-circuit additionnelles, pr´ esent´ ees dans l’annexe B.2.

5.2.1

Court-circuit et topologie de bobinage

Afin d’avoir une id´ ee sur la relation entre le nombre de spires en C-C et les inductances mutuelles au sein de la machine, nous introduisons le sc´ enario de simulation
1

fait les extensions n´ ecessaires au niveau du mod` ele au cours de simulation

186

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts

5.1. Nous commen¸ cons par donner un aper¸ cu des valeurs prises par l’inductance d mutuelle entre la boucle de d´ efaut et la premi` ere boucle rotorique M111 ←1 , ainsi que les valeurs prises par l’inductance mutuelle mise en jeu entre la boucle de r´ esolution Ph ere boucle rotorique, par la figure 5.1. Vue que le courant de boucle J1 et la premi` efaut, l’inductance mutuelle entre cette J1P h parcourt les 464 spires de la phase en d´ boucle et les boucles rotoriques ne change pas.
Sc´ enario 5.1

Variation du nombre de spires en C-C de courte dur´ ee : : D´ emarrage ` a vide, : nd 111 = 3 spires : nd 111 = 13 spires : nd 111 = 29 spires : nd 111 = 58 spires

` a t=0s ` a t=.34s ` a t=.38s ` a t=.42s ` a t=.46s

2 1.5 1

x 10

−4

Ph M1 ←1 d M 111 ←1

M sr (H )

0.5 0 −0.5 −1 −1.5 0.34

0.36

0.38

0.4

0.42

0.44

0.46

0.48

0.5

t (s)
P h et M d d Fig. 5.1 – Inductances mutuelles M1 ←1 111←1 en fonction de la variation de n111

d On voit bien que l’inductance mutuelle M111 efaut et la ←1 , entre la boucle de d´ boucle N°1 du rotor, est proportionnelle au nombre de spires en court-circuit.

Nous rappelons que les inductances mutuelles sont calcul´ ees a ` partir des fonctions de r´ epartition des inductances surfacielles, et que ces fonctions de r´ epartition sont en fonction du nombre de spires mis en jeu. Nous retrouvons par la figure 5.2 cette relation de proportionnalit´ e entre les fonctions de r´ epartition des inductances d h surfacielles (F1 , F111 , F111 ) et les nombres de spires correspondants. Cette figure repr´ esente la p´ eriode de simulation o` u nd enario 5.1. 111 = 29 spires du sc´

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase
0.3 0.2 0.1 F (θ ) 0 −0.1 −0.2
h F111 F1 d F111

187

0

50

100

150

θ (◦ )

200

250

300

350

400

(a) Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacille de phase et de l’enroulement en d´ efaut.
2 1.5 1 x 10
−4

Ph M1 ←1 d M 111 ←1

Msr (H )

0.5 0 −0.5 −1 −1.5 0.42

0.425

0.43

0.435

0.44

0.445

0.45

0.455

0.46

t (s)

(b) Inductance mutuelle de phase et de la boucle de d´ efaut.

Fig. 5.2 – Court-circuit de spires simple de nd 111 = 29 spires

Nous rappelons que l’enroulement d’indice 111 est l’enroulement concentrique interne de la premi` ere bobine de la phase 1 (Fig : 3.1), cet enroulement est celui qu’a la plus petite ouverture d’enroulement. Ce qui signifie que nd 111 n’est pas le seul facteur qui agit sur l’interaction magn´ etique des spires en court-circuit. Pour avoir une id´ ee sur l’influence de l’emplacement de l’enroulement d´ efaillant sur son couplage magn´ etique, nous introduisons le sc´ enario 5.2.
Sc´ enario 5.2

Court-circuit sur l’enroulement : D´ emarrage ` a vide, : nd 114 = 29 spires

114

:

` a t=0s ` a t=.42s

188

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
0.3 0.2 0.1

F (θ )

0 −0.1 −0.2
h F114 F1 d F114

0

50

100

150

θ (◦ )

200

250

300

350

400

(a) Fonctions de r´ epartition de l’inductance surfacille de phase et de l’enroulement en d´ efaut.
2 1.5 1 x 10
−4

Ph M1 d M 114 ←1

Msr (H )

0.5 0 −0.5 −1 −1.5 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44 0.445 0.45 0.455 0.46

t (s)

(b) Inductance mutuelle de phase et de la boucle de d´ efaut.

Fig. 5.3 – Court-circuit de spires simple de nd 114 = 29 spires

Ainsi nous pouvons comparer les r´ esultats d’un mˆ eme taux de d´ efaillance sur la phase 1 mais sur des emplacements topologiques diff´ erents (figure 5.2 et 5.3). Les tableaux des inductances 5.1 et 5.2 donnent une id´ ee sur les valeurs prises par quelques inductances, pour un d´ efaut de 29 spires, selon l’emplacement de l’enroulement en d´ efaut.
Tab. 5.1 – Inductances propres et inductances mutuelles en fonction de nd 111

nd 111 (spires) 3 13 29

Ld 111 0.0496 0.93168 4.6363

h←d Lh M111 111 (mH)

L1 365.21 365.02 364.99

16.213 0.84224 10.853 4.5075 2.9861 4.2929

Sachant que εh = 1.42 et εd = 1.9.

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase
Tab. 5.2 – Inductances propres et inductances mutuelles en fonction de nd 114

189

nd 114 (spires) 3 13 29

Ld 114

h←d Lh M114 114 (mH)

L1 365.17 364.91 364.87

0.0699 22.865 1.3139 15.306 6.5384 6.3568

1.1878 4.2112 6.0541

Sachant que εh = 1.42 et εd = 1.9.

Cette comparaison confirme que l’emplacement de l’enroulement en d´ efaut intervient d’une mani` ere significative dans l’interaction magn´ etique des spires courtcircuit´ ees, ce qui se r´ epercutera forcement sur le comportement finale du mod` ele. Et ce qui nous permet de se rapprocher plus des conditions exp´ erimentales.

5.2.2

D´ efaut de C-C avec limitation du courant de d´ efaut

Nous nous int´ eressons dans ce qui suit a ` la comparaison des signaux issus de simulation ` a ceux issus d’exp´ erimentation, r´ ealis´ es sur le deuxi` eme banc d’essais (dont le bobinage est d´ ecrit par la figure B.3), et offrant la possibilit´ e d’introduire des court-circuits entre un nombre r´ eduit de spires (3, 9, 12. . . spires). Nous nous proposons, dans un premier temps, d’´ etudier l’incidence d’un faible changement du nombre des spires en C-C sur les courants statoriques. Pour ce faire nous introduisons le sc´ enario de simulation de court-circuit simple 5.3.
Sc´ enario 5.3

Une faible augmentation du nombre de spires en court-circuit : : D´ emarrage ` a vide (Machine saine), : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : nd 114 cc R114 εd 114 nd 114 cc R114 = = = = = 9 0.22 1.42. 12 0.29 (spires), (Ω),

` a t=0s ` a t=.3s ` a t=0.7s

` a t=1.2s

:

(spires), (Ω).

Le choix de la valeur des r´ esistances de court-circuit Rcc est fait par mesure

190

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts

directe de la r´ esistance de limitation du courant de d´ efaut utilis´ e lors de l’exp´ erimentation. 5.2.2.1 Analyse temporelle

cc , circulant Nous commen¸ cons par donner un aper¸ cu de courant de d´ efaut I114 cc esente les valeurs dans la r´ esistance de limitation du courant R114 . La figure 5.4 pr´ prises par ce courant au cours de la simulation d’un court-circuit de spires, et en faisant varier le nombre de spires court-circuit´ ees selon le sc´ enario 5.3.

En exp´ erimentation, nous avons r´ ealis´ e ces court-circuits en deux ´ etapes. La premi` ere concerne le court-circuit de 9 spires sur la phase a, en reliant les bornes 219 et 228 de la figure B.3 via une r´ esistance de 0.22 Ω. La figure 5.4(b) pr´ esente les valeurs prises par le courant qui parcourt la r´ esistance de court-circuit durant cette exp´ erimentation.
15 10 5
cc I114 (A)

0 −5 −10 −15 0.6 0.8 1

t (s)

1.2

1.4

1.6

(a) Simulation : sc´ enario 5.3.
15 10 5
cc I114 (A)

15 10 5
cc I114 (A)

0 −5 −10 −15 0.6

0 −5 −10 −15 0.8

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

1

1.05

1.1

0.85

0.9

0.95

1

1.05

1.1

1.15

1.2

1.25

1.3

t (s)

t (s)

(b) Exp´ erimentation : nd 114 = 9 spires.

(c) Exp´ erimentation : nd 114 = 12 spires.

cc en fonction du nombre de spires en court-circuit. Fig. 5.4 – Courant de d´ efaut I114

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

191

Le deuxi` eme essai, concerne le court-circuit de 12 spires sur la mˆ eme phase, en reliant la borne 219 a ` la borne 231 de la figure B.3 par une r´ esistance de 0.29 Ω. La figure 5.4(c) nous donne une id´ ee sur l’intensit´ e du courant dans cette r´ esistance de court-circuit au cours de cette exp´ erimentation. Il est aussi important d’avoir une id´ ee sur l’intensit´ e du courant qui parcourt d les n114 spires court-circuit´ ees de l’enroulement en d´ efaut, la figure 5.5 pr´ esente les valeurs prises par ce courant au cours de la simulation du sc´ enario 5.3. Nous remarquons que malgr´ e la pr´ esence de la r´ esistance de limitation du courant de C-C ce courant atteint des valeurs assez ´ elev´ ees.
15 10 5
d I114 (A)

0 −5 −10 −15

0.6

0.8

1

t (s)

1.2

1.4

1.6

Fig. 5.5 – Courant dans les spires court-circuit´ ees au cours de la simulation du sc´ enario 5.3

En diagnostic, plusieurs techniques de supervision se basent sur l’observation des courants consomm´ es par la machine, sachant que l’on ignore la gravit´ e et la phase qui sera touch´ ee par le d´ efaut. Il serait alors int´ eressant de comparer le comportement des courants de phases issus de la simulation et ceux de l’exp´ erimentation. Nous commen¸ cons alors par comparer les valeurs prises par le courant qui parcourt la phase saine en simulation et en exp´ erimentation via la figure 5.6.

192

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
4

3.8

I1 (A)

3.6

3.4

3.2

3

0.6

0.8

1

t (s)

1.2

1.4

1.6

(a) Simulation : sc´ enario 5.3.
4
4

3.8

Avant le d´ efaut

Apr` es le d´ efaut
3.8

Apr` es le d´ efaut Avant le d´ efaut

I1 (A)

3.4

I1 (A)
0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1

3.6

3.6

3.4

3.2

3.2

3 0.6

t (s)

3 0.8

0.85

0.9

0.95

1

t (s)

1.05

1.1

1.15

1.2

1.25

1.3

(b) Exp´ erimentation : nd 114 = 9 spires.

(c) Exp´ erimentation : nd 114 = 12 spires.

Fig. 5.6 – Courants dans la phase en d´ efaut

Concernant les courants dans les phases saines, la figure 5.7 nous permet de comparer les amplitudes des courants dans la phase 2 et la phase 3 lors de l’apparition d’un d´ efaut sur la phase 1 . Les figures 5.7(a) et 5.7(b) pr´ esentent les courants dans les phases 2 et 3 lors de la simulation du sc´ enario 5.3, les figures 5.7(c) et 5.7(d) pr´ esentent les mˆ emes courants mais issus d’une exp´ erimentation d’un d´ efaut de court-circuit de 9 spires sur la phase a et les figures 5.7(e) et 5.7(f) pr´ esentent les mˆ emes courants mais issus d’une exp´ erimentation d’un d´ efaut de court-circuit de 12 spires sur la mˆ eme phase. La comparaison des courants exp´ erimentaux et ceux de simulation, montre que le comportement du simulateur est tr` es similaire a ` celui de la M.AS.R´ eelle, la grande similitude est surtout du cˆ ot´ e des courants dans les phases statoriques, la petite diff´ erence d’amplitude du courant de d´ efaut peut ˆ etre due a ` l’erreur de mesure sur la r´ esistance de limitation du courant de C-C. Le d´ ephasage entre les tensions et les courants statoriques est parmi les crit` eres

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

193

4

4

3.8

3.8

I1 (A)

3.4

I1 (A)
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

3.6

3.6

3.4

3.2

3.2

3

3

t (s)

0.6

0.8

1

t (s)

1.2

1.4

1.6

(a) Courant dans la phase 2 (Simulation du sc´ enario 5.3)

(b) Courant dans la phase 3 (Simulation du sc´ enario 5.3)
4

4.2 4 3.8 3.6 3.4 3.2 3 0.6

Avant le d´ efaut

Apr` es le d´ efaut
3.8

Avant le d´ efaut

Apr` es le d´ efaut

I2 (A)

I3 (A)
0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1

3.6

3.4

3.2

t (s)
2

3 0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

t (s)
3

0.85

0.9

0.95

1

1.05

1.1

(c) Courant dans la phase spires (Exp´ erimentation).
4.2

pour nd 114 = 9

(d) Courant dans la phase spires (Exp´ erimentation).
4

pour nd 114 = 9

Apr` es le d´ efaut
4 3.8

Avant le d´ efaut

3.8

Avant le d´ efaut

Apr` es le d´ efaut

I2 (A)

3.6 3.4 3.2 3 0.8

I3 (A)
0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3

3.6

3.4

3.2

t (s)
2

3 0.8

0.85

0.9

0.95

1

t (s)
3

1.05

1.1

1.15

1.2

1.25

1.3

(e) Courant dans la phase spires (Exp´ erimentation).

pour nd 114 = 12

(f) Courant dans la phase spires (Exp´ erimentation).

pour nd 114 = 12

Fig. 5.7 – Incidence d’un court-circuit sur le courant dans les phases saines.

les plus caract´ eristiques d’un d´ efaut de court-circuit, ce crit` ere refl` ete le d´ es´ equilibre sur les trois phases de la machine. Un court-circuit sur une phase, aura pour effet de faire baisser le courant r´ eactif dans cette derni` ere et d’augmenter la puissance active consomm´ ee par cette phase (selon la valeur de la r´ esistance Rcc ), ce qui se traduit par une baisse du d´ ephasage entre la tension et le courant dans cette phase. Le couplage magn´ etique au niveau des enroulements statoriques fait en sorte que ce

194

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts

d´ efaut se transmet aux autres phases, ce qui explique le fait que le d´ ephasage entre les tensions et les courants des phases b et c change aussi. La figure 5.8(a) illustre ce ph´ enom` ene de variation de d´ ephasage selon la valeur des spires court-circuit´ ees en simulation. Les figures 5.8(b) et 5.8(c) pr´ esentent respectivement le d´ ephasage entre les tensions et les courants de lignes exp´ erimentaux pour 9 et 12 spires en court-circuit.
42

40

X: 0.5428 Y: 38.41 X: 0.9667 Y: 36.89 X: 1.448 Y: 36.42

φx (◦ )

38

36

34

φ1 φ2 φ3
0.6 0.8 1

32

t (s)

1.2

1.4

1.6

(a) Simulation : sc´ enario 5.3.
42 42 40 40 38
X: 0.915 Y: 37.56 X: 2.015 Y: 36.02

38

X: 0.5448 Y: 37.49

Φx (◦ )

Φx (◦ )

36 34

X: 2.024 Y: 35.25

36 34 32 30 0.5

Φ1 Φ2 φ3
1 1.5 2 2.5 3

32 30 0.5

Φ1 Φ2 Φ3
1 1.5 2 2.5 3

t (s)

t (s)

(b) Exp´ erimentation : nd 114 = 9 spires.

(c) Exp´ erimentation : nd 114 = 12 spires.

Fig. 5.8 – Incidence d’un court-circuit de spires sur le d´ ephasage entre les tensions et les courants de lignes

On remarque que pour la machine exp´ erimentale, on a un l´ eger d´ ecalage des d´ ephasages des 3 phases qui peuvent ˆ etre dus a ` un l´ eger d´ es´ equilibre de la machine (elle a´ et´ e rebobin´ ee manuellement pour introduire les points d’acc` es interm´ ediaires) mais aussi apport´ e par les chaˆ ınes de mesure qui comportent des filtres anti-repliements analogiques (courant et tension) qui ont chacun leur propre d´ ephasage. Ce qui est important est de noter que les variations de phase apport´ ees par le d´ efaut sont conformes a ` la simulation (pour une machine coupl´ ee en ´ etoile, la phases a et c diminuent et la phase b augmente l´ eg` erement).

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase 5.2.2.2 Analyse fr´ equentielle

195

Un d´ efaut de court-circuit a aussi une double incidence sur le spectre des courants statoriques Devanneaux (2002), la premi` ere est l’augmentation de l’amplitude des raies des harmoniques principales d’encoches rotoriques (rep´ er´ ees sur la figure 3.36) proportionnellement au nombre de spires en C-C, la deuxi` eme est l’apparition d’autres harmoniques d’encoches comme le montre les figures 5.9(b) et 5.10(b). Les figures 5.9 et 5.10 pr´ esentent l’analyse spectrale des courants dans les phases et 2 avant et apr` es l’introduction d’un court-circuit de 27 spires sur la phase 2 .
0 0

1

ph DSP I1 (dB)

ph DSP I1 (dB)

−50

−50

X: 715.6 Y: −61.69

X: 1281 Y: −60.28

−100

−100

−150

−150 0 500 1000 1500

f (Hz )

2000

2500

3000

3500

0

500

1000

1500

f (Hz )

2000

2500

3000

3500

(a) Sans d´ efaut.

(b) Avec d´ efaut de 27 spires sur la phase 2 .
1

Fig. 5.9 – Analyse spectrale du courant dans la phase

0

0

ph DSP I2 (dB)

−50

ph (dB) DSP I2

−50

−100

−100

−150

0

500

1000

1500

f (Hz )

2000

2500

3000

3500

−150

0

500

1000

1500

f (Hz )

2000

2500

3000

3500

(a) Sans d´ efaut.

(b) Avec d´ efaut de 27 spires sur la phase 2 .

Fig. 5.10 – Analyse spectrale du courant dans la phase en d´ efaut (phase 2 )

Ces raies sont beaucoup plus prononc´ ees sur le spectre du courant circulant dans la r´ esistance de limitation du courant de court-circuit comme le montre la figure 5.11.

196

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
0

cc DSP I214 (dB )

−50

−100

−150

0

500

1000

1500

f (Hz )

2000

2500

3000

3500

cc Fig. 5.11 – Analyse spectrale du courant dans la r´ esistance R214

D’apr` es Joksimovic et Penman (2000), Devanneaux (2002) un court-circuit de spires au sein du bobinage statorique fait paraˆ ıtre des raies au tour des fr´ equences 25, 75, 100 et 125 Hz . . ., dues aux oscillations sur le couple ´ electromagn´ etique qui provoquent ` a leur tour des oscillations sur la vitesse angulaire du rotor. L’amplitude de ces rais est aussi proportionelle au nombre de spires en d´ efauts.
0

ph (dB) DSP I2

−50
X: 19.23 Y: −76.64

X: 80.87 Y: −69.9

X: 150.1 Y: −68.73

−100

−150

0

20

40

60

f (Hz )

80

100

120

140

160

Fig. 5.12 – Analyse spectrale du courant dans la phase en d´ efaut [0..175]Hz

Nous remarquons aussi que la r´ esistance de limitation du courant de d´ efaut = 0.6W att´ enue les oscillations du Cem et par cons´ equent elle fait baisser l’amplitude des raies correspondantes comme le montre la figure 5.12, ce qui explique le fait que les raies de cette figure sont plus faibles que celles dans la bibliographie cit´ ees.
cc R214

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

197

5.2.3

D´ efaut de C-C sans limitation du courant de d´ efaut

Jusqu’` a pr´ esent nous n’avons pr´ esent´ e que des d´ efauts de court-circuit r´ ealis´ es cc avec une limitation du courant de d´ efaut (via R = 0). En pratique ce genre de d´ efaut arrive le plus souvent avec un contact franc (Rcc = 0), nous nous int´ eressons dans ce qui suit ` a la simulation de ce genre de d´ efaillance mais sans limiter le courant dans la branche de d´ efaut, nous imposons alors une r´ esistance de court-circuit nulle durant le sc´ enario 5.4 tout en faisant varier le nombre de spires court-circuit´ ees.
Sc´ enario 5.4

D´ efauts de court-circuit sans limitation du courant de d´ efaut : : D´ emarrage ` a vide (Machine saine), : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : : : nd 114 cc R114 εd 114 nd 114 nd 114 = = = = = 3 0 1.42. 12 29 (spires), (Ω),

` a t=0s ` a t=.3s ` a t=0.7s ` a t=1.2s ` a t=1.7s

(spires), (spires),

Les courants dans les phases statoriques, issus de la simulation de ce sc´ enario, sont pr´ esent´ es par la figure 5.13. Nous remarquons que cette fois ci les courants, dans les trois phases, sont plus importants que ceux des figures 5.6(a), 5.7(a) et 5.7(b) nous remarquons aussi que le courant dans la phase d´ efaillante augmente de fa¸ con significative avec le nombre de spires en d´ efaut de celle ci. Pour une machine de cette taille (1.1 KW ) et d` es l’apparition d’un faible nombre de spires en d´ efaut (3 spires), le courant dans la branche de court-circuit atteint une amplitude de l’ordre de 35 A (Fig : 5.14(a)), et le courant dans les spires courtcircuit´ ees a une amplitude de l’ordre de 30 A (Fig : 5.14(b)). Lorsque le nombre de spires est plus important le courant de d´ efaut reste presque constant.

198

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
6 5.5 5 4.5

I1 (A)

4 3.5 3 2.5 2 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2

t (s)

(a) Courant dans la phase a.
6 5.5 5 4.5 6 5.5 5 4.5

I1 (A)

4 3.5 3 2.5 2 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2

I1 (A)

4 3.5 3 2.5 2 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2

t (s)

t (s)

(b) Courant dans la phase b.

(c) Courant dans la phase c.

Fig. 5.13 – Courants statoriques au cours de la simulation du sc´ enario 5.4

60 40 20
cc I114 (A)

40 30 20
d I114 (A)

10 0 −10 −20

0 −20 −40 −60

−30 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 −40 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2

t (s)

t (s)

cc (a) Courant dans la r´ esistance R114 .

(b) Courant dans les spires court-circuit´ ees.

Fig. 5.14 – Courants de branches au cours de la simulation du sc´ enario 5.4

Ces r´ esultats montrent que ce d´ efaut est tr` es destructeur pour l’isolation du bobinage statorique quelque soit le nombre de spires en court-circuit de d´ epart. Nous avons remarqu´ e aussi que le d´ ephasage a gard´ e un comportement tr` es ◦ proche de celui de la figure 5.8(a) a ` 2 pr` es.

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase

199

5.2.4

Influence de l’inductance de fuite des spires courtcircuit´ ees

Afin d’avoir une r´ ef´ erence exp´ erimentale, tout au long de cette section, nous choisissons d’introduire un d´ efaut de court-circuit de 27 spires sur la phase 2 (entre les bornes 203 et 230 de la figure B.3), avec une r´ esistance de court-circuit de 0.6W, sachant que cette fois ci la machine est coupl´ ee en triangle. Les courants issus de cette exp´ erimentation sont repr´ esent´ es par les figures 5.15(a) et 5.15(b), repr´ esentant respectivement le courant dans la r´ esistance de court-circuit et les courants dans les trois phases statoriques.
15 10 5 0 −5 −10 −15 0.5

cc I214 (A)

0.55

0.6

0.65

0.7

t (s)

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

1

(a) Courant de d´ efaut.
6 5.5 5 I1 I2 I3

Ix (A)

4.5 4 3.5 3 2.5 2 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1

t (s)

(b) Courants dans les phases statoriques.

Fig. 5.15 – Courants exp´ erimentaux lors d’un d´ efaut de C-C de 27 spires sur la phase

2

Comme le d´ efaut est sur la phase 2 nous retrouvons par la figure 5.16(a) le comportement habituel des Φx exp´ erimentaux : la baisse du d´ ephasage la plus importante est sur la phase en d´ efaut. Nous tenons aussi a ` signaler qu’il y a une l´ eg` ere diff´ erence par rapport au comportement de la machine en d´ efaut lorsque elle est

200

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts

coupl´ ee en ´ etoile. En fait, ` a l’encontre du comportement des d´ ephasages en triangle, on remarque une l´ eg` ere augmentation du d´ ephasage sur la phase qui suit la phase ← − − − − en d´ efaut (dans le sens 1→ 2→ 3) comme le montre la figure 5.16(b).
46 44 42

Φ1 Φ2 Φ3

Φx (◦ )

40 38 36 34 32 30 0.5 1 1.5 2

t (s)

(a) Couplage en triangle
46 44 42

Φ1 Φ2 Φ3

Φx (◦ )

40 38 36 34 0.4

0.6

0.8

1

t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

2

(b) Couplage en ´ etoile.

Fig. 5.16 – Φx exp´ erimentaux lors d’un d´ efaut de C-C de 27 spires sur la phase

2

Afin d’´ etudier l’effet de l’inductance des fuites de la boucle de d´ efaut sur le comportement du mod` ele en pr´ esence d’un C-C de 27 spires sur la phase 2 , nous mettons ´taMode `le dans les mˆ le Me emes conditions que l’exp´ erimentation (couplage triangle) et nous introduisons le sc´ enario 5.5 :

5.2. D´ efauts de court-circuit de spires au sein de la mˆ eme phase
Sc´ enario 5.5

201

Variation de l’inductance de fuites des spires court-circuit´ ees : : D´ emarrage ` a vide (Machine coupl´ ee en triangle), : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : nd 214 cc R214 εd 214 = = = 27 .6 0.24, (spires), (Ω),

` a t=0s ` a t=1s ` a t=1.5s ` a t=2s ` a t=2.5s

: εd 214 =1.66, : εd 214 =3.57,

` la suite de la simulation du sc´ A enario 5.5, nous r´ ecup´ erons les courants dans les phases statoriques pr´ esent´ es dans la figure 5.17. La figure 5.17(a) pr´ esente le courant consomm´ e par la phase en d´ efaut, les figures 5.17(b) et 5.17(c) pr´ esentent respectivement le courant dans la phase 1 et dans la phase 3 du stator.
5 4.5 4
ph (A) I2

3.5 3 2.5 2

0.6

0.8

1

1.2

t (s)

1.4

1.6

1.8

2

2.2

(a) Courant dans la phase 2 .
5 4.5 4
ph (A) I1

5 4.5 4
ph (A) I3

3.5 3 2.5 2

3.5 3 2.5 2

0.6

0.8

1

1.2

t (s)

1.4

1.6

1.8

2

2.2

0.6

0.8

1

1.2

t (s)

1.4

1.6

1.8

2

2.2

(b) Courant dans la phase 1 .

(c) Courant dans la phase 3 .

Fig. 5.17 – Courants statoriques au cours de la simulation du sc´ enario 5.5

Nous pouvons conclure de ces figures que les courants de lignes ne pr´ esentent

202

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts

pas une grande sensibilit´ e vis-` a-vis de l’augmentation des fuites des spires courtcircuit´ ees. Du cˆ ot´ e des courants dans les branches de l’enroulement en court-circuit, nous remarquons qu’ils sont assez sensibles a ` cette variation de fuites dans la boucle de d´ efaut. Que ce soit pour le courant dans la r´ esistance de limitation du courant cc de d´ efaut I214 ou pour le courant qui parcourt les nd ees de 214 spires court-circuit´ cet enroulement, l’augmentation de ces fuites fait baisser l’amplitude de ces deux courants comme le montre les figures 5.18(a) et 5.18(b). Cette attitude nous permet de rattraper un ´ ecart ´ eventuel entre le courant de d´ efaut exp´ erimental et celui de cc simulation pour la mˆ eme r´ esistance R .
20 14 19 12 18
cc I214 (A) d I214 (A)

10 8 6

17 16 15

4 14 0.6 0.8 1 1.2

t (s)

1.4

1.6

1.8

2

2.2

0.6

0.8

1

1.2

t (s)

1.4

1.6

1.8

2

2.2

cc (a) Courant dans la r´ esistance R214 .

(b) Courant dans les spires court-circuit´ ees.

Fig. 5.18 – Courants de branches au cours de la simulation du sc´ enario 5.5

La baisse de la valeur du d´ ephasage entre les tensions et les courants de phases (Fig : 5.16) prouve qu’un d´ efaut de court-circuit de spires consomme beaucoup plus de courants actifs que de courants r´ eactifs, surtout au niveau de la phase en d´ efaut. En simulation, comme le mod` ele est coupl´ ee en triangle, le d´ ephasage entre les tensions et les courants de phase doit ressembler a ` la figure 5.16(a). Nous remarquons que l’augmentation des fuites dans les spires court-circuit´ ees n’a pas une grande incidence sur le d´ ephasage Φ2 de la phase en d´ efaut, mais elle rend le d´ ephasage des deux autres phases moins sensible au d´ efaut (Fig : 5.19), ce qui correspond plus a ` la figure du d´ ephasage exp´ erimental.

5.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse
46 44 42 Φ1 Φ2 Φ3

203

Φx (◦ )

40 38 36 34 0.5

1

t (s)

1.5

2

Fig. 5.19 – D´ ephasages entre tensions et courants de simulation

5.3

D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse

Nous entamons dans ce qui suit la validation exp´ erimentale de la mani` ere avec ´taMode `le prend en compte un d´ laquelle le Me efaut de court-circuit entre phase et carcasse. En exp´ erimentation, nous relions le point interm´ ediaire 219 de la phase a (Fig : B.3) au neutre de l’alimentation (coupl´ ee en ´ etoile), par l’interm´ ediaire d’une ´taMode `le fait les transformations n´ r´ esistance de 5.25 Ω. Pour que le Me ecessaires au Mod.C.324 nous lui introduisons le sc´ enario 5.6.
Sc´ enario 5.6

Introduction d’un d´ efaut de court-circuit entre la phase : D´ emarrage ` a vide (Machine saine), : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, SC T ype nd 114 cc R114 εd 114 = “PhGndSC”, = 13 (spires), = 5.25 (Ω), = 1.43.

1

et la carcasse :

` a t=0s ` a t=.3s

` a t=0.7s

:

D` es l’arriv´ ee de l’´ ev` enement de d´ efaut, le processus de mise ` a jour du mod` ele se met en marche, ce processus se termine par la d´ efinition des nouvelles boucles de r´ esolution de la machine d´ efaillante. Comme on est en ´ etoile, le stator ´ etait d´ ecrit par deux boucles de r´ esolution J1 et J2 , l’apparition de ce d´ efaut d´ efinit une nouvelle boucle de r´ esolution J1d comme d´ ecrit par la figure 4.8. Les tensions appliqu´ ees a ` ces nouvelles boucles de r´ esolution sont pr´ esent´ ees par la figure 5.20.

204

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
600 400 200

Vx (V )

0 −200 −400 −600 0.6 V1 d V1 V2 0.62 0.64 0.66 0.68 0.7 0.72 0.74 0.76 0.78 0.8

t (s)

Fig. 5.20 – Tensions appliqu´ ees aux boucles de r´ esolution (sc´ enario 5.6).

Nous commen¸ cons par comparer les courants qui r` egnent dans la phase en d´ efaut. cc Un aper¸ cu du courant I1 et du courant de d´ efaut I114 , issus de la simulation du sc´ enario 5.6, est donn´ e par les figures respectives 5.21(a) et 5.21(b). Les signaux issus de l’exp´ erimentation confirment ces r´ esultats, et nous retrouvons un comportement tr` es similaire. Les figures 5.21(c) et 5.21(d) pr´ esentent respectivement le courant cc . dans la phase en contact avec la carcasse et le courant dans la r´ esistance R114

20 15 10
cc I114 (A)

20 15 10 5 0 −5 −10 −15 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 −20 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2

5

I1 (A)

0 −5 −10 −15 −20 0.5

t (s)

t (s)

h h (a) Simulation : Courant de ligne I1 = I114 .

(b) Simulation : Courant dans la r´ esistance de cc court-circuit R114 .
15 10 5
cc I114 (A)

15 10 5

I1 (A)

0 −5 −10 −15

0 −5 −10 −15

1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2

t (s)

1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2

t (s)

h . (c) Exp´ erimentation : Courant de ligne Ia = I1

(d) Exp´ erimentation : Courant dans la r´ esistance de cc court-circuit R114 .

Fig. 5.21 – Courants dans la phase en d´ efaut

5.3. D´ efauts de court-circuit de spires entre phase et carcasse

205

Nous remarquons que, malgr´ e la r´ esistance de limitation du courant de d´ efaut cc (R114 = 5.25 Ω), le courant augmente d’une mani` ere importante sur la phase d´ e` faillante, comme illustr´ e par les figures 5.21(a) et 5.21(c). A l’encontre d’un d´ efaut de C-C simple, les courants dans les phases saines n’augmentent pas avec l’apparition de ce d´ efaut voire mˆ eme ils diminuent un peu comme le montre les figures 5.22(a) et 5.22(c).

4 3 2 1

4 3 2 1

I2 (A)

0 −1 −2 −3 −4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2

I3 (A)

0 −1 −2 −3 −4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2

t (s)

t (s)

(a) Simulation : Courant dans la phase 2 .
4 3 2

(b) Simulation : Courant dans la phase 3 .
4 3 2

1

I2 (A)

0 −1 −2 −3 −4 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

I3 (A)

1 0 −1 −2 −3 −4

t (s)

1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2

t (s)

(c) Exp´ erimentation : Courant dans la phase b.

(d) Exp´ erimentation : Courant dans la phase c.

Fig. 5.22 – Courants dans les phases saines

Il est aussi important d’avoir une id´ ee sur les courants qui circulent de part et d’autre du point de contact avec la carcasse. Ces courants sont ceux qui circulent dans les branches de l’enroulement en d´ efaut. Nous avons pr´ esent´ e via la figure h h 5.21(a) le courant dans les spires qui sont avant le point de contact not´ e I1 = I114 , la figure 5.23 pr´ esente le courant parcourant les 13 spires qui viennent apr` es le point de contact de l’enroulement 114 et parcourant aussi les enroulements d’indices 12z , z ∈ {1..4} selon la notation des figures 4.6 et 4.7.

206

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
4 3 2 1
d I114 (A)

0 −1 −2 −3 −4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2

t (s)

d = Id Fig. 5.23 – Courant I1 114 (dans les 13 spires de l’enroulement 114 et dans les enroulements d’indices 12z , z ∈ {1..4}) au cours de la simulation du sc´ enario 5.6

Nous retrouvons aussi un comportement assez similaire entre la simulation et l’exp´ erimentation au niveau du d´ ephasage entre les sources de tension et les courants de ligne, surtout pour les phases b et c. C’est au niveau du d´ ephasage de la phase a que nous trouvons une l´ eg` ere diff´ erence entre Φ1 issu de l’exp´ erimentation et celui de simulation. La figure 5.24 pr´ esente les valeurs prises par ces d´ ephasages en simulation et en exp´ erimentation.
100 80 60

Φx (◦ )

40 20 0 −20 0.5

Φ1 Φ2 Φ3
0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1

t (s)

(a) Φx de simulation.
80 70 60

Φexp (◦ )

50 40 30 20 10 1

Φ1 Φ2 Φ3
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

t (s)

(b) Φx exp´ erimentaux

Fig. 5.24 – D´ ephasage entre sources de tension et courants de ligne lors d’un d´ efaut de C-C entre phase et carcasse

5.4. D´ efauts de rupture de barres

207

5.4

D´ efauts de rupture de barres

Afin de valider le fonctionnement du Mod.C.324 en pr´ esence de d´ efaut de rupture de barres, nous introduisons le sc´ enario 5.7. Ce sc´ enario consiste ` a faire fonctionner le mod` ele avec une charge nominale. Par la suite, on introduit successivement une rupture presque totale sur la premi` ere barre puis sur la deuxi` eme barre du rotor, selon le principe d´ ecrit dans la section 4.4.
Sc´ enario 5.7

Introduction d’un d´ efaut de rupture de barres : : D´ emarrage ` a vide (Machine saine), : On applique un couple r´ esistant Cr = 7Nm, : Rb1 = 2 mW, : Rb2 = 2 mW.

` a t=0s ` a t=.3s ` a t=0.7s ` a t=1.2s

Cette nouvelle valeur de r´ esistance, qu’on vient d’introduire dans ce sc´ enario, est 30 fois plus grande que la valeur de la r´ esistance d’une barre saine (61µW). Cette valeur a ´ et´ e choisie de sorte que le courant qui traverse la barre d´ efaillante soit quasi nul. Les figures 5.25(a) et 5.25(b) prouvent l’efficacit´ e de cette d´ emarche de prise en compte d’une rupture de barres. Nous remarquons aussi que l’introduction du premier d´ efaut a engendr´ e une l´ eg` ere augmentation de l’amplitude du courant dans la deuxi` eme barre, et que le deuxi` eme d´ efaut a engendr´ e une augmentation plus importante du courant sur la troisi` eme barre comme expos´ e par la figure 5.25(c). Comme le courant dans une barre cass´ ee est presque nul, les courants dans les deux portions d’anneaux de court-circuit adjacentes a ` cette barre cass´ ee deviennent ´ egaux. La figure 5.25(d) montre l’´ egalit´ e des courants dans les portions d’anneaux d’indice a1 et a2 a ` la suite de la rupture de la barre d’indice b2 . Un d´ efaut de rupture de barres est parmi les d´ efauts les plus trait´ es dans la litt´ erature Bachir (2002), Devanneaux (2002), Didier (2004). Les signatures auxquelles on s’attend est l’apparition d’ondulation de fr´ equence 2.g.F s sur la vitesse, ainsi que la modulation des courants statoriques avec la mˆ eme fr´ equence. La figure 5.26 fait un zoom sur ces ondulations au niveau de la vitesse. Avec une barre cass´ ee cette variation de vitesse est tr` es faible ( 1rad/s), et elle prend de l’ampleur avec l’augmentation du nombre de barres cass´ ees.

208

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts

1500 1000 500

1500 1000 500

Ib1 (A)

0 −500 −1000 −1500

Ib2 (A)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

0 −500 −1000 −1500

t (s)

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

t (s)

(a) Courant dans la barre
500

b1 .

(b) Courant dans la barre
1000

b2 .

Ib3 Ib5
ex Ia (A) k

ex Ia 1

500

ex Ia 2

Ibk (A)

0

0

−500

−500 0.2

0.4

0.6

0.8

t (s)

1

1.2

1.4

1.6

−1000 0.2

0.4

0.6

0.8

t (s)

1

1.2

1.4

1.6

(c) Courant dans les barres

b3

et

b5 .

(d) Courant dans les portions d’anneaux externe et a2 .

a1

Fig. 5.25 – Courants dans la cage rotorique au cours de la simulation du sc´ enario 4.4
160 158 156

Ωr (rad/s)

154 152 150 148 146 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

t (s)

Fig. 5.26 – Apparition des ondulations sur la vitesse de la machine

La modulation du courant statorique est pr´ esent´ ee par la figure 5.27(a), vue la richesse harmonique des signaux de simulation, cette modulation devient plus visible a ` partir de la rupture de la deuxi` eme barre. L’analyse de d´ ephasage entre les tensions et les courants statoriques a aussi r´ ev´ el´ e cette ondulation. La figure 5.27(b) pr´ esente les valeurs prises par ce d´ ephasage durant la simulation du sc´ enario 5.7. En exp´ erimentation, nous changeons le rotor sain de la machine par celui a ` deux

5.4. D´ efauts de rupture de barres
4

209

3.8

I1 (A)

3.6

3.4

3.2

3

0.4

0.6

0.8

t (s)

1

1.2

1.4

1.6

(a) Modulation du courant statorique.
80 70 Φ1 Φ2 Φ3

Φx (◦ )

60 50 40 30 20 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

t (s)

(b) Apparition des ondulations sur le d´ ephasage.

Fig. 5.27 – Incidence d’une rupture de barres sur les courants statoriques en simulation (sc´ enario 5.7)

barres cass´ ees (d´ ecrit dans l’annexe B.3), et nous faisons l’acquisition des tensions et des courants statoriques. L’analyse de ces courants a r´ ev´ el´ e cette modulation d’amplitude (Fig : 5.28(a)), et la mesure du d´ ephasage entre les tensions et les courants de lignes (Fig : 5.28(b)) confirme le comportement du simulateur.

210

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
4

3.8

I1 (A)

3.6

3.4

3.2

3

1

1.2

1.4

1.6

1.8

t (s)

2

2.2

2.4

2.6

2.8

3

(a) Modulation du courant statorique.
70 Φ1 Φ2 Φ3

60

Φx (◦ )

50

40

30

1

1.2

1.4

1.6

1.8

t (s)

2

2.2

2.4

2.6

2.8

3

(b) Apparition des ondulations sur le d´ ephasage.

Fig. 5.28 – Incidence d’une rupture de deux barres sur les courants statoriques exp´ erimentaux

En faisant l’analyse fr´ equentielle des courants de simulation, nous remarquons que l’apparition d’une rupture de barre introduit plusieurs harmoniques, Ces harmonique repr´ esentent la signature spectrale de ce d´ efaut Devanneaux (2002), Didier (2004), et elles sont donn´ ees par la relation : fd = (1 ± 2kg ) · fs Avec, k ∈ {1, 2, 3...}. Les figures 5.29(a) et 5.29(b) pr´ esentent respectivement la densit´ e spectrale de puissance des courants statoriques, sans d´ efaut et en pr´ esence de barres cass´ ees, entre 0 et 100 Hz . La figure 5.29(b) montre que les amplitudes des raies caract´ eristiques du d´ efaut augmentent avec l’augmentation du taux de d´ efaillance du rotor. (5.1)

5.4. D´ efauts de rupture de barres
0

211

ph DSP I1 (dB)

−50

−100

−150

−200

0

10

20

30

40

f (Hz )

50

60

70

80

90

100

(a) Rotor sain.
0

1 barre cass´ ee 2 barres cass´ ees

ph DSP I1 (dB)

−50

−100

−150

0

10

20

30

40

f (Hz )

50

60

70

80

90

100

(b) En pr´ esence de rupture de barres.
ph [0-100]Hz (simulation) Fig. 5.29 – Analyse spectrale de I1

Nous terminons notre analyse fr´ equentielle dans la plage [0..100]Hz par une comparaison du spectre de courant statorique exp´ erimental ` a celui issu de simulation par la figure 5.30.

212

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts
0

Exp´ erimentation Simulation

ph DSP I1 (dB)

−50

−100

−150

0

10

20

30

40

f (Hz )

50

60

70

80

90

100

Fig. 5.30 – Spectre de courant statorique de simulation et exp´ erimental [0-100]Hz (rupture de 2 barres)

Nous remarquons aussi la pr´ esence des raies additionnelles autour des composantes principales des harmoniques d’encoches fenc introduites par l’expression (3.50) et rep´ er´ ees sur la figure 3.36. L’´ equation (5.2) donne l’expression globale de ces raies, int´ egrant a ` la fois les fr´ equences d’encoches et les raies additionnelles qui apparaissent avec la d´ efaillance du rotor Didier (2004) : fhex = (x(1 − g ) ± (1 + 2η )g ) · Fs Avec, x ∈ {3, 5, 7, 9, 11, 13, ...} et η ∈ {0, 1, 2, 3...}. Nous avons rep´ er´ e ces raies additionnelles sur les figures 5.31 et 5.32, repr´ esentant le spectre des courants statoriques de simulation et exp´ erimentaux dans une plage fr´ equentielle > 200Hz . (5.2)

5.5. Conclusion
−20 −40
ph DSP I1 (dB)

213

−60 −80 −100 −120 −140 200 400 600 800

f (Hz )

1000

1200

1400

ph Fig. 5.31 – Analyse spectrale de I1 en pr´ esence d’une rupture de 2 barres (simulation)

−20 −40

DSP I1 (dB)

−60 −80 −100 −120 −140 200

300

400

500

f (Hz )

600

700

800

900

1000

Fig. 5.32 – Analyse spectrale du courant dans la phase a en pr´ esence d’une rupture de 2 barres (exp´ erimentation)

5.5

Conclusion

´taMoDans ce chapitre, nous avons exploit´ e la deuxi` eme fonctionnalit´ e du Me `le, d´ de ecrite dans le quatri` eme chapitre, qui est la prise en compte dynamique des d´ efaillances introduites par les sc´ enarii de simulation. La premi` ere exploitation ´ etait celle de la simulation d’un d´ efaut de court-circuit au sein d’une mˆ eme phase,

214

Chapitre 5. Validation exp´ erimentale des mod` eles de d´ efauts

´taMode `le prend en consid´ le fait que le Me eration la topologie du bobinage du stator nous a permis de pr´ esenter l’influence de l’emplacement du C-C sur le fonctionnement en d´ efaut du mod` ele. Cette facult´ e de bien sp´ ecifier l’emplacement de l’enroulement en d´ efaut nous a permis de reproduire les mˆ eme d´ efauts que ceux du banc d’essais et de comparer les r´ esultats de simulation ` a ceux d’exp´ erimentation. La deuxi` eme exploitation de cette plate-forme de simulation ´ etait la simulation d’un d´ efaut entre phase et carcasse. Les r´ esultats de simulation et d’exp´ erimentation sont assez comparables. On remarque l’importance d’un courant de phase pour ce genre de d´ efaut (facile ` a d´ etecter avec les protections classiques du moteur). La troisi` eme exploitation de ce g´ en´ erateur de mod` ele ´ etait la simulation d’une d´ efaillance de rupture de barres rotoriques, nous avons retrouv´ e toutes les signatures de ce genre de d´ efaillance dans les signaux statoriques. Durant toutes ces ´ etapes, nous nous sommes bas´ es sur des r´ esultats exp´ erimentaux afin de valider le comportement en mode de d´ efaut du simulateur, ce qui prouve que le fonctionnement du simulateur est assez proche de la r´ ealit´ e, et qu’il peut servir comme un banc d’essais virtuel.

Conclusion et perspectives
Pour mener des recherches en diagnostic de la machine asynchrone sur des d´ efauts, essentiellement ´ electriques ou m´ ecaniques, l’outil de simulation est indispensable pour les investiguer. Autant en pratique certains d´ efauts sont quasiment impossibles a ` r´ ealiser, qu’il est souvent aussi difficile de reproduire en simulation sans y consacrer un temps de d´ eveloppement tr` es important. C’est pour cela que dans cette th` ese, avec l’id´ ee d’utiliser les outils issus du g´ enie logiciel, on s’´ etait donn´ e comme objectif d’automatiser la g´ en´ eration du simulateur de la machine asynchrone avec la pr´ esence de diff´ erents d´ efauts statoriques et rotoriques. Pour cela on a commenc´ e par recenser les diff´ erentes approches pour simuler une machine asynchrone en mettant l’accent sur la sp´ ecificit´ e de ces m´ ethodes en termes de pr´ ecision et de complexit´ e de mise en œuvre. Il y a deux grandes familles de techniques de simulation : par ´ el´ ements finis ou par r´ esolution d’un syst` eme d’´ etat (´ equations diff´ erentielles). C’est dans cette derni` ere que nous avons retenue notre m´ ethode. Plus pr´ ecis´ ement, on a choisi d’utiliser la m´ ethodologie des Circuits Electriques Magn´ etiquement Coupl´ es (CEMC), qui est doublement bien adapt´ ee d’une part, dans la capacit´ e de d´ ecrire la machine en prenant en compte tous les ´ el´ ements des bobinages statorique et rotorique et les d´ efauts ´ electriques. Nous pouvons citer sans ˆ etre exhaustif, pour le stator, les connexions inter spires d’une mˆ eme phase ou sur deux phases diff´ erentes ou vis-` a-vis de la terre via la carcasse de la machine. Pour le rotor les ruptures de barres ou d’anneaux en modifiant uniquement la valeur des param` etres ´ electriques du rotor et d’autre part, la facilit´ e d’automatiser la g´ en´ eration du mod` ele avec d´ efaut en utilisant des matrices de connexions. Ces matrices de connexions sont directement li´ ees ` a la conception de la machine, nombre de

215

216

Conclusion et perspectives

phases, nombre de paires de pˆ oles, nombre d’encoches statorique, nombres de barres au rotor. Pour simplifier la d´ emarche de la m´ ethodologie de la mod´ elisation, nous avons ´taMocommenc´ e par ´ etudier le cas de la machine saine. Nous d´ etaillons le Me `le d´ de evelopp´ e dans cette th` ese, en d´ ecrivant les parties ´ el´ ementaires du mod` ele jusqu’` a la fa¸ con de les assembler pour obtenir le mod` ele de la machine compl` ete. Il s’agit d’une mod´ elisation purement analytique, en g´ en´ erant les mutuelles intrins` eques au stator, intrins` eques au rotor, et les mutuelles stator-rotor, en se basant sur la distribution du champ magn´ etique dans l’entrefer selon la r´ epartition spatiale du bobinage de cette machine. Cela ce traduit par la gestion de matrices de connexions facilement constructibles par un g´ en´ erateur issu du g´ enie logiciel. Cette partie a ´ et´ e valid´ ee par une premi` ere ´ etude en simulation sur la sensibilit´ e de certains param` etres de construction comme la largeur de l’entrefer ou l’importance des fuites magn´ etiques statorique et rotorique. Cela nous a permis de caler le mod` ele de simulation avec une machine r´ eelle existant au laboratoire et de v´ erifier les r´ esultats de simulation par les r´ esultats exp´ erimentaux obtenus pour diff´ erents cas de charge et de couplages (´ etoile et triangle). Ensuite, pour atteindre l’objectif que l’on s’´ etait donn´ e (cas de la machine avec d´ efauts), nous avons enrichi la m´ ethodologie de cette mod´ elisation multienroulements pour prendre en consid´ eration la pr´ esence de d´ efauts. Ce d´ efaut pouvant ˆ etre un d´ efaut de court-circuit de spires au sein d’une mˆ eme phase, un courtcircuit entre deux phases, un court-circuit entre phase et terre ou une rupture de barres. Nous avons montr´ e comment prendre en compte chacune de ces alt´ erations topologiques. Cela se traduit par une modification des matrices de connexions, qui sont d´ eduites directement de la topologie normale de la machine plus des interconnexions dues aux d´ efauts de courts-circuits statoriques. Comme pour le cas de la machine saine, cette th` ese pr´ esente les r´ esultats des matrices obtenues par le noyau de g´ en´ eration de mod` eles « IMSimKernel » issu du g´ enie logiciel pour diff´ erents d´ efauts et aussi la comparaison des r´ esultats de simulation de ce mod` ele avec des essais exp´ erimentaux de la machine en d´ efaut. En conclusion de cette th` ese, nous pouvons dire que nous avons valid´ e le principe de g´ en´ eration d’un mod` ele dynamique de simulation par le noyau de g´ en´ eration ´taMode `le) en rentrant uni« IMSimKernel » (l’impl´ ementation Objets du Me quement la topologie r´ eelle de la machine, sachant que ce mod` ele dynamique s’adapte

Conclusion et perspectives

217

automatiquement aux changements topologiques dus a ` l’apparition d’un d´ efaut de courts-circuits et/ou de rupture de barres ou d’anneaux, selon le lieu exact du d´ efaut. Bien sˆ ur, comme tous travaux prospectifs, il y a de nombreuses perspectives qui sont envisageables a ` plus ou moins court termes. Nous avons pris plusieurs hypoth` eses simplificatrices qu’il faudrait analyser une par une pour voir l’importance de chacune sur les erreurs quelles apportent sur les r´ esultats de simulation. En premier lieu, il serait int´ eressant de poursuivre les recherches sur les d´ efauts d’excentricit´ es (statiques et/ou dynamiques), ceux-ci agissent sur la r´ epartition du champ magn´ etique de chaque enroulement ´ el´ ementaire. Une premi` ere approche a montr´ e la capacit´ e de la m´ ethode pour introduire ce d´ efaut m´ ecanique. Il resterait a ` finaliser l’´ etude en simulation ce qui permettrait de retrouver les harmoniques de courant bien connus dans ce cas de d´ efaut. Les aspects exp´ erimentaux sont pour cela tr` es difficile a ` mettre en œuvre. Une deuxi` eme perspective serait la prise en compte de la magn´ etisation du fer sur la r´ epartition du champ dans l’entrefer et qui va intervenir sur le calcul de chaque mutuelle entre les enroulements statoriques et/ou rotoriques. Une troisi` eme serait la prise en compte des effets de non lin´ earit´ e dans l’´ etat magn´ etique dans le fer (effets de saturation) qui produirait des modulations des inductances (et les mutuelles associ´ ees) en fonction de la position du champ magn´ etique et qui se traduirait par l’apparition d’harmoniques de courant d’ordres impairs (3, 5, 7,..). On remarque bien qu’avec l’hypoth` ese de prendre les inductances ind´ ependamment de la position du champ magn´ etique, les courants simul´ es actuels ne comportent pas ces harmoniques impairs. Une autre perspective qui permettrait de rendre ce noyau de g´ en´ eration de mod` ele IMSimKernel plus accessible et plus simple a ` utiliser, est de le doter d’une interface graphique permettant de : – lire et saisir les param` etres du simulateur sans avoir a `´ editer les fichiers XML des param` etres du stator, du rotor et de simulation, – offrir une interface graphique de saisie de sc´ enario de simulation, – afficher en temps r´ eel quelques signaux de simulation, – contrˆ oler la simulation : faire une pause, arrˆ eter ou poursuivre une ancienne simulation . . . – choisir et envoyer des ´ ev` enements de simulation par des outils graphiques, au cours d’une simulation.

218

Conclusion et perspectives

Ainsi que d’encapsuler le noyau de g´ en´ eration dans une boite param´ etrable (toolbox matlab), exploitable pour faire de l’identification en boucle ferm´ ee de la machine asynchrone (que ce soit en mode de programmation ou sous SimuLink).

Annexes

219

Annexe
Sommaire
A.1 M´ ethode d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 A.2 M´ ethodes de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 A.3 M´ ethode d’exponentielle d’une matrice . . . . . . . . . . . 224 A.4 M´ ethode d’Adams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

A

Quelques techniques de résolution d’équations différentielles
Il existe des proc´ ed´ es de r´ esolution num´ erique pour les ´ equations diff´ erentielles. La premi` ere m´ ethode num´ erique fut introduite en 1768 par Leonhard Euler. Depuis un grand nombre de techniques ont ´ et´ e d´ evelopp´ ees Demailly (1996), Vladimir (1992) : elles se basent sur la discr´ etisation de l’intervalle d’´ etude en un certain nombre de pas. Suivant le type de formule utilis´ e pour approcher les solutions, on distingue les m´ ethodes num´ eriques ` a un pas ou a ` pas multiples, explicites ou implicites. Il existe plusieurs crit` eres pour mesurer la performance des m´ ethodes num´ eriques : la consistance d’une m´ ethode indique que l’erreur th´ eorique effectu´ ee en approchant la solution tend vers 0 avec les pas. La stabilit´ e indique la capacit´ e` a contrˆ oler l’accumulation des erreurs d’arrondi. Ensemble elles assurent la convergence, c’est-` a-dire la possibilit´ e de faire tendre l’erreur globale vers 0 avec le pas.

221

222

Annexe A. Techniques de r´ esolution d’´ equations diff´ erentielles

A.1

M´ ethode d’Euler

La m´ ethode d’Euler est une proc´ edure num´ erique pour r´ esoudre par approximation des ´ equations diff´ erentielles du premier ordre avec une condition initiale. C’est la plus simple des m´ ethodes de r´ esolution num´ erique des ´ equations diff´ erentielles. Soit le syst` eme suivant : ∀ x ∈ I, u (x) = f (x, u(x)) o` u I est un intervalle de R et f une fonction r´ eelle sur I × R. ´ Etant donn´ ee une condition initiale (a, u(a)) ∈ I × R, la m´ ethode fournit pour tout point b ∈ I une suite (un (b))n∈N d’approximations de la valeur u(b) que prend la solution de l’´ equation qui correspond a ` cette condition initiale. un (b) s’obtient en calculant n valeurs interm´ ediaires (yk )k∈[0,n] de la solution approch´ ee aux points (xk )k∈[0,n] r´ eguli` erement r´ epartis entre a et b , donn´ es par : xk = a + k b−a n

On ´ etend cette notation ` a x0 = a, y0 = u(a) et xn = b, yn = un (b). Ces valeurs interm´ ediaires sont alors donn´ ees par la relation de r´ ecurrence : yk+1 = yk + (xk+1 − xk )f (xk , yk ), k ∈ [0, n − 1] (A.1)

A.2

M´ ethodes de Runge-Kutta

Ces m´ ethodes reposent sur le principe de l’it´ eration, c’est-` a-dire qu’une premi` ere estimation de la solution est utilis´ ee pour calculer une seconde estimation, plus pr´ ecise, et ainsi de suite. La m´ ethode de Runge-Kutta d’ordre quatre (RK4) est un cas particulier d’usage tr` es fr´ equent, d´ enot´ e RK 4. Consid´ erons le probl` eme suivant : y = f (t, y ), y (t0 ) = y0

A.2. M´ ethodes de Runge-Kutta La m´ ethode RK 4 est donn´ ee par l’´ equation : yn+1 = yn + o` u k1 = f (tn , yn ) Te Te k2 = f tn + , yn + k1 2 2 Te Te k3 = f tn + , yn + k2 2 2 k4 = f (tn + Te , yn + Te k3 ) Te (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) 6

223

(A.2)

L’id´ ee est que la valeur suivante (yn+1 ) est approch´ ee par la somme de la valeur actuelle (yn ) et du produit de la taille de l’intervalle (Te ) par la pente estim´ ee. La pente est obtenue par une moyenne pond´ er´ ee de pentes : – k1 est la pente au d´ ebut de l’intervalle ; – k2 est la pente au milieu de l’intervalle, en utilisant la pente k1 pour calculer la valeur de y au point tn + Te /2 par le biais de la m´ ethode d’Euler ; – k3 est de nouveau la pente au milieu de l’intervalle, mais obtenue cette fois en utilisant la pente k2 pour calculer y ; – k4 est la pente a ` la fin de l’intervalle, avec la valeur de y calcul´ ee en utilisant k3 . Dans la moyenne des quatre pentes, un poids plus grand est donn´ e aux pentes au point milieu. pente = k1 + 2k2 + 2k3 + k4 . 6

Le calcul de yn+1 n´ ecessite alors 4 ´ evaluations de la fonction f , et par suite pour les fonctions compliqu´ ees le temps de calcul devient important.

224

Annexe A. Techniques de r´ esolution d’´ equations diff´ erentielles

A.3

M´ ethode d’exponentielle d’une matrice

Une des premi` eres applications de l’exponentielle de matrices est la r´ esolution des ´ equations diff´ erentielles ordinaires, d’une mani` ere explicite. En effet, de l’´ equation (A.3) ci-dessous, on d´ eduit que la solution de :

d y (t) = A.y (t), dt o` u A est une matrice, est donn´ ee par

y (0) = y0 ,

(A.3)

y (t) = eAt y0 .

(A.4)

L’exponentielle d’une matrice peut aussi servir a ` r´ esoudre les ´ equations nonhomog` enes : d y (t) = A.y (t) + z (t), dt y (0) = y0 . (A.5)

On se propose alors d’int´ egrer le syst` eme diff´ erentiel suivant : y ˙ (t) = A.y (t) + B.u(t) (A.6)

On approxime l’entr´ ee u(t) par un polynˆ ome bas´ e sur la connaissance des valeurs uk+1 , uk , uk−1 . Entre K.Te et (K + 1).Te , on ´ ecrit que u(t) = a0 + a1 .v avec v = t − K.T e uk+1 − uk a1 = Te a0 = u k (A.7)

A.4. M´ ethode d’Adams la solution num´ erique de syst` eme (A.6) est alors : y (Te ) = eA.Te .y (0) +
Te 0

225

eA(Te −τ ) .B.u(τ ).dτ

(A.8)

L’impl´ ementation de cette m´ ethode ` a un ordre N quelconque est de la forme : y k+1 = Φ.y k + I0 + I1 avec I0 = ψ0 .B.a0 I1 = (Te .ψ0 − ψ1 ).B.a1 et Φ = eA.Te =
Te

(A.9)

An Te n n! n=0
N

ψ0 = ψ1 =

e
0 Te

Av

An Te n+1 dv = n=0 (n + 1)!
N

e
0

Av

(n + 1)An Te n+2 v dv = (n + 2)! n=0
N

A.4

M´ ethode d’Adams

Cette m´ ethode est l’une des cat´ egories ` a pas multiples. Elle peut ˆ etre class´ ee en formules ouvertes ou formules ferm´ ees. Dans ce qui suit, on d´ etaillera uniquement le cas de formules d’Adams ouvertes. Soit l’´ equation diff´ erentielle suivante : d y (t) = f (y, t), dt y (0) = y0 , (A.10)

Le d´ eveloppement en s´ erie de Taylor autour de t donne : y (t + Te ) = y (t) + Te .f (y, t) + Te 2 Te n (n−1) .f (y, t) + · · · + .f (y, t) 2! n! (A.11)

226 ainsi on a

Annexe A. Techniques de r´ esolution d’´ equations diff´ erentielles

yk+1

Te n (n−1) Te 2 = yk + Te .fk + .f + · · · + .f 2! k n! k

(A.12)

En utilisant le mˆ eme principe, on peut exprimer, par une formule g´ en´ erale d’ordre (N + 1), yk+1 en fonction de yk et fk , fk−1 , fk−2 , . . . , fk−N :
N

yk+1 = yk + Te .
n=0

βN n .fk−n + O(Te )n+2

(A.13)

Dans le tableau suivant, on donne les valeurs de βN n jusqu’` a N = 5, ce qui correspond a ` une formule d’ordre 6

HH H

n
HH HH

N

0 1
3 2 23 12 55 24 1901 720 4277 1440

1

2

3

4

5

Ordre de la m´ ethode 1 2 3 4 5 6

0 1 2 3 4 5

−1 2 16 − 12 − 59 24 2774 − 720 − 7923 1440

5 12 37 24 2616 720 9982 1440

9 − 24 − 1274 720 − 7298 1440

251 720 2877 1440

475 − 1440

La formule la plus couramment utilis´ ee est celle d’ordre 4 : yk+1 = yk + Te . (55fk − 59fk−1 + 37fk−2 − 9fk−3 ) + O(Te )5 24 (A.14)

Annexe
Sommaire
B.1 Param` etres techniques de la « M.AS.R´ eelle » . . . . . . . . 228 B.2 Bobinage modifi´ e (prises de court-circuit) . . . . . . . . . . 229 B.3 Jeu de rotors interchangeables . . . . . . . . . . . . . . . . 230 B.4 Syst` eme d’acquisition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

B

Bancs d’essais

Les deux bancs exp´ erimentaux que nous avons utilis´ es ont ´ et´ e d´ evelopp´ es au L.A.I.I. de Poitiers dans le cadre du projet « Diagnostic de la machine asynchrone » et en collaboration avec la soci´ et´ e Moteurs Leroy Somer. Ces deux bancs sont con¸ cus au tour de deux machines asynchrones issues d’une mˆ eme s´ erie, chaque machine est accoupl´ ee a ` une machine ` a courant continu de mˆ eme puissance (qui fonctionne en g´ en´ eratrice). Les deux machines asynchrones sont dot´ ees de prises de connexions additionnelles, sur le bobinage statorique, nous permettant de provoquer des court-circuits au sein du stator. La figure B.1 pr´ esente le banc d’essai ayant des prises de connexions additionnelles, avec un nombre de spires important. Ces prises de C-C sont introduites sur deux phases selon le sch´ ema topologique de la figure B.2.

227

228

Annexe B. Bancs d’essais

prises de connexion sur le bobinage statorique

Fig. B.1 – Banc d’essais (stator ` a bobinage modifi´ e)

B.1

Param` etres techniques de la « M.AS.R´ eelle »

Les caract´ eristiques de deux machines (LS90 ), mont´ ees sur les bancs exp´ erimentaux, sont donn´ ees par le tableau B.1.
Tab. B.1 – Caract´ eristiques de la M.AS.R´ eelle

Puissance Tension nominale Courant nominal cos(Φ) Vitesse nominale Nombre de paires de pˆ oles Nombre d’encoches statoriques Nombre de barres au rotor Nombre de spires par phase

1.1 KW 400/230 V 2.6/4.3 A 0.85/0.82 1425 tr/min 2 48 28 464

B.2. Bobinage modifi´ e (prises de court-circuit)

229

B.2

Bobinage modifi´ e (prises de court-circuit)

Les essais exp´ erimentaux sont r´ ealis´ es sur deux machines asynchrones triphas´ ees sp´ ecialement bobin´ ees afin de rajouter des prises suppl´ ementaires selon les figures B.2 et B.3. Les points interm´ ediaires de la premi` ere nous permettent d’exp´ erimenter les d´ efauts de C-C avec un nombre de spires relativement important. Quant a ` la deuxi` eme, ces points interm´ ediaires nous permettent d’exp´ erimenter les d´ efauts de C-C d’un nombre r´ eduit de spires.
116 116 58 58 18 29

114 113 112 111

214 213 212 211

124 123 122 121

111 112 113 114

211 212 213 214

121 122 123 124

224 223 222 221

X U V

Y

Fig. B.2 – Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage d’un stator avec prises de C-C ´ eloign´ ees

221 222 223 224

230
231 230 228 224 219 203

Annexe B. Bancs d’essais

114 113 112 111

214 213 212 211

124 123 122 121

111 112 113 114

211 212 213 214

121 122 123 124

224 223 222 221

X U V

Y

Fig. B.3 – Sch´ ema d´ evelopp´ e du bobinage du stator avec prises de C-C rapproch´ ees

B.3

Jeu de rotors interchangeables

On dispose aussi d’un jeu de rotors interchangeables (applicable aux deux machines), dont chacun pr´ esente un taux de d´ efaillance diff´ erent : Rupture totale (faite par le constructeur) : – d’une barre, – de deux barres successives, Rupture partielle : L’extraction de la mati` ere des barres (` a ≈95%) est faite par per¸ cage successif avec des forets de diam` etres diff´ erents, les d´ efauts r´ ealis´ es sont : – de deux barres ` a 64°, – de deux barres ` a 90°, – de deux barres ` a 180°. La figure B.4 pr´ esente un jeu de rotors sur lesquels nous avons introduit diff´ erents taux de rupture de barres.

221 222 223 224

B.4. Syst` eme d’acquisition

231

Fig. B.4 – Jeu de rotor interchangeable (avec et sans d´ efaut)

B.4

Syst` eme d’acquisition

L’acquisition des signaux est faite par l’interm´ ediaire d’un syst` eme d’acquisition Vision de chez Nicholet. Ce syst` eme dispose de 16 canaux d’acquisition avec une r´ esolution de 12 bits, et d’une fr´ equence d’´ echantillonnage maximale de 100 K-´ echantillons par seconde. Les signaux exp´ erimentaux ici expos´ es ont ´ et´ e´ echantillonn´ es ` a 10 KHz et filtr´ es, que ce soit pour les tensions ou pour les courants, par un filtre d’antirepliement de fr´ equence de coupure 2.5 KHz. Ce syst` eme d’acquisition dispose des fonctionnalit´ es de visualisation, d’impression et d’enregistrement sur un disque dur de 9 Go, ainsi que le partage et la mise sur r´ eseau informatique des donn´ ees acquises. Les 16 canaux d’acquisition sont isol´ es ´ electriquement les uns des autres, en plus la plage d’entr´ ee de ces canaux va de 50 mV a ` 500 V avec une imp´ edance d’entr´ ee de 1 M Ω. Les signaux dont nous avons fait l’acquisition durant nos exp´ erimentations sont : – Les trois tensions triphas´ ees appliqu´ ees aux bornes du bobinage statorique Va , Vb , etVc , nous avons utilis´ e pour ces mesures des ponts diviseurs de tension, pour mieux adapter les tensions aux calibres des canaux de mesure, – Les trois courants triphas´ es Ia , Ib , etIc , grˆ ace a ` trois pinces amp` erm´ etriques de calibre 100 mV /A, avec l’introduction de(s) court-circuit(s) nous faisons l’acquisition : – de(s) courant(s) de d´ efaut(s), grˆ ace ` a des pinces amp` erm´ etriques de mˆ eme type que celles cit´ ees pr´ ec´ edemment.

232

Annexe B. Bancs d’essais

En parall` ele ` a ces signaux, nous mesurons la/les r´ esistance(s) de limitation des courants de d´ efauts ainsi que la vitesse de rotation du rotor.

Annexe
Sommaire
C.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 C.2 E.V.E. des machines asynchrones . . . . . . . . . . . . . . . 234 C.3 Sp´ ecification des sc´ enarii de simulation . . . . . . . . . . . 240

C

L’environnement virtuel d’expérimentation « IMSimKernel »
C.1 Introduction

La programmation orient´ ee objets « MOO » Muller et Gaertner (2000) est l’approche de programmation la plus utilis´ ee dans le domaine de d´ eveloppement des applications et de la mod´ elisation des syst` emes. Malgr´ e tous les b´ en´ efices gagn´ es lors de l’utilisation de cette m´ ethodologie, l’utilisation de cette technique dans le domaine de la simulation et du diagnostic des machines ´ electriques reste timide. La MOO est la technique la plus adapt´ ee pour fournir une biblioth` eque de
« classes » g´ en´ eriques qui font abstraction des diff´ erents sous-syst` emes de la machine asynchrone. Le fait de coupler cette m´ ethodologie ` a l’approche de m´ eta-mod´ elisation, nous permet de proposer un g´ en´ erateur de mod` ele dynamique de machines asynchrones ´taMode `le). Au lieu de proposer un mod` ´ta(Me ele d’une machine bien sp´ ecifique, ce Me `le est constitu´ Mode e essentiellement des r` egles de g´ en´ eration et d’interaction entre les diff´ erents objets du mod` ele. Cette approche de mod´ elisation se base sur les inductances

233

234

Annexe C. IMSimKernel

mutuelles intrins` eque au stator, au rotor et entre le stator et le rotor1 ), ainsi que l’autoconstruction des matrices de connexion selon la topologie et la g´ eom´ etrie de la machine. L’outil informatique ´ elabor´ e dans cette th` ese a ´ et´ e impl´ ement´ e sous Matlab2007b, bien que cet environnement ne fait pas le meilleur choix pour faire de la programmation orient´ ee objets, nous l’avons choisi pour que ce travail puisse servir ` a d’autres membres du laboratoire ainsi qu’` a d’´ eventuels travaux de recherche qui vont poursuivre ce travail.

C.2

L’environnement virtuel d’exp´ erimentation des machines asynchrones

La simulation du comportement d’une machine asynchrone n´ ecessite de fixer un certain nombre de param` etres : les param` etres de cette machine, les conditions de simulation ainsi que le sc´ enario ` a simuler : les param` etres de la machines regroupent toutes les informations permettant de bien d´ ecrire la machine ` a simuler, sur le plan g´ eom´ etrique, ´ electrique et topolo2 gique . ces param` etres sont repartis sur plusieurs fichiers de configuration, dont chacun d´ ecrit une partie de la machine, ces fichiers sont situ´ es selon l’arborescence suivante :
IMSimKernel/Data/ |-- rotor | |-- get_rotor_param.m | ‘-- rotor_param.xml ‘-- stator |-- get_stator_param.m ‘-- stator_param.xml

Les param` etres de simulation d´ ecrivent les conditions dans lesquelles op` ere le mod` ele de la machine : Alimentation appliqu´ ee, type de couplage des sources d’alimentation, mode de r´ esolution (pas fixe ou pas variable ...), fr´ equence de mise ` a jour de l’affichage, une nouvelle simulation ou continuation d’une ancienne simulation . . . Ces param` etres sont charg´ es ` a partir du package data/sim suivant :
IMSimKernel/Data/ |-- sim | |-- get_sim_param.m | ‘-- sim_param.xml

Les sc´ enarii de simulation d´ ecrivent une suite chronologique d’´ ev` enements, ces ´ ev` enements peuvent ˆ etre d’ordre externe comme la variation du couple de charge, ou de la tension appliqu´ ee. Ou d’ordre interne comme la variation de la r´ esistance d’une
1 2

comme d´ ecrit tout au long de cette th` ese topologie de bobinage (r´ epartition spatiale des enroulements ´ el´ ementaires), type bobinage . . .

C.2. E.V.E. des machines asynchrones

235

barre (apparition d’une fissure), un changement au niveau de la topologie du bobinage (court-circuit inter-spires d’une mˆ eme phase, inter-phases ou entre une phase et la carcasse). Ces sc´ enarii sont enregistr´ es dans le r´ epertoire data/scenarios :
IMSimKernel/Data/ |-- scenarios | |-- get_sim_scenario.m | |-- Healthy_sim_scenario_1.xml | |-- Healthy_sim_scenario_2.xml | |-- PhSC_sim_scenario_1.xml | |-- PhPhSC_sim_scenario_1.xml | |-- PhGndSC_sim_scenario_1.xml | ‘-- ...

C.2.1

Principe d’auto-g´ en´ eration du mod` ele

Une fois le parsing des fichiers XML est fait, les param` etres du stator, du rotor et de simulation seront stock´ es dans les structures correspondantes « Stator parm, Rotor Pram » en´ eration d’un mod` ele dynamique peut alors commencer par et « Sim Parm ». L’auto g´ l’objet m` ere « IM Sim Obj » jusqu’` a arriver aux objets « Coil Obj » et « Bar Obj » selon le diagramme C.1. Ainsi chaque objet m` ere distribue la g´ en´ eration de son mod` ele sur
IM Sim Obj Sim Parm Stator Parm Rotor Parm IM Obj Stator Parm Rotor Parm Stator Obj L, Rs , e, µ0 , ... N , p, Nc , Topology αx , βx ∀x ∈ {1..N } Phase Obj(1) L, Rs , e, µ0 ..., p, Nc α1y , β1y ∀y ∈ {1..p} Winding Obj(1) L, Rs , e, µ0 ..., Nc α11z , β11z ∀z ∈ {1..Nc } ... ... Rotor cage Rotor Obj L, Rr , e, µ0 , ... Nr

wound Stator Obj (θ) ... Bar Obj(1) L, Rr , e, µ0 ... α1 , β1 . . . Bar Obj(Nr ) L, Rr , e, µ0 ... αNr , βNr

Phase Obj(N) L, Rs , e, µ0 ..., p, Nc αN y , βN y ∀y ∈ {1..p}

Winding Obj(p) L, Rs , e, µ0 ..., Nc α1pz , β1pz ∀z ∈ {1..Nc } 1..Nr

int SCRing Obj(k) R, Lp , Lf ...

Coil Obj(1) L, Rs , e, µ0 ... α111 , β111 ...

Coil Obj(Nc ) L, Rs , e, µ0 ... α11Nc , β11Nc 1..Nr

ext SCRing Obj(k) R, Lp , Lf ...

Fig. C.1 – G´ en´ eration incr´ ementale du mod` ele selon les param` etres topologiques de la machine

236

Annexe C. IMSimKernel

ses objets fils, en leurs fournissant les param` etres g´ eom´ etriques (L,R, e . . .) et topologiques (N, p, Ne , Nr , type de bobinage ainsi αxyz et βxyz . . .) n´ ecessaires ` a chaque ´ etape de g´ en´ eration. L’objet impl´ ementant l’environnement virtuel d’exp´ erimentation est le « IM Sim Obj ». Son principal rˆ ole est de fournir un environnement interactif de simulation, la premi` ere ´ etape r´ ealis´ ee par cet objet est l’instanciation du mod` ele dynamique de la machine, appel´ e « IM Obj ». Le second rˆ ole est d’assurer la gestion des ´ ev´ enements de simulation. Ces ´ ev´ enements peuvent venir des sc´ enarii de simulation ou de l’intervention de l’utilisateur, via l’interface graphique du simulateur. Le mod` ele dynamique de la machine « IM Obj », g´ en` ere deux sous-objets, le « Stacoit ses param` etres de l’objet tor Obj » et le « Rotor Obj ». Chacun de ces deux objets re¸ m` ere, ces param` etres d´ ecrivent la g´ eom´ etrie ainsi que la topologie de la partie en question. L’objet stator distribue ` a son tour la g´ en´ eration de son mod` ele sur le N objets de type phase (de « Phase Obj(1) » ` a « Phase Obj(N) ») en leur fournissant leur coordonn´ ees polaires αx , βx ∀x ∈ {1..N } respectives. Chaque objet de type phase (« Phase Obj(x) ») g´ en` ere ` a son tour p objets de type bobine (de « Winding Obj(x1) » ` a « Winding Obj(xp) »), et envoie ` a chacun d’entre eux ses param` etres g´ eom´ etriques et topologiques p, Nc , le type de bobinage ainsi que ses coordonn´ ees polaires αxy , βxy ∀y ∈ {1..p}, ∀x ∈ {1..N }. Les objets « Winding Obj(xy) » g´ en` erent ` a leur tour les Nc objets de type enroulement a « Coil Obj(xyNc ) »), et fournie ` a chacun d’entre eux ses para(de « Coil Obj(xy1) » ` m` etres g´ eom´ etriques ainsi que les coordonn´ ees polaires des encoches all´ ees αxyz et retour βxyz , ∀z ∈ {1..Nc }, ∀y ∈ {1..p} et ∀x ∈ {1..N }. « Coil Obj(xyz) » est l’objet de base de ce mod` ele, il repr´ esente les nxyz spires log´ ees dans les encoches localis´ ees par αxyz et βxyz . Ces objets repr´ esentent le dernier niveau du processus de g´ en´ eration, chacun d’entre eux cr´ ee son mod` ele ´ electrique ; la matrice des r´ esistances [R]xyz , celle des inductances [L]xyz ainsi que sa matrice de connexion [D]xyz . ´taMode `le d´ Comme le Me emarre avec un mod` ele sain, ces matrices sont au d´ epart des p f matrices unitaires. L’inductance propre Lxyz et de fuites Lxyz sont calcul´ ees en fonction de la topologie de bobinage et les dimensions des encoches selon les expressions d´ etaill´ ees dans la section . Un rotor bobin´ e suit les mˆ emes ´ etapes de g´ en´ eration qu’un stator, alors qu’un rotor ` a ecrivant ses barres, Nr « int SCRing Obj » et Nr cage d’´ ecureuil g´ en` ere Nr « Bar Obj » d´ « ext SCRing Obj » d´ ecrivant les morceaux de deux anneaux de court-circuit de la cage. A chaque fois qu’un ´ ev´ enement touche aux caract´ eristiques g´ eom´ etriques ou topolo-

C.2. E.V.E. des machines asynchrones

237

giques de la machine, ces objets suivent le mˆ eme processus pour mettre ` a jour le mod` ele global de la machine « IM Obj ».

C.2.2

Principe de simulation

Une fois les objets ´ el´ ementaires accomplissent la g´ en´ eration de leurs mod` eles, chaque objet m` ere concat` ene les matrices des objets fils pour former ses propres matrices r´ esistance et inductance. Sachant que le couplage magn´ etique entre les objets fils est pris en compte via les inductances mutuelles qui remplissent les ´ el´ ements paradiagonaux de la matrice des inductances, comme d´ ecrit dans les sections 2.3, 4.2 et 4.2.2. Ce processus de g´ en´ eration enario de simulation, ce dernier se termine au niveau de l’objet « IM Obj ». Durant un sc´ sera gouverner par l’objet « IM Sim Obj » selon le diagramme C.2. es sont : l’objet « IM Sim Obj » est le noyau du simulateur, ses principales fonctionnalit´ initialiser les variables d’environnement selon les param` etres de simulation, charger le sc´ enario de simulation et rester ` a l’´ ecoute du canal des ´ ev` enements de l’utilisateur, ainsi que de gouverner le mod` ele dynamique de la machine (« IM Obj »). Un diagramme de principe exposant un aper¸ cu des composants constituant cet environnent virtuel d’exp´ erimentation (EVE), de machines saine et en d´ efaut, est donn´ e par la figure C.2.
I.M. Virtual Experimentation Environment (IMSimKernel) Induction Machine (I.M.) parameters I.M. Meta-model I.M. dynamic model auto-generation rules IM Obj Events manager topological events autoautoupdating updating layer layer I.M. multi-layers object-oriented model . . . IM Sim Obj mode Offline Data saving manager Online mode stator-rotor mutuals

simulation scenario

O.D.E loops layer: [R], [D ] and [L](θ ).

end user events

simulation e vents

Dynamic states space ˙ ] + [B ].[X ] [U ] = [A].[X building and solving ⇒ [X ] → θ

output data

SimClock simulation parameters : Initialization data

Power supply manager

Data display manager

: Data stream

Fig. C.2 – « IMSimKernel »

238

Annexe C. IMSimKernel

C.2.3

Impl´ ementation

Au cours de nos travaux de recherche, nous avons pass´ e par plusieurs ´ etapes, et plusieurs choix de mod´ elisation, les premiers mod` eles que nous avons d´ evelopp´ es ont ´ et´ e bas´ es sur un calcul hors-ligne des mutuelles stator-rotor. Ce calcul peut se baser sur des formules trigonom´ etriques (limitation ` a p = 1 pour une mod´ elisation fine multi-enroulements et multi-bobines sans les hypoth` eses de sym´ etrie de bobinage), ou via l’importation des mutuelles ´ el´ ementaires d’un logiciel de calcul par ´ el´ ements finis (Flux2D). Les classes permettant de g´ en´ erer un mod` ele dynamique hors-ligne sont group´ ees dans le package « OffLine MOD ». En fait, lors du param´ etrage de l’exp´ erience de simulation, l’utilisateur doit choisir entre le mode de simulation hors-ligne ou en-ligne, ce choix aura pour effet de fixer le package ` a utiliser pour l’instanciation du mod` ele. Sachant que les deux package s proposent une impl´ ementation diff´ erente des mˆ emes classes, ce qui permet de faire abstraction de la technique de calcul de mutuelles. En outre, quelque soit le package de g´ en´ eration, le emes m´ ethodes ` a l’environnemt virtuel d’exmod` ele dynamique « IM Obj » propose les mˆ p´ erimentation « IM Sim Obj ». L’ensemble des package s constituant le noyau de simulation ainsi que les classes (pr´ e3 c´ ed´ e par un ‘@) qui interviennent directement dans la g´ en´ eration du mod` ele sont organis´ es comme suit :
IMSimKernel/ |-- Data_analysis_ToolBox |-- IM_ID_ToolBox |-- IM_SIM_ToolBox | |-- @IM_Sim | |-- OffLine_MOD | | |-- @Bar | | |-- @Coil | | |-- @IM | | |-- @Phase | | |-- @Rotor | | |-- @Stator | | ‘-- @Mutual_Generator | ‘-- OnLine_MOD | |-- @Bar | |-- @Coil | |-- @IM | |-- @Phase | |-- @Rotor | |-- @Stator
3

Technique d’´ emulation de la programmation objets jusqu’` a la version 2007b de Matlab

C.2. E.V.E. des machines asynchrones
| |-|-| | | | | | |-‘-‘-- @Winding Math_ToolBox data |-- mutuals |-- outputs |-- sim |-- rotor |-- stator ‘-- scenarios GUI_ToolBox XML_ToolBox

239

Afin que le volume de cette th` ese reste raisonnable, nous nous sommes limit´ es ` a la mod´ elisation en-ligne, impl´ ement´ ee par les classes du package de mod´ elisation OnLine MOD, de la machine asynchrone en d´ efaut.

C.2.4

Les m´ ethodes d´ ecrivant le comportement dynamique d’un Objet

Au cours d’une simulation, les Objets constituant le mod` ele peuvent recevoir plusieurs types de message, ces messages proviennent de la couche de gestion des ´ ev´ enements de simulation. Ces ´ ev´ enements peuvent changer les param` etres ´ electriques et g´ eom´ etriques du mod` ele (la r´ esistance des barres, l’entrefer, les coefficients d’ajustement des fuites . . .), comme ils peuvent changer les param` etres topologiques du mod` ele (afin de simuler un a « Ofcourt-circuit de spires). Ainsi, chaque classe appartenant ` a « OnLine MOD » ou ` fLine MOD » a deux m´ ethodes priv´ ees « update Obj » et « update connection matrix », dont les rˆ oles sont : update Obj : met ` a jour la r´ esistance et l’inductance du mod` ele, suite ` a un changement des param` etres ´ electriques, g´ eom´ etriques ou topologiques. update connection matrix : veille sur l’int´ egrit´ e des donn´ ees fournies par l’objet en question, en faisant les extensions dynamiques n´ ecessaires ` a ses matrices de connexion, suite aux ´ ev´ enements touchant la topologie du mod` ele. La seule classe qui a plus de m´ ethodes pour assurer l’int´ egrit´ e des dimensions et du contenu de ses matrices est la classe « IM Sim ». Cette classe est en quelque sorte le « maestro » de la simulation, c’est elle qui impl´ emente la couche de gestion des ´ ev` enements et qui g` ere la progression de la simulation, et c’est cette classe qui assure le construction du mod` ele d’´ etats ainsi que la r´ esolution du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles r´ esultant. les m´ ethodes qui lui permettent d’assurer ce rˆ ole sont :
IMSimKernel/IM_SIM_ToolBox/@IM_Sim/

240
|-| | | | | | | | | | | |-|-|-|-|-|-‘-private |-- adam_4.m |-- allocate_mem_space.m |-- dyn_adam_4.m |-- exp_solver.m |-- get_ODE_U.m |-- get_power_supply.m |-- update_Obj.m |-- resize_matrices_and_append_Hist.m |-- rk_4.m |-- update_input_state_vect.m ‘-- update_state_matrices.m add_event.m get.m im_sim.m run.m send_event.m set.m set_sim_scenario.m

Annexe C. IMSimKernel

C.3

Sp´ ecification des sc´ enarii de simulation

Un sc´ enario de simulation est constitu´ e d’une succession d’´ ev` enements chronologiques, ces ´ ev` enements sont r´ ecolt´ es du fichier XML d´ ecrivant le sc´ enario de simulation ` a ex´ ecuter. C’est la classe « IM Sim » qui dispose des m´ ethodes n´ ecessaires pour la lecture et l’envoie de ces ´ ev` enements ` a leurs destinataires (les objets concern´ es par cette information). Ces fonctionnalit´ es sont assur´ ees par les m´ ethodes « add event », « set sim scenario » et « send event ».

C.3. Sp´ ecification des sc´ enarii de simulation

241

C.3.1

Sp´ ecification d’un ´ ev´ enement

Un ´ ev´ enement est une structure de donn´ ees constitu´ ee par les attributs suivants : Done : d´ ecrit l’´ etat de traitement de l’´ ev` enement, Done=1 implique que l’´ ev` enement est trait´ e pr´ ec´ edemment (` a ne pas envoyer). Cette information est utilis´ ee lors de la continuation d’une simulation ant´ erieure, pour marquer les ´ ev` enements d´ ej` a trait´ es, ou pour d´ esactiver un ´ ev` enement quelconque. Time : sp´ ecifie l’instant d’ex´ ecution de l’´ ev` enement. Target : d´ efinit les adresses de destinataires du message, cette adresse commence toujours par sim ou im pour d´ esigner l’objet destinataire, puis par une succession de noms et de chiffres pour choisir le destinataire parmi les objets fils du destinataire principal. Exemple « im, stator, 2, 1, 1 » pour l’enroulement 1 de la bobine 1 de la phase 2 du stator de la machine. La valeur 255 est r´ eserv´ ee pour un message multi-destinataires, exemple « im, stator, 2, 255, 1 » pour un message aux 1ers enroulements de toutes les bobines de la phase 2 du stator. Parameters : est une succession de noms des attributs et des valeurs correspondantes. [Desc] : est une structure de donn´ ees facultative, elle permet de d´ ecrire les ´ ev` enements de court-circuit, en sp´ ecifiant leurs types et les rˆ oles des destinataires du message. Ces ´ ev` enements sont introduits sous la forme de balises XML « Extensible Markup Language ». L’exemple d’un ´ ev` enement d’introduction des harmoniques 10, 20, 30 et 40 Hz sur les sources d’alimentation du simulateur ` a t = 0.3s (sc´ enario 3.7) est sp´ ecifi´ e par la balise XML C.1. Listing C.1 – Une balise d’un ´ ev` enement d’excitation en tension
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

< s i m e v e n t> <Done>0</Done> <Time> 0 . 3</Time> < Target> < item>sim</ item> </ Target> < Parameters> < item>max_dt 2 e −05</ item> < item>U_max [ 3 1 4 10 10 10 1 0 ]</ item> < item>f [ 5 0 10 20 30 4 0 ]</ item> </ Parameters>

242
12

Annexe C. IMSimKernel

</ s i m e v e n t>

sachant que max_dt est la valeur de la barri` ere maximale du pas de calcul dynamique. Chaque sc´ enario de simulation doit renfermer au moins un ´ ev` enement de simulation : le message d’arrˆ et de simulation STOP_SIM. Si ce message est oubli´ e le simulateur entame une simulation ` a temps illimit´ e, cette simulation ne peut ˆ etre arrˆ et´ ee que par un ´ ev´ enement d’arrˆ et, introduit par l’utilisateur via le bouton d’arrˆ et Stop , de l’interface graphique du simulation. Listing C.2 – L’´ ev` enement d’arrˆ et de simulation
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

< s i m e v e n t> <Done>0</Done> <Time>stop time . . . </Time> < Target> < item>sim</ item> </ Target> < Parameters> < item>STOP_SIM 1</ item> </ Parameters> </ s i m e v e n t>

C.3.2

Sp´ ecification d’un sc´ enario de simulation

Un sc´ enario de simulation est constitu´ e d’un ensemble d’´ ev` enements group´ es dans une balise racine sim_scen, ce sc´ enario doit ˆ etre sauvegard´ e dans un fichier XML. Un exemple de fichier XML d´ ecrivant un sc´ enario de simulation d’un court-circuit entre une phase et la terre, est donn´ e par le fichier C.3. Listing C.3 – Le fichier XML correspondant au sc´ enario 5.6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

<? xml v e r s i o n=” 1 . 0 ”?> <sim scen> < s i m e v e n t> <Done>0</Done> <Time> 0 . 2</Time> < Target> < item>sim</ item> </ Target> < Parameters> < item>max_dt 2 e −05</ item> </ Parameters> </ s i m e v e n t>

C.3. Sp´ ecification des sc´ enarii de simulation
13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48

243

< s i m e v e n t> <Done>0</Done> <Time> 0 . 3</Time> < Target> < item>sim</ item> </ Target> < Parameters> < item>Cr 7</ item> </ Parameters> </ s i m e v e n t> < s i m e v e n t> <Done>0</Done> <Time> 0 . 7</Time> < Target> < item>im</ item> < item>stator 1 1 4</ item> </ Target> < Parameters> < item>DTN 13 SC_R 5 . 2 5</ item> </ Parameters> <Desc> <Type>PhGndSC</ Type> <Role>Source</ Role> </ Desc> </ s i m e v e n t> < s i m e v e n t> <Done>0</Done> <Time> 1 . 2</Time> < Target> < item>sim</ item> </ Target> < Parameters> < item>STOP_SIM 1</ item> </ Parameters> </ s i m e v e n t> </ sim scen>

C.3.3

Un ´ ev` enement de court-circuit entre deux phases

Nous n’avons d´ etaill´ e dans cette th` ese que deux types de court-circuit, au sein d’une mˆ eme phase et entre une phase et la terre via la carcasse de la machine. L’environnement d’exp´ erimentation virtuelle IMSimKernel que nous proposons permet aussi de simuler

244

Annexe C. IMSimKernel

des d´ efauts de court-circuit inter-phases, l’introduction d’un tel d´ efaut peut ˆ etre faite selon la balise C.4. Listing C.4 – Exemple de sp´ ecification d’un ´ ev` enement de C-C inter-phases
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

< s i m e v e n t> <Done>0</Done> <Time> 1 . 8</Time> < Target> < item>im</ item> < item>stator 1 1 4</ item> < item>stator 2 1 4</ item> </ Target> < Parameters> < item>DTN 13 SC_R 0 . 7 1</ item> < item>DTN 29 SC_R 0 . 7 1</ item> </ Parameters> <Desc> < item> <Type>InPhSC</ Type> <Role>Source</ Role> </ item> < item> <Type>InPhSC</ Type> <Role>Target</ Role> </ item> </ Desc> </ s i m e v e n t>

cette balise demande au simulateur de programmer un ´ ev` enement de court-circuit entre ` e me ` e me la 13 spire de l’enroulement 114 de la phase 1 et la 29 spire de l’enroulement 214 de cc = 0.71 Ω la phase 2, via les r´ esistances de limitation du courant de d´ efaut respectives R114 cc = 0.71 Ω. La balise <Desc></Desc> permet de signaler la sp´ et R214 ecificit´ e de ce d´ efaut aux fonctions de mise ` a jour des matrices, ainsi que de fixer le sens arbitraire du courant circulant entre les deux phases en question.

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Index
Symbols
[νr ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 [σ ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Ωr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Φ0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Φx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 αxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 βxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 η0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 ηcck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 µ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 µ0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 µ0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 ⊗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 ρ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91 τ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 τ d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 θ0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 θcck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 ext . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 int . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 → − A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

B
B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 B (ϕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

C
C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35, 37 Cem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 109 CEMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 CEMC-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 CEMC-SA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Cr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 84

D

[D]alim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 174 [D]alim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 nr←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 [D]E s ←ph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67, 98 [D]bob s E nr←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 [D]x ←ph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 96 [D]bob x [D]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77, 106, 161 [D]coup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 [D]coup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79, 160 [D]coup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 A nr←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 [D]E s A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 [D]enr←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 s

251

252
←bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 98 [D]enr s nr←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 [D]E x ←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 [D]enr x ←bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 95 [D]enr x nr←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 [D]E xy ←Bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 [D]enr xy ←bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56, 93 [D]enr xy ←E nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 [D]enr s ←E nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153, 170 [D]enr x ←E nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147, 167 [D]enr xy ←P h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 [D]enr s ←ph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68, 99 [D]enr s ←P h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 [D]enr x ←ph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 96 [D]enr x ←E nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 [D]enr xyz [D]r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Index
Φp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 φ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 [φ]rs (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 [φ]r←xy (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 r (ϕ, θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 Fk Fs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 fv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 84 Fx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Fxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Fxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 fxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

G
g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

H
− → Hc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 He . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

E
[E ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81, 106 e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 eméc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 e(ϕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 εxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 εxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 εd xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

I
ob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 [ I ]B s [I ]bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 67 s B ob [I ]x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 [I ]bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 95 x B ob [I ]xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 d Ixyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Ix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150, 170 Ixy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144, 166 Ixyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 cc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Ixyz d Ixyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 E nr [ I ]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 enr [I ]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63, 96 nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153, 170 [ I ]E x [I ]enr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58, 94 x E nr [I ]xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147, 167 [I ]enr xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54, 93, 143 nr [ I ]E xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 [I ]enr xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

F
f.m.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 ext . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39, 179 Exyz int . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39, 179 Exyz f.m.m diam´ etrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 f.m.m quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 d Fxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 fenc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 ext (ϕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Fj h Fxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Flux φk←xyz (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Φp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Index
h Ixyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 P h [I ]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 [I ]ph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 s P h [I ]x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Ix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Ixy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
p

253
Lh xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Lh xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Lk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Lm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 [L]r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 [L]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Lp xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40, 179 [L]ph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67, 68, 100 s p Lk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Lr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Lx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62, 96 Lxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56, 94 Lxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

J
[J ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 [J ]r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 [J ]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77, 79, 160 J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 84

K
Kc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

M
M.AS.R´ eelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 bob [M ]rs (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 [M ]bob sr (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 [M]rs (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 [M]sr (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 101 d←d Mx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 i yi zi ←xj yj zj d ← h Mxi yi zi ←xj yj zj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 d←h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Mxyz d Mxyz ←k (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 enr [M ]12←31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 [M ]enr 1←3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 [M ]enr 21←r (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 enr [M ]2←r (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 [M ]enr rs (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 enr [M ]sr (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74, 100 [M ]enr x1←x2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 enr [M ]xi ←xj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 [M ]enr xi yi ←xj yj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 enr [M ]xi yi zi ←xj yj zj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 [M ]enr x←r (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 [M ]enr xy ←r (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 [M ]enr xyz ←k (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 3ME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3ME des d´ efauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

L
L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 [L]bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 99 s bob [L]x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62, 95 [L](θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 107 [L]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 f Ld xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 p Ld xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Ld xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 [L]enr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 97 s enr [L]x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58, 94 [L]enr xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55, 93, 145 nr [L]E xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 [L]enr xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Lf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Lfa k Lf xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Lf xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Lf r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Lf s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Lf xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 f Lh xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

254
h←d Mx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 i yi z i ← xj yj z j h ← d Mxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 h←h Mx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 i yi zi ←xj yj zj h Mxyz ←k (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 Mijk←xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41, 180 Mk←j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Mk←xyz (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Mod.C.324 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 [M ]ph sr (θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 [M ]enr xi yi ←xj yj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 [M ]enr xyi ←xyj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59, 151 Mxyz ←ijk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 180 Mxyz ←k (θ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Index
[R]bob x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62, 95 [R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 107 [R]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Rd´ efaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 d Rxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 enr [R]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 97 [R]enr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58, 94 x enr [R]xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55, 93, 143 nr [R]E xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 [R]enr xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Req . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Rf er . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 h Rxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 cc Rxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 [R]r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 [R]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 [R]r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 R(ϕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 [R]ph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67, 68, 100 s Rr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 19 Rr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34, 71 Rs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Rs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Rx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62, 96 Rxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56, 94 Rxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

N
N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 nbc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Ne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Ne s d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Ne x d Ne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 xy Nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 71

P
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

S

S , S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Q(θcck ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Q

R
R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34, 40, 92 R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 ex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Ra i in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Ra i Rbi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 [R]bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66, 99 s

U
U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 ob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 [U ]B s [U ]bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66, 67 s B ob [U ]x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 bob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Ux ob [U ]B xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Index
Ux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150, 170 Uxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144, 166 Uxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 cc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Uxyz d Uxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 E nr [ U ]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 enr [U ]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63, 96 nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153, 171 [ U ]E x [U ]enr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58, 94 x E nr [U ]xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147, 167 [U ]enr xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54, 93, 143 nr [ U ]E xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 [U ]enr xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 h Uxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 [ U ]P s [U ]ph s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 [ U ]P x Ux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Uxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56, 94

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V
[V ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 [V ]r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 [V ]s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77, 79, 160

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Index

Ce document a ´ et´ e pr´ epar´ e` a l’aide de l’´ editeur de texte GNU Emacs et du logiciel de A composition typographique L TEX 2ε .

Titre Conception et impl´ ementation d’un M´ eta-mod` ele de machines asynchrones en
d´ efaut

R´ esum´ e Pour mener des recherches en diagnostic de la machine asynchrone sur des
d´ efauts essentiellement ´ electriques ou m´ ecaniques, l’outil de simulation est indispensable pour les investiguer. Autant en pratique certains d´ efauts sont quasiment impossibles ` a r´ ealiser, qu’il est souvent aussi difficile de les reproduire en simulation sans y consacrer un temps de d´ eveloppement tr` es important. C’est pour cela que dans cette th` ese, avec l’id´ ee d’utiliser les outils issus du g´ enie logiciel, on s’est donn´ e comme objectif d’automatiser la g´ en´ eration d’un simulateur de la machine asynchrone en d´ efaut. Apr` es un recensement des diff´ erentes approches de simulation des machines asynchrones, ´ nous avons d´ evelopp´ e notre mod´ elisation avec la m´ ethode des Circuits Electriques Magn´ etiquement Coupl´ es (CEMC ). Nous d´ etaillons pas ` a pas les ´ etapes emprunt´ ees par le ´taMode `le, dans un premiers temps, pour mod´ Me eliser une machine saine, en d´ ecrivant les parties ´ el´ ementaires du mod` ele jusqu’` a la fa¸ con de les assembler pour obtenir le mod` ele de la machine compl` ete. Cela s’est traduit par la g´ en´ eration des mutuelles intrins` eques au stator, intrins` eques au rotor, et des mutuelles stator-rotor, ainsi que la construction des matrices de connexions selon les caract´ eristiques topologiques du bobinage de la machine. ´ `le par la prise en consid´ Ensuite, nous avons enrichi ce MetaMode eration de la pr´ esence de d´ efauts de type court-circuit de spires au sein d’une mˆ eme phase, court-circuit entre phase et terre ou rupture de barres. Nous avons montr´ e comment ce g´ en´ erateur de mod` ele prend en compte chacune de ces alt´ erations topologiques en faisant les extensions n´ ecessaires aux matrices de connexions et aux matrices du mod` ele. Des r´ esultats exp´ erimentaux issus de prototypes d´ efaillants de machines asynchrones ont permis de valider ce principe de g´ en´ eration d’un mod` ele dynamique. En conclusion, nous pouvons dire que cette ´taMode `le) peut alors servir plate-forme de simulation (l’impl´ ementation Objets du Me comme un outil d’exp´ erimentation virtuel des techniques de d´ etection et de localisation de d´ efaillances de machines asynchrones. ´taMots-cl´ es Machine asynchrone, Diagnostic, Mod´ elisation, multi-enroulements, Me

`le, Mod´ Mode elisation Objets, topologie de bobinage, CAO des machines, court-circuit de spires, rupture de barres.

Title Design and implementation of a faulty induction machine Meta-model Abstract To carry out research on electrical or mechanical induction machine faults
diagnosis, the simulation tool is essential to investigate them. Although in practice some shortcomings are almost impossible to achieve, it is often difficult to reproduce them in simulation without devoting a very important development time. That is why in this thesis, with the idea of using software engineering tools, we had set our goal to automate the generation of induction machine simulators with the presence of various stator and rotor defects. After a survey of different induction machines simulation approaches, we have developed our model with the Electrical Circuits Magnetically Coupled(CEMC ) method. First, we have detailed the standalone MetaModel steps to generate a healthy induction machine model, beginning with the basic parts of the model and detailing assembling steps to get the whole induction machine model. This approach is based on stator’s, rotor’s and statorrotor mutuals, and connection matrices auto-construction according to winding’s topology and geometry. After that, we enriched this MetaModel by implementing turns short-circuit in the same phase, short circuit between phase and ground or rotor bar’s break. We have shown how this standalone generator takes into account each of witch topological changes by autoextending parameters and connections matrices. This auto-generation methodology was validated with experimental results from faulty induction machine prototypes, and we can say that this simulation plate-form (the MetaModel Object oriented implementation) can be used as a virtual experimentation environment to test techniques of failures detection and location.

Keywords Induction machine, Diagnosis, Modeling, MetaModel, Object modeling,
winding topology, CAD of induction machines, short-circuit coils, bar’s break.