Commande des Machines Travaux Pratiques

ere Master Ing´ enierie et Technologie - 1` ann´ ee Universit´ e Louis Pasteur de Strasbourg 2008-2009

Edouard Laroche Wael Bachta

ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines, 2007-2008

G´ en´ eralit´ es

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Lieu

Les TP ont lieu dans la salle d’automatique de l’ENSPS, situ´ ee salle C003 du pˆ ole API (sous-sol au bˆ atiment C). En entrant par l’acc` es principal du pˆ ole API, dirigez vous vers la gauche afin de rejoindre le bˆ atiment C. Apr` es avoir pass´ e un couloir, vous pouvez atteindre le niveau z´ ero du bˆ atiment en empruntant l’ascensseur situ´ e en face du distributeuyr de boissons ou en empruntant l’escalier situ´ e` a proximit´ e. L’acc` es au pˆ ole API se fait ` a partir la ligne A du tram, direction Illkirch-Luxenbuhl, arrˆ et Campus d’Illkirch. Un plan d’acc` es est disponible ` a l’adresse : http ://lsiit/localisation.php ?plan=1

2

Pr´ eparation

Il est imp´ eratif de pr´ eparer chaque s´ eance de travaux pratiques. On estime entre 2 et 4 heures le temps n´ ecessaire pour pr´ eparer un TP. En pr´ eparation au premier TP, il est fortement conseill´ e de s’auto-former sur Matlab-Simulink en utilisant la salle en acc` es libre de l’IPST. Une feuille de pr´ eparation est plac´ ee ` a la fin de chaque ´ enonc´ e et vous permet de rassembler les ´ el´ ements importants de la pr´ eparation. Cette feuille pourra ˆ etre jointe au compte-rendu de TP.

2.1

Rotation
s1 s2 s3 Groupes 1 ` a3 Tp1 Tp2 Tp3 Groupes 4 ` a6 Tp2 Tp3 Tp1 Groupes 7 ` a9 Tp3 Tp1 Tp2

TP1 : Simulation sous Matlab/Simulink TP2 : Moteur ` a courant continu TP3 : Syst` eme de chauffage

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3. La pr´ esence aux TP est obligatoire. 6 Conseils pour la r´ edaction des comptes-rendus L’objectif du compte-rendu est de montrer le travail qui a ´ et´ e r´ ealis´ e pendant la s´ eance et de montrer l’analyse et la compr´ ehension des r´ esultats. Cependant. 2. Afin de vous pr´ eparer au mieux ` a ce TP. Un ´ etudiant absent ` a un TP sans justification sera consid´ er´ e comme d´ efaillant. Pour cela. Le TP 2 porte sur l’identification fr´ equentielle et l’asservissement en position d’une maquette moteur de faible puissance. Il servira ` a analyser et ` a corriger des syst` emes avec les outils d’assistance par ordinateur les plus couramment utilis´ es dans les entreprises. si un d´ es´ equilibre important apparaˆ ıt dans le travail fourni. des notes diff´ erentes pourront ˆ etre attribu´ ees. 2007-2008 3 Pr´ esentation des sujets 1. Si un ´ etudiant doit pour des raisons motiv´ ees changer de groupe de TP. Le TP 3 porte sur l’identification indicielle et l’asservissement de temp´ erature (maquette p´ edagogique d’un syst` eme thermique). En particulier. le responsable des TP se r´ eserve le droit de refuser l’acc` es ` a la salle de TP ` a tout ´ etudiant ne faisant pas partie du groupe de TP pr´ evu. installez-vous dans la salle d’acc` es libre de l’IPST et autoformez-vous en utilisant l’aide-m´ emoire disponible en fin de fascicule. les retards importants. En raison du nombre limit´ e de maquettes le respect du planning est OBLIGATOIRE. – le travail r´ ealis´ e lors de la s´ eance. deux ´ etudiants d’un mˆ eme binˆ ome ont la mˆ eme note. il est fortement conseill´ e de le pr´ eparer. Par cons´ equent le compte-rendu COMPORTERA : 3 . En principe.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. De plus. 4 D´ eroulement des TPs Les TPs seront r´ ealis´ es en binˆ omes et il y aura une rotation entre les sujets (se rapporter au planning des rotations qui vous sera remis). 5 ´ Evaluation L’´ evaluation des TP inclut : – la pr´ eparation. Un ´ etudiant dont le binˆ ome est absent effectue le TP seul. il doit s’assurer de la disponibilit´ e de mat´ eriel en demandant l’avis du responsable de TP. Le TP 1 peut ˆ etre consid´ er´ e comme un TD sur machine (simulation sous Matlab et Simulink). L’absence du binˆ ome sera prise en compte lors de l’´ evaluation. – la qualit´ e du compte-rendu. les d´ eparts anticip´ es de la salle de TP ou les absences injustifi´ ees p´ enaliseront l’´ etudiant concern´ e.

1 Identification L’´ etape d’identification consiste ` a obtenir un mod` ele du proc´ ed´ e consid´ er´ e. ` a partir de la r´ eponse indicielle ou de la r´ eponse harmonique (diagramme de Bode) ` a trouver un mod` ele aussi simple que possible mais approchant correctement le comportement physique r´ eel (voir TP3). Par exemple. r´ eglage ` a partir de diagrammes harmoniques) mais elle est souvent utile pour amener une meilleure compr´ ehension des probl` emes pratiques rencontr´ es. on sait Ke−τ s m i=1 (s − zi ) que le syst` eme contient un retard. – les explications th´ eoriques et pratiques Mais le compte-rendu NE CONTIENDRA PAS : – – – – un recopi´ e de l’´ enonc´ e et des questions pos´ ees des descriptions des commandes matlab tap´ ees des s´ eries de courbes non comment´ ees et non l´ egend´ ees des r´ esultats non observ´ es durant la s´ eance et obtenus de sources non autoris´ ees (annales. l’analyse et la correction des syst` emes continus. – On dispose d’un mod` ele physique d’une partie du syst` eme seulement. L’identification vise alors ` a d´ eterminer au mieux la valeur des param` etres inconnus. On essaie alors d’obtenir des mesures entr´ ees . Ces 3 aspects seront ´ etudi´ es durant les s´ eances de TP. Elle n’est pas absolument n´ ecessaire ` a la correction des syst` emes (auto-r´ eglage. Cela peut ˆ etre fait par exemple en relevant le diagramme de Bode du syst` eme (voir TP2) ou sa r´ eponse indicielle.) – – – – 7 Grands principes de l’automatique Les notions d’automatique abord´ ee lors du cours concernent l’identification. n i=1 (s − pi ) On cherchera alors. plusieurs m´ ethodes peuvent ˆ etre envisag´ ees : – On dispose d’un mod` ele physique partiel qui permet de connaˆ ıtre la forme de la fonction K transfert approch´ e pour un moteur ` a courant de transfert. 2007-2008 l’´ etude th´ eorique ´ eventuellement demand´ ee en pr´ eparation le relev´ e synth´ etique des r´ esultats obtenus accompagn´ e de l´ egendes les r´ eponses aux questions pos´ ees dans l’´ enonc´ e l’analyse des r´ esultats obtenus : est-ce ce qui ´ etait attendu. Pour simplifier.sortie.sortie en balayant toute la dynamique de fonctionnement du syst` eme ` a l’aide de SBPA (s´ equences binaires pseudo-al´ eatoires) 4 . l’identification consiste ` a obtenir une fonction de transfert mod` ele ` a partir de la mesure de son comportement entr´ ee . etc. 7. mais son ordre est inconnu : G(s) = . exemple : G(s) = s(s + a) continu de petite taille et ` a faible vitesse entre tension d’induit et position de l’arbre. Pour cela. etc. autres binˆ omes.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. – On ne dispose d’aucune information sur le syst` eme qui est consid´ er´ e comme une boˆ ıte noire. pourquoi. comment am´ eliorer les r´ esultats.

sortie. Si ce n’est pas le cas.sortie temporel (r´ eponse indicielle) ou fr´ equentiel (diagramme de Bode). Cette ´ etape est tr` es importante car elle permet d’estimer l’effet de la correction en prenant en compte des aspects qui peuvent difficilement ˆ etre int´ egr´ es dans l’´ etape de synth` ese : non-lin´ earit´ e telles que saturation.3 Correction En pratique la correction sera g´ en´ eralement d´ ecompos´ ee en 3 ´ etapes : – la synth` ese d’un correcteur ` a partir du mod` ele obtenu lors de l’´ etape d’identification ou directement ` a partir de mesures entr´ ee . il faut que la boucle ouverte soit stable. robustesse (en modifiant l´ eg` erement le mod` ele). Vous disposerez pour cela de blocs ´ electroniques permettant de r´ ealiser des fonctions de transfert ´ electroniques sur lesquels vous devrez r´ egler les param` etres choisis. 5 . 7.2 Analyse L’analyse consiste ` a´ etudier les caract´ eristiques du syst` eme. 7. diagrammes de Bode) et ` a les confronter aux besoins c’est-` a-dire au cahier des charges. il faut retourner ` a l’´ etape de synth` ese. Pour cela on utilisera principalement le lieu d’Evans et les diagrammes de Bode – la simulation de l’effet du correcteur sur le mod` ele. soit directement ` a partir de mesures (r´ eponse indicielle. soit ` a partir d’un mod` ele (obtenu par identification). Si la simulation ne donne pas les r´ esultats attendus. Les mesures seront alors faites en boucle ferm´ ee et on en d´ eduira le mod` ele de la boucle ouverte. etc. 2007-2008 Pour pouvoir mesurer le comportement entr´ ee . Pour cela on utilisera Simulinkqui est un outil de simulation. on peut tenter de stabiliser le syst` eme en l’asservissant ` a l’aide d’un correcteur simple (proportionnel). effet de perturbations et de bruits. – l’impl´ ementation de la correction.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines.

Chaque ´ etudiant qui ne maˆ ıtrise pas l’utilisation de Matlab/Simulinkpour l’automatique doit prendre le temps de s’autoformer avant la s´ eance de TP. – r´ epondre aux questions de l’´ enonc´ e. 3 3. il est imp´ eratif d’effectuer les deux premi` eres parties avant la s´ eance de TP. de compl´ eter les points qui seraient demeur´ es obsurs. Dans tous les cas. on effectuera une synth` ese d’asservissement en consid´ erant le lieu des pˆ oles en boucle ferm´ ee (lieu d’Evans). le travail consiste ` a: – simuler sous Matlab/Simulink la r´ eponse ` a un ´ echelon de diff´ erentes fonctions de transfert lin´ eaires . r´ eponse fr´ equentielle et r´ eponse indicielle Cette partie ne devrait pas vous prendre plus d’une heure Pour chacune des fonctions de transfert donn´ ees. on utilise diff´ erentes repr´ esentations des syst` emes lin´ eaires : on consid` ere parfois leur r´ eponse fr´ equentielle. La commande tf permet de cr´ eer un syst` eme continu ou discret en donnant les coefficients des 6 . leur r´ eponse temporelle. L’utilisation des outils Matlab et Simulink est relativement ais´ ee. Vous pouvez utiliser l’aide m´ emoire plac´ e ` a la fin de ce fascicule. L’objectif de la premi` ere partie de ce TP est de bien comprendre les correspondances entres ces diff´ erentes repr´ esentations. La boˆ ıte ` a outils Control de Matlab permet de manipuler des objets symboliques repr´ esentant des fonctions de transfert lin´ eaires continues ou ´ echantillonn´ ees (notion de LTIMODEL).fr/˜bernard/education/fip 1a/matlab fip1a. Vous pouvez ´ egalement utiliser les fascicules disponibles aux adresses http ://eavr. il vous est fortemnt conseill´ e de travailler l’ensemble du TP avant la s´ eance.1 Manipulation Relation entre valeurs des pˆ oles et des z´ eros. – visualiser leurs cartes de pˆ oles et z´ eros (fonction pzmap) leur r´ eponse indicielle (fonction step) et leur r´ eponse fr´ equentielle (fonctions nyquist et bode) . ou encore la carte des z´ eros et des pˆ oles. ce qui vous permettra.pdf et http ://eavr. 2007-2008 TP 1 TP 1 – Utilisation de Matlab pour l’automatique 1 Objectif En Automatique.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. lors de la s´ eance de TP.u-strasbg. 2 Pr´ eparation L’ensemble de ce TP peut ˆ etre effectu´ e en autonomie dans la salle informatique en acc` es libre de l’IPST.u-strasbg. Pour l’ensemble des ´ etudiants. L’ensemble du TP est effectu´ e en simulation sous Matlab. Dans un deuxi` eme temps. Les ´ etudiants qui auront r´ ealis´ e l’ensemble du TP seront autoris´ es ` a quitter la s´ eance.fr/˜laroche/student/Math/Matlab.pdf.

1 + s 1 + 0. . . Avant de passer ` a la suite. Justifiez vos r´ eponses. 7 1. 2. . identifiez une fonction de transfert en supposant que ce syst` eme n’a pas de z´ ero. . 3. Vous pourrez suivre le cheminement suivant : D´ eterminez le gain statique du syst` eme ? Quel l’ordre du syst` eme ? Ce syst` eme est-il sous-amorti ou sur-amorti ? D´ eterminez la pulsation de r´ esonance. 6. Etudiez l’influence des z´ eros 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 en fonction de leur position sur la carte pˆ oles . 5. . 4. A partir de ces diagrammes de Bode. Entrez la fonction de transfert que vous avez estim´ ee ` a l’aide de la fonction tf. . 2007-2008 TP 1 polynˆ omes au num´ erateur et au d´ enominateur. 01s lents ? Entre deux syst` emes de bandes passantes diff´ erentes. Quesqu’ont en commun les paires de pˆ oles ayant mˆ eme ω0 ? Le mˆ eme ξ ? Quel est l’int´ erˆ et de l’abaque trac´ e par la fonction sgrid ? 1 + 10s 1 + 0. lequel domine ? 3. . Comment se situent les pˆ oles rapides par rapport aux pˆ oles 1 + s 1 + 0. 9s 1 + 0. en prenant d’abord ω0 constant et ξ variable.z´ eros ? A quoi reconnaˆ ıt-on la r´ eponse indicielle d’un syst` eme ` a phase non minimale (syst` emes contenant un ou plusieurs z´ eros ` a partie r´ eelle positive) ? 3. . Dans une paire de pˆ oles complexes conjugu´ es. 4. Tracez le diagramme de Bode de cette fonction de transfert ` a l’aide de la fonction bode et comparez avec le diagramme de Bode fourni. . D´ eduisez-en les param` etres du syst` eme. 1 1 1 . D´ eterminez le coefficient de surtension (rapport entre l’amplification maximale et le gain statique (Gmax /G(0)). Utiliser l’aide en ligne (help tf) pour plus d’informations. Liste des fonctions de transferts continues ` a simuler avec Simulink : 1 1 1 1 1 . vous ferez valider vos r´ esultats par l’encadrant de TP.2 Identification d’un syst` eme On consid` ere un syst` eme dont le diagrammes de Bode est donn´ e sur la figure 1. 1s s 1 − 10s 1 − s ment reconnaˆ ıt-on un int´ egrateur sur la carte des pˆ oles et des z´ eros ? Quelle est sa r´ eponse indicielle ? Est-il stable ? 2. . O` u sont les s2 s 1 + 2ξ + 2 ω0 ω0 pˆ oles d’un syst` eme du second ordre sur-amorti (ξ > 1) ? Mˆ eme question pour un syst` eme sous amorti (ξ < 1). 01s s 1−s . puis l’inverse. 5. Quel crit` ere ont les pˆ oles d’un syst` eme stable ? Com1.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. . Expliquer la notion de pˆ ole dominant. 1s 1 + 0. quel est le plus lent ? 1 .

3. Simulez la r´ eponse ` a un ´ echelon d’amplitude 10 V. 4. s’applique au syst` eme. 3. Tracez le diagramme de Bode. L’entr´ ee du syst` eme est la tension u(t) . Un couple de frottement.3 3. 1 kg. Donnez la fonction de transfert G(s) entre la tension et le courant.2 Synth` ese sur un mod` ele approch´ e On travaille sur le mod` ele approch´ e valable en haute fr´ equence faisant l’hypoth` ese que la vitesse peut-ˆ etre consid´ er´ ee comme une variable tr` es lente par rapport au courant.3. ce qui permet 8 . 1 – Diagramme de Bode 3. 1. On note Ω la vitesse. L’inertie de l’ensemble moteur et charge est J = 0. 1 N m s. 5. 2.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. d’inductance L = 10 mH. proportionnel ` a la vitesse et de coefficient f = 0. 3. de constante de fem et de couple K = 1 Nm/A.m2 . (dB) −10 −20 −30 −40 −50 −1 10 0 1 10 w(rad/s) 10 0 −50 phase (deg) −100 −150 −200 −1 10 10 w(rad/s) 0 10 1 Fig. Donnez les ´ equations du syst` eme.1 Commande du courant d’un moteur ` a courant continu Mod´ elisation On consid` ere un moteur ` a courant continu ` a aimantspermanents de r´ esistance R = 1 Ω. 2007-2008 TP 1 10 20 -6 Ampl. Calculez les pˆ oles du syst` eme. la sortie est le courant i(t).

8. pr´ ecision et d´ epassement. Dans la suite. Vous pourrez faire appel ` a la fonction c2d de Matlab. Caract´ erisez la r´ eponse ` a un ´ echelon en terme de temps de r´ eponse. 3. Mod´ elisez le syst` eme asservi en introduisant le retard r´ egl´ e` a la bonne valeur (Unit Delay dans le menu Discrete). Donnez la fonction de transfert simplifi´ ee G 2. Commentez. pr´ ecision et d´ epassement. qui se trouve dans le menu Discrete de Simulink. D´ eterminez le correcteur discret ´ equivalent par la m´ ethode de votre choix. 3. 2. 2.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. Concluez. 7. Validez 6. D´ eterminez la constante de temps τi . en terme de bande passante et de marge de phase. Simulez la r´ eponse ` a un ´ echelon d’amplitude 1 A (mod` ele complet) avec le BOZ. Caract´ erisez les r´ eponses obtenues en terme de temps de r´ eponse. pr´ ecision et d´ epassement.3. On consid` ere que l’´ echantilonnage. On choisira ensuite cette valeur pour Kp . ˜ (s). on garde cette valeur de τi . D´ eterminez la pulsation de coupure ` a 0 dB de la FTBO.3 Effets de discr´ etisation li´ es au hacheur Le moteur est aliment´ e par un hacheur de fr´ equence de hachage Th = 1 ms et dont l’effet principal peut-ˆ etre assimil´ e` a celui d’un bloqueur d’ordre z´ ero de mˆ eme p´ eriode.3. 1. Simulez la r´ eponse ` a un ´ echelon d’amplitude 1 A. Donnez la FTBO simplifi´ ee (obtenue ` a partir de G 4. Caract´ erisez les r´ eponses obtenues en terme de temps de r´ eponse. de p´ eriode Te . 2007-2008 TP 1 de consid´ erer que la force-´ electromotrice est une perturbation du syst` eme consid´ er´ ee comme τi s variant lentement. ˜ (s) entre la commande et la mesure. Cet effet peut ˆ etre pris en compte tr` es simplement en simulation par l’ajout en entr´ ee du syst` eme d’un bloc Z´ ero-Order Hold r´ egl´ e` a la bonne valeur. D´ eduisez-en la valeur de Kp permettant de satisfaire le cahier des charge. Comment ´ evolue le comportement du syst` eme quand on tient compte de l’effet du hacheur ? 3. 1. ˜ (s)). 1.4 Correcteur ´ echantill´ e On consid` ere que le syst` eme est command´ e par un syst` eme num´ erique. 3. Simulez la r´ eponse ` a un ´ echelon d’amplitude 1 A des syst` emes asservis obtenus (avec mod` ele comlet et mod` ele approch´ e). La technique retenue consiste ` a d´ eterminer un correcteur discret ´ equivalent au correcteur continu et ` a simuler le syst` eme en tenant compte des effets de la discr´ etisation. 9 . On cherche ensuite ` a r´ egler un correcteur PI C (s) = Kp 1+ dont le z´ ero τi s compense la contante de temps du syst` eme et dont le gain permet d’imposer un temps de r´ eponse de τ = 30 ms. se fait de mani` ere synchrone avec le hachage. Tracez avec Matlab les FTBF obtenues avec d’une part G(s) et d’autre part G ou invalidez l’approximation. 5.

ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. 2007-2008 TP 2 TP 2 – Identification et commande d’un syst` eme de positionnement 1 Objectif . d’un amplificateur de puissance et de capteurs. Ve kv (1 + τs) ω 1 s θ Vω g Vθ β Fig.1 Pr´ eparation Identification du syst` eme Les gains g et β ´ etant connus. – D’´ etudier deux lois commande pour l’asservissement de position : – par un correcteur proportionnel . 2 – Mod` ele simplifi´ e en boucle ouverte. 10 . – Vθ est la tension d´ elivr´ ee par un potentiom` etre. 2 2. Le syst` eme ´ etudi´ e est constitu´ e d’un moteur ` a courant continu. o` u: – ω et θ repr´ esentent respectivement la vitesse et la position de l’arbre moteur. ´ equivalente ` a une correction PD. proportionnelle ` a la position de l’arbre moteur : Vθ = βθ. telle que : Vω = gω . – Vω est la tension d´ elivr´ ee par une g´ en´ eratrice tachym´ etrique mont´ ee sur l’arbre moteur. suppos´ eˆ etre un premier ordre. – Ve est la tension de commande. On suppose qu’il admet le mod` ele de la figure 2. il nous faut identifier le transfert entre Ve et Vω .Syst` eme ´ etudi´ e Dans ce TP on se propose : – D’identifier un mod` ele du syst` eme. – par une correction parall` ele avec retour tachym´ etrique.

En conclusion. Enfin. On consid´ erera diff´ erentes amplitudes (y compris des “tr` es petits” signaux) et diff´ erentes valeurs moyennes. quelles sont les conditions sur Ve (en r´ egime sinuso¨ ıdal) pour que le comportement du syst` eme soit le plus lin´ eaire possible ? 2. des frottements secs.2. figure 3).ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. 2. comment choisir la valeur moyenne du signal d’entr´ ee pour effectuer une identification de la partie lin´ eaire du syst` eme ? Une autre non lin´ earit´ e pr´ esente dans la quasi-totalit´ e des syst` emes physiques est la saturation. D´ eduisez-en une m´ ethode d’identification du transfert entre Ve et Vω sachant que le gain g du capteur est connu. On cherche ici ` a trouver les conditions que doit respecter la tension d’entr´ ee pour que les non lin´ earit´ es principales n’interviennent pas lors de l’identification en boucle ouverte. Ces frottements peuvent approximativement se repr´ esenter par une fonction signe : lorsque la vitesse est nulle. En premier lieu.3 Influence des non-lin´ earit´ es En pratique. En tenant compte des frottements secs. Donnez le diagramme de Bode du transfert entre Ve et Vω . la maquette pr´ esente. Quelle est la valeur de la sortie apr` es une dur´ ee τ ? 4. Quelle est l’amplitude de la sortie ? 3. Pour une mesure de vitesse Vω constante. dont l’influence n’est pas forc´ ement n´ egligeable.1. 2.1. D´ eduisez-en une m´ ethode d’identification du syst` eme du premier ordre ` a partir des valeurs de ω1 et de G1 . et les frottements secs restent constants. En particulier.2 2. Pr´ evoir (sans calcul) l’influence des saturations sur l’allure de Vω lorsque Ve est d’amplitude “grande”. le syst` eme est “coll´ e”. lorsque le couple moteur d´ epasse les frottements secs. pr´ evoir (sans calculs) l’allure de Vω lorsque Ve est un signal sinuso¨ ıdal. d´ eduisez-en l’allure et la pente de Vθ .2 Identification fr´ equentielle 1. en plus des frottements visqueux (partie lin´ eaire des frottements dont on a tenu compte pour ´ etablir le mod` ele de la figure 2). le syst` eme “d´ ecolle”. Donnez le rapport entre la pente de Vθ et la valeur de Vω . 11 . le syst` eme n’est pas lin´ eaire pour tous les points de fonctionnement. de mˆ eme signe que la vitesse (cf.1. Donnez la r´ eponse ` a un ´ echelon d’amplitude U du transfert entre Ve et Vω . 2. 5. comme indiqu´ e sur la figure 4. Il le reste tant que le couple moteur est inf´ erieur ` a une certaine limite. Quel est le gain G1 du syst` eme ` a cette pulsation ? 4. A quelle pulsation ω1 la syst` eme a-t-il une phase de -45o ? 3. 2007-2008 TP 2 2.1 Identification temporelle 1.1 Comportement en boucle ferm´ ee Asservissement proportionnel On effectue un asservissement proportionnel. 2.

4 – Bouclage de la mesure de position.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. 12 . 2007-2008 TP 2 γf Frottement total = Frottement sec + Frottement visqueux ω Fig. 3 – Mod` ele non lin´ eaire des frottements. Vp Vref + Ve K + kv (1 + τs) ω 1 s θ β Vθ Fig.

D´ eterminez la fonction de transfert entre Vref et VΘ . Donner l’erreur statique du syst` eme vis-` a-vis de la consigne. On a alors le syst` eme repr´ esent´ e sur la figure 5.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. 4. Calculer les fonctions de transfert Vref Vp K0 . D´ eterminez l’expression de K permettant d’imposer l’amortissement ` a une valeur donn´ ee. 5 – Correction parall` ele ` a action tachym´ etrique. mod´ elisant les actions ext´ erieures comme un couple de charge. D´ eterminez l’´ equation diff´ erentielle liant les signaux Vref et VΘ . Donnez les expressions de K0 . Quelle est l’influence de K sur le comportement en boucle ferm´ ee ? 5. 3. ω0 et ξ en fonction des param` etres du s2 s + 1 + 2 ξ 2 ω ω0 0 mod` ele. Donnez les expressions de K0 . Mettez la sous forme canonique K0 . 2. Donner l’erreur statique vis-` a-vis de la perturbation. Expliquez pourquoi la commande de position propos´ ee est ´ equivalente ` a une correction PD sur la position o` u le terme d´ eriv´ e n’est pas appliqu´ e sur la consigne. 2007-2008 TP 2 K repr´ esente un gain r´ eglable. Vp est une perturbation externe sur la tension de commande du moteur. D´ eterminez les expressions des param` etres du correcteur permettant d’imposer la pulsation propre et l’amortissent ` a des valeurs donn´ ees. Vθ Vθ et en boucle ferm´ ee sous la forme canonique 1. ω0 et ξ en fonction des param` etres du s2 s 2 + 2ξ ω + 1 ω0 0 mod` ele et du correcteur. 3. 2. 2. Vθd + - K2 + Ve kv (1 + τs) Boucle interne ω 1 s θ K1 Vθ Vω g β Fig. on utilise un retour tachym´ etrique. 4. 1. 13 .2 Utilisation d’un retour tachym´ etrique Pour pouvoir r´ egler ind´ ependamment marge de phase et bande passante en boucle ferm´ ee.2.

Alimentez le syst` eme par un ´ echelon et affichez ` a l’oscilloscope l’entr´ ee et la mesure de vitesse. 2007-2008 TP 2 3 Manipulation La maquette utilis´ ee dans ce TP est un banc exp´ erimental H. 3. Expliquez. 3. Relevez les pentes obtenues en r´ egime perβ ees de l’´ enonc´ e. 4. d´ eterminez le mod` ele du syst` eme. Comment varie-t-il en fonction du gain ? 14 . R´ eglez la fr´ equence de sorte que le d´ ephasage soit de 45o .7. 3. Comparez avec les r´ esultats pr´ evus en simulation.1. d´ eterminez la valeur du gain permettant d’obtenir un amortissement de 0. Relevez la fr´ equence et les amplitudes des signaux. 5. erreur statique). temps de r´ eponse. Implantez le correcteur grˆ ace au simulateur Opale I. Observez et caract´ erisez la r´ eponse ` a un ´ echelon du syst` eme (d´ epassement. on r` egle l’offset de mani` ere ` a limiter cet effet.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. A partir du mod` ele identifi´ e et de la pr´ eparation. compos´ e d’un moteur ` a courant continu de capteurs de position et de vitesse.1 Identification du mod` ele dynamique Identification temporelle 1. Dans la suite.2 Identification fr´ equentielle Alimentez le syst` eme avec un signal sinuso¨ ıdal. Comparez avec les donn´ Concluez. 4. Commentez. 5. Relevez le signal de commande. Observez l’effet des frottements secs en faisant varier l’offset sur le signal d’entr´ ee. 2. Commentez. cela permettra de limiter les effets desfrottements secs. Faites varier le gain et observez les variations des signaux.M. Les correcteurs seront r´ ealis´ es sur un simulateur analogique de fonctions de transfert Opale I. figure 4) 1. Observez ´ egalement la mesure de la position. Comment ´ evolue le d´ ephasage entre l’entr´ ee et la sortie ? Est-ce coh´ erent par rapport au diagramme de Bode donn´ e en pr´ eparation ? 3. Comparez avec le mod` ele obtenu par la m´ ethode pr´ ec´ edente. D´ eduisez en une valeur num´ erique de g . Observez les signaux de r´ ef´ erence et de mesure de la position. R´ eglez l’offset de l’entr´ ee de sorte que la vitesse du syst` eme ne change pas de signe. D´ eduisez en le gain du syst` eme ` a cette fr´ equence. Faite varier la fr´ equence. manent. 2. 3. 6. A partir des r´ esultats d´ evelopp´ es en pr´ eparation. Relevez les signaux et d´ eduisez en le mod` ele grˆ ace ` a la m´ ethode d´ evelopp´ ee en pr´ eparation. 2.2 Correction proportionnelle (cf. 1.1.C. Observez ` a l’oscilloscope l’entr´ ee et la mesure de vitesse.1 3. 3.

de composante continue nulle. et d’amplitude ±5 V. erreur statique). d´ eterminez la valeur du gain permettant d’obtenir un amortissement de 0. Relevez le signal de commande. 4. 3. Comparer aux pr´ evisions th´ eoriques.3 3.3.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. Observez les signaux de r´ ef´ erence et de mesure de la position. Tracer la courbe donnant l’erreur permanente d’ordre 1 en fonction de la pente de la consigne (positive et n´ egative). Commentez. Comment varie-t-il en fonction du gain ? 7.1 Correction tachym´ etrique R´ eglage de la commande 1. Appliquer une consigne en position constitu´ ee par un signal triangulaire. 2. Implantez le correcteur grˆ ace au simulateur Opale I. 2007-2008 TP 2 3. 2. temps de r´ eponse. A partir du mod` ele identifi´ e et de la pr´ eparation. 6. Faites varier le gain et observez les variations des signaux.7 et une pulsation de 4 rad/s. 3. 15 . Commentez. Comparez avec les r´ esultats pr´ evus en simulation. Comparez le comportement du syst` eme par rapport au comportement relev´ e avec la correction proportionnelle. Commentez. 5. Observez et caract´ erisez la r´ eponse ` a un ´ echelon du syst` eme (d´ epassement. Relever l’erreur permanente d’ordre 1 (erreur de traˆ ınage pendant les phases “montantes” et les phases “descendantes”) en faisant varier la fr´ equence du signal pour faire varier la pente.2 Erreurs d’ordre 1 1.3.

on peut consid´ erer que la tension Vr d´ elivr´ ee par le capteur est proportionnelle ` a la temp´ erature θ. La commande du syst` emes est la puissance de chauffe P . correspondant ` a une mesure de temp´ erature localis´ ee au plus pr` es de la sonde. 154 ou 280 mm.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. aliment´ e en continu. L’´ etude exp´ erimentale est r´ ealis´ ee ` a l’aide d’une maquette “Feedback” PT326Mk2 qui comporte un syst` eme dont on d´ esire r´ egler la temp´ erature ainsi qu’une chaˆ ıne de mesure. Pour des variations mod´ er´ ees de la temp´ erature.1 Syst` eme ` a commander Le syst` eme est constitu´ e par un ventilateur qui souffle de l’air froid sur une r´ esistance chauffante avec une vitesse r´ eglable entre 1 et 10 .2 Chaˆ ıne de mesure La mesure de temp´ erature est effectu´ ee par une sonde pyrom´ etrique et un pont de Wheatstone. 16 .6V 5. 1. ` a une distance l de l’´ el´ ement chauffant ´ egale ` a 28. long d’une trentaine de centim` etres environ.Syst` eme ´ etudi´ e On se propose d’´ etudier un r´ egulateur PI en temp´ erature apr` es avoir d´ etermin´ e la fonction de transfert en boucle ouverte du processus ` a commander.6V V π V P Etage de puissance Vr Echangeur de chaleur θ1 + + θ Vc + - ε Correcteur Tube de plastique Pont de Wheatstone sonde Fig. 1. 2007-2008 TP 3 TP 3 – Identification et commande d’un syst` eme thermique 1 Objectif . l’air est ensuite rejet´ e ` a l’ext´ erieur par l’interm´ ediaire d’un tube en plastique. P 80W 15W -5. 6 – Sch´ ema fonctionnel. nous nous limiterons au cas d’un retard minimal ´ egal. Dans ce TP. Celui-ci est perc´ e de trois trous dans lesquels on peut ins´ erer une thermistance en vue de mesurer la temp´ erature θ de l’air.

on cherchera ` a´ etablir le mod` ele du syst` eme en boucle ouverte en analysant la r´ eponse indicielle. Donnez les valeurs des param` etres du mod` ele (1) ´ equivalent. suivant une loi lin´ eaire : P = Kt Ka ε + 47. Le but de la pr´ eparation est de pr´ evoir l’allure des signaux et des diagrammes en supposant connue la structure du mod` ele. 2.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. l’´ echangeur.1 Identification par la m´ ethode de Strejc Identifiez. le tube et le transducteur s’´ ecrit sous la forme : G (s ) = avec a < b. Nous noterons G(s) = la fonction de transfert du syst` eme. pilote un ´ etage qui commande la puissance P dissip´ ee par effet Joule. 17 . le syst` eme se comporte de mani` ere lin´ eaire et on peut repr´ esenter le comportement dynamique du syst` eme pour une ∆Vr (s) fonction de transfert. un exercice simple permet de revoir comparativement les correcteurs P. on suppose que le transfert en boucle ouverte incluant l’amplificateur. 2007-2008 TP 3 1. Dans l’hypoth` ese de petites varaitions autour d’un r´ egime d’´ equilibre. 6 et +5. La tension r´ esultante Ka ε. ` a l’aide du potentiom` etre marqu´ e “proportional band”. K (s + a)(s + b) (1) 2 Pr´ eparation Lors du TP. 6V . Enfin. Le sch´ ema fonctionnel simplifi´ e est reproduit sur la figure 6. Le signal d’erreur ε est appliqu´ e` a l’entr´ ee d’un amplificateur dont le gain Ka peut ˆ etre ajust´ e de 0. 5 avec Kt = 5. De plus. L’entr´ ee secondaire π repr´ esente une perturbation provoqu´ ee par la modification de la vitesse du ventilateur. 5 ` a 20.3 R´ egulateur On utilisera diff´ erents types de correcteur. par la m´ ethode de Strejc. la fonction de transfert du mod` ele donn´ e sur la figure en fin de document. La maquette didactique comporte un r´ egulateur proportionnel dont nous donnons ici une description. apr` es limitation ` a une valeur comprise entre −5. proportionnellement ` a l’´ ecart ε (ε = Vc − Vr ).1 Identification On envisage deux m´ ethode d’identification destin´ ees ` a obtenir un mod` ele de synth` ese qui sera utilis´ e par la suite pour la synth` ese du correcteur. Il r` egler la puissance P fournie ` a la r´ esistance chauffante. PI et PID. Dans ∆P (s) ce TP. 6 V .1. on pr´ esente ici une m´ ethode d’identification pratique (la m´ ethode de Strejc) qui sera utilis´ ee dans le TP. 8W/V et |Ka ε| ≤ 5. 2.

2. PID On s’int´ eresse ` a l’asservissement du syst` eme G(s) en supposant qu’il s’´ ecrit sous la forme de l’´ equation (1). 7. 6. Quelle est le temps de r´ eponse du syst` eme asservi. 1. il faut donc que le mod` ele soit pr´ ecis dans cette zone de fr´ equence. de la forme : K ˜ (s ) = (2) G s(s + b) qui est ´ equivalent ` a G(s) pour ω ≫ a. La fonction de transfert du syst` eme 2 s’´ ecrit avec un d´ enominateur sous la forme s2 + 2ξω0s + ω0 .3. On consid´ ere ´ egalement un second mod` ele. On consid` ere le mod` ele donn´ e en ´ equation (1). Donnez le gain de G 4. 2. lors de la synth` ese. 3. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 2. 2007-2008 TP 3 2.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. sachant que b et K sont d´ ej` a connus. s 18 . 3. donnez les expressions de ω0 et de ξ en fonction des param` etres de G(s). 2. la bande passante du syst` eme asservi sera forche de cette fr´ equence.3. Donnez l’expression du gain statique de G(s).2 Correction PI : compensation de pˆ ole On choisit un correcteur PI dont le z´ ero compense le pˆ ole basse fr´ equence du syst` eme : s+a C ( s ) = Kp . D´ eduisez-en une m´ ethode d’identification permettant d’estimer les param` etres K et b ` a partir d’un essai harmonique ` a la pulsation ω1 . 2. 5. D´ eduisez-en une m´ ethode permettant d’estimer a ` a partir du gain statique de G(s). En effet. Donnez l’allure du diagramme de Bode des syst` emes G(s) et G ˜ est de -135?. PI.1 Correction proportionnelle On consid` ere le correcteur proportionnel C (s) = K . Pour que le syst` eme exp´ erimental asservi pr´ esente les propri´ et´ es attendues. ˜. 1.2 Seconde m´ ethode On cherche ` a identifier un mod` ele approch´ e qui soit pertient sur la plage de fr´ equence autour de la fr´ equence o` u la phase du syst` eme est de -135?. plus simple. 4. D´ eterminez la fonction de transfert en boucle ferm´ ee du syst` eme . D´ eduisez-en la valeur de la pulsation propre du syst` eme asservi. D´ eterminez la valeur de Kp permettant d’obtenir un amortissement de 0. 5.3 Correction P. D´ eterminez la pulsation ω1 pour laquelle la phase de G ˜ (s) pour la pulsation ω1 .

2. 4. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 2. D´ eduisez-en la valeur de la pulsation propre du syst` eme asservi. 3 3. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 6. 2. 7 et ω0 = 2b. 3. D´ eterminez la fonction de transfert en boucle ferm´ ee du syst` eme . Quelle est le temps de r´ eponse du syst` eme asservi. Evaluez le temps de r´ eponse du syst` eme asservi. On choisira ξ = 0.1 3. 19 .1. On consid` ere un correcteur sous la forme C (s) = Kp 2. 3. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 2. donnez les expressions de ω0 et de ξ .3. Quelle est le temps de r´ eponse du syst` eme asservi. 1+τf s D´ eterminez les valeurs de Comparez les temps de r´ eponse du syst` eme asservi avec les diff´ erents correcteurs. Mettez le correcteur sous la forme C (s) = Kp (1 + Kp . 3.3 Correction PI : optimum sym´ etrique 1 + τi s par la τi s ˜ (s). la r´ eponse ∆Vr ` a une variation ∆Vc de la consigne. τd et de τf . D´ eterminez la fonction de transfert en boucle ferm´ ee du syst` eme . D´ eduisez-en la valeur de la pulsation propre du syst` eme asservi. τi .3. 4. en Y . 5. Donnez les valeurs de Kp et de τi . 1.1 Manipulation Identification Conditions – La mesure est effectu´ ee en boucle ouverte : on d´ econnecte les bornes X et Y et on observe.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. 4.4 Correction PID (s + a)(s + b) . 7.5 Comparaison 1 τi s + τd s ). D´ eterminez les valeurs Kp et de τf permettant d’imposer un amortissement ξ et une pulsation propre ω0 arbitraires. donnez les valeurs de ω0 et de ξ .3. s(1 + τf s) 1. 5. Donnez la bande-passante du syst` eme asservi. D´ eterminez la valeur de Kp permettant d’obtenir un amortissement de 0. on synth´ A partir du mod` ele approch´ eG etise un correcteur PI C (s) = Kp m´ ethode de l’optimum sym´ etrique en choisissant a = 6 (voir poly du cours). 2. 2007-2008 TP 3 1.

varie entre 25o et 35o .4 M´ ethode 2 1. on utilisera la fonctionnalit´ e “vertical offset”. D´ eduisez-en le gain statique et la valeur num´ erique du param` etre a. Pr´ esentez les valeurs dans un tableau et repr´ esentez graphiquement la caract´ eristique statique (mesure en fonction de l’entr´ ee). Renouvelez cette action pour diff´ erentes valeurs de l’entr´ ee (6 ` a 8 points devraient suffire).1. 3. – La vitesse du ventilateur est r´ egl´ ee sur v = 4. est r´ egl´ ee o ` a 30 C. Proposez une explication physique ` a ces variations. on pourra utiliser le filtre moyenneur de l’oscilloscope (attention ` a r´ egler correctement le d´ eclenchement).1. Rappel : Bp (%) = Kp – La temp´ erature de consigne moyenne. Diminuez la fr´ equence jusqu’` a obtenir un fonctionnement quasi-statique. La fr´ equence est choisie suffisamment petite pour que la r´ eponse ∆Vr ait le temps de se stabiliser entre deux commutations de l’entr´ ee (r´ egler la fr´ equence en observant la r´ eponse). 2007-2008 TP 3 – La sonde est plac´ ee au plus pr` es de l’´ el´ ement chauffant (l = 28 mm). Relevez les amplitudes des signaux.3 Identification par la m´ ethode de Strejc – L’´ echelon. Relevez la fr´ equence et les amplitudes des signaux. est un signal ∆Vc rectangulaire de valeur moyenne nulle. 2. “set value”). Pour centrer les signaux. 3. Les signaux ´ etant bruit´ es.1. 4. il est imp´ eratif d’avoir des signaux qui couvrent l’ensemble de l’´ ecran. 3. L’amplitude est choisie telle que la temp´ erature de consigne (galva. Band” Bp ` a 100%). D´ eduisez-en la fr´ equence et le gain du syst` eme ` a cette fr´ equence. Alimentez le syst` eme avec une entr´ ee sinuso¨ ıdale. autour de laquelle est appliqu´ ee l’´ echelon.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. Observez que le d´ ephasage entre n’entr´ ee et la sortie varie en fonction de la fr´ equence. Choisir convenablement la base de temps et l’´ echelle verticale. – Le gain variable de la maquette est r´ egl´ e sur 1 (potentiom` etre “Prop. Obervez quelles sont les variations du gain statique et du temps de r´ eponse du syst` eme.2 R´ egime statique On commande le syst` eme avec une entr´ ee constante. A partir de la m´ ethode propos´ ee en pr´ eparation. – Imprimez les courbes de la mesure et de l’entr´ ee. 3. 100 . 20 . – Faites varier la vitesse du ventilateur. Cette valeur est indiqu´ ee par le galvanom` etre “set value”. – R´ eglage de l’oscilloscope : afin d’effectuer une identification correcte ` a partir de l’oscillogramme. appliqu´ e en D . Effectuez l’identification par la m´ ethode de Strejc. Relevez la valeur de la mesure en r´ egime permanent. Faite varier la fr´ equence jusqu’` a obtenir un d´ ephasage de la mesure de -135? par rapport ` a la commande. d´ eterminez les param` etres K et b du syst` eme.

4 Correction PID Mˆ eme m´ ethode. On pourra ensuite faire varier les deux param` etres du correcteur pour observer l’´ evolution du comportement. Faite varier ` a la main le gain Kp pour observer les variations de comportement du syst` eme. Comparez avec les r´ esultats attendus. Faites varier la vitesse de rotation du ventilateur. 3. 4. on appliquera la mˆ eme m´ ethode. 5. 3. Commentez. d´ eterminez la valeur num´ erique de Kp . 3. 3.2. 2007-2008 TP 3 3. Observez les variations de comportement du syst` eme.2 Asservissement Pour chacun des correcteur envasag´ es dans la pr´ eparation. 2.1 Correction proportionnelle 1. Etudiez la r´ eponse ` a un ´ echelon du syst` eme asservi : relevez les allures de la r´ eponse et de la commande. 3.2. Implantez la commande de la commande de la maquette p´ ed´ egogique (correcteur ` a bande proportionnelle) o` u` a partir du boitier PID. le d´ epassement et l’erreur statique. A partir de la m´ ethode ´ etudi´ ee dans la pr´ eparation. Donnez vos observations et expliquez les.3 Correction PI : optimum sym´ etrique Mˆ eme m´ ethode.2. D´ eterminez le temps de r´ eponse. 6.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines.2.2 Correction PI : compensation de pˆ ole On appliquera la mˆ eme m´ ethode que pour le correcteur proportionnel. 21 .

5 2 1. on applique un ´ echelon unitaire ` a l’entr´ ee ` a l’instant t = 0. proposer un mod` ele pour la fonction de transfert G(s) de ce syst` eme. Exercice : pour identifier la fonction de transfert d’un syst` eme lin´ eaire. La r´ eponse indicielle mesur´ ee est repr´ esent´ ee ci-dessous. En utilisant la m´ ethode de Strejc.5 0 0 2 4 6 8 10 12 temps en secondes 22 .5 1 0. 2007-2008 TP 3 Feuille de pr´ eparation R´ eponse indicielle.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. 2.

ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. Une commande se termine par un retour chariot (entr´ ee). Matlab ouvre alors plusieurs fenˆ etres (ou une fenˆ etre contenant plusieurs sous-fenˆ etres). mais l’utilisation du logiciel diff` ere. inverse.5 sous Windows). Exemples : 23 . Celles-ci sont directement execut´ ees par matlab.. Le caract` ere % indique des commentaires. Les fonctions disponibles sont sensiblement les mˆ emes.5 sur les machines sous environnement Windows et Matlab 5. Matlab d´ emarre et le terminal devient la fenˆ etre de commande rep´ erable au prompt >>. 2007-2008 Aide m´ emoire Aide m´ emoire pour l’utilisation de Matlab et Simulink 1 Utilisation g´ en´ erale de matlab Il existe deux versions de Matlab en salle de TPs d’automatique que vous serez amen´ es ` a utiliser. Tapez nedit & dans le terminal.). en plus des fonctions de base de calcul. Il est possible d’ex´ ecuter plusieurs commandes successivement en les ´ ecrivant sur la mˆ eme ligne et en les s´ eparant par le caract` ere ‘. 1. elle est muette : le r´ esultat n’est pas affich´ e` a l’´ ecran. etc. Il peut ˆ etre utilis´ e simplement comme une calculatrice pour tous les calculs scalaires et dispose de nombreuses fonctions de calcul matriciel (d´ eterminant. Les deux plus importantes sont la fenˆ etre de commande (“Command Window”) et la fenˆ etre de l’´ editeur de script. Tapez matlab5 dans le terminal.2 pour les machines sous environnement Linux.1 Lancement Sous windows : double cliquez sur l’icˆ one Matlab6. Lorsqu’une commande se termine par le caract` ere . En automatique.5 sur le bureau. vous utiliserez des fonctions appartenant ` a la boˆ ıte ` a outils “Control Toolbox” et ` a la boˆ ıte ` a outil “Simulink”. Sous linux : Ouvrez un terminal en cliquant sur l’icˆ one de la barre d’outil repr´ esentant deux ordinateurs connect´ es. Tout ce qui se trouve apr` es ce caract` ere sur la mˆ eme ligne n’est pas interpret´ e par Matlab. Il existe 2 principales fa¸ con d’utiliser Matlab : – en ligne de commande : l’utilisateur tape des commandes dans la fenˆ etre de commande (command Window pour matlab 6. Une nouvelle fenˆ etre apparaˆ ıt : ce sera votre ´ editeur de texte. 2 G´ en´ eralit´ es Matlab est un logiciel de calcul matriciel. Matlab 6.

2007-2008 Aide m´ emoire >> a = 2 % Affectation de 2 ` a la variable a a = 2 >> b=1. d = c + 1. d % permet d’afficher le contenu de la variable d ****************************************** >> exemple a = 2 ans = 3 d = 4 Les variables cr´ e´ ees dans un script sont stock´ ees dans le workspace lors de l’ex´ ecution du script.m) dans la fenˆ etre de commande. Afin de garder simplement une trace de vos travaux.m ***************************************** a = 2 % Affectation de 2 ` a la variable a b=1. Pour ex´ ecuter ce script il suffit de taper son nom (sans l’extension . >> d % permet d’afficher le contenu de la variable d d = 4 Les variables cr´ e´ ees sont stock´ ees dans l’espace de travail (workspace) et peuvent ˆ etre r´ eutilis´ ees ` a tout moment. – par l’interm´ ediaire de scripts ou de fonctions. Le fichier doit ˆ etre sauvegard´ e avec une extension . En ligne de commande. Les commandes sont ´ ecrites dans un fichier texte de la mˆ eme fa¸ con qu’en ligne de commande. % Affectation de 1 ` a la variable b sans affichage a+b c = a + b. Elles peuvent donc ensuite ˆ etre utilis´ ees en ligne de commande. % Affectation de 1 ` a la variable b sans affichage >> a+b ans = 3 >> c = a + b.ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines.m pour signifier qu’il s’agit d’un script Matlab. il est conseill´ e de travailler ` a l’aide de scripts. d = c + 1. Toutes les commandes du script sont alors ex´ ecut´ ees successivement. les commandes tap´ ees pr´ ec´ edemment peuvent ˆ etre rappel´ ees en utilisant les fl` eches vers le haut et vers le bas. arguments de sortie. Matlab dispose d’une aide en ligne permettant d’obtenir les d´ etails d’utilisation d’une commande : param` etres d’entr´ ee. Exemples : Fichier exemple. Par exemple pour obtenir des informa24 . etc.

sin. tan acos. atan.1 et % 100 rad/s >> [gain. Voici la plupart des fonctions qui vous seront utiles en TP. [1 3 0]) s+2) s+2) – Cr´ eer une fonction de transfert par les pˆ oles. % mais rend trois tableaux : le gain (pas en d´ ecibels). w] = bode(G) % Ne trace pas les courbes. {0. par exemple G(s) = s2 +3s >> G = tf([1 2].1.1 – – – – – Quelques fonctions math´ ematiques utiles cos. 100}) % trace les diagrammes de Bode entre 0. 5) – Mettre une fonction de transfert G(s) sous forme de pˆ oles et z´ eros : >> zpk(G) – D´ eterminer les pˆ oles de G(s) : >> pole(G) – Tracer la r´ eponse indicielle d’un syst` eme donn´ e par sa fonction de transfert G(s) : >> step(G) – Obtenir la carte des pˆ oles et des z´ eros d’un syst` eme : >> pzmap(G) – Diagramme de bode : >> bode(G) %trace les diagrammes de Bode de G >> bode(G. phase. On retire les deux premi` eres dimensions avec >> gain = squeeze(gain) % et >> phase = squeeze(phase) – Diagramme de Nyquist : >> nyquist(G) 25 . s+2 : – Cr´ eer une fonction de transfert. la phase % (en degr´ es) et le tableau des pulsations w % Les nouvelles version de Matlab travaillent sur des syst` emes multivariables. {w_min. logarithme d´ ecimal : log10 3 La boite ` a outils “Control toolbox” La Control Toolbox contient des fonctions d´ edi´ ees ` a l’analyse et la commande des syst` emes dynamiques. w_max}) % trace les diagrammes entre les pulsations %w_min et w_max >> bode(G. z´ eros et gain : ex : G(s) = 5( = 5( s2 +3s (s+3)s >> G = zpk([-2]. % les variables gain et phase sont des tableaux ` a trois dimension o` u la fr´ equence % est donn´ ee en troisi` eme dimension. asin exponentielle : exp abs : module d’un complexe ou valeur absolue d’un r´ eel .ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. il suffit de taper >> help inv 2. arg : argument d’un complexe logarithme : Attention ! ! logarithme n´ ep´ erien : log. [0 -3]. 2007-2008 Aide m´ emoire tions sur la commande d’inversion de matrice inv.

En cliquant sur ces carr´ es. – Lieu des racines : >> rltool(G) Trace le lieu des racines de G(s). etc. 26 . – Marges de phase : >> margin(G) 4 Utilisation de Simulink Simulink est une interface graphique permettant de repr´ esenter les syst` emes sous forme de sch´ emas bloc. 1)) – file → export : permet d’exporter un bloc vers le workspace (par exemple le correcteur) – Analysis → response to step command : trace la r´ eponse indicielle du syst` eme en boucle ferm´ ee pour le gain donn´ e. tapez : >> simulink dans la fenˆ etre de commande. les blocs de gain doivent ˆ etre entr´ es sous la forme de fonction de transfert (par exemple. Les blocs sont reli´ es entre eux par des traits orient´ es trac´ es ` a l’aide de la souris. il faut entrer : >> H = tf(5. Une fois le lieu des racines de G(s) trac´ e. Les pˆ oles et z´ eros du syst` eme G(s) sont repr´ esent´ es par des croix et o bleus. avec retour unitaire. les ´ eventuels cercles ` a l’infini ne sont pas repr´ esent´ es. l’utilisateur a de nombreux outils. – file → import : permet d’affecter des fonctions de transfert aux diff´ erents ´ el´ ements du mod` ele. temps d’´ etablissement. Ces fonctions de transfert doivent avoir ´ et´ e d´ efinies dans le workspace. Attention. La position des pˆ oles de la boucle ferm´ ee est repr´ esent´ ee par des carr´ es rouges. Il est ainsi possible d’ajouter des pˆ oles et des z´ eros sur la carte des pˆ oles et z´ eros. Attention. Ils peuvent ˆ etre d´ eplac´ es par des “cliqu´ e . pour H = 5. On peut afficher les abaques d’iso-amortissement et d’iso-pulsation sur la carte des pˆ oles soit en cliquant “grid on” (version Linux).ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines. Ces z´ eros et pˆ oles sont affect´ es au correcteur. Il faut donc analyser la fonction de transfert pour pouvoir d´ eterminer avec certitude la stabilit´ e d’une boucle ferm´ ee. rltool est un utilitaire permettant de r´ egler un correcteur par la m´ ethode du lieu des racines. Pour lancer simulink. et ` a les glisser sur le sch´ ema de simulation. L’utilisation de Simulink est assez intuitive. 2007-2008 Aide m´ emoire Trace le diagramme de Nyquist. Pour ´ editer le correcteur. Le gain affich´ e en haut de la fenˆ etre est alors modifi´ e simultan´ ement. soit en cliquant avec le bouton droit de la souris et en choisissant afficher la grille. etc. Attention : ces contraintes ne sont eme valables que si le syst` eme en BF est ´ equivalent ` a un syst` eme du 2` ordre. – Clic droit dans la fenˆ etre rltool : permet de d´ efinir des contraintes pour le syst` eme boucl´ e : d´ epassement.gliss´ e”. des gains. cliquer sur le bloc C (ou K selon la version) rouge dans le sch´ ema bloc repr´ esent´ e en haut ` a droite. Elle consiste ` a s´ electionner des blocs repr´ esentant des fonctions de transfert. il est possible de les d´ eplacer le long du lieu d’Evans.

etc. Par exemple. – – – – – – – 27 . rampes.) sont dans le menu source Les retards ` a utiliser sont appel´ es transport delay et se trouvent (et c’est une erreur !) dans le menu non linear – Les saturations sont dans le menu non linear Une fois les blocs plac´ es sur le sch´ ema. Les param` etres de la simulation peuvent ˆ etre modifi´ es en faisant simulation → parameters. si vous avez d´ efini : >> K = 5 alors. Une fenˆ etre s’ouvre alors avec les trac´ es des signaux mesur´ es. etc. pr´ ecisez le dans les options ` a partir d’un clic droit sur le bloc. modifier les gains. La simulation est ensuite lanc´ ee en cliquant sur simulation → start. vous pouvez les modifier en double cliquant dessus. en mettant K dans un bloc simulink. Les r´ esultats de la simulation peuvent ˆ etre obtenus en double cliquant sur les oscilloscopes (scopes). en cliquant sur un bloc fonction de transfert vous pouvez ajouter des pˆ oles et des z´ eros. On peut notamment modifier la dur´ ee de la simulation. sa valeur sera de 5. Par exemple. Il est ´ egalement possible de rapatrier vos donn´ ees dans l’espace de travail grˆ ace aux blocs To Workspace et d’utiliser un script d’affichage. 2007-2008 Aide m´ emoire file → new → model : cr´ ee un nouveau mod` ele simulink Les fonctions de transfert se trouvent dans le menu Continuous Les gains sont dans le menu math operations Les comparateurs sont dans le menu math operations Les outils de mesure (scope) sont dans le menu sink Les sources (´ echelons (step). Il est possible d’utiliser dans ces blocs des variables d´ efinies dans l’espace de travail de Matlab (workspace). Pour sortir vos donn´ ees sous forme de tableaux (array).ere Master Ing´ enierie et Technologie 1` ann´ ee Commande des Machines.

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