PRACTICA 7

LABORATORIO DE INGENIERA DE SISTEMAS I

ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA II

Anlisis en el dominio de la frecuencia II

1.- Introduccin
Objetivo: El objetivo de esta prctica es la caracterizacin y estudio de la estabilidad relativa de los sistemas realimentados mediante mtodos de la respuesta en frecuencia. Se trabaja sobre los conceptos de Margen de Ganancia y Margen de Fase y se hace uso de los diagramas de Bode y Nyquist para establecerlos. Se estudia tambin el efecto que tiene sobre el sistema la introduccin de polos y ceros en la cadena directa.

2.- Estabilidad
Objetivo: Familiarizarse con las distintas herramientas analticas de que se dispone. Se utilizan los diagramas polo-cero, de Bode y de Nyquist para estudiar los distintos aspectos de los sistemas realimentados desde el punto de vista de la estabilidad.

2.1.- Dado el diagrama de bloques del sistema realimentado que aparece en la figura

Crear el sistema SLA correspondiente al sistema en lazo abierto, desde la lnea de comandos de Matlab, y a continuacin importarlo a la herramienta ltiview con objeto de analizar su estabilidad absoluta a travs del anlisis de su diagrama de Nyquist. Es estable el sistema en lazo cerrado? Aumentar la ganancia del sistema en un factor x10 (SLA1) y estudiar de nuevo la estabilidad absoluta a partir del diagrama de Nyquist. Obtener tambin los polos de lazo cerrado del sistema con ayuda de las funciones feedback y zpkdata desde la lnea de comandos de Matlab:
>> >> >> n=1;d=1;UNITARIO=tf(n,d) SLC1=feedback(SLA1,UNITARIO) [ceros,polos,ganancia]=zpkdata(SLC1,'v')

2.2.- Dado el sistema de la figura

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E.T.S. de Ingeniera de Bilbao (UPV/EHU)

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2.2.1.- Crear el sistema SLA2 correspondiente al sistema de la figura en lazo abierto, desde la lnea de comandos de Matlab. Mediante la herramienta ltiview determinar si el sistema es estable en lazo abierto: - Observando la respuesta en lazo abierto ante una entrada escaln (grfico Step de ltiview) - Localizando los polos en lazo abierto (grfico Pole Zero de ltiview) 2.2.2.- Determinar si el sistema es estable en lazo cerrado: - Observando la respuesta en lazo cerrado ante una entrada escaln (grfico Step de ltiview). Para ello, antes debe crear un nuevo sistema SLC2 desde la lnea de comandos con ayuda de la funcin feedback (como en 2.1). - Localizando los polos en lazo cerrado (con zpkdata desde la lnea de comandos de Matlab como en 2.1) - Analizando el diagrama de Nyquist (grfico nyquist de ltiview) 2.2.3.- Mediante la herramienta ltiview, determinar la estabilidad relativa del sistema estableciendo sus mrgenes de Ganancia y de Fase, usando para ello los diagramas de Bode. 2.2.4- Haciendo uso de ltiview, determinar la fase del sistema en lazo abierto para altas frecuencias. Utilice para ello el diagrama de Nyquist, y a continuacin verifique el resultado con el diagrama de fase de Bode.

3.- Efecto de la adicin de ceros y polos en la cadena directa

Objetivo: Comprender el efecto que causa la introduccin de polos y ceros en la cadena directa sobre el diagrama de Nyquist y las consecuencias sobre la estabilidad del sistema.
Dado el diagrama de bloques de la figura correspondiente a un sistema de control realimentado

3.1.- Crear el sistema SLA3 correspondiente al sistema de la figura en lazo abierto, desde la lnea de comandos de Matlab, y mediante la herramienta ltiview trazar el diagrama de Nyquist cuando K = 1, para determinar si el sistema es estable en lazo cerrado.

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3.2.- Trazar ahora el diagrama de Bode para determinar la estabilidad relativa del sistema calculando los mrgenes de Ganancia y de Fase. 3.3.- Determinar si existe algn valor de K para el cual el sistema se haga inestable. 3.4.- Crear el sistema SLA4 aadiendo un polo

a ltiview. En una misma grfica superponer los diagramas de Nyquist correspondientes a SL3 con K = 1, y SL4. Observar la diferencia respecto al sistema original y sacar las conclusiones oportunas. 3.5.- Crear el sistema SLA5 sustituyendo el polo por un cero

1 a la cadena directa, e importarlo 1 + 2s

1+

directa, e importarlo a ltiview. Sobre la misma grfica del apartado anterior superponer el diagrama de Nyquist de SLA5. Observar la diferencia respecto al sistema original y sacar las conclusiones oportunas.

s en la cadena 3

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