Proyecto: Manual de Introduccin Para el Uso del PLC

Elaborado por: Julio Bauelos Gonzalo Garca 242000 249872

Contenido
Qu es la mecatronica? ..................................................................................................................... 4 Sistema mecatrnico ........................................................................................................................... 4 ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECATRNICO................................................................................. 5 Actuadores .......................................................................................................................................... 6 Sensores .............................................................................................................................................. 8 Controlador ......................................................................................................................................... 8 Que es ............................................................................................................................................. 8 Funcin ............................................................................................................................................ 8 Software .............................................................................................................................................. 9 Resea del software ........................................................................................................................ 9 Descripcin de la pantalla principal ................................................................................................ 9 Comunicacin pc-plc (pasos para comunicar el plc con la computadora) .................................... 10 Diagramas de flujo ............................................................................................................................ 11 Programacin en escalera ................................................................................................................. 11 Que es ........................................................................................................................................... 11 Elementos que intervienen ........................................................................................................... 11 Como se lee ................................................................................................................................... 13 Programacin combinacional............................................................................................................ 13 Tablas de verdad ............................................................................................................................... 13 Compuertas ....................................................................................................................................... 14 Compuerta AND ............................................................................................................................ 14 Compuerta OR ............................................................................................................................... 15 Compuerta NOT ............................................................................................................................ 16 Compuerta NAND.......................................................................................................................... 17 Compuerta NOR ............................................................................................................................ 18 Compuerta XOR ............................................................................................................................. 19 Programacin secuencial .................................................................................................................. 20 Timers ................................................................................................................................................ 20 Tipos de Timers ............................................................................................................................. 20 Contadores ........................................................................................................................................ 21 Tipos de contadores ...................................................................................................................... 21

Contadores sincrnicos: Todos los flip-flops cambian simultneamente con cada pulso del reloj (de acuerdo con el estado de sus entradas de control).................................................... 21 Contadores asincrnicos: Todos los flip-flops no cambian simultneamente con cada pulso del reloj. .......................................................................................................................................... 21 Subrutinas ......................................................................................................................................... 21 Declaracin de una subrutina ....................................................................................................... 22

Qu es la mecatronica?
La Mecatrnica es una disciplina que surgi en los aos 70 y se ubica en las fronteras de las diferentes especialidades de la Ingeniera. La Mecatrnica se define como la combinacin sinergtica de la Ingeniera Mecnica, Electrnica, Control Automtico y Ciencias de la Informacin (Computacin), orientada hacia el diseo y manufactura de sistemas y procesos electromecnicos inteligentes. Originalmente, la palabra Mechatronics fue una marca registrada acuado en 1969 por el Ing. Tetsuro Mori de la empresa Yaskawa. La mecatrnica ha sido definida de varias maneras. Un consenso comn es describir a la mecatrnica como una disciplina integradora, a travs del diseo de ingeniera, de las reas de mecnica, electrnica e informtica con el objetivo de proporcionar mejores productos, servicios, procesos y sistemas. La mecatrnica no es, por tanto, una nueva rama de la ingeniera, sino un concepto recientemente desarrollado que enfatiza la necesidad de integracin y de una interaccin intensiva entre diferentes reas de la ingeniera. La mecatrnica es la combinacin sinrgica de los sistemas fsicos, de la ingeniera mecnica de precisin, de la electrnica, del control automtico y de las computadoras durante el proceso de diseo de productos y procesos, desde el propio comienzo del proceso de diseo, permitiendo as la toma de decisiones en ambientes complejos. Existen, claro est, otras versiones de esta definicin, pero sta claramente enfatiza que la mecatrnica est dirigida a las aplicaciones y al diseo.

Sistema mecatrnico
Un sistema mecatrnico tpico recoge seales, las procesa y, como salida, genera fuerzas y movimientos. Los sistemas mecnicos son entonces extendidos e integrados con sensores, microprocesadores y controladores. Los robots, las mquinas controladas digitalmente, los vehculos guiados automticamente, las cmaras electrnicas, las mquinas de telefax y las fotocopiadoras pueden considerarse como productos mecatrnicos. Al aplicar una filosofa de integracin en el diseo de productos y sistemas se obtienen ventajas importantes como son mayor flexibilidad, versatilidad, nivel de inteligencia de los productos, seguridad y confiabilidad as como un bajo consumo de energa. Estas ventajas se traducen en un producto con ms orientacin hacia el usuario y que puede producirse rpidamente a un costo reducido.

ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECATRNICO

ELEMENTOS SENSORIALES Los sensores son dispositivos que permiten medir el estado del mecanismo o del medio ambiente, en otras palabras, son los encargados de captar, recolectar y reconocer los mecanismos o variables que se van a supervisar. Un ejemplo muy desarrollado es el uso de la visin artificial, la cual se usa para determinar la posicin y la orientacin del mecanismo, del ambiente o de las herramientas, sin embargo, no siempre es posible medir directamente alguna variable se estima su valor por medio de observadores del estado y filtros. Por otro lado, se tiene la fusin de sensores. Un problema que se ha manejado recientemente es el desarrollo de referenciales para determinar la posicin y orientacin en problemas de navegacin, siendo resuelto por medio de sistemas de posicionamiento global (GPS, por sus siglas en ingls). ELEMENTOS DE CONTROL Un rea muy desarrollada en la Mecatrnica es el control. Se tienen dos tendencias importantes: el uso de las tcnicas ms modernas de la teora de control automtico y el desarrollo de controles inteligentes, que busca mejorar la percepcin del medio ambiente y obtener una mejor autonoma. Algunos de los avances ms importantes en la rama del control automtico son: redes neuronales, modos deslizantes, control de sistemas a eventos discretos, control adaptable, lgica difusa y control robusto. ELEMENTOS ACTUADORES (MECANICA) Todo mecanismo requiere de una fuente de potencia para operar. Inicialmente esta fuente de potencia fue de origen animal, posteriormente se aprovech la fuerza generada por el flujo de aire o agua, pasando luego a la generacin de potencia con vapor, por combustin interna y actualmente con electricidad. Si esta fuente de potencia es modulable o controlable, se tiene un actuador. Los principales desarrollos de los actuadores en la Mecatrnica son: manejo directo, eliminando mecanismos, utilizando actuadores electromagnticos, piezoelctricos y ultrasnicos. Tambin deben considerarse los actuadores neumticos u oleo-hidrulicos. Un tipo de actuadores muy utilizados son los motores elctricos; se han desarrollado investigaciones en nuevos modelos matemticos, nuevos tipos de manejadores y en nuevos tipos de control. Un tipo de actuador que se ha utilizado mucho en nanomaquinaria son los actuadores electrostticos. En el rea de mecanismos, los principales problemas son reduccin de complejidad, eliminacin de mecanismos y sntesis de mecanismos mecatrnicos. La reduccin de la complejidad se refiere a reducir el nmero de elementos del mecanismo, mediante el uso de control inteligente. La eliminacin del mecanismo implica el uso directo de actuadores y de controles ms sofisticados. La sntesis de mecanismos mecatrnicos consiste en utilizar actuadores directamente en el

mecanismo para mejorar su movimiento; un ejemplo de sntesis es el desarrollo de rodamientos con actuacin magntica para eliminar la friccin. Se caracteriza por una mejor caracterizacin del mecanismo y el diseo por computadora.

Actuadores
Los actuadores son dispositivos muy usados en la mecatronica ya que estos sirven para mover cosas por ejemplo, pero de donde obtienen la fuerza necesaria para poder desplazar objetos? Pues de los lquidos. Existen tres tipos de actuadores:

Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores elctricos son los ms usados en la mecatrnica, ya que se usan servomotores para las articulaciones de los robots. Estos actuadores se pueden mover linealmente o de manera angular. Los actuadores se dividen en dos categoras: cilindros y motores. A continuacin se muestran los actuadores neumticos y los ms usados para fines educativos:

Ilustracin 1: Actuadores y Sistemas Hidrulicos: Cilindro de Simple Efecto, pag. 2

Ilustracin 2:Actuadores y Sistemas Hidrulicos: Cilindro de Doble Efecto, pag. 3

Actuadores de Neumticos de Giro Limitado:

Ilustracin 3: Actuadores y Sistemas Hidrulicos: Actuador de Paleta , pag. 5

Sensores
Los sensores son dispositivos que sirven para detectar fenmenos externos, claro que estos reciben la seal y su salida puede ser anloga o digital, dependiendo de lo que se mida. Algunoss tipos de sensores que hay son:

Temperatura Humedad Presin Posicin Movimiento Luz Flujo Velocidad Inclinacin

Controlador
Que es
Un controlador de dispositivo, llamado normalmente controlador (en ingls, device driver) es un programa informtico que permite al sistema operativo interactuar proporcionando una interfaz posiblemente estandarizada para usarlo. Se puede esquematizar como un manual de instrucciones que le indica al sistema operativo, cmo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en particular. Existen tantos tipos de controladores como tipos de perifricos, y es comn encontrar ms de un controlador posible para el mismo dispositivo, cada uno ofreciendo un nivel distinto de funcionalidades. Por ejemplo, aparte de los oficiales (normalmente disponibles en la pgina web del fabricante), se pueden encontrar tambin los proporcionados por el sistema operativo, o tambin versiones no oficiales hechas por terceros. Debido a que el software de controladores de dispositivos se ejecuta como parte del sistema operativo, con acceso sin restricciones a todo el equipo, resulta esencial que slo se permitan los controladores de dispositivos autorizados.

Funcin
Es mantener una computadora en una manera muy mejorada, y que todo lo que es el hardware funcione correctamente.

Software
Resea del software
LOGO! Soft Comfort Software de configuracin fcil y rpida para creacin de diagramas de bloques y escalera seleccionando las respectivas funciones a travs de arrastrar y soltar los elementos. Los programas pueden ser simulados y probados dentro de la misma computadora sin ser necesario de pasar el programa al PLC.

Descripcin de la pantalla principal

1 2

1.- Barra de mens.- contiene los comandos, agrupados en mens desplegables. 2.- Barra de herramientas.- contiene iconos para ejecutar de forma inmediata algunas de las operaciones mas habituales, como guardar, copiar, pegar, etc.

3.- Barra de herramientas de edicin.- contiene iconos para editar el rea de programacin (4), como conectar, seleccionar, deshacer conexiones, etc. 4.- Catalogo de elementos.- listado de elementos necesarios para realizar un programa, como contactos normalmente abiertos o cerrados, bobinas, temporizadores, etc. 5.- rea de programacin.- se colocaran los elementos con los cuales se desea trabajar 6.- Ventana de informacin.- se desplegara el estado de la programacin, as como errores, datos de compilacin, etc.

Comunicacin pc-plc (pasos para comunicar el plc con la computadora)

1.- Conecte el LOGO! Con la interface serie del PC por medio del cable USB-RS232. 2.- Ponga el LOGO! En modo de servicio, para permitir la transferencia de datos.

Figura 1

3.- asegrese que todos los componentes estn conectados. 4.- revise que la interface COM elegida no este siendo ocupada por otra aplicacin. 5.- confirme que la comunicacin se ah realizado 6.- transferir el programa deseado. Aviso: en caso de que surja una ventana de error, lea bien la informacin, para realizar lo necesario para solucionar el problema.

Diagramas de flujo
El diagrama de flujo es una herramienta que nos sirve para ver el proceso de una manera ms clara y que bsicamente se emplea ms que nada en programacin, sin embargo dentro de la automatizacin industrial se puede emplear para describir paso a paso un proceso y nos puede ayudar a clarificar nuestra lgica. No obstante, en la automatizacin no se usa mucho ya que es ms fcil verlo de manera electrnica con rels, ms que nada es slo para comprender y plantear nuestra secuencia.

Programacin en escalera
Que es
En este manual trabajaremos con un tipo de programacin, llamado Ladder o Escalera, este tipo de lenguaje es muy comn en la programacin de PLC, para representar la lgica de control de sistemas industriales. Se le llama diagrama escalera, porque esta compuesto de dos rieles verticales y de circuitos de control que definen los escalones.

Elementos que intervienen

Para programar en un autmata con este tipo de programacin, es necesario tener conocimiento sobre los elementos usados en este lenguaje. Los ms usados son los siguientes. smbolo nombre Contacto normalmente abierto Descripcin Este tipo de contactos normalmente impiden el paso de la corriente hasta ser activados. Generalmente este contacto es usado como un botn o como condiciones para futuras instrucciones. Este contacto normalmente permite el paso de la corriente y al contrario del contacto anterior este al ser activado

Contacto normalmente cerrado

bobina

impide el paso de la corriente o como condiciones para futuras instrucciones. Este smbolo es usado como salida, representando la accin realizada en cada lnea (escaln) de programacin. Ejemplo, si a un motor se le programa set el motor se activara, y si se le programa reset el motor se desactivara.

Las instrucciones programadas de entrada son las que darn la condicin para que la corriente fluya de una lnea a otra. Estas condiciones generalmente son manejadas mediante contactos normalmente abiertos (NA) o normalmente cerrados (NC). Si estas condiciones se cumplen la corriente llegara a las instrucciones de salida, las cuales generaran diferentes acciones, como por ejemplo, energizar la bobina de un motor, prender una lmpara o encender una bocina.

Ejemplos 1.- el motor, output 1 (O1), se enciende si se activa input 1 (I1).

2.- el motor se enciente si I1 esta activado y I2 desactivado.

3.- el led, output 3 (O3), se activara si I1 o I2 se activan.

Como se lee
Las principales caractersticas de este tipo de programacin son las siguientes: Del lado izquierdo se colocan las instrucciones de entrada. Del lado derecho se colocan las instrucciones de salida. La forma de ejecucin se realiza de arriba abajo y de izquierda a derecha.

Programacin combinacional
Se denomina sistema combinacional o lgica combinacional a todo sistema digital en el que sus salidas son funcin exclusiva del valor de sus entradas en un momento dado, sin que intervengan en ningn caso de las entradas o salidas. Las funciones OR, AND, NAND, XOR son booleanas, donde cada funcin se puede representar en una tabla de verdad, por lo tanto carecen de memoria y retroalimentacin. En electrnica digital la lgica combinacional esta formada por ecuaciones simples a partir de las operaciones bsicas del algebra de Boole. Entre los circuitos combinacionales clsicos son: generadores lgicos, multiplexor, decodificador, conversores.

Tablas de verdad
Las tablas de verdad sirven para poder hacer el nmero de combinaciones que puede haber dependiendo de las entradas y se toma como verdadero el resultado o salida 1 y como falso cuando la salida es 0. Estas tablas son muy comunes cuando usamos las compuertas lgicas ya que en stas usamos mltiples entradas o seales de entrada y con ayuda de las tablas de verdad es mucho ms fcil saber cuntas combinaciones y resultados tendremos a nuestra salida. Un ejemplo bsico sera tener 2 entradas entonces, para saber cuntas combinaciones podemos tener, slo hay que aplicar esto: 2n=# de combinaciones, donde, n= nmero de entradas que tenemos. En las siguientes tablas se observan algunos ejemplos: Si tenemos 2 entradas nuestro resultado ser 22=4 combinaciones. a 0 0 1 b 0 1 0

1 1 Para un sistema con 3 entradas nuestra ecuacin ser: 23 = 8 A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 C 0 1 0 1 0 1 0 1

Compuertas
Las compuertas lgicas nos sirven para representar expresiones booleanas, como por ejemplo AND y OR, entre otras que existen. A continuacin mostraremos las que se usarn con ms frecuencia en este manual.

Compuerta AND
La compuerta lgica AND que en espaol sera Y, nos da como resultado que slo se cumplir algo siempre y cuando A y B estn activados o encendidos, para darnos como resultado AB. La siguiente figura representa la compuerta lgica AND.

A B

AB

Ilustracin 4: Compuerta Lgica AND

A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

Y 0 0 0 1

Tabla 1: Tabla de Verdad de la compuerta AND

Una aplicacin del uso de est compuerta es cuando se necesitan que dos botones estn oprimidos para que un proceso pueda realizarse.

Compuerta OR
La compuerta lgica OR que en espaol significa O, nos da como resultado que la salida ser 1 cuando A o B estn encendidas, entonces slo habr una combinacin que nos dar como resultado 0. A continuacin veremos el esquema de la compuerta lgica y su tabla de verdad.

A B

A+B

Ilustracin 5: Compuerta Lgica OR

A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

Y 0 1 1 1

Tabla 2: Tabla de Verdad de la compuerta OR

Esta compuerta nos sirve cuando nosotros queremos que algo se realice mientras este una condicin o la otra, o sea ejemplificando esto, cuando un interruptor este apagado y el otro encendido prenda un foco o cuando ambos estn encendidos.

Compuerta NOT
La compuerta lgica NOT o el inversor como tambin se conoce, sirve para volver completamente lo contrario un valor. A continuacin se muestra la compuerta NOT.

Ilustracin 6: Compuerta Lgica NOT

El resultado de esta operacin se lee A negado.

A Y 0 1 1 0
Tabla 3: Tabla de Verdad de la compuerta NOT

Un ejemplo muy claro es cuando queremos que nuestra salida cambie de 5 v a 0 v y viceversa.

Compuerta NAND
Esta compuerta es muy til ya que con esta misma compuerta podemos crear ms, sin embargo no es nuestra finalidad en este manual que se llegue tan lejos, sin embargo conoceremos el concepto de esta. Esta compuerta significa NOT AND, que sera la combinacin de una compuerta NOT con una AND o sea que nuestro resultado sera negado. El crculo que tiene al final la compuerta significa que es negado.

A
B

AB

Ilustracin 7: Compuerta Lgica NAND

A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

Y 1 1 1 0

Tabla 4: Tabla de verdad de la compuerta NAND

Otra forma de realizar un NAND es por medio de compuertas NOT, como se muestra a continuacin:

A AB B AB

Compuerta NOR
La compuerta NOR nos da como resultado la negacin de la compuerta OR, o sea una negacin de una suma. A continuacin mostraremos la compuerta lgica NOR y su tabla de verdad.

A B

A+B

Ilustracin 8: Compuerta Lgica NAND

A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

Y 1 0 0 0

Tabla 5: Tabla de Verdad Compuerta Lgica NOR

Otra forma de realizar un NOR es por medio de compuertas NOT, como se muestra a continuacin: A A+B B A+B

Compuerta XOR
Esta compuerta comnmente es llamada XOR (ex OR) que significa OR exclusivo, esto significa que la compuerta nos dar un resultado verdadero (1) siempre y cuando los valores de A y B sean diferentes. Esto se comprender mejor cuando se observe la compuerta y la tabla de verdad.

A B

AB+AB

Ilustracin 9: Compuerta Lgica XOR

A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

Y 0 1 1 0

Tabla 6: Tabla de Verdad de Compuerta Lgica XOR

Programacin secuencial
La programacin secuencial es aquella en la que una accin (instruccin) sigue a otra en secuencia. Las tareas se suceden de tal modo que la salida de una es la entrada de la siguiente y as sucesivamente hasta el fin del proceso. Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en programacin secuencial, se debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos:

Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra. A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas cuando la etapa est activa. Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin y est activa la etapa anterior. El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente. Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas de forma alterna.

Timers
Un timer genera una salida peridica con cierta frecuencia, ya sea para retrasar o para hacer una accin cierto tiempo. Su funcionamiento lo que hace es que espera a que pase un intervalo de tiempo para que despus le mande una seal de salida a algn otro dispositivo. Algunas de las aplicaciones de los Timers son:

Abrir una vlvula cierto tiempo Medir el tiempo del ciclo de un proceso Retrasar motores para que todos empiecen al mismo tiempo

Unos ejemplos prcticos del uso del timer son estos:

Que se apague un motor por cierto tiempo, cuando no detecte material en la bandeja. Que un robot sostenga una llanta hasta que se enfri a temperatura de 22 C. Abrir una valvula despus de 30 min cuando se active el sensor de presencia.

Tipos de Timers
TON(Timer on delay): El timer permanece en un valor verdadero (5v, por lo regular), en un intervalo de tiempo prederminado. TOF (Timer off delay): El timer permanece en un valor falso (0 v, por lo general).

RTO ( Retentive timer on delay): En este caso el timer permanece encendido para un intervalo de tiempo predeterminado.

Contadores
En electrnica es bastante frecuente verse necesitado de contabilizar eventos y por tanto se requiere utilizar un contador, en nuestro caso se tratar de un contador electrnico digital. Un contador es un circuito secuencial construido a partir de biestables (flip-flops) y puertas lgicas conectados en cascada, cuyo nmero varia en dependencia de la escala de conteo que se necesita. Cuando un contador tiene n flip-flops y avanza por todos los estados posibles antes de regresar a su estado inicial, su mdulo es 2 n y decimos que su base es 2n o que es un contador de n bits.

Tipos de contadores
Contadores sincrnicos: Todos los flip-flops cambian simultneamente con cada pulso del reloj (de acuerdo con el estado de sus entradas de control). Contadores asincrnicos: Todos los flip-flops no cambian simultneamente con cada pulso del reloj. Un contador no necesariamente tiene que seguir un tiempo determinado, puede ser tambin contar eventos o acciones, con los cuales sern utilizados como condiciones para otros procesos.

Subrutinas
En programacin, una subrutina o subprograma, se presenta como un subalgoritmo que forma parte del algoritmo principal, el cual permite resolver una tarea especfica. Algunos lenguajes de programacin, utilizan el nombre funcin para referirse a subrutinas que devuelven un valor. Una subrutina al ser llamada dentro de un programa hace que el cdigo principal se detenga y se dirija a ejecutar el cdigo de la subrutina, en cambio cuando se llama a una macro, el compilador toma el cdigo de la macro y lo implanta donde fue llamado, aumentando as el cdigo fuente y por consiguiente el objeto.

Declaracin de una subrutina

Un nombre nico en el mbito: nombre de la funcin con el que se identifica y se distingue de otras. No podr haber otra funcin ni procedimiento con ese nombre. Un tipo de dato de retorno: tipo de dato del valor que la subrutina devolver al terminar su ejecucin. Una lista de parmetros: especificacin del conjunto de argumentos (pueden ser cero, uno o ms) que la funcin debe recibir para realizar su tarea. El cdigo u rdenes de procesamiento: conjunto de rdenes y sentencias que debe ejecutar la subrutina.