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Universidad de Colima.

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica. Ingeniería
Mecánica Eléctrica.

Análisis y diseño de mecanismos.

Alumno: Sayil Mendoza Trujillo.

5° H. Profesor: Dr. Sergio Llamas Zamorano.

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras.

Coquimatlán, Colima. Noviembre de 2013.

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras

Índice.
1. Introducción. 2. Desarrollo. 2.1 Análisis de posición. 2.2 Análisis de velocidad. 2.3 Análisis de aceleración. 3. Caso de estudio. 3.1 Análisis primario. 3.2 Análisis velocidad. 3.3 Análisis de aceleración 4. Conclusiones 5. Bibliografía. 6. Anexos 6.1 Aceleración para el punto P 6.2 Disco de datos 1 2 2 8 10 12 12 15 18 24 25 26 26 29

1. Introducción.
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Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras

Un mecanismo se define como una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento. Ésta transformación de movimiento se lleva a cabo mediante distintas configuraciones de cuerpos rígidos, mejor conocidos como eslabones, y articulaciones móviles, también nombradas pares cinemáticos. Por ejemplo un mecanismo biela-manivela-corredera cuyo propósito es transformar el movimiento rotacional de un motor en movimiento lineal. Otro caso es el del mecanismo de cuatro barras, el cual es utilizado, principalmente, para transformar un movimiento rotatorio en otro oscilatorio.

La imagen que se muestra a la izquierda, es un mecanismo de cuatro barras sencillo como el que se explicó en el ejemplo anterior, cuyo propósito es transformar el movimiento circular de la manivela “s” en movimiento oscilatorio del seguidor “p”.

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras básico.

Ahora analizaremos un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador, eslabón “l”, es un cuerpo rígido con forma de triángulo escaleno y sobre ese cuerpo rígido existe un punto P del cual queremos conocer su posición, velocidad y aceleración para cualquier posición de la manivela.

Análisis y diseño de mecanismos

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nos guiaremos en la siguiente imagen de un mecanismo de cuatro barras. Para vida de hacer el desarrollo se esta sección. es escribir la ecuación de cierre del circuito. Análisis y diseño de mecanismos Página 4 . Desarrollo. 2. así como la aceleración lineal del punto P. En esta sección se harán los siguientes análisis en el mecanismo de cuatro barras de la figura 2: • • • Análisis de posición: Encontraremos los ángulos de inclinación del acoplador y seguidor. se encontrarán las expresiones para obtener las aceleraciones angulares tanto del acoplador como del seguidor. Análisis de aceleración: Por último. Figura 2. así como las coordenadas del punto P. Mecanismo de cuatro barras en análisis.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras 2. Lo primero que se hace en el análisis algebraico de cualquier mecanismo. así como celeridades lineales del punto P.1 Análisis de posición. Análisis de velocidad: Obtendremos las velocidades angulares del acoplador y seguidor.

(a) Aplicamos la fórmula de Euler en (a) y separamos las partes reales e imaginarias en dos ecuaciones. (d) Hacemos uso de las siguientes identidades trigonométricas. Luego elevamos al cuadrado ambas expresiones y las sumamos. (e) (f) Sustituimos (d) y (e) en (d) con su respectivos ángulos. obtendremos las componentes en x y y de la diagonal s de la figura 2. Análisis y diseño de mecanismos Página 5 . (g) Para vida de facilitar los procedimientos siguientes.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Ahora escribimos la ecuación anterior en forma polar. (b) (c) A continuación reacomodamos (b) y (c) aislando los términos que involucren θ3.

r2 y θ2. Primero dividimos (g) entre 2r4. y despejamos γ. resulta conveniente sustituir esos valores por identidades trigonométricas de la mitad del ángulo.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras (h) También podemos obtener el valor de gama para en los pasos siguientes facilitar el proceso algebraico. reducimos en lo posible y reacomodamos de manera conveniente utilizando la identidad trigonométrica (f). Análisis y diseño de mecanismos Página 6 . Reducimos el primer término convenientemente y sustituimos las expresiones en (h) e (i). Reacomodamos aún más y hacemos coincidir el primer término con cos γ. (j) Al manejar tanto seno como coseno de un mismo ángulo en (j). r4 y γ. primero obtenemos el valor de s en función de r3. Ahora. (i) Ahora podemos expresar (g) en términos de (h) e (i). en la ecuación anterior sustituimos el valor de s pero en función de r1.

por lo tanto no tiene caso desarrollarlo aquí. y despejamos para θ4. sustituimos los valores se sx y sy. (1) Para encontrar el θ3 tenemos que hacer un proceso totalmente análogo al anterior. (2) Para encontrar la posición del punto P nos guiaremos de la figura siguiente. Encontramos la solución del sistema de segundo orden. Análisis y diseño de mecanismos Página 7 . solamente se expresará el resultado.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras (k) Ahora sustituimos estas identidades con sus respectivos ángulos en (j) y reacomodamos.

el ángulo del vector y por consiguiente el vector de posición.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Figura 3. pero ahora con el vector de posición del punto P. tenemos que encontrar las velocidades lineales del punto P. o acoplador y seguidos. Mismo mecanismo de 4 barras de la figura 2. De la figura 3 podemos deducir la distancia al punto P. Análisis y diseño de mecanismos Página 8 . Después de esto. (3) (4) (5) 2.2 Análisis de velocidad Como se dijo al inicio de la sección. el propósito de esta subsección es encontrar las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4. tanto en la coordenada x como y. es lo mismo. respecto al origen A.

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Primero. (ñ) (o) Análisis y diseño de mecanismos Página 9 . (6) (7) Los valores de θ3 y θ4 son obtenidos de (1) y (2). Ahora podemos encontrar la velocidad del punto P valiéndonos de las siguientes expresiones. Ahora separamos las partes real e imaginaria de la expresión anterior y formamos el siguiente sistema de ecuaciones. (m) (n) Aplicamos el método de Cramer al sistema anterior y haciendo uso de esta identidad trigonométrica sen (β-δ) = senβcosδ + cosβsenδ obtenemos los siguientes resultados ω3 y ω4. θ2 es nuestra variable independiente y ω2 es constante. También hay que tener en cuenta que la primera derivada del desplazamiento angular θ con respecto del tiempo se le conoce como velocidad angular. r3 y r4 son constantes en el tiempo. obtenemos su derivada respecto del tiempo. y aplicamos la fórmula de Euler. r2. respectivamente. ya que la manivela es movida por un motor de velocidad constante en la mayoría de los casos. sabiendo que r1. de la ecuación de cierre de circuito (a).

En la figura 4 observamos que el cuerpo rígido BCP gira a una misma velocidad angular ω3 en cualquier punto. (p) Análisis y diseño de mecanismos Página 10 . por lo tanto.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Figura 4. Sustituimos los valores de ω3 y r5. Diagrama del mecanismo de 4 barra para análisis de la velocidad en el punto P. podemos encontrar la velocidad del punto P respecto a B con (ñ) y luego sustituirla en (o) para encontrar la velocidad absoluta en el punto P.

sin embargo en el anexo al final del documento. de una manera similar al procedimiento en la subsección 2.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Ahora encontramos la velocidad absoluta del punto B.3 Análisis de aceleración El análisis para encontrar la aceleración del punto P comienza con encontrar las aceleraciones angulares del acoplador y seguidor. (q) Finalmente sustituimos (p) y (q) en la expresión (o) y reacomodamos para las componentes en i y j. (8) No hay que confundir el ángulo α (alfa sin subíndice) entre los segmentos PB y BC con aceleración angular αn (alfa con algún número como subíndice). En esta sección solamente se mostrarán las ecuaciones que sirven para encontrar los parámetros buscados en este apartado. y aceleración total del punto P. Estos valores serán las velocidades del punto P en x y y respectivamente. se agregará el procedimiento utilizado para llegar a estas soluciones. (9) Análisis y diseño de mecanismos Página 11 .2 utilizado para encontrar las velocidades angulares de los eslabones mencionados. se hace un análisis del mecanismo utilizando álgebra vectorial para encontrar la aceleración total del punto B así dicha aceleración del punto P respecto del B. 2. aceleraciones angulares del acoplador y seguidor. Posteriormente.

Análisis y diseño de mecanismos Página 12 .Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras (11) (12) De esta manera se concluye el análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras de la figura 2.

837 69.768 108.682 108.938 θ4 128.907 rPy 75.078 -25.787 116.120 4.861 313.370 -172.916 368. Todo el desarrollo de ecuaciones anterior.430 56.330 349.195 20.425 35.144 50.487 87.376 rP 97.974 292.315 γ 18.824 5.043 51.860 343.339 52.644 358.975 370. Caso de estudio.815 343.205 58.248 43.783 96.346 53. Donde las dimensiones expresadas son: r1 = 300 mm r2 = 150 mm r3 = 375 mm r4 = 450 mm r5 = 225 mm α = 50° ω2 = 15 rad/s Anti-horario. θ2 0 20 40 60 80 100 120 140 θ3 ( °) 110. α2 = 0 rad/s2 Figura 5.468 366.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras 3.493 367.814 Análisis y diseño de mecanismos Página 13 .749 374.296 rPx (mm) -62. fue hecho para hacer un análisis del siguiente mecanismo de cuatro barras.154 54.181 -24.153 202.593 96. Mecanismo en estudio.10.631 93.187 101. 3.1 Análisis de posición Los resultados arrojados en el análisis son los que se presentan a continuación.477 203.732 -70.633 61. Los análisis siguientes fueron evaluados con un código programa en Matlab R2010 versión 7.284 -122.333 292.946 27.

514 -69.437 -262.078 rPy -84.086 109.376 72.362 -108.826 -248.194 75.712 -246.291 138.083 73.678 81.125 13.906 197.456 296.856 64.248 27.946 18. Aquí se muestra la variación del ángulo θ3 con respecto de θ2.551 319.480 147.000 150.406 65.520 203.424 -262.346 124. Gráfica 1.477 rPx (mm) -145.376 56.956 -82.153 Tabla 1.195 rP 168.376 64. Estos datos tabulados se expresan en las siguientes gráficas.358 61.144 340.072 -184.516 152.114 131.283 -221.751 137.662 144.764 130.547 272.633 50.237 123.539 128.487 θ4 153.824 -26.656 223.367 100.809 248.611 86.682 γ 35.617 -35. Análisis y diseño de mecanismos Página 14 .036 142.425 20.593 110.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras 160 180 200 220 240 260 280 59.712 123.691 -215. Resultados del análisis de posición.593 151.358 65.641 -62.994 263.430 43.693 97.103 90.705 θ2 300 320 340 360 θ3 ( °) 118.453 -73.

Observamos la variación del ángulo transmisión γ con respecto de θ2.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 2. Gráfica 3. Análisis y diseño de mecanismos Página 15 . Observamos la variación del ángulo θ4 con respecto de θ2.

051 -1679.000 -12.831 -2255.674 -2162.440 -1016.911 -380.2 Análisis de velocidad A continuación se muestran los cálculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.674 7.752 -2.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 4.192 2998.973 2551.538 1693.953 -5.007 2540.758 918.192 VP 5546.746 3.861 -2408.000 3.083 -1191.545 5.851 -2043.076 2729.240 1.379 514.826 2195.315 4.033 2778.166 4912.745 3.879 -5.675 5. Observamos la trayectoria del punto P.215 -1604. 3.179 -1882.924 5220.849 2917.780 -10.297 0.000 -16.795 -2368.121 -2710.000 6.984 1532.452 5.469 2893.934 5.446 -0.250 3.870 5.908 2915.027 VPx 1127.302 1764.888 VPy (mm/s) 5431.121 1756.364 -720. θ2 (°) 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 220 240 ω3 (ra d/s) -15.174 ω4 -15.418 -2732.457 314.214 Análisis y diseño de mecanismos Página 16 .743 690.397 2.

Resultados del análisis de velocidad.122 3114. Los valores de la gráfica anterior se observan gráficamente a continuación.121 1791.188 5546.474 -15.233 -0.338 6.829 1693.173 1687. Análisis y diseño de mecanismos Página 17 .752 2.228 1.748 5431.475 3237.166 2292.301 -15.607 1134.790 -1085.449 1670.924 Tabla 2.633 -4.890 1127.105 1386.313 -142.997 1991.000 2.949 -8.000 1392.994 5.302 -1821.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras 260 280 300 320 340 360 7.250 -2.777 881.

Velocidad del eslabón 3 para cada posición de la manivela. Análisis y diseño de mecanismos Página 18 . Gráfica 6.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 5. Velocidad angular del eslabón 4.

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 7. Esta gráfica muestra la velocidad del punto P en dirección X. Análisis y diseño de mecanismos Página 19 .

063 -15.747 3. Velocidad del punto P en dirección Y.283 84.445 AP 72.754 -48.312 -36.802 -40.407 -52.328 44.918 71. A continuación se muestran los cálculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.511 38.392 2 α4 -168.464 176.203 29.247 -30.044 -11.556 22. Gráfica 9.781 -32.184 302.564 -3.602 APy (m/s2) 59.135 297.597 -64.815 53.464 -18.710 -73.202 177.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 8.173 Análisis y diseño de mecanismos .288 177.509 97.151 14.500 -83. θ2 (°) 0 20 40 60 80 100 120 140 160 α3 (ra d/s ) -360.728 262.498 79.494 50. 3.611 32.597 93.785 30.633 -26.825 62.435 -11.3 Análisis de aceleración. Velocidad absoluta del punto P.255 Página 20 APx 41.599 113.981 48.727 15.

402 27. Análisis y diseño de mecanismos Página 21 .085 43.354 15.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras 180 180 200 240 43.099 29.917 28.226 36.461 32.917 -22.135 APx 27.288 2 α4 -37.292 -32.799 -5.917 29.095 -22.099 -9.628 16.336 Tabla 3.105 19.947 -83.103 29.103 θ2 (°) 260 280 300 320 340 360 α3 (ra d/s ) -2.471 0.768 APy (m/s ) 10. Gráfica 10.211 -160.917 -27. Resultados del análisis de aceleración.237 0.424 69.619 35.117 -82.605 6.663 -421.402 29.458 2 AP 29.237 -9.208 -200.815 23.209 -168.925 -302.060 66.741 46.801 -19.156 27. Aceleración angular del eslabón 3.665 -360.594 30.171 -29.225 27.085 36.382 46.471 28.269 -50.

Aceleración angular del eslabón 4.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 11. Análisis y diseño de mecanismos Página 22 .

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 12. Aceleración del punto P en dirección X. Aceleración del punto P en dirección Y. Análisis y diseño de mecanismos Página 23 . Gráfica 13.

Análisis y diseño de mecanismos Página 24 . El mecanismo que se introdujo es el que se muestra a continuación.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 14. Además de que se realizó el programa en Matlab para encontrar las variables mostradas anteriormente. también se hizo una simulación en el programa Working Model. Aceleración total del punto P.

Velocidades del punto P en sus componentes X (azul). cuyas dimensiones son las especificadas en el caso de estudio. Y (anaranjado) y total (verde). En base a al mecanismo mostrado. Análisis y diseño de mecanismos Página 25 .Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 15. Gráfica16. Mecanismo realizado en la simulación y trayectoria del punto que se analiza.

Velocidad angular del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado). Aceleración del punto P (verde) total. así como en componentes X (azul) y Y (anaranjado). Gráfica 18.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 17. Análisis y diseño de mecanismos Página 26 .

Haciendo comparaciones entre las gráficas realizadas en Matlbad y las generadas por Working model. en donde ambas representaciones de la trayectoria del punto P. agregando información adicional en los anexos al final del documento donde se encuentra el código fuente que generó las gráficas en Matlab y las gráficas generadas como imágenes. Ahora. para alguna de las dos componentes cartesianas. En las velocidades del punto P de la gráfica 16. de esta manera de concluye el trabajo presente. haciendo que converjan la velocidad total con la otra velocidad que no es nula. cuando la contraria es nula. Lo anterior lo podemos observar mirando la gráfica 4 y la 15. 16 y 17 respectivamente. Y bien.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Gráfica 19. nos dice a simple vista que el acoplador se mueve en el mismo sentido que el seguidor. Hablando de las velocidades observamos en la gráfica 18. lo mismo que en las gráficas de velocidad. En el diagrama de aceleraciones se muestran valores en donde convergen la aceleración con alguna otra. Conclusiones. Aceleraciones angulares del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado). pero esto es debido a que los ejes coordenados no siguen la misma escala. la aceleración lineal es negativa. analizando las gráficas de velocidad y aceleración del punto P. así como la simulación en Working Model. se muestran los valores en los que la velocidad en X o en Y es cero. Análisis y diseño de mecanismos Página 27 . observamos que cuando la velocidad lineal del punto P es positiva. parecen cambiar de tamaño. y viceversa. en algunos casos. todas son muy similares. en donde la gráfica 4 pareciera que está “inflada” respecto a la de la gráfica 15.

McGraw-Hill. 2. Teoría de máquinas y mecanismos. 613p. Robert L. 1. USA. NORTON. 806p. WCB/McGraw-Hill.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Bibliografía. México. Design of machinery: an introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. SHIGLEY. 2001. Second edition. 1999. Análisis y diseño de mecanismos Página 28 . y Josephuicker. Joseph E. John Jr.

Análisis de aceleración del punto P. …(6) Análisis y diseño de mecanismos Página 29 . Derivamos 2 veces la ecuación de cierre del circuito (a) respecto del tiempo 1ra derivada.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Anexos. …(5) Separamos la parte real de (5). sólo que para este caso. …(2) Observemos que en la parte real de la ecuación no se involucra a α3. Para encontrar hacemos algo similar a lo anteriormente mostrado. Primero debemos encontrar las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 o acoplador y seguidor. por lo tanto si tomamos solamente la parte real de (2). …(3) Despejamos de (2). (1) Para vida de hacer más sencilla las operaciones siguientes dividimos toda la ecuación (1) entre y aplicamos la fórmula de Euler. dividiremos (1) entre y aplicaremos la fórmula de Euler.

*Aceleración normal de B. ) (12) Análisis y diseño de mecanismos Página 30 .Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Despejamos de la ecuación (6) Con estas expresiones encontramos la aceleración del punto P. Sumamos las dos aceleraciones normal y tangencial de B para obtener la total … Ahora encontraremos la velocidad relativa del punto P respecto de B. … (8) Primero encontramos la aceleración tangencial y normal en el punto B. *Encontramos la velocidad tangencial del punto P respecto del B. * Aceleración tangencial de B.

De (10) podemos obtener una expresión para la aceleración total del punto P: … (14) Así. Mientras que alfa sin subíndice representa la magnitud del ángulo entre los segmentos y del acoplador del eslabón 3. Alfa con subíndice 2 ó 3 es la aceleración angular referente al eslabón del número de su subíndice. …(15) …(16) Las fórmulas dadas en (15) y (16) contienen sin subíndice y con subíndice. Análisis y diseño de mecanismos Página 31 . sustituimos (12) y (13) en (14) y obtendremos la expresión deseada.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras *Encontramos la velocidad normal del punto P respecto del B. ( Sumamos las componentes tangenciales y normales para obtener una aceleración total.

jpg • • mecanismo-4-barras.Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Disco de datos.jpg o imagen_simulación.jpg o mecanismo_4_barras.xlsx • Working_Model o aceleraciones_angulares.xlsx Análisis y diseño de mecanismos Página 32 .m o velocidades_angulares.jpg o velocidades_P. Se anexa al documento un disco compacto con lo que se utilizó para vida de desarrollar este documento.docx mecanismo_4_barras. Dichos elemento se listan a continuación: • Matlab o Gráficas o mecanismo_4_barras.m o mecanismo_4_barras.jpg o aceleraciones_P.

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras Análisis y diseño de mecanismos Página 33 .