You are on page 1of 8

Proporcional integral derivativo

1

Proporcional integral derivativo
Un PID es un mecanismo de control por realimentaci€n que calcula la desviaci€n o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acci€n correctora que ajuste el proceso. El algoritmo''' de c•lculo del control PID se da en tres par•metros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacci€n del error actual. El Integral genera una correcci€n proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacci€n del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso v‚a un elemento de control como la posici€n de una v•lvula de control o la energ‚a suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseƒado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en t„rminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilaci€n del sistema. N€tese que el uso del PID para control no garantiza control €ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambi„n PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acci€n derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acci€n de control.

Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: 1. Un sensor, que determine el estado del sistema (term€metro, caudal‚metro,man€metro, etc). 2. Un controlador, que genere la seƒal que gobierna al actuador.
Diagrama en bloques de un control PID.

3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia el„ctrica, motor, v•lvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seƒal anal€gica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seƒal puede representar ese valor en tensi€n el„ctrica, intensidad de corriente el„ctrica o frecuencia. En este …ltimo caso la seƒal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambi„n pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seƒal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seƒal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seƒal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seƒal pueda ser entendida por un humano, habr• que establecer alg…n tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y f•cil manejo que se usan para hacer m•s intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seƒal de punto actual a la seƒal de punto de consigna, obteniendo as‚ la seƒal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seƒal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seƒales sumadas, componen la seƒal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seƒal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Se pretender• lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el m‚nimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. Sin embargo. Nos indicar• la posici€n que pasar• a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posici€n de una v•lvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviaci€n de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado). la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variaci€n respecto al tiempo. 2 Proporcional La parte proporcional consiste en el producto entre la seƒal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero. estos valores solo ser•n €ptimos en una determinada porci€n del rango total de control. siendo distintos los valores €ptimos para cada porci€n del rango. el tiempo integral y el tiempo derivativo. Hay una relaci€n lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posici€n del elemento final de control (la v•lvula se mueve al mismo valor por unidad de desviaci€n). aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilaci€n. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final. Este fen€meno se llama sobreoscilaci€n y. existe tambi„n un valor l‚mite en la constante proporcional a partir del cual.Proporcional integral derivativo Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional. pero en la mayor‚a de los casos. . La f€rmula del proporcional est• dada por: El error. no debe Proporcional. la banda proporcional y la posici€n inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. en algunos casos. viene dado por la constante proporcional. acci€n Integral y acci€n Derivativa. es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La parte proporcional no considera el tiempo. por lo tanto. sobrepasar el 30%. por razones de seguridad. el sistema alcanza valores superiores a los deseados. respectivamente.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviaci€n permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. Integral. y as‚ inducir una atenuaci€n en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo.Proporcional integral derivativo 3 Integral El modo de control Integral tiene como prop€sito disminuir y eliminar el error en estado estacionario. El control integral act…a cuando hay una desviaci€n entre la variable y el punto de consigna. la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el prop€sito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. Luego es multiplicado por una constante I. Es el tiempo en que delante una seƒal en escal€n. lo cual tiene la funci€n de promediarlo o sumarlo por un per‚odo determinado. >>> Se caracteriza por el tiempo de acci€n integral en minutos por repetici€n. . el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acci€n proporcional. Posteriormente. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1. luego entonces solo ser• necesario que el tiempo muerto contribuya con 90† de retardo para provocar la oscilaci€n del proceso. La f€rmula del integral est• dada por: Ejemplo: Mover la v•lvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviaci€n respecto al punto de consigna (variable deseada ). provocado por el modo proporcional. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90† que sumados a los 180† de la retroalimentaci€n ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270†. El error es integrado. integrando esta desviaci€n en el tiempo y sum•ndola a la acci€n proporcional.

Ejemplo: Cambia la posici€n de la v•lvula proporcionalmente a la desviaci€n de la variable respecto al punto de consigna. El valor indicado por la constante de derivaci€n es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar• la acci€n proporcional correspondiente a 2 veces el error y despu„s desaparecer•. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego Derivativo. Ejemplo: Mueve la v•lvula a una velocidad proporcional a la desviaci€n respeto al punto de consigna. El error es la desviaci€n existente entre el punto de medida y el valor consigna. porque permite una repercusi€n r•pida de la variable despu„s de presentarse una perturbaci€n en el proceso. Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio m•s r•pido y el controlador puede responder acordemente. La seƒal P mueve la v•lvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la gan•ncia. La seƒal I va sumando las •reas . o "Set Point". Significado de las constantes P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Cuando el tiempo de acci€n derivada es pequeƒo la variable oscila demasiado con relaci€n al punto de consigna. La acci€n derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la v•lvula de control y su repercusi€n a la variable controlada. La funci€n de la acci€n derivativa es mantener el error al m‚nimo corrigi„ndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce. La f€rmula del derivativo est• dada por: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acci€n derivada en minutos de anticipo. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables. Cuando el tiempo de acci€n derivada es grande. D constante de derivaci€n: hace presente la respuesta de la acci€n proporcional duplic•ndola. (si el error es constante. La acci€n derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. solamente act…an los modos proporcional e integral). hay inestabilidad en el proceso. I constante de integraci€n: indica la velocidad con la que se repite la acci€n proporcional. El tiempo €ptimo de acci€n derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las m‚nimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posici€n de la v•lvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. sin esperar a que el error se duplique. se suma a las seƒales anteriores (P+I).Proporcional integral derivativo 4 Derivativo La acci€n derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error. de esta manera evita que el error se incremente.

hasta que el lazo sea lo suficientemente r•pido para alcanzar su referencia tras una variaci€n brusca de la carga. Ajuste manual Si el sistema debe mantenerse online. el proporcional. en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior. y este no debe oscilar ante ninguna combinaci€n de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". velocidad. la forma final del algoritmo del PID es: 5 Usos Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional. Los m„todos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. el proceso a controlar puede ser inestable. midiendo la salida en funci€n del tiempo. Ajuste de par•metros del PID El objetivo de los ajustes de los par•metros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el m‚nimo tiempo los efectos de las perturbaciones. se tiene que lograr la m‚nima integral de error. y del tiempo de respuesta del sistema. I y D bas•ndose en los par•metros del modelo din•mico. Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos par•metros que funcionan bien en condiciones de carga m•xima no funcionan cuando el proceso est• en estado de "sin carga". Despu„s incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente. y el derivativo son sumados para calcular la salida del controlador PID. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. integral y derivativo) se eligen incorrectamente. y otras variables. Ejemplo: Corrige la posici€n de la v•lvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. con o sin oscilaci€n. Ajustar un lazo de control significa ajustar los par•metros del sistema de control a los valores €ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. control de ozono residual en tanques de contacto. La elecci€n de un m„todo depender• de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo. Un lazo de PID muy r•pido alcanza su setpoint de manera veloz. en muchas aplicaciones qu‚mica. A continuaci€n. afectan a la ganancia din•mica del proceso. un m„todo de ajuste consiste en establecer primero los valores de I y D a cero. proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones m•s cruciales tales como control de presi€n. incremente D. se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador. . Algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco. Adem•s es utilizado en reguladores de velocidad de autom€viles (control de crucero o cruise control). el mejor m„todo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada. que existir‚a siempre si la constante Ki fuera nula. Hay varios m„todos para ajustar un lazo de PID. Generalmente. Si los par•metros del controlador PID (la ganancia del proporcional. y est• limitada solo por saturaci€n o rotura mec•nica. el integral. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.fuerza. y usando esta respuesta para determinar los par•metros de control.Proporcional integral derivativo diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seƒal proporcional seg…n el tiempo de acci€n derivada (minutos/repetici€n). flujo. por ejemplo. Definiendo y (t) como la salida del controlador. luego elegir P. La acci€n integral sirve para reducir el error estacionario. Si el sistema puede desconectarse. La seƒal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable. El m„todo m•s efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso. Tanto la acci€n Integral como la acci€n Derivativa. incremente P hasta que la salida del lazo oscile. La salida de estos tres t„rminos. El comportamiento €ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" var‚a dependiendo de la aplicaci€n. si se necesita. que la salida de este var‚e.

Proporcional integral derivativo 6 Limitaciones de un control PID Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayor‚a de los problemas de control. cuando se usan solos. En el instante que esta no sea la correcta avisar• al dispositivo de control de manera que este act…e. un PI. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador. pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegar‚a a corregir hasta el valor exacto. Alternativamente. PI o PID ir• controlando la variable (en este caso la temperatura). lo que env‚a la informaci€n es el PLC. la combinaci€n avanacci€n-realimentaci€n provee un sistema m•s confiable y estable. su respuesta y estabilidad. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente. pueden dar un desempeƒo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". corrigiendo el error. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda. una resist„ncia el„ctrica. puede ser pobres en otras aplicaciones. nunca puede causar que el sistema oscile. Esto significa que sin importar si la carga est• siendo acelerada o desacelerada. el ruido puede afectar al sistema. que en la parte derivativa. ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Los controladores PID. Otro problema que posee el PID es que es lineal. mandar• una seƒal a la v•lvula de control de modo que esta se abrir• o cerrar• corrigiendo el error medido. el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha p„rdida de control. El lazo del PID en esta situaci€n usa la informaci€n de la realimentaci€n para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero.. El desempeƒo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor. para acelerar una carga mec•nica. Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qu‚mico en su valor de referencia. aumentando el desempeƒo del sistema. en el momento que detecte un error. un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. ..). haciendo que esas pequeƒas variaciones. Tambi„n otro problema com…n que posee el PID es. una cantidad proporcional de fuerza est• siendo manejada por el motor adem•s del valor de realimentaci€n del PID. Por ejemplo. hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Trabajando juntos. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. se necesita de m•s fuerza (o torque) para el motor. Solamente el valor de avanacci€n (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porci€n de la salida del controlador. Principalmente el desempeƒo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. y un sensor (term€metro). en la mayor‚a de los sistemas de control con movimiento. Ejemplos pr•cticos Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qu‚mico.. si hay mucho ruido. lo m•s correcto es poner un PID. Sin embargo. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. El PID es un c•lculo matem•tico. con la finalidad de tener una medici€n constante del valor del caudal que circule. Conociendo el sistema (como la aceleraci€n necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeƒo final del sistema. Como la salida del lazo de avanacci€n no se ve afectada a la realimentaci€n del proceso. y agregarla a la salida del controlador PID. El P. puede ser …til tomar el valor de aceleraci€n instant•nea deseada para la carga. En primer lugar se tiene que poner una v•lvula de control del caudal de dicho flujo. y un caudal‚metro. El controlador ir• vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros. De todos modos.

etc. crudo.micros-designs. Para simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones.php) .org/hardware/teoria_pid.) Lazos de Nivel (Nivel en tanques de l‚quidos como agua. l•cteos.todomicrostamp. recipientes.ar) Control PID con microcontroladores PIC ‡ Foro de Lazos de Control PID (http://www.com/doc_manuales.php) ‡ Implementaci€n de controles PID (http://www. tubos. Calentadores.com/forum_lazos_control.com. ‡ micros-designs (http://www.) Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una l‚nea o tubo)[1] Referencias Enlaces externos ‡ Control industrial (PDF) (http://www.rocatek. pero no ser‚a ideal si en lugar de nosotros.) Lazos de Presi€n (para mantener una presi€n predeterminada en tanques. El problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as‚ que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fr‚a para contrarrestar el calor y mantener el balance.htm) para aplicaciones en rob€tica. fuera una m•quina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos? Esta es la raz€n por la cual los lazos PID fueron inventados. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambi„n llamado "Setpoint").Proporcional integral derivativo 7 Aplicaciones / Ejemplo Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad b•sica de un PID es cuando una persona entra a una ducha. etc. El agua fr‚a es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. el humano es el que est• ejerciendo el control sobre el lazo de control. Algunas de las aplicaciones m•s comunes son: ‡ ‡ ‡ ‡ Lazos de Temperatura (Aire acondicionado. y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves. En este caso. etc. Refrigeradores. mezclas.automatas.

org/w/index. Mafores.php?title=Archivo:Proporcional. Jkbw.php?title=Archivo:Derivativo. Maleiva. Matdrodes.php?oldid=68008729 ˆContribuyentes: 2orejas1boca. 123 ediciones an€nimas Fuentes de imagen. Diaffanus.wikipedia.Fuentes y contribuyentes del art‚culo 8 Fuentes y contribuyentes del art‚culo Proporcional integral derivativo ˆFuente: http://es.svg ˆFuente: http://es. Boja. Jorgechp. Belb. Erosrobledo.0 Unported //creativecommons. Guanxito. Hmedellinv. Gengiskanhg.PNG ˆLicencia: GNU Free Documentation License ˆContribuyentes: EbRaInTe Licencia Creative Commons Attribution-Share Alike 3.svg ˆLicencia: Creative Commons Attribution-Sharealike 3. Arturo Urquizo. Xuankar.PNG ˆFuente: http://es.org/w/index.PNG ˆFuente: http://es. Leugim1972. Demmitri. Sergidomex. Vivaelcelta. Elisabet arnau.php?title=Archivo:Integral. Manw‰. XavierGallart. Roberpl.php?title=Archivo:PID. JordiGimenez.org/w/index.wikipedia.wikipedia.PNG ˆLicencia: GNU Free Documentation License ˆContribuyentes: EbRaInTe Archivo:Integral. Madalberta. Cibi3d.wikipedia.org/licenses/by-sa/3. Elnoidelastra.PNG ˆLicencia: GNU Free Documentation License ˆContribuyentes: EbRaInTe Archivo:Derivativo. Garthof. Licencias y contribuyentes Archivo:PID.org/w/index.0/ . Isha. Delamonteria. Elpoly. Christian Muƒoz. Ebrainte.org/w/index.PNG ˆFuente: http://es. Vizcarra. Rocatek. Montse Parets. AriasFco. Superzerocool.wikipedia. Cerbero. Tano4595. DCarrasco. Paul 14. Tonosecundino.0 ˆContribuyentes: Arturo Urquizo Archivo:Proporcional. Mauricio Martinez O.