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Sommaire
Fonctionnement des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1. Dfinitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2. STRUCTURE DUNE MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 3. Fonctionnement dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Cellule lmentaire dusinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2. Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3. Terminologie et conventions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4. Modlisation gomtrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5. Situation relative outil / pice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Exemples de modlisation en tournage et fraisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1. Tches dusinage et reprsentation de loutil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2. Modlisation des outils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3. Liaison pice/porte-pice en fraisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Modlisation des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1. Structure des machines de fraisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Modlisation des robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 1. Principe et hypothses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2. Paramtrage de la chane de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4. Exercice: Robot ACMA X88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 7. Calcul des paramtres articulaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 8. Exercice: robot ACMA X88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Outils mathmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 1. Coordonnes dun vecteur dans une base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 2. Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3. Oprateurs de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4. Paramtrages dune rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Dfinitions
1. Dfinitions
1.1. M.O.C.N.
Une machines commande numrique (en abrg: MOCN) est un systme automatis dans lequel on peut dissocier les fonctions de la partie commande (PC) et de la partie oprative (PO). Celles-ci sont reprsentes schmatiquement la figure 4 et dcrites dans les deux paragraphes suivants. Les ordres de mouvement des diffrents organes sont donns par programmation. En particulier, les positions successives de loutil par rapport la pice sont exprimes sous forme numrique. Elles sont dfinies dans un systme de coordonnes dont la nomenclature est normalise (NF Z68-020)
1.2. Axe
Un degr de libert dun organe de machine est appel AXE si lactionneur du mouvement est asservi en vitesse et position, et sil peut tre synchronis avec un autre degr de libert pour obtenir un dplacement qui nest pas parallle une direction principale du systme de coordonnes. Il permet dobtenir une position, par une instruction numrique, la rsolution du moyen de mesure prs.
3.1.1. Exemple:
Dans le plan dinterpolation (X,Y), la trajectoire raliser est larc de cercle de rayon R mm, dangle A dans le sens horraire, de centre C(Xc,Yc), au dpart de P(0)(Xd,Yd). La vitesse davance est de Vf mm/min Calculer les coordonnes (x,y) du point courant P en fonction du temps (t = 0 en D) Combien linterpolateur gnrera-t-il de consignes (x,y) sachant que la priode dhorloge est de 10 ms. ? y P(t) +
+ P(0)
+ C
t dV -----dt t dV -----dt
t dV -----dt t
Ecran
Abrviations: c.p. consigne de position p.r. position relle c.v. cnsigne de vitesse v.r. vitesse relle d.t. dynamo tachymtrique (capteur de vitesse)
Interfaces
Automate
Clavier Capteurs
Autres P.C.
Energie
Boucle de vitesse
Commande Numrique
Interpolateur
+ c.v. v.r.
+ -
A
VARIATEUR
DIRECTEUR de COMMANDES
CARTE dAXE
d.t.
Mesure de la vitesse Mesure de la position
MOTEUR Axe z
3.3.2. Principe
Deux capteurs photosensibles c1 & c2 produisent un signal lectrique proportionnel lclairement reu. Les faisceaux lumineux qui leur parviennent ont travers la rgle et un masque (m1 & m2) comportant chacun une succession de traits opaques de pas p=0,02 mm. La gravure du masque m2 est dcall de p/4 par rapport la gravure m1. Les signaux priodiques issus des capteurs c1 et c2 sont ainsi dphass de p/4. Une demi priode est ensuite dicretise en 10 niveaux dclairement pour obtenir une rsolution de 0,02 / 2 x10 = 0,001 mm. Imax / 2 0 masque m1
Imax
Imax / 2
masque m2
10
Ue
Us1eff x 0 p/4 p
p/4
Us2eff p/4 x p
Us1
Us2
Le mme procd est utilis sur des circuits de forme circulaire pour fabriquer des capteurs de position angulaire. Dautres capteurs circulaires utilisent le phnomne dinduction. On y a remplac le cicuit imprim par des bobines pour crer le champ magntique. On nomme ce produit Resolver.
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Ce chapitre expose une mthode de construction dun modle gomtrique des quipements de production par usinage. Il a pour but de reprsenter la gomtrie dune machine et de ces accessoires du point de vue fonctionnel.
1. Introduction
La mise en oeuvre dune production en usinage fait intervenir, une machine-outil, des outillages (porte-pice, outils, porte-outils), et une pice. Pour dcrire la gomtrie et le fonctionnement de cet ensemble matriel, aucun terme universel nexiste. Par universel je veux dire indpendant du type de machine (fraiseuse, tour, robot, ...) et indpendant de la marque de la commande numrique (NUM, SIEMENS, FAGOR, ...) . Partant de ce constat, et pour les besoins de la formation, mes collgues et moi avons choisi des termes simples, convenant toute machine, donc diffrents du langage conventionnel des techniciens. Certains mots ont t emprunts au vocabulaire de la robotique. Pour donner un titre au modle, L. Mathieu (initiateur de cette rflexion), a retenu lappellation cellule lmentaire dusinage. Nous avons pour habitude dutiliser labrviation C.E.U .
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Concept
2. Concept
La C.E.U. dsigne non seulement un ensemble d'lments matriels mais galement les liaisons mcaniques entre ces lments. Le concept est extrmement important puisqu'il sert de base l'tude de l'usinage, la mise en uvre rationnelle de la production, au rglage, la gestion des outillages et des informations associes, la mise en uvre des palpeurs... Les matriels mis en oeuvre sont rassembls dans cinq lments reprsents figure 3. Trois lments principaux: la machine; la pice; l'outil. Deux lments interfaces: le porte-pice (ou montage dusinage); le porte-outil.
Pice
Outil
Porte-pice Machine
Porte-outil
Figure 3: Schma des lments de la CEU Le concept de cellule lmentaire d'usinage est n du besoin de modlisation du fonctionnement de cet ensemble du point de vue de la commande. La mise en uvre d'un usinage, ncessite de positionner les cinq lments de la C.E.U. de faon quun point de la partie active de loutil suive la trajectoire choisie par le programmeur dans un rfrentiel de la pice. Pour certaines tches dusinage complexes, et lorsque la cinmatique de la machine offre suffisament de mobilits, la programmation doit aussi commander lorientation dun ou deux axes de loutil.
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Terminologie et conventions
3. Terminologie et conventions
Le mouvement relatif outil/pice, composition du mouvement de coupe et du mouvement davance, est pilot par le directeur de commande numrique (D.C.N.). Celui-ci assure le contrle de la position et de la vitesse des organes mobiles de la machine partir d'un programme. Vu dun observateur fixe par rapport au bti de la machine, ce mouvement relatif est une animation de la pice ou de loutil ou des deux simultanment. Pour faciliter la programmation de la machine outil commande numrique (M.O.C.N.), quelque soit sa structure, la nomenclature des axes de mouvement a t normalise. Du point de vue de la commande (ou de la programmation), la pice est toujours considre comme fixe, et tous les degrs de libert sont donns l'outil.
Modlisation gomtrique
4. Modlisation gomtrique
4.1. Hypothses de la modlisation
(1) Les lments de la C.E.U. sont modliss par des solides indformables gomtrie parfaite. (2) Les liaisons, compltes, et dmontables entre ces lments sont parfaites. (sans jeu) (3) Les liaisons cinmatiques entre les lments de la machine sont parfaites. Ceci signifie que: Les directions des axes des liaisons correspondent aux directions nominales. (Par exemple, les directions des trois glissires dune structure cartsienne sont orthogonales deux deux); Les dplacements des mobiles sont gomtriquement parfaits. (Les dfauts de rectitude, circularit, tangage, roulis, lacet des guidages sont nuls) (4) Le dplacement effectu sur un axe correspond au dplacement programm. (Les capteurs de position nont pas de dfauts de justesse ni de fidlit, les asservissements en position sont parfaits).
S(i) qi
S(i-1)
S(i-1)
Quelque soit le nombre de solides constituant la machine, on les numrote systmatiquement de 0 n. Pour respecter les conventions utilises par les programmeurs, cette chane doit toujours tre oriente de la pice vers loutil. ( fig.4 )
Le premier solide de la machine est en liaison avec le porte-pice. Il portera le numro (0).
Pice Outil
Le dernier solide de la machine est en liaison avec le porte-outil. Pour une machine n degrs de libert, il portera le numro (n).
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Modlisation gomtrique
Repre amont R pce = O pce | ( x pce, y pce, z pce ) : Ce repre est construit sur les surfaces de rfrence de la pice. Ces surfaces, appeles aussi surfaces de mise en position, sont celles que lon fait concider avec les surfaces de posage du portepice la fixation de la pice. Le choix de la situation du repre de programmation Rpro dans le repre des surfaces de rfrences Rpce est linitiative du programmeur pour faciliter une saisie manuelle. Dans un processus de programmation par FAO on peut raisonnablement simplifier le modle en choisissant Rpro = Rpce Dimensions caractristiques de la pice Elles sont donnes par: Lorientation de la base ( x E, y E, z E ) par rapport la base ( x pce, y pce, z pce ) Le vecteur: O PCE O E = O PCE O PRO + O PRO O E
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Modlisation gomtrique
Repre amont R pp = O pp | ( x pp, y pp, z pp ) Ce repre, construit sur les surfaces de mise en position, concide avec le repre machine R0 lors de la fixation du porte-pice sur le premier solide de la machine (Numrot: S0). Dimensions caractristiques du porte-pice Elles sont donnes par:
Lorientation de la base ( x pos, y pos, z pos ) par rapport la base ( x pp, y pp, z pp ) Le vecteur: O pos O pp
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Modlisation gomtrique
Repre aval R 0 = O 0 | ( x 0, y 0, z 0 ) Ce repre est construit sur les surfaces de mise en position du porte-pice appartenant au premier solide de la machine (numrot S0). Il concide avec le repre Rpp lors de la fixation du porte-pice sur le solide (S0). Repre amont R n = O n | ( x n, y n, z n ) Ce repre est construit sur les surfaces de mise en position du porte-outil appartenant au dernier solide de la machine (numrot Sn). Il concide avec le repre Rpo lors de la fixation du porte-outil sur le solide (Sn). Dimensions caractristiques de la machine La machine est un ensemble articul de solides. Seule la situation relative des deux solides extrmes de la chane (S0 et Sn) nous intresse. Cette situation est fonction des paramtres articulaires. Les paramtres dfinissant une situation quelconque sont: Lorientation de la base ( x n, y n, z n ) par rapport la base ( x 0, y 0, z 0 ) Le vecteur : ( O 0 O n ) Initialisation des axes Par analogie avec la robotique, on nommera situation de rfrence la situation particulire pour laquelle tous les paramtres articulaires sont nuls. Les paramtres dfinissant la situation de rfrence seront nots avec lindice rf : rf rf Le changement de base ( 0, n ) et le vecteur O 0 O n
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RE(t)
RE(t=0)
OE OT ( x E, y E, z E ) ( x T, y T, z T )
RT
Porte-pice
Rpo
Figure 5: Elments de la C.E.U. avant assemblage La situation du repre RT de loutil par rapport au repre Rpro de la pice est dcrite par: le changement de base: ( PRO, T ) , et les coordonnes du vecteur Ces paramtres scrivent en parcourant la chane de la pice vers loutil: ( pro, T ) = ( pro, pce ) ( pos, pp ) ( 0, n ) ( po, T ) O pro O T = O pro O pce + O pos O pp + O 0 O n + O po O T (2.1) (2.2) O pro O T
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(2.3) (2.4)
Orientation :
( x E, y E, z E ) = ( x T, y T, z T )
Position : O E = O T
RE = RT
Outil assembl
Rpo = Rn
Sn En situation dusinage Rpro Pice Rpce = Rpos Porte-pice q3(t) q2(t) Rpp = R0 S0 q1(t) S1 q2=0 S1 S2 q3=0 S3 ... S2 Sn qn=0 S3 En situation de rfrence Rnrf qn(t) ...
q1=0
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La premire tape consiste dessiner le schma cinmatique minimum de la machine (schma fil de fer). Pour cela il est utile de savoir faire un croquis en perspective. On propose ensuite une modlisation et son paramtrage. Elle permet de calculer la situation relative outil / pice ( R 0, R n ) et O 0 O n en fonction des paramtres articulaires qi . Cette criture sappelle le modle direct. Dans lautre sens, le systme dquations permettant de calculer les paramtres articulaires qi en fonction de ( R 0, R n ) et O 0 O n sappelle le modle inverse.
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S3 S2 O3 S1
S0
O0
schma cinmatique
La base ( 0 ) = ( x 0, y 0, z 0 ) , reste constamment identique la base ( 3 ) = ( x 3, y 3, z 3 ) . Leurs vecteurs sont toujours parallles quelquesoit les valeurs des paramtres articulaires. Ceci se traduit par: (0) = (3) ou (0, 3) = Identit On rappelle que la situation de rfrence correspond la situation particulire de la partie oprative pour laquelle tous les paramtres articulaires sont nuls. Dans cette configuration, les composantes du vecteur O 0 O 3 dans la base (0) sont des constantes. On les reprsente avec la matrice:
ref [ O0 O3 ]( 0 )
En situation quelconque, les paramtres articulaires (q1, q2, q3) sajoutent ces dimensions: [ O 0 O 3 ] ( 0 ) = Y ref + q 1 Z ref + q 3
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X ref + q 2 (4.1)
y4 x4
br axe oc he
S4 z4 S3 S2 z1 z0
O4 y1
S0 x0 x1
O0=O1 S1
schma cinmatique
La figure 6 reprsente une silhouette de machine de ce type ainsi que la structure cinmatique sous forme schmatique. Mouvement de 1 par rapport 0: rotation dangle q1 autour de y 0 Les origines des repre R0 et R1 sont confondues. O0 = O1 En situation de rfrence langle dfinissant lorientation de la base (1) par rapport la base (0) est une dimension intrinsque la machine. Soit Bref la valeur algbrique de cet angle. La matrice de changement de base (0,1) a donc pour expression: S1 y1 S0 S0
rf
x0
rf
B ref x0 q1 x1
( 0, 1 ) =
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Mouvement de 4 par rapport 1: On retrouve une structure cartsienne identique celle dune fraiseuse 3 axes: bases identiques; trois translations orthogonales. (1) = (2) = (3) = (4) et [ O 1 O 4 ] ( 1 ) = Y ref + q 4 Z ref + q 2 Situation du repre <4> par rapport au repre <0>: Pour exprimer le changement de repre entre le solide 0 et le solide 4, il est ncessaire de dfinir le changement de base (0,4) ainsi que la translation dorigine: [ O 0 O 4 ] ( 0 ) Les bases (1) et (4) tant parallles: (1,4) = Identit. Donc: (0,4) = (0,1) x (1,4) = (0,1) Dautre part: [ O 0 O 4 ] ( 0 ) = ( 0, 1 ) [ O 0 O 4 ] ( 1 ) [ O0 O4 ]( 0 ) = Y ref + q 4 1 0 sin ( B ref + q1 ) 0 cos ( B ref + q1 ) Z ref + q 2 0 cos ( B ref + q1 ) 0 sin ( B ref + q1 ) X ref + q 3 X ref + q 3 (4.3)
[ O0 O4 ]( 0 ) =
( X ref + q3 ) cos ( B ref + q1 ) + ( Z ref + q2 ) sin ( B ref + q1 ) Y ref + q4 ( X ref + q3 ) sin ( B ref + q1 ) + ( Z ref + q2 ) cos ( B ref + q1 ) (4.4)
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1. Structure RRTTT
axe broche
S5 S4 S3 y0 x0 S2 z1 y1 x1 z2
z5 O5 o z0 S0 O0 o y2 x2
O1=O2 o
S1
Schma cinmatique
Photo de la machine
Mise en quation du modle direct. Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche dfinir la position de S5 par rapport S0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par rapport (0). Soit Cref langle mesur entre (0) et (1) autour de la direction z 0 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q1 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (1) par rapport la base (0) scrit: ( 0, 1 ) = cos ( C ref +q 1 ) sin ( C ref +q 1 ) 0 sin ( C ref +q 1 ) cos ( C ref +q 1 ) 0 0 0 1
Soit Aref langle mesur entre (1) et (2) autour de la direction x 1 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q2 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (2) par rapport la base (1) scrit: 1 0 0 ( 1, 2 ) = 0 cos ( A ref +q 2 ) sin ( A ref +q 2 ) 0 sin ( A ref +q 2 ) cos ( A ref +q 2 )
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La matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q1) = c1, et sin(Cref+q1) = s1, c1 s 1c2 s1s2 ( 0, 5 ) = ( 0, 1 ) ( 1, 2 ) = s1 c1c2 c 1s2 0 s2 c2 La troisime colonne de cette matrice contient les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0): sin ( C ref + q 1 ) sin ( A ref + q 2 ) ( z 5 ) ( 0 ) = cos ( C ref + q 1 ) sin ( A ref + q 2 ) cos ( A ref + q 2 ) Soit L la distance entre O0 origine du repre R0 et le point O1 intersection des axes des deux liaisons pivots. O0 O1 = L z0 Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S2,S3,S4,S5) X ref + q 4 ( O 2 O 5 ) ( 2 ) = Y ref + q 3 Z ref + q 5 Avec ces notations: ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 1 ) ( 0 ) + ( 0, 2 ) ( O 2 O 5 ) ( 2 ) Soit: X ref + q 4 0 c1 s1 c2 s1s2 = 0 + s1 c1c2 c 1s2 Y ref + q 3 L 0 s2 c2 Z ref + q 5 (4.5)
( O0 O5 )( 0 )
(4.6)
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Mise en quation du modle inverse. Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant dobtenir: une position de O5 par rapport O0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) d1 = d2 d3
d4 une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5 d6 L quation (4.5) permet de dterminer q1 et q2: d4 - C ref q 1 = asin --------------------------------sin ( A ref + q 2 ) d 5 - C ref q 1 = acos --------------------------------sin ( A ref + q 2 ) q 2 = acos ( d6 ) A ref Les paramtres q1 et q2 tant connus, lquation (4.6) permet de dterminer ( q3, q4, q5 ) en rsolvant le systme: X ref + q 4 d1 c1 s1c2 s1s2 d2 s1 c1c2 c1s2 Y ref + q 3 = d3 + L 0 s2 c2 Z ref + q 5 Soit: q4 q3 q5 X ref c1 s1 0 d1 = s1c2 c1c2 s2 d2 Y ref s1s2 c1s2 c2 d3 + L Z ref (4.7)
(4.8)
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2. Structure TTTRR
S0
Figure 8: Exemple de structure TTTRR Mise en quation du modle direct. Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par rapport (0). Soit Cref langle mesur entre (3) et (4) autour de la direction z 3 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q4 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (3) par rapport la base (4) scrit: ( 3, 4 ) = cos ( C ref +q4 ) sin ( C ref +q4 ) 0 sin ( C ref +q4 ) cos ( C ref +q4 ) 0 0 0 1
Soit Aref langle mesur entre (4) et (5) autour de la direction z 4 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q5 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (4) par rapport la base (5) scrit: 1 0 0 ( 4, 5 ) = 0 cos ( A ref +q5 ) sin ( A ref +q5 ) 0 sin ( A ref +q5 ) cos ( A ref +q5 )
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Comme les bases (0) et (3) sont parallles, (0,3) = Identit; la matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q4) = c4, et sin(Cref+q4) = s4, c4 s 4c5 s4s5 ( 0, 5 ) = ( 3, 4 ) ( 4, 5 ) = s4 c4c5 c 4s5 0 s5 c5 On obtient ainsi les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0): sin ( C ref + q 4 ) sin ( A ref + q 5 ) ( z 5 ) ( 0 ) = cos ( C ref + q 4 ) sin ( A ref + q 5 ) cos ( A ref + q 5 ) La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection des axes des liaisons pivots L3/4 et L4/5) est dfinie par deux distances dX5 et dZ5: O 4 O 5 = dX 5 x 5 + dZ 5 z 5 Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3) X ref + q 2 ( O 0 O 3 ) ( 2 ) = Y ref + q 1 Z ref + q 3 Avec ces notations: ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 3 ) ( 0 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 ) Soit: X ref + q 2 ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = Y ref + q 1 Z ref + q 3 dX 5 c1 s1 c2 s1s2 + s1 c1c2 c 1s2 0 dZ 5 0 s2 c2 (4.9)
(4.10)
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Mise en quation du modle inverse Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant dobtenir: une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) d1 = d2 d3
d4 une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5 d6 L quation (4.9) permet de dterminer q4 et q5: d4 - C ref q 4 = asin --------------------------------sin ( A ref + q 5 ) d 5 - C ref q 4 = acos --------------------------------sin ( A ref + q 5 ) q 5 = acos ( d6 ) A ref Les paramtres q4 et q5 tant connus, lquation (4.10) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsolvant le systme: X ref + q 2 Y ref + q 1 Z ref + q 3 Soit: d1 dX 5 c1 s1 c2 s1s2 + s1 c1c2 c 1s2 0 = d 2 dZ 5 0 s2 c2 d3 (4.11)
q2 q3
d1 d3
q1 = d2
(4.12)
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3. Structure RTTTR
S5 z 5 o O5
z0
O0=O1
Mise en quation du modle direct. Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par rapport la base (0). Soit Aref langle entre (0) et (1), et Bref langle entre (4) et (5) en situation de rfrence. 1 0 0 ( 0, 1 ) = 0 cos ( A ref +q1 ) sin ( A ref +q1 ) 0 sin ( A ref +q1 ) cos ( A ref +q1 ) ( 4, 5 ) = cos ( B ref +q5 ) 0 sin ( B ref +q5 ) 0 1 0 sin ( B ref +q5 ) 0 cos ( B ref +q5 )
Comme les bases (1), (2), (3), (4) sont parallles, (1,4) = Identit, la matrice (0,5) scrit: (0,5) = (0,1) x (1,4) x (4,5) (0,5) = (0,1) x (4,5)
ro axe b
O4o
che
z4 S4 x4 S3
x5
z1 o S0 xO=x1 S1
S2 X Y
Schma cinmatique
Photo de la machine
41
( 0, 5 ) =
cos ( B ref +q5 ) sin ( A ref +q1 ) sin ( B ref +q5 ) cos ( A ref +q1 ) sin ( B ref +q5 )
On obtient ainsi les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0): sin ( B ref +q5 ) ( z 5 ) ( 0 ) = sin ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 ) cos ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 ) (4.13)
La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection de laxe de la liaison pivot L4/5 et de laxe de la broche) est dfinie par la distance dZ5: O 4 O 5 = dZ 5 z 5 Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3) X ref + q 3 ( O 1 O 4 ) ( 1 ) = Y ref + q 2 Z ref + q 4 Donc: ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( 0, 1 ) ( O 1 O 4 ) ( 1 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 ) Avec la notation: cos(Aref + q1) = c1, et sin(Aref + q1) = s1, cette matrice scrit: X ref + q 3 0 1 0 0 c5 0 s5 = 0 c1 s1 Y ref + q 2 + s1s5 c1 s1c5 0 dZ 5 0 s1 c1 c1s5 s1 c1c5 Z ref + q 4
( O0 O5 )( 0 )
( O0 O5 )( 0 )
(4.14)
42
Mise en quation du modle inverse Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant dobtenir: une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) d1 = d2 d3
d4 une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5 d6 L quation (4.13) permet de dterminer q1 et q5: d 5 - A ref q 1 = asin ---------------------------------cos ( B ref + q 5 ) d 5 - A ref q 1 = acos ---------------------------------cos ( B ref + q 5 ) q 5 = asin ( d4 ) B ref (4.15)
Les paramtres q1 et q5 tant connus, lquation (4.14) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsolvant le systme: X ref + q 3 d1 1 0 0 s5 0 c1 s1 Y ref + q 2 + dZ 5 s1c5 = d 2 0 s1 c1 c1c5 Z ref + q 4 d3 Soit: q3 q2 q4 d1 1 0 0 s5 = 0 c1 s1 d 2 dZ 5 s1c5 0 s1 c1 d 3 c1c5 X ref Y ref Z ref
(4.16)
43
44
22
Ej Ti O PCE O POS
te Por ce -pi
e c Pi
Ou til
O PO O SO
Dp lace men ts
O PP rf O SP Machine en rf. O SO
D
o
Ti
T o i
D
o
D Ti
Perage
Alsage au grain
Xpro
o
8o
9 6 o 5
o
Opro
Outil droite du profil Outil gauche du profil
4o 3
2 o o10 1
Zpro
Figure 5: Exemples dusinages par enveloppe Le profil usiner est compos dune succession des lignes entre les points programms. Ces lignes sont gnralement des interpolations linaires ou circulaires. On notera Ej et Ej+1 les points de dpart et darrive dune interpolation sur le profil gnrer sur la pice. Dans lexemple ci-dessous: Interpolation linaire entre les points E1 et E2, interpolation circulaire entre les points E2 et E3, interpolations linaires entre les points E3, E4, E5. La partie active de loutil est souvent reprsente par une forme circulaire: Le cercle du bec doutil pour un outil de tournage, Le cercle gnr par lextrmit dune dent dune fraise. La trajectoire du centre de ce cercle est une trajectoire parallle dcale du rayon doutil. Le dcalage du point Ei au centre du cercle est un X calcul qui peut tre ralis par linterpolateur du E 5 DCN. Cette fonction est appele correction de X rayon. E4 Les mthodes de calcul de cette correction diffrent suivant le procd. En effet, le calcul de la situation relative outil / pice nest pas ralis de la mme manire en tournage quen fraisage. E3 X
X X
E2
E1
24
1 1 0 1 1 1
1 0
1 1
z
1 1
0 1
Ti
R
R
X po
1 0
C Z po
25
Dans le cas dune interpolation non parallle aux axes de la machine les points Ti et Ej ne concident pas. Le point C (centre du bec doutil) devra suivre la trajectoire dcale normale au profil. Le logiciel de la CN peut se charger du calcul par la fonction de correction de rayon : Ti Ej = R ( ki nj ) Ti
R
o
nj
C
Ej Ej-1
Ri
Ti
Z po
Z po
Opo Li Ti
Opo
Ri Le logiciel de la CN peut se charger du calcul de la trajectoire dcale par la fonction de correction de rayon : Ti Ej = Ri nj
Ti
nj
o
Ti
Ej Ej-1
26
45
6 z4 12 b 3
6 y
5 x
13
3 6 y1 4 x1 a 5
2 x
Figure 7: Exemple de mise en position {appui plan 1 2 3 ; orientation 4 5 ; bute 6} Modlisation par 6 appuis ponctuels ( M i, n i ) Points dappuis : { M 1, M 2, M 3, M 4, M 5, M 6 } Normales de contact unitaires : ( n 1, n 2, n 3, n 4, n 5, n 6 ) Soit P un point quelconque de la pice. On dcrit le champs des dplacements des points de la pice par un torseur. Ses lments de rduction au point P sont: D ( P ) = moment en P R = rsultante Exprimer le dplacement du point M i en fonction du dplacement du point P et de la rsultante R du torseur de petits dplacements
ni D ( Mi ) Mi o
27
D ( Mi ) =
ei =
Ecrire lcart e i en fonction des vecteurs n i et PM i n i dune part, et en fonction des lments de rduction en P du torseur de petits dplacements dautre part.
ei =
28
uP vP wP =
e1 e2 e3 e4 e5 e6
= et
uP vP wP =
e1 e2 e3 e4 e5 e6
29
30
45
Principe et hypothses
1. Principe et hypothses
1.1. Principe
Un robot est considr comme une machine servant dplacer un outil par rapport une pice. Lobjectif de ce modle est de dcrire la situation de lorgane support des outils par rapport lorgane support des pices , en tenant compte de la gomtrie de chaque organe qui compose le robot, et des paramtres articulaires. Pour situer un solide, il suffit de dfinir la position dun point et lorientation dune base orthonorme directe, qui lui appartiennent. Ainsi, la situation dun solide de la chane par rapport au solide prcdent sera dfinie par un changement de repre.
46
zk
Sk
zk + 1
Sk-1
Sk+1
Dk
xk
Dk+1
Le changement de repre <k;k> est dfini par 2 paramtres gomtriques: h k = O k O' k x k qk angle mesur de z k vers z k + 1 autour du vecteur x k La matrice de changement de repre sera nomme Gk 1 Gk = 0 0 0 0 hk 0 0 1 (0.1) 0 cos ( k ) sin ( k ) sin ( k ) cos ( k ) 0 0
Cas particuliers: Solide Support des pices S0: Le repre <0> est dfini arbitrairement (Par exemple sur la liaison entre la machine et le porte-pices).
47
Les droites Dk et Dk+1 sont parallles: Il existe une infinit de perpendiculaires communes, la position de la droite (Ok, x k ) est donc arbitraire. Les droites Dk et Dk+1 sont concourantes: Les points Ok et Ok sont confondus donc le sens de x k nest plus dfini (Par convention on choisira: x k = z k z k + 1 )
1 zk + 1
La matrice inverse sobtient en transposant la matrice de changement de base et en crivant la translation dorigine dans la base (k+1): cos k + 1 k+1, k = sin k + 1 0 0 cos k sin k + 1 cos k cos k + 1 sin k 0 sin k sin k + 1 sin k cos k + 1 cos k 0 h k cos k + 1 h k sin k + 1 zk + 1 1
48
O2=O3
O3=O4=O5
O0=O1=O2
Le modle gomtrique du robot se rsume au tableau suivant: Tableau 3: Paramtrage du robot ASEA 5 axes k 0 1 2 3 4 5 hk 0 0 h2 h3 0 k 0 /2 0 0 /2 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 zk k
49
1 4
3 5 6
Figure 6: Silhouette du robot ACMA X88 Tableau 5: Donnes constructeur Nb. daxes Actionneurs Capteurs 6 Servo moteurs synchrones Resolvers (codage absolu) Charges manipulables Rptabilit Poids 80 100 Kg + ou - 0,3 mm 2200 Kg
50
Figure 7: Dimensions du robot ACMA X88 Tableau 6: Caractristiques cinmatiques Axe Course X88 standard 80 Kg 1 2 3 4 5 6 300 90 75 90 330 240 360 1.5 1.5 2.1 3 3 3 Vitesses maximum (rd/s) X88 fortes charges 100 Kg 1.5 1.5 2.1 2 1.8 2 X88 fortes charges 150 Kg 1.2 1 1.1 1.3 1 1.5
51
Soit p = O p|(X p, Y p,Z p) le repre li la pice qui doit concider avec <t> au cours dune tche de loutil.
D11 D12 D13 D14 = D = D21 D22 D23 D24 D31 D32 D33 D34 0 0 0 1
52
Multiplions les deux membres de lquation <0,5> = D gauche par <1,0>, on obtient: <1,5> = <1,0> x D Soit:
c234c5 c234s5 s234 c23h3 + c2h2 c1 s5 c5 0 0 = s1 0 s234c5 s234s5 c234 s23h3 + s2h2 0 0 0 1 0 s1 c1 0 0 0 0 1 0 0 D11 D12 D13 D14 0 D21 D22 D23 D24 0 D31 D32 D33 D34 1 0 0 0 1
(0.6)
c234c5 c234s5 s234 c23h3 + c2h2 c1D11 + s1D21 c1D12 + s1D22 c1D13 + s1D23 c1D14 + s1D24 s5 c5 0 0 s1D11 + c1D21 s1D12 + c1D22 s1D13 + c1D23 s1D14 + c1D24 = s234c5 s234s5 c234 s23h3 + s2h2 D31 D32 D23 D34 0 0 0 1 0 0 0 1
Lgalit des quatrimes colonnes permet de calculer: 1, 2, 3 en fonction de la position du point O5 Lquation situe 2me ligne, 4me colonne (on notera l2,c4) scrit: sin ( 1 ) D14 + cos ( 1 ) D24 = 0 Il y a donc deux solutions: 1 = atan ( D24 D14 ) 1 +
Ces solutions doivent vrifier galement la contrainte (l2,c3): sin ( 1 ) D13 + cos ( 1 ) D23 = 0 (0.7)
Cette relation traduit le fait que les vecteurs z 5 et y 1 sont orthogonaux. En effet, comme le robot ne possde que cinq axes darticulations, on ne peut pas orienter librement le vecteur z 5 , il doit rester parallle au plan ( x 1, z 1 ) La valeur du paramtre articulaire 1 tant choisi, les quations (l1,c4) et (l3,c4) fournissent deux relations permettant de calculer cos(3): cos ( 2 + 3 ) h3 + cos ( 2 ) h2 = A sin ( 2 + 3 ) h3 + sin ( 2 ) h2 = D34 avec A = cos(1).D14 + sin(1).D24 En ajoutant les carrs de ces deux expressions on obtient:
53
h3 2 + h2 2 + 2 h2 h3 cos ( 3 ) = A 2 + D34 2 Soit: A 2 + D34 2 h3 2 h2 2 cos ( 3 ) = ------------------------------------------------------2 h2 h3 Si 1=1* Il y a une valeur de A=A* correspondante, donc deux solutions en 3: A 2 + D34 2 h3 2 h2 2 3 = acos ------------------------------------------------------ 2 h2 h3 3 Si 1=1*+ La valeur de A devient A=-A*, donc A2=A*2, les solutions en 3 sont 3* et -3* Pour chaque couple de valeurs 1 et 3, il y a une solution en 2: A ( cos 3 h3 + h2 ) + D34 sin 3 h3 cos 2 = ------------------------------------------------------------------------------------------------2 2 2 ( cos 3 h3 + h2 ) + sin 3 h3 D34 ( cos 3 h3 + h2 ) A sin 3 h3 sin 2 = ------------------------------------------------------------------------------------------------2 2 2 ( cos 3 h3 + h2 ) + sin 3 h3 Si 1=1* et 3=3* La solution sera note 2* Si 1=1* et 3=-3* La solution sera note 2** Si 1=1*+ et 3=3* cos2 = - cos2** et sin2 = - sin2** donc 2 = -2** Si 1=1*+ et 3=-3* cos2 = - cos2* et sin2 = - sin2* donc 2 = -2* Lgalit des troisimes colonnes: sin ( 2 + 3 + 4 ) = cos ( 1 ) D13 + sin ( 1 ) D23 cos ( 2 + 3 + 4 ) = D33 permet de calculer langle = 2 + 3 + 4 en fonction de 1. On en dduit ensuite 4 en fonction de 1 , 2 et 3
54
Enfin, lgalit des deuximes lignes : sin ( 5 ) = sin ( 1 ) D11 + cos ( 1 ) D21 cos ( 5 ) = sin ( 1 ) D12 + cos ( 1 ) D22 permet de calculer 5 en fonction de 1. Exercice: Par un raisonnement analogue aux rsolutions prcdentes, rechercher toutes les solutions en , 4 et 5 pour les diffrentes valeurs possibles de 1 , 2 et 3 A partir de ces rsultats, reprsenter les solutions sous forme arborescente
55
c4c5c6 + s4s6 c4c5s6 + s4c6 c4s5 0 s5c6 s5s6 c5 z4 3, 6 = s4c5c6 c4s6 s4c5s6 c4c6 s4s5 0 0 0 0 1
Calculer les valeurs des paramtres articulaires ncessaires la commande du robot pour que la situation relative outil/pice corresponde aux valeurs dune matrice: <0,p> On notera D la matrice: <0,p> x <6,t>-1
56
57
1. Lusage veut que lon utilise une matrice colonne, mais on rencontre quelquefois des livres dans lesquels lauteur prfre la matrice ligne pour gagner de la place. La convention est gnralement prcise en dbut douvrage. 58
Changement de base
2. Changement de base
Soit b1 = ( x1, y1, z1 ) et b2 = ( x2, y2, z2 ) deux bases orthonormes directes de E. Les vecteurs x2, y2, z2 sont des combinaisons linaires des vecteurs de la base b1. ainsi : x2 = ( x2 x1 ) x1 + ( x2 y1 ) y1 + ( x2 z1 ) z1 y2 = ( y2 x1 ) x1 + ( y2 y1 ) y1 + ( y2 z1 ) z1 z2 = ( z2 x1 ) x1 + ( z2 y1 ) y1 + ( z2 z1 ) z1 A2 Soit [ v ] ( b2 ) = B 2 la matrice des coordonnes du vecteur v dans la base b2. Les projections de v C2 dans la base b1 sont alors des combinaisons linaires de ces 3 coefficients. Par exemple, la projection de v sur x1 est : v x1 = A 2 ( x2 x1 ) + B 2 ( y2 x1 ) + C 2 ( z2 x1 ) .
x2 x1 ( b1, b2 ) = x2 y1 x2 z1
y2 x1 y2 y1 y2 z1
z2 x1 z2 y1 z2 z1
59
Oprateurs de rotation
3. Oprateurs de rotation
3.1. Rotation autour des vecteurs de la base de dpart
Les matrices suivantes reprsentent les diffrentes rotations R Rotation dangle autour de x1 1 0 0 ( b1, b2 ) = 0 cos ( ) sin ( ) 0 sin ( ) cos ( )
X1 x1
,R
y1
,R
z1
Z2
Z1
X1 Z2 Z1
Y2 Y1
Z1 Z1
Y1 Y1
Y2 Y1
de direction quelconque
Z1 Z2
Y2 X2 Y1
(6.5)
(6.6)
60
Oprateurs de rotation
Dmonstration
(a u) u a u
R
u
(a)
a' = u ( u a )
R
u
ua ( a' )
Le vecteur a est la somme de deux vecteurs: la projection de a sur u : ( a u ) u la projection de a sur le plan orthogonal u : a' = u ( u a ) On peut donc crire : a = (a u) u u (u a) Le vecteur R u ( a ) , est la somme de deux vecteurs: la projection de a sur u : ( a u ) u le transform du vecteur a' : R u ( a' ) = cos ( ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) donc: R u ( a ) = ( a u ) u cos ( ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) En utilisant la relation (6.7) on peut remplacer ( a u ) u On obtient une autre expression de la transformation : R u ( a ) = a + [ ( 1 cos ( ) ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) ] (6.9) par : a + u (u a) (6.8) (6.7)
61
Oprateurs de rotation
La matrice de passage (b1,b2) correspond la matrice de cette transformation, dans la base b1. Soit ( b1, b2 ) = [ R u ] ( b1 ) u1 [ R u ] ( b1 ) =
2
u1 v1 u1 w1
2
u1 1 u1 v1
2
u1 w1
2
0 w1 v1 + sin w 1 0 u1 0 v1 u1
u1 v1 v1
v 1 w 1 cos
2
u1 v1 v1 1 v1 w1 u1 w1 v1 w1 w1 1
u1 w1 v1 w1 w1 ou
[ R u ] ( b1 )
1 0 0 = 0 1 0 + ( 1 cos ) 0 0 1
u1 1 u1 v1
2
u1 w1
2
0 w1 v1 + sin w 1 0 u1 0 v1 u1
u1 v1 v1 1 v1 w1 u1 w1 v1 w1 w1 1
Ces relations sobtiennent laide de (6.8) et (6.9) par combinaison des matrices des 2 transformations dans la base b1: u1 1 u1 v1 Loprateur symtrique
2 2
u1 w1
2
u1 v1 v1 1 v1 w1 u1 w1 v1 w1 w1 1
Cest la matrice (dans b1) de lapplication linaire qui transforme a en ( a u ) u 0 w1 v1 Loprateur antisymtrique w 1 0 u1 0 v1 u1
62
YI YR YI XI XR
XS XE YS YE XI XE
YE
Matrice de changement de base : (S,R) = (S,E) x (E,I) x (I,R) cos ( ) sin ( ) 0 1 0 0 cos ( ) sin ( ) 0 sin ( ) cos ( ) 0 0 cos ( ) sin ( ) sin ( ) cos ( ) 0 0 0 1 0 sin ( ) cos ( ) 0 0 1
( S, R ) =
c s s c c s s + c c c sin cos
63
Lacet
Tangage
Roulis
X1 XL Y1 YL XT XL
YT Y2 YT XT X2
YL
Matrice de changement de base : (b1,b2) = (b1,L) x (L,T) x (T,b2) ( b1, b2 ) = cos ( ) sin ( ) 0 1 0 0 cos ( ) 0 sin ( ) sin ( ) cos ( ) 0 0 cos ( ) sin ( ) 0 1 0 0 0 1 0 sin ( ) cos ( ) sin ( ) 0 cos ( ) sin cos cos cos sin cos sin + sin sin cos sin sin cos sin cos cos cos
( b1, b2 ) =
cos cos sin sin sin sin cos + cos sin sin cos sin
64
Usinage par enveloppe ..................................................... 24 Modlisation des outils ...........................................................25 Mesure des jauges outil .................................................... 25 Outils de tournage ...................................................... 25 Outils de fraisage ........................................................ 26 Liaison pice/porte-pice en fraisage .....................................27
Modlisation des MOCN Structure des machines de fraisage .........................................32 Machines 3 axes ............................................................... 32 Machines 4 axes ............................................................... 33 Machines 5 axes ............................................................... 34 Structure RRTTT ........................................................ 35 Structure TTTRR ........................................................ 38 Structure RTTTR ........................................................ 41
Modlisation des robots Principe et hypothses ............................................................46 Principe ............................................................................ 46 Hypothses et conventions ............................................... 46 Paramtrage de la chane de solides .......................................47 Mthode ........................................................................... 47 Modlisation du solide Sk ................................................ 47 Modlisation de la liaison entre Sk et Sk+1 ..................... 48 Situation de Sk+1 par rapport Sk .................................. 48 Exemple: Robot ASEA 5 axes ......................................... 49 Exercice: Robot ACMA X88 .................................................50 Construire le schma cinmatique du robot ..................... 50 Mettre en place les repres lis chaque solide. ............. 50 Calculer les matrices <k,k+1> et <0,6> ........................... 50 Calcul des paramtres articulaires ..........................................52 Problme rsoudre ......................................................... 52 Nature des coefficients ..................................................... 52 Exercice: robot ACMA X88 ...................................................56
Cellule lmentaire dusinage Introduction ............................................................................ 13 Concept ................................................................................... 14 Terminologie et conventions .................................................. 15 Espace des tches ............................................................. 15 Espace articulaire ............................................................. 15 Mouvement de coupe ....................................................... 15 Modlisation gomtrique ...................................................... 16 Hypothses de la modlisation ........................................ 16 Nomenclature des lments de la machine ...................... 16 Repres caractristiques ................................................... 17 Paramtrage de la pice ................................................... 17 Paramtrage du porte-pice ............................................. 18 Paramtrage de lassemblage outil + porte outil .............. 18 Paramtrage de la machine ............................................. 19 Situation relative outil / pice ................................................. 20 Mise en position des lments ......................................... 20 Calcul des paramtres articulaires ................................... 21
Outils mathmatiques Coordonnes dun vecteur dans une base ...............................58 Base orthonormale ........................................................... 58 Changement de base ...............................................................59 Matrice de changement de base ....................................... 59 Proprits des matrices de changement de bases ............. 59 Oprateurs de rotation ............................................................60 Rotation autour des vecteurs de la base de dpart ........... 60 Rotation autour dun vecteur de direction quelconque ... 60 Paramtrages dune rotation ...................................................63 Angles dEuler ................................................................. 63 Norme NF E61 101 .......................................................... 64
Exemples de modlisation en tournage et fraisage Tches dusinage et reprsentation de loutil ......................... 23 Calcul des dplacements .................................................. 23 Usinage de forme ............................................................. 23
65