You are on page 1of 66

Escuela Universitaria Politcnica La Almunia de Doa Godina

Zaragoza

ROBOT SEGUIDOR DE LNEAS COMO TRANSPORTE EN UN ALMACN

N: 106.10. 0

MEMORIA
REALIZADO POR:

GARAIGORTA ZARZUELA, IA I !ulio " #$%%

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

!"#$% 1. D%&$r#'$#(! "%) 'ro*%$+o -. A$+#.#"a"%& %&%!$#a)%& 'ara %) 'ro*%$+o


#&% Actividades o'tativas 'ara el 'ro(ecto *&%& +oluci,n ele-ida 'ara el desarrollo del 'ro(ecto
*&%&% *&%&# *&%&* *&%&5 +elecci,n del /ard0are +elecci,n del so1t0are Ta3la Resumen de las ar4uitecturas ele-idas Otras ar4uitecturas

, /
) .
. 2 %$ %%

0. So)1$#o!%& 'ro'1%&+a&

,. E&21%3a "% )a Ar21#+%$+1ra 4ar"5ar% /. Mo!+a6% "%) 4ar"5ar%


6&%& 6&#& 7onta8e del c/asis 7odi1icaciones
6&#&%& 7odi1icar los servos

10 1/
%6 #$
#$

6&*& 7onta8e de los sensores en la 'laca +9(#2* 6&5& Ensam3la8e de las dos 'lacas 6&6& Pre'araci,n del PI; 6. Pr1%7a& "%) 8ar"5ar%

#. #: *$

. Ca&o& "% 1&o 9. D#agra3a "% "%&')#%g1% :. D#agra3a "% $)a&%; "%&$r#'$#(! "% 3<+o"o& * =>!$#o!%&
2&%& Pro-rama de monitori<aci,n
2&%&% Dia-rama de clases 2&%&# Descri'ci,n de las clases del 'ro-rama monitor 2&%&* Dia-rama de estados 2&%&5 Descri'ci,n de las clases

0 ,0 ,1 ,5#
5# 5# 5) 5:

2&#& Pro-rama controlador


2&#&% Dia-rama de 1lu8o 2&#&# Li3rerias 2&#&* =unci,n 'rinci'al

6*
6* 65 )%

10. Pr1%7a& "%) &o=+5ar% 11.B)#7)#ogra=?a * 5%7gra=?a 1-. R%)a$#(! "% "o$13%!+o& 10.E21#'o "% "%&arro))o
*

66, 6/ 66

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

1. D%&$r#'$#(! "%) Pro*%$+o


Aun4ue el cam'o de la ro3,tica es am'liamente utili<ado en multi'les sectores, en el 4ue destaca, so3re todo el industrial& El cam'o de la micro3,tica >una su3rama de la anterior ? , no es tan conocida& Desde su a'aricion, en la decada de los 2$, -racias a los cada ve< m@s modernos microcontroladores, aun no se a lle-ado a ver el -ran 'otencial de estos dis'ositivos& ;ierto es, 4ue desde 1inales de los 2$, /asta la actualidad, miles de utilidades /an salido a la lu<& Diseos cada ve< m@s in-eniosos de los 4ue muc/os considera3an meros A8u-uetesA& ;am'os como la medicina, a-ricultura, (a em'ie<an a ver estos A'e4ueos /ermanosA de los ro3ots como 'osi3les soluciones a muc/os de sus 'ro3lemas cotidianos& Al mismo tiem'o ciertos servicios comien<an a ver via3le el uso de autmoti<aciones& Los e8em'los 4ue 'odemos mencionar son a3undantes, dom,tica, microro3ot es'ias,reconcimiento aereo, salvamento,'ara /erradicaci,n de 'la-as, como automati<aci,n en el servicio de re'arto de materiales&& Precisamente de este Bltimo e8em'lo se 3asa la 'ro'uesta 4ue les /a-o lle-ar en este 'ro(ecto& Una a'licaci,n de micro3,tica en el mundo real& ;oncretamente automati<ar un almacen mediante el uso de un micro3ot& A di1erencia de sus /ermanos ma(ores , el desarrollo ( mantenimiento de esta A/erramientaA seria muc/o menor& Casandome en el modelo m@s tD'ico de micro3ot >el se-uidor de lineas?, me 'ron-o en este 'ro(ecto a mostrar un 'rototi'o, 1uncional 4ue nos serviria 'ara tran'ortar mediante un carro motori<ado, material desde un 'unto de reco8ida /asta diversos 'untos de un almacen& 7i idea es 4ue desde ese 'unto inicial ( con solo 'ulsar un sim'le 3oton en un 'ro-rama monitor, el micro3ot se des'lace sin tener 4ue molestarse en vi-ilarlo ni mani'ularlo de nin-una otra 1orma& El 'ro'io microro3ot, cuando termine su descar-a, volvera al 'unto de inicio ( es'erar@ nuevas ordenes& Adem@s del modo aut,nomo, el 'ro-rama monitor nos mostrar@ el estado de sus sensores, ( nos 'ermitir@ un control manual del mismo 'or si necesitamos mani'ular el microro3ot&
5

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

-.

A$+#.#"a"%& %&%!$#a)%& 'ara %) 'ro*%$+o

El 'ro(ecto "%7%r@ contar con las si-uientes caracterDsticasE !Un modelo funcional del microrobotE El modelo contendr@ di1erentes sensores 'ara 'oder desenvolverse en las tareas de des'la<aminento ( comunicaci,n con el terminal& "Un software controlador para el microbotE +e de3er@ desarrollar el so1t0are interno necesario, 'ara 4ue el ro3ot 'ueda desenvolverse tanto en modo aut,nomo, como en modo manual& Adem@s tendr@ 4ue 'oder comunicarse con el terminal& Para 4ue se 'ueda ver 4ue el modelo es via3le, de3emos mostrar 4ue el micro3ot es ca'a< de moverse 'or un camino diseado & Esto inclu(e ida /asta un destino, simular una descar-a de al-Bn modo, volver al 'unto de inicio ( 'onerse en dis'osici,n de recivir m@s ordenes& "Un software monitor E ;rearemos ademas una a'licaci,n 'ara 4ue sirva de 'uente entre el o'erario ( el micro3ot& Este so1t0are monitor de3e de incluir las si-uientes caracterDsticasE " Al-Bn indicador de 4ue se esta conectado al ro3ot >(a sea mediante un indicador o mediante la lectura de 'arametros del ro3ot?& "Un inter1a< 4ue nos 'ermita seleccionar cada uno de los caminos 4ue 'ro-ramemos& "Un inter1a< 4ue nos 'ermita controlar manualmente el micro3ot&

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

-.1 A$+#.#"a"%& o'+a+#.a& 'ara %) 'ro*%$+o


El desarro(o de este 'ro(ecto conlleva un 'roceso de muc/o ( duro tra3a8o& Por eso, estas caracteristicas solo re'resentan un aadido eFtra al diseo del micro3ot& Las si-uientes caracterDsticas son o'tativas ( solo se de3er@n 'lantear como un eFtra al (a de 'or si com'licado 'ro(ectoE "Emulacin del robotE ;rear un so1t0are, 4ue se llame desde la a'licaci,n del ro3ot ( simule el com'ortamiento del micro3ot en un circuito& "Programacin de multiples caminosEAun4ue un camino de muestra sea indis'ensa3le 'ara 'oder com'ro3ar el correcto 1uncionamiento del micro3ot, serDa interesante la 'ro-ramaci,n de multi'les caminos& "Aadir un sistema inalmbrico de comunicacinE La 'laca s9('ic contiene una comunicaci,n serie& Este ti'o de comunicaci,n nos es su1iciente 'ara 'oder tra3a8ar con el ordenador, 'ero no im'lica 4ue sea ni muc/o menos la m@s correcta& Disear otro mtodo 'ara la comunicaci,n serDa verdaderamente mu( interesante, 'ero im'licarDa un costo de es1uer<o desor3itado&

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

0.

So)1$#o!%& 'ro'1%&+a&

0.1. So)1$#(! %)%g#"a 'ara %) "%&arro))o "%) 'ro*%$+o


0.1.1 S%)%$$#(! "%) 8ar"5ar% Para 'oder ele-ir una soluci,n 'ara el 'ro(ecto de3emos 'ensar en las caracterDsticas del mismo& Este 'ro(ecto tiene una naturale<a did@ctica ( al mismo tiem'o a'orta un modelo 'r@ctico& Por ello, lo 'rimero en lo 4ue de3emos 'ensar es en la 'lata1orma /ar0are en la 4ue tenemos 4ue tra3a8ar& Durante (a al-Bn tiem'o la universidad ;arlos III de 7adrid >al i-ual 4ue otras muc/as otras universidades de Es'aa?, o1recen cursos de 1ormaci,n en el cam'o de ro3otica ( micro3,tica usando como /erramienta las 'lacas &A*'#$ ( &A*-:0& Estas 'lacas 1ueron diseadas 'or Andrs Prieto"7oreno, !uan Gon<@le< ( Ricardo G,me<& Adem@s en la '@-ina de /tt'EGG000&iearo3otics&com >re1erente nacional en micro3,tica?, aconse8an dic/as 'lacas como 'lacas de iniciaci,n& En dic/a '@-ina encontraremos a3undate in1ormaci,n 'ara 4ue demos nuestros 'rimeros 'asos, tanto en el /ard0are como en so1t0are&Esto me /i<o decantarme 'or este /ard0are 1rente a otras 'ro'uestas& Res'ecto al PI; 4ue usar en la 'laca s9('ic, no tenDa muc/o 'ro3lema& Esto se de3e a 4ue la 'laca est@ diseada 'ara tra3a8ar con el PIC 16B9 6A; aun4ue se 'odrDa tra3a8ar con cual4uier otro modelo de la 1amilia de los %)=:HH& El esco-er el modelo %)=:.)A ( no su versi,n m@s usada ( comBn, la %)=:5, es 'or 4ue, este Bltimo modelo (a est@ des1asado en caracterDsticas& Adem@s, como indica la IAC del modelo %)=:.)A ,se inclu(e un convertidor anal,-icoGdi-ital" di-italGanal,-ico , 4ue en un 1uturo nos 'uede ser de utilidad 'ara incluir todo ti'o de sensores&

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Tenemos ele-ido el cere3ro de nuestro micro3ot, 'ero nos 1alta el es4ueleto,o8os ( los mBsculos& Para crear una estructura 4ue se ada'te a nuestras necesidades seleccion las '#%za& "% L%go >en concreto una ca8a con re1erencia :$5: ( otra ca8a con re1erencia :$6#? & Es cierto 4ue 1rente a otras 'osi3ilidades 'uede resultar un 'oco m@s cara, 'ero nos a/orra el -asto eFtra 4ue su'ondrDa el com'rar /erramientas 'ara 'oder tra3a8ar con otros materiales& Las venta8as de seleccionar 'ie<as Le-o como materia 'rima 'ara nuestro c/asis es 4ue a'ortan, solide<, ada'ta3ilidad ( un 1@cil sistema 'ara crear 1ormas& Ademas las 'ie<as son di1Dciles de rom'er ( 1@cil de re'arar en caso de 4ue se desmonte al-Bn elemento& ;omo eFtra, si nos /acemos con una ca8a de 'ie<as variada conse-uiremos unas 3uenas ruedas 'ara los motores& A la /ora de seleccionar un motor, me decant 'or las o'ciones 4ue menciona3an en /tt'EGG000&iearo3otics&com & A4uD eF'lican 4ue la me8or o'ci,n es el uso de servomotores& +on ase4ui3les ( adem@s o1recen una 3uena 'otencia& La marca mas tD'ica es la =uta3a& Pero esta elecci,n tiene una 'e-a ( es 4ue los servomotores no a'ortan un movimiento de -iro com'leto, si no 4ue su e8e -ira %:$J & Esto se soluciona mediante una 'e4uea modi1icaci,n& AsD 4ue usaremos - &%r.o& B1+a7a 0000 como 'otencia motri< 'ara nuestro 'ro(ecto& +olo nos 4ueda ele-ir 4ue sensores usaremos en nuestro ro3ot, 'ara 4ue 'ueda relacionarse con el entorno& Al i-ual 4ue en las otras o'ciones nos decantamos 'or los conse8os de la '@-ina /tt'EGG000&iearo3otics&com & AsD 4ue como 3uen se-uidor de linea montaremos dos sensores ;K.$ 'ara 4ue 'odamos se-uir la linea& Adem@s como 4uiero 4ue 'odamos de8arle seales en el entorno, aado otros dos sensores m@s & Esto /ace un total de , &%!&or%& CN 0 'ara leer seales del suelo& Adem@s aadir - &%!&or%& "% $o!+a$+o; 'or si 4uiero aadirle al-Bn mtodo de se-uridad ( 1! &%!&or LDR 'ara 'oder com'ro3ar las 1unciones del conversor Anal,-icoGDi-ital"Di-italGAnal,-ico& ;on esto tenemos de1inida la estructura /ard0are, en el si-uiente ca'Dtulo veremos la
:

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

selecci,n del so10are con el 4ue tra3a8aremos& 0.1.- S%)%$$#(! "%) &o=+5ar% ;uando o'tamos 'or un len-ua8e de 'ro-ramaci,n de3emos valorar todas las im'licaciones 4ue conlleva& Estas 'ueden ser desde, si somos nuevos al desarrollar en ese len-ua8e, nos a'orta ma(or 1acilidad al desarrollar la a'licaci,n o nos da o'ciones 4ue en otros len-ua8es nos costarDa muc/o m@s conse-uir& En este 'ro(ecto adem@s nos encontramos con otro 'ro3lema m@s& Esto se de3e a 4ue ten-o 4ue reali<ar dos a'licaciones 4ue aun4ue en su naturale<a son di1erentes tendr@n 4ue interactuar entre si& Primero ser@ en 'ensar en el 'ro-rama controlador& Res'ecto a este tenemos mu( 'ocas o'ciones realmente, (a 4ue no estamos tra3a8ando con un 'rocesador al uso& +ino 4ue tra3a8aremos con un PI; & +o'esando las o'ciones me decanto 'or usar el )%!g1a6% C & Lo 'rimero es 4ue no me resulta un len-ua8e desconocido, ( 'or tanto la curva de a'rendi<a8e ser@ menos 'ronunciada & Lo se-undo es 4ue 'ro-ramar tareas sim'les en este len-ua8e resulta mu( sencillo ( de3ido a 4ue el 'ic no so'orta estructuras de 'ro-ramacion mas com'licadas >los o38etos?, se nos anto8a este len-ua8e como todo un acierto& Por Bltimo en la '@-ina de /tt'EGG000&iearo3otics&com encontramos e8em'los sencillos, 'ara 'oder dar nuestro 'rimeros 'asos en la reali<aci,n de las 1unciones 3@sicas& +olo nos 4ueda seleccionar en 4ue len-ua8e 'ro-ramaremos nuestra a'licaci,n monitor& Tenemos multi'les len-ua8es 'osi3les& Lueremos 'oder /acer una ventana donde se muestren los estados de los sensores& Adem@s se de3er@ incluir unos 3otones 'ara las ordenes& ;rear una ventana con estas caracterDsticas es sencillo& Anteriormente en la carrera (a /ice 'ro-ramas en !ava con estas caracterDsticas, adem@s, encontr documentaci,n ( una li3rerDa 4ue 1acilita enormemente el uso del 'uerto serie& Por lo 4ue seleccionamos Da.a como nuestro len-ua8e 'ara nuestro 'ro-rama monitor&

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

0.1.0 Ta7)a R%&13%! "% )a& ar21#+%$+1r@& %)%g#"a& Ta7)a So)1$#o!%& 4ar"5ar%

Par+% 4ar"5ar%
Placa controladora Placa eta'a 'otencia Pic ;/asis 7otores +ensores +ensores +ensores

So)1$#(!
+9('ic +9(#2* %)=:.)A Pie<as Le-o =uta3a *$$* ;K.$ +ensor de contacto LDR

Ta7)a So)1$#o!%& So=+5ar% A')#$a$#(! Pro-rama ;ontrolador Pro-rama 7onitor

L%!g1a6% "% 'rogra3a$#(! ; !ava

%$

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

0.1., O+ra& ar21#+%$+1ra& Ar21#+%$+1ra& 8ar"5ar% "%&$ar+a"a&E "Mo!+ar 1! PIC %! 1!a ')a$a "% 'r1%7a& E Aun4ue esta o'ci,n es mas 3arata 4ue la ele-ida el es1uer<o 4ue su'ondrDa el montar el ca3leado en una 'laca de 'rue3as no com'ensarDa el es1uer<o 4ue tendrDamos 4ue reali<ar 'ara o3tener el mismo resultado 4ue tra3a8ar directamente con las 'lacas +9('ic& "U&ar %) PIC 16B9,E La cantidad de in1ormaci,n 4ue /a( de este PI; ( su contrastado uso so3re otros modelos lo /acen una 3uena o'ci,n& +in em3ar-o el ele-ir el modelo %)=:.)A se de3e a 4ue es un modelo su'erior al anteriormente citado, aadiendo ademas la 'osi3ilidad de usar dis'ositivos anal,-icos -racias a su conversor& "C8a&#& =a7r#$a"o a 3%"#"aE +uele ser mu( comBn el uso de c/asis 1a3ricados a medida 'ara las 'lacas 4ue se va(an a usar& Esto /ace 4ue o3viamente las 'ie<as se ada'ten mu( 3ien a la estructura & Pero 'ara 1a3ricar las 'ie<as del c/asis se necesitan /erramientas de 3ricola8e, lo 4ue aumentarDa considera3lemente el 'recio 1inal del 'ro(ecto& Adem@s los materiales 'ueden lle-ar a rom'erse, lo 4ue si-ni1icarDa re/acer con 'ie<as nuevas o 'arc/es de 3a8a calidad 'ara su3sanar dic/as averDas& "Mo+or%& %)<$+r#$o& E Aun4ue eFisten motores elctricos, conse-uir un motor un 'oco 'otente eFi-e un desenvolso eFtra& Por lo 4ue la soluci,n a'ortada es muc/o mas ase4ui3le ( via3le& "S%!&or%& "% 1)+ra&o!#"o&E Los sensores de ultrasonidos son un elemento mu( interesante 'ara un micro3ot de nuestras caracterDsticas& Des-raciadamente los m@s ase4ui3les no tienen una -ran 'recisi,n 'or lo 4ue se vuelven una o'ci,n no mu( recomenda3le&

%%

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

"Ar21#+%$+1ra& So=+5ar% "%&$ar+a"a&E "Progra3a $o!+ro)a"or %! E!&a37)a"orE 7uc/os 'ro-ramas 'ara PI;s los encuentras en este len-ua8e& Aun4ue ten-o nociones 'ara desarrollar el 'ro-rama en len-ua8e ensam3lador, no le veo nin-una venta8a& Es m@s cual4uier 1unci,n re4uiere de muc/o mas es1uer<o 4ue el 'ro-ramar en un len-ua8e de ma(or nivel como es ;& "Progra3a Mo!#+or %! E#&1a) CFFE En un 'rinci'io estuve 'ro3ando el reali<ar el 'ro-rama monitor en M;NN, (a 4ue al i-ual 4ue !ava me o1recDa /erramientas 'ara desarrollar una a'licaci,n sim'le como es la de una ventana ( unos la3els& Realic 3astantes 'rue3as e incluso /ice un 'rimer 'rototi'o 'ara /acer 1uncionar el ro3ot de modo remoto en este len-ua8e& Des-raciadamente me 4ued atascado intentando reali<ar la rece'ci,n de datos con el 'uerto serie& ;omo tam3in esta3a 'ro3ando la soluci,n !ava ( encontr una li3rerDa de 1acil uso descart se-uir desarrollando esta a'licaci,n en len-ua8e M;NN&

%#

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

,. E&21%3a "% )a Ar21#+%$+1ra 4ar"5ar%


Para 'oder com'render me8or el 1uncionamiento del ro3ot mostramos a continuaci,n el es4uema de la ar4uitecturaE

E&21%3a 4ar"5ar% "%) =1!$#o!a3#%!+o "%) 3#$ro7o+

En el es4uema 'odemos di1erenciar los * di1erentes niveles del /ard0are 4ue com'onen nuestro micro3ot& "P)a$a SA*'#$E El cere3ro de nuestra m@4uina es la ')a$a SA*'#$, 4ue contiene el microcontrolador ( 4ue se encar-a de 'rocesar la in1ormaci,n 4ue le lle-a desde la 'laca de a'o(o >la s9(#2*? mediante los di1erentes 'uertos >A,C ( ;? & Tam3in se encar-a tanto de inter'retar las ,rdenes 4ue nos lle-an desde el ordenador, como de enviar la in1ormaci,n del estado al mismo& Todo esto lo /ace mediante el c/i' de comunicaci,n >%) MAG-0-?&

%*

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

"P)a$a SA*-:0E La tar8eta con el c/i' #2* nos servira como una 'laca de a'o(o, un sim'le inter1a< /ard0are, 'ara conectar los di1erentes com'onentes 4ue usar@ el micro3ot 'ara desenvolverse 'or el entorno& Estos com'onentes son desde los motores, /asta cada uno de los sensores 4ue usemos& Toda la in1ormaci,n de estos dis'ositivos es reco-ida ( enviada mediante los 'uertos de la tar8eta >A,C ( ;?& "Or"%!a"or Por+a+#)E Es una ca'a secundaria& +u Bnica la3or es la de monitori<ar los datos 4ue envDe el micro3ot& Tam3in tiene la 'osi3ilidad de mandar instrucciones al micro3ot >selecci,n de caminos ( en modo manual su control?&

%5

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

/.

Mo!+a6% "%) 4ar"5ar%

/.1. Mo!+a6% "%) $8a&#&


Para el monta8e del c/asis, al tratarse de 'ie<as Le-o no /a( nin-una resea esencial en el monta8e& El diseo 'or el 4ue o't sim'lemente se 3asa en reali<ar una estructura 4ue sea 1@cilmente am'lia3le ( 4ue se 'ueda desmontar sin demasiada di1icultad& En la estructura crearemos varios es'acios esenciales 'ara los com'onentes esencialesE "Un lu-ar donde alo8ar la 'lacaE

%6

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

"Un lu-ar donde alo8ar la 3aterDaE

"Una 1orma 4ue nos 'ermita sostener los motoresE

%)

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

";olocar la rueda locaE

"( distri3uir los sensoresE


CN 0 $%!+ra)%&

%.

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

CN 0 )a+%ra)%&

B13'%r&

%:

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

LDR

%2

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

/.-. Mo"#=#$a$#(!%& /.-.1. Mo"#=#$ar )o& &%r.o& Para la modi1icaci,n del servo necesitarmos las si-uientes /erramientas ( materialesE !"T# !#estornilladores pe$ueos %tanto de estrella como planos& !Soldador !lima !pinzas electr'nica !tenacillas !estao !cable trenzado %azul ( blanco&

Primero de3emos desmontar el servo, 'ara ello destornillaremos la rueda del e8e &

#$

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Acto se-uido desmontaremos la ta'a trasera del servo &

Una ve< con el circuito al aire 'odemos sacar con cuidado todo el mecanismo& Kos 4uedar@ el servo como 'odemos ver en la ima-en&

#%

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

+i nos 1i8amos en los en-rana8es 3lancos>E%,E#,E* ( E5?, veremos 4ue estan en-rasados& Es im'ortante 4ue cuando los va(amos a mani'ular, nos ase-uremos de 4ue no sustraemos esta -rasa (a 4ue es la 4ue 1acilita el movimiento del motor& Lo 4ue /aremos acontinuaci,n es retirar el en-rana8e su'erior >E#? ( acto se-uido el en-rana8e ne-ro >E%? como indicamos en la si-uiente ima-en&

Tras /acer esto, el e8e del motor elctrico nos 4ueda li3re& +olo de3emos 'resionar /acia a3a8o ( el motor 8unto con la circuiterDa 4uedar@ desaco'lado&

##

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

La 'arte si-uiente es delicada, (a 4ue tendremos 4ue /acer uso del soldador& R%$or"ar 21% !o "%7%3o& a')#$ar "1ra!+% 31$8o +#%3'o %) &o)"a"or %! 1! $#r$1#+o o $o3'o!%!+% %)%$+r(!#$o *a 21% '1%"% $a1&ar "aHo& #rr%'ara7)%&. Procedemos a desoldar el motor mediante la 3om3a sucionadora >MTD? ( el soldador& +e-uramente nos /a-a 1alta re'etir varias veces el 'roceso soldadorGMTD antes de 'oder retirar el motor&

;on el motor li3re del circuito tan solo de3emos soldar el 'ar de ca3les en el motor& El colorG'olaridad 4ue us en mi monta8e 1ue a<ul >N? G3lanco>"??& La 'olaridad del motor viene marcada en la 'arte in1erior con una marca ro8a 'ara la 'olaridad >N?&

#*

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

;on el motor ca3leado, solo nos 4ueda introducirlo en la carcasa ( atornillarlo >/acer los 'asos inversos 'ara montar los en-rana8es?&Es interesante /acer un nudo 4ue /a-a de to'e 'ara nuestros ca3les ( asD 'rote-erlo de 'osi3les tirones 4ue 'uedan a1ectar a las soldaduras&

#5

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Antes de colocar la 'arte su'erior de la ca8a, se de3e 4uitar el to'e del e8e ne-ro& Para ello usaremos las tenacillas ( lue-o 'asaremos la lima 'ara 4ue no 4uede nin-una as'ere<a 4ue 'ueda entor'ecer el -iro&

#6

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

A/ora esta todo montado& +olo 4ueda cerrar del todo el motor ( (a tendremos listos los motores 'ara su uso&

;on los servos trucados solo nos /ace 1alta 'e-arle las ruedas de Le-o& ;o-eremos la 'istola de silicona ( 'e-aremos am3as ruedas a las 'lata1ormas circulares del e8e del motor&

#)

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

/.0.

Mo!+a6% "% )o& &%!&or%& %! )a ')a$a SA*-:0

La 'laca +9(#2* ser@ la encar-ada de conectar todos los sensores ( motores 4ue 4ueramos usar con nuestra 'laca controladora >la +9('ic?& Por lo 4ue 'rocederemos a montar todos los sensores ( los servos 4ue 'reviamente /emos modi1icado& La coneFi,n de los sensores ( servos ir@n distri3uidos en los 'uertos como mostramos a continuaci,n&

#.

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

/.,.

E!&a37)a6% "% )a& "o& ')a$a&

La 'laca +9(#2* (a est@ conectada a los sensores ( los servos& Pero nos 1alta el Acere3roA del micro3ot& Este es el PI;%)=:.)A 4ue viene montado en la 'laca +9('ic& Aun4ue 'ara tra3a8ar con el PI;, necesitemos 4uitarlo de la 'laca, 'odemos ir aco'lando las dos 'lacas& Para reali<ar esto necesitaremosE "Separadores !Tornillos !#estornillador plano !)ables de bus plano Este 'roceso es mu( sencillo& +olo de3emos atornillar los se'aradores 'ara 4ue 4uede 'or la 'arte su'eriror de la 'laca +9(#2* ( 4ue asD 'ueda sostener la 'laca +9(3ot& De8amos esta Bltima 'or encima, (a 4ue si tra3a8amos 4uitando el PI; nos a/orramos el tener 4ue desmontar las 'lacas& Ademas como la +9('ic lleva la comunicaci,n >el 'uerto serie? es me8or cuanto m@s alto est >entor'ece menos el ca3le?& Luedar@ como mostramos en la si-uiente ima-en&

#:

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

En la ima-en anterior se 'uede ver tam3in como aco'lamos todos los 3uses >4uedando comunicados los sensores ( motores con la 'laca +9('ic?& +olo nos 4ueda inserta las 'lacas en nuestro c/asis en el si-uiente /a3it@culo ( /a3remos 1inali<ado&

#2

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

/./. Pr%'ara$#(! "%) PIC Para 'oder tra3a8ar con el PI; sin necesidad de la 'laca 'ro-ramadora, necesitaremos 'rimero introducirle el 1ic/ero Cootloader& Este 1ic/ero nos 'ermite usar la 'ro'ia +9('ic como 'ro-ramadora , lo 4ue nos a/orra el tener 4ue estar sacando ( 'inc/ando el PI; cada ve< 4ue /a-amos una modi1icaci,n al 'ro-rama controlador& Para introducir el 1ic/ero Cootloader reali<aremos los si-uientes 'asos E %"Pinc/ar el PI; en la 'laca 'ro-ramadora

*$

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

#";onectar la 'laca 'ro-ramadora en con al 'uerto serie (altamente recomendable que sea un puerto serie real y no un conversor US !SE"#E$&

*" Enc/u1ar a la alimentaci,n la 'laca ( 'onerla en modo de 'ro-ramaci,n

*%

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

5"A3rir la a'licaci,n con la 4ue introduciremos el 1ic/ero Cootloader

*#

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

6";on1i-urar el 'ro-rama 'ara nuestra 'laca ( nuestro'ic


( %U& #%P'"(A)(E *A PA*A "A +E ,')-#.U"A,#/)(0-01$22$

**

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

)"+eleccionar el Cootloader como 1ic/ero a -ra3ar&

*5

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

."Reali<ar la -ra3aci,n

:"Luitar el modo de tra3a8o de la 'laca ( desenc/u1ar la alimentaci,n

*6

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

2"Retirar el PI; de la 'laca entrenadora ( colocarlo en la +9('ic de nuevo

A/ora la +9('ic (a esta lista 'ara tra3a8ar directamente con el ordenador&

*)

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

6. Pr1%7a& "%) 8ar"5ar%


A/ora 4ue tenemos el 'ic montado en la 'laca ( todos los elementos conecados, de3emos com'ro3ar su 3uen 1uncionamiento& Para esto contaremos con la a'licaci,n +9(3ot"test& La a'licaci,n +9(3ot"test esta desarrollada en len-ua8e P(t/on es'eci1icamente 'ara la 'laca s9(3ot& ;on esta a'licaci,n no solo monitori<a los sensores conectados a la 'laca si no 4ue tam3in muestra el valor 3inario de los 'uertos A ( C & Kosotros usaremos la versi,n %&$&% 'ara reali<ar las 'rue3as& ;uando e8ecutemos el 'ro-rama veremos la si-uiente ventana E

*.

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

;omo 'odemos com'ro3ar en la ima-en todo los valores estan marcados con una IFI& Esto se de3e a 4ue no tenemos coneFi,n con el dis'ositivo, tal como in1orma el a'artado de coneFi,n&

#etalle de los sensores en modo desconocido %por *allo de cone+i'n&

#etalle del apartado de cone+i'n

Para comen<ar las 'rue3as con la 'laca montada conectaremos el ca3le serie a la 'laca ( al ordenador& Lue-o seleccionaremos el 'uerto serie con1i-urado 'ara el uso de la 'laca >en nuestro caso es el 'uerto ;O7 5?

#etalle de la selecci'n del puerto serie

*:

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

;on el 'uerto serie seleccionado 'rocedemos a descar-ar la a'licaci,n monitor en el 'ic >a&%g1rar&% "% 21% )a ')a$a %&+@ a)#3%!+a"a?& A/ora 'ulsaremos el 3ot,n a3rir, 4ue se encuentra situado al lado de la 'estaa de selecci,n de 'uerto& A continuaci,n 'ulsamos el 3ot,n de Adescar-a monitorA& A'arecer@ una 3arra de 'ro-reso 4ue nos indica la -ra3aci,n del 'ro-rama en el 'ic& veremos como cam3ian el estado de coneFi,n ( los valores de los sensores se re1le8an en la a'licaci,n

#etalle de la cone+i'n ( la barra de progreso

#etalle de los di*erentes ,alores de los puertos ( sensores

;on esto /a3remos com'ro3ado el 1uncionamiento tanto de la coneFi,n como de los di1erentes com'onentes&

*2

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Ca&o& "% 1&o

Dada la naturale<a del 'ro(ecto, los casos de uso s,n mu( limitados& Las acciones 4ue 'uede reali<ar el o'erario se reducen a unas cuantas ,rdenes& #iagrama de casos de uso para la aplicaci'n monitor

5$

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

-rden caminoE ;on estas ,rdenes mandamos al ro3ot 4ue e8ecute un recorrido se-Bn la elecci,n del o'erario& -rden o,imientoE 7ediante la inter1a< -r@1ica el usuario 'uede mane8ar el ro3ot a su anto8o& -rden .omeE Para 4ue el micro3ot sea ca'a< de tener un 'unto de re1erencia tras moverse en modo manual el o'erario de3e seali<arselo al ro3ot& /arada de emergenciaE Al tratarse de una m@4uina 4ue de3e tra3a8a de 1orma aut,noma es aconse8a3le tener una orden de 'arada de emer-encia& Al entrar en modo 'arada de emer-encia el micro3ot con-elar@ sus acciones a la es'era de 4ue se le 'ermita continuar& 9. D#agra3a "% "%&')#%g1% icrobot ( el pc

#iagrama de despliegue del

5%

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

:. :.1.

D#agra3a "% $)a&%; "%&$r#'$#(! "% 3<+o"o& * =1!$#o!%&

Progra3a "% 3o!#+or#za$#(!

:.1.- D#agra3a "% $)a&%& "%) 'rogra3a 3o!#+or


E#&+a g%!%ra)

5#

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Ampliacin diagrama de clases del programa monitor

5*

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Ampliacin diagrama de clases del programa monitor

55

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Ampliacin diagrama de clases del programa monitor

56

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

:.1.0 D#agra3a& "% %&+a"o& E!.?o "% "a+o&

5)

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

L%$+1ra "% "a+o&

5.

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

:.1., D%&$r#'$#(! "% )a& $)a&%&

$)a&& Ro7o+Ma#!

Esta es la clase 'rinci'al del 'ro-rama monitor& $)a&& I3ag%& Esta es la clase 4ue contiene cada una de las la3els 4ue se utili<an en la a'licaci,n 'ara re'resentar los datos&

5:

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

$)a&& Mo!#+or

;lase 4ue 'inta cada uno de los elementos de la ventana de la a'licaci,n & $)a&& B1++o!A$+#o!&

;lase 4ue contiene cada una de las acciones de los 3otones de la a'licaci,n&

52

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

$)a&& S%!"S#!g)%Da+aA$+#o!

;lase 4ue se encar-a de enviar un caracter 'or el 'uerto serie& $)a&& S%!"Togg)%A$+#o!

6$

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

$)a&& E&+a"oRo7o+ La 1unci,n de esta clase es contener cada uno de los valores 4ue com'onen el estado del ro3ot ( los re-istros del 'uerto A ( el 'uerto C&

C)a&& L%$+or La clase Lector es la encar-ada de leer el 'uerto serie &

6%

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

$)a&& Ro7o+O7&%r.%r

Esta clase se en car-a de actuali<ar la ventana cuando recive los datos 4ue le 'asa la clase Lector& $)a&& D%=#!#+#o!& La clase De1initions contiene los valores de las m@scaras 4ue usamos 'ara inter'retar los datos 4ue nos lle-an desde el micro3ot& Por le-i3ilidad los valores de las m@scar@s son los mismos 4ue en el c,di-o ;&

6#

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

:.-.

Progra3a $o!+ro)a"or

:.-.1 D#agra3a "% =)16o

6*

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

:.-.- L#7r%r#a& El 'ro-rama en ; se divide en las si-uientes li3reriasE I=1!$#o!%&J&A*7o+.8: En esta li3reria se inclu(en las 1unciones de uso -enrico& void Seguir3*inea(void$: El ro3ot reali<a un movimiento de'endiendo de lo 4ue ca'ten los sensores * ( 5E Mo.#3#%!+o Recto Giro i<4uierdo Giro Derec/o Parar L%"K0L 01GR01GR2L30)2L30)L%"K,L 01GR2L30)01GR2L30)-

void ,ambiar3'rientacin(unsigned c4ar giro$: El ro3ot reali<a un -iro de %:$J tomando como e8e central la linea ne-ra donde est situado& El sentido del -iro se le 'asa como varia3le& unsigned c4ar giroO El sentido del -iro& +i se 'asa III -irar@ /acia la i<4uierda& +i se le 'asa el valor IDI, -irar@ a la derec/a

65

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

unsigned c4ar Estado3Sensores(void$5 ;om'rue3a el valor de los sensores laterales % ( #& De'endiendo de la com3inaci,n del estado de los sensores devuleve un valorE L%" K1L 2L30)01GR2L30)01GRL%" K-L 2L30)2L30)01GR01GREa)or "%.1%)+o 4 5 6 7

I$o31!#$a$#o!J&A*7o+.8:En esta 1unci,n vienen de1inidas las constantes 'ara la con1i-uraci,n del 'uerto serie del ro3ot, asD como las 1unciones de envio ( rece'ci,n de datos& void sci3conf(void$: Iniciali<a los re-istros del PI; 'ara 4ue se 'ueda usar el 'uerto serie& unsigned c4ar sci3read(unsigned c4ar6 dato$: ;om'rue3a si el 3u11er del 'uerto serie no esta vacio& +i no lo est@ -uarda en la direcci,n del 'untero el dato recivido& Lue-o si /a -uardado al-Bn dato devuelve un %, en caso contrario devuelve un $& unsigned c4ar6 dato5 Puntero 4ue nos -uarda los datos 4ue envDa el ordenador& void sci3write(unsigned c4ar car$: ;om'rue3a 4ue el 'uerto serie le 'ermita transmitir& En caso a1irmativo manda al ordenador el caracter 4ue le 'asemos& unsigned c4ar carE varia3le donde se encuentra la varia3le 4ue 4ueremos enviar 'or el 'uerto serie &

66

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

I$a3#!o&.8E En esta li3reria se de1inen cada una de las 1unciones 'ara recorrer los caminos& Tam3in se inclu(e las 1unciones de iniciali<aci,n de estado 'ara cada camino& void #niciali7a( unsigned c4ar camino8 Estado6 estado$E Iniciali<a el re-istro de estado del ro3ot se-Bn el camino seleccionado& unsigned c4ar camino5Maria3le donde se -uarda la selecci,n del camino ele-ido 'or el usuario& Estado6 estadoE Puntero al re-istro del estado del ro3ot 'ara 'oder actuali<ar los valores del mismo& void ,amino3#7q(Estado6 estado$E =unci,n 4ue reali<a los 'asos 'ara recorrer el camino i<4uierdo& Estado6 estado:Puntero al re-istro del estado del ro3ot& Kecesario 'ara ir actuali<ando al micro3ot so3re su situaci,n en el camino& void ,amino3"ec(Estado6 estado$E =unci,n 4ue reali<a los 'asos 'ara recorrer el camino central& EstadoP estadoEPuntero al re-istro del estado del ro3ot& Kecesario 'ara ir actuali<ando al micro3ot so3re su situaci,n en el camino& void ,amino3+er(Estado6 estado$E =unci,n 4ue reali<a los 'asos 'ara recorrer el camino derec/o& Estado6 estado:Puntero al re-istro del estado del ro3ot& Kecesario 'ara ir actuali<ando al micro3ot so3re su situaci,n en el camino&

6)

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

I$8%21%o.8: En esta li3reria vienen de1inidas las estructuras 4ue usaremos 'ara -uardar el estado del ro3ot& Adem@s inclu(e las 1unciones 4ue actuali<an estos re-istros ( la 1uncion 4ue se encar-a del envio de 'a4uete a la a'licaci,n monitor& Los re-istros E +*'%"%= &+r1$+ M 1!&#g!%" $8ar &a)+o&I"aN 1!&#g!%" $8ar &a)+o&E1%)+aN 1!&#g!%" $8ar &a)+o&R%&+a!+%&N 1!&#g!%" $8ar r%a)#za!"oSa)+oN 1!&#g!%" $8ar $a3#!oN 1!&#g!%" $8ar .o).#%!"oN 1!&#g!%" $8ar %3%rg%!$#aN 1!&#g!%" $8ar $argaN 1!&#g!%" $8ar 8o3%N 1!&#g!%" $8ar a1+o3a+#$oN 1!&#g!%" $8ar &%!+#"oN 1!&#g!%" $8ar or"%!J3a!1a)N O E&+a"oN Re-istro donde se -uarda el estado del ro3ot, dondeE " unsigned c4ar saltos#da5 KBmero de saltos 4ue se dan en el recorrido a la ida "unsigned c4ar saltos9uelta5 KBmero de saltos 4ue se dan en el recorrido a la vuelta& "unsigned c4ar saltos"estantes5 ;ontador de saltos 4ue 4uedan en el camino en curso& "unsigned c4ar reali7andoSalto5 7arca 4ue nos indica si estamos en medio
6.

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

de una o'eraci,n de salto& Iunsigned c4ar camino:Maria3le donde -uardamos el camino seleccionado& Iunsigned c4ar volviendo: 7arca 4ue nos indica si estamos re-resando de un camino& Iunsigned c4ar emergencia: 7arca 4ue nos indica si estamos en una 'arada de emer-encia& Iunsigned c4ar carga: 7arca 4ue nos indica si /emos car-ado el ro3ot o si va vacio& Iunsigned c4ar 4ome: 7arca 4ue nos indica si nos encontramos en el 'unto de inicio& Iunsigned c4ar automatico: 7arca 4ue nos indica si estamos en modo autom@tico& Iunsigned c4ar sentido: varia3le donde -uardamos el sentido del -iro& Iunsigned c4ar orden3manual: varia3le donde -uardamos la orden reali<ada manualmente&

6:

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

+*'%"%= &+r1$+ M #!+ 7*+%&J%!.#a"o&N 1!&#g!%" $8ar 'or+AN 1!&#g!%" $8ar 'or+BN 1!&#g!%" $8ar &+a+%N O Pa21%+%N Re-istro donde -uardamos la trama 4ue vamos a enviar desde el micro3ot a la a'licaci,n monitor , dondeE " int bytes3enviados: Maria3le donde reali<amos la cuenta de los 3(tes enviados& Iunsigned c4ar portA: Maria3le donde -uardamos los valores de los 3its del 'uerto A& Iunsigned c4ar port : Maria3le donde -uardamos los valores de los 3its del 'uerto C& Iunsigned c4ar state: Maria3le donde -uardamos los valores de los 3its del estado del ro3ot& unsigned c4ar ,4equea3Estado (Estado6 estado$E =unci,n 4ue a'lica las m@caras del ro3ot 'ara traducir a un -ru'o de : 3its >unsi-ned c/ar? el valor del re-istro de estado del ro3ot& Estado6 estado:Puntero al re-istro del estado del ro3ot& Los valores de este re-istro ser@ los 4ue tradu<camos a un -ru'o de : 3its& void enviar(Estado6 estado8 Paquete6 paquete$E =unci,n 4ue se encar-a del envio en 'a4uete de cada uno de los re-istros del micro3ot& Estado6 estadoE Puntero al re-istro de estado 'ara 'oder leer los datos de este re-istro&
62

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

Paquete6 paqueteE Puntero al re-istro donde em'a4uetamos la in1ormaci,n 4ue enviaremos a la a'licaci,n monitor&

I"%=#!#$#o!%&.8E A4uD vienen de1inidas cada una de las m@scaras 4ue usaremos 'ara inter'retar los 3its de los re-istros del ro3ot&

)$

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

:.-.0 B1!$#(! 'r#!$#'a) B1!$#o!%&: void Parada3Emergencia(void$:=unci,n 4ue -uarda el estado del ro3ot ( lo mantiene 'arado /asta 4ue no recive la de nuevo la orden de 'arada de emer-encia& En el reinicio se devuelve al ro3ot el estado anterior a la 'arada& void #nterpreta3'rden(unsigned c4ar orden$:=unci,n 4ue reali<a la selecci,n del movimiento 4ue se va a reali<ar& unsigned c4ar orden5 Maria3le donde -uardamos la orden 4ue vamos a reali<ar& void ,ontrol3manual(void$: =unci,n 4ue 'one al ro3ot en control manual& Para reali<ar las ordenes escuc/a el 'uerto serie ( le 'asa a la 1unci,n #nterpreta3'rden( $ las instrucciones& ;uando recive la instrucci,n Qome el modo manual termina ( el micro3ot 'asa a modo escuc/a& void ,aminos(Estado6 estado$E =unci,n 4ue selecciona la 1unci,n del camino seleccionado& Estado6 estadoE'untero al re-istro del ro3ot& Lo necesitamos 'ara consultar el camino 4ue tiene seleccionado&

Para el desarrollo de estas li3rerDas usamos las si-uientes li3rerias 'ro'ietarias E "li3reriaRs9(3ot&/ >desarrollada 'or !uan G,n<ale< G,me<? "dela($&/ >desarrollada 'or !uan G,n<ale< G,me<? "'%)1:.)a&/ >desarrollada 'or 7icroc/i' Tec/nolo-( Inc& ?

)%

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

10.Pr1%7a& "%) &o=+5ar%


Para 'oder com'ro3ar el correcto 1uncionamiento del 'ro-rama monitor, cuando e8ecutamos el 'ro-rama toda in1ormaci,n 4ue lle-a al 'uerto seleccionado lo vemos re1le8ado en una consola a3ierta 'aralemanente a nuestra a'licaci,n&

En la anterior ima-en 'odemos ver como lle-an $ al 'uerto, esto 4uiere decir 4ue el 'uerto esta vacio de in1ormaci,n& +e-Bn las lecturas nos vienen di1erentes valores

)#

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

En la 'antalla anterior vemos la consola reciviendo in1ormaci,n desde el micro3ot& +i ocurriese cual4uier 1allo vendrDa re1le8ado en la consola&

)*

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

11. B)#7)#ogra=?a * P%7gra=?a


Para el desarrollo del 'ro(ecto se consultaron los si-uientes li3rosE "M#$ro$o!+ro)a"or%& PIC KD#&%Ho 'r@$+#$o "% a')#$a$#o!%& - 'ar+%L PIC16B9 G * PIC19BGGGS 3utores: 8os ara 3ngulo 9sategui: Susana Romero ;esa e Ignacio 3ngulo artnez.%publ c Gra< .ill&

Adem@s se consultaron las si-uientes 0e3sE " /tt'EGG000&iearo3otics&com


"/tt'sEGGsites&-oo-le&comGsiteG-iov(netdesarrollosGmane8o"de"'uertos"seriales"rs"#*#"con" 8ava""'ara"0indo0s

)5

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

1-.R%)a$#(! "% "o$13%!+o&

RELACIQN DE DOCUMENTOS
Documento Plie-o de condiciones Plani1icaci,n Presu'uesto 7emoria 7anual de usuario KJ de '@-inas ## 56 2 )) %:

)6

I.T.I.S

Robot seguidor de Lneas como transporte en almacn:


emoria

Iaki Garaigorta Zazuela

10.E21#'o "% "%&arro))o

IHaA# Gara#gor+a Zarz1%)a

))